Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1596 | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1596 Rev 1630
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "eeprom.c"
 57 
#include "eeprom.c"
58 
#include "mymath.h"
 58 
#include "mymath.h"
59 
#include "isqrt.h"
 59 
#include "isqrt.h"
60 
 
 60 
 
61 
unsigned char h,m,s;
 61 
unsigned char h,m,s;
62 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 62 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
63 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 63 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
64 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 64 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
65 
int TrimNick, TrimRoll;
 65 
int TrimNick, TrimRoll;
66 
int AdNeutralGierBias;
 66 
int AdNeutralGierBias;
67 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 67 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
68 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 68 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
69 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 69 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
70 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 70 
volatile float NeutralAccZ = 0;
71 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 71 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
72 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 72 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
73 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 73 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
74 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 74 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
75 
long Integral_Gier = 0;
 75 
long Integral_Gier = 0;
76 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 76 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
77 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 77 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
78 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 78 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
79 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 79 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
80 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 80 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
81 
int  KompassValue = 0;
 81 
int  KompassValue = 0;
82 
int  KompassStartwert = 0;
 82 
int  KompassStartwert = 0;
83 
int  KompassRichtung = 0;
 83 
int  KompassRichtung = 0;
84 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 84 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
85 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 85 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
86 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 86 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
87 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 87 
unsigned char TrichterFlug = 0;
88 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 88 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
89 
long  ErsatzKompass;
 89 
long  ErsatzKompass;
90 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 90 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
91 
int   GierGyroFehler = 0;
 91 
int   GierGyroFehler = 0;
92 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 92 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
93 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 93 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
94 
int  DiffNick,DiffRoll;
 94 
int  DiffNick,DiffRoll;
95 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 95 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
96 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 96 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
97 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 97 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
98 
volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
 98 
volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
99 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 99 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
100 
char MotorenEin = 0;
 100 
char MotorenEin = 0;
101 
long HoehenWert = 0;
 101 
long HoehenWert = 0;
102 
long SollHoehe = 0;
 102 
long SollHoehe = 0;
103 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 103 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
104 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 104 
//float Ki =  FAKTOR_I;
105 
int Ki = 10300 / 33;
 105 
int Ki = 10300 / 33;
106 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 106 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
107 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 107 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
108 
 
 108 
 
109 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 109 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
110 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 111 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
112 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 112 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
113 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 113 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
114 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 114 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
115 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 115 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
116 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 116 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
117 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 117 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
118 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 118 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
119 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 119 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
120 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 120 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
121 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 121 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
122 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
124 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 124 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
125 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 125 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
126 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 126 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
127 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 127 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
128 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 128 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
129 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 129 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
130 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 130 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
131 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 131 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
132 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 132 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
133 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 133 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
134 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 134 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
135 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 135 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
136 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 136 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
137 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 137 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
138 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 138 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
139 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 139 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
140 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 140 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
141 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 141 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
142 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 142 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
143 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 143 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
144 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 144 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
145 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 145 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
146 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 146 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
147 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 147 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
148 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 148 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
149 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 149 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
150 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 150 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
151 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 151 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
152 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 152 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
153 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 153 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
154 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 154 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
155 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 155 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
156 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 156 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
157 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
 157 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
158 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 158 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
159 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 159 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
160 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 160 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
161 
char VarioCharacter = ' ';
 161 
char VarioCharacter = ' ';
- 
 
 162 
int isCalibrated = 0; // by Znib
- 
 
 163 
int horizontalGas = K_GIER, horizontalNick = K_ROLL; // by Znib
162 
 
 164 
 
163 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 165 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
164 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 166 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
165 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 167 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
166 
 
 168 
 
167 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
 169 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
168 
{
 170 
{
169 
 int motor;
 171 
 int motor;
170 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
 172 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
171 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
 173 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
172 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
 174 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
173 
 return(motor);
 175 
 return(motor);
174 
}
 176 
}
175 
 
 177 
 
176 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 178 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
177 
{
 179 
{
178 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 180 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
179 
 while(Anzahl--)
 181 
 while(Anzahl--)
180 
 {
 182 
 {
181 
  beeptime = dauer;
 183 
  beeptime = dauer;
182 
  while(beeptime);
 184 
  while(beeptime);
183 
  Delay_ms(dauer * 2);
 185 
  Delay_ms(dauer * 2);
184 
 }
 186 
 }
185 
}
 187 
}
186 
 
 188 
 
187 
//############################################################################
 189 
//############################################################################
188 
//  Nullwerte ermitteln
 190 
//  Nullwerte ermitteln
189 
void SetNeutral(void)
 191 
void SetNeutral(void)
190 
//############################################################################
 192 
//############################################################################
191 
{
 193 
{
192 
 unsigned char i;
 194 
 unsigned char i;
193 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 195 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
194 
    HEF4017R_ON;
 196 
    HEF4017R_ON;
195 
        NeutralAccX = 0;
 197 
        NeutralAccX = 0;
196 
        NeutralAccY = 0;
 198 
        NeutralAccY = 0;
197 
        NeutralAccZ = 0;
 199 
        NeutralAccZ = 0;
198 
    AdNeutralNick = 0;
 200 
    AdNeutralNick = 0;
199 
        AdNeutralRoll = 0;
 201 
        AdNeutralRoll = 0;
200 
        AdNeutralGier = 0;
 202 
        AdNeutralGier = 0;
201 
    AdNeutralGierBias = 0;
 203 
    AdNeutralGierBias = 0;
202 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 204 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
203 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 205 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
204 
    ExpandBaro = 0;
 206 
    ExpandBaro = 0;
205 
    CalibrierMittelwert();
 207 
    CalibrierMittelwert();
206 
    Delay_ms_Mess(100);
 208 
    Delay_ms_Mess(100);
207 
        CalibrierMittelwert();
 209 
        CalibrierMittelwert();
208 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 210 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
209 
     {
 211 
     {
210 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 212 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
211 
     }
 213 
     }
212 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 214 
#define NEUTRAL_FILTER 32
213 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 215 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
214 
         {
 216 
         {
215 
          Delay_ms_Mess(10);
 217 
          Delay_ms_Mess(10);
216 
          gier_neutral += AdWertGier;
 218 
          gier_neutral += AdWertGier;
217 
          nick_neutral += AdWertNick;
 219 
          nick_neutral += AdWertNick;
218 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 220 
          roll_neutral += AdWertRoll;
219 
         }
 221 
         }
220 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 222 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
221 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 223 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
222 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 224 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
223 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
 225 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
224 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 226 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
225 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 227 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
226 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 228 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
227 
    {
 229 
    {
228 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 230 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
229 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 231 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
230 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 232 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
231 
    }
 233 
    }
232 
    else
 234 
    else
233 
    {
 235 
    {
234 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 236 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
235 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 237 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
236 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 238 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
237 
    }
 239 
    }
238 
 
 240 
 
239 
    MesswertNick = 0;
 241 
    MesswertNick = 0;
240 
    MesswertRoll = 0;
 242 
    MesswertRoll = 0;
241 
    MesswertGier = 0;
 243 
    MesswertGier = 0;
242 
    Delay_ms_Mess(100);
 244 
    Delay_ms_Mess(100);
243 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 245 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
244 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 246 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
245 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 247 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
246 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 248 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
247 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 249 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
248 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 250 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
249 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 251 
    Mess_Integral_Gier = 0;
250 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 252 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
251 
    VarioMeter = 0;
 253 
    VarioMeter = 0;
252 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 254 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
253 
    KompassStartwert = KompassValue;
 255 
    KompassStartwert = KompassValue;
254 
    GPS_Neutral();
 256 
    GPS_Neutral();
255 
    beeptime = 50;
 257 
    beeptime = 50;
256 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 258 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
257 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 259 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
258 
    ExternHoehenValue = 0;
 260 
    ExternHoehenValue = 0;
259 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 261 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
260 
    GierGyroFehler = 0;
 262 
    GierGyroFehler = 0;
261 
    SendVersionToNavi = 1;
 263 
    SendVersionToNavi = 1;
262 
    LED_Init();
 264 
    LED_Init();
263 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
 265 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
264 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 266 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
265 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 267 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
266 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 268 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
267 
 
 269 
 
268 
   for(i=0;i<8;i++)
 270 
   for(i=0;i<8;i++)
269 
    {
 271 
    {
270 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 272 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
271 
        }
 273 
        }
272 
    SenderOkay = 100;
 274 
    SenderOkay = 100;
273 
    if(ServoActive)
 275 
    if(ServoActive)
274 
         {
 276 
         {
275 
                HEF4017R_ON;
 277 
                HEF4017R_ON;
276 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 278 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
277 
     }
 279 
     }
278 
}
 280 
}
279 
 
 281 
 
280 
//############################################################################
 282 
//############################################################################
281 
// Bearbeitet die Messwerte
 283 
// Bearbeitet die Messwerte
282 
void Mittelwert(void)
 284 
void Mittelwert(void)
283 
//############################################################################
 285 
//############################################################################
284 
{
 286 
{
285 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 287 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
286 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 288 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
287 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 289 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
288 
    unsigned char i;
 290 
    unsigned char i;
289 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 291 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
290 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
 292 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
291 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 293 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
292 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 294 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
293 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 295 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
294 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 296 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
295 
 
 297 
 
296 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 298 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
297 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
 299 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
298 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
 300 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
299 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
 301 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
300 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 302 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
301 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 303 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
302 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 304 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
303 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 305 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
304 
    NaviCntAcc++;
 306 
    NaviCntAcc++;
305 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 307 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
306 
 
 308 
 
307 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 309 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
308 
// ADC einschalten
 310 
// ADC einschalten
309 
    ANALOG_ON;
 311 
    ANALOG_ON;
310 
        AdReady = 0;
 312 
        AdReady = 0;
311 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 313 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
312 
 
 314 
 
313 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 315 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
314 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 316 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
315 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 317 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
316 
 
 318 
 
317 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 319 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
318 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 320 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
319 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 321 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
320 
 
 322 
 
321 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 323 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
322 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 324 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
323 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 325 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
324 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 326 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
325 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 327 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
326 
         {
 328 
         {
327 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 329 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
328 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 330 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
329 
            tmpl3 /= 4096L;
 331 
            tmpl3 /= 4096L;
330 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 332 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
331 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 333 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
332 
            tmpl4 /= 4096L;
 334 
            tmpl4 /= 4096L;
333 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 335 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
334 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 336 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
335 
            tmpl4 -= tmpl3;
 337 
            tmpl4 -= tmpl3;
336 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 338 
            ErsatzKompass += tmpl4;
337 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 339 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
338 
 
 340 
 
339 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 341 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
340 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 342 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
341 
            tmpl /= 4096L;
 343 
            tmpl /= 4096L;
342 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 344 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
343 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 345 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
344 
            tmpl2 /= 4096L;
 346 
            tmpl2 /= 4096L;
345 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 347 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
346 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 348 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
347 
         }
 349 
         }
348 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 350 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
349 
 
 351 
 
350 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 352 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
351 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 353 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
352 
 
 354 
 
353 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 355 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
354 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 356 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
355 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 357 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
356 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 358 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
357 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 359 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
358 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 360 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
359 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 361 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
360 
            {
 362 
            {
361 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 363 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
362 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 364 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
363 
            }
 365 
            }
364 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 366 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
365 
            {
 367 
            {
366 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 368 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
367 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 369 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
368 
            }
 370 
            }
369 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 371 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
370 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 372 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
371 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 373 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
372 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 374 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
373 
             {
 375 
             {
374 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 376 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
375 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 377 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
376 
             }
 378 
             }
377 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 379 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
378 
            {
 380 
            {
379 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 381 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
380 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 382 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
381 
            }
 383 
            }
382 
 
 384 
 
383 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 385 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
384 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 386 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
385 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 387 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
386 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 388 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
387 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 389 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
388 
 
 390 
 
389 
#define D_LIMIT 128
 391 
#define D_LIMIT 128
390 
 
 392 
 
391 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 393 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
392 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 394 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
393 
 
 395 
 
394 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 396 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
395 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 397 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
396 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 398 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
397 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 399 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
398 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 400 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
399 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 401 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
400 
 
 402 
 
401 
  if(Parameter_Gyro_D)
 403 
  if(Parameter_Gyro_D)
402 
  {
 404 
  {
403 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 405 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
404 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 406 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
405 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 407 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
406 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 408 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
407 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 409 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
408 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 410 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
409 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 411 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
410 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 412 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
411 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 413 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
412 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 414 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
413 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 415 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
414 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 416 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
415 
  }
 417 
  }
416 
 
 418 
 
417 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 419 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
418 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 420 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
419 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 421 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
420 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 422 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
421 
 
 423 
 
422 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 424 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
423 
  {
 425 
  {
424 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 426 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
425 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 427 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
426 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 428 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
427 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 429 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
428 
  }
 430 
  }
429 
  for(i=0;i<8;i++)
 431 
  for(i=0;i<8;i++)
430 
    {
 432 
    {
431 
     int tmp;
 433 
     int tmp;
432 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 434 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
433 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
 435 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
434 
     if(tmp != Poti[i])
 436 
     if(tmp != Poti[i])
435 
          {
 437 
          {
436 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
 438 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
437 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
 439 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
438 
           else Poti[i]++;
 440 
           else Poti[i]++;
439 
          }
 441 
          }
440 
        }
 442 
        }
441 
}
 443 
}
442 
 
 444 
 
443 
//############################################################################
 445 
//############################################################################
444 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 446 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
445 
void CalibrierMittelwert(void)
 447 
void CalibrierMittelwert(void)
446 
//############################################################################
 448 
//############################################################################
447 
{
 449 
{
448 
    unsigned char i;
 450 
    unsigned char i;
449 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 451 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
450 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 452 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
451 
        ANALOG_OFF;
 453 
        ANALOG_OFF;
452 
        MesswertNick = AdWertNick;
 454 
        MesswertNick = AdWertNick;
453 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 455 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
454 
        MesswertGier = AdWertGier;
 456 
        MesswertGier = AdWertGier;
455 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 457 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
456 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 458 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
457 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 459 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
458 
   // ADC einschalten
 460 
   // ADC einschalten
459 
    ANALOG_ON;
 461 
    ANALOG_ON;
460 
   for(i=0;i<8;i++)
 462 
   for(i=0;i<8;i++)
461 
    {
 463 
    {
462 
     int tmp;
 464 
     int tmp;
463 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 465 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
464 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 466 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
465 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 467 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
466 
        }
 468 
        }
467 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 469 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
468 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 470 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
469 
}
 471 
}
470 
 
 472 
 
471 
//############################################################################
 473 
//############################################################################
472 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 474 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
473 
void SendMotorData(void)
 475 
void SendMotorData(void)
474 
//############################################################################
 476 
//############################################################################
475 
{
 477 
{
476 
 unsigned char i;
 478 
 unsigned char i;
477 
    if(!MotorenEin)
 479 
    if(!MotorenEin)
478 
        {
 480 
        {
479 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
 481 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
480 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 482 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
481 
                  {
 483 
                  {
482 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 484 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
483 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 485 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
484 
                  }
 486 
                  }
485 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 487 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
486 
        }
 488 
        }
487 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
 489 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
488 
 
 490 
 
489 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 491 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
490 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 492 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
491 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 493 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
492 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 494 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
493 
 
 495 
 
494 
    //Start I2C Interrupt Mode
 496 
    //Start I2C Interrupt Mode
495 
    twi_state = 0;
 497 
    twi_state = 0;
496 
    motor = 0;
 498 
    motor = 0;
497 
    i2c_start();
 499 
    i2c_start();
498 
}
 500 
}
499 
 
 501 
 
500 
 
 502 
 
501 
 
 503 
 
502 
//############################################################################
 504 
//############################################################################
503 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 505 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
504 
void ParameterZuordnung(void)
 506 
void ParameterZuordnung(void)
505 
//############################################################################
 507 
//############################################################################
506 
{
 508 
{
507 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 509 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
508 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 510 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
509 
 
 511 
 
510 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 512 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
511 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 513 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
512 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 514 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
513 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 515 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
514 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 516 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
515 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 517 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
516 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 518 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
517 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 519 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
518 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 520 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
519 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 521 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
520 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 522 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
521 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 523 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
522 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 524 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
523 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 525 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
524 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 526 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
525 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 527 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
526 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 528 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
527 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 529 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
528 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 530 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
529 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 531 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
530 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 532 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
531 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 533 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
532 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 534 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
533 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 535 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
534 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 536 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
535 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 537 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
536 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 538 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
537 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 539 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
538 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 540 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
539 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1);
 541 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1);
540 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2);
 542 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2);
541 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 543 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
542 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 544 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
543 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 545 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
544 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 546 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
545 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 547 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
546 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 548 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
547 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 549 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
- 
 
 550 
 
- 
 
 551 
 // by Znib
- 
 
 552 
 if (Parameter_UserParam1 == 1  ||  Parameter_UserParam1 == 4)
- 
 
 553 
 {
- 
 
 554 
   // mode 1 oder 4
- 
 
 555 
  horizontalGas  = K_ROLL;
- 
 
 556 
  horizontalNick = K_GIER;
- 
 
 557 
 }
- 
 
 558 
 else
- 
 
 559 
 {
- 
 
 560 
  horizontalGas  = K_GIER;
- 
 
 561 
  horizontalNick = K_ROLL;
- 
 
 562 
 }
548 
}
 563 
}
549 
 
 564 
 
550 
//############################################################################
 565 
//############################################################################
551 
//
 566 
//
552 
void MotorRegler(void)
 567 
void MotorRegler(void)
553 
//############################################################################
 568 
//############################################################################
554 
{
 569 
{
555 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 570 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
556 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 571 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
557 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 572 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
558 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 573 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
559 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 574 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
560 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 575 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
561 
         static unsigned int RcLostTimer;
 576 
         static unsigned int RcLostTimer;
562 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 577 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
563 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 578 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
564 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 579 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
565 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 580 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
566 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 581 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
567 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 582 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
568 
         unsigned char i;
 583 
         unsigned char i;
569 
        Mittelwert();
 584 
        Mittelwert();
570 
    GRN_ON;
 585 
    GRN_ON;
571 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 586 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
572 
// Gaswert ermitteln
 587 
// Gaswert ermitteln
573 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 588 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
574 
        GasMischanteil = StickGas;
 589 
        GasMischanteil = StickGas;
575 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 590 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
576 
 
 591 
 
577 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 592 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
578 
// Empfang schlecht
 593 
// Empfang schlecht
579 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 594 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
580 
   if(SenderOkay < 100)
 595 
   if(SenderOkay < 100)
581 
        {
 596 
        {
582 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 597 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
583 
        else
 598 
        else
584 
         {
 599 
         {
585 
          MotorenEin = 0;
 600 
          MotorenEin = 0;
586 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 601 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
587 
         }
 602 
         }
588 
        ROT_ON;
 603 
        ROT_ON;
589 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 604 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
590 
            {
 605 
            {
591 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 606 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
592 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
 607 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
593 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 608 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
594 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 609 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
595 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 610 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
596 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 611 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
597 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 612 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
598 
            }
 613 
            }
599 
         else MotorenEin = 0;
 614 
         else MotorenEin = 0;
600 
        }
 615 
        }
601 
        else
 616 
        else
602 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 617 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
603 
// Emfang gut
 618 
// Emfang gut
604 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 619 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
605 
        if(SenderOkay > 140)
 620 
        if(SenderOkay > 140)
606 
            {
 621 
            {
607 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 622 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
608 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 623 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
609 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 624 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
610 
                {
 625 
                {
611 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 626 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
612 
                }
 627 
                }
613 
            if((modell_fliegt < 256))
 628 
            if((modell_fliegt < 256))
614 
                {
 629 
                {
615 
                SummeNick = 0;
 630 
                SummeNick = 0;
616 
                SummeRoll = 0;
 631 
                SummeRoll = 0;
617 
                if(modell_fliegt == 250)
 632 
                if(modell_fliegt == 250)
618 
                 {
 633 
                 {
619 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 634 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
620 
                  sollGier = 0;
 635 
                  sollGier = 0;
621 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
 636 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
622 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 637 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
623 
                 }
 638 
                 }
624 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
 639 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
625 
 
 640 
 
626 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 641 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
627 
                {
 642 
                {
628 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 643 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
629 
// auf Nullwerte kalibrieren
 644 
// auf Nullwerte kalibrieren
630 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 645 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
631 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 646 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] > 75)  // Neutralwerte
632 
                    {
 647 
                    {
633 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 648 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
634 
                        {
 649 
                        {
635 
                        GRN_OFF;
 650 
                        GRN_OFF;
636 
                        MotorenEin = 0;
 651 
                        MotorenEin = 0;
637 
                        delay_neutral = 0;
 652 
                        delay_neutral = 0;
638 
                        modell_fliegt = 0;
 653 
                        modell_fliegt = 0;
639 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 654 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]]) > 70)
640 
                        {
 655 
                        {
641 
                         unsigned char setting=1;
 656 
                         unsigned char setting=1;
642 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 657 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
643 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 658 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
644 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 659 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
645 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 660 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
646 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 661 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
647 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
 662 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
648 
                        }
 663 
                        }
649 
//                        else
 664 
//                        else
650 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 665 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
651 
                          {
 666 
                          {
652 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 667 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
653 
                           beeptime = 1000;
 668 
                           beeptime = 1000;
654 
                          }
 669 
                          }
655 
                          else
 670 
                          else
656 
                          {
 671 
                          {
657 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 672 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
658 
                               LipoDetection(0);
 673 
                               LipoDetection(0);
659 
                                                   LIBFC_ReceiverInit();
 674 
                                                   LIBFC_ReceiverInit();
660 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 675 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
661 
                            {
 676 
                            {
662 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 677 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
663 
                            }
 678 
                            }
664 
                                                   ServoActive = 0;
 679 
                                                   ServoActive = 0;
665 
                           SetNeutral();
 680 
                           SetNeutral();
666 
                                                   ServoActive = 1;
 681 
                                                   ServoActive = 1;
- 
 
 682 
                                                   isCalibrated = 1;  // by Znib
667 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 683 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
668 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
 684 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
669 
                         }
 685 
                         }
670 
                        }
 686 
                        }
671 
                    }
 687 
                    }
672 
                 else
 688 
                 else
673 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 689 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
674 
                    {
 690 
                    {
675 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 691 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
676 
                        {
 692 
                        {
677 
                        GRN_OFF;
 693 
                        GRN_OFF;
678 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 694 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
679 
                        MotorenEin = 0;
 695 
                        MotorenEin = 0;
680 
                        delay_neutral = 0;
 696 
                        delay_neutral = 0;
681 
                        modell_fliegt = 0;
 697 
                        modell_fliegt = 0;
682 
                        SetNeutral();
 698 
                        SetNeutral();
683 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 699 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
684 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 700 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
685 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 701 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
686 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 702 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
687 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 703 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
688 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 704 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
689 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
 705 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
690 
                        }
 706 
                        }
691 
                    }
 707 
                    }
692 
                 else delay_neutral = 0;
 708 
                 else delay_neutral = 0;
693 
                }
 709 
                }
694 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 710 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
695 
// Gas ist unten
 711 
// Gas ist unten
696 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 712 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
697 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 713 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
698 
                {
 714 
                {
699 
                                        // Motoren Starten
 715 
                                        // Motoren Starten
700 
                                        if(!MotorenEin)
 716 
                                        if(!MotorenEin)
701 
                        {
 717 
                        {
702 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 718 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] < -75  &&
- 
 
 719 
                                                   (Parameter_UserParam2 == 0  ||  isCalibrated == 1))
703 
                                                {
 720 
                                                {
704 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 721 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
705 
// Einschalten
 722 
// Einschalten
706 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 723 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
707 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 724 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
708 
                                                        {
 725 
                                                        {
709 
                                                                delay_einschalten = 0;
 726 
                                                                delay_einschalten = 0;
710 
                                                                modell_fliegt = 1;
 727 
                                                                modell_fliegt = 1;
711 
                                                                MotorenEin = 1;
 728 
                                                                MotorenEin = 1;
712 
                                                                sollGier = 0;
 729 
                                                                sollGier = 0;
713 
                                                                Mess_Integral_Gier = 0;
 730 
                                                                Mess_Integral_Gier = 0;
714 
                                                                Mess_Integral_Gier2 = 0;
 731 
                                                                Mess_Integral_Gier2 = 0;
715 
                                                                Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 732 
                                                                Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
716 
                                                                Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 733 
                                                                Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
717 
                                                                Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 734 
                                                                Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
718 
                                                                Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 735 
                                                                Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
719 
                                                                SummeNick = 0;
 736 
                                                                SummeNick = 0;
720 
                                                                SummeRoll = 0;
 737 
                                                                SummeRoll = 0;
721 
                                                                FCFlags |= FCFLAG_START;
 738 
                                                                FCFlags |= FCFLAG_START;
722 
                                                        }
 739 
                                                        }
723 
                                                }
 740 
                                                }
724 
                                                else delay_einschalten = 0;
 741 
                                                else delay_einschalten = 0;
725 
                                        }
 742 
                                        }
726 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 743 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
727 
// Auschalten
 744 
// Auschalten
728 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 745 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
729 
                                        else // only if motors are running
 746 
                                        else // only if motors are running
730 
                                        {
 747 
                                        {
731 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 748 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] > 75)
732 
                                                {
 749 
                                                {
733 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 750 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
734 
                                                        {
 751 
                                                        {
735 
                                                                MotorenEin = 0;
 752 
                                                                MotorenEin = 0;
736 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 753 
                                                                delay_ausschalten = 0;
737 
                                                                modell_fliegt = 0;
 754 
                                                                modell_fliegt = 0;
738 
                                                        }
 755 
                                                        }
739 
                                                }
 756 
                                                }
740 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 757 
                                                else delay_ausschalten = 0;
741 
                                        }
 758 
                                        }
742 
                }
 759 
                }
743 
            }
 760 
            }
744 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 761 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
745 
// neue Werte von der Funke
 762 
// neue Werte von der Funke
746 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 763 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
747 
 
 764 
 
748 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 765 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
749 
  {
 766 
  {
750 
        static int stick_nick,stick_roll;
 767 
        static int stick_nick,stick_roll;
751 
    ParameterZuordnung();
 768 
    ParameterZuordnung();
752 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 769 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
753 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 770 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
754 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 771 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
755 
 
 772 
 
756 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 773 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
757 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 774 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
758 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 775 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
759 
 
 776 
 
760 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 777 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
761 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 778 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
762 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 779 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
763 
 
 780 
 
764 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 781 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
765 
 
 782 
 
766 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 783 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
767 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 784 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
768 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 785 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
769 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 786 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
770 
 
 787 
 
771 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 788 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
772 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 789 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
773 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 790 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
774 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 791 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
775 
    {
 792 
    {
776 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 793 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
777 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 794 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
778 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 795 
         StickGier += ExternControl.Gier;
779 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 796 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
780 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 797 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
781 
    }
 798 
    }
782 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 799 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
783 
 
 800 
 
784 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 801 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
785 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 802 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
786 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 803 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
787 
 
 804 
 
788 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 805 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
789 
     {
 806 
     {
790 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 807 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
791 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 808 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
792 
     }
 809 
     }
793 
     else MaxStickNick--;
 810 
     else MaxStickNick--;
794 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 811 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
795 
     {
 812 
     {
796 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 813 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
797 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 814 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
798 
     }
 815 
     }
799 
     else MaxStickRoll--;
 816 
     else MaxStickRoll--;
800 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 817 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
801 
 
 818 
 
802 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 819 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
803 
// Looping?
 820 
// Looping?
804 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 821 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
805 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 822 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
806 
  else
 823 
  else
807 
   {
 824 
   {
808 
     {
 825 
     {
809 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 826 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
810 
     }
 827 
     }
811 
   }
 828 
   }
812 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 829 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
813 
   else
 830 
   else
814 
   {
 831 
   {
815 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 832 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
816 
     {
 833 
     {
817 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 834 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
818 
     }
 835 
     }
819 
   }
 836 
   }
820 
 
 837 
 
821 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 838 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
822 
  else
 839 
  else
823 
   {
 840 
   {
824 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 841 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
825 
     {
 842 
     {
826 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 843 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
827 
     }
 844 
     }
828 
   }
 845 
   }
829 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 846 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
830 
   else
 847 
   else
831 
   {
 848 
   {
832 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 849 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
833 
     {
 850 
     {
834 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 851 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
835 
     }
 852 
     }
836 
   }
 853 
   }
837 
 
 854 
 
838 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 855 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
839 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 856 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
840 
  } // Ende neue Funken-Werte
 857 
  } // Ende neue Funken-Werte
841 
 
 858 
 
842 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 859 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
843 
   {
 860 
   {
844 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 861 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
845 
        TrichterFlug = 1;
 862 
        TrichterFlug = 1;
846 
   }
 863 
   }
847 
 
 864 
 
848 
 
 865 
 
849 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 866 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
850 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 867 
// Bei Empfangsausfall im Flug
851 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 868 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
852 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
 869 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
853 
    {
 870 
    {
854 
     StickGier = 0;
 871 
     StickGier = 0;
855 
     StickNick = 0;
 872 
     StickNick = 0;
856 
     StickRoll = 0;
 873 
     StickRoll = 0;
857 
     GyroFaktor     = 90;
 874 
     GyroFaktor     = 90;
858 
     IntegralFaktor = 120;
 875 
     IntegralFaktor = 120;
859 
     GyroFaktorGier     = 90;
 876 
     GyroFaktorGier     = 90;
860 
     IntegralFaktorGier = 120;
 877 
     IntegralFaktorGier = 120;
861 
     Looping_Roll = 0;
 878 
     Looping_Roll = 0;
862 
     Looping_Nick = 0;
 879 
     Looping_Nick = 0;
863 
    }
 880 
    }
864 
 
 881 
 
865 
 
 882 
 
866 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 883 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
867 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 884 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
868 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 885 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
869 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 886 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
870 
 
 887 
 
871 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 888 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
872 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 889 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
873 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 890 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
874 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 891 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
875 
 
 892 
 
876 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 893 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
877 
  {
 894 
  {
878 
    IntegralAccNick = 0;
 895 
    IntegralAccNick = 0;
879 
    IntegralAccRoll = 0;
 896 
    IntegralAccRoll = 0;
880 
    MittelIntegralNick = 0;
 897 
    MittelIntegralNick = 0;
881 
    MittelIntegralRoll = 0;
 898 
    MittelIntegralRoll = 0;
882 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 899 
    MittelIntegralNick2 = 0;
883 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 900 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
884 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 901 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
885 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 902 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
886 
    ZaehlMessungen = 0;
 903 
    ZaehlMessungen = 0;
887 
    LageKorrekturNick = 0;
 904 
    LageKorrekturNick = 0;
888 
    LageKorrekturRoll = 0;
 905 
    LageKorrekturRoll = 0;
889 
  }
 906 
  }
890 
 
 907 
 
891 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 908 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
892 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 909 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
893 
  {
 910 
  {
894 
   long tmp_long, tmp_long2;
 911 
   long tmp_long, tmp_long2;
895 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 912 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
896 
     {
 913 
     {
897 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 914 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
898 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 915 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
899 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 916 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
900 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 917 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
901 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 918 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
902 
      {
 919 
      {
903 
      tmp_long  /= 2;
 920 
      tmp_long  /= 2;
904 
      tmp_long2 /= 2;
 921 
      tmp_long2 /= 2;
905 
      }
 922 
      }
906 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 923 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
907 
      {
 924 
      {
908 
      tmp_long  /= 3;
 925 
      tmp_long  /= 3;
909 
      tmp_long2 /= 3;
 926 
      tmp_long2 /= 3;
910 
      }
 927 
      }
911 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 928 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
912 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 929 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
913 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 930 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
914 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 931 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
915 
     }
 932 
     }
916 
     else
 933 
     else
917 
     {
 934 
     {
918 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 935 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
919 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 936 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
920 
      tmp_long /= 16;
 937 
      tmp_long /= 16;
921 
      tmp_long2 /= 16;
 938 
      tmp_long2 /= 16;
922 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 939 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
923 
      {
 940 
      {
924 
      tmp_long  /= 3;
 941 
      tmp_long  /= 3;
925 
      tmp_long2 /= 3;
 942 
      tmp_long2 /= 3;
926 
      }
 943 
      }
927 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 944 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
928 
      {
 945 
      {
929 
      tmp_long  /= 3;
 946 
      tmp_long  /= 3;
930 
      tmp_long2 /= 3;
 947 
      tmp_long2 /= 3;
931 
      }
 948 
      }
932 
 
 949 
 
933 
#define AUSGLEICH  32
 950 
#define AUSGLEICH  32
934 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 951 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
935 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 952 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
936 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 953 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
937 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 954 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
938 
     }
 955 
     }
939 
 
 956 
 
940 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
 957 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
941 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 958 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
942 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 959 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
943 
  }
 960 
  }
944 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 961 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
945 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 962 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
946 
 {
 963 
 {
947 
  static int cnt = 0;
 964 
  static int cnt = 0;
948 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 965 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
949 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 966 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
950 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 967 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
951 
  {
 968 
  {
952 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 969 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
953 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 970 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
954 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 971 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
955 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 972 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
956 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 973 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
957 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 974 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
958 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 975 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
959 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 976 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
960 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 977 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
961 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 978 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
962 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 979 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
963 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 980 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
964 
 
 981 
 
965 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 982 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
966 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 983 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
967 
 
 984 
 
968 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 985 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
969 
    {
 986 
    {
970 
     LageKorrekturNick /= 2;
 987 
     LageKorrekturNick /= 2;
971 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 988 
     LageKorrekturRoll /= 2;
972 
    }
 989 
    }
973 
 
 990 
 
974 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 991 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
975 
// Gyro-Drift ermitteln
 992 
// Gyro-Drift ermitteln
976 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 993 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
977 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 994 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
978 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 995 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
979 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 996 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
980 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 997 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
981 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 998 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
982 
 
 999 
 
983 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1000 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
984 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1001 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
985 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1002 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
986 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1003 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
987 
 
 1004 
 
988 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1005 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
989 
   {
 1006 
   {
990 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
 1007 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
991 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
 1008 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
992 
   }
 1009 
   }
993 
    GierGyroFehler = 0;
 1010 
    GierGyroFehler = 0;
994 
 
 1011 
 
995 
 
 1012 
 
996 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1013 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
997 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1014 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
998 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1015 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
999 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1016 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1000 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1017 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1001 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1018 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1002 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1019 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1003 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1020 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1004 
        {
 1021 
        {
1005 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1022 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1006 
         {
 1023 
         {
1007 
           if(last_n_p)
 1024 
           if(last_n_p)
1008 
           {
 1025 
           {
1009 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1026 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1010 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1027 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1011 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1028 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1012 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1029 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1013 
           }
 1030 
           }
1014 
           else last_n_p = 1;
 1031 
           else last_n_p = 1;
1015 
         } else  last_n_p = 0;
 1032 
         } else  last_n_p = 0;
1016 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1033 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1017 
         {
 1034 
         {
1018 
           if(last_n_n)
 1035 
           if(last_n_n)
1019 
            {
 1036 
            {
1020 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1037 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1021 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1038 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1022 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1039 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1023 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1040 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1024 
            }
 1041 
            }
1025 
           else last_n_n = 1;
 1042 
           else last_n_n = 1;
1026 
         } else  last_n_n = 0;
 1043 
         } else  last_n_n = 0;
1027 
        }
 1044 
        }
1028 
        else
 1045 
        else
1029 
        {
 1046 
        {
1030 
         cnt = 0;
 1047 
         cnt = 0;
1031 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1048 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1032 
        }
 1049 
        }
1033 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1050 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1034 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1051 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1035 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1052 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1036 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1053 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1037 
 
 1054 
 
1038 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1055 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1039 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1056 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1040 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1057 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1041 
        ausgleichRoll = 0;
 1058 
        ausgleichRoll = 0;
1042 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1059 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1043 
        {
 1060 
        {
1044 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1061 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1045 
         {
 1062 
         {
1046 
           if(last_r_p)
 1063 
           if(last_r_p)
1047 
           {
 1064 
           {
1048 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1065 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1049 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1066 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1050 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1067 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1051 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1068 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1052 
           }
 1069 
           }
1053 
           else last_r_p = 1;
 1070 
           else last_r_p = 1;
1054 
         } else  last_r_p = 0;
 1071 
         } else  last_r_p = 0;
1055 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1072 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1056 
         {
 1073 
         {
1057 
           if(last_r_n)
 1074 
           if(last_r_n)
1058 
           {
 1075 
           {
1059 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1076 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1060 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1077 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1061 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1078 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1062 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1079 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1063 
           }
 1080 
           }
1064 
           else last_r_n = 1;
 1081 
           else last_r_n = 1;
1065 
         } else  last_r_n = 0;
 1082 
         } else  last_r_n = 0;
1066 
        } else
 1083 
        } else
1067 
        {
 1084 
        {
1068 
         cnt = 0;
 1085 
         cnt = 0;
1069 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1086 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1070 
        }
 1087 
        }
1071 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1088 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1072 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1089 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1073 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1090 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1074 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1091 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1075 
  }
 1092 
  }
1076 
  else
 1093 
  else
1077 
  {
 1094 
  {
1078 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1095 
   LageKorrekturRoll = 0;
1079 
   LageKorrekturNick = 0;
 1096 
   LageKorrekturNick = 0;
1080 
   TrichterFlug = 0;
 1097 
   TrichterFlug = 0;
1081 
  }
 1098 
  }
1082 
 
 1099 
 
1083 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1100 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1084 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1101 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1085 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1102 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1086 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1103 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1087 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1104 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1088 
    IntegralAccNick = 0;
 1105 
    IntegralAccNick = 0;
1089 
    IntegralAccRoll = 0;
 1106 
    IntegralAccRoll = 0;
1090 
    IntegralAccZ = 0;
 1107 
    IntegralAccZ = 0;
1091 
    MittelIntegralNick = 0;
 1108 
    MittelIntegralNick = 0;
1092 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1109 
    MittelIntegralRoll = 0;
1093 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1110 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1094 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1111 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1095 
    ZaehlMessungen = 0;
 1112 
    ZaehlMessungen = 0;
1096 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1113 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1097 
 
 1114 
 
1098 
 
 1115 
 
1099 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1116 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1100 
//  Gieren
 1117 
//  Gieren
1101 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1118 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1102 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1119 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1103 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1120 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1104 
     {
 1121 
     {
1105 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1122 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1106 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1123 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1107 
       {
 1124 
       {
1108 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1125 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1109 
        };
 1126 
        };
1110 
     }
 1127 
     }
1111 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1128 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1112 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1129 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1113 
    sollGier = tmp_int;
 1130 
    sollGier = tmp_int;
1114 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1131 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1115 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1132 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1116 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1133 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1117 
 
 1134 
 
1118 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1135 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1119 
//  Kompass
 1136 
//  Kompass
1120 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1137 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1121 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
 1138 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
1122 
 
 1139 
 
1123 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1140 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1124 
     {
 1141 
     {
1125 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1142 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1126 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1143 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1127 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1144 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1128 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1145 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1129 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1146 
       korrektur = w / 8 + 1;
1130 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1147 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1131 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
 1148 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1132 
            {
 1149 
            {
1133 
                 fehler = 0;
 1150 
                 fehler = 0;
1134 
                }
 1151 
                }
1135 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1152 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1136 
        {
 1153 
        {
1137 
        GierGyroFehler += fehler;
 1154 
        GierGyroFehler += fehler;
1138 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1155 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1139 
         {
 1156 
         {
1140 
//         beeptime = 200;
 1157 
//         beeptime = 200;
1141 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1158 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1142 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1159 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1143 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1160 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1144 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1161 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1145 
         }
 1162 
         }
1146 
        }
 1163 
        }
1147 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1164 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1148 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1165 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1149 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1166 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1150 
       if(w >= 0)
 1167 
       if(w >= 0)
1151 
        {
 1168 
        {
1152 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1169 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1153 
          {
 1170 
          {
1154 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1171 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1155 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1172 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1156 
//           r = KompassRichtung;
 1173 
//           r = KompassRichtung;
1157 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1174 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1158 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1175 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1159 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1176 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1160 
           else
 1177 
           else
1161 
           if(v < -w) v = -w;
 1178 
           if(v < -w) v = -w;
1162 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1179 
           Mess_Integral_Gier += v;
1163 
          }
 1180 
          }
1164 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1181 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1165 
        }
 1182 
        }
1166 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1183 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1167 
     }
 1184 
     }
1168 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1185 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1169 
 
 1186 
 
1170 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1187 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1171 
//  Debugwerte zuordnen
 1188 
//  Debugwerte zuordnen
1172 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1189 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1173 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1190 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1174 
   {
 1191 
   {
1175 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1192 
    TimerWerteausgabe = 24;
1176 
 
 1193 
 
1177 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 1194 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1178 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 1195 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1179 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 1196 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
1180 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 1197 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1181 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1198 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1182 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 1199 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1183 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
 1200 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1184 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1201 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1185 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1202 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1186 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1203 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1187 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 1204 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1188 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1205 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1189 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1206 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1190 
    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
 1207 
    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
1191 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1208 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1192 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 1209 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
1193 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 1210 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
1194 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 1211 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1195 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 1212 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1196 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
 1213 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1197 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
 1214 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1198 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1215 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1199 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1216 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1200 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1217 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1201 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
 1218 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
1202 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 1219 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1203 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1220 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1204 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1221 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1205 
  }
 1222 
  }
1206 
 
 1223 
 
1207 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1224 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1208 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1225 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1209 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1226 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1210 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1227 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1211 
 
 1228 
 
1212 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1229 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1213 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1230 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1214 
 
 1231 
 
1215 
#define TRIM_MAX 200
 1232 
#define TRIM_MAX 200
1216 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1233 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1217 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1234 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1218 
 
 1235 
 
1219 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1236 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1220 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1237 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1221 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1238 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1222 
 
 1239 
 
1223 
    // Maximalwerte abfangen
 1240 
    // Maximalwerte abfangen
1224 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1241 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1225 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
 1242 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1226 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1243 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1227 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1244 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1228 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1245 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1229 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1246 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1230 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1247 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1231 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1248 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1232 
 
 1249 
 
1233 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1250 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1234 
// Höhenregelung
 1251 
// Höhenregelung
1235 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1252 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1236 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1253 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1237 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1254 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1238 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1255 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1239 
 
 1256 
 
1240 
        // if height control is activated
 1257 
        // if height control is activated
1241 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1258 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1242 
        {
 1259 
        {
1243 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L         // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
 1260 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L         // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1244 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1261 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1245 
                #define OPA_OFFSET_STEP 10
 1262 
                #define OPA_OFFSET_STEP 10
1246 
                int HCGas, HeightDeviation = 0;
 1263 
                int HCGas, HeightDeviation = 0;
1247 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1264 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1248 
                static int FilterHCGas = 0;
 1265 
                static int FilterHCGas = 0;
1249 
                static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 1266 
                static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1250 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1267 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1251 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1268 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1252 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1269 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1253 
 
 1270 
 
1254 
                // get the current hooverpoint
 1271 
                // get the current hooverpoint
1255 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1272 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1256 
                DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
 1273 
                DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
1257 
 
 1274 
 
1258 
        // Expand the measurement
 1275 
        // Expand the measurement
1259 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1276 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1260 
          if(!BaroExpandActive)
 1277 
          if(!BaroExpandActive)
1261 
                   {
 1278 
                   {
1262 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1279 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1263 
                        {   // increase offset
 1280 
                        {   // increase offset
1264 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1281 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1265 
                           {
 1282 
                           {
1266 
                                ExpandBaro -= 1;
 1283 
                                ExpandBaro -= 1;
1267 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1284 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1268 
                                beeptime = 300;
 1285 
                                beeptime = 300;
1269 
                                BaroExpandActive = 350;
 1286 
                                BaroExpandActive = 350;
1270 
                           }
 1287 
                           }
1271 
                           else
 1288 
                           else
1272 
                           {
 1289 
                           {
1273 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1290 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1274 
               }
 1291 
               }
1275 
                        }
 1292 
                        }
1276 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1293 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1277 
                        else
 1294 
                        else
1278 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1295 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1279 
                        {   // decrease offset
 1296 
                        {   // decrease offset
1280 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1297 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1281 
                           {
 1298 
                           {
1282 
                                ExpandBaro += 1;
 1299 
                                ExpandBaro += 1;
1283 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1300 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1284 
                                beeptime = 300;
 1301 
                                beeptime = 300;
1285 
                                BaroExpandActive = 350;
 1302 
                                BaroExpandActive = 350;
1286 
                           }
 1303 
                           }
1287 
                           else
 1304 
                           else
1288 
                           {
 1305 
                           {
1289 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1306 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1290 
               }
 1307 
               }
1291 
                        }
 1308 
                        }
1292 
                        else
 1309 
                        else
1293 
                        {
 1310 
                        {
1294 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1311 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1295 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1312 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1296 
                        }
 1313 
                        }
1297 
                   }
 1314 
                   }
1298 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1315 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1299 
                   {
 1316 
                   {
1300 
                    // now clear the D-values
 1317 
                    // now clear the D-values
1301 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1318 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1302 
                          VarioMeter = 0;
 1319 
                          VarioMeter = 0;
1303 
                          BaroExpandActive--;
 1320 
                          BaroExpandActive--;
1304 
                   }
 1321 
                   }
1305 
 
 1322 
 
1306 
                // if height control is activated by an rc channel
 1323 
                // if height control is activated by an rc channel
1307 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1324 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1308 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1325 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1309 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1326 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1310 
                        {   //height control not active
 1327 
                        {   //height control not active
1311 
                                if(!delay--)
 1328 
                                if(!delay--)
1312 
                                {
 1329 
                                {
1313 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1330 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1314 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1331 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1315 
                                        delay = 1;
 1332 
                                        delay = 1;
1316 
                                }
 1333 
                                }
1317 
                        }
 1334 
                        }
1318 
                        else
 1335 
                        else
1319 
                        {       //height control is activated
 1336 
                        {       //height control is activated
1320 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1337 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1321 
                                delay = 200;
 1338 
                                delay = 200;
1322 
                        }
 1339 
                        }
1323 
                }
 1340 
                }
1324 
                else // no switchable height control
 1341 
                else // no switchable height control
1325 
                {
 1342 
                {
1326 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1343 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1327 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1344 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1328 
                }
 1345 
                }
1329 
 
 1346 
 
1330 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1347 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1331 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1348 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1332 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1349 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1333 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1350 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1334 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1351 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1335 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1352 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1336 
                VarioCharacter = ' ';
 1353 
                VarioCharacter = ' ';
1337 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1354 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1338 
                {
 1355 
                {
1339 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
 1356 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1340 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
 1357 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1341 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
 1358 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1342 
 
 1359 
 
1343 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1360 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1344 
                // Holger original version
 1361 
                // Holger original version
1345 
                // start of height control algorithm
 1362 
                // start of height control algorithm
1346 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1363 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1347 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1364 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1348 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1365 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1349 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1366 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1350 
              {  // old version
 1367 
              {  // old version
1351 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1368 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1352 
                        HeightTrimming = 0;
 1369 
                        HeightTrimming = 0;
1353 
          }
 1370 
          }
1354 
                  else
 1371 
                  else
1355 
                  {
 1372 
                  {
1356 
                // alternative height control
 1373 
                // alternative height control
1357 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1374 
                // PD-Control with respect to hoover point
1358 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1375 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1359 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1376 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1360 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
 1377 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1361 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1378 
                        {   // gas stick is above hoover point
1362 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1379 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1363 
                                {
 1380 
                                {
1364 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
 1381 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1365 
                                        {
 1382 
                                        {
1366 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1383 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1367 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1384 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1368 
                                        }
 1385 
                                        }
1369 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
 1386 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1370 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1387 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1371 
                                        VarioCharacter = '+';
 1388 
                                        VarioCharacter = '+';
1372 
                                } // gas stick is below hoover point
 1389 
                                } // gas stick is below hoover point
1373 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1390 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1374 
                                {
 1391 
                                {
1375 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
 1392 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1376 
                                        {
 1393 
                                        {
1377 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
 1394 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1378 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1395 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1379 
                                        }
 1396 
                                        }
1380 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1397 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1381 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1398 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1382 
                                        VarioCharacter = '-';
 1399 
                                        VarioCharacter = '-';
1383 
                                }
 1400 
                                }
1384 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1401 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1385 
                                {
 1402 
                                {
1386 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
 1403 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1387 
                                        {
 1404 
                                        {
1388 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
 1405 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1389 
                                                HeightTrimming = 0;
 1406 
                                                HeightTrimming = 0;
1390 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1407 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1391 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1408 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1392 
                                        }
 1409 
                                        }
1393 
                                        VarioCharacter = '=';
 1410 
                                        VarioCharacter = '=';
1394 
                                }
 1411 
                                }
1395 
                                // Trim height set point
 1412 
                                // Trim height set point
1396 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1413 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1397 
                                {
 1414 
                                {
1398 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1415 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1399 
                                        HeightTrimming = 0;
 1416 
                                        HeightTrimming = 0;
1400 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1417 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1401 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
 1418 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1402 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1419 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1403 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1420 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1404 
                       {
 1421 
                       {
1405 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1422 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1406 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1423 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1407 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1424 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1408 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1425 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1409 
                       }
 1426 
                       }
1410 
                                }
 1427 
                                }
1411 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1428 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1412 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1429 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1413 
                        else
 1430 
                        else
1414 
                        {
 1431 
                        {
1415 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1432 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1416 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1433 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1417 
                         else StickGasHover = 120;
 1434 
                         else StickGasHover = 120;
1418 
                         }
 1435 
                         }
1419 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1436 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1420 
                   }
 1437 
                   }
1421 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1438 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1422 
                 {
 1439 
                 {
1423 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1440 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1424 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1441 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1425 
                        {
 1442 
                        {
1426 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1443 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1427 
                                HeightDeviation = 0;
 1444 
                                HeightDeviation = 0;
1428 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1445 
                        } // EOF // baro range expanding active
1429 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1446 
                        else // valid data from air pressure sensor
1430 
                        {
 1447 
                        {
1431 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1448 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1432 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1449 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1433 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1450 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1434 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1451 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1435 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
 1452 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
1436 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
 1453 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
1437 
                                HCGas -= tmp_long;
 1454 
                                HCGas -= tmp_long;
1438 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1455 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1439 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1456 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1440 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181);      // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
 1457 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181);      // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
1441 
                                tmp_int2 = tmp_int;
 1458 
                                tmp_int2 = tmp_int;
1442 
                                LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
 1459 
                                LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
1443 
                                if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
 1460 
                                if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1444 
                                else             tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
 1461 
                                else             tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1445 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
 1462 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
1446 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1463 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1447 
                                HCGas -= tmp_int;
 1464 
                                HCGas -= tmp_int;
1448 
                        } // EOF no baro range expanding
 1465 
                        } // EOF no baro range expanding
1449 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1466 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1450 
                        tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1467 
                        tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1451 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1468 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1452 
                        HCGas -= tmp_long;
 1469 
                        HCGas -= tmp_long;
1453 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1470 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1454 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1471 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1455 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1472 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1456 
                        HCGas -= tmp_int;
 1473 
                        HCGas -= tmp_int;
1457 
 
 1474 
 
1458 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1475 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1459 
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1476 
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1460 
                        {
 1477 
                        {
1461 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1478 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1462 
                        }
 1479 
                        }
1463 
 
 1480 
 
1464 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1481 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1465 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1482 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1466 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1483 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1467 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1484 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1468 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1485 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1469 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1486 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1470 
                        // update height control gas averaging
 1487 
                        // update height control gas averaging
1471 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1488 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1472 
                        // limit height control gas pd-control output
 1489 
                        // limit height control gas pd-control output
1473 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1490 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1474 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1491 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1475 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1492 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1476 
                        {  // old version
 1493 
                        {  // old version
1477 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1494 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1478 
                        }
 1495 
                        }
1479 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
 1496 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
1480 
                  }
 1497 
                  }
1481 
                }// EOF height control active
 1498 
                }// EOF height control active
1482 
                else // HC not active
 1499 
                else // HC not active
1483 
                {
 1500 
                {
1484 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1501 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1485 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1502 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1486 
                        {
 1503 
                        {
1487 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1504 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1488 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1505 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1489 
                        }
 1506 
                        }
1490 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1507 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1491 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1508 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1492 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1509 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1493 
                }
 1510 
                }
1494 
 
 1511 
 
1495 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1512 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1496 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1513 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1497 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1514 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1498 
                {
 1515 
                {
1499 
                        if(HoverGasFilter == 0)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1516 
                        if(HoverGasFilter == 0)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1500 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1517 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1501 
                        {
 1518 
                        {
1502 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1519 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1503 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1520 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1504 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1521 
                                tmp_long2 /= 8192;
1505 
 
 1522 
 
1506 
                                // average vertical projected thrust
 1523 
                                // average vertical projected thrust
1507 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
 1524 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
1508 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
 1525 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1509 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
 1526 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1510 
                                        HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
 1527 
                                        HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1511 
                                }
 1528 
                                }
1512 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1529 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1513 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1530 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1514 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1531 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1515 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1532 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1516 
                                }
 1533 
                                }
1517 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1534 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1518 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1535 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1519 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
 1536 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1520 
                                        HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
 1537 
                                        HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1521 
                                }
 1538 
                                }
1522 
                                else //later
 1539 
                                else //later
1523 
                                {
 1540 
                                {
1524 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1541 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1525 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1542 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1526 
                                }
 1543 
                                }
1527 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1544 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1528 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1545 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1529 
                                {
 1546 
                                {
1530 
                                        int16_t band;
 1547 
                                        int16_t band;
1531 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1548 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1532 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1549 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1533 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1550 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1534 
                                }
 1551 
                                }
1535 
                                else
 1552 
                                else
1536 
                                {       // no limit
 1553 
                                {       // no limit
1537 
                                        HoverGasMin = 0;
 1554 
                                        HoverGasMin = 0;
1538 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1555 
                                        HoverGasMax = 1023;
1539 
                                }
 1556 
                                }
1540 
                        }
 1557 
                        }
1541 
                }
 1558 
                }
1542 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1559 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1543 
 
 1560 
 
1544 
        // limit gas to parameter setting
 1561 
        // limit gas to parameter setting
1545 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1562 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1546 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1563 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1547 
 
 1564 
 
1548 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1565 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1549 
// all BL-Ctrl connected?
 1566 
// all BL-Ctrl connected?
1550 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1567 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1551 
  if(MissingMotor)
 1568 
  if(MissingMotor)
1552 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1569 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1553 
   {
 1570 
   {
1554 
    modell_fliegt = 1;
 1571 
    modell_fliegt = 1;
1555 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
 1572 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1556 
   }
 1573 
   }
1557 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1574 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1558 
// + Mischer und PI-Regler
 1575 
// + Mischer und PI-Regler
1559 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1576 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1560 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1577 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1561 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1578 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1562 
// Gier-Anteil
 1579 
// Gier-Anteil
1563 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1580 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1564 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1581 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1565 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1582 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1566 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1583 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1567 
    {
 1584 
    {
1568 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1585 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1569 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1586 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1570 
    }
 1587 
    }
1571 
    else
 1588 
    else
1572 
    {
 1589 
    {
1573 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1590 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1574 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1591 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1575 
    }
 1592 
    }
1576 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1593 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1577 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1594 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1578 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1595 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1579 
 
 1596 
 
1580 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1597 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1581 
// Nick-Achse
 1598 
// Nick-Achse
1582 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1599 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1583 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1600 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1584 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1601 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1585 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1602 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1586 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1603 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1587 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1604 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1588 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1605 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1589 
    // Motor Vorn
 1606 
    // Motor Vorn
1590 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1607 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1591 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1608 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1592 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1609 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1593 
 
 1610 
 
1594 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1611 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1595 
// Roll-Achse
 1612 
// Roll-Achse
1596 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1613 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1597 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1614 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1598 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1615 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1599 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1616 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1600 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1617 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1601 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1618 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1602 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
 1619 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1603 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1620 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1604 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1621 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1605 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1622 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1606 
 
 1623 
 
1607 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1624 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1608 
// Universal Mixer
 1625 
// Universal Mixer
1609 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1626 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1610 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1627 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1611 
 {
 1628 
 {
1612 
  signed int tmp_int;
 1629 
  signed int tmp_int;
1613 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1630 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1614 
   {
 1631 
   {
1615 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1632 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1616 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1633 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1617 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1634 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1618 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1635 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1619 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
 1636 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
1620 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
 1637 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1621 
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1638 
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1622 
    Motor[i].SetPoint = tmp_int;
 1639 
    Motor[i].SetPoint = tmp_int;
1623 
   }
 1640 
   }
1624 
   else Motor[i].SetPoint = 0;
 1641 
   else Motor[i].SetPoint = 0;
1625 
 }
 1642 
 }
1626 
}
 1643 
}
1627 
 
 1644