WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 2426 and 2471 - /branches/V2.08a_Rens


// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
// + des Mitverschuldens offen.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software LICENSING TERMS
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// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
// + agreement shall be the property of the Licensor.
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
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#include "main.h"
#include "eeprom.h"
volatile int  Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 150;
volatile int  AdWertNickFilter = 0, AdWertRollFilter = 0, AdWertGierFilter = 0;
volatile int  HiResNick = 2500, HiResRoll = 2500;
volatile int  AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
volatile int  AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;
volatile long Luftdruck = 32000;
volatile long SummenHoehe = 0;
volatile long StartLuftdruck;
volatile unsigned int  MessLuftdruck = 1023;
unsigned char DruckOffsetSetting;
signed char ExpandBaro = 0;
volatile int VarioMeter = 0;
volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
unsigned char AnalogOffsetNick = 115,AnalogOffsetRoll = 115,AnalogOffsetGier = 115;
volatile unsigned char AdReady = 1;
unsigned int BaroStep = 500;
long ExpandBaroStep = 0;
long HoehenWertF = 0;
long HoehenWert_Mess = 0;
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
long HoehenWertF_Mess = 0;
unsigned char CalAthmospheare = 16;
unsigned char AD_ACC_Y = 6;
unsigned char AD_ACC_X = 7;
#endif
 
//#######################################################################################
void ADC_Init(void)
//#######################################################################################
{
    ADMUX = 0;//Referenz ist extern
    ANALOG_ON;
}
 
#define DESIRED_H_ADC 800
 
void CalcExpandBaroStep(void)
{
  if(ACC_AltitudeControl) ExpandBaroStep = BaroStep * (long)ExpandBaro;
  else ExpandBaroStep = (16 * BaroStep) * (long)ExpandBaro - 4;
}
 
void SucheLuftruckOffset(void)
{
 unsigned int off;
 ExpandBaro = 0;
 CalcExpandBaroStep();
  off = GetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET);
  if(off < 240) off += 10;
  OCR0A = off;
  OCR0B = 255-off;
  Delay_ms_Mess(150);
  if(MessLuftdruck > DESIRED_H_ADC) off = 240;
  for(; off > 5; off--)
   {
    OCR0A = off;
    OCR0B = 255-off;
    Delay_ms_Mess(100);
    printf(".");
    if(MessLuftdruck > DESIRED_H_ADC) break;
   }
   DruckOffsetSetting = off;
   SetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET, off);
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && (DruckOffsetSetting < 10 || DruckOffsetSetting >= 230)) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_PRESSURE;
 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + correction of the altitude error in higher altitudes
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 CalAthmospheare = 16;
 if(ACC_AltitudeControl)
  {
   if(PlatinenVersion < 23) { if(off < 140) CalAthmospheare += (160 - off) / 26; }
   else { if(off < 170) CalAthmospheare += (188 - off) / 19; }
  }
 Luftdruck = MessLuftdruck * CalAthmospheare;
#endif
 Delay_ms_Mess(300);
}
 
/*
void SucheGyroOffset(void)
{
 unsigned char i, ready = 0;
 int timeout;
 timeout = SetDelay(2000);
 for(i=140; i != 0; i--)
  {
   if(ready == 3 && i > 10) i = 9;
   ready = 0;
   if(AdWertNick < 1020) AnalogOffsetNick--; else if(AdWertNick > 1030) AnalogOffsetNick++; else ready++;
   if(AdWertRoll < 1020) AnalogOffsetRoll--; else if(AdWertRoll > 1030) AnalogOffsetRoll++; else ready++;
   if(AdWertGier < 1020) AnalogOffsetGier--; else if(AdWertGier > 1030) AnalogOffsetGier++; else ready++;
   I2C_Start(TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX);
   if(AnalogOffsetNick < 10)  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; AnalogOffsetNick = 10;}; if(AnalogOffsetNick > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; AnalogOffsetNick = 245;};
   if(AnalogOffsetRoll < 10)  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; AnalogOffsetRoll = 10;}; if(AnalogOffsetRoll > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; AnalogOffsetRoll = 245;};
   if(AnalogOffsetGier < 10)  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW;  AnalogOffsetGier = 10;}; if(AnalogOffsetGier > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW;  AnalogOffsetGier = 245;};
   while(twi_state) if(CheckDelay(timeout)) {printf("\n\r DAC or I2C ERROR! Check I2C, 3Vref, DAC and BL-Ctrl"); break;}
   AdReady = 0;
   ANALOG_ON;
   while(!AdReady);
   if(i<10) Delay_ms_Mess(10);
  }
   Delay_ms_Mess(70);
}
*/
/*
0  n
1  r
2     g
3     y
4     x
5  n
6  r
7     u
8     z
9     L
10 n
11 r
12    g
13    y
14    x
15 n
16 r
17    L
*/
 
 
//#######################################################################################
//
ISR(ADC_vect)
//#######################################################################################
{
    static unsigned char kanal=0,state = 0;
        static signed int subcount = 0;
    static signed int gier1, roll1, nick1, nick_filter, roll_filter;
        static signed int accy, accx;
        static long tmpLuftdruck = 0;
        static char messanzahl_Druck = 0;
    switch(state++)
        {
        case 0:
            nick1 = ADC;
            kanal = AD_ROLL;
            break;
        case 1:
            roll1 = ADC;
                    kanal = AD_GIER;
            break;
        case 2:
            gier1 = ADC;
            kanal = AD_ACC_Y;
            break;
        case 3:
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
            accy = Aktuell_ay;
                    kanal = AD_ACC_X;
            break;
        case 4:
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
            accx =  Aktuell_ax;
            kanal = AD_NICK;
            break;
        case 5:
            nick1 += ADC;
            kanal = AD_ROLL;
            break;
        case 6:
            roll1 += ADC;
            kanal = AD_UBAT;
            break;
        case 7:
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_3_3V_REFERENCE) UBat = (3 * UBat + (11 * ADC) / 30) / 4; // there were some single FC2.1 with 3.3V reference
                        else  
#endif
                         {
                          static unsigned int tmpVoltage = 0;
                          if(!tmpVoltage) tmpVoltage = (10 * ADC);
                          if(tmpVoltage <= (10 * ADC)) tmpVoltage += 2; else tmpVoltage -= 2;
              UBat = tmpVoltage / 31;
                         }
                    kanal = AD_ACC_Z;
            break;
       case 8:
                         Aktuell_az = ADC;
                         AdWertAccHoch = Aktuell_az - NeutralAccZ - (int) NeutralAccZfine;
                     if(!ACC_AltitudeControl) // The Offset must be corrected, because of the ACC-Drift from vibrations
                     {
                      if(AdWertAccHoch > 1)
               {
                if(NeutralAccZ < 750)
                 {
                  subcount += 5;
                  if(modell_fliegt < 500) subcount += 10;
                  if(subcount > 100) { NeutralAccZ++; subcount -= 100;}
                 }
               }
               else if(AdWertAccHoch < -1)
               {
                if(NeutralAccZ > 550)
                 {
                  subcount -= 5;
                  if(modell_fliegt < 500) subcount -= 10;
                  if(subcount < -100) { NeutralAccZ--; subcount += 100;}
                 }
               }
             }
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
                         else
                         if(CosAttitude > 8192 - 50) // horizontal leveled within 6°
                     {
                      if(AdWertAccHoch > 1)
               {
                  if(++subcount > 5000)
                                   {
                    if(NeutralAccZfine < 6) NeutralAccZfine++;
                                        subcount -= 5000;
                                   }
               }
               else
                           if(AdWertAccHoch < -1)
               {
                  if(--subcount < -5000)
                                   {
                    if(NeutralAccZfine > -6) NeutralAccZfine--;
                                        subcount += 5000;
                                   }
               }
             }
#endif
            Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren
            Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
                kanal = AD_DRUCK;
            break;
   // "case 9:" fehlt hier absichtlich
        case 10:
            nick1 += ADC;
            kanal = AD_ROLL;
            break;
        case 11:
            roll1 += ADC;
                    kanal = AD_GIER;
            break;
        case 12:
/*            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertGier = (ADC + gier1 + 1) / 2;
            else
            if(PlatinenVersion >= 20)  AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1);
                        else                                       AdWertGier = (ADC + gier1);
*/
                        AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1);
            kanal = AD_ACC_Y;
            break;
        case 13:
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
            AdWertAccRoll = (Aktuell_ay + accy);
            kanal = AD_ACC_X;
            break;
        case 14:
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
            AdWertAccNick =  (Aktuell_ax + accx);
            kanal = AD_NICK;
            break;
        case 15:
            nick1 += ADC;
            //if(PlatinenVersion == 10) nick1 *= 2; else 
                        nick1 *= 4;
            AdWertNick = nick1 / 8;
            nick_filter = (nick_filter + nick1) / 2;
            HiResNick = nick_filter - AdNeutralNick;
            AdWertNickFilter = (AdWertNickFilter + HiResNick) / 2;
            kanal = AD_ROLL;
            break;
        case 16:
            roll1 += ADC;
            //if(PlatinenVersion == 10) roll1 *= 2; else 
                        roll1 *= 4;
            AdWertRoll = roll1 / 8;
            roll_filter = (roll_filter + roll1) / 2;
            HiResRoll = roll_filter - AdNeutralRoll;
            AdWertRollFilter = (AdWertRollFilter + HiResRoll) / 2;
                kanal = AD_DRUCK;
            break;
        case 17:
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
                        if(ACC_AltitudeControl)                
                        {
                         HoehenWertF_Mess = (ACC_AltitudeFusion(0) + SA_FILTER/2)/SA_FILTER;    // cm
            }
                        else HoehenWertF_Mess = HoehenWert;
 
 
#endif
 
            state = 0;
                        AdReady = 1;
            ZaehlMessungen++;
            // "break" fehlt hier absichtlich
        case 9:
                MessLuftdruck = ADC;
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
                        if(ACC_AltitudeControl)                
                        {
//                              ExpandBaroStep = BaroStep * (long)ExpandBaro; // wird in fc.c aufgerufen
//                              tmpLuftdruck = MessLuftdruck - BaroStep * (long)ExpandBaro;  // -523 counts per offset step
                                tmpLuftdruck = MessLuftdruck - ExpandBaroStep;  // -523 counts per offset step
                                Luftdruck -= Luftdruck / CalAthmospheare; // 16
                                Luftdruck += tmpLuftdruck;
                                HoehenWert_Mess = StartLuftdruck - Luftdruck;   // cm
                        }
                        else
#endif
            {   // old version (until FC V2.1)
                                tmpLuftdruck += MessLuftdruck;
                                if(++messanzahl_Druck >= 16) // war bis 0.86 "18"
                                {
                            signed int tmp;
//                              Luftdruck = (7 * Luftdruck + tmpLuftdruck - (16 * BaroStep) * (long)ExpandBaro + 4) / 8;  // -523.19 counts per 10 counts offset step
//                              ExpandBaroStep = (16 * BaroStep) * (long)ExpandBaro - 4; // wird in fc.c aufgerufen
                                Luftdruck = (7 * Luftdruck + tmpLuftdruck - ExpandBaroStep) / 8;  // -523.19 counts per 10 counts offset step
                                HoehenWert_Mess = StartLuftdruck - Luftdruck;
                                SummenHoehe -= SummenHoehe/SM_FILTER;
                                SummenHoehe += HoehenWert_Mess;
                                tmp = (HoehenWert_Mess - SummenHoehe/SM_FILTER);
                                if(tmp > 1024) tmp = 1024;      else if(tmp < -1024) tmp = -1024;
                if(abs(VarioMeter) > 700) VarioMeter = (15 * VarioMeter + 8 * tmp)/16;
                                else VarioMeter = (31 * VarioMeter + 8 * tmp)/32;
                tmpLuftdruck /= 2;
                messanzahl_Druck = 16/2;
                                }
                        }
            kanal = AD_NICK;
            break;
        default:
            kanal = 0; state = 0; kanal = AD_NICK;
            break;
        }
    ADMUX = kanal;
    if(state != 0) ANALOG_ON;
}
 
 

Rev 2426	Rev 2471
1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2	// + www.MikroKopter.com	2	// + www.MikroKopter.com
3	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	3	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
4	// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)	4	// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
5	// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -	5	// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
6	// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den	6	// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
7	// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool	7	// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
8	// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.	8	// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
9	// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.	9	// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
10	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	10	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11	// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im	11	// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
12	// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.	12	// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
13	// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie	13	// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
14	// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.	14	// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
15	// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren	15	// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
16	// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.	16	// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
17	// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren	17	// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
18	// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand	18	// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
19	// + des Mitverschuldens offen.	19	// + des Mitverschuldens offen.
20	// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.	20	// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
21	// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.	21	// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
22	// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.	22	// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
23	// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang	23	// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
24	// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.	24	// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
25	// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.	25	// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
26	// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'	26	// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
27	// + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.	27	// + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29	// + Software LICENSING TERMS	29	// + Software LICENSING TERMS
30	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	30	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
31	// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -	31	// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
32	// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware	32	// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
33	// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.	33	// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
34	// + The Software may only be used with the Licensor's products.	34	// + The Software may only be used with the Licensor's products.
35	// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this	35	// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
36	// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this	36	// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
37	// + agreement shall be the property of the Licensor.	37	// + agreement shall be the property of the Licensor.
38	// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other	38	// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
39	// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.	39	// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
40	// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions	40	// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
41	// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the	41	// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
42	// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and	42	// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
43	// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product	43	// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
44	// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.	44	// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
45	// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test	45	// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
46	// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.	46	// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
47	// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data	47	// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
48	// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.	48	// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
49	// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.	49	// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
50	// + #### END OF LICENSING TERMS ####	50	// + #### END OF LICENSING TERMS ####
51	// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.	51	// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
52	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	52	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
53		53
54	#include "main.h"	54	#include "main.h"
55	#include "eeprom.h"	55	#include "eeprom.h"
56	volatile int Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 150;	56	volatile int Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 150;
57	volatile int AdWertNickFilter = 0, AdWertRollFilter = 0, AdWertGierFilter = 0;	57	volatile int AdWertNickFilter = 0, AdWertRollFilter = 0, AdWertGierFilter = 0;
58	volatile int HiResNick = 2500, HiResRoll = 2500;	58	volatile int HiResNick = 2500, HiResRoll = 2500;
59	volatile int AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;	59	volatile int AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
60	volatile int AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;	60	volatile int AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;
61	volatile long Luftdruck = 32000;	61	volatile long Luftdruck = 32000;
62	volatile long SummenHoehe = 0;	62	volatile long SummenHoehe = 0;
63	volatile long StartLuftdruck;	63	volatile long StartLuftdruck;
64	volatile unsigned int MessLuftdruck = 1023;	64	volatile unsigned int MessLuftdruck = 1023;
65	unsigned char DruckOffsetSetting;	65	unsigned char DruckOffsetSetting;
66	signed char ExpandBaro = 0;	66	signed char ExpandBaro = 0;
67	volatile int VarioMeter = 0;	67	volatile int VarioMeter = 0;
68	volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;	68	volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
69	unsigned char AnalogOffsetNick = 115,AnalogOffsetRoll = 115,AnalogOffsetGier = 115;	69	unsigned char AnalogOffsetNick = 115,AnalogOffsetRoll = 115,AnalogOffsetGier = 115;
70	volatile unsigned char AdReady = 1;	70	volatile unsigned char AdReady = 1;
71	unsigned int BaroStep = 500;	71	unsigned int BaroStep = 500;
72	long ExpandBaroStep = 0;	72	long ExpandBaroStep = 0;
73	volatile long HoehenWertF = 0;	73	long HoehenWertF = 0;
-		74	long HoehenWert_Mess = 0;
74	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))	75	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
-		76	long HoehenWertF_Mess = 0;
75	unsigned char CalAthmospheare = 16;	77	unsigned char CalAthmospheare = 16;
76	unsigned char AD_ACC_Y = 6;	78	unsigned char AD_ACC_Y = 6;
77	unsigned char AD_ACC_X = 7;	79	unsigned char AD_ACC_X = 7;
78	#endif	80	#endif
79		81
80	//#######################################################################################	82	//#######################################################################################
81	void ADC_Init(void)	83	void ADC_Init(void)
82	//#######################################################################################	84	//#######################################################################################
83	{	85	{
84	ADMUX = 0;//Referenz ist extern	86	ADMUX = 0;//Referenz ist extern
85	ANALOG_ON;	87	ANALOG_ON;
86	}	88	}
87		89
88	#define DESIRED_H_ADC 800	90	#define DESIRED_H_ADC 800
89		91
90	void CalcExpandBaroStep(void)	92	void CalcExpandBaroStep(void)
91	{	93	{
92	if(ACC_AltitudeControl) ExpandBaroStep = BaroStep * (long)ExpandBaro;	94	if(ACC_AltitudeControl) ExpandBaroStep = BaroStep * (long)ExpandBaro;
93	else ExpandBaroStep = (16 * BaroStep) * (long)ExpandBaro - 4;	95	else ExpandBaroStep = (16 * BaroStep) * (long)ExpandBaro - 4;
94	}	96	}
95		97
96	void SucheLuftruckOffset(void)	98	void SucheLuftruckOffset(void)
97	{	99	{
98	unsigned int off;	100	unsigned int off;
99	ExpandBaro = 0;	101	ExpandBaro = 0;
100	CalcExpandBaroStep();	102	CalcExpandBaroStep();
101	off = GetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET);	103	off = GetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET);
102	if(off < 240) off += 10;	104	if(off < 240) off += 10;
103	OCR0A = off;	105	OCR0A = off;
104	OCR0B = 255-off;	106	OCR0B = 255-off;
105	Delay_ms_Mess(150);	107	Delay_ms_Mess(150);
106	if(MessLuftdruck > DESIRED_H_ADC) off = 240;	108	if(MessLuftdruck > DESIRED_H_ADC) off = 240;
107	for(; off > 5; off--)	109	for(; off > 5; off--)
108	{	110	{
109	OCR0A = off;	111	OCR0A = off;
110	OCR0B = 255-off;	112	OCR0B = 255-off;
111	Delay_ms_Mess(100);	113	Delay_ms_Mess(100);
112	printf(".");	114	printf(".");
113	if(MessLuftdruck > DESIRED_H_ADC) break;	115	if(MessLuftdruck > DESIRED_H_ADC) break;
114	}	116	}
115	DruckOffsetSetting = off;	117	DruckOffsetSetting = off;
116	SetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET, off);	118	SetParamByte(PID_PRESSURE_OFFSET, off);
117	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && (DruckOffsetSetting < 10 \|\| DruckOffsetSetting >= 230)) VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_PRESSURE;	119	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && (DruckOffsetSetting < 10 \|\| DruckOffsetSetting >= 230)) VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_PRESSURE;
118		120
119	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))	121	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
120	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	122	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
121	// + correction of the altitude error in higher altitudes	123	// + correction of the altitude error in higher altitudes
122	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	124	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
123	CalAthmospheare = 16;	125	CalAthmospheare = 16;
124	if(ACC_AltitudeControl)	126	if(ACC_AltitudeControl)
125	{	127	{
126	if(PlatinenVersion < 23) { if(off < 140) CalAthmospheare += (160 - off) / 26; }	128	if(PlatinenVersion < 23) { if(off < 140) CalAthmospheare += (160 - off) / 26; }
127	else { if(off < 170) CalAthmospheare += (188 - off) / 19; }	129	else { if(off < 170) CalAthmospheare += (188 - off) / 19; }
128	}	130	}
129	Luftdruck = MessLuftdruck * CalAthmospheare;	131	Luftdruck = MessLuftdruck * CalAthmospheare;
130	#endif	132	#endif
131	Delay_ms_Mess(300);	133	Delay_ms_Mess(300);
132	}	134	}
133		135
134	/*	136	/*
135	void SucheGyroOffset(void)	137	void SucheGyroOffset(void)
136	{	138	{
137	unsigned char i, ready = 0;	139	unsigned char i, ready = 0;
138	int timeout;	140	int timeout;
139	timeout = SetDelay(2000);	141	timeout = SetDelay(2000);
140	for(i=140; i != 0; i--)	142	for(i=140; i != 0; i--)
141	{	143	{
142	if(ready == 3 && i > 10) i = 9;	144	if(ready == 3 && i > 10) i = 9;
143	ready = 0;	145	ready = 0;
144	if(AdWertNick < 1020) AnalogOffsetNick--; else if(AdWertNick > 1030) AnalogOffsetNick++; else ready++;	146	if(AdWertNick < 1020) AnalogOffsetNick--; else if(AdWertNick > 1030) AnalogOffsetNick++; else ready++;
145	if(AdWertRoll < 1020) AnalogOffsetRoll--; else if(AdWertRoll > 1030) AnalogOffsetRoll++; else ready++;	147	if(AdWertRoll < 1020) AnalogOffsetRoll--; else if(AdWertRoll > 1030) AnalogOffsetRoll++; else ready++;
146	if(AdWertGier < 1020) AnalogOffsetGier--; else if(AdWertGier > 1030) AnalogOffsetGier++; else ready++;	148	if(AdWertGier < 1020) AnalogOffsetGier--; else if(AdWertGier > 1030) AnalogOffsetGier++; else ready++;
147	I2C_Start(TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX);	149	I2C_Start(TWI_STATE_GYRO_OFFSET_TX);
148	if(AnalogOffsetNick < 10) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; AnalogOffsetNick = 10;}; if(AnalogOffsetNick > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; AnalogOffsetNick = 245;};	150	if(AnalogOffsetNick < 10) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; AnalogOffsetNick = 10;}; if(AnalogOffsetNick > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; AnalogOffsetNick = 245;};
149	if(AnalogOffsetRoll < 10) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; AnalogOffsetRoll = 10;}; if(AnalogOffsetRoll > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; AnalogOffsetRoll = 245;};	151	if(AnalogOffsetRoll < 10) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; AnalogOffsetRoll = 10;}; if(AnalogOffsetRoll > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; AnalogOffsetRoll = 245;};
150	if(AnalogOffsetGier < 10) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; AnalogOffsetGier = 10;}; if(AnalogOffsetGier > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; AnalogOffsetGier = 245;};	152	if(AnalogOffsetGier < 10) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; AnalogOffsetGier = 10;}; if(AnalogOffsetGier > 245) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; AnalogOffsetGier = 245;};
151	while(twi_state) if(CheckDelay(timeout)) {printf("\n\r DAC or I2C ERROR! Check I2C, 3Vref, DAC and BL-Ctrl"); break;}	153	while(twi_state) if(CheckDelay(timeout)) {printf("\n\r DAC or I2C ERROR! Check I2C, 3Vref, DAC and BL-Ctrl"); break;}
152	AdReady = 0;	154	AdReady = 0;
153	ANALOG_ON;	155	ANALOG_ON;
154	while(!AdReady);	156	while(!AdReady);
155	if(i<10) Delay_ms_Mess(10);	157	if(i<10) Delay_ms_Mess(10);
156	}	158	}
157	Delay_ms_Mess(70);	159	Delay_ms_Mess(70);
158	}	160	}
159	*/	161	*/
160	/*	162	/*
161	0 n	163	0 n
162	1 r	164	1 r
163	2 g	165	2 g
164	3 y	166	3 y
165	4 x	167	4 x
166	5 n	168	5 n
167	6 r	169	6 r
168	7 u	170	7 u
169	8 z	171	8 z
170	9 L	172	9 L
171	10 n	173	10 n
172	11 r	174	11 r
173	12 g	175	12 g
174	13 y	176	13 y
175	14 x	177	14 x
176	15 n	178	15 n
177	16 r	179	16 r
178	17 L	180	17 L
179	*/	181	*/
180		182
181		183
182	//#######################################################################################	184	//#######################################################################################
183	//	185	//
184	ISR(ADC_vect)	186	ISR(ADC_vect)
185	//#######################################################################################	187	//#######################################################################################
186	{	188	{
187	static unsigned char kanal=0,state = 0;	189	static unsigned char kanal=0,state = 0;
188	static signed int subcount = 0;	190	static signed int subcount = 0;
189	static signed int gier1, roll1, nick1, nick_filter, roll_filter;	191	static signed int gier1, roll1, nick1, nick_filter, roll_filter;
190	static signed int accy, accx;	192	static signed int accy, accx;
191	static long tmpLuftdruck = 0;	193	static long tmpLuftdruck = 0;
192	static char messanzahl_Druck = 0;	194	static char messanzahl_Druck = 0;
193	switch(state++)	195	switch(state++)
194	{	196	{
195	case 0:	197	case 0:
196	nick1 = ADC;	198	nick1 = ADC;
197	kanal = AD_ROLL;	199	kanal = AD_ROLL;
198	break;	200	break;
199	case 1:	201	case 1:
200	roll1 = ADC;	202	roll1 = ADC;
201	kanal = AD_GIER;	203	kanal = AD_GIER;
202	break;	204	break;
203	case 2:	205	case 2:
204	gier1 = ADC;	206	gier1 = ADC;
205	kanal = AD_ACC_Y;	207	kanal = AD_ACC_Y;
206	break;	208	break;
207	case 3:	209	case 3:
208	Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;	210	Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
209	accy = Aktuell_ay;	211	accy = Aktuell_ay;
210	kanal = AD_ACC_X;	212	kanal = AD_ACC_X;
211	break;	213	break;
212	case 4:	214	case 4:
213	Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;	215	Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
214	accx = Aktuell_ax;	216	accx = Aktuell_ax;
215	kanal = AD_NICK;	217	kanal = AD_NICK;
216	break;	218	break;
217	case 5:	219	case 5:
218	nick1 += ADC;	220	nick1 += ADC;
219	kanal = AD_ROLL;	221	kanal = AD_ROLL;
220	break;	222	break;
221	case 6:	223	case 6:
222	roll1 += ADC;	224	roll1 += ADC;
223	kanal = AD_UBAT;	225	kanal = AD_UBAT;
224	break;	226	break;
225	case 7:	227	case 7:
226	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))	228	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
227	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_3_3V_REFERENCE) UBat = (3 * UBat + (11 * ADC) / 30) / 4; // there were some single FC2.1 with 3.3V reference	229	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_3_3V_REFERENCE) UBat = (3 * UBat + (11 * ADC) / 30) / 4; // there were some single FC2.1 with 3.3V reference
228	else	230	else
229	#endif	231	#endif
230	{	232	{
231	static unsigned int tmpVoltage = 0;	233	static unsigned int tmpVoltage = 0;
232	if(!tmpVoltage) tmpVoltage = (10 * ADC);	234	if(!tmpVoltage) tmpVoltage = (10 * ADC);
233	if(tmpVoltage <= (10 * ADC)) tmpVoltage += 2; else tmpVoltage -= 2;	235	if(tmpVoltage <= (10 * ADC)) tmpVoltage += 2; else tmpVoltage -= 2;
234	UBat = tmpVoltage / 31;	236	UBat = tmpVoltage / 31;
235	}	237	}
236	kanal = AD_ACC_Z;	238	kanal = AD_ACC_Z;
237	break;	239	break;
238	case 8:	240	case 8:
239	Aktuell_az = ADC;	241	Aktuell_az = ADC;
240	AdWertAccHoch = Aktuell_az - NeutralAccZ - (int) NeutralAccZfine;	242	AdWertAccHoch = Aktuell_az - NeutralAccZ - (int) NeutralAccZfine;
241	if(!ACC_AltitudeControl) // The Offset must be corrected, because of the ACC-Drift from vibrations	243	if(!ACC_AltitudeControl) // The Offset must be corrected, because of the ACC-Drift from vibrations
242	{	244	{
243	if(AdWertAccHoch > 1)	245	if(AdWertAccHoch > 1)
244	{	246	{
245	if(NeutralAccZ < 750)	247	if(NeutralAccZ < 750)
246	{	248	{
247	subcount += 5;	249	subcount += 5;
248	if(modell_fliegt < 500) subcount += 10;	250	if(modell_fliegt < 500) subcount += 10;
249	if(subcount > 100) { NeutralAccZ++; subcount -= 100;}	251	if(subcount > 100) { NeutralAccZ++; subcount -= 100;}
250	}	252	}
251	}	253	}
252	else if(AdWertAccHoch < -1)	254	else if(AdWertAccHoch < -1)
253	{	255	{
254	if(NeutralAccZ > 550)	256	if(NeutralAccZ > 550)
255	{	257	{
256	subcount -= 5;	258	subcount -= 5;
257	if(modell_fliegt < 500) subcount -= 10;	259	if(modell_fliegt < 500) subcount -= 10;
258	if(subcount < -100) { NeutralAccZ--; subcount += 100;}	260	if(subcount < -100) { NeutralAccZ--; subcount += 100;}
259	}	261	}
260	}	262	}
261	}	263	}
262	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))	264	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
263	else	265	else
264	if(CosAttitude > 8192 - 50) // horizontal leveled within 6°	266	if(CosAttitude > 8192 - 50) // horizontal leveled within 6°
265	{	267	{
266	if(AdWertAccHoch > 1)	268	if(AdWertAccHoch > 1)
267	{	269	{
268	if(++subcount > 5000)	270	if(++subcount > 5000)
269	{	271	{
270	if(NeutralAccZfine < 6) NeutralAccZfine++;	272	if(NeutralAccZfine < 6) NeutralAccZfine++;
271	subcount -= 5000;	273	subcount -= 5000;
272	}	274	}
273	}	275	}
274	else	276	else
275	if(AdWertAccHoch < -1)	277	if(AdWertAccHoch < -1)
276	{	278	{
277	if(--subcount < -5000)	279	if(--subcount < -5000)
278	{	280	{
279	if(NeutralAccZfine > -6) NeutralAccZfine--;	281	if(NeutralAccZfine > -6) NeutralAccZfine--;
280	subcount += 5000;	282	subcount += 5000;
281	}	283	}
282	}	284	}
283	}	285	}
284	#endif	286	#endif
285	Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch; // Integrieren	287	Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch; // Integrieren
286	Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen	288	Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
287	kanal = AD_DRUCK;	289	kanal = AD_DRUCK;
288	break;	290	break;
289	// "case 9:" fehlt hier absichtlich	291	// "case 9:" fehlt hier absichtlich
290	case 10:	292	case 10:
291	nick1 += ADC;	293	nick1 += ADC;
292	kanal = AD_ROLL;	294	kanal = AD_ROLL;
293	break;	295	break;
294	case 11:	296	case 11:
295	roll1 += ADC;	297	roll1 += ADC;
296	kanal = AD_GIER;	298	kanal = AD_GIER;
297	break;	299	break;
298	case 12:	300	case 12:
299	/* if(PlatinenVersion == 10) AdWertGier = (ADC + gier1 + 1) / 2;	301	/* if(PlatinenVersion == 10) AdWertGier = (ADC + gier1 + 1) / 2;
300	else	302	else
301	if(PlatinenVersion >= 20) AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1);	303	if(PlatinenVersion >= 20) AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1);
302	else AdWertGier = (ADC + gier1);	304	else AdWertGier = (ADC + gier1);
303	*/	305	*/
304	AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1);	306	AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1);
305	kanal = AD_ACC_Y;	307	kanal = AD_ACC_Y;
306	break;	308	break;
307	case 13:	309	case 13:
308	Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;	310	Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
309	AdWertAccRoll = (Aktuell_ay + accy);	311	AdWertAccRoll = (Aktuell_ay + accy);
310	kanal = AD_ACC_X;	312	kanal = AD_ACC_X;
311	break;	313	break;
312	case 14:	314	case 14:
313	Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;	315	Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
314	AdWertAccNick = (Aktuell_ax + accx);	316	AdWertAccNick = (Aktuell_ax + accx);
315	kanal = AD_NICK;	317	kanal = AD_NICK;
316	break;	318	break;
317	case 15:	319	case 15:
318	nick1 += ADC;	320	nick1 += ADC;
319	//if(PlatinenVersion == 10) nick1 *= 2; else	321	//if(PlatinenVersion == 10) nick1 *= 2; else
320	nick1 *= 4;	322	nick1 *= 4;
321	AdWertNick = nick1 / 8;	323	AdWertNick = nick1 / 8;
322	nick_filter = (nick_filter + nick1) / 2;	324	nick_filter = (nick_filter + nick1) / 2;
323	HiResNick = nick_filter - AdNeutralNick;	325	HiResNick = nick_filter - AdNeutralNick;
324	AdWertNickFilter = (AdWertNickFilter + HiResNick) / 2;	326	AdWertNickFilter = (AdWertNickFilter + HiResNick) / 2;
325	kanal = AD_ROLL;	327	kanal = AD_ROLL;
326	break;	328	break;
327	case 16:	329	case 16:
328	roll1 += ADC;	330	roll1 += ADC;
329	//if(PlatinenVersion == 10) roll1 *= 2; else	331	//if(PlatinenVersion == 10) roll1 *= 2; else
330	roll1 *= 4;	332	roll1 *= 4;
331	AdWertRoll = roll1 / 8;	333	AdWertRoll = roll1 / 8;
332	roll_filter = (roll_filter + roll1) / 2;	334	roll_filter = (roll_filter + roll1) / 2;
333	HiResRoll = roll_filter - AdNeutralRoll;	335	HiResRoll = roll_filter - AdNeutralRoll;
334	AdWertRollFilter = (AdWertRollFilter + HiResRoll) / 2;	336	AdWertRollFilter = (AdWertRollFilter + HiResRoll) / 2;
335	kanal = AD_DRUCK;	337	kanal = AD_DRUCK;
336	break;	338	break;
337	case 17:	339	case 17:
338	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))	340	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
339	if(ACC_AltitudeControl)	341	if(ACC_AltitudeControl)
340	{	342	{
341	HoehenWertF = (ACC_AltitudeFusion(0) + SA_FILTER/2)/SA_FILTER; // cm	343	HoehenWertF_Mess = (ACC_AltitudeFusion(0) + SA_FILTER/2)/SA_FILTER; // cm
342	}	344	}
343	else HoehenWertF = HoehenWert;	345	else HoehenWertF_Mess = HoehenWert;
344	#else	-
345	HoehenWertF = HoehenWert;	-
346	#endif	346	#endif
347		-
348	state = 0;	347	state = 0;
349	AdReady = 1;	348	AdReady = 1;
350	ZaehlMessungen++;	349	ZaehlMessungen++;
351	// "break" fehlt hier absichtlich	350	// "break" fehlt hier absichtlich
352	case 9:	351	case 9:
353	MessLuftdruck = ADC;	352	MessLuftdruck = ADC;
354	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))	353	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
355	if(ACC_AltitudeControl)	354	if(ACC_AltitudeControl)
356	{	355	{
357	// ExpandBaroStep = BaroStep * (long)ExpandBaro; // wird in fc.c aufgerufen	356	// ExpandBaroStep = BaroStep * (long)ExpandBaro; // wird in fc.c aufgerufen
358	// tmpLuftdruck = MessLuftdruck - BaroStep * (long)ExpandBaro; // -523 counts per offset step	357	// tmpLuftdruck = MessLuftdruck - BaroStep * (long)ExpandBaro; // -523 counts per offset step
359	tmpLuftdruck = MessLuftdruck - ExpandBaroStep; // -523 counts per offset step	358	tmpLuftdruck = MessLuftdruck - ExpandBaroStep; // -523 counts per offset step
360	Luftdruck -= Luftdruck / CalAthmospheare; // 16	359	Luftdruck -= Luftdruck / CalAthmospheare; // 16
361	Luftdruck += tmpLuftdruck;	360	Luftdruck += tmpLuftdruck;
362	HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck; // cm	361	HoehenWert_Mess = StartLuftdruck - Luftdruck; // cm
363	}	362	}
364	else	363	else
365	#endif	364	#endif
366	{ // old version (until FC V2.1)	365	{ // old version (until FC V2.1)
367	tmpLuftdruck += MessLuftdruck;	366	tmpLuftdruck += MessLuftdruck;
368	if(++messanzahl_Druck >= 16) // war bis 0.86 "18"	367	if(++messanzahl_Druck >= 16) // war bis 0.86 "18"
369	{	368	{
370	signed int tmp;	369	signed int tmp;
371	// Luftdruck = (7 * Luftdruck + tmpLuftdruck - (16 * BaroStep) * (long)ExpandBaro + 4) / 8; // -523.19 counts per 10 counts offset step	370	// Luftdruck = (7 * Luftdruck + tmpLuftdruck - (16 * BaroStep) * (long)ExpandBaro + 4) / 8; // -523.19 counts per 10 counts offset step
372	// ExpandBaroStep = (16 * BaroStep) * (long)ExpandBaro - 4; // wird in fc.c aufgerufen	371	// ExpandBaroStep = (16 * BaroStep) * (long)ExpandBaro - 4; // wird in fc.c aufgerufen
373	Luftdruck = (7 * Luftdruck + tmpLuftdruck - ExpandBaroStep) / 8; // -523.19 counts per 10 counts offset step	372	Luftdruck = (7 * Luftdruck + tmpLuftdruck - ExpandBaroStep) / 8; // -523.19 counts per 10 counts offset step
374	HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;	373	HoehenWert_Mess = StartLuftdruck - Luftdruck;
375	SummenHoehe -= SummenHoehe/SM_FILTER;	374	SummenHoehe -= SummenHoehe/SM_FILTER;
376	SummenHoehe += HoehenWert;	375	SummenHoehe += HoehenWert_Mess;
377	tmp = (HoehenWert - SummenHoehe/SM_FILTER);	376	tmp = (HoehenWert_Mess - SummenHoehe/SM_FILTER);
378	if(tmp > 1024) tmp = 1024; else if(tmp < -1024) tmp = -1024;	377	if(tmp > 1024) tmp = 1024; else if(tmp < -1024) tmp = -1024;
379	if(abs(VarioMeter) > 700) VarioMeter = (15 * VarioMeter + 8 * tmp)/16;	378	if(abs(VarioMeter) > 700) VarioMeter = (15 * VarioMeter + 8 * tmp)/16;
380	else VarioMeter = (31 * VarioMeter + 8 * tmp)/32;	379	else VarioMeter = (31 * VarioMeter + 8 * tmp)/32;
381	tmpLuftdruck /= 2;	380	tmpLuftdruck /= 2;
382	messanzahl_Druck = 16/2;	381	messanzahl_Druck = 16/2;
383	}	382	}
384	}	383	}
385	kanal = AD_NICK;	384	kanal = AD_NICK;
386	break;	385	break;
387	default:	386	default:
388	kanal = 0; state = 0; kanal = AD_NICK;	387	kanal = 0; state = 0; kanal = AD_NICK;
389	break;	388	break;
390	}	389	}
391	ADMUX = kanal;	390	ADMUX = kanal;
392	if(state != 0) ANALOG_ON;	391	if(state != 0) ANALOG_ON;
393	}	392	}
394		393
395		394

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