WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1111 and 1155 - /branches/V2.02a_FirstTrial

 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
 // + only for non-profit use
 // + www.MikroKopter.com
 // + see the File "License.txt" for further Informations
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 #include "main.h"
 volatile int  Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 100;
 volatile int  AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
 volatile int  AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;
 volatile char MessanzahlNick = 0, MessanzahlRoll = 0, MessanzahlGier = 0;
 volatile char messanzahl_AccNick = 0, messanzahl_AccRoll = 0, messanzahl_AccHoch = 0;
 volatile long Luftdruck = 32000;
 volatile int  StartLuftdruck;
 volatile unsigned int  MessLuftdruck = 1023;
 unsigned char DruckOffsetSetting;
 signed char ExpandBaro = 0;
 volatile int HoeheD = 0;
 volatile char messanzahl_Druck;
 volatile int  tmpLuftdruck;
 volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
 unsigned char AnalogOffsetNick = 115,AnalogOffsetRoll = 115,AnalogOffsetGier = 115;
 unsigned char GyroDefektN = 0,GyroDefektR = 0,GyroDefektG = 0;
+unsigned char AdReady = 1;
 //#######################################################################################
 //
 void ADC_Init(void)
 //#######################################################################################
+{
     ADMUX = 0;//Referenz ist extern
-    ADCSRA=(1<<ADEN)|(1<<ADSC)|(1<<ADATE)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0)|(1<<ADIE);
-    //Free Running Mode, Division Factor 128, Interrupt on
+    ANALOG_ON;
+}
 void SucheLuftruckOffset(void)
+{
  unsigned int off;
  off = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET]);
  if(off > 20) off -= 10;
  OCR0A = off;
  ExpandBaro = 0;
  Delay_ms_Mess(100);
  if(MessLuftdruck < 850) off = 0;
  for(; off < 250;off++)
+  {
   OCR0A = off;
   Delay_ms_Mess(50);
   printf(".");
   if(MessLuftdruck < 850) break;
+  }
  eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET], off);
  DruckOffsetSetting = off;
  Delay_ms_Mess(300);
+}
 void SucheGyroOffset(void)
+{
  unsigned char i, ready = 0;
  GyroDefektN = 0; GyroDefektR = 0; GyroDefektG = 0;
  for(i=140; i != 0; i--)
+  {
    if(ready == 3 && i > 10) i = 9;
    ready = 0;
    if(AdWertNick < 1020) AnalogOffsetNick--; else if(AdWertNick > 1030) AnalogOffsetNick++; else ready++;
    if(AdWertRoll < 1020) AnalogOffsetRoll--; else if(AdWertRoll > 1030) AnalogOffsetRoll++; else ready++;
    if(AdWertGier < 1020) AnalogOffsetGier--; else if(AdWertGier > 1030) AnalogOffsetGier++; else ready++;
    twi_state = 8;
    i2c_start();
    if(AnalogOffsetNick < 10)  { GyroDefektN = 1; AnalogOffsetNick = 10;}; if(AnalogOffsetNick > 245) { GyroDefektN = 1; AnalogOffsetNick = 245;};
    if(AnalogOffsetRoll < 10)  { GyroDefektR = 1; AnalogOffsetRoll = 10;}; if(AnalogOffsetRoll > 245) { GyroDefektR = 1; AnalogOffsetRoll = 245;};
    if(AnalogOffsetGier < 10)  { GyroDefektG = 1; AnalogOffsetGier = 10;}; if(AnalogOffsetGier > 245) { GyroDefektG = 1; AnalogOffsetGier = 245;};
    while(twi_state);
    messanzahl_Druck = 0;
    ANALOG_ON;
    while(messanzahl_Druck == 0);
    if(i<10) Delay_ms_Mess(10);
+  }
    Delay_ms_Mess(70);
+}
 //#######################################################################################
 //
 SIGNAL(SIG_ADC)
 //#######################################################################################
+{
     static unsigned char kanal=0,state = 0;
-    static unsigned int gier1, roll1, nick1;
+    static unsigned int gier1, roll1, nick1, accy, accx;
     ANALOG_OFF;
     switch(state++)
+        {
         case 0:
             gier1 = ADC;
-            kanal = 1;
+            kanal = AD_ROLL;
             ZaehlMessungen++;
             break;
         case 1:
             roll1 = ADC;
-            kanal = 2;
+            kanal = AD_NICK;
             break;
         case 2:
             nick1 = ADC;
-            kanal = 4;
+            kanal = AD_ACC_Y;
             break;
         case 3:
-            UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;//(UBat + ((ADC * 39) / 256) + 19)  / 2;
+            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
+            accy = Aktuell_ay;
-            kanal = 6;
+            kanal = AD_ACC_X;
             break;
         case 4:
-            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
+            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
-            AdWertAccRoll = Aktuell_ay;
+            accx =  Aktuell_ax;
-            kanal = 7;
+                    kanal = AD_GIER;
             break;
         case 5:
-            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
-            AdWertAccNick =  Aktuell_ax;
+            gier1 += ADC;
-                    kanal = 0;
+            kanal = AD_ROLL;
             break;
         case 6:
-            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertGier = (ADC + gier1) / 2;
-            else
+            roll1 += ADC;
-            if(PlatinenVersion == 20)  AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1);
-                        else                                       AdWertGier = ADC + gier1;
-            kanal = 1;
+            kanal = AD_NICK;
             break;
         case 7:
-            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertRoll = (ADC + roll1) / 2;
-                        else                                       AdWertRoll = ADC + roll1;
+            nick1 += ADC;
-            kanal = 2;
+            kanal = AD_UBAT;
             break;
         case 8:
-            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertNick = (ADC + nick1) / 2;
+            UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;//(UBat + ((ADC * 39) / 256) + 19)  / 2;
-                        else                                       AdWertNick = ADC + nick1;
-//AdWertNick = 0;
-//AdWertNick += Poti2;
-            kanal = 5;
+            kanal = AD_ACC_Z;
             break;
        case 9:
             AdWertAccHoch =  (signed int) ADC - NeutralAccZ;
-//            AdWertAccHoch += abs(Aktuell_ay) / 4 + abs(Aktuell_ax) / 4;
             if(AdWertAccHoch > 1)
+             {
               if(NeutralAccZ < 750)
+               {
                 NeutralAccZ += 0.02;
                 if(modell_fliegt < 500) NeutralAccZ += 0.1;
+               }
+             }
              else if(AdWertAccHoch < -1)
+             {
               if(NeutralAccZ > 550)
+                {
                  NeutralAccZ-= 0.02;
                  if(modell_fliegt < 500) NeutralAccZ -= 0.1;
+                }
+             }
             messanzahl_AccHoch = 1;
             Aktuell_az = ADC;
             Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren
             Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
-                kanal = 3;
+            kanal = AD_GIER;
             break;
         case 10:
+            gier1 += ADC;
+            kanal = AD_ROLL;
+            break;
+        case 11:
+            roll1 += ADC;
+            kanal = AD_NICK;
+            break;
+        case 12:
+            nick1 += ADC;
+                kanal = AD_DRUCK;
+            break;
+        case 13:
             tmpLuftdruck += ADC;
             if(++messanzahl_Druck >= 5)
+                {
                 MessLuftdruck = ADC;
                 messanzahl_Druck = 0;
                                 HoeheD = (7 * HoeheD + (int) Parameter_Luftdruck_D * (int)(255 * ExpandBaro + StartLuftdruck - tmpLuftdruck - HoehenWert))/8;  // D-Anteil = neuerWert - AlterWert
                 Luftdruck = (tmpLuftdruck + 3 * Luftdruck) / 4;
                 HoehenWert = 255 * ExpandBaro + StartLuftdruck - Luftdruck;
                 tmpLuftdruck = 0;
+                }
+            kanal = AD_ACC_Y;
+            break;
+        case 14:
+            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
+            AdWertAccRoll = (Aktuell_ay + accy);
+            kanal = AD_ACC_X;
+            break;
+        case 15:
+            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
+            AdWertAccNick =  (Aktuell_ax + accx);
+                    kanal = AD_GIER;
+            break;
+        case 16:
+            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertGier = (ADC + gier1) / 4;
+            else
+            if(PlatinenVersion == 20)  AdWertGier = 2047 - (ADC + gier1)/2;
+                        else                                       AdWertGier = (ADC + gier1) / 2;
-            kanal = 0;
+            kanal = AD_ROLL;
+            break;
+        case 17:
+            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertRoll = (ADC + roll1) / 4;
+                        else                                       AdWertRoll = (ADC + roll1) / 2;
+            kanal = AD_NICK;
+            break;
+        case 18:
+            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertNick = (ADC + nick1) / 4;
+                        else                                       AdWertNick = (ADC + nick1) / 2;
+            kanal = AD_GIER;
             state = 0;
+                        AdReady = 1;
             break;
         default:
             kanal = 0;
             state = 0;
             break;
+        }
     ADMUX = kanal;
     if(state != 0) ANALOG_ON;
+}

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V2.02a_FirstTrial_Peter/analog.c @ 2747 - Rev 1111 → 1155