Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 2342 | Rev 2345 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 2342 Rev 2344
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + www.MikroKopter.com
 5 
// + www.MikroKopter.com
6 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 6 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7 
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
 7 
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8 
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
 8 
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9 
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
 9 
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
10 
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
10 
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
11 
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
 11 
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12 
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
 12 
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
13 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 13 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
14 
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
 14 
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15 
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
 15 
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16 
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
 16 
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17 
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
 17 
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
 18 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19 
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
 19 
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20 
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
 20 
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
21 
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
21 
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
22 
// + des Mitverschuldens offen.
 22 
// + des Mitverschuldens offen.
23 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
 23 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24 
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
 24 
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25 
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
 25 
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26 
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
 26 
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27 
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
 27 
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28 
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
 28 
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29 
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
 29 
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30 
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
 30 
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Software LICENSING TERMS
 32 
// + Software LICENSING TERMS
33 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 33 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
34 
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
 34 
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
35 
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
35 
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
36 
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
 36 
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37 
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
 37 
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38 
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
 38 
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39 
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
 39 
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40 
// + agreement shall be the property of the Licensor.
 40 
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41 
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
 41 
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42 
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
 42 
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43 
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
 43 
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44 
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
 44 
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45 
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
 45 
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46 
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
 46 
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47 
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
 47 
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48 
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
 48 
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49 
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
 49 
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50 
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
 50 
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51 
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
 51 
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52 
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
 52 
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53 
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
 53 
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54 
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
 54 
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
55 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 55 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56 
 
 56 
 
57 
#include "main.h"
 57 
#include "main.h"
58 
#include "mymath.h"
 58 
#include "mymath.h"
59 
#include "isqrt.h"
 59 
#include "isqrt.h"
60 
 
 60 
 
61 
unsigned char h,m,s;
 61 
unsigned char h,m,s;
62 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 62 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
63 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 63 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
64 
int TrimNick, TrimRoll;
 64 
int TrimNick, TrimRoll;
65 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 65 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
66 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
 66 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
67 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 67 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
68 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 68 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
69 
int NeutralAccZ = 0;
 69 
int NeutralAccZ = 0;
70 
signed char NeutralAccZfine = 0;
 70 
signed char NeutralAccZfine = 0;
71 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
 71 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
72 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 72 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
73 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 73 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
74 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 74 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
75 
long Integral_Gier = 0;
 75 
long Integral_Gier = 0;
76 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 76 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
77 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 77 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
78 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 78 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
79 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 79 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
80 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 80 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
81 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 81 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
82 
int  KompassValue = -1;
 82 
int  KompassValue = -1;
83 
int  KompassSollWert = 0;
 83 
int  KompassSollWert = 0;
84 
//int  KompassRichtung = 0;
 84 
//int  KompassRichtung = 0;
85 
char CalculateCompassTimer = 100;
 85 
char CalculateCompassTimer = 100;
86 
unsigned char KompassFusion = 32;
 86 
unsigned char KompassFusion = 32;
87 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
 87 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
88 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 88 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
89 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 89 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
90 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 90 
unsigned char TrichterFlug = 0;
91 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 91 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
92 
long  ErsatzKompass;
 92 
long  ErsatzKompass;
93 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 93 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
94 
int   GierGyroFehler = 0;
 94 
int   GierGyroFehler = 0;
95 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 95 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
96 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 96 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
97 
int  DiffNick,DiffRoll;
 97 
int  DiffNick,DiffRoll;
98 
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 98 
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
99 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 99 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
100 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 100 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
101 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 101 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
102 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 102 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
103 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
 103 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
104 
long HoehenWert = 0;
 104 
long HoehenWert = 0;
105 
long SollHoehe = 0;
 105 
long SollHoehe = 0;
106 
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
 106 
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
107 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
 107 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
108 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
 108 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
109 
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
 109 
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
110 
signed char WaypointTrimming = 0;
 110 
signed char WaypointTrimming = 0;
111 
int CompassGierSetpoint = 0;
 111 
int CompassGierSetpoint = 0;
112 
unsigned char CalibrationDone = 0;
 112 
unsigned char CalibrationDone = 0;
113 
char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 113 
char NeueKompassRichtungMerken = 0;
114 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 114 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
115 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 115 
//float Ki =  FAKTOR_I;
116 
int Ki = 10300 / 33;
 116 
int Ki = 10300 / 33;
117 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 117 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
118 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 118 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
119 
 
 119 
 
120 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 120 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
121 
unsigned char Parameter_HoehenSchalter = 0;      // Wert : 0-250
 121 
unsigned char Parameter_HoehenSchalter = 0;      // Wert : 0-250
122 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 122 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
123 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 123 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
124 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 124 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
125 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 125 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
126 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 126 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
127 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 127 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
128 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 128 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
129 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 129 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
130 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 130 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
131 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 131 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
132 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 132 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
133 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 133 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
134 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 134 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
135 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 135 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
136 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 136 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
137 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 137 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
138 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 138 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
139 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 139 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
140 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 140 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
141 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 141 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
142 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 142 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
143 
unsigned char Parameter_ServoNickComp = 50;
 143 
unsigned char Parameter_ServoNickComp = 50;
144 
unsigned char Parameter_ServoRollComp = 85;
 144 
unsigned char Parameter_ServoRollComp = 85;
145 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 145 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
146 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 146 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
147 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 147 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
148 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 148 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
149 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 149 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
150 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 150 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
151 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 151 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
152 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 152 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
153 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 153 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
154 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 154 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
155 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 155 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
156 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 156 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
157 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 157 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
158 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 158 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
159 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 159 
unsigned char Parameter_NaviGpsA;
160 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 160 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
161 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 161 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
162 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 162 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
163 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 163 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
164 
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
 164 
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
165 
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
 165 
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
166 
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
 166 
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
167 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 167 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
168 
unsigned char CareFree = 0;
 168 
unsigned char CareFree = 0;
169 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
 169 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
170 
 
 170 
 
171 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 171 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
172 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 172 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
173 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 173 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
174 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
 174 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
175 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 175 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
176 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 176 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
177 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 177 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
178 
char VarioCharacter = ' ';
 178 
char VarioCharacter = ' ';
179 
unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing
 179 
unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing
180 
unsigned int GasIsZeroCnt = 0; // to detect that the gas-stick is down for a while
 180 
unsigned int GasIsZeroCnt = 0; // to detect that the gas-stick is down for a while
181 
signed int Variance = 0;
 181 
signed int Variance = 0;
182 
signed int CosAttitude; // for projection of hoover gas
 182 
signed int CosAttitude; // for projection of hoover gas
183 
unsigned char ACC_AltitudeControl = 0;
 183 
unsigned char ACC_AltitudeControl = 0;
184 
 
 184 
 
185 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 185 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
186 
//  Debugwerte zuordnen
 186 
//  Debugwerte zuordnen
187 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 187 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
188 
void CopyDebugValues(void)
 188 
void CopyDebugValues(void)
189 
{
 189 
{
190 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 190 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
191 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 191 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
192 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 192 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
193 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 193 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
194 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 194 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
195 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/10;
 195 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/10;
196 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
 196 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
197 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 197 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
198 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 198 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
199 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 199 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
200 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
 200 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
201 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 201 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
202 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 202 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
203 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 203 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
204 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 204 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
205 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 205 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
206 
        DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 206 
        DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
207 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 207 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
208 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 208 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
209 
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/10;    
 209 
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/10;    
210 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
 210 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
211 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 211 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
212 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 212 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
213 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 213 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
214 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
 214 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
215 
//DebugOut.Analog[16] = Variance;
 215 
//DebugOut.Analog[16] = Variance;
216 
//DebugOut.Analog[17] = VarioMeter;
 216 
//DebugOut.Analog[17] = VarioMeter;
217 
//DebugOut.Analog[18] = HoehenWertF;           
217 
//DebugOut.Analog[18] = HoehenWertF;           
218 
//DebugOut.Analog[25] = Parameter_Hoehe_P;
 218 
//DebugOut.Analog[25] = Parameter_Hoehe_P;
219 
//DebugOut.Analog[26] = Parameter_Luftdruck_D;
 219 
//DebugOut.Analog[26] = Parameter_Luftdruck_D;
220 
}
 220 
}
221 
 
 221 
 
222 
 
 222 
 
223 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 223 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
224 
{
 224 
{
225 
 unsigned int wait = 0;
 225 
 unsigned int wait = 0;
226 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 226 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
227 
GRN_OFF;
 227 
GRN_OFF;
228 
 while(Anzahl--)
 228 
 while(Anzahl--)
229 
 {
 229 
 {
230 
  beeptime = dauer;
 230 
  beeptime = dauer;
231 
  wait = dauer;
 231 
  wait = dauer;
232 
  while(beeptime || wait)
 232 
  while(beeptime || wait)
233 
   {
 233 
   {
234 
    if(UpdateMotor)
 234 
    if(UpdateMotor)
235 
         {
 235 
         {
236 
          UpdateMotor = 0;
 236 
          UpdateMotor = 0;
237 
          if(!beeptime) wait--;
 237 
          if(!beeptime) wait--;
238 
          LIBFC_Polling();
 238 
          LIBFC_Polling();
239 
         };
 239 
         };
240 
   }
 240 
   }
241 
 }
 241 
 }
242 
GRN_ON;
 242 
GRN_ON;
243 
}
 243 
}
244 
 
 244 
 
245 
//############################################################################
 245 
//############################################################################
246 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 246 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
247 
void CalibrierMittelwert(void)
 247 
void CalibrierMittelwert(void)
248 
//############################################################################
 248 
//############################################################################
249 
{
 249 
{
250 
    unsigned char i;
 250 
    unsigned char i;
251 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 251 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
252 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 252 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
253 
        ANALOG_OFF;
 253 
        ANALOG_OFF;
254 
        MesswertNick = AdWertNick;
 254 
        MesswertNick = AdWertNick;
255 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 255 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
256 
        MesswertGier = AdWertGier;
 256 
        MesswertGier = AdWertGier;
257 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 257 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
258 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 258 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
259 
   // ADC einschalten
 259 
   // ADC einschalten
260 
    ANALOG_ON;
 260 
    ANALOG_ON;
261 
   for(i=0;i<8;i++)
 261 
   for(i=0;i<8;i++)
262 
    {
 262 
    {
263 
     int tmp;
 263 
     int tmp;
264 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
 264 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
265 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 265 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
266 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 266 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
267 
        }
 267 
        }
268 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 268 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
269 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 269 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
270 
}
 270 
}
271 
 
 271 
 
272 
//############################################################################
 272 
//############################################################################
273 
//  Nullwerte ermitteln
 273 
//  Nullwerte ermitteln
274 
//  Parameter: 0 -> after switch on (ignore ACC-Z fault)
 274 
//  Parameter: 0 -> after switch on (ignore ACC-Z fault)
275 
//  Parameter: 1 -> before Start
 275 
//  Parameter: 1 -> before Start
276 
//  Parameter: 2 -> calibrate and store ACC
 276 
//  Parameter: 2 -> calibrate and store ACC
277 
unsigned char SetNeutral(unsigned char AdjustmentMode)  // retuns: "sucess"
 277 
unsigned char SetNeutral(unsigned char AdjustmentMode)  // retuns: "sucess"
278 
//############################################################################
 278 
//############################################################################
279 
{
 279 
{
280 
        unsigned char i, sucess = 1;
 280 
        unsigned char i, sucess = 1;
281 
        unsigned int gier_neutral = 0, nick_neutral = 0, roll_neutral = 0, acc_z_neutral = 0;
 281 
        unsigned int gier_neutral = 0, nick_neutral = 0, roll_neutral = 0, acc_z_neutral = 0;
282 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
 282 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
283 
//    HEF4017Reset_ON;
 283 
//    HEF4017Reset_ON;
284 
        NeutralAccX = 0;
 284 
        NeutralAccX = 0;
285 
        NeutralAccY = 0;
 285 
        NeutralAccY = 0;
286 
        NeutralAccZ = 0;
 286 
        NeutralAccZ = 0;
287 
        NeutralAccZfine = 0;
 287 
        NeutralAccZfine = 0;
288 
 
 288 
 
289 
    AdNeutralNick = 0;
 289 
    AdNeutralNick = 0;
290 
        AdNeutralRoll = 0;
 290 
        AdNeutralRoll = 0;
291 
        AdNeutralGier = 0;
 291 
        AdNeutralGier = 0;
292 
 
 292 
 
293 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 293 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
294 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 294 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
295 
 
 295 
 
296 
    ExpandBaro = 0;
 296 
    ExpandBaro = 0;
297 
 
 297 
 
298 
    CalibrierMittelwert();
 298 
    CalibrierMittelwert();
299 
    Delay_ms_Mess(100);
 299 
    Delay_ms_Mess(100);
300 
 
 300 
 
301 
        CalibrierMittelwert();
 301 
        CalibrierMittelwert();
302 
 
 302 
 
303 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 303 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
304 
     {
 304 
     {
305 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 305 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
306 
     }
 306 
     }
307 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 307 
#define NEUTRAL_FILTER 32
308 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 308 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
309 
         {
 309 
         {
310 
          Delay_ms_Mess(10);
 310 
          Delay_ms_Mess(10);
311 
          gier_neutral += AdWertGier;
 311 
          gier_neutral += AdWertGier;
312 
          nick_neutral += AdWertNick;
 312 
          nick_neutral += AdWertNick;
313 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 313 
          roll_neutral += AdWertRoll;
314 
          acc_z_neutral += Aktuell_az;
 314 
          acc_z_neutral += Aktuell_az;
315 
         }
 315 
         }
316 
     AdNeutralNick = (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 316 
     AdNeutralNick = (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
317 
         AdNeutralRoll = (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 317 
         AdNeutralRoll = (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
318 
         AdNeutralGier = (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 318 
         AdNeutralGier = (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
319 
     NeutralAccZ = (acc_z_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 319 
     NeutralAccZ = (acc_z_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
320 
 
 320 
 
321 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 321 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
322 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 322 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
323 
 
 323 
 
324 
     if(AdjustmentMode == 2)
 324 
     if(AdjustmentMode == 2)
325 
     {
 325 
     {
326 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 326 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
327 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 327 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
328 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 328 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
329 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 329 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
330 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 330 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
331 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 331 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
332 
    }
 332 
    }
333 
    else
 333 
    else
334 
    {
 334 
    {
335 
                // restore from eeprom
 335 
                // restore from eeprom
336 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 336 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
337 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 337 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
338 
                // strange settings?
 338 
                // strange settings?
339 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048)/* || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024)*/)
 339 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048)/* || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024)*/)
340 
                {
 340 
                {
341 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 341 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
342 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 342 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
343 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 343 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
344 
                        sucess = 0;
 344 
                        sucess = 0;
345 
                }
 345 
                }
346 
    }
 346 
    }
347 
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
 347 
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
348 
        MesswertNick = 0;
 348 
        MesswertNick = 0;
349 
    MesswertRoll = 0;
 349 
    MesswertRoll = 0;
350 
    MesswertGier = 0;
 350 
    MesswertGier = 0;
351 
    Delay_ms_Mess(100);
 351 
    Delay_ms_Mess(100);
352 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 352 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
353 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 353 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
354 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 354 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
355 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 355 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
356 
    Mess_IntegralNick = IntegralNick;
 356 
    Mess_IntegralNick = IntegralNick;
357 
    Mess_IntegralRoll = IntegralRoll;
 357 
    Mess_IntegralRoll = IntegralRoll;
358 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 358 
    Mess_Integral_Gier = 0;
359 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 359 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
360 
    VarioMeter = 0;
 360 
    VarioMeter = 0;
361 
        SummenHoehe = 0;    Mess_Integral_Hoch = 0;
 361 
        SummenHoehe = 0;    Mess_Integral_Hoch = 0;
362 
    KompassSollWert = KompassValue;
 362 
    KompassSollWert = KompassValue;
363 
        KompassSignalSchlecht = 100;
 363 
        KompassSignalSchlecht = 100;
364 
    beeptime = 50;
 364 
    beeptime = 50;
365 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 365 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
366 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 366 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
367 
    ExternHoehenValue = 0;
 367 
    ExternHoehenValue = 0;
368 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 368 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
369 
    GierGyroFehler = 0;
 369 
    GierGyroFehler = 0;
370 
    LED_Init();
 370 
    LED_Init();
371 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
 371 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
372 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 372 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
373 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 373 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
374 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 374 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
375 
   for(i=0;i<8;i++)
 375 
   for(i=0;i<8;i++)
376 
    {
 376 
    {
377 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
 377 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
378 
        }
 378 
        }
379 
    SenderOkay = 100;
 379 
    SenderOkay = 100;
380 
    if(ServoActive)
 380 
    if(ServoActive)
381 
         {
 381 
         {
382 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 382 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
383 
     }
 383 
     }
384 
         else
 384 
         else
385 
         {
 385 
         {
386 
//      if(EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_NICK_INV) NickServoValue = ((128 + 60) * 4 * 16); // neutral position = upper 1/4
 386 
//      if(EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_NICK_INV) NickServoValue = ((128 + 60) * 4 * 16); // neutral position = upper 1/4
387 
//        else   
387 
//        else   
388 
          NickServoValue = ((128 - 60) * 4 * 16); // neutral position = lower 1/4
 388 
          NickServoValue = ((128 - 60) * 4 * 16); // neutral position = lower 1/4
389 
         }
 389 
         }
390 
 
 390 
 
391 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 391 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
392 
    signed int tilt1, tilt2;
 392 
    signed int tilt1, tilt2;
393 
                tilt1 = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 393 
                tilt1 = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
394 
                tilt2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 394 
                tilt2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
395 
                tilt1 = (int16_t)ihypot(tilt1,tilt2);                   // tilt angle over all
395 
                tilt1 = (int16_t)ihypot(tilt1,tilt2);                   // tilt angle over all
396 
                CosAttitude = c_cos_8192(tilt1);                               
 396 
                CosAttitude = c_cos_8192(tilt1);                               
397 
                NeutralAccZ = (long)((long) (NeutralAccZ - 512) * 8192 + 4096) / CosAttitude + 512;
 397 
                NeutralAccZ = (long)((long) (NeutralAccZ - 512) * 8192 + 4096) / CosAttitude + 512;
398 
                if(tilt1 > 20) sucess = 0; // calibration must be within 20° Tilt angle
398 
                if(tilt1 > 20) sucess = 0; // calibration must be within 20° Tilt angle
399 
                if(AdjustmentMode != 0 && ACC_AltitudeControl) if((NeutralAccZ < 682 - 25) || (NeutralAccZ > 682 + 25)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; sucess = 0;};
 399 
                if(AdjustmentMode != 0 && ACC_AltitudeControl) if((NeutralAccZ < 682 - 25) || (NeutralAccZ > 682 + 25)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; sucess = 0;};
400 
#else
 400 
#else
401 
        NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 401 
        NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
402 
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
 402 
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
403 
#endif
 403 
#endif
404 
 
 404 
 
405 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
 405 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
406 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
 406 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
407 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
 407 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
408 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
 408 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
409 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
 409 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
410 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
 410 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
411 
    if(VersionInfo.HardwareError[0]) sucess = 0;
 411 
    if(VersionInfo.HardwareError[0]) sucess = 0;
412 
    carefree_old = 70;
 412 
    carefree_old = 70;
413 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 413 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
414 
        LIBFC_HoTT_Clear();
 414 
        LIBFC_HoTT_Clear();
415 
        ACC_AltitudeFusion(2); // initalisation
 415 
        ACC_AltitudeFusion(2); // initalisation
416 
#endif
 416 
#endif
417 
 return(sucess);
 417 
 return(sucess);
418 
}
 418 
}
419 
 
 419 
 
420 
 
 420 
 
421 
//############################################################################
 421 
//############################################################################
422 
// Bearbeitet die Messwerte
 422 
// Bearbeitet die Messwerte
423 
void Mittelwert(void)
 423 
void Mittelwert(void)
424 
//############################################################################
 424 
//############################################################################
425 
{
 425 
{
426 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 426 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
427 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 427 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
428 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 428 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
429 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 429 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
430 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 430 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
431 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 431 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
432 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 432 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
433 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 433 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
434 
 
 434 
 
435 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 435 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
436 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
 436 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
437 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
 437 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
438 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 438 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
439 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 439 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
440 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 440 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
441 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 441 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
442 
    NaviCntAcc++;
 442 
    NaviCntAcc++;
443 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 443 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
444 
 
 444 
 
445 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 445 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
446 
// ADC einschalten
 446 
// ADC einschalten
447 
    ANALOG_ON;
 447 
    ANALOG_ON;
448 
        AdReady = 0;
 448 
        AdReady = 0;
449 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 449 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
450 
 
 450 
 
451 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 451 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
452 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 452 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
453 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 453 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
454 
 
 454 
 
455 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 455 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
456 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 456 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
457 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 457 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
458 
 
 458 
 
459 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 459 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
460 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 460 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
461 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 461 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
462 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 462 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
463 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 463 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
464 
         {
 464 
         {
465 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 465 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
466 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 466 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
467 
            tmpl3 /= 4096L;
 467 
            tmpl3 /= 4096L;
468 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 468 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
469 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 469 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
470 
            tmpl4 /= 4096L;
 470 
            tmpl4 /= 4096L;
471 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 471 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
472 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 472 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
473 
            tmpl4 -= tmpl3;
 473 
            tmpl4 -= tmpl3;
474 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 474 
            ErsatzKompass += tmpl4;
475 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 475 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
476 
 
 476 
 
477 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 477 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
478 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 478 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
479 
            tmpl /= 4096L;
 479 
            tmpl /= 4096L;
480 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 480 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
481 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 481 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
482 
            tmpl2 /= 4096L;
 482 
            tmpl2 /= 4096L;
483 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 483 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
484 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 484 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
485 
         }
 485 
         }
486 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 486 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
487 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 487 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
488 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 488 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
489 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 489 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
490 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 490 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
491 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 491 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
492 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 492 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
493 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 493 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
494 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 494 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
495 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 495 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
496 
            {
 496 
            {
497 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 497 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
498 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 498 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
499 
            }
 499 
            }
500 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 500 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
501 
            {
 501 
            {
502 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 502 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
503 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 503 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
504 
            }
 504 
            }
505 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 505 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
506 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 506 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
507 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 507 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
508 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 508 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
509 
             {
 509 
             {
510 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 510 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
511 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 511 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
512 
             }
 512 
             }
513 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 513 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
514 
            {
 514 
            {
515 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 515 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
516 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 516 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
517 
            }
 517 
            }
518 
 
 518 
 
519 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 519 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
520 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 520 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
521 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 521 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
522 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 522 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
523 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 523 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
524 
 
 524 
 
525 
#define D_LIMIT 128
 525 
#define D_LIMIT 128
526 
 
 526 
 
527 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 527 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
528 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 528 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
529 
 
 529 
 
530 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 530 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
531 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 531 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
532 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 532 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
533 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 533 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
534 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 534 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
535 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 535 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
536 
 
 536 
 
537 
  if(Parameter_Gyro_D)
 537 
  if(Parameter_Gyro_D)
538 
  {
 538 
  {
539 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 539 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
540 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 540 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
541 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 541 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
542 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 542 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
543 
 
 543 
 
544 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 544 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
545 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 545 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
546 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 546 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
547 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 547 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
548 
 
 548 
 
549 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 549 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
550 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 550 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
551 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 551 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
552 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 552 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
553 
  }
 553 
  }
554 
 
 554 
 
555 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 555 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
556 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 556 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
557 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 557 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
558 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 558 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
559 
 
 559 
 
560 
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 560 
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
561 
  {
 561 
  {
562 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 562 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
563 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 563 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
564 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 564 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
565 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 565 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
566 
  }
 566 
  }
567 
}
 567 
}
568 
 
 568 
 
569 
//############################################################################
 569 
//############################################################################
570 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 570 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
571 
void SendMotorData(void)
 571 
void SendMotorData(void)
572 
//############################################################################
 572 
//############################################################################
573 
{
 573 
{
574 
 unsigned char i;
 574 
 unsigned char i;
575 
    if(!MotorenEin)
 575 
    if(!MotorenEin)
576 
        {
 576 
        {
577 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
 577 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
578 
                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
 578 
                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
579 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 579 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
580 
                  {
 580 
                  {
581 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 581 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
582 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 582 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
583 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 583 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
584 
/*
 584 
/*
585 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
 585 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
586 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 586 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
587 
*/
 587 
*/
588 
                  }
 588 
                  }
589 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 589 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
590 
        }
 590 
        }
591 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
 591 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
592 
 
 592 
 
593 
    if(I2C_TransferActive)
 593 
    if(I2C_TransferActive)
594 
         {
 594 
         {
595 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
 595 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
596 
         }
 596 
         }
597 
        else
 597 
        else
598 
    {
 598 
    {
599 
     motor_write = 0;
 599 
     motor_write = 0;
600 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
 600 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
601 
        }
 601 
        }
602 
}
 602 
}
603 
 
 603 
 
604 
unsigned char GetChannelValue(unsigned char ch) // gives the unsigned value of the channel
 604 
unsigned char GetChannelValue(unsigned char ch) // gives the unsigned value of the channel
605 
{
 605 
{
606 
 int tmp2;
 606 
 int tmp2;
607 
 if(ch == 0) return(0);
 607 
 if(ch == 0) return(0);
608 
 tmp2 = PPM_in[ch] + 127;
 608 
 tmp2 = PPM_in[ch] + 127;
609 
 if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
 609 
 if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
610 
 return(tmp2);   
 610 
 return(tmp2);   
611 
}
 611 
}
612 
 
 612 
 
613 
//############################################################################
 613 
//############################################################################
614 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 614 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
615 
void ParameterZuordnung(void)
 615 
void ParameterZuordnung(void)
616 
//############################################################################
 616 
//############################################################################
617 
{
 617 
{
618 
 unsigned char tmp,i;
 618 
 unsigned char tmp,i;
619 
  for(i=0;i<8;i++)
 619 
  for(i=0;i<8;i++)
620 
    {
 620 
    {
621 
     int tmp2;
 621 
     int tmp2;
622 
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
 622 
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
623 
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
 623 
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
624 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
 624 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
625 
 
 625 
 
626 
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
 626 
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
627 
         else
 627 
         else
628 
     if(tmp2 != Poti[i])
 628 
     if(tmp2 != Poti[i])
629 
          {
 629 
          {
630 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
 630 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
631 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
 631 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
632 
           else Poti[i]++;
 632 
           else Poti[i]++;
633 
          }
 633 
          }
634 
        }
 634 
        }
635 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 635 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
636 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 636 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
637 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 637 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
638 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
 638 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
639 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
 639 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
640 
 
 640 
 
641 
 if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}       // Out1 (J16)
 641 
 if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}       // Out1 (J16)
642 
 else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}
 642 
 else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}
643 
 else CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 643 
 else CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
644 
 
 644 
 
645 
 if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}
 645 
 if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}
646 
 else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}  // Out2 (J17)
 646 
 else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}  // Out2 (J17)
647 
 else CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 647 
 else CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
648 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 648 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
649 
 Parameter_HoehenSchalter = GetChannelValue(EE_Parameter.HoeheChannel);
 649 
 Parameter_HoehenSchalter = GetChannelValue(EE_Parameter.HoeheChannel);
650 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 650 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
651 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 651 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
652 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 652 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
653 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 653 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
654 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 654 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
655 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 655 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
656 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 656 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
657 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 657 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
658 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 658 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
659 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 659 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
660 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 660 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
661 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 661 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
662 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 662 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
663 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 663 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
664 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 664 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
665 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 665 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
666 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 666 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
667 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 667 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
668 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickComp,EE_Parameter.ServoNickComp);
 668 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickComp,EE_Parameter.ServoNickComp);
669 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollComp,EE_Parameter.ServoRollComp);
 669 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollComp,EE_Parameter.ServoRollComp);
670 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 670 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
671 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 671 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
672 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 672 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
673 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 673 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
674 
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
 674 
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
675 
 if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) || Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude;
 675 
 if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) || Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude;
676 
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
 676 
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
677 
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
 677 
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
678 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 678 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
679 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 679 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
680 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 680 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
681 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 681 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
682 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 682 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
683 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 683 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
684 
 
 684 
 
685 
 if(EE_Parameter.CareFreeChannel)
 685 
 if(EE_Parameter.CareFreeChannel)
686 
   {
 686 
   {
687 
        CareFree = 1;
 687 
        CareFree = 1;
688 
        if(PPM_in[EE_Parameter.CareFreeChannel] < -64) CareFree = 0;
 688 
        if(PPM_in[EE_Parameter.CareFreeChannel] < -64) CareFree = 0;
689 
//    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
689 
//    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
690 
    if(carefree_old != CareFree)
 690 
    if(carefree_old != CareFree)
691 
    {
 691 
    {
692 
      if(carefree_old < 3)
 692 
      if(carefree_old < 3)
693 
           {
 693 
           {
694 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 694 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
695 
                if(CareFree) { beeptime = 1500;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_ON; }
 695 
                if(CareFree) { beeptime = 1500;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_ON; }
696 
            else { beeptime = 200;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_OFF; }
 696 
            else { beeptime = 200;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_OFF; }
697 
#else
 697 
#else
698 
                if(CareFree) beeptime = 1500;
 698 
                if(CareFree) beeptime = 1500;
699 
            else beeptime = 200;
 699 
            else beeptime = 200;
700 
#endif
 700 
#endif
701 
                NeueKompassRichtungMerken = 5;
 701 
                NeueKompassRichtungMerken = 5;
702 
        carefree_old = CareFree;
 702 
        carefree_old = CareFree;
703 
           } else carefree_old--;
 703 
           } else carefree_old--;
704 
        }  
 704 
        }  
705 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
 705 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
706 
   }
 706 
   }
707 
   else
 707 
   else
708 
   {
 708 
   {
709 
    CareFree = 0;
 709 
    CareFree = 0;
710 
        carefree_old = 10;
 710 
        carefree_old = 10;
711 
   }   
 711 
   }   
712 
 
 712 
 
713 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 713 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
714 
        {
 714 
        {
715 
         beeptime = 15000;
 715 
         beeptime = 15000;
716 
         BeepMuster = 0xA400;
 716 
         BeepMuster = 0xA400;
717 
         CareFree = 0;
 717 
         CareFree = 0;
718 
    }
 718 
    }
719 
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; /*if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;*/} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
 719 
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; /*if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;*/} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
720 
}
 720 
}
721 
 
 721 
 
722 
//############################################################################
 722 
//############################################################################
723 
//
 723 
//
724 
void MotorRegler(void)
 724 
void MotorRegler(void)
725 
//############################################################################
 725 
//############################################################################
726 
{
 726 
{
727 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 727 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
728 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 728 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
729 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 729 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
730 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 730 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
731 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 731 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
732 
         static unsigned int RcLostTimer;
 732 
         static unsigned int RcLostTimer;
733 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 733 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
734 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 734 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
735 
         static signed char move_safety_switch = 0;
 735 
         static signed char move_safety_switch = 0;
736 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 736 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
737 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 737 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
738 
         unsigned char i;
 738 
         unsigned char i;
739 
        Mittelwert();
 739 
        Mittelwert();
740 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 740 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
741 
// Gaswert ermitteln
 741 
// Gaswert ermitteln
742 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 742 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
743 
  if(!(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)))
 743 
  if(!(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)))
744 
   {
 744 
   {
745 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
 745 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
746 
        {
 746 
        {
747 
     if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN)
 747 
     if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN)
748 
           {
 748 
           {
749 
                HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas
 749 
                HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas
750 
           }
 750 
           }
751 
      else HooverGasEmergencyPercent = 45;  // default if the Hoovergas was could not calculated yet
 751 
      else HooverGasEmergencyPercent = 45;  // default if the Hoovergas was could not calculated yet
752 
    } else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas;
 752 
    } else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas;
753 
   }
 753 
   }
754 
   if(GasIsZeroCnt == 30000)  // in that case we have RC-Lost, but the MK is probably landed
 754 
   if(GasIsZeroCnt == 30000)  // in that case we have RC-Lost, but the MK is probably landed
755 
    {
 755 
    {
756 
         StickGas = 0; // Hold Gas down in that case
756 
         StickGas = 0; // Hold Gas down in that case
757 
         HooverGasEmergencyPercent = MIN_GAS;
 757 
         HooverGasEmergencyPercent = MIN_GAS;
758 
        }
 758 
        }
759 
        GasMischanteil = StickGas;
 759 
        GasMischanteil = StickGas;
760 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 760 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
761 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 761 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
762 
// Empfang schlecht
 762 
// Empfang schlecht
763 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 763 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
764 
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
 764 
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
765 
        {
 765 
        {
766 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 766 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
767 
        else
 767 
        else
768 
         {
 768 
         {
769 
          MotorenEin = 0;
 769 
          MotorenEin = 0;
770 
                  modell_fliegt = 0;
 770 
                  modell_fliegt = 0;
771 
          FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
 771 
          FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
772 
         }
 772 
         }
773 
        ROT_ON;
 773 
        ROT_ON;
774 
        if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 774 
        if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
775 
            {
 775 
            {
776 
            GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent;
 776 
            GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent;
777 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 777 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
778 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 778 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
779 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 779 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
780 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 780 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
781 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 781 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
782 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 782 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
783 
            }
 783 
            }
784 
         else
 784 
         else
785 
                    {
 785 
                    {
786 
                          MotorenEin = 0;
 786 
                          MotorenEin = 0;
787 
                        }  
 787 
                        }  
788 
        }
 788 
        }
789 
        else
 789 
        else
790 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 790 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
791 
// Emfang gut
 791 
// Emfang gut
792 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 792 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
793 
        if(SenderOkay > 140)
 793 
        if(SenderOkay > 140)
794 
            {
 794 
            {
795 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 795 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
796 
                     static unsigned int trigger = 0;
 796 
                     static unsigned int trigger = 0;
797 
                         static unsigned char old_switch = 100;
 797 
                         static unsigned char old_switch = 100;
798 
                        if(EE_Parameter.StartLandChannel && EE_Parameter.LandingSpeed)
 798 
                        if(EE_Parameter.StartLandChannel && EE_Parameter.LandingSpeed)
799 
                        {
 799 
                        {
800 
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] > 50)
 800 
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] > 50)
801 
                                {
 801 
                                {
802 
                                 if(old_switch == 50) if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_STARTING; SpeakHoTT = SPEAK_RISING;}
 802 
                                 if(old_switch == 50) if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_STARTING; SpeakHoTT = SPEAK_RISING;}
803 
                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_LANDING;
 803 
                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_LANDING;
804 
                                 old_switch = 150;
 804 
                                 old_switch = 150;
805 
                                }
 805 
                                }
806 
                                else
 806 
                                else
807 
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] < -50)
 807 
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] < -50)
808 
                                {
 808 
                                {
809 
                                 if(old_switch == 150) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_LANDING; SpeakHoTT = SPEAK_SINKING;}
 809 
                                 if(old_switch == 150) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_LANDING; SpeakHoTT = SPEAK_SINKING;}
810 
                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_STARTING;
 810 
                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_STARTING;
811 
                                 old_switch = 50;
 811 
                                 old_switch = 50;
812 
                                }
 812 
                                }
813 
                                else
 813 
                                else
814 
                                {
 814 
                                {
815 
                                 FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
 815 
                                 FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
816 
                                }
 816 
                                }
817 
                        }
 817 
                        }
818 
#endif
 818 
#endif
819 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 819 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
820 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 820 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
821 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 821 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
822 
                {
 822 
                {
823 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 823 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
824 
                }
 824 
                }
825 
            if((modell_fliegt < 256))
 825 
            if((modell_fliegt < 256))
826 
             {
 826 
             {
827 
                SummeNick = 0;
 827 
                SummeNick = 0;
828 
                SummeRoll = 0;
 828 
                SummeRoll = 0;
829 
                sollGier = 0;
 829 
                sollGier = 0;
830 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 830 
                Mess_Integral_Gier = 0;
831 
                                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
 831 
                                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
832 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 832 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
833 
                                old_switch = 100;
 833 
                                old_switch = 100;
834 
#endif
 834 
#endif
835 
             }
 835 
             }
836 
                        else
 836 
                        else
837 
                         {
 837 
                         {
838 
               FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
 838 
               FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
839 
                           if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF)
 839 
                           if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF)
840 
                           {
 840 
                           {
841 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 841 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
842 
                                if((NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART || FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) && (VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
 842 
                                if((NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART || FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) && (VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
843 
                                {
 843 
                                {
844 
                                   FromNC_AltitudeSpeed = 80;
 844 
                                   FromNC_AltitudeSpeed = 80;
845 
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = 500;
 845 
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = 500;
846 
                                   SollHoehe = 500;
 846 
                                   SollHoehe = 500;
847 
                                   trigger = 1000;
 847 
                                   trigger = 1000;
848 
                                   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART) SpeakHoTT = SPEAK_NEXT_WP;
 848 
                                   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART) SpeakHoTT = SPEAK_NEXT_WP;
849 
/*                                 if(StartTrigger != 2)
 849 
/*                                 if(StartTrigger != 2)
850 
                                                {
 850 
                                                {
851 
                                                 StartTrigger = 1;
 851 
                                                 StartTrigger = 1;
852 
                                                 if(HoverGas < STICK_GAIN * 35) HoverGas = STICK_GAIN * 35;
 852 
                                                 if(HoverGas < STICK_GAIN * 35) HoverGas = STICK_GAIN * 35;
853 
                                                }
 853 
                                                }
854 
*/
 854 
*/
855 
                            }
 855 
                            }
856 
//                              else FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING);
 856 
//                              else FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING);
857 
#endif
 857 
#endif
858 
                            if(HoehenWertF > 150 || HoehenWert < -350 || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))
 858 
                            if(HoehenWertF > 150 || HoehenWert < -350 || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))
859 
                                 {
 859 
                                 {
860 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 860 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
861 
                                  trigger = 1000;
 861 
                                  trigger = 1000;
862 
if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) { FromNC_AltitudeSpeed = 0; SollHoehe = 300;/*HoehenWertF + 100;*/}
 862 
if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) { FromNC_AltitudeSpeed = 0; SollHoehe = 300;/*HoehenWertF + 100;*/}
863 
else SpeakHoTT = SPEAK_RISING;
 863 
else SpeakHoTT = SPEAK_RISING;
864 
#endif
 864 
#endif
865 
                                  FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
 865 
                                  FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
866 
                                 }
 866 
                                 }
867 
                SummeNick = 0;
 867 
                SummeNick = 0;
868 
                SummeRoll = 0;
 868 
                SummeRoll = 0;
869 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 869 
                Mess_Integral_Gier = 0;
870 
//                              sollGier = 0;
 870 
//                              sollGier = 0;
871 
                                if(modell_fliegt > 1000) modell_fliegt = 1000;  // for the Hooverpoint-Estimation
 871 
                                if(modell_fliegt > 1000) modell_fliegt = 1000;  // for the Hooverpoint-Estimation
872 
                           }
 872 
                           }
873 
                                else  // Flying mode
 873 
                                else  // Flying mode
874 
                                {
 874 
                                {
875 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 875 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
876 
                                if((FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_LANDING) && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
 876 
                                if((FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_LANDING) && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
877 
                                {
 877 
                                {
878 
                                   FromNC_AltitudeSpeed = EE_Parameter.LandingSpeed;
 878 
                                   FromNC_AltitudeSpeed = EE_Parameter.LandingSpeed;
879 
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = -20000;
 879 
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = -20000;
880 
                            }
 880 
                            }
881 
                                 if(trigger < 1000)
 881 
                                 if(trigger < 1000)
882 
                                        {
 882 
                                        {
883 
                                                trigger++;
 883 
                                                trigger++;
884 
                                                SummeNick = 0;
 884 
                                                SummeNick = 0;
885 
                                                SummeRoll = 0;
 885 
                                                SummeRoll = 0;
886 
                                                Mess_Integral_Gier = 0;
 886 
                                                Mess_Integral_Gier = 0;
887 
                                                SollHoehe = HoehenWertF - 300;
 887 
                                                SollHoehe = HoehenWertF - 300;
888 
                                        }
 888 
                                        }
889 
                                 else
 889 
                                 else
890 
                                 if(ACC_AltitudeControl && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '-') && HoehenWert < 1000 /*&& FromNC_AltitudeSetpoint < 0*/)
 890 
                                 if(ACC_AltitudeControl && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '-') && HoehenWert < 1000 /*&& FromNC_AltitudeSetpoint < 0*/)
891 
                                  {
 891 
                                  {
892 
                                        if(Aktuell_az > 940) { trigger = 0; SpeakHoTT = SPEAK_LANDING; };
 892 
                                        if(Aktuell_az > 940) { trigger = 0; SpeakHoTT = SPEAK_LANDING; };
893 
                                  }
 893 
                                  }
894 
#endif
 894 
#endif
895 
               }
 895 
               }
896 
                          }  // end of: modell_fliegt > 256                        
 896 
                          }  // end of: modell_fliegt > 256                        
897 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 897 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
898 
                {
 898 
                {
899 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 899 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
900 
// auf Nullwerte kalibrieren
 900 
// auf Nullwerte kalibrieren
901 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 901 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
902 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 902 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
903 
                    {
 903 
                    {
904 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 904 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
905 
                        {
 905 
                        {
906 
                        delay_neutral = 0;
 906 
                        delay_neutral = 0;
907 
                        modell_fliegt = 0;
 907 
                        modell_fliegt = 0;
908 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 908 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
909 
                        {
 909 
                        {
910 
                         unsigned char setting=1;
 910 
                         unsigned char setting=1;
911 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 911 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
912 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 912 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
913 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 913 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
914 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 914 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
915 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 915 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
916 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 916 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
917 
                        }
 917 
                        }
918 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 918 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
919 
                          {
 919 
                          {
920 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 920 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
921 
                                                   CalibrationDone = 0;
 921 
                                                   CalibrationDone = 0;
922 
                           beeptime = 1000;
 922 
                           beeptime = 1000;
923 
                          }
 923 
                          }
924 
                          else
 924 
                          else
925 
                          {
 925 
                          {
926 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(ActiveParamSet);
 926 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(ActiveParamSet);
927 
                               LipoDetection(0);
 927 
                               LipoDetection(0);
928 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 928 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
929 
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 929 
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
930 
                            {
 930 
                            {
931 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 931 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
932 
                            }
 932 
                            }
933 
//                                                 ServoActive = 0;
 933 
//                                                 ServoActive = 0;
934 
                           CalibrationDone = SetNeutral(1);
 934 
                           CalibrationDone = SetNeutral(1);
935 
                                                   ServoActive = 1;
 935 
                                                   ServoActive = 1;
936 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 936 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
937 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 937 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
938 
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
 938 
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
939 
                                                   else
 939 
                                                   else
940 
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
 940 
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
941 
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
 941 
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
- 
 
 942 
                                                   ShowSettingName = 20; // for HoTT & Jeti (muss eine gerade Zahl sein)
942 
#endif
 943 
#endif
943 
                           Piep(ActiveParamSet,120);
 944 
                           Piep(ActiveParamSet,120);
944 
                         }
 945 
                         }
945 
                        }
 946 
                        }
946 
                    }
 947 
                    }
947 
                 else
 948 
                 else
948 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 949 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
949 
                    {
 950 
                    {
950 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 951 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
951 
                        {
 952 
                        {
952 
                        MotorenEin = 0;
 953 
                        MotorenEin = 0;
953 
                        delay_neutral = 0;
 954 
                        delay_neutral = 0;
954 
                        modell_fliegt = 0;
 955 
                        modell_fliegt = 0;
955 
                        CalibrationDone = SetNeutral(2); // store ACC values into EEPROM
 956 
                        CalibrationDone = SetNeutral(2); // store ACC values into EEPROM
956 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 957 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
957 
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
 958 
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
958 
                                                   else
 959 
                                                   else
959 
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
 960 
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
960 
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
 961 
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
961 
#endif
 962 
#endif
962 
                        Piep(ActiveParamSet,120);
 963 
                        Piep(ActiveParamSet,120);
963 
                        }
 964 
                        }
964 
                    }
 965 
                    }
965 
                 else delay_neutral = 0;
 966 
                 else delay_neutral = 0;
966 
                }
 967 
                }
967 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 968 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
968 
// Gas ist unten
 969 
// Gas ist unten
969 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 970 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
970 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < -100)
 971 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < -100)
971 
                {
 972 
                {
972 
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] > 5) move_safety_switch = 100;
 973 
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] > 5) move_safety_switch = 100;
973 
                                        else
 974 
                                        else
974 
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] < -5) move_safety_switch = -100;
 975 
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] < -5) move_safety_switch = -100;
975 
                                        // Motoren Starten
 976 
                                        // Motoren Starten
976 
                                        if(!MotorenEin)
 977 
                                        if(!MotorenEin)
977 
                        {
 978 
                        {
978 
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
 979 
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
979 
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] > -10 && move_safety_switch == 100)))
 980 
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] > -10 && move_safety_switch == 100)))
980 
                                                {
 981 
                                                {
981 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 982 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
982 
// Einschalten
 983 
// Einschalten
983 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 984 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
984 
                                                        if(CalibrationDone) FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
 985 
                                                        if(CalibrationDone) FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
985 
                                                        StartLuftdruck = Luftdruck;
 986 
                                                        StartLuftdruck = Luftdruck;
986 
                                                        HoehenWertF = 0;
 987 
                                                        HoehenWertF = 0;
987 
                                                        HoehenWert = 0;
 988 
                                                        HoehenWert = 0;
988 
                                                        SummenHoehe = 0;
 989 
                                                        SummenHoehe = 0;
989 
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0) delay_einschalten = 0;
 990 
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0) delay_einschalten = 0;
990 
                                                        if(++delay_einschalten > 253)
 991 
                                                        if(++delay_einschalten > 253)
991 
                                                        {
 992 
                                                        {
992 
                                                                delay_einschalten = 0;
 993 
                                                                delay_einschalten = 0;
993 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
 994 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
994 
                                                                {
 995 
                                                                {
995 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 996 
                                                                        modell_fliegt = 1;
996 
                                                                        MotorenEin = 1;
 997 
                                                                        MotorenEin = 1;
997 
                                                                        sollGier = 0;
 998 
                                                                        sollGier = 0;
998 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 999 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
999 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 1000 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
1000 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 1001 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
1001 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 1002 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1002 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 1003 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
1003 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 1004 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
1004 
                                                                        SummeNick = 0;
 1005 
                                                                        SummeNick = 0;
1005 
                                                                        SummeRoll = 0;
 1006 
                                                                        SummeRoll = 0;
1006 
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 1007 
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1007 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
 1008 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
1008 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1009 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1009 
                                                                        SpeakHoTT = SPEAK_STARTING;
 1010 
                                                                        SpeakHoTT = SPEAK_STARTING;
1010 
#endif
 1011 
#endif
1011 
                                                                }
 1012 
                                                                }
1012 
                                                                else
 1013 
                                                                else
1013 
                                                                {
 1014 
                                                                {
1014 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 1015 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
1015 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1016 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1016 
                                                                        if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
 1017 
                                                                        if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
1017 
#endif
 1018 
#endif
1018 
                                                                }
 1019 
                                                                }
1019 
                                                        }
 1020 
                                                        }
1020 
                                                }
 1021 
                                                }
1021 
                                                else delay_einschalten = 0;
 1022 
                                                else delay_einschalten = 0;
1022 
                                        }
 1023 
                                        }
1023 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1024 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1024 
// Auschalten
 1025 
// Auschalten
1025 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1026 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1026 
                                        else // only if motors are running
 1027 
                                        else // only if motors are running
1027 
                                        {
 1028 
                                        {
1028 
//                                              if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 1029 
//                                              if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1029 
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
 1030 
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
1030 
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -50 && move_safety_switch == -100)))
 1031 
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -50 && move_safety_switch == -100)))
1031 
                                                {
 1032 
                                                {
1032 
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)
 1033 
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)
1033 
 {
 1034 
 {
1034 
  delay_ausschalten = 0;
 1035 
  delay_ausschalten = 0;
1035 
 }
 1036 
 }
1036 
else
 1037 
else
1037 
 {
 1038 
 {
1038 
  SummeNick = 0;
 1039 
  SummeNick = 0;
1039 
  SummeRoll = 0;
 1040 
  SummeRoll = 0;
1040 
  StickNick = 0;
 1041 
  StickNick = 0;
1041 
  StickRoll = 0;
 1042 
  StickRoll = 0;
1042 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1043 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1043 
  SpeakHoTT = SPEAK_MK_OFF;
 1044 
  SpeakHoTT = SPEAK_MK_OFF;
1044 
#endif
 1045 
#endif
1045 
 }
 1046 
 }
1046 
                                                        if(++delay_ausschalten > 250)  // nicht sofort
 1047 
                                                        if(++delay_ausschalten > 250)  // nicht sofort
1047 
                                                        {
 1048 
                                                        {
1048 
                                                                MotorenEin = 0;
 1049 
                                                                MotorenEin = 0;
1049 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 1050 
                                                                delay_ausschalten = 0;
1050 
                                                                modell_fliegt = 0;
 1051 
                                                                modell_fliegt = 0;
1051 
FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
 1052 
FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
1052 
                                                        }
 1053 
                                                        }
1053 
                                                }
 1054 
                                                }
1054 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 1055 
                                                else delay_ausschalten = 0;
1055 
                                        }
 1056 
                                        }
1056 
                  if(GasIsZeroCnt < 1000) GasIsZeroCnt++;
 1057 
                  if(GasIsZeroCnt < 1000) GasIsZeroCnt++;
1057 
                                }
 1058 
                                }
1058 
                                else // gas not at minimum
 1059 
                                else // gas not at minimum
1059 
                                {
 1060 
                                {
1060 
                                  move_safety_switch = 0;
 1061 
                                  move_safety_switch = 0;
1061 
                                  GasIsZeroCnt = 0;
 1062 
                                  GasIsZeroCnt = 0;
1062 
                                }  
 1063 
                                }  
1063 
            }
 1064 
            }
1064 
                        else  // Empfang zwischen 100 und 140 -> schlecht
 1065 
                        else  // Empfang zwischen 100 und 140 -> schlecht
1065 
                        {
 1066 
                        {
1066 
                        if(GasIsZeroCnt >= 750)  // gas-stick was down for 1.5 seconds before RC-Lost
 1067 
                        if(GasIsZeroCnt >= 750)  // gas-stick was down for 1.5 seconds before RC-Lost
1067 
                         {
 1068 
                         {
1068 
                           if((GPSInfo.HomeDistance < 40 * 10) && (HoehenWert < 15 * 100))  // and we are at the starting point -> maybe landed?
1069 
                           if((GPSInfo.HomeDistance < 40 * 10) && (HoehenWert < 15 * 100))  // and we are at the starting point -> maybe landed?
1069 
                                {
 1070 
                                {
1070 
                                 GasIsZeroCnt = 30000;
 1071 
                                 GasIsZeroCnt = 30000;
1071 
                                 if(modell_fliegt > 1001) modell_fliegt = 1001;
 1072 
                                 if(modell_fliegt > 1001) modell_fliegt = 1001;
1072 
                                }        
 1073 
                                }        
1073 
                         }
 1074 
                         }
1074 
                        }
 1075 
                        }
1075 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1076 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1076 
// neue Werte von der Funke
 1077 
// neue Werte von der Funke
1077 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1078 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1078 
 
 1079 
 
1079 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1080 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1080 
  {
 1081 
  {
1081 
        static int stick_nick,stick_roll;
 1082 
        static int stick_nick,stick_roll;
1082 
        unsigned char stick_p;
 1083 
        unsigned char stick_p;
1083 
    ParameterZuordnung();
 1084 
    ParameterZuordnung();
1084 
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
 1085 
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
1085 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
 1086 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
1086 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 1087 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1087 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
 1088 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
1088 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 1089 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
1089 
 
 1090 
 
1090 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1091 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1091 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
 1092 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
1092 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1093 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1093 
        if(CareFree)
 1094 
        if(CareFree)
1094 
        {
 1095 
        {
1095 
                signed int nick, roll;
 1096 
                signed int nick, roll;
1096 
                nick = stick_nick / 4;
 1097 
                nick = stick_nick / 4;
1097 
                roll = stick_roll / 4;
 1098 
                roll = stick_roll / 4;
1098 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 1099 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
1099 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 1100 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1100 
        }
 1101 
        }
1101 
        else
 1102 
        else
1102 
        {
 1103 
        {
1103 
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 1104 
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
1104 
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 1105 
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
1105 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 1106 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
1106 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 1107 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1107 
        }
 1108 
        }
1108 
 
 1109 
 
1109 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 1110 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1110 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
 1111 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
1111 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
 1112 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1112 
 
 1113 
 
1113 
    if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
 1114 
    if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
1114 
         {
 1115 
         {
1115 
          StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
 1116 
          StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
1116 
          StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
 1117 
          StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
1117 
         }
 1118 
         }
1118 
 
 1119 
 
1119 
    StickNick -= GPS_Nick;
 1120 
    StickNick -= GPS_Nick;
1120 
    StickRoll -= GPS_Roll;
 1121 
    StickRoll -= GPS_Roll;
1121 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
 1122 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
1122 
 
 1123 
 
1123 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 1124 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
1124 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 1125 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1125 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 1126 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
1126 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 1127 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1127 
 
 1128 
 
1128 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1129 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1129 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 1130 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
1130 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1131 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1131 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 1132 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
1132 
    {
 1133 
    {
1133 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 1134 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1134 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 1135 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1135 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 1136 
         StickGier += ExternControl.Gier;
1136 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1137 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1137 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 1138 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
1138 
    }
 1139 
    }
1139 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 1140 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1140 
 
 1141 
 
1141 
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 1142 
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
1142 
 
 1143 
 
1143 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 1144 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
1144 
     {
 1145 
     {
1145 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 1146 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
1146 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 1147 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1147 
     }
 1148 
     }
1148 
     else MaxStickNick--;
 1149 
     else MaxStickNick--;
1149 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 1150 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
1150 
     {
 1151 
     {
1151 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 1152 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
1152 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 1153 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1153 
     }
 1154 
     }
1154 
     else MaxStickRoll--;
 1155 
     else MaxStickRoll--;
1155 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 1156 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
1156 
 
 1157 
 
1157 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1158 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1158 
// Looping?
 1159 
// Looping?
1159 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1160 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1160 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 1161 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1161 
  else
 1162 
  else
1162 
   {
 1163 
   {
1163 
     {
 1164 
     {
1164 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 1165 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
1165 
     }
 1166 
     }
1166 
   }
 1167 
   }
1167 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 1168 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1168 
   else
 1169 
   else
1169 
   {
 1170 
   {
1170 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 1171 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
1171 
     {
 1172 
     {
1172 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 1173 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
1173 
     }
 1174 
     }
1174 
   }
 1175 
   }
1175 
 
 1176 
 
1176 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 1177 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1177 
  else
 1178 
  else
1178 
   {
 1179 
   {
1179 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 1180 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
1180 
     {
 1181 
     {
1181 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 1182 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
1182 
     }
 1183 
     }
1183 
   }
 1184 
   }
1184 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 1185 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1185 
   else
 1186 
   else
1186 
   {
 1187 
   {
1187 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 1188 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
1188 
     {
 1189 
     {
1189 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 1190 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
1190 
     }
 1191 
     }
1191 
   }
 1192 
   }
1192 
 
 1193 
 
1193 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 1194 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1194 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 1195 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
1195 
  } // Ende neue Funken-Werte
 1196 
  } // Ende neue Funken-Werte
1196 
 
 1197 
 
1197 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 1198 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
1198 
   {
 1199 
   {
1199 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 1200 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1200 
        TrichterFlug = 1;
 1201 
        TrichterFlug = 1;
1201 
   }
 1202 
   }
1202 
 
 1203 
 
1203 
 
 1204 
 
1204 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1205 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1205 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 1206 
// Bei Empfangsausfall im Flug
1206 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1207 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1207 
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
 1208 
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
1208 
   {
 1209 
   {
1209 
    StickNick = -GPS_Nick;
 1210 
    StickNick = -GPS_Nick;
1210 
    StickRoll = -GPS_Roll;
 1211 
    StickRoll = -GPS_Roll;
1211 
        StickGas = StickGasHover;
 1212 
        StickGas = StickGasHover;
1212 
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
 1213 
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
1213 
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
 1214 
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
1214 
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
 1215 
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
1215 
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
 1216 
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
1216 
   }
 1217 
   }
1217 
   else
 1218 
   else
1218 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
 1219 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1219 
    {
 1220 
    {
1220 
     StickGier = 0;
 1221 
     StickGier = 0;
1221 
     StickNick = 0;
 1222 
     StickNick = 0;
1222 
     StickRoll = 0;
 1223 
     StickRoll = 0;
1223 
     GyroFaktor     = 90;
 1224 
     GyroFaktor     = 90;
1224 
     IntegralFaktor = 120;
 1225 
     IntegralFaktor = 120;
1225 
     GyroFaktorGier     = 90;
 1226 
     GyroFaktorGier     = 90;
1226 
     IntegralFaktorGier = 120;
 1227 
     IntegralFaktorGier = 120;
1227 
     Looping_Roll = 0;
 1228 
     Looping_Roll = 0;
1228 
     Looping_Nick = 0;
 1229 
     Looping_Nick = 0;
1229 
    }
 1230 
    }
1230 
 
 1231 
 
1231 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1232 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1232 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 1233 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1233 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1234 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1234 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 1235 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
1235 
 
 1236 
 
1236 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 1237 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1237 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 1238 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1238 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 1239 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
1239 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 1240 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
1240 
 
 1241 
 
1241 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 1242 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
1242 
  {
 1243 
  {
1243 
    IntegralAccNick = 0;
 1244 
    IntegralAccNick = 0;
1244 
    IntegralAccRoll = 0;
 1245 
    IntegralAccRoll = 0;
1245 
    MittelIntegralNick = 0;
 1246 
    MittelIntegralNick = 0;
1246 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1247 
    MittelIntegralRoll = 0;
1247 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1248 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1248 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1249 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1249 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 1250 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1250 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 1251 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1251 
    ZaehlMessungen = 0;
 1252 
    ZaehlMessungen = 0;
1252 
    LageKorrekturNick = 0;
 1253 
    LageKorrekturNick = 0;
1253 
    LageKorrekturRoll = 0;
 1254 
    LageKorrekturRoll = 0;
1254 
  }
 1255 
  }
1255 
 
 1256 
 
1256 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1257 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1257 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 1258 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
1258 
  {
 1259 
  {
1259 
   long tmp_long, tmp_long2;
 1260 
   long tmp_long, tmp_long2;
1260 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
 1261 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
1261 
     {
 1262 
     {
1262 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
 1263 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
1263 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
 1264 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
1264 
                tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1265 
                tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1265 
                tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1266 
                tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1266 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1267 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1267 
                {
 1268 
                {
1268 
                tmp_long  /= 2;
 1269 
                tmp_long  /= 2;
1269 
                tmp_long2 /= 2;
 1270 
                tmp_long2 /= 2;
1270 
                }
 1271 
                }
1271 
                if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1272 
                if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1272 
                if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1273 
                if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1273 
                if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1274 
                if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1274 
                if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1275 
                if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1275 
     }
 1276 
     }
1276 
     else
 1277 
     else
1277 
     {
 1278 
     {
1278 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1279 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1279 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1280 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1280 
                tmp_long /= 16;
 1281 
                tmp_long /= 16;
1281 
                tmp_long2 /= 16;
 1282 
                tmp_long2 /= 16;
1282 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1283 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1283 
                {
 1284 
                {
1284 
                tmp_long  /= 3;
 1285 
                tmp_long  /= 3;
1285 
                tmp_long2 /= 3;
 1286 
                tmp_long2 /= 3;
1286 
                }
 1287 
                }
1287 
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1288 
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1288 
                {
 1289 
                {
1289 
                tmp_long  /= 3;
 1290 
                tmp_long  /= 3;
1290 
                tmp_long2 /= 3;
 1291 
                tmp_long2 /= 3;
1291 
                }
 1292 
                }
1292 
                KompassFusion = 25;
 1293 
                KompassFusion = 25;
1293 
#define AUSGLEICH  32
 1294 
#define AUSGLEICH  32
1294 
                if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1295 
                if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1295 
                if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1296 
                if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1296 
                if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1297 
                if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1297 
                if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1298 
                if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1298 
     }
 1299 
     }
1299 
 
 1300 
 
1300 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1301 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1301 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1302 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1302 
  }
 1303 
  }
1303 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1304 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1304 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1305 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1305 
 {
 1306 
 {
1306 
  static int cnt = 0;
 1307 
  static int cnt = 0;
1307 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1308 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1308 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1309 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1309 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1310 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1310 
  {
 1311 
  {
1311 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1312 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1312 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1313 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1313 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1314 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1314 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1315 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1315 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1316 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1316 
#define MAX_I 0
 1317 
#define MAX_I 0
1317 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1318 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1318 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1319 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1319 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1320 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1320 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1321 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1321 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1322 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1322 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1323 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1323 
 
 1324 
 
1324 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1325 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1325 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1326 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1326 
 
 1327 
 
1327 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1328 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1328 
    {
 1329 
    {
1329 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1330 
     LageKorrekturNick /= 2;
1330 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1331 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1331 
    }
 1332 
    }
1332 
 
 1333 
 
1333 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1334 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1334 
// Gyro-Drift ermitteln
 1335 
// Gyro-Drift ermitteln
1335 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1336 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1336 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1337 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1337 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1338 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1338 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1339 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1339 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1340 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1340 
 
 1341 
 
1341 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1342 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1342 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1343 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1343 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1344 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1344 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1345 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1345 
 
 1346 
 
1346 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1347 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1347 
   {
 1348 
   {
1348 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1349 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1349 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1350 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1350 
   }
 1351 
   }
1351 
    GierGyroFehler = 0;
 1352 
    GierGyroFehler = 0;
1352 
 
 1353 
 
1353 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1354 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1354 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1355 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1355 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1356 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1356 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1357 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1357 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1358 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1358 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1359 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1359 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1360 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1360 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1361 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1361 
        {
 1362 
        {
1362 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1363 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1363 
         {
 1364 
         {
1364 
           if(last_n_p)
 1365 
           if(last_n_p)
1365 
           {
 1366 
           {
1366 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1367 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1367 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1368 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1368 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1369 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1369 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1370 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1370 
           }
 1371 
           }
1371 
           else last_n_p = 1;
 1372 
           else last_n_p = 1;
1372 
         } else  last_n_p = 0;
 1373 
         } else  last_n_p = 0;
1373 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1374 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1374 
         {
 1375 
         {
1375 
           if(last_n_n)
 1376 
           if(last_n_n)
1376 
            {
 1377 
            {
1377 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1378 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1378 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1379 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1379 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1380 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1380 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1381 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1381 
            }
 1382 
            }
1382 
           else last_n_n = 1;
 1383 
           else last_n_n = 1;
1383 
         } else  last_n_n = 0;
 1384 
         } else  last_n_n = 0;
1384 
        }
 1385 
        }
1385 
        else
 1386 
        else
1386 
        {
 1387 
        {
1387 
         cnt = 0;
 1388 
         cnt = 0;
1388 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1389 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1389 
        }
 1390 
        }
1390 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1391 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1391 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1392 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1392 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1393 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1393 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1394 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1394 
 
 1395 
 
1395 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1396 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1396 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
 1397 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1397 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1398 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1398 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1399 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1399 
        {
 1400 
        {
1400 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1401 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1401 
         {
 1402 
         {
1402 
           if(last_r_p)
 1403 
           if(last_r_p)
1403 
           {
 1404 
           {
1404 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1405 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1405 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1406 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1406 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1407 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1407 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1408 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1408 
           }
 1409 
           }
1409 
           else last_r_p = 1;
 1410 
           else last_r_p = 1;
1410 
         } else  last_r_p = 0;
 1411 
         } else  last_r_p = 0;
1411 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1412 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1412 
         {
 1413 
         {
1413 
           if(last_r_n)
 1414 
           if(last_r_n)
1414 
           {
 1415 
           {
1415 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1416 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1416 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1417 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1417 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1418 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1418 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1419 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1419 
           }
 1420 
           }
1420 
           else last_r_n = 1;
 1421 
           else last_r_n = 1;
1421 
         } else  last_r_n = 0;
 1422 
         } else  last_r_n = 0;
1422 
        } else
 1423 
        } else
1423 
        {
 1424 
        {
1424 
         cnt = 0;
 1425 
         cnt = 0;
1425 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1426 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1426 
        }
 1427 
        }
1427 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1428 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1428 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1429 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1429 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1430 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1430 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1431 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1431 
  }
 1432 
  }
1432 
  else
 1433 
  else
1433 
  {
 1434 
  {
1434 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1435 
   LageKorrekturRoll = 0;
1435 
   LageKorrekturNick = 0;
 1436 
   LageKorrekturNick = 0;
1436 
   TrichterFlug = 0;
 1437 
   TrichterFlug = 0;
1437 
  }
 1438 
  }
1438 
 
 1439 
 
1439 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1440 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1440 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1441 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1441 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1442 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1442 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1443 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1443 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1444 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1444 
    IntegralAccNick = 0;
 1445 
    IntegralAccNick = 0;
1445 
    IntegralAccRoll = 0;
 1446 
    IntegralAccRoll = 0;
1446 
    IntegralAccZ = 0;
 1447 
    IntegralAccZ = 0;
1447 
    MittelIntegralNick = 0;
 1448 
    MittelIntegralNick = 0;
1448 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1449 
    MittelIntegralRoll = 0;
1449 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1450 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1450 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1451 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1451 
    ZaehlMessungen = 0;
 1452 
    ZaehlMessungen = 0;
1452 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1453 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1453 
 
 1454 
 
1454 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1455 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1455 
//  Gieren
 1456 
//  Gieren
1456 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1457 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1457 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
 1458 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1458 
     {
 1459 
     {
1459 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1460 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1460 
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1461 
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1461 
       {
 1462 
       {
1462 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
 1463 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
1463 
        };
 1464 
        };
1464 
     }
 1465 
     }
1465 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1466 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1466 
    tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
 1467 
    tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
1467 
        if(GasIsZeroCnt > 512) tmp_int = 0; // disable Yawing when Gas-Stick is to Zero
 1468 
        if(GasIsZeroCnt > 512) tmp_int = 0; // disable Yawing when Gas-Stick is to Zero
1468 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
 1469 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
1469 
    sollGier = tmp_int;
 1470 
    sollGier = tmp_int;
1470 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1471 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1471 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1472 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1472 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1473 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1473 
 
 1474 
 
1474 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1475 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1475 
//  Kompass
 1476 
//  Kompass
1476 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1477 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1477 
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1478 
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1478 
     {
 1479 
     {
1479 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
 1480 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1480 
          {
 1481 
          {
1481 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
 1482 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1482 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
 1483 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1483 
           // max. Korrekturwert schätzen
 1484 
           // max. Korrekturwert schätzen
1484 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1485 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1485 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1486 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1486 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1487 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1487 
//       korrektur = w / 4 + 1;
 1488 
//       korrektur = w / 4 + 1;
1488 
           korrektur = w / 8 + 2;
 1489 
           korrektur = w / 8 + 2;
1489 
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
 1490 
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1490 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1491 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1491 
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
 1492 
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1492 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
 1493 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1493 
           // Kompasswert einloggen
 1494 
           // Kompasswert einloggen
1494 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1495 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1495 
           else
 1496 
           else
1496 
       if(w < 25)
 1497 
       if(w < 25)
1497 
        {
 1498 
        {
1498 
        GierGyroFehler += fehler;
 1499 
        GierGyroFehler += fehler;
1499 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1500 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1500 
         {
 1501 
         {
1501 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
 1502 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1502 
                   {
 1503 
                   {
1503 
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
 1504 
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1504 
                   }   
 1505 
                   }   
1505 
         }
 1506 
         }
1506 
        }
 1507 
        }
1507 
       // Kompass fusionieren
 1508 
       // Kompass fusionieren
1508 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
 1509 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1509 
       // MK Gieren
 1510 
       // MK Gieren
1510 
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
 1511 
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
1511 
       {
 1512 
       {
1512 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
 1513 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1513 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
 1514 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1514 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
 1515 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1515 
       }
 1516 
       }
1516 
      else CompassGierSetpoint = 0;
 1517 
      else CompassGierSetpoint = 0;
1517 
      } // CalculateCompassTimer
 1518 
      } // CalculateCompassTimer
1518 
     }
 1519 
     }
1519 
         else CompassGierSetpoint = 0;
 1520 
         else CompassGierSetpoint = 0;
1520 
 
 1521 
 
1521 
//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
 1522 
//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
1522 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1523 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1523 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1524 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1524 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1525 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1525 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1526 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1526 
 
 1527 
 
1527 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1528 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1528 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1529 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1529 
 
 1530 
 
1530 
#define TRIM_MAX 200
 1531 
#define TRIM_MAX 200
1531 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1532 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1532 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1533 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1533 
 
 1534 
 
1534 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1535 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1535 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1536 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1536 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1537 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1537 
 
 1538 
 
1538 
    // Maximalwerte abfangen
 1539 
    // Maximalwerte abfangen
1539 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
 1540 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1540 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1541 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1541 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1542 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1542 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1543 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1543 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1544 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1544 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1545 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1545 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1546 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1546 
 
 1547 
 
1547 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1548 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1548 
// Höhenregelung
 1549 
// Höhenregelung
1549 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1550 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1550 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1551 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1551 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1552 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1552 
        // if height control is activated
 1553 
        // if height control is activated
1553 
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick) && !(VersionInfo.HardwareError[0] & 0x7F))  // Höhenregelung
 1554 
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick) && !(VersionInfo.HardwareError[0] & 0x7F))  // Höhenregelung
1554 
        {
 1555 
        {
1555 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
 1556 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1556 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1557 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1557 
 
 1558 
 
1558 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1559 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1559 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1560 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1560 
#else
 1561 
#else
1561 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1562 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1562 
#endif
 1563 
#endif
1563 
                int HCGas, GasReduction = 0;
 1564 
                int HCGas, GasReduction = 0;
1564 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1565 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1565 
                static int HeightDeviation = 0, FilterHCGas = 0;
 1566 
                static int HeightDeviation = 0, FilterHCGas = 0;
1566 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1567 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1567 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1568 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1568 
 
 1569 
 
1569 
 
 1570 
 
1570 
        // Expand the measurement
 1571 
        // Expand the measurement
1571 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1572 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1572 
          if(!BaroExpandActive)
 1573 
          if(!BaroExpandActive)
1573 
                   {
 1574 
                   {
1574 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1575 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1575 
                        {   // increase offset
 1576 
                        {   // increase offset
1576 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1577 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1577 
                           {
 1578 
                           {
1578 
                                ExpandBaro -= 1;
 1579 
                                ExpandBaro -= 1;
1579 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1580 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1580 
                                beeptime = 300;
 1581 
                                beeptime = 300;
1581 
                                BaroExpandActive = 350;
 1582 
                                BaroExpandActive = 350;
1582 
                           }
 1583 
                           }
1583 
                           else
 1584 
                           else
1584 
                           {
 1585 
                           {
1585 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1586 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1586 
               }
 1587 
               }
1587 
                        }
 1588 
                        }
1588 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1589 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1589 
                        else
 1590 
                        else
1590 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1591 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1591 
                        {   // decrease offset
 1592 
                        {   // decrease offset
1592 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1593 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1593 
                           {
 1594 
                           {
1594 
                                ExpandBaro += 1;
 1595 
                                ExpandBaro += 1;
1595 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1596 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1596 
                                beeptime = 300;
 1597 
                                beeptime = 300;
1597 
                                BaroExpandActive = 350;
 1598 
                                BaroExpandActive = 350;
1598 
                           }
 1599 
                           }
1599 
                           else
 1600 
                           else
1600 
                           {
 1601 
                           {
1601 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1602 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1602 
               }
 1603 
               }
1603 
                        }
 1604 
                        }
1604 
                        else
 1605 
                        else
1605 
                        {
 1606 
                        {
1606 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1607 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1607 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1608 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1608 
                        }
 1609 
                        }
1609 
                   }
 1610 
                   }
1610 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1611 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1611 
                   {
 1612 
                   {
1612 
                    // now clear the D-values
 1613 
                    // now clear the D-values
1613 
                          VarioMeter = 0;
 1614 
                          VarioMeter = 0;
1614 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1615 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1615 
                          if(ACC_AltitudeControl) ACC_AltitudeFusion(1); // init
 1616 
                          if(ACC_AltitudeControl) ACC_AltitudeFusion(1); // init
1616 
                          else SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1617 
                          else SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1617 
#else
1618 
#else
1618 
              SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1619 
              SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1619 
#endif
 1620 
#endif
1620 
                          BaroExpandActive--;
 1621 
                          BaroExpandActive--;
1621 
                   }
 1622 
                   }
1622 
                // if height control is activated by an rc channel
 1623 
                // if height control is activated by an rc channel
1623 
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1624 
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1624 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1625 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1625 
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1626 
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1626 
                        {   //height control not active
 1627 
                        {   //height control not active
1627 
                                if(!delay--)
 1628 
                                if(!delay--)
1628 
                                {
 1629 
                                {
1629 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1630 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1630 
                                    if(!SpeakHoTT && HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_OFF;
 1631 
                                    if(!SpeakHoTT && HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_OFF;
1631 
#endif
 1632 
#endif
1632 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1633 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1633 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1634 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1634 
                                        delay = 1;
 1635 
                                        delay = 1;
1635 
                                }
 1636 
                                }
1636 
                        }
 1637 
                        }
1637 
                        else
 1638 
                        else
1638 
                        if(Parameter_HoehenSchalter > 70)
 1639 
                        if(Parameter_HoehenSchalter > 70)
1639 
                        {       //height control is activated
 1640 
                        {       //height control is activated
1640 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1641 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1641 
                            if(!SpeakHoTT && !HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_ON;
 1642 
                            if(!SpeakHoTT && !HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_ON;
1642 
#endif
 1643 
#endif
1643 
                                delay = 200;
 1644 
                                delay = 200;
1644 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1645 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1645 
                        }
 1646 
                        }
1646 
                }
 1647 
                }
1647 
                else // no switchable height control
 1648 
                else // no switchable height control
1648 
                {
 1649 
                {
1649 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1650 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1650 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1651 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1651 
                }
 1652 
                }
1652 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1653 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1653 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1654 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1654 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1655 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1655 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1656 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1656 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1657 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1657 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1658 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1658 
                VarioCharacter = ' ';
 1659 
                VarioCharacter = ' ';
1659 
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
 1660 
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
1660 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1661 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1661 
                {
 1662 
                {
1662 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1663 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1663 
                // Holger original version
 1664 
                // Holger original version
1664 
                // start of height control algorithm
 1665 
                // start of height control algorithm
1665 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1666 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1666 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1667 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1667 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1668 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1668 
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
 1669 
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1669 
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1670 
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1670 
              {  // old version
 1671 
              {  // old version
1671 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1672 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1672 
                        HeightTrimming = 0;
 1673 
                        HeightTrimming = 0;
1673 
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
 1674 
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
1674 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1675 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1675 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1676 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1676 
          }
 1677 
          }
1677 
                  else
 1678 
                  else
1678 
                  {
 1679 
                  {
1679 
                // alternative height control
 1680 
                // alternative height control
1680 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1681 
                // PD-Control with respect to hoover point
1681 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1682 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1682 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1683 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1683 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
 1684 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1684 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1685 
                        {   // gas stick is above hoover point
1685 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1686 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1686 
                                {
 1687 
                                {
1687 
if(HeightDeviation > 20) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1688 
if(HeightDeviation > 20) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1688 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
 1689 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1689 
                                        {
 1690 
                                        {
1690 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1691 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1691 
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
 1692 
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1692 
                                        }
 1693 
                                        }
1693 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1694 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1694 
                                        // Limit the maximum Altitude
 1695 
                                        // Limit the maximum Altitude
1695 
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0;
 1696 
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0;
1696 
                                        else
 1697 
                                        else
1697 
                                        {
 1698 
                                        {
1698 
//                                      SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
 1699 
//                                      SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
1699 
//                                      HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1700 
//                                      HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1700 
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1701 
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1701 
                                        VarioCharacter = '+';
 1702 
                                        VarioCharacter = '+';
1702 
                                        }
 1703 
                                        }
1703 
                                        WaypointTrimming = 0;
 1704 
                                        WaypointTrimming = 0;
1704 
                                } // gas stick is below hoover point
 1705 
                                } // gas stick is below hoover point
1705 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1706 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1706 
                                {
 1707 
                                {
1707 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
 1708 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1708 
                                        {
 1709 
                                        {
1709 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1710 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1710 
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
 1711 
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1711 
                                        }
 1712 
                                        }
1712 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1713 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1713 
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1714 
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1714 
//                                      HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1715 
//                                      HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1715 
                                        VarioCharacter = '-';
 1716 
                                        VarioCharacter = '-';
1716 
                                        WaypointTrimming = 0;
 1717 
                                        WaypointTrimming = 0;
1717 
                                }
 1718 
                                }
1718 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1719 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1719 
                                {
 1720 
                                {
1720 
                                        VarioCharacter = '=';
 1721 
                                        VarioCharacter = '=';
1721 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
 1722 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1722 
                                         {
 1723 
                                         {
1723 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1724 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1724 
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
 1725 
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
1725 
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
 1726 
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1726 
                                                WaypointTrimming = 10;
 1727 
                                                WaypointTrimming = 10;
1727 
                                                VarioCharacter = '^';
 1728 
                                                VarioCharacter = '^';
1728 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
 1729 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
1729 
                                                {
 1730 
                                                {
1730 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1731 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1731 
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
 1732 
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1732 
                                                }
 1733 
                                                }
1733 
                                         }
 1734 
                                         }
1734 
                                         else
 1735 
                                         else
1735 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
 1736 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1736 
                                         {
 1737 
                                         {
1737 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1738 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1738 
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
 1739 
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
1739 
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
 1740 
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1740 
                                                WaypointTrimming = -10;
 1741 
                                                WaypointTrimming = -10;
1741 
                                                VarioCharacter = 'v';
 1742 
                                                VarioCharacter = 'v';
1742 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
 1743 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
1743 
                                                {
 1744 
                                                {
1744 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1745 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1745 
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
 1746 
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1746 
                                                }
 1747 
                                                }
1747 
                                         }
 1748 
                                         }
1748 
                                        else
 1749 
                                        else
1749 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
 1750 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1750 
                                        {
 1751 
                                        {
1751 
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWertF-200), (HoehenWertF+200)) // max. 2m Unterschied
 1752 
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWertF-200), (HoehenWertF+200)) // max. 2m Unterschied
1752 
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
 1753 
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
1753 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1754 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1754 
                                                HeightTrimming = 0;
 1755 
                                                HeightTrimming = 0;
1755 
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1756 
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1756 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
 1757 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1757 
                                                {
 1758 
                                                {
1758 
                                                 StartTrigger = 1;
 1759 
                                                 StartTrigger = 1;
1759 
                                                }
 1760 
                                                }
1760 
                                        }
 1761 
                                        }
1761 
                                }
 1762 
                                }
1762 
                                // Trim height set point
 1763 
                                // Trim height set point
1763 
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
 1764 
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
1764 
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
 1765 
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1765 
                                {
 1766 
                                {
1766 
                                        if(WaypointTrimming)
 1767 
                                        if(WaypointTrimming)
1767 
                                         {
 1768 
                                         {
1768 
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
 1769 
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1769 
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
 1770 
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
1770 
                                          }
 1771 
                                          }
1771 
                                        else
 1772 
                                        else
1772 
                                          {
 1773 
                                          {
1773 
                                          if(HeightTrimming > 0)        SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
 1774 
                                          if(HeightTrimming > 0)        SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1774 
                                          else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
 1775 
                                          else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1775 
                                          }
 1776 
                                          }
1776 
                                        HeightTrimming = 0;
 1777 
                                        HeightTrimming = 0;
1777 
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1778 
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1778 
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
 1779 
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1779 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1780 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1780 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
 1781 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1781 
                       {
 1782 
                       {
1782 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1783 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1783 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1784 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1784 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1785 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1785 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1786 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1786 
                       }
 1787 
                       }
1787 
                                }
 1788 
                                }
1788 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1789 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1789 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1790 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1790 
                        else
 1791 
                        else
1791 
                        {
 1792 
                        {
1792 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1793 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1793 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1794 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1794 
                         else StickGasHover = 120;
 1795 
                         else StickGasHover = 120;
1795 
                         HoverGas = GasMischanteil;
 1796 
                         HoverGas = GasMischanteil;
1796 
                         VarioCharacter = '.';
 1797 
                         VarioCharacter = '.';
1797 
                         }
 1798 
                         }
1798 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1799 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1799 
                   }
 1800 
                   }
1800 
         if(HoehenWertF > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1801 
         if(HoehenWertF > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1801 
                 {
 1802 
                 {
1802 
                  if(!ACC_AltitudeControl)
 1803 
                  if(!ACC_AltitudeControl)
1803 
                  {
 1804 
                  {
1804 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1805 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1805 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1806 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1806 
                        {
 1807 
                        {
1807 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1808 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1808 
                                HeightDeviation = 0;
 1809 
                                HeightDeviation = 0;
1809 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1810 
                        } // EOF // baro range expanding active
1810 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1811 
                        else // valid data from air pressure sensor
1811 
                        {
 1812 
                        {
1812 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1813 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1813 
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
 1814 
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
1814 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1815 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1815 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1816 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1816 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1817 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1817 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
 1818 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1818 
                                GasReduction = tmp_long;
 1819 
                                GasReduction = tmp_long;
1819 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1820 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1820 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1821 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1821 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
 1822 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1822 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
 1823 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1823 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1824 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1824 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
 1825 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1825 
                                else
 1826 
                                else
1826 
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
 1827 
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1827 
                                GasReduction += tmp_int;
 1828 
                                GasReduction += tmp_int;
1828 
                        } // EOF no baro range expanding
 1829 
                        } // EOF no baro range expanding
1829 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1830 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1830 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
 1831 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1831 
                         {
 1832 
                         {
1832 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1833 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1833 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1834 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1834 
                          GasReduction += tmp_long;
 1835 
                          GasReduction += tmp_long;
1835 
                         }
 1836 
                         }
1836 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1837 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1837 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1838 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1838 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1839 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1839 
                        GasReduction += tmp_int;
 1840 
                        GasReduction += tmp_int;
1840 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
 1841 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1841 
 
 1842 
 
1842 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
 1843 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1843 
                        HCGas -= GasReduction;
 1844 
                        HCGas -= GasReduction;
1844 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1845 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1845 
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1846 
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1846 
                        {
 1847 
                        {
1847 
                         unsigned int tmp;
 1848 
                         unsigned int tmp;
1848 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
 1849 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1849 
                         if(tmp <= 60)
 1850 
                         if(tmp <= 60)
1850 
                         {
 1851 
                         {
1851 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1852 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1852 
                         }
 1853 
                         }
1853 
                         else
 1854 
                         else
1854 
                         {
 1855 
                         {
1855 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
 1856 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1856 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
 1857 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1857 
                           if(HeightDeviation > 0)
 1858 
                           if(HeightDeviation > 0)
1858 
                                {
 1859 
                                {
1859 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
 1860 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1860 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1861 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1861 
                                }
 1862 
                                }
1862 
                                else
 1863 
                                else
1863 
                                {
 1864 
                                {
1864 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
 1865 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1865 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
 1866 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1866 
                                }
 1867 
                                }
1867 
                          }
 1868 
                          }
1868 
                        }
 1869 
                        }
1869 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1870 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1870 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1871 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1871 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1872 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1872 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1873 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1873 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1874 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1874 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1875 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1875 
                        // update height control gas averaging
 1876 
                        // update height control gas averaging
1876 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1877 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1877 
                        // limit height control gas pd-control output
 1878 
                        // limit height control gas pd-control output
1878 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1879 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1879 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1880 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1880 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1881 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1881 
                        {  // old version
 1882 
                        {  // old version
1882 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1883 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1883 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 1884 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1884 
                        }
 1885 
                        }
1885 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
 1886 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1886 
                   }
 1887 
                   }
1887 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1888 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1888 
          else // ACC-Altitude control
 1889 
          else // ACC-Altitude control
1889 
                   {
 1890 
                   {
1890 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1891 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1891 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1892 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1892 
                        {
 1893 
                        {
1893 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1894 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1894 
                                HeightDeviation = 0;
 1895 
                                HeightDeviation = 0;
1895 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1896 
                        } // EOF // baro range expanding active
1896 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1897 
                        else // valid data from air pressure sensor
1897 
                        {
 1898 
                        {
1898 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1899 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1899 
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
 1900 
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
1900 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1901 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1901 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1902 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1902 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1903 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1903 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN); // more than full range makes sense
 1904 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN); // more than full range makes sense
1904 
                                GasReduction = tmp_long;
 1905 
                                GasReduction = tmp_long;
1905 
                                // ------------------------ D-Part: ACC-Z Integral  ------------------------
 1906 
                                // ------------------------ D-Part: ACC-Z Integral  ------------------------
1906 
                                tmp_long = VarioMeter + (AdWertAccHoch * Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)/256;
 1907 
                                tmp_long = VarioMeter + (AdWertAccHoch * Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)/256;
1907 
                                // ------------------------- D-Part: Vario Meter ----------------------------
 1908 
                                // ------------------------- D-Part: Vario Meter ----------------------------
1908 
                                if(WaypointTrimming) {
 1909 
                                if(WaypointTrimming) {
1909 
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * 8;       
 1910 
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * 8;       
1910 
                                } else {
 1911 
                                } else {
1911 
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung*9/32;
 1912 
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung*9/32;
1912 
                                }
 1913 
                                }
1913 
                                tmp_long -= (long)Variance;
 1914 
                                tmp_long -= (long)Variance;
1914 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 32; // scale to d-gain parameter
 1915 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 32; // scale to d-gain parameter
1915 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long,-511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN);
 1916 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long,-511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN);
1916 
                                GasReduction += tmp_long;
 1917 
                                GasReduction += tmp_long;
1917 
                        } // EOF no baro range expanding
 1918 
                        } // EOF no baro range expanding
1918 
                        HCGas -= GasReduction;
 1919 
                        HCGas -= GasReduction;
1919 
                        LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limits gas around hover point
 1920 
                        LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limits gas around hover point
1920 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1921 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1921 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1922 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1922 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1923 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1923 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1924 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1924 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1925 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1925 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1926 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1926 
                        // update height control gas averaging
 1927 
                        // update height control gas averaging
1927 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1928 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1928 
                        // limit height control gas pd-control output
 1929 
                        // limit height control gas pd-control output
1929 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1930 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1930 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1931 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1931 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1932 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1932 
                        {  // old version
 1933 
                        {  // old version
1933 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1934 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1934 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 1935 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1935 
                        }
 1936 
                        }
1936 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas;
 1937 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas;
1937 
           } // end of ACC-Altitude control
 1938 
           } // end of ACC-Altitude control
1938 
#endif
 1939 
#endif
1939 
                  }
 1940 
                  }
1940 
                }// EOF height control active
 1941 
                }// EOF height control active
1941 
                else // HC not active
 1942 
                else // HC not active
1942 
                {
 1943 
                {
1943 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1944 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1944 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1945 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1945 
                        {
 1946 
                        {
1946 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1947 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1947 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1948 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1948 
                        }
 1949 
                        }
1949 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1950 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1950 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1951 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1951 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1952 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1952 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1953 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1953 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1954 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1954 
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
 1955 
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1955 
                }
 1956 
                }
1956 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1957 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1957 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1958 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1958 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1959 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1959 
                {
 1960 
                {
1960 
                        //if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1961 
                        //if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1961 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(HoverGas); // 0.90f: geändert
 1962 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(HoverGas); // 0.90f: geändert
1962 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
 1963 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1963 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1964 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1964 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1965 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1965 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1966 
                                tmp_long2 /= 8192;
1966 
                                // average vertical projected thrust
 1967 
                                // average vertical projected thrust
1967 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1968 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1968 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1969 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1969 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
 1970 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1970 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
 1971 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1971 
                                }
 1972 
                                }
1972 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1973 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1973 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1974 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1974 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1975 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1975 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1976 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1976 
                                }
 1977 
                                }
1977 
                          else //later
 1978 
                          else //later
1978 
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWertF - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
 1979 
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWertF - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1979 
                                {
 1980 
                                {
1980 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1981 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1981 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1982 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1982 
                                }
 1983 
                                }
1983 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1984 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1984 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1985 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1985 
                                {
 1986 
                                {
1986 
                                        int16_t band;
 1987 
                                        int16_t band;
1987 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1988 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1988 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1989 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1989 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1990 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1990 
                                }
 1991 
                                }
1991 
                                else
 1992 
                                else
1992 
                                {       // no limit
 1993 
                                {       // no limit
1993 
                                        HoverGasMin = 0;
 1994 
                                        HoverGasMin = 0;
1994 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1995 
                                        HoverGasMax = 1023;
1995 
                                }
 1996 
                                }
1996 
                }
 1997 
                }
1997 
                 else
 1998 
                 else
1998 
                  {
 1999 
                  {
1999 
                   StartTrigger = 0;
 2000 
                   StartTrigger = 0;
2000 
                   HoverGasFilter = 0;
 2001 
                   HoverGasFilter = 0;
2001 
                   HoverGas = 0;
 2002 
                   HoverGas = 0;
2002 
                  }
 2003 
                  }
2003 
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 2004 
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
2004 
        else
 2005 
        else
2005 
        {
 2006 
        {
2006 
                // set undefined state to indicate vario off
 2007 
                // set undefined state to indicate vario off
2007 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 2008 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
2008 
        } // EOF no height control
 2009 
        } // EOF no height control
2009 
 
 2010 
 
2010 
   // Limits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing"
 2011 
   // Limits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing"
2011 
   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
 2012 
   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
2012 
        {
 2013 
        {
2013 
         if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN;
 2014 
         if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN;
2014 
         SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
 2015 
         SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
2015 
          beeptime = 15000;
 2016 
          beeptime = 15000;
2016 
          BeepMuster = 0x0E00;
 2017 
          BeepMuster = 0x0E00;
2017 
        }
 2018 
        }
2018 
    // limit gas to parameter setting
 2019 
    // limit gas to parameter setting
2019 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 2020 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
2020 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 2021 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
2021 
 
 2022 
 
2022 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2023 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2023 
// all BL-Ctrl connected?
 2024 
// all BL-Ctrl connected?
2024 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2025 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2025 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
 2026 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
2026 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
 2027 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
2027 
   {
 2028 
   {
2028 
    modell_fliegt = 1;
 2029 
    modell_fliegt = 1;
2029 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
 2030 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
2030 
   }
 2031 
   }
2031 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2032 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2032 
// + Mischer und PI-Regler
 2033 
// + Mischer und PI-Regler
2033 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2034 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2034 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 2035 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
2035 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2036 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2036 
// Gier-Anteil
 2037 
// Gier-Anteil
2037 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2038 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2038 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 2039 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
2039 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 2040 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
2040 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 2041 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
2041 
    {
 2042 
    {
2042 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 2043 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
2043 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 2044 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
2044 
    }
 2045 
    }
2045 
    else
 2046 
    else
2046 
    {
 2047 
    {
2047 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 2048 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
2048 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 2049 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
2049 
    }
 2050 
    }
2050 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 2051 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
2051 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 2052 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
2052 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 2053 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
2053 
 
 2054 
 
2054 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2055 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2055 
// Nick-Achse
 2056 
// Nick-Achse
2056 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2057 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2057 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 2058 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
2058 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 2059 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
2059 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 2060 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
2060 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 2061 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
2061 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 2062 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
2062 
 
 2063 
 
2063 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
 2064 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
2064 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
 2065 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
2065 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
 2066 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
2066 
 
 2067 
 
2067 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 2068 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
2068 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 2069 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
2069 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 2070 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
2070 
 
 2071 
 
2071 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2072 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2072 
// Roll-Achse
 2073 
// Roll-Achse
2073 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2074 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2074 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 2075 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
2075 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 2076 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
2076 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 2077 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
2077 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 2078 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
2078 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 2079 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
2079 
 
 2080 
 
2080 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
 2081 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
2081 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
 2082 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
2082 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
 2083 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
2083 
       
 2084 
       
2084 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 2085 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
2085 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 2086 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
2086 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 2087 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
2087 
 
 2088 
 
2088 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2089 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2089 
// Universal Mixer
 2090 
// Universal Mixer
2090 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2091 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2091 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 2092 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
2092 
        {
 2093 
        {
2093 
                signed int tmp_int;
 2094 
                signed int tmp_int;
2094 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 2095 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
2095 
                {
 2096 
                {
2096 
                        // Gas
 2097 
                        // Gas
2097 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 2098 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
2098 
                        // Nick
 2099 
                        // Nick
2099 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 2100 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
2100 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 2101 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
2101 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 2102 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
2102 
            // Roll
 2103 
            // Roll
2103 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 2104 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
2104 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 2105 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
2105 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 2106 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
2106 
            // Gier
 2107 
            // Gier
2107 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 2108 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
2108 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 2109 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
2109 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 2110 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
2110 
 
 2111 
 
2111 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 2112 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
2112 
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
 2113 
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
2113 
            else
 2114 
            else
2114 
                        {
 2115 
                        {
2115 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
 2116 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
2116 
                                {
 2117 
                                {
2117 
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
 2118 
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
2118 
                                }
 2119 
                                }
2119 
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
 2120 
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
2120 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
 2121 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
2121 
                                {
 2122 
                                {
2122 
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
 2123 
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
2123 
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
 2124 
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
2124 
                                }
 2125 
                                }
2125 
                        }
 2126 
                        }
2126 
 
 2127 
 
2127 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
 2128 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
2128 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 2129 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
2129 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 2130 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
2130 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 2131 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
2131 
                }
 2132 
                }
2132 
                else
 2133 
                else
2133 
                {
 2134 
                {
2134 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 2135 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
2135 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 2136 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
2136 
                }
 2137 
                }
2137 
        }
 2138 
        }
2138 
}
 2139 
}
2139 
//DebugOut.Analog[16]
 2140 
//DebugOut.Analog[16]
2140 
 
 2141