Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 2332 | Rev 2340 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 2332 Rev 2334
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + www.MikroKopter.com
 5 
// + www.MikroKopter.com
6 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 6 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7 
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
 7 
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8 
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
 8 
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9 
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
 9 
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
10 
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
10 
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
11 
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
 11 
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12 
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
 12 
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
13 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 13 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
14 
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
 14 
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15 
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
 15 
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16 
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
 16 
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17 
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
 17 
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
 18 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19 
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
 19 
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20 
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
 20 
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
21 
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
21 
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
22 
// + des Mitverschuldens offen.
 22 
// + des Mitverschuldens offen.
23 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
 23 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24 
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
 24 
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25 
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
 25 
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26 
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
 26 
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27 
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
 27 
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28 
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
 28 
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29 
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
 29 
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30 
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
 30 
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Software LICENSING TERMS
 32 
// + Software LICENSING TERMS
33 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 33 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
34 
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
 34 
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
35 
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
35 
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
36 
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
 36 
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37 
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
 37 
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38 
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
 38 
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39 
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
 39 
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40 
// + agreement shall be the property of the Licensor.
 40 
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41 
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
 41 
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42 
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
 42 
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43 
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
 43 
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44 
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
 44 
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45 
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
 45 
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46 
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
 46 
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47 
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
 47 
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48 
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
 48 
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49 
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
 49 
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50 
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
 50 
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51 
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
 51 
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52 
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
 52 
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53 
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
 53 
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54 
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
 54 
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
55 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 55 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56 
 
 56 
 
57 
#include "main.h"
 57 
#include "main.h"
58 
#include "mymath.h"
 58 
#include "mymath.h"
59 
#include "isqrt.h"
 59 
#include "isqrt.h"
60 
 
 60 
 
61 
unsigned char h,m,s;
 61 
unsigned char h,m,s;
62 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 62 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
63 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 63 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
64 
int TrimNick, TrimRoll;
 64 
int TrimNick, TrimRoll;
65 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 65 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
66 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
 66 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
67 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 67 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
68 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 68 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
69 
int NeutralAccZ = 0;
 69 
int NeutralAccZ = 0;
70 
signed char NeutralAccZfine = 0;
 70 
signed char NeutralAccZfine = 0;
71 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
 71 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
72 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 72 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
73 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 73 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
74 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 74 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
75 
long Integral_Gier = 0;
 75 
long Integral_Gier = 0;
76 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 76 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
77 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 77 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
78 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 78 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
79 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 79 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
80 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 80 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
81 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 81 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
82 
int  KompassValue = -1;
 82 
int  KompassValue = -1;
83 
int  KompassSollWert = 0;
 83 
int  KompassSollWert = 0;
84 
//int  KompassRichtung = 0;
 84 
//int  KompassRichtung = 0;
85 
char CalculateCompassTimer = 100;
 85 
char CalculateCompassTimer = 100;
86 
unsigned char KompassFusion = 32;
 86 
unsigned char KompassFusion = 32;
87 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
 87 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
88 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 88 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
89 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 89 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
90 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 90 
unsigned char TrichterFlug = 0;
91 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 91 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
92 
long  ErsatzKompass;
 92 
long  ErsatzKompass;
93 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 93 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
94 
int   GierGyroFehler = 0;
 94 
int   GierGyroFehler = 0;
95 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 95 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
96 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 96 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
97 
int  DiffNick,DiffRoll;
 97 
int  DiffNick,DiffRoll;
98 
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 98 
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
99 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 99 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
100 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 100 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
101 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 101 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
102 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 102 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
103 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
 103 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
104 
long HoehenWert = 0;
 104 
long HoehenWert = 0;
105 
long SollHoehe = 0;
 105 
long SollHoehe = 0;
106 
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
 106 
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
107 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
 107 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
108 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
 108 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
109 
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
 109 
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
110 
signed char WaypointTrimming = 0;
 110 
signed char WaypointTrimming = 0;
111 
int CompassGierSetpoint = 0;
 111 
int CompassGierSetpoint = 0;
112 
unsigned char CalibrationDone = 0;
 112 
unsigned char CalibrationDone = 0;
113 
char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 113 
char NeueKompassRichtungMerken = 0;
114 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 114 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
115 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 115 
//float Ki =  FAKTOR_I;
116 
int Ki = 10300 / 33;
 116 
int Ki = 10300 / 33;
117 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 117 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
118 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 118 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
119 
 
 119 
 
120 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 120 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
121 
unsigned char Parameter_HoehenSchalter     = 251;      // Wert : 0-250
 121 
unsigned char Parameter_HoehenSchalter     = 251;      // Wert : 0-250
122 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 122 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
123 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 123 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
124 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 124 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
125 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 125 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
126 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 126 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
127 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 127 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
128 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 128 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
129 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 129 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
130 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 130 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
131 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 131 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
132 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 132 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
133 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 133 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
134 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 134 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
135 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 135 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
136 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 136 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
137 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 137 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
138 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 138 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
139 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 139 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
140 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 140 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
141 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 141 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
142 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 142 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
143 
unsigned char Parameter_ServoNickComp = 50;
 143 
unsigned char Parameter_ServoNickComp = 50;
144 
unsigned char Parameter_ServoRollComp = 85;
 144 
unsigned char Parameter_ServoRollComp = 85;
145 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 145 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
146 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 146 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
147 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 147 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
148 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 148 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
149 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 149 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
150 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 150 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
151 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 151 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
152 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 152 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
153 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 153 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
154 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 154 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
155 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 155 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
156 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 156 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
157 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 157 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
158 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 158 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
159 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 159 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
160 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 160 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
161 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 161 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
162 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 162 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
163 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 163 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
164 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 164 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
165 
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
 165 
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
166 
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
 166 
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
167 
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
 167 
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
168 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 168 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
169 
unsigned char CareFree = 0;
 169 
unsigned char CareFree = 0;
170 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
 170 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
171 
 
 171 
 
172 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 172 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
173 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 173 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
174 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 174 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
175 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
 175 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
176 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 176 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
177 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 177 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
178 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 178 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
179 
char VarioCharacter = ' ';
 179 
char VarioCharacter = ' ';
180 
unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing
 180 
unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing
181 
unsigned int GasIsZeroCnt = 0; // to detect that the gas-stick is down for a while
 181 
unsigned int GasIsZeroCnt = 0; // to detect that the gas-stick is down for a while
182 
signed int Variance = 0;
 182 
signed int Variance = 0;
183 
signed int CosAttitude; // for projection of hoover gas
 183 
signed int CosAttitude; // for projection of hoover gas
184 
unsigned char ACC_AltitudeControl = 0;
 184 
unsigned char ACC_AltitudeControl = 0;
185 
 
 185 
 
186 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 186 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
187 
//  Debugwerte zuordnen
 187 
//  Debugwerte zuordnen
188 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 188 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
189 
void CopyDebugValues(void)
 189 
void CopyDebugValues(void)
190 
{
 190 
{
191 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 191 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
192 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 192 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
193 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 193 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
194 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 194 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
195 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 195 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
196 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/10;
 196 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/10;
197 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
 197 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
198 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 198 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
199 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 199 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
200 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 200 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
201 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
 201 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
202 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 202 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
203 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 203 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
204 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 204 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
205 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 205 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
206 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 206 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
207 
        DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 207 
        DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
208 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 208 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
209 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 209 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
210 
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/10;    
 210 
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/10;    
211 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
 211 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
212 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 212 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
213 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 213 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
214 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 214 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
215 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
 215 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
216 
//DebugOut.Analog[16] = Variance;
 216 
//DebugOut.Analog[16] = Variance;
217 
//DebugOut.Analog[17] = VarioMeter;
 217 
//DebugOut.Analog[17] = VarioMeter;
218 
//DebugOut.Analog[18] = HoehenWertF;           
218 
//DebugOut.Analog[18] = HoehenWertF;           
219 
//DebugOut.Analog[25] = Parameter_Hoehe_P;
 219 
//DebugOut.Analog[25] = Parameter_Hoehe_P;
220 
//DebugOut.Analog[26] = Parameter_Luftdruck_D;
 220 
//DebugOut.Analog[26] = Parameter_Luftdruck_D;
221 
}
 221 
}
222 
 
 222 
 
223 
 
 223 
 
224 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 224 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
225 
{
 225 
{
226 
 unsigned int wait = 0;
 226 
 unsigned int wait = 0;
227 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 227 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
228 
GRN_OFF;
 228 
GRN_OFF;
229 
 while(Anzahl--)
 229 
 while(Anzahl--)
230 
 {
 230 
 {
231 
  beeptime = dauer;
 231 
  beeptime = dauer;
232 
  wait = dauer;
 232 
  wait = dauer;
233 
  while(beeptime || wait)
 233 
  while(beeptime || wait)
234 
   {
 234 
   {
235 
    if(UpdateMotor)
 235 
    if(UpdateMotor)
236 
         {
 236 
         {
237 
          UpdateMotor = 0;
 237 
          UpdateMotor = 0;
238 
          if(!beeptime) wait--;
 238 
          if(!beeptime) wait--;
239 
          LIBFC_Polling();
 239 
          LIBFC_Polling();
240 
         };
 240 
         };
241 
   }
 241 
   }
242 
 }
 242 
 }
243 
GRN_ON;
 243 
GRN_ON;
244 
}
 244 
}
245 
 
 245 
 
246 
//############################################################################
 246 
//############################################################################
247 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 247 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
248 
void CalibrierMittelwert(void)
 248 
void CalibrierMittelwert(void)
249 
//############################################################################
 249 
//############################################################################
250 
{
 250 
{
251 
    unsigned char i;
 251 
    unsigned char i;
252 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 252 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
253 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 253 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
254 
        ANALOG_OFF;
 254 
        ANALOG_OFF;
255 
        MesswertNick = AdWertNick;
 255 
        MesswertNick = AdWertNick;
256 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 256 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
257 
        MesswertGier = AdWertGier;
 257 
        MesswertGier = AdWertGier;
258 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 258 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
259 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 259 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
260 
   // ADC einschalten
 260 
   // ADC einschalten
261 
    ANALOG_ON;
 261 
    ANALOG_ON;
262 
   for(i=0;i<8;i++)
 262 
   for(i=0;i<8;i++)
263 
    {
 263 
    {
264 
     int tmp;
 264 
     int tmp;
265 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
 265 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
266 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 266 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
267 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 267 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
268 
        }
 268 
        }
269 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 269 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
270 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 270 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
271 
}
 271 
}
272 
 
 272 
 
273 
//############################################################################
 273 
//############################################################################
274 
//  Nullwerte ermitteln
 274 
//  Nullwerte ermitteln
275 
//  Parameter: 0 -> after switch on (ignore ACC-Z fault)
 275 
//  Parameter: 0 -> after switch on (ignore ACC-Z fault)
276 
//  Parameter: 1 -> before Start
 276 
//  Parameter: 1 -> before Start
277 
//  Parameter: 2 -> calibrate and store ACC
 277 
//  Parameter: 2 -> calibrate and store ACC
278 
unsigned char SetNeutral(unsigned char AdjustmentMode)  // retuns: "sucess"
 278 
unsigned char SetNeutral(unsigned char AdjustmentMode)  // retuns: "sucess"
279 
//############################################################################
 279 
//############################################################################
280 
{
 280 
{
281 
        unsigned char i, sucess = 1;
 281 
        unsigned char i, sucess = 1;
282 
        unsigned int gier_neutral = 0, nick_neutral = 0, roll_neutral = 0, acc_z_neutral = 0;
 282 
        unsigned int gier_neutral = 0, nick_neutral = 0, roll_neutral = 0, acc_z_neutral = 0;
283 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
 283 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
284 
//    HEF4017Reset_ON;
 284 
//    HEF4017Reset_ON;
285 
        NeutralAccX = 0;
 285 
        NeutralAccX = 0;
286 
        NeutralAccY = 0;
 286 
        NeutralAccY = 0;
287 
        NeutralAccZ = 0;
 287 
        NeutralAccZ = 0;
288 
        NeutralAccZfine = 0;
 288 
        NeutralAccZfine = 0;
289 
 
 289 
 
290 
    AdNeutralNick = 0;
 290 
    AdNeutralNick = 0;
291 
        AdNeutralRoll = 0;
 291 
        AdNeutralRoll = 0;
292 
        AdNeutralGier = 0;
 292 
        AdNeutralGier = 0;
293 
 
 293 
 
294 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 294 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
295 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 295 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
296 
 
 296 
 
297 
    ExpandBaro = 0;
 297 
    ExpandBaro = 0;
298 
 
 298 
 
299 
    CalibrierMittelwert();
 299 
    CalibrierMittelwert();
300 
    Delay_ms_Mess(100);
 300 
    Delay_ms_Mess(100);
301 
 
 301 
 
302 
        CalibrierMittelwert();
 302 
        CalibrierMittelwert();
303 
 
 303 
 
304 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 304 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
305 
     {
 305 
     {
306 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 306 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
307 
     }
 307 
     }
308 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 308 
#define NEUTRAL_FILTER 32
309 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 309 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
310 
         {
 310 
         {
311 
          Delay_ms_Mess(10);
 311 
          Delay_ms_Mess(10);
312 
          gier_neutral += AdWertGier;
 312 
          gier_neutral += AdWertGier;
313 
          nick_neutral += AdWertNick;
 313 
          nick_neutral += AdWertNick;
314 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 314 
          roll_neutral += AdWertRoll;
315 
          acc_z_neutral += Aktuell_az;
 315 
          acc_z_neutral += Aktuell_az;
316 
         }
 316 
         }
317 
     AdNeutralNick = (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 317 
     AdNeutralNick = (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
318 
         AdNeutralRoll = (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 318 
         AdNeutralRoll = (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
319 
         AdNeutralGier = (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 319 
         AdNeutralGier = (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
320 
     NeutralAccZ = (acc_z_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 320 
     NeutralAccZ = (acc_z_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
321 
 
 321 
 
322 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 322 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
323 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 323 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
324 
 
 324 
 
325 
     if(AdjustmentMode == 2)
 325 
     if(AdjustmentMode == 2)
326 
     {
 326 
     {
327 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 327 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
328 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 328 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
329 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 329 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
330 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 330 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
331 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 331 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
332 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 332 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
333 
    }
 333 
    }
334 
    else
 334 
    else
335 
    {
 335 
    {
336 
                // restore from eeprom
 336 
                // restore from eeprom
337 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 337 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
338 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 338 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
339 
                // strange settings?
 339 
                // strange settings?
340 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048)/* || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024)*/)
 340 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048)/* || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024)*/)
341 
                {
 341 
                {
342 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 342 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
343 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 343 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
344 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 344 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
345 
                        sucess = 0;
 345 
                        sucess = 0;
346 
                }
 346 
                }
347 
    }
 347 
    }
348 
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
 348 
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
349 
        MesswertNick = 0;
 349 
        MesswertNick = 0;
350 
    MesswertRoll = 0;
 350 
    MesswertRoll = 0;
351 
    MesswertGier = 0;
 351 
    MesswertGier = 0;
352 
    Delay_ms_Mess(100);
 352 
    Delay_ms_Mess(100);
353 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 353 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
354 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 354 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
355 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 355 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
356 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 356 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
357 
    Mess_IntegralNick = IntegralNick;
 357 
    Mess_IntegralNick = IntegralNick;
358 
    Mess_IntegralRoll = IntegralRoll;
 358 
    Mess_IntegralRoll = IntegralRoll;
359 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 359 
    Mess_Integral_Gier = 0;
360 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 360 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
361 
    VarioMeter = 0;
 361 
    VarioMeter = 0;
362 
        SummenHoehe = 0;    Mess_Integral_Hoch = 0;
 362 
        SummenHoehe = 0;    Mess_Integral_Hoch = 0;
363 
    KompassSollWert = KompassValue;
 363 
    KompassSollWert = KompassValue;
364 
        KompassSignalSchlecht = 100;
 364 
        KompassSignalSchlecht = 100;
365 
    beeptime = 50;
 365 
    beeptime = 50;
366 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 366 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
367 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 367 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
368 
    ExternHoehenValue = 0;
 368 
    ExternHoehenValue = 0;
369 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 369 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
370 
    GierGyroFehler = 0;
 370 
    GierGyroFehler = 0;
371 
    LED_Init();
 371 
    LED_Init();
372 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
 372 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
373 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 373 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
374 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 374 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
375 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 375 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
376 
   for(i=0;i<8;i++)
 376 
   for(i=0;i<8;i++)
377 
    {
 377 
    {
378 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
 378 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
379 
        }
 379 
        }
380 
    SenderOkay = 100;
 380 
    SenderOkay = 100;
381 
    if(ServoActive)
 381 
    if(ServoActive)
382 
         {
 382 
         {
383 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 383 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
384 
     }
 384 
     }
385 
         else
 385 
         else
386 
         {
 386 
         {
387 
//      if(EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_NICK_INV) NickServoValue = ((128 + 60) * 4 * 16); // neutral position = upper 1/4
 387 
//      if(EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_NICK_INV) NickServoValue = ((128 + 60) * 4 * 16); // neutral position = upper 1/4
388 
//        else   
388 
//        else   
389 
          NickServoValue = ((128 - 60) * 4 * 16); // neutral position = lower 1/4
 389 
          NickServoValue = ((128 - 60) * 4 * 16); // neutral position = lower 1/4
390 
         }
 390 
         }
391 
 
 391 
 
392 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 392 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
393 
    signed int tilt1, tilt2;
 393 
    signed int tilt1, tilt2;
394 
                tilt1 = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 394 
                tilt1 = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
395 
                tilt2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 395 
                tilt2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
396 
                tilt1 = (int16_t)ihypot(tilt1,tilt2);                   // tilt angle over all
396 
                tilt1 = (int16_t)ihypot(tilt1,tilt2);                   // tilt angle over all
397 
                CosAttitude = c_cos_8192(tilt1);                               
 397 
                CosAttitude = c_cos_8192(tilt1);                               
398 
                NeutralAccZ = (long)((long) (NeutralAccZ - 512) * 8192 + 4096) / CosAttitude + 512;
 398 
                NeutralAccZ = (long)((long) (NeutralAccZ - 512) * 8192 + 4096) / CosAttitude + 512;
399 
                if(tilt1 > 20) sucess = 0; // calibration must be within 20° Tilt angle
399 
                if(tilt1 > 20) sucess = 0; // calibration must be within 20° Tilt angle
400 
                if(AdjustmentMode != 0 && ACC_AltitudeControl) if((NeutralAccZ < 682 - 25) || (NeutralAccZ > 682 + 25)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; sucess = 0;};
 400 
                if(AdjustmentMode != 0 && ACC_AltitudeControl) if((NeutralAccZ < 682 - 25) || (NeutralAccZ > 682 + 25)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; sucess = 0;};
401 
#else
 401 
#else
402 
        NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 402 
        NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
403 
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
 403 
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
404 
#endif
 404 
#endif
405 
 
 405 
 
406 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
 406 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
407 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
 407 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
408 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
 408 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
409 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
 409 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
410 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
 410 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
411 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
 411 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
412 
    if(VersionInfo.HardwareError[0]) sucess = 0;
 412 
    if(VersionInfo.HardwareError[0]) sucess = 0;
413 
    carefree_old = 70;
 413 
    carefree_old = 70;
414 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 414 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
415 
        LIBFC_HoTT_Clear();
 415 
        LIBFC_HoTT_Clear();
416 
        ACC_AltitudeFusion(2); // initalisation
 416 
        ACC_AltitudeFusion(2); // initalisation
417 
#endif
 417 
#endif
418 
 return(sucess);
 418 
 return(sucess);
419 
}
 419 
}
420 
 
 420 
 
421 
 
 421 
 
422 
//############################################################################
 422 
//############################################################################
423 
// Bearbeitet die Messwerte
 423 
// Bearbeitet die Messwerte
424 
void Mittelwert(void)
 424 
void Mittelwert(void)
425 
//############################################################################
 425 
//############################################################################
426 
{
 426 
{
427 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 427 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
428 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 428 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
429 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 429 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
430 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 430 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
431 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 431 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
432 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 432 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
433 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 433 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
434 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 434 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
435 
 
 435 
 
436 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 436 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
437 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
 437 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
438 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
 438 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
439 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 439 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
440 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 440 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
441 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 441 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
442 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 442 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
443 
    NaviCntAcc++;
 443 
    NaviCntAcc++;
444 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 444 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
445 
 
 445 
 
446 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 446 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
447 
// ADC einschalten
 447 
// ADC einschalten
448 
    ANALOG_ON;
 448 
    ANALOG_ON;
449 
        AdReady = 0;
 449 
        AdReady = 0;
450 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 450 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
451 
 
 451 
 
452 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 452 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
453 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 453 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
454 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 454 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
455 
 
 455 
 
456 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 456 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
457 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 457 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
458 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 458 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
459 
 
 459 
 
460 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 460 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
461 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 461 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
462 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 462 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
463 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 463 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
464 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 464 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
465 
         {
 465 
         {
466 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 466 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
467 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 467 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
468 
            tmpl3 /= 4096L;
 468 
            tmpl3 /= 4096L;
469 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 469 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
470 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 470 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
471 
            tmpl4 /= 4096L;
 471 
            tmpl4 /= 4096L;
472 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 472 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
473 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 473 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
474 
            tmpl4 -= tmpl3;
 474 
            tmpl4 -= tmpl3;
475 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 475 
            ErsatzKompass += tmpl4;
476 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 476 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
477 
 
 477 
 
478 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 478 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
479 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 479 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
480 
            tmpl /= 4096L;
 480 
            tmpl /= 4096L;
481 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 481 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
482 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 482 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
483 
            tmpl2 /= 4096L;
 483 
            tmpl2 /= 4096L;
484 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 484 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
485 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 485 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
486 
         }
 486 
         }
487 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 487 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
488 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 488 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
489 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 489 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
490 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 490 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
491 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 491 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
492 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 492 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
493 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 493 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
494 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 494 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
495 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 495 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
496 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 496 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
497 
            {
 497 
            {
498 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 498 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
499 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 499 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
500 
            }
 500 
            }
501 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 501 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
502 
            {
 502 
            {
503 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 503 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
504 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 504 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
505 
            }
 505 
            }
506 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 506 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
507 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 507 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
508 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 508 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
509 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 509 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
510 
             {
 510 
             {
511 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 511 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
512 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 512 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
513 
             }
 513 
             }
514 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 514 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
515 
            {
 515 
            {
516 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 516 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
517 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 517 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
518 
            }
 518 
            }
519 
 
 519 
 
520 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 520 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
521 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 521 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
522 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 522 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
523 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 523 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
524 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 524 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
525 
 
 525 
 
526 
#define D_LIMIT 128
 526 
#define D_LIMIT 128
527 
 
 527 
 
528 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 528 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
529 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 529 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
530 
 
 530 
 
531 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 531 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
532 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 532 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
533 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 533 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
534 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 534 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
535 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 535 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
536 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 536 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
537 
 
 537 
 
538 
  if(Parameter_Gyro_D)
 538 
  if(Parameter_Gyro_D)
539 
  {
 539 
  {
540 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 540 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
541 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 541 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
542 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 542 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
543 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 543 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
544 
 
 544 
 
545 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 545 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
546 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 546 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
547 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 547 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
548 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 548 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
549 
 
 549 
 
550 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 550 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
551 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 551 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
552 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 552 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
553 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 553 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
554 
  }
 554 
  }
555 
 
 555 
 
556 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 556 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
557 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 557 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
558 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 558 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
559 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 559 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
560 
 
 560 
 
561 
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 561 
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
562 
  {
 562 
  {
563 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 563 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
564 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 564 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
565 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 565 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
566 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 566 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
567 
  }
 567 
  }
568 
}
 568 
}
569 
 
 569 
 
570 
//############################################################################
 570 
//############################################################################
571 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 571 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
572 
void SendMotorData(void)
 572 
void SendMotorData(void)
573 
//############################################################################
 573 
//############################################################################
574 
{
 574 
{
575 
 unsigned char i;
 575 
 unsigned char i;
576 
    if(!MotorenEin)
 576 
    if(!MotorenEin)
577 
        {
 577 
        {
578 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
 578 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
579 
                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
 579 
                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
580 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 580 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
581 
                  {
 581 
                  {
582 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 582 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
583 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 583 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
584 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 584 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
585 
/*
 585 
/*
586 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
 586 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
587 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 587 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
588 
*/
 588 
*/
589 
                  }
 589 
                  }
590 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 590 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
591 
        }
 591 
        }
592 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
 592 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
593 
 
 593 
 
594 
    if(I2C_TransferActive)
 594 
    if(I2C_TransferActive)
595 
         {
 595 
         {
596 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
 596 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
597 
         }
 597 
         }
598 
        else
 598 
        else
599 
    {
 599 
    {
600 
     motor_write = 0;
 600 
     motor_write = 0;
601 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
 601 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
602 
        }
 602 
        }
603 
}
 603 
}
604 
 
 604 
 
605 
 
 605 
 
606 
 
 606 
 
607 
//############################################################################
 607 
//############################################################################
608 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 608 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
609 
void ParameterZuordnung(void)
 609 
void ParameterZuordnung(void)
610 
//############################################################################
 610 
//############################################################################
611 
{
 611 
{
612 
 unsigned char tmp,i;
 612 
 unsigned char tmp,i;
613 
  for(i=0;i<8;i++)
 613 
  for(i=0;i<8;i++)
614 
    {
 614 
    {
615 
     int tmp2;
 615 
     int tmp2;
616 
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
 616 
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
617 
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
 617 
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
618 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
 618 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
619 
 
 619 
 
620 
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
 620 
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
621 
         else
 621 
         else
622 
     if(tmp2 != Poti[i])
 622 
     if(tmp2 != Poti[i])
623 
          {
 623 
          {
624 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
 624 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
625 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
 625 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
626 
           else Poti[i]++;
 626 
           else Poti[i]++;
627 
          }
 627 
          }
628 
        }
 628 
        }
629 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 629 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
630 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 630 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
631 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 631 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
632 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
 632 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
633 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
 633 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
634 
 
 634 
 
635 
 if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}       // Out1 (J16)
 635 
 if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}       // Out1 (J16)
636 
 else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}
 636 
 else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}
637 
 else CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 637 
 else CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
638 
 
 638 
 
639 
 if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}
 639 
 if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}
640 
 else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}  // Out2 (J17)
 640 
 else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}  // Out2 (J17)
641 
 else CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 641 
 else CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
642 
 
 642 
 
643 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 643 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
644 
 CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
 644 
 CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
645 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 645 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
646 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 646 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
647 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 647 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
648 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 648 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
649 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 649 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
650 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 650 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
651 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 651 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
652 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 652 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
653 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 653 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
654 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 654 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
655 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 655 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
656 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 656 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
657 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 657 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
658 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 658 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
659 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 659 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
660 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 660 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
661 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 661 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
662 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 662 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
663 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickComp,EE_Parameter.ServoNickComp);
 663 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickComp,EE_Parameter.ServoNickComp);
664 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollComp,EE_Parameter.ServoRollComp);
 664 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollComp,EE_Parameter.ServoRollComp);
665 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 665 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
666 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 666 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
667 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 667 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
668 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 668 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
669 
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
 669 
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
670 
 if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) || Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude;
 670 
 if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) || Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude;
671 
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
 671 
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
672 
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
 672 
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
673 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 673 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
674 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 674 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
675 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 675 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
676 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 676 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
677 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 677 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
678 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 678 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
679 
 
 679 
 
680 
 tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
 680 
 tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
681 
 if(tmp > 50)
 681 
 if(tmp > 50)
682 
   {
 682 
   {
683 
        CareFree = 1;
 683 
        CareFree = 1;
684 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
 684 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
685 
    if(carefree_old != CareFree)
 685 
    if(carefree_old != CareFree)
686 
    {
 686 
    {
687 
      if(carefree_old < 3)
 687 
      if(carefree_old < 3)
688 
           {
 688 
           {
689 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 689 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
690 
                if(CareFree) { beeptime = 1500;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_ON; }
 690 
                if(CareFree) { beeptime = 1500;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_ON; }
691 
            else { beeptime = 200;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_OFF; }
 691 
            else { beeptime = 200;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_OFF; }
692 
#else
 692 
#else
693 
                if(CareFree) beeptime = 1500;
 693 
                if(CareFree) beeptime = 1500;
694 
            else beeptime = 200;
 694 
            else beeptime = 200;
695 
#endif
 695 
#endif
696 
                NeueKompassRichtungMerken = 5;
 696 
                NeueKompassRichtungMerken = 5;
697 
        carefree_old = CareFree;
 697 
        carefree_old = CareFree;
698 
           } else carefree_old--;
 698 
           } else carefree_old--;
699 
        }  
 699 
        }  
700 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
 700 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
701 
   }
 701 
   }
702 
   else
 702 
   else
703 
   {
 703 
   {
704 
    CareFree = 0;
 704 
    CareFree = 0;
705 
        carefree_old = 10;
 705 
        carefree_old = 10;
706 
   }   
 706 
   }   
707 
 
 707 
 
708 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 708 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
709 
        {
 709 
        {
710 
         beeptime = 15000;
 710 
         beeptime = 15000;
711 
         BeepMuster = 0xA400;
 711 
         BeepMuster = 0xA400;
712 
         CareFree = 0;
 712 
         CareFree = 0;
713 
    }
 713 
    }
714 
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
 714 
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
715 
}
 715 
}
716 
 
 716 
 
717 
//############################################################################
 717 
//############################################################################
718 
//
 718 
//
719 
void MotorRegler(void)
 719 
void MotorRegler(void)
720 
//############################################################################
 720 
//############################################################################
721 
{
 721 
{
722 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 722 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
723 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 723 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
724 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 724 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
725 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 725 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
726 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 726 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
727 
         static unsigned int RcLostTimer;
 727 
         static unsigned int RcLostTimer;
728 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 728 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
729 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 729 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
730 
         static signed char move_safety_switch = 0;
 730 
         static signed char move_safety_switch = 0;
731 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 731 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
732 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 732 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
733 
         unsigned char i;
 733 
         unsigned char i;
734 
        Mittelwert();
 734 
        Mittelwert();
735 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 735 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
736 
// Gaswert ermitteln
 736 
// Gaswert ermitteln
737 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 737 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
738 
  if(!(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)))
 738 
  if(!(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)))
739 
   {
 739 
   {
740 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
 740 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
741 
        {
 741 
        {
742 
     if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN)
 742 
     if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN)
743 
           {
 743 
           {
744 
                HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas
 744 
                HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas
745 
           }
 745 
           }
746 
      else HooverGasEmergencyPercent = 45;  // default if the Hoovergas was could not calculated yet
 746 
      else HooverGasEmergencyPercent = 45;  // default if the Hoovergas was could not calculated yet
747 
    } else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas;
 747 
    } else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas;
748 
   }
 748 
   }
749 
   if(GasIsZeroCnt == 30000)  // in that case we have RC-Lost, but the MK is probably landed
 749 
   if(GasIsZeroCnt == 30000)  // in that case we have RC-Lost, but the MK is probably landed
750 
    {
 750 
    {
751 
         StickGas = 0; // Hold Gas down in that case
751 
         StickGas = 0; // Hold Gas down in that case
752 
         HooverGasEmergencyPercent = MIN_GAS;
 752 
         HooverGasEmergencyPercent = MIN_GAS;
753 
        }
 753 
        }
754 
        GasMischanteil = StickGas;
 754 
        GasMischanteil = StickGas;
755 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 755 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
756 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 756 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
757 
// Empfang schlecht
 757 
// Empfang schlecht
758 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 758 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
759 
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
 759 
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
760 
        {
 760 
        {
761 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 761 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
762 
        else
 762 
        else
763 
         {
 763 
         {
764 
          MotorenEin = 0;
 764 
          MotorenEin = 0;
765 
                  modell_fliegt = 0;
 765 
                  modell_fliegt = 0;
766 
          FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
 766 
          FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
767 
         }
 767 
         }
768 
        ROT_ON;
 768 
        ROT_ON;
769 
        if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 769 
        if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
770 
            {
 770 
            {
771 
            GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent;
 771 
            GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent;
772 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 772 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
773 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 773 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
774 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 774 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
775 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 775 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
776 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 776 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
777 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 777 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
778 
            }
 778 
            }
779 
         else
 779 
         else
780 
                    {
 780 
                    {
781 
                          MotorenEin = 0;
 781 
                          MotorenEin = 0;
782 
                        }  
 782 
                        }  
783 
        }
 783 
        }
784 
        else
 784 
        else
785 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 785 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
786 
// Emfang gut
 786 
// Emfang gut
787 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 787 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
788 
        if(SenderOkay > 140)
 788 
        if(SenderOkay > 140)
789 
            {
 789 
            {
790 
                     static unsigned int trigger = 0;
 790 
                     static unsigned int trigger = 0;
791 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 791 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
792 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 792 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
793 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 793 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
794 
                {
 794 
                {
795 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 795 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
796 
                }
 796 
                }
797 
            if((modell_fliegt < 256))
 797 
            if((modell_fliegt < 256))
798 
             {
 798 
             {
799 
                SummeNick = 0;
 799 
                SummeNick = 0;
800 
                SummeRoll = 0;
 800 
                SummeRoll = 0;
801 
                sollGier = 0;
 801 
                sollGier = 0;
802 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 802 
                Mess_Integral_Gier = 0;
803 
                                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
 803 
                                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
804 
             }
 804 
             }
805 
                        else
 805 
                        else
806 
                         {
 806 
                         {
807 
               FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
 807 
               FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
808 
                           if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF)
 808 
                           if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF)
809 
                           {
 809 
                           {
810 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 810 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
811 
                                if((NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART) && (VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
 811 
                                if((NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART) && (VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
812 
                                {
 812 
                                {
813 
                                   FromNC_AltitudeSpeed = 100;
 813 
                                   FromNC_AltitudeSpeed = 100;
814 
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = 800;
 814 
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = 800;
815 
                                   SollHoehe = 800;
 815 
                                   SollHoehe = 800;
816 
                                   trigger = 1000;
 816 
                                   trigger = 1000;
817 
                                   SpeakHoTT = SPEAK_NEXT_WP;
 817 
                                   SpeakHoTT = SPEAK_NEXT_WP;
818 
/*                                 if(StartTrigger != 2)
 818 
/*                                 if(StartTrigger != 2)
819 
                                                {
 819 
                                                {
820 
                                                 StartTrigger = 1;
 820 
                                                 StartTrigger = 1;
821 
                                                 if(HoverGas < STICK_GAIN * 35) HoverGas = STICK_GAIN * 35;
 821 
                                                 if(HoverGas < STICK_GAIN * 35) HoverGas = STICK_GAIN * 35;
822 
                                                }
 822 
                                                }
823 
*/
 823 
*/
824 
                            }
 824 
                            }
825 
#endif
 825 
#endif
826 
                            if(HoehenWert > 150 || HoehenWert < -350 || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))
 826 
                            if(HoehenWert > 150 || HoehenWert < -350 || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))
827 
                                 {
 827 
                                 {
828 
                                  FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
 828 
                                  FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
829 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 829 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
830 
                                  SpeakHoTT = SPEAK_RISING;
 830 
                                  SpeakHoTT = SPEAK_RISING;
831 
                                  trigger = 1000;
 831 
                                  trigger = 1000;
832 
#endif
 832 
#endif
833 
                                 }
 833 
                                 }
834 
                SummeNick = 0;
 834 
                SummeNick = 0;
835 
                SummeRoll = 0;
 835 
                SummeRoll = 0;
836 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 836 
                Mess_Integral_Gier = 0;
837 
//                              sollGier = 0;
 837 
//                              sollGier = 0;
838 
                                if(modell_fliegt > 1000) modell_fliegt = 1000;  // for the Hooverpoint-Estimation
 838 
                                if(modell_fliegt > 1000) modell_fliegt = 1000;  // for the Hooverpoint-Estimation
839 
                           }
 839 
                           }
840 
                                else  // Flying mode
 840 
                                else  // Flying mode
841 
                                {
 841 
                                {
842 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 842 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
843 
                                 if(trigger < 1000)
 843 
                                 if(trigger < 1000)
844 
                                        {
 844 
                                        {
845 
                                                trigger++;
 845 
                                                trigger++;
846 
                                                SummeNick = 0;
 846 
                                                SummeNick = 0;
847 
                                                SummeRoll = 0;
 847 
                                                SummeRoll = 0;
848 
                                                Mess_Integral_Gier = 0;
 848 
                                                Mess_Integral_Gier = 0;
849 
                                                SollHoehe = HoehenWertF - 300;
 849 
                                                SollHoehe = HoehenWertF - 300;
850 
                                        }
 850 
                                        }
851 
                                 else
 851 
                                 else
852 
                                 if(ACC_AltitudeControl && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '-') && HoehenWert < 1000 /*&& FromNC_AltitudeSetpoint < 0*/)
 852 
                                 if(ACC_AltitudeControl && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '-') && HoehenWert < 1000 /*&& FromNC_AltitudeSetpoint < 0*/)
853 
                                  {
 853 
                                  {
854 
                                        if(Aktuell_az > 940) { trigger = 0; SpeakHoTT = SPEAK_LANDING; };
 854 
                                        if(Aktuell_az > 940) { trigger = 0; SpeakHoTT = SPEAK_LANDING; };
855 
                                  }
 855 
                                  }
856 
#endif
 856 
#endif
857 
               }
 857 
               }
858 
                          }  // end of: modell_fliegt > 256                        
 858 
                          }  // end of: modell_fliegt > 256                        
859 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 859 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
860 
                {
 860 
                {
861 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 861 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
862 
// auf Nullwerte kalibrieren
 862 
// auf Nullwerte kalibrieren
863 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 863 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
864 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 864 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
865 
                    {
 865 
                    {
866 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 866 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
867 
                        {
 867 
                        {
868 
                        delay_neutral = 0;
 868 
                        delay_neutral = 0;
869 
                        modell_fliegt = 0;
 869 
                        modell_fliegt = 0;
870 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 870 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
871 
                        {
 871 
                        {
872 
                         unsigned char setting=1;
 872 
                         unsigned char setting=1;
873 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 873 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
874 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 874 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
875 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 875 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
876 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 876 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
877 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 877 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
878 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 878 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
879 
                        }
 879 
                        }
880 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 880 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
881 
                          {
 881 
                          {
882 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 882 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
883 
                                                   CalibrationDone = 0;
 883 
                                                   CalibrationDone = 0;
884 
                           beeptime = 1000;
 884 
                           beeptime = 1000;
885 
                          }
 885 
                          }
886 
                          else
 886 
                          else
887 
                          {
 887 
                          {
888 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 888 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
889 
                               LipoDetection(0);
 889 
                               LipoDetection(0);
890 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 890 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
891 
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 891 
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
892 
                            {
 892 
                            {
893 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 893 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
894 
                            }
 894 
                            }
895 
//                                                 ServoActive = 0;
 895 
//                                                 ServoActive = 0;
896 
                           CalibrationDone = SetNeutral(1);
 896 
                           CalibrationDone = SetNeutral(1);
897 
                                                   ServoActive = 1;
 897 
                                                   ServoActive = 1;
898 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 898 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
899 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 899 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
900 
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
 900 
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
901 
                                                   else
 901 
                                                   else
902 
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
 902 
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
903 
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
 903 
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
904 
#endif
 904 
#endif
905 
                           Piep(ActiveParamSet,120);
 905 
                           Piep(ActiveParamSet,120);
906 
                         }
 906 
                         }
907 
                        }
 907 
                        }
908 
                    }
 908 
                    }
909 
                 else
 909 
                 else
910 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 910 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
911 
                    {
 911 
                    {
912 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 912 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
913 
                        {
 913 
                        {
914 
                        MotorenEin = 0;
 914 
                        MotorenEin = 0;
915 
                        delay_neutral = 0;
 915 
                        delay_neutral = 0;
916 
                        modell_fliegt = 0;
 916 
                        modell_fliegt = 0;
917 
                        CalibrationDone = SetNeutral(2); // store ACC values into EEPROM
 917 
                        CalibrationDone = SetNeutral(2); // store ACC values into EEPROM
918 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 918 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
919 
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
 919 
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
920 
                                                   else
 920 
                                                   else
921 
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
 921 
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
922 
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
 922 
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
923 
#endif
 923 
#endif
924 
                        Piep(ActiveParamSet,120);
 924 
                        Piep(ActiveParamSet,120);
925 
                        }
 925 
                        }
926 
                    }
 926 
                    }
927 
                 else delay_neutral = 0;
 927 
                 else delay_neutral = 0;
928 
                }
 928 
                }
929 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 929 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
930 
// Gas ist unten
 930 
// Gas ist unten
931 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 931 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
932 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 932 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
933 
                {
 933 
                {
934 
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] > 5) move_safety_switch = 100;
 934 
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] > 5) move_safety_switch = 100;
935 
                                        else
 935 
                                        else
936 
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] < -5) move_safety_switch = -100;
 936 
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] < -5) move_safety_switch = -100;
937 
                                        // Motoren Starten
 937 
                                        // Motoren Starten
938 
                                        if(!MotorenEin)
 938 
                                        if(!MotorenEin)
939 
                        {
 939 
                        {
940 
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
 940 
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
941 
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] > -10 && move_safety_switch == 100)))
 941 
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] > -10 && move_safety_switch == 100)))
942 
                                                {
 942 
                                                {
943 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 943 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
944 
// Einschalten
 944 
// Einschalten
945 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 945 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
946 
                                                        if(CalibrationDone) FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
 946 
                                                        if(CalibrationDone) FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
947 
                                                        StartLuftdruck = Luftdruck;
 947 
                                                        StartLuftdruck = Luftdruck;
948 
                                                        HoehenWertF = 0;
 948 
                                                        HoehenWertF = 0;
949 
                                                        HoehenWert = 0;
 949 
                                                        HoehenWert = 0;
950 
                                                        SummenHoehe = 0;
 950 
                                                        SummenHoehe = 0;
951 
                                                        if(++delay_einschalten > 253)
 951 
                                                        if(++delay_einschalten > 253)
952 
                                                        {
 952 
                                                        {
953 
                                                                delay_einschalten = 0;
 953 
                                                                delay_einschalten = 0;
954 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
 954 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
955 
                                                                {
 955 
                                                                {
956 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 956 
                                                                        modell_fliegt = 1;
957 
                                                                        MotorenEin = 1;
 957 
                                                                        MotorenEin = 1;
958 
                                                                        sollGier = 0;
 958 
                                                                        sollGier = 0;
959 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 959 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
960 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 960 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
961 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 961 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
962 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 962 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
963 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 963 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
964 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 964 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
965 
                                                                        SummeNick = 0;
 965 
                                                                        SummeNick = 0;
966 
                                                                        SummeRoll = 0;
 966 
                                                                        SummeRoll = 0;
967 
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 967 
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
968 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
 968 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
969 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 969 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
970 
                                                                        SpeakHoTT = SPEAK_STARTING;
 970 
                                                                        SpeakHoTT = SPEAK_STARTING;
971 
#endif
 971 
#endif
972 
                                                                }
 972 
                                                                }
973 
                                                                else
 973 
                                                                else
974 
                                                                {
 974 
                                                                {
975 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 975 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
976 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 976 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
977 
                                                                        if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
 977 
                                                                        if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
978 
#endif
 978 
#endif
979 
                                                                }
 979 
                                                                }
980 
                                                        }
 980 
                                                        }
981 
                                                }
 981 
                                                }
982 
                                                else delay_einschalten = 0;
 982 
                                                else delay_einschalten = 0;
983 
                                        }
 983 
                                        }
984 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 984 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
985 
// Auschalten
 985 
// Auschalten
986 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 986 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
987 
                                        else // only if motors are running
 987 
                                        else // only if motors are running
988 
                                        {
 988 
                                        {
989 
//                                              if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 989 
//                                              if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
990 
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
 990 
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
991 
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -50 && move_safety_switch == -100)))
 991 
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -50 && move_safety_switch == -100)))
992 
                                                {
 992 
                                                {
993 
                                                        if(++delay_ausschalten > 250)  // nicht sofort
 993 
                                                        if(++delay_ausschalten > 250)  // nicht sofort
994 
                                                        {
 994 
                                                        {
995 
                                                                MotorenEin = 0;
 995 
                                                                MotorenEin = 0;
996 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 996 
                                                                delay_ausschalten = 0;
997 
                                                                modell_fliegt = 0;
 997 
                                                                modell_fliegt = 0;
998 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 998 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
999 
                                                                        SpeakHoTT = SPEAK_MK_OFF;
 999 
                                                                        SpeakHoTT = SPEAK_MK_OFF;
1000 
#endif
 1000 
#endif
1001 
                                                        }
 1001 
                                                        }
1002 
                                                }
 1002 
                                                }
1003 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 1003 
                                                else delay_ausschalten = 0;
1004 
                                        }
 1004 
                                        }
1005 
                  if(GasIsZeroCnt < 1000) GasIsZeroCnt++;
 1005 
                  if(GasIsZeroCnt < 1000) GasIsZeroCnt++;
1006 
                                }
 1006 
                                }
1007 
                                else // gas not at minimum
 1007 
                                else // gas not at minimum
1008 
                                {
 1008 
                                {
1009 
                                  move_safety_switch = 0;
 1009 
                                  move_safety_switch = 0;
1010 
                                  GasIsZeroCnt = 0;
 1010 
                                  GasIsZeroCnt = 0;
1011 
                                }  
 1011 
                                }  
1012 
            }
 1012 
            }
1013 
                        else  // Empfang zwischen 100 und 140 -> schlecht
 1013 
                        else  // Empfang zwischen 100 und 140 -> schlecht
1014 
                        {
 1014 
                        {
1015 
                        if(GasIsZeroCnt >= 750)  // gas-stick was down for 1.5 seconds before RC-Lost
 1015 
                        if(GasIsZeroCnt >= 750)  // gas-stick was down for 1.5 seconds before RC-Lost
1016 
                         {
 1016 
                         {
1017 
                           if((GPSInfo.HomeDistance < 40 * 10) && (HoehenWert < 15 * 100))  // and we are at the starting point -> maybe landed?
1017 
                           if((GPSInfo.HomeDistance < 40 * 10) && (HoehenWert < 15 * 100))  // and we are at the starting point -> maybe landed?
1018 
                                {
 1018 
                                {
1019 
                                 GasIsZeroCnt = 30000;
 1019 
                                 GasIsZeroCnt = 30000;
1020 
                                 if(modell_fliegt > 1001) modell_fliegt = 1001;
 1020 
                                 if(modell_fliegt > 1001) modell_fliegt = 1001;
1021 
                                }        
 1021 
                                }        
1022 
                         }
 1022 
                         }
1023 
                        }
 1023 
                        }
1024 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1024 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1025 
// neue Werte von der Funke
 1025 
// neue Werte von der Funke
1026 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1026 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1027 
 
 1027 
 
1028 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1028 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1029 
  {
 1029 
  {
1030 
        static int stick_nick,stick_roll;
 1030 
        static int stick_nick,stick_roll;
1031 
        unsigned char stick_p;
 1031 
        unsigned char stick_p;
1032 
    ParameterZuordnung();
 1032 
    ParameterZuordnung();
1033 
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
 1033 
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
1034 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
 1034 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
1035 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 1035 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1036 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
 1036 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
1037 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 1037 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
1038 
 
 1038 
 
1039 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1039 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1040 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
 1040 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
1041 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1041 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1042 
        if(CareFree)
 1042 
        if(CareFree)
1043 
        {
 1043 
        {
1044 
                signed int nick, roll;
 1044 
                signed int nick, roll;
1045 
                nick = stick_nick / 4;
 1045 
                nick = stick_nick / 4;
1046 
                roll = stick_roll / 4;
 1046 
                roll = stick_roll / 4;
1047 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 1047 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
1048 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 1048 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1049 
        }
 1049 
        }
1050 
        else
 1050 
        else
1051 
        {
 1051 
        {
1052 
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 1052 
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
1053 
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 1053 
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
1054 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 1054 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
1055 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 1055 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1056 
        }
 1056 
        }
1057 
 
 1057 
 
1058 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 1058 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1059 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
 1059 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
1060 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
 1060 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1061 
 
 1061 
 
1062 
    if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
 1062 
    if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
1063 
         {
 1063 
         {
1064 
          StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
 1064 
          StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
1065 
          StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
 1065 
          StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
1066 
         }
 1066 
         }
1067 
 
 1067 
 
1068 
    StickNick -= GPS_Nick;
 1068 
    StickNick -= GPS_Nick;
1069 
    StickRoll -= GPS_Roll;
 1069 
    StickRoll -= GPS_Roll;
1070 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
 1070 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
1071 
 
 1071 
 
1072 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 1072 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
1073 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 1073 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1074 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 1074 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
1075 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 1075 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1076 
 
 1076 
 
1077 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1077 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1078 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 1078 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
1079 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1079 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1080 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 1080 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
1081 
    {
 1081 
    {
1082 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 1082 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1083 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 1083 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1084 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 1084 
         StickGier += ExternControl.Gier;
1085 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1085 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1086 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 1086 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
1087 
    }
 1087 
    }
1088 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 1088 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1089 
 
 1089 
 
1090 
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 1090 
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
1091 
 
 1091 
 
1092 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 1092 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
1093 
     {
 1093 
     {
1094 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 1094 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
1095 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 1095 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1096 
     }
 1096 
     }
1097 
     else MaxStickNick--;
 1097 
     else MaxStickNick--;
1098 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 1098 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
1099 
     {
 1099 
     {
1100 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 1100 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
1101 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 1101 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1102 
     }
 1102 
     }
1103 
     else MaxStickRoll--;
 1103 
     else MaxStickRoll--;
1104 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 1104 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
1105 
 
 1105 
 
1106 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1106 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1107 
// Looping?
 1107 
// Looping?
1108 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1108 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1109 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 1109 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1110 
  else
 1110 
  else
1111 
   {
 1111 
   {
1112 
     {
 1112 
     {
1113 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 1113 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
1114 
     }
 1114 
     }
1115 
   }
 1115 
   }
1116 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 1116 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1117 
   else
 1117 
   else
1118 
   {
 1118 
   {
1119 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 1119 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
1120 
     {
 1120 
     {
1121 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 1121 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
1122 
     }
 1122 
     }
1123 
   }
 1123 
   }
1124 
 
 1124 
 
1125 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 1125 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1126 
  else
 1126 
  else
1127 
   {
 1127 
   {
1128 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 1128 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
1129 
     {
 1129 
     {
1130 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 1130 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
1131 
     }
 1131 
     }
1132 
   }
 1132 
   }
1133 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 1133 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1134 
   else
 1134 
   else
1135 
   {
 1135 
   {
1136 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 1136 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
1137 
     {
 1137 
     {
1138 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 1138 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
1139 
     }
 1139 
     }
1140 
   }
 1140 
   }
1141 
 
 1141 
 
1142 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 1142 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1143 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 1143 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
1144 
  } // Ende neue Funken-Werte
 1144 
  } // Ende neue Funken-Werte
1145 
 
 1145 
 
1146 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 1146 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
1147 
   {
 1147 
   {
1148 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 1148 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1149 
        TrichterFlug = 1;
 1149 
        TrichterFlug = 1;
1150 
   }
 1150 
   }
1151 
 
 1151 
 
1152 
 
 1152 
 
1153 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1153 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1154 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 1154 
// Bei Empfangsausfall im Flug
1155 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1155 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1156 
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
 1156 
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
1157 
   {
 1157 
   {
1158 
    StickNick = -GPS_Nick;
 1158 
    StickNick = -GPS_Nick;
1159 
    StickRoll = -GPS_Roll;
 1159 
    StickRoll = -GPS_Roll;
1160 
        StickGas = StickGasHover;
 1160 
        StickGas = StickGasHover;
1161 
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
 1161 
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
1162 
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
 1162 
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
1163 
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
 1163 
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
1164 
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
 1164 
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
1165 
   }
 1165 
   }
1166 
   else
 1166 
   else
1167 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
 1167 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1168 
    {
 1168 
    {
1169 
     StickGier = 0;
 1169 
     StickGier = 0;
1170 
     StickNick = 0;
 1170 
     StickNick = 0;
1171 
     StickRoll = 0;
 1171 
     StickRoll = 0;
1172 
     GyroFaktor     = 90;
 1172 
     GyroFaktor     = 90;
1173 
     IntegralFaktor = 120;
 1173 
     IntegralFaktor = 120;
1174 
     GyroFaktorGier     = 90;
 1174 
     GyroFaktorGier     = 90;
1175 
     IntegralFaktorGier = 120;
 1175 
     IntegralFaktorGier = 120;
1176 
     Looping_Roll = 0;
 1176 
     Looping_Roll = 0;
1177 
     Looping_Nick = 0;
 1177 
     Looping_Nick = 0;
1178 
    }
 1178 
    }
1179 
 
 1179 
 
1180 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1180 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1181 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 1181 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1182 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1182 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1183 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 1183 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
1184 
 
 1184 
 
1185 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 1185 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1186 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 1186 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1187 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 1187 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
1188 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 1188 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
1189 
 
 1189 
 
1190 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 1190 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
1191 
  {
 1191 
  {
1192 
    IntegralAccNick = 0;
 1192 
    IntegralAccNick = 0;
1193 
    IntegralAccRoll = 0;
 1193 
    IntegralAccRoll = 0;
1194 
    MittelIntegralNick = 0;
 1194 
    MittelIntegralNick = 0;
1195 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1195 
    MittelIntegralRoll = 0;
1196 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1196 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1197 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1197 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1198 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 1198 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1199 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 1199 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1200 
    ZaehlMessungen = 0;
 1200 
    ZaehlMessungen = 0;
1201 
    LageKorrekturNick = 0;
 1201 
    LageKorrekturNick = 0;
1202 
    LageKorrekturRoll = 0;
 1202 
    LageKorrekturRoll = 0;
1203 
  }
 1203 
  }
1204 
 
 1204 
 
1205 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1205 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1206 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 1206 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
1207 
  {
 1207 
  {
1208 
   long tmp_long, tmp_long2;
 1208 
   long tmp_long, tmp_long2;
1209 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
 1209 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
1210 
     {
 1210 
     {
1211 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
 1211 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
1212 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
 1212 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
1213 
                tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1213 
                tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1214 
                tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1214 
                tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1215 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1215 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1216 
                {
 1216 
                {
1217 
                tmp_long  /= 2;
 1217 
                tmp_long  /= 2;
1218 
                tmp_long2 /= 2;
 1218 
                tmp_long2 /= 2;
1219 
                }
 1219 
                }
1220 
                if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1220 
                if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1221 
                if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1221 
                if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1222 
                if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1222 
                if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1223 
                if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1223 
                if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1224 
     }
 1224 
     }
1225 
     else
 1225 
     else
1226 
     {
 1226 
     {
1227 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1227 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1228 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1228 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1229 
                tmp_long /= 16;
 1229 
                tmp_long /= 16;
1230 
                tmp_long2 /= 16;
 1230 
                tmp_long2 /= 16;
1231 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1231 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1232 
                {
 1232 
                {
1233 
                tmp_long  /= 3;
 1233 
                tmp_long  /= 3;
1234 
                tmp_long2 /= 3;
 1234 
                tmp_long2 /= 3;
1235 
                }
 1235 
                }
1236 
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1236 
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1237 
                {
 1237 
                {
1238 
                tmp_long  /= 3;
 1238 
                tmp_long  /= 3;
1239 
                tmp_long2 /= 3;
 1239 
                tmp_long2 /= 3;
1240 
                }
 1240 
                }
1241 
                KompassFusion = 25;
 1241 
                KompassFusion = 25;
1242 
#define AUSGLEICH  32
 1242 
#define AUSGLEICH  32
1243 
                if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1243 
                if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1244 
                if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1244 
                if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1245 
                if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1245 
                if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1246 
                if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1246 
                if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1247 
     }
 1247 
     }
1248 
 
 1248 
 
1249 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1249 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1250 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1250 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1251 
  }
 1251 
  }
1252 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1252 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1253 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1253 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1254 
 {
 1254 
 {
1255 
  static int cnt = 0;
 1255 
  static int cnt = 0;
1256 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1256 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1257 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1257 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1258 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1258 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1259 
  {
 1259 
  {
1260 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1260 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1261 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1261 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1262 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1262 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1263 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1263 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1264 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1264 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1265 
#define MAX_I 0
 1265 
#define MAX_I 0
1266 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1266 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1267 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1267 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1268 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1268 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1269 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1269 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1270 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1270 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1271 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1271 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1272 
 
 1272 
 
1273 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1273 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1274 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1274 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1275 
 
 1275 
 
1276 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1276 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1277 
    {
 1277 
    {
1278 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1278 
     LageKorrekturNick /= 2;
1279 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1279 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1280 
    }
 1280 
    }
1281 
 
 1281 
 
1282 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1282 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1283 
// Gyro-Drift ermitteln
 1283 
// Gyro-Drift ermitteln
1284 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1284 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1285 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1285 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1286 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1286 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1287 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1287 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1288 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1288 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1289 
 
 1289 
 
1290 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1290 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1291 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1291 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1292 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1292 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1293 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1293 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1294 
 
 1294 
 
1295 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1295 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1296 
   {
 1296 
   {
1297 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1297 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1298 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1298 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1299 
   }
 1299 
   }
1300 
    GierGyroFehler = 0;
 1300 
    GierGyroFehler = 0;
1301 
 
 1301 
 
1302 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1302 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1303 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1303 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1304 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1304 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1305 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1305 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1306 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1306 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1307 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1307 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1308 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1308 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1309 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1309 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1310 
        {
 1310 
        {
1311 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1311 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1312 
         {
 1312 
         {
1313 
           if(last_n_p)
 1313 
           if(last_n_p)
1314 
           {
 1314 
           {
1315 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1315 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1316 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1316 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1317 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1317 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1318 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1318 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1319 
           }
 1319 
           }
1320 
           else last_n_p = 1;
 1320 
           else last_n_p = 1;
1321 
         } else  last_n_p = 0;
 1321 
         } else  last_n_p = 0;
1322 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1322 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1323 
         {
 1323 
         {
1324 
           if(last_n_n)
 1324 
           if(last_n_n)
1325 
            {
 1325 
            {
1326 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1326 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1327 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1327 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1328 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1328 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1329 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1329 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1330 
            }
 1330 
            }
1331 
           else last_n_n = 1;
 1331 
           else last_n_n = 1;
1332 
         } else  last_n_n = 0;
 1332 
         } else  last_n_n = 0;
1333 
        }
 1333 
        }
1334 
        else
 1334 
        else
1335 
        {
 1335 
        {
1336 
         cnt = 0;
 1336 
         cnt = 0;
1337 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1337 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1338 
        }
 1338 
        }
1339 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1339 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1340 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1340 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1341 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1341 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1342 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1342 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1343 
 
 1343 
 
1344 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1344 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1345 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
 1345 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1346 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1346 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1347 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1347 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1348 
        {
 1348 
        {
1349 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1349 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1350 
         {
 1350 
         {
1351 
           if(last_r_p)
 1351 
           if(last_r_p)
1352 
           {
 1352 
           {
1353 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1353 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1354 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1354 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1355 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1355 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1356 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1356 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1357 
           }
 1357 
           }
1358 
           else last_r_p = 1;
 1358 
           else last_r_p = 1;
1359 
         } else  last_r_p = 0;
 1359 
         } else  last_r_p = 0;
1360 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1360 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1361 
         {
 1361 
         {
1362 
           if(last_r_n)
 1362 
           if(last_r_n)
1363 
           {
 1363 
           {
1364 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1364 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1365 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1365 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1366 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1366 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1367 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1367 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1368 
           }
 1368 
           }
1369 
           else last_r_n = 1;
 1369 
           else last_r_n = 1;
1370 
         } else  last_r_n = 0;
 1370 
         } else  last_r_n = 0;
1371 
        } else
 1371 
        } else
1372 
        {
 1372 
        {
1373 
         cnt = 0;
 1373 
         cnt = 0;
1374 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1374 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1375 
        }
 1375 
        }
1376 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1376 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1377 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1377 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1378 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1378 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1379 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1379 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1380 
  }
 1380 
  }
1381 
  else
 1381 
  else
1382 
  {
 1382 
  {
1383 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1383 
   LageKorrekturRoll = 0;
1384 
   LageKorrekturNick = 0;
 1384 
   LageKorrekturNick = 0;
1385 
   TrichterFlug = 0;
 1385 
   TrichterFlug = 0;
1386 
  }
 1386 
  }
1387 
 
 1387 
 
1388 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1388 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1389 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1389 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1390 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1390 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1391 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1391 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1392 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1392 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1393 
    IntegralAccNick = 0;
 1393 
    IntegralAccNick = 0;
1394 
    IntegralAccRoll = 0;
 1394 
    IntegralAccRoll = 0;
1395 
    IntegralAccZ = 0;
 1395 
    IntegralAccZ = 0;
1396 
    MittelIntegralNick = 0;
 1396 
    MittelIntegralNick = 0;
1397 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1397 
    MittelIntegralRoll = 0;
1398 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1398 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1399 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1399 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1400 
    ZaehlMessungen = 0;
 1400 
    ZaehlMessungen = 0;
1401 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1401 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1402 
 
 1402 
 
1403 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1403 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1404 
//  Gieren
 1404 
//  Gieren
1405 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1405 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1406 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
 1406 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1407 
     {
 1407 
     {
1408 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1408 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1409 
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1409 
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1410 
       {
 1410 
       {
1411 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
 1411 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
1412 
        };
 1412 
        };
1413 
     }
 1413 
     }
1414 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1414 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1415 
    tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
 1415 
    tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
1416 
        if(GasIsZeroCnt > 512) tmp_int = 0; // disable Yawing when Gas-Stick is to Zero
 1416 
        if(GasIsZeroCnt > 512) tmp_int = 0; // disable Yawing when Gas-Stick is to Zero
1417 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
 1417 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
1418 
    sollGier = tmp_int;
 1418 
    sollGier = tmp_int;
1419 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1419 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1420 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1420 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1421 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1421 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1422 
 
 1422 
 
1423 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1423 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1424 
//  Kompass
 1424 
//  Kompass
1425 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1425 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1426 
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1426 
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1427 
     {
 1427 
     {
1428 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
 1428 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1429 
          {
 1429 
          {
1430 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
 1430 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1431 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
 1431 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1432 
           // max. Korrekturwert schätzen
 1432 
           // max. Korrekturwert schätzen
1433 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1433 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1434 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1434 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1435 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1435 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1436 
//       korrektur = w / 4 + 1;
 1436 
//       korrektur = w / 4 + 1;
1437 
           korrektur = w / 8 + 2;
 1437 
           korrektur = w / 8 + 2;
1438 
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
 1438 
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1439 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1439 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1440 
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
 1440 
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1441 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
 1441 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1442 
           // Kompasswert einloggen
 1442 
           // Kompasswert einloggen
1443 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1443 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1444 
           else
 1444 
           else
1445 
       if(w < 25)
 1445 
       if(w < 25)
1446 
        {
 1446 
        {
1447 
        GierGyroFehler += fehler;
 1447 
        GierGyroFehler += fehler;
1448 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1448 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1449 
         {
 1449 
         {
1450 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
 1450 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1451 
                   {
 1451 
                   {
1452 
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
 1452 
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1453 
                   }   
 1453 
                   }   
1454 
         }
 1454 
         }
1455 
        }
 1455 
        }
1456 
       // Kompass fusionieren
 1456 
       // Kompass fusionieren
1457 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
 1457 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1458 
       // MK Gieren
 1458 
       // MK Gieren
1459 
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
 1459 
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
1460 
       {
 1460 
       {
1461 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
 1461 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1462 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
 1462 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1463 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
 1463 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1464 
       }
 1464 
       }
1465 
      else CompassGierSetpoint = 0;
 1465 
      else CompassGierSetpoint = 0;
1466 
      } // CalculateCompassTimer
 1466 
      } // CalculateCompassTimer
1467 
     }
 1467 
     }
1468 
         else CompassGierSetpoint = 0;
 1468 
         else CompassGierSetpoint = 0;
1469 
 
 1469 
 
1470 
//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
 1470 
//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
1471 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1471 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1472 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1472 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1473 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1473 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1474 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1474 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1475 
 
 1475 
 
1476 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1476 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1477 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1477 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1478 
 
 1478 
 
1479 
#define TRIM_MAX 200
 1479 
#define TRIM_MAX 200
1480 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1480 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1481 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1481 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1482 
 
 1482 
 
1483 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1483 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1484 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1484 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1485 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1485 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1486 
 
 1486 
 
1487 
    // Maximalwerte abfangen
 1487 
    // Maximalwerte abfangen
1488 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
 1488 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1489 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1489 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1490 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1490 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1491 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1491 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1492 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1492 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1493 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1493 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1494 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1494 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1495 
 
 1495 
 
1496 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1496 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1497 
// Höhenregelung
 1497 
// Höhenregelung
1498 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1498 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1499 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1499 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1500 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1500 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1501 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1501 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1502 
        // if height control is activated
 1502 
        // if height control is activated
1503 
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1503 
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick) && !(VersionInfo.HardwareError[0] & 0x7F))  // Höhenregelung
1504 
        {
 1504 
        {
1505 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
 1505 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1506 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1506 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1507 
 
 1507 
 
1508 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1508 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1509 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1509 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1510 
#else
 1510 
#else
1511 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1511 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1512 
#endif
 1512 
#endif
1513 
                int HCGas, GasReduction = 0;
 1513 
                int HCGas, GasReduction = 0;
1514 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1514 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1515 
                static int HeightDeviation = 0, FilterHCGas = 0;
 1515 
                static int HeightDeviation = 0, FilterHCGas = 0;
1516 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1516 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1517 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1517 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1518 
 
 1518 
 
1519 
 
 1519 
 
1520 
        // Expand the measurement
 1520 
        // Expand the measurement
1521 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1521 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1522 
          if(!BaroExpandActive)
 1522 
          if(!BaroExpandActive)
1523 
                   {
 1523 
                   {
1524 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1524 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1525 
                        {   // increase offset
 1525 
                        {   // increase offset
1526 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1526 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1527 
                           {
 1527 
                           {
1528 
                                ExpandBaro -= 1;
 1528 
                                ExpandBaro -= 1;
1529 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1529 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1530 
                                beeptime = 300;
 1530 
                                beeptime = 300;
1531 
                                BaroExpandActive = 350;
 1531 
                                BaroExpandActive = 350;
1532 
                           }
 1532 
                           }
1533 
                           else
 1533 
                           else
1534 
                           {
 1534 
                           {
1535 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1535 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1536 
               }
 1536 
               }
1537 
                        }
 1537 
                        }
1538 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1538 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1539 
                        else
 1539 
                        else
1540 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1540 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1541 
                        {   // decrease offset
 1541 
                        {   // decrease offset
1542 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1542 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1543 
                           {
 1543 
                           {
1544 
                                ExpandBaro += 1;
 1544 
                                ExpandBaro += 1;
1545 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1545 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1546 
                                beeptime = 300;
 1546 
                                beeptime = 300;
1547 
                                BaroExpandActive = 350;
 1547 
                                BaroExpandActive = 350;
1548 
                           }
 1548 
                           }
1549 
                           else
 1549 
                           else
1550 
                           {
 1550 
                           {
1551 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1551 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1552 
               }
 1552 
               }
1553 
                        }
 1553 
                        }
1554 
                        else
 1554 
                        else
1555 
                        {
 1555 
                        {
1556 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1556 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1557 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1557 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1558 
                        }
 1558 
                        }
1559 
                   }
 1559 
                   }
1560 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1560 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1561 
                   {
 1561 
                   {
1562 
                    // now clear the D-values
 1562 
                    // now clear the D-values
1563 
                          VarioMeter = 0;
 1563 
                          VarioMeter = 0;
1564 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1564 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1565 
                          if(ACC_AltitudeControl) ACC_AltitudeFusion(1); // init
 1565 
                          if(ACC_AltitudeControl) ACC_AltitudeFusion(1); // init
1566 
                          else SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1566 
                          else SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1567 
#else
1567 
#else
1568 
              SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1568 
              SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1569 
#endif
 1569 
#endif
1570 
                          BaroExpandActive--;
 1570 
                          BaroExpandActive--;
1571 
                   }
 1571 
                   }
1572 
                // if height control is activated by an rc channel
 1572 
                // if height control is activated by an rc channel
1573 
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1573 
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1574 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1574 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1575 
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1575 
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1576 
                        {   //height control not active
 1576 
                        {   //height control not active
1577 
                                if(!delay--)
 1577 
                                if(!delay--)
1578 
                                {
 1578 
                                {
1579 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1579 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1580 
                                    if(!SpeakHoTT && HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_OFF;
 1580 
                                    if(!SpeakHoTT && HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_OFF;
1581 
#endif
 1581 
#endif
1582 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1582 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1583 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1583 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1584 
                                        delay = 1;
 1584 
                                        delay = 1;
1585 
                                }
 1585 
                                }
1586 
                        }
 1586 
                        }
1587 
                        else
 1587 
                        else
1588 
                        if(Parameter_HoehenSchalter > 70)
 1588 
                        if(Parameter_HoehenSchalter > 70)
1589 
                        {       //height control is activated
 1589 
                        {       //height control is activated
1590 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1590 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1591 
                            if(!SpeakHoTT && !HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_ON;
 1591 
                            if(!SpeakHoTT && !HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_ON;
1592 
#endif
 1592 
#endif
1593 
                                delay = 200;
 1593 
                                delay = 200;
1594 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1594 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1595 
                        }
 1595 
                        }
1596 
                }
 1596 
                }
1597 
                else // no switchable height control
 1597 
                else // no switchable height control
1598 
                {
 1598 
                {
1599 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1599 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1600 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1600 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1601 
                }
 1601 
                }
1602 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1602 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1603 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1603 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1604 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1604 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1605 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1605 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1606 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1606 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1607 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1607 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1608 
                VarioCharacter = ' ';
 1608 
                VarioCharacter = ' ';
1609 
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
 1609 
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
1610 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1610 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1611 
                {
 1611 
                {
1612 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1612 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1613 
                // Holger original version
 1613 
                // Holger original version
1614 
                // start of height control algorithm
 1614 
                // start of height control algorithm
1615 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1615 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1616 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1616 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1617 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1617 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1618 
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
 1618 
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1619 
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1619 
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1620 
              {  // old version
 1620 
              {  // old version
1621 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1621 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1622 
                        HeightTrimming = 0;
 1622 
                        HeightTrimming = 0;
1623 
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
 1623 
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
1624 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1624 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1625 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1625 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1626 
          }
 1626 
          }
1627 
                  else
 1627 
                  else
1628 
                  {
 1628 
                  {
1629 
                // alternative height control
 1629 
                // alternative height control
1630 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1630 
                // PD-Control with respect to hoover point
1631 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1631 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1632 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1632 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1633 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
 1633 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1634 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1634 
                        {   // gas stick is above hoover point
1635 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1635 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1636 
                                {
 1636 
                                {
1637 
if(HeightDeviation > 20) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1637 
if(HeightDeviation > 20) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1638 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
 1638 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1639 
                                        {
 1639 
                                        {
1640 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1640 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1641 
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
 1641 
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1642 
                                        }
 1642 
                                        }
1643 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1643 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1644 
                                        // Limit the maximum Altitude
 1644 
                                        // Limit the maximum Altitude
1645 
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0;
 1645 
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0;
1646 
                                        else
 1646 
                                        else
1647 
                                        {
 1647 
                                        {
1648 
//                                      SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
 1648 
//                                      SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
1649 
//                                      HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1649 
//                                      HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1650 
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1650 
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1651 
                                        VarioCharacter = '+';
 1651 
                                        VarioCharacter = '+';
1652 
                                        }
 1652 
                                        }
1653 
                                        WaypointTrimming = 0;
 1653 
                                        WaypointTrimming = 0;
1654 
                                } // gas stick is below hoover point
 1654 
                                } // gas stick is below hoover point
1655 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1655 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1656 
                                {
 1656 
                                {
1657 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
 1657 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1658 
                                        {
 1658 
                                        {
1659 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1659 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1660 
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
 1660 
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1661 
                                        }
 1661 
                                        }
1662 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1662 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1663 
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1663 
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1664 
//                                      HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1664 
//                                      HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1665 
                                        VarioCharacter = '-';
 1665 
                                        VarioCharacter = '-';
1666 
                                        WaypointTrimming = 0;
 1666 
                                        WaypointTrimming = 0;
1667 
                                }
 1667 
                                }
1668 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1668 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1669 
                                {
 1669 
                                {
1670 
                                        VarioCharacter = '=';
 1670 
                                        VarioCharacter = '=';
1671 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
 1671 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1672 
                                         {
 1672 
                                         {
1673 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1673 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1674 
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
 1674 
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
1675 
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
 1675 
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1676 
                                                WaypointTrimming = 10;
 1676 
                                                WaypointTrimming = 10;
1677 
                                                VarioCharacter = '^';
 1677 
                                                VarioCharacter = '^';
1678 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
 1678 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
1679 
                                                {
 1679 
                                                {
1680 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1680 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1681 
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
 1681 
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1682 
                                                }
 1682 
                                                }
1683 
                                         }
 1683 
                                         }
1684 
                                         else
 1684 
                                         else
1685 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
 1685 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1686 
                                         {
 1686 
                                         {
1687 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1687 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1688 
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
 1688 
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
1689 
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
 1689 
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1690 
                                                WaypointTrimming = -10;
 1690 
                                                WaypointTrimming = -10;
1691 
                                                VarioCharacter = 'v';
 1691 
                                                VarioCharacter = 'v';
1692 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
 1692 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
1693 
                                                {
 1693 
                                                {
1694 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1694 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1695 
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
 1695 
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1696 
                                                }
 1696 
                                                }
1697 
                                         }
 1697 
                                         }
1698 
                                        else
 1698 
                                        else
1699 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
 1699 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1700 
                                        {
 1700 
                                        {
1701 
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWertF-200), (HoehenWertF+200)) // max. 2m Unterschied
 1701 
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWertF-200), (HoehenWertF+200)) // max. 2m Unterschied
1702 
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
 1702 
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
1703 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1703 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1704 
                                                HeightTrimming = 0;
 1704 
                                                HeightTrimming = 0;
1705 
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1705 
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1706 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
 1706 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1707 
                                                {
 1707 
                                                {
1708 
                                                 StartTrigger = 1;
 1708 
                                                 StartTrigger = 1;
1709 
                                                }
 1709 
                                                }
1710 
                                        }
 1710 
                                        }
1711 
                                }
 1711 
                                }
1712 
                                // Trim height set point
 1712 
                                // Trim height set point
1713 
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
 1713 
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
1714 
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
 1714 
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1715 
                                {
 1715 
                                {
1716 
                                        if(WaypointTrimming)
 1716 
                                        if(WaypointTrimming)
1717 
                                         {
 1717 
                                         {
1718 
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
 1718 
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1719 
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
 1719 
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
1720 
                                          }
 1720 
                                          }
1721 
                                        else
 1721 
                                        else
1722 
                                          {
 1722 
                                          {
1723 
                                          if(HeightTrimming > 0)        SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
 1723 
                                          if(HeightTrimming > 0)        SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1724 
                                          else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
 1724 
                                          else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1725 
                                          }
 1725 
                                          }
1726 
                                        HeightTrimming = 0;
 1726 
                                        HeightTrimming = 0;
1727 
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1727 
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1728 
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
 1728 
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1729 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1729 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1730 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
 1730 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1731 
                       {
 1731 
                       {
1732 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1732 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1733 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1733 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1734 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1734 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1735 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1735 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1736 
                       }
 1736 
                       }
1737 
                                }
 1737 
                                }
1738 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1738 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1739 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1739 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1740 
                        else
 1740 
                        else
1741 
                        {
 1741 
                        {
1742 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1742 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1743 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1743 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1744 
                         else StickGasHover = 120;
 1744 
                         else StickGasHover = 120;
1745 
                         HoverGas = GasMischanteil;
 1745 
                         HoverGas = GasMischanteil;
1746 
                         VarioCharacter = '.';
 1746 
                         VarioCharacter = '.';
1747 
                         }
 1747 
                         }
1748 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1748 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1749 
                   }
 1749 
                   }
1750 
         if(HoehenWertF > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1750 
         if(HoehenWertF > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1751 
                 {
 1751 
                 {
1752 
                  if(!ACC_AltitudeControl)
 1752 
                  if(!ACC_AltitudeControl)
1753 
                  {
 1753 
                  {
1754 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1754 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1755 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1755 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1756 
                        {
 1756 
                        {
1757 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1757 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1758 
                                HeightDeviation = 0;
 1758 
                                HeightDeviation = 0;
1759 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1759 
                        } // EOF // baro range expanding active
1760 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1760 
                        else // valid data from air pressure sensor
1761 
                        {
 1761 
                        {
1762 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1762 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1763 
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
 1763 
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
1764 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1764 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1765 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1765 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1766 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1766 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1767 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
 1767 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1768 
                                GasReduction = tmp_long;
 1768 
                                GasReduction = tmp_long;
1769 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1769 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1770 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1770 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1771 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
 1771 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1772 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
 1772 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1773 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1773 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1774 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
 1774 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1775 
                                else
 1775 
                                else
1776 
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
 1776 
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1777 
                                GasReduction += tmp_int;
 1777 
                                GasReduction += tmp_int;
1778 
                        } // EOF no baro range expanding
 1778 
                        } // EOF no baro range expanding
1779 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1779 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1780 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
 1780 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1781 
                         {
 1781 
                         {
1782 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1782 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1783 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1783 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1784 
                          GasReduction += tmp_long;
 1784 
                          GasReduction += tmp_long;
1785 
                         }
 1785 
                         }
1786 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1786 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1787 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1787 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1788 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1788 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1789 
                        GasReduction += tmp_int;
 1789 
                        GasReduction += tmp_int;
1790 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
 1790 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1791 
 
 1791 
 
1792 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
 1792 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1793 
                        HCGas -= GasReduction;
 1793 
                        HCGas -= GasReduction;
1794 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1794 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1795 
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1795 
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1796 
                        {
 1796 
                        {
1797 
                         unsigned int tmp;
 1797 
                         unsigned int tmp;
1798 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
 1798 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1799 
                         if(tmp <= 60)
 1799 
                         if(tmp <= 60)
1800 
                         {
 1800 
                         {
1801 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1801 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1802 
                         }
 1802 
                         }
1803 
                         else
 1803 
                         else
1804 
                         {
 1804 
                         {
1805 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
 1805 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1806 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
 1806 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1807 
                           if(HeightDeviation > 0)
 1807 
                           if(HeightDeviation > 0)
1808 
                                {
 1808 
                                {
1809 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
 1809 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1810 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1810 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1811 
                                }
 1811 
                                }
1812 
                                else
 1812 
                                else
1813 
                                {
 1813 
                                {
1814 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
 1814 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1815 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
 1815 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1816 
                                }
 1816 
                                }
1817 
                          }
 1817 
                          }
1818 
                        }
 1818 
                        }
1819 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1819 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1820 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1820 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1821 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1821 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1822 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1822 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1823 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1823 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1824 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1824 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1825 
                        // update height control gas averaging
 1825 
                        // update height control gas averaging
1826 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1826 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1827 
                        // limit height control gas pd-control output
 1827 
                        // limit height control gas pd-control output
1828 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1828 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1829 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1829 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1830 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1830 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1831 
                        {  // old version
 1831 
                        {  // old version
1832 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1832 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1833 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 1833 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1834 
                        }
 1834 
                        }
1835 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
 1835 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1836 
                   }
 1836 
                   }
1837 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1837 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1838 
          else // ACC-Altitude control
 1838 
          else // ACC-Altitude control
1839 
                   {
 1839 
                   {
1840 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1840 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1841 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1841 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1842 
                        {
 1842 
                        {
1843 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1843 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1844 
                                HeightDeviation = 0;
 1844 
                                HeightDeviation = 0;
1845 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1845 
                        } // EOF // baro range expanding active
1846 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1846 
                        else // valid data from air pressure sensor
1847 
                        {
 1847 
                        {
1848 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1848 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1849 
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
 1849 
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
1850 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1850 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1851 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1851 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1852 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1852 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1853 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN); // more than full range makes sense
 1853 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN); // more than full range makes sense
1854 
                                GasReduction = tmp_long;
 1854 
                                GasReduction = tmp_long;
1855 
                                // ------------------------ D-Part: ACC-Z Integral  ------------------------
 1855 
                                // ------------------------ D-Part: ACC-Z Integral  ------------------------
1856 
                                tmp_long = VarioMeter + (AdWertAccHoch * Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)/256;
 1856 
                                tmp_long = VarioMeter + (AdWertAccHoch * Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)/256;
1857 
                                // ------------------------- D-Part: Vario Meter ----------------------------
 1857 
                                // ------------------------- D-Part: Vario Meter ----------------------------
1858 
                                if(WaypointTrimming) {
 1858 
                                if(WaypointTrimming) {
1859 
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * 8;       
 1859 
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * 8;       
1860 
                                } else {
 1860 
                                } else {
1861 
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung*9/32;
 1861 
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung*9/32;
1862 
                                }
 1862 
                                }
1863 
                                tmp_long -= (long)Variance;
 1863 
                                tmp_long -= (long)Variance;
1864 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 32; // scale to d-gain parameter
 1864 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 32; // scale to d-gain parameter
1865 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long,-511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN);
 1865 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long,-511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN);
1866 
                                GasReduction += tmp_long;
 1866 
                                GasReduction += tmp_long;
1867 
                        } // EOF no baro range expanding
 1867 
                        } // EOF no baro range expanding
1868 
                        HCGas -= GasReduction;
 1868 
                        HCGas -= GasReduction;
1869 
                        LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limits gas around hover point
 1869 
                        LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limits gas around hover point
1870 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1870 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1871 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1871 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1872 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1872 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1873 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1873 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1874 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1874 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1875 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1875 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1876 
                        // update height control gas averaging
 1876 
                        // update height control gas averaging
1877 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1877 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1878 
                        // limit height control gas pd-control output
 1878 
                        // limit height control gas pd-control output
1879 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1879 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1880 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1880 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1881 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1881 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1882 
                        {  // old version
 1882 
                        {  // old version
1883 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1883 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1884 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 1884 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1885 
                        }
 1885 
                        }
1886 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas;
 1886 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas;
1887 
           } // end of ACC-Altitude control
 1887 
           } // end of ACC-Altitude control
1888 
#endif
 1888 
#endif
1889 
                  }
 1889 
                  }
1890 
                }// EOF height control active
 1890 
                }// EOF height control active
1891 
                else // HC not active
 1891 
                else // HC not active
1892 
                {
 1892 
                {
1893 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1893 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1894 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1894 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1895 
                        {
 1895 
                        {
1896 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1896 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1897 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1897 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1898 
                        }
 1898 
                        }
1899 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1899 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1900 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1900 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1901 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1901 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1902 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1902 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1903 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1903 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1904 
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
 1904 
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1905 
                }
 1905 
                }
1906 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1906 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1907 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1907 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1908 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1908 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1909 
                {
 1909 
                {
1910 
                        //if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1910 
                        //if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1911 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(HoverGas); // 0.90f: geändert
 1911 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(HoverGas); // 0.90f: geändert
1912 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
 1912 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1913 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1913 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1914 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1914 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1915 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1915 
                                tmp_long2 /= 8192;
1916 
                                // average vertical projected thrust
 1916 
                                // average vertical projected thrust
1917 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1917 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1918 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1918 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1919 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
 1919 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1920 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
 1920 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1921 
                                }
 1921 
                                }
1922 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1922 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1923 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1923 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1924 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1924 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1925 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1925 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1926 
                                }
 1926 
                                }
1927 
                          else //later
 1927 
                          else //later
1928 
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWertF - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
 1928 
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWertF - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1929 
                                {
 1929 
                                {
1930 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1930 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1931 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1931 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1932 
                                }
 1932 
                                }
1933 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1933 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1934 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1934 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1935 
                                {
 1935 
                                {
1936 
                                        int16_t band;
 1936 
                                        int16_t band;
1937 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1937 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1938 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1938 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1939 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1939 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1940 
                                }
 1940 
                                }
1941 
                                else
 1941 
                                else
1942 
                                {       // no limit
 1942 
                                {       // no limit
1943 
                                        HoverGasMin = 0;
 1943 
                                        HoverGasMin = 0;
1944 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1944 
                                        HoverGasMax = 1023;
1945 
                                }
 1945 
                                }
1946 
                }
 1946 
                }
1947 
                 else
 1947 
                 else
1948 
                  {
 1948 
                  {
1949 
                   StartTrigger = 0;
 1949 
                   StartTrigger = 0;
1950 
                   HoverGasFilter = 0;
 1950 
                   HoverGasFilter = 0;
1951 
                   HoverGas = 0;
 1951 
                   HoverGas = 0;
1952 
                  }
 1952 
                  }
1953 
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1953 
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1954 
        else
 1954 
        else
1955 
        {
 1955 
        {
1956 
                // set undefined state to indicate vario off
 1956 
                // set undefined state to indicate vario off
1957 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1957 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1958 
        } // EOF no height control
 1958 
        } // EOF no height control
1959 
 
 1959 
 
1960 
   // Limits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing"
 1960 
   // Limits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing"
1961 
   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
 1961 
   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
1962 
        {
 1962 
        {
1963 
         if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN;
 1963 
         if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN;
1964 
         SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
 1964 
         SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1965 
          beeptime = 15000;
 1965 
          beeptime = 15000;
1966 
          BeepMuster = 0x0E00;
 1966 
          BeepMuster = 0x0E00;
1967 
        }
 1967 
        }
1968 
    // limit gas to parameter setting
 1968 
    // limit gas to parameter setting
1969 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1969 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1970 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1970 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1971 
 
 1971 
 
1972 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1972 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1973 
// all BL-Ctrl connected?
 1973 
// all BL-Ctrl connected?
1974 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1974 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1975 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
 1975 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
1976 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
 1976 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
1977 
   {
 1977 
   {
1978 
    modell_fliegt = 1;
 1978 
    modell_fliegt = 1;
1979 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
 1979 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1980 
   }
 1980 
   }
1981 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1981 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1982 
// + Mischer und PI-Regler
 1982 
// + Mischer und PI-Regler
1983 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1983 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1984 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1984 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1985 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1985 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1986 
// Gier-Anteil
 1986 
// Gier-Anteil
1987 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1987 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1988 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1988 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1989 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1989 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1990 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1990 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1991 
    {
 1991 
    {
1992 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1992 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1993 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1993 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1994 
    }
 1994 
    }
1995 
    else
 1995 
    else
1996 
    {
 1996 
    {
1997 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1997 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1998 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1998 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1999 
    }
 1999 
    }
2000 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 2000 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
2001 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 2001 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
2002 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 2002 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
2003 
 
 2003 
 
2004 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2004 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2005 
// Nick-Achse
 2005 
// Nick-Achse
2006 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2006 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2007 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 2007 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
2008 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 2008 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
2009 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 2009 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
2010 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 2010 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
2011 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 2011 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
2012 
 
 2012 
 
2013 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
 2013 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
2014 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
 2014 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
2015 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
 2015 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
2016 
 
 2016 
 
2017 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 2017 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
2018 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 2018 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
2019 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 2019 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
2020 
 
 2020 
 
2021 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2021 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2022 
// Roll-Achse
 2022 
// Roll-Achse
2023 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2023 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2024 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 2024 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
2025 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 2025 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
2026 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 2026 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
2027 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 2027 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
2028 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 2028 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
2029 
 
 2029 
 
2030 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
 2030 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
2031 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
 2031 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
2032 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
 2032 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
2033 
       
 2033 
       
2034 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 2034 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
2035 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 2035 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
2036 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 2036 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
2037 
 
 2037 
 
2038 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2038 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2039 
// Universal Mixer
 2039 
// Universal Mixer
2040 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2040 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2041 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 2041 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
2042 
        {
 2042 
        {
2043 
                signed int tmp_int;
 2043 
                signed int tmp_int;
2044 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 2044 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
2045 
                {
 2045 
                {
2046 
                        // Gas
 2046 
                        // Gas
2047 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 2047 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
2048 
                        // Nick
 2048 
                        // Nick
2049 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 2049 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
2050 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 2050 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
2051 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 2051 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
2052 
            // Roll
 2052 
            // Roll
2053 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 2053 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
2054 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 2054 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
2055 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 2055 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
2056 
            // Gier
 2056 
            // Gier
2057 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 2057 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
2058 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 2058 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
2059 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 2059 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
2060 
 
 2060 
 
2061 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 2061 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
2062 
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
 2062 
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
2063 
            else
 2063 
            else
2064 
                        {
 2064 
                        {
2065 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
 2065 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
2066 
                                {
 2066 
                                {
2067 
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
 2067 
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
2068 
                                }
 2068 
                                }
2069 
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
 2069 
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
2070 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
 2070 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
2071 
                                {
 2071 
                                {
2072 
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
 2072 
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
2073 
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
 2073 
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
2074 
                                }
 2074 
                                }
2075 
                        }
 2075 
                        }
2076 
 
 2076 
 
2077 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
 2077 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
2078 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 2078 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
2079 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 2079 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
2080 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 2080 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
2081 
                }
 2081 
                }
2082 
                else
 2082 
                else
2083 
                {
 2083 
                {
2084 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 2084 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
2085 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 2085 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
2086 
                }
 2086 
                }
2087 
        }
 2087 
        }
2088 
}
 2088 
}
2089 
//DebugOut.Analog[16]
 2089 
//DebugOut.Analog[16]
2090 
 
 2090