Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 2296 | Rev 2316 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 2296 Rev 2309
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + www.MikroKopter.com
 5 
// + www.MikroKopter.com
6 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 6 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7 
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
 7 
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8 
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
 8 
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9 
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
 9 
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
10 
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
10 
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
11 
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
 11 
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12 
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
 12 
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
13 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 13 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
14 
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
 14 
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15 
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
 15 
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16 
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
 16 
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17 
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
 17 
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
 18 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19 
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
 19 
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20 
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
 20 
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
21 
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
21 
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
22 
// + des Mitverschuldens offen.
 22 
// + des Mitverschuldens offen.
23 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
 23 
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24 
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
 24 
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25 
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
 25 
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26 
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
 26 
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27 
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
 27 
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28 
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
 28 
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29 
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
 29 
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30 
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
 30 
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Software LICENSING TERMS
 32 
// + Software LICENSING TERMS
33 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 33 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
34 
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
 34 
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
35 
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
35 
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
36 
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
 36 
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37 
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
 37 
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38 
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
 38 
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39 
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
 39 
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40 
// + agreement shall be the property of the Licensor.
 40 
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41 
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
 41 
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42 
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
 42 
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43 
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
 43 
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44 
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
 44 
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45 
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
 45 
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46 
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
 46 
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47 
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
 47 
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48 
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
 48 
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49 
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
 49 
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50 
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
 50 
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51 
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
 51 
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52 
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
 52 
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53 
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
 53 
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54 
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
 54 
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
55 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 55 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56 
 
 56 
 
57 
#include "main.h"
 57 
#include "main.h"
58 
#include "mymath.h"
 58 
#include "mymath.h"
59 
#include "isqrt.h"
 59 
#include "isqrt.h"
60 
 
 60 
 
61 
unsigned char h,m,s;
 61 
unsigned char h,m,s;
62 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 62 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
63 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 63 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
64 
int TrimNick, TrimRoll;
 64 
int TrimNick, TrimRoll;
65 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 65 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
66 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
 66 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
67 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 67 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
68 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 68 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
69 
int NeutralAccZ = 0;
 69 
int NeutralAccZ = 0;
70 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
 70 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
71 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 71 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
72 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 72 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
73 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 73 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
74 
long Integral_Gier = 0;
 74 
long Integral_Gier = 0;
75 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
76 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 76 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
77 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 77 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
78 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 78 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
79 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 79 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
80 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 80 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
81 
int  KompassValue = -1;
 81 
int  KompassValue = -1;
82 
int  KompassSollWert = 0;
 82 
int  KompassSollWert = 0;
83 
//int  KompassRichtung = 0;
 83 
//int  KompassRichtung = 0;
84 
char CalculateCompassTimer = 100;
 84 
char CalculateCompassTimer = 100;
85 
unsigned char KompassFusion = 32;
 85 
unsigned char KompassFusion = 32;
86 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
 86 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
87 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 87 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
88 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 88 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
89 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 89 
unsigned char TrichterFlug = 0;
90 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 90 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
91 
long  ErsatzKompass;
 91 
long  ErsatzKompass;
92 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 92 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
93 
int   GierGyroFehler = 0;
 93 
int   GierGyroFehler = 0;
94 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 94 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
95 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 95 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
96 
int  DiffNick,DiffRoll;
 96 
int  DiffNick,DiffRoll;
97 
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 97 
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
98 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 98 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
99 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 99 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
100 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 100 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
101 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 101 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
102 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
 102 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
103 
long HoehenWert = 0;
 103 
long HoehenWert = 0;
104 
long SollHoehe = 0;
 104 
long SollHoehe = 0;
105 
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
 105 
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
106 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
 106 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
107 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
 107 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
108 
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
 108 
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
109 
signed char WaypointTrimming = 0;
 109 
signed char WaypointTrimming = 0;
110 
int CompassGierSetpoint = 0;
 110 
int CompassGierSetpoint = 0;
111 
unsigned char CalibrationDone = 0;
 111 
unsigned char CalibrationDone = 0;
112 
char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 112 
char NeueKompassRichtungMerken = 0;
113 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 113 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
114 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 114 
//float Ki =  FAKTOR_I;
115 
int Ki = 10300 / 33;
 115 
int Ki = 10300 / 33;
116 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 116 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
117 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 117 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
118 
 
 118 
 
119 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 119 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
120 
unsigned char Parameter_HoehenSchalter     = 251;      // Wert : 0-250
 120 
unsigned char Parameter_HoehenSchalter     = 251;      // Wert : 0-250
121 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 121 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
122 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 122 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
123 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 123 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
124 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 124 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
125 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 125 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
126 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 126 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
127 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 127 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
128 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 128 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
129 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 129 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
130 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 130 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
131 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 131 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
132 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 132 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
133 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 133 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
134 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 134 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
135 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 135 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
136 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 136 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
137 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 137 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
138 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 138 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
139 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 139 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
140 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 140 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
141 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 141 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
142 
unsigned char Parameter_ServoNickComp = 50;
 142 
unsigned char Parameter_ServoNickComp = 50;
143 
unsigned char Parameter_ServoRollComp = 85;
 143 
unsigned char Parameter_ServoRollComp = 85;
144 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 144 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
145 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 145 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
146 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 146 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
147 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 147 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
148 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 148 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
149 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 149 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
150 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 150 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
151 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 151 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
152 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 152 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
153 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 153 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
154 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 154 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
155 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 155 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
156 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 156 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
157 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 157 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
158 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 158 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
159 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 159 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
160 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 160 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
161 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 161 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
162 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 162 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
163 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 163 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
164 
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
 164 
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
165 
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
 165 
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
166 
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
 166 
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
167 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 167 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
168 
unsigned char CareFree = 0;
 168 
unsigned char CareFree = 0;
169 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
 169 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
170 
 
 170 
 
171 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 171 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
172 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 172 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
173 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 173 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
174 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
 174 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
175 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 175 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
176 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 176 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
177 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 177 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
178 
char VarioCharacter = ' ';
 178 
char VarioCharacter = ' ';
179 
unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing
 179 
unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing
180 
unsigned int GasIsZeroCnt = 0; // to detect that the gas-stick is down for a while
 180 
unsigned int GasIsZeroCnt = 0; // to detect that the gas-stick is down for a while
- 
 
 181 
signed int Variance = 0;
- 
 
 182 
signed int CosAttitude; // for projection of hoover gas
- 
 
 183 
unsigned char ACC_AltitudeControl = 0;
181 
 
 184 
 
182 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 185 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
183 
//  Debugwerte zuordnen
 186 
//  Debugwerte zuordnen
184 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 187 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
185 
void CopyDebugValues(void)
 188 
void CopyDebugValues(void)
186 
{
 189 
{
187 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 190 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
188 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 191 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
189 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 192 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
190 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 193 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
191 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 194 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
192 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 195 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/10;
193 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
 196 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
194 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 197 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
195 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 198 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
196 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 199 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
197 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
 200 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
198 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 201 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
199 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 202 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
200 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 203 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
201 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 204 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
202 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 205 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
203 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 206 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
204 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 207 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
205 
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;     
 208 
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/10;    
206 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 - 
 
207 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 - 
 
208 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
 209 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
209 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 210 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
210 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 211 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
211 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 212 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
212 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
 213 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
213 
}
 - 
 
- 
 
 214 
 
- 
 
 215 
DebugOut.Analog[16] = Variance;
- 
 
 216 
DebugOut.Analog[17] = VerticalVelocity;        
- 
 
 217 
DebugOut.Analog[18] = HoehenWertF;             
- 
 
 218 
DebugOut.Analog[25] = Parameter_Hoehe_P;
- 
 
 219 
DebugOut.Analog[26] = Parameter_Luftdruck_D;
- 
 
 220 
 
214 
 
 221 
}
215 
 
 222 
 
216 
 
 223 
 
217 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 224 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
218 
{
 225 
{
219 
 unsigned int wait = 0;
 226 
 unsigned int wait = 0;
220 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 227 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
221 
GRN_OFF;
 228 
GRN_OFF;
222 
 while(Anzahl--)
 229 
 while(Anzahl--)
223 
 {
 230 
 {
224 
  beeptime = dauer;
 231 
  beeptime = dauer;
225 
  wait = dauer;
 232 
  wait = dauer;
226 
  while(beeptime || wait)
 233 
  while(beeptime || wait)
227 
   {
 234 
   {
228 
    if(UpdateMotor)
 235 
    if(UpdateMotor)
229 
         {
 236 
         {
230 
          UpdateMotor = 0;
 237 
          UpdateMotor = 0;
231 
          if(!beeptime) wait--;
 238 
          if(!beeptime) wait--;
232 
          LIBFC_Polling();
 239 
          LIBFC_Polling();
233 
         };
 240 
         };
234 
   }
 241 
   }
235 
 }
 242 
 }
236 
GRN_ON;
 243 
GRN_ON;
237 
}
 244 
}
238 
 
 245 
 
239 
//############################################################################
 246 
//############################################################################
240 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 247 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
241 
void CalibrierMittelwert(void)
 248 
void CalibrierMittelwert(void)
242 
//############################################################################
 249 
//############################################################################
243 
{
 250 
{
244 
    unsigned char i;
 251 
    unsigned char i;
245 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 252 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
246 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 253 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
247 
        ANALOG_OFF;
 254 
        ANALOG_OFF;
248 
        MesswertNick = AdWertNick;
 255 
        MesswertNick = AdWertNick;
249 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 256 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
250 
        MesswertGier = AdWertGier;
 257 
        MesswertGier = AdWertGier;
251 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 258 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
252 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 259 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
253 
   // ADC einschalten
 260 
   // ADC einschalten
254 
    ANALOG_ON;
 261 
    ANALOG_ON;
255 
   for(i=0;i<8;i++)
 262 
   for(i=0;i<8;i++)
256 
    {
 263 
    {
257 
     int tmp;
 264 
     int tmp;
258 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
 265 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
259 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 266 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
260 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 267 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
261 
        }
 268 
        }
262 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 269 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
263 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 270 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
264 
}
 271 
}
265 
 
 272 
 
266 
//############################################################################
 273 
//############################################################################
267 
//  Nullwerte ermitteln
 274 
//  Nullwerte ermitteln
268 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 275 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
269 
//############################################################################
 276 
//############################################################################
270 
{
 277 
{
271 
        unsigned char i;
 278 
        unsigned char i;
272 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 279 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
273 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
 280 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
274 
//    HEF4017Reset_ON;
 281 
//    HEF4017Reset_ON;
275 
        NeutralAccX = 0;
 282 
        NeutralAccX = 0;
276 
        NeutralAccY = 0;
 283 
        NeutralAccY = 0;
277 
        NeutralAccZ = 0;
 284 
        NeutralAccZ = 0;
278 
 
 285 
 
279 
    AdNeutralNick = 0;
 286 
    AdNeutralNick = 0;
280 
        AdNeutralRoll = 0;
 287 
        AdNeutralRoll = 0;
281 
        AdNeutralGier = 0;
 288 
        AdNeutralGier = 0;
282 
 
 289 
 
283 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 290 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
284 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 291 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
285 
 
 292 
 
286 
    ExpandBaro = 0;
 293 
    ExpandBaro = 0;
287 
 
 294 
 
288 
    CalibrierMittelwert();
 295 
    CalibrierMittelwert();
289 
    Delay_ms_Mess(100);
 296 
    Delay_ms_Mess(100);
290 
 
 297 
 
291 
        CalibrierMittelwert();
 298 
        CalibrierMittelwert();
292 
 
 299 
 
293 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 300 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
294 
     {
 301 
     {
295 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 302 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
296 
     }
 303 
     }
297 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 304 
#define NEUTRAL_FILTER 32
298 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 305 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
299 
         {
 306 
         {
300 
          Delay_ms_Mess(10);
 307 
          Delay_ms_Mess(10);
301 
          gier_neutral += AdWertGier;
 308 
          gier_neutral += AdWertGier;
302 
          nick_neutral += AdWertNick;
 309 
          nick_neutral += AdWertNick;
303 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 310 
          roll_neutral += AdWertRoll;
304 
         }
 311 
         }
305 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 312 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
306 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 313 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
307 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 314 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
308 
 
 315 
 
309 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 316 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
310 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 317 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
311 
 
 318 
 
312 
     if(AccAdjustment)
 319 
     if(AccAdjustment)
313 
     {
 320 
     {
314 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 321 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
315 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 322 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
316 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 323 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
317 
 
 324 
 
318 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 325 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
319 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 326 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
320 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 327 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
321 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 328 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
322 
    }
 329 
    }
323 
    else
 330 
    else
324 
    {
 331 
    {
325 
                // restore from eeprom
 332 
                // restore from eeprom
326 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 333 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
327 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 334 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
328 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 335 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
329 
                // strange settings?
 336 
                // strange settings?
330 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 337 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
331 
                {
 338 
                {
332 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 339 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
333 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 340 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
334 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 341 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
335 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 342 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
336 
                }
 343 
                }
337 
    }
 344 
    }
338 
 
 345 
 
339 
    MesswertNick = 0;
 346 
    MesswertNick = 0;
340 
    MesswertRoll = 0;
 347 
    MesswertRoll = 0;
341 
    MesswertGier = 0;
 348 
    MesswertGier = 0;
342 
    Delay_ms_Mess(100);
 349 
    Delay_ms_Mess(100);
343 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 350 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
344 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 351 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
345 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 352 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
346 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 353 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
347 
    Mess_IntegralNick = IntegralNick;
 354 
    Mess_IntegralNick = IntegralNick;
348 
    Mess_IntegralRoll = IntegralRoll;
 355 
    Mess_IntegralRoll = IntegralRoll;
349 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 356 
    Mess_Integral_Gier = 0;
350 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 357 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
351 
    VarioMeter = 0;
 358 
    VarioMeter = 0;
- 
 
 359 
        VerticalVelocitySum = 0;
352 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 360 
        SummenHoehe = 0;    Mess_Integral_Hoch = 0;
353 
    KompassSollWert = KompassValue;
 361 
    KompassSollWert = KompassValue;
354 
        KompassSignalSchlecht = 100;
 362 
        KompassSignalSchlecht = 100;
355 
    beeptime = 50;
 363 
    beeptime = 50;
356 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 364 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
357 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 365 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
358 
    ExternHoehenValue = 0;
 366 
    ExternHoehenValue = 0;
359 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 367 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
360 
    GierGyroFehler = 0;
 368 
    GierGyroFehler = 0;
361 
    LED_Init();
 369 
    LED_Init();
362 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
 370 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
363 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 371 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
364 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 372 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
365 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 373 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
366 
   for(i=0;i<8;i++)
 374 
   for(i=0;i<8;i++)
367 
    {
 375 
    {
368 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
 376 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
369 
        }
 377 
        }
370 
    SenderOkay = 100;
 378 
    SenderOkay = 100;
371 
    if(ServoActive)
 379 
    if(ServoActive)
372 
         {
 380 
         {
373 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 381 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
374 
     }
 382 
     }
375 
         else
 383 
         else
376 
         {
 384 
         {
377 
//      if(EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_NICK_INV) NickServoValue = ((128 + 60) * 4 * 16); // neutral position = upper 1/4
 385 
//      if(EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_NICK_INV) NickServoValue = ((128 + 60) * 4 * 16); // neutral position = upper 1/4
378 
//        else   
386 
//        else   
379 
          NickServoValue = ((128 - 60) * 4 * 16); // neutral position = lower 1/4
 387 
          NickServoValue = ((128 - 60) * 4 * 16); // neutral position = lower 1/4
380 
         }
 388 
         }
381 
 
 389 
 
382 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
 390 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
383 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
 391 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
384 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
 392 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
385 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
 393 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
386 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
 394 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
387 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
 395 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
388 
    carefree_old = 70;
 396 
    carefree_old = 70;
389 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 397 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
390 
        LIBFC_HoTT_Clear();
 398 
        LIBFC_HoTT_Clear();
391 
#endif
 399 
#endif
392 
}
 400 
}
393 
 
 401 
 
394 
 
 402 
 
395 
//############################################################################
 403 
//############################################################################
396 
// Bearbeitet die Messwerte
 404 
// Bearbeitet die Messwerte
397 
void Mittelwert(void)
 405 
void Mittelwert(void)
398 
//############################################################################
 406 
//############################################################################
399 
{
 407 
{
400 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 408 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
401 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 409 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
402 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 410 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
403 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 411 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
404 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 412 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
405 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 413 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
406 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 414 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
407 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 415 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
408 
 
 416 
 
409 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 417 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
410 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
 418 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
411 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
 419 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
412 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 420 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
413 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 421 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
414 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 422 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
415 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 423 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
416 
    NaviCntAcc++;
 424 
    NaviCntAcc++;
417 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 425 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
418 
 
 426 
 
419 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 427 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
420 
// ADC einschalten
 428 
// ADC einschalten
421 
    ANALOG_ON;
 429 
    ANALOG_ON;
422 
        AdReady = 0;
 430 
        AdReady = 0;
423 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 431 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
424 
 
 432 
 
425 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 433 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
426 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 434 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
427 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 435 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
428 
 
 436 
 
429 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 437 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
430 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 438 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
431 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 439 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
432 
 
 440 
 
433 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 441 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
434 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 442 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
435 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 443 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
436 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 444 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
437 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 445 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
438 
         {
 446 
         {
439 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 447 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
440 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 448 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
441 
            tmpl3 /= 4096L;
 449 
            tmpl3 /= 4096L;
442 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 450 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
443 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 451 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
444 
            tmpl4 /= 4096L;
 452 
            tmpl4 /= 4096L;
445 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 453 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
446 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 454 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
447 
            tmpl4 -= tmpl3;
 455 
            tmpl4 -= tmpl3;
448 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 456 
            ErsatzKompass += tmpl4;
449 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 457 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
450 
 
 458 
 
451 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 459 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
452 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 460 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
453 
            tmpl /= 4096L;
 461 
            tmpl /= 4096L;
454 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 462 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
455 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 463 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
456 
            tmpl2 /= 4096L;
 464 
            tmpl2 /= 4096L;
457 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 465 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
458 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 466 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
459 
         }
 467 
         }
460 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 468 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
461 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 469 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
462 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 470 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
463 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 471 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
464 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 472 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
465 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 473 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
466 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 474 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
467 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 475 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
468 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 476 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
469 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 477 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
470 
            {
 478 
            {
471 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 479 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
472 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 480 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
473 
            }
 481 
            }
474 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 482 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
475 
            {
 483 
            {
476 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 484 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
477 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 485 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
478 
            }
 486 
            }
479 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 487 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
480 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 488 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
481 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 489 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
482 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 490 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
483 
             {
 491 
             {
484 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 492 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
485 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 493 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
486 
             }
 494 
             }
487 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 495 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
488 
            {
 496 
            {
489 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 497 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
490 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 498 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
491 
            }
 499 
            }
492 
 
 500 
 
493 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 501 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
494 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 502 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
495 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 503 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
496 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 504 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
497 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 505 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
498 
 
 506 
 
499 
#define D_LIMIT 128
 507 
#define D_LIMIT 128
500 
 
 508 
 
501 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 509 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
502 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 510 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
503 
 
 511 
 
504 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 512 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
505 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 513 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
506 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 514 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
507 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 515 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
508 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 516 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
509 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 517 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
510 
 
 518 
 
511 
  if(Parameter_Gyro_D)
 519 
  if(Parameter_Gyro_D)
512 
  {
 520 
  {
513 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 521 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
514 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 522 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
515 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 523 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
516 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 524 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
517 
 
 525 
 
518 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 526 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
519 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 527 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
520 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 528 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
521 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 529 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
522 
 
 530 
 
523 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 531 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
524 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 532 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
525 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 533 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
526 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 534 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
527 
  }
 535 
  }
528 
 
 536 
 
529 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 537 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
530 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 538 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
531 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 539 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
532 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 540 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
533 
 
 541 
 
534 
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 542 
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
535 
  {
 543 
  {
536 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 544 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
537 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 545 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
538 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 546 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
539 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 547 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
540 
  }
 548 
  }
541 
}
 549 
}
542 
 
 550 
 
543 
//############################################################################
 551 
//############################################################################
544 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 552 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
545 
void SendMotorData(void)
 553 
void SendMotorData(void)
546 
//############################################################################
 554 
//############################################################################
547 
{
 555 
{
548 
 unsigned char i;
 556 
 unsigned char i;
549 
    if(!MotorenEin)
 557 
    if(!MotorenEin)
550 
        {
 558 
        {
551 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
 559 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
- 
 
 560 
                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
552 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 561 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
553 
                  {
 562 
                  {
554 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 563 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
555 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 564 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
556 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 565 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
557 
/*
 566 
/*
558 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
 567 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
559 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 568 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
560 
*/
 569 
*/
561 
                  }
 570 
                  }
562 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 571 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
563 
        }
 572 
        }
564 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
 573 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
565 
 
 574 
 
566 
    if(I2C_TransferActive)
 575 
    if(I2C_TransferActive)
567 
         {
 576 
         {
568 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
 577 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
569 
         }
 578 
         }
570 
        else
 579 
        else
571 
    {
 580 
    {
572 
     motor_write = 0;
 581 
     motor_write = 0;
573 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
 582 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
574 
        }
 583 
        }
575 
}
 584 
}
576 
 
 585 
 
577 
 
 586 
 
578 
 
 587 
 
579 
//############################################################################
 588 
//############################################################################
580 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 589 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
581 
void ParameterZuordnung(void)
 590 
void ParameterZuordnung(void)
582 
//############################################################################
 591 
//############################################################################
583 
{
 592 
{
584 
 unsigned char tmp,i;
 593 
 unsigned char tmp,i;
585 
  for(i=0;i<8;i++)
 594 
  for(i=0;i<8;i++)
586 
    {
 595 
    {
587 
     int tmp2;
 596 
     int tmp2;
588 
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
 597 
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
589 
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
 598 
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
590 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
 599 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
591 
 
 600 
 
592 
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
 601 
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
593 
         else
 602 
         else
594 
     if(tmp2 != Poti[i])
 603 
     if(tmp2 != Poti[i])
595 
          {
 604 
          {
596 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
 605 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
597 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
 606 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
598 
           else Poti[i]++;
 607 
           else Poti[i]++;
599 
          }
 608 
          }
600 
        }
 609 
        }
601 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 610 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
602 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 611 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
603 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 612 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
604 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
 613 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
605 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
 614 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
606 
 
 615 
 
607 
 if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}       // Out1 (J16)
 616 
 if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}       // Out1 (J16)
608 
 else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}
 617 
 else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}
609 
 else CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 618 
 else CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
610 
 
 619 
 
611 
 if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}
 620 
 if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}
612 
 else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}  // Out2 (J17)
 621 
 else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}  // Out2 (J17)
613 
 else CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 622 
 else CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
614 
 
 623 
 
615 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 624 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
616 
 CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
 625 
 CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
617 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 626 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
618 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 627 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
619 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 628 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
620 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 629 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
621 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 630 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
622 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 631 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
623 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 632 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
624 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 633 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
625 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 634 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
626 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 635 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
627 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 636 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
628 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 637 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
629 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 638 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
630 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 639 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
631 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 640 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
632 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 641 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
633 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 642 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
634 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 643 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
635 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickComp,EE_Parameter.ServoNickComp);
 644 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickComp,EE_Parameter.ServoNickComp);
636 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollComp,EE_Parameter.ServoRollComp);
 645 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollComp,EE_Parameter.ServoRollComp);
637 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 646 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
638 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 647 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
639 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 648 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
640 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 649 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
641 
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
 650 
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
642 
 if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) || Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude;
 651 
 if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) || Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude;
643 
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
 652 
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
644 
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
 653 
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
645 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 654 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
646 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 655 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
647 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 656 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
648 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 657 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
649 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 658 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
650 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 659 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
651 
 
 660 
 
652 
 tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
 661 
 tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
653 
 if(tmp > 50)
 662 
 if(tmp > 50)
654 
   {
 663 
   {
655 
        CareFree = 1;
 664 
        CareFree = 1;
656 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
 665 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
657 
    if(carefree_old != CareFree)
 666 
    if(carefree_old != CareFree)
658 
    {
 667 
    {
659 
      if(carefree_old < 3)
 668 
      if(carefree_old < 3)
660 
           {
 669 
           {
661 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 670 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
662 
                if(CareFree) { beeptime = 1500;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_ON; }
 671 
                if(CareFree) { beeptime = 1500;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_ON; }
663 
            else { beeptime = 200;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_OFF; }
 672 
            else { beeptime = 200;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_OFF; }
664 
#else
 673 
#else
665 
                if(CareFree) beeptime = 1500;
 674 
                if(CareFree) beeptime = 1500;
666 
            else beeptime = 200;
 675 
            else beeptime = 200;
667 
#endif
 676 
#endif
668 
                NeueKompassRichtungMerken = 5;
 677 
                NeueKompassRichtungMerken = 5;
669 
        carefree_old = CareFree;
 678 
        carefree_old = CareFree;
670 
           } else carefree_old--;
 679 
           } else carefree_old--;
671 
        }  
 680 
        }  
672 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
 681 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
673 
   }
 682 
   }
674 
   else
 683 
   else
675 
   {
 684 
   {
676 
    CareFree = 0;
 685 
    CareFree = 0;
677 
        carefree_old = 10;
 686 
        carefree_old = 10;
678 
   }   
 687 
   }   
679 
 
 688 
 
680 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 689 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
681 
        {
 690 
        {
682 
         beeptime = 15000;
 691 
         beeptime = 15000;
683 
         BeepMuster = 0xA400;
 692 
         BeepMuster = 0xA400;
684 
         CareFree = 0;
 693 
         CareFree = 0;
685 
    }
 694 
    }
686 
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
 695 
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
687 
}
 696 
}
688 
 
 697 
 
689 
//############################################################################
 698 
//############################################################################
690 
//
 699 
//
691 
void MotorRegler(void)
 700 
void MotorRegler(void)
692 
//############################################################################
 701 
//############################################################################
693 
{
 702 
{
694 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 703 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
695 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 704 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
696 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 705 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
697 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 706 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
698 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 707 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
699 
         static unsigned int RcLostTimer;
 708 
         static unsigned int RcLostTimer;
700 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 709 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
701 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 710 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
702 
         static signed char move_safety_switch = 0;
 711 
         static signed char move_safety_switch = 0;
703 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 712 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
704 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 713 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
705 
         unsigned char i;
 714 
         unsigned char i;
706 
        Mittelwert();
 715 
        Mittelwert();
707 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 716 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
708 
// Gaswert ermitteln
 717 
// Gaswert ermitteln
709 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 718 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
710 
  if(!(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)))
 719 
  if(!(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)))
711 
   {
 720 
   {
712 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
 721 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
713 
        {
 722 
        {
714 
     if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN)
 723 
     if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN)
715 
           {
 724 
           {
716 
                HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas
 725 
                HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas
717 
           }
 726 
           }
718 
      else HooverGasEmergencyPercent = 45;  // default if the Hoovergas was could not calculated yet
 727 
      else HooverGasEmergencyPercent = 45;  // default if the Hoovergas was could not calculated yet
719 
    } else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas;
 728 
    } else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas;
720 
   }
 729 
   }
721 
   if(GasIsZeroCnt == 30000)  // in that case we have RC-Lost, but the MK is probably landed
 730 
   if(GasIsZeroCnt == 30000)  // in that case we have RC-Lost, but the MK is probably landed
722 
    {
 731 
    {
723 
         StickGas = 0; // Hold Gas down in that case
732 
         StickGas = 0; // Hold Gas down in that case
724 
         HooverGasEmergencyPercent = MIN_GAS;
 733 
         HooverGasEmergencyPercent = MIN_GAS;
725 
        }
 734 
        }
726 
        GasMischanteil = StickGas;
 735 
        GasMischanteil = StickGas;
727 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 736 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
728 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 737 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
729 
// Empfang schlecht
 738 
// Empfang schlecht
730 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 739 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
731 
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
 740 
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
732 
        {
 741 
        {
733 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 742 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
734 
        else
 743 
        else
735 
         {
 744 
         {
736 
          MotorenEin = 0;
 745 
          MotorenEin = 0;
737 
                  modell_fliegt = 0;
 746 
                  modell_fliegt = 0;
738 
          FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
 747 
          FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
739 
         }
 748 
         }
740 
        ROT_ON;
 749 
        ROT_ON;
741 
        if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 750 
        if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
742 
            {
 751 
            {
743 
            GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent;
 752 
            GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent;
744 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 753 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
745 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 754 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
746 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 755 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
747 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 756 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
748 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 757 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
749 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 758 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
750 
            }
 759 
            }
751 
         else
 760 
         else
752 
                    {
 761 
                    {
753 
                          MotorenEin = 0;
 762 
                          MotorenEin = 0;
754 
                        }  
 763 
                        }  
755 
        }
 764 
        }
756 
        else
 765 
        else
757 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 766 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
758 
// Emfang gut
 767 
// Emfang gut
759 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 768 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
760 
        if(SenderOkay > 140)
 769 
        if(SenderOkay > 140)
761 
            {
 770 
            {
762 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 771 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
763 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 772 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
764 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 773 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
765 
                {
 774 
                {
766 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 775 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
767 
                }
 776 
                }
768 
            if((modell_fliegt < 256))
 777 
            if((modell_fliegt < 256))
769 
                {
 778 
             {
770 
                SummeNick = 0;
 779 
                SummeNick = 0;
771 
                SummeRoll = 0;
 780 
                SummeRoll = 0;
772 
                sollGier = 0;
 781 
                sollGier = 0;
773 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 782 
                Mess_Integral_Gier = 0;
- 
 
 783 
                                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
- 
 
 784 
             }
- 
 
 785 
                        else
- 
 
 786 
                         {
774 
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
 787 
               FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
- 
 
 788 
                           if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF)
- 
 
 789 
                           {
- 
 
 790 
/*
- 
 
 791 
if(Parameter_UserParam3 > 50)
- 
 
 792 
 {
- 
 
 793 
   FromNC_AltitudeSpeed = 15;
- 
 
 794 
   FromNC_AltitudeSetpoint = 500;
- 
 
 795 
 }
- 
 
 796 
*/
- 
 
 797 
                            if(HoehenWert > 150 || HoehenWert < -350 || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))
- 
 
 798 
                                 {
- 
 
 799 
                                  FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
- 
 
 800 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
- 
 
 801 
SpeakHoTT = SPEAK_RISING;
- 
 
 802 
//SollHoehe = 250;
- 
 
 803 
#endif
- 
 
 804 
                                  beeptime = 5000;
- 
 
 805 
                                 }
- 
 
 806 
                SummeNick = 0;
- 
 
 807 
                SummeRoll = 0;
- 
 
 808 
                Mess_Integral_Gier = 0;
- 
 
 809 
//                              sollGier = 0;
- 
 
 810 
                                if(modell_fliegt > 1000) modell_fliegt = 1000;  // for the Hooverpoint-Estimation
- 
 
 811 
                           }
- 
 
 812 
/*
- 
 
 813 
else
- 
 
 814 
if(Parameter_UserParam3 > 150)
- 
 
 815 
 {
- 
 
 816 
if(HoehenWert > 2500) FromNC_AltitudeSpeed = 30;
- 
 
 817 
else
- 
 
 818 
if(HoehenWert > 1500) FromNC_AltitudeSpeed = 30;
- 
 
 819 
else
- 
 
 820 
 {
- 
 
 821 
  FromNC_AltitudeSpeed = 10;
- 
 
 822 
  SummeNick -= SummeNick / 4;
- 
 
 823 
  SummeRoll -= SummeRoll / 4;
- 
 
 824 
 }
- 
 
 825 
 FromNC_AltitudeSetpoint = -300;
- 
 
 826 
 }
775 
 
 827 
*/
- 
 
 828 
                         }  
776 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 829 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
777 
                {
 830 
                {
778 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 831 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
779 
// auf Nullwerte kalibrieren
 832 
// auf Nullwerte kalibrieren
780 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 833 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
781 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 834 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
782 
                    {
 835 
                    {
783 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 836 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
784 
                        {
 837 
                        {
785 
                        delay_neutral = 0;
 838 
                        delay_neutral = 0;
786 
                        modell_fliegt = 0;
 839 
                        modell_fliegt = 0;
787 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 840 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
788 
                        {
 841 
                        {
789 
                         unsigned char setting=1;
 842 
                         unsigned char setting=1;
790 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 843 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
791 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 844 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
792 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 845 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
793 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 846 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
794 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 847 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
795 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 848 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
796 
                        }
 849 
                        }
797 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 850 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
798 
                          {
 851 
                          {
799 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 852 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
800 
                                                   CalibrationDone = 0;
 853 
                                                   CalibrationDone = 0;
801 
                           beeptime = 1000;
 854 
                           beeptime = 1000;
802 
                          }
 855 
                          }
803 
                          else
 856 
                          else
804 
                          {
 857 
                          {
805 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 858 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
806 
                               LipoDetection(0);
 859 
                               LipoDetection(0);
807 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 860 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
808 
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 861 
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
809 
                            {
 862 
                            {
810 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 863 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
811 
                            }
 864 
                            }
812 
//                                                 ServoActive = 0;
 865 
//                                                 ServoActive = 0;
813 
                           SetNeutral(0);
 866 
                           SetNeutral(0);
814 
                           CalibrationDone = 1;
 867 
                           CalibrationDone = 1;
815 
                                                   ServoActive = 1;
 868 
                                                   ServoActive = 1;
816 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 869 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
817 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 870 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
- 
 
 871 
                                                   if(abs(Aktuell_az - NeutralAccZ) > 5 && ACC_AltitudeControl)  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
- 
 
 872 
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
818 
                                                   SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
 873 
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
819 
#endif
 874 
#endif
820 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 875 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
821 
                         }
 876 
                         }
822 
                        }
 877 
                        }
823 
                    }
 878 
                    }
824 
                 else
 879 
                 else
825 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 880 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
826 
                    {
 881 
                    {
827 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 882 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
828 
                        {
 883 
                        {
829 
                        MotorenEin = 0;
 884 
                        MotorenEin = 0;
830 
                        delay_neutral = 0;
 885 
                        delay_neutral = 0;
831 
                        modell_fliegt = 0;
 886 
                        modell_fliegt = 0;
832 
                        SetNeutral(1);
 887 
                        SetNeutral(1);
833 
                        CalibrationDone = 1;
 888 
                        CalibrationDone = 1;
834 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 889 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
835 
                                            SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
 890 
                                            SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
836 
#endif
 891 
#endif
837 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 892 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
838 
                        }
 893 
                        }
839 
                    }
 894 
                    }
840 
                 else delay_neutral = 0;
 895 
                 else delay_neutral = 0;
841 
                }
 896 
                }
842 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 897 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
843 
// Gas ist unten
 898 
// Gas ist unten
844 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 899 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
845 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 900 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
846 
                {
 901 
                {
847 
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] > 5) move_safety_switch = 100;
 902 
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] > 5) move_safety_switch = 100;
848 
                                        else
 903 
                                        else
849 
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] < -5) move_safety_switch = -100;
 904 
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] < -5) move_safety_switch = -100;
850 
                                        // Motoren Starten
 905 
                                        // Motoren Starten
851 
                                        if(!MotorenEin)
 906 
                                        if(!MotorenEin)
852 
                        {
 907 
                        {
853 
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
 908 
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
854 
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] > -10 && move_safety_switch == 100)))
 909 
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] > -10 && move_safety_switch == 100)))
855 
                                                {
 910 
                                                {
856 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 911 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
857 
// Einschalten
 912 
// Einschalten
858 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 913 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
859 
                                                        if(CalibrationDone) FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
 914 
                                                        if(CalibrationDone) FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
- 
 
 915 
                                                        StartLuftdruck = Luftdruck;
- 
 
 916 
                                                        HoehenWertF = 0;
- 
 
 917 
                                                        HoehenWert = 0;
- 
 
 918 
                                                        SummenHoehe = 0;
860 
                                                        if(++delay_einschalten > 253)
 919 
                                                        if(++delay_einschalten > 253)
861 
                                                        {
 920 
                                                        {
862 
                                                                delay_einschalten = 0;
 921 
                                                                delay_einschalten = 0;
863 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
 922 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
864 
                                                                {
 923 
                                                                {
865 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 924 
                                                                        modell_fliegt = 1;
866 
                                                                        MotorenEin = 1;
 925 
                                                                        MotorenEin = 1;
867 
                                                                        sollGier = 0;
 926 
                                                                        sollGier = 0;
868 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 927 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
869 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 928 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
870 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 929 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
871 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 930 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
872 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 931 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
873 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 932 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
874 
                                                                        SummeNick = 0;
 933 
                                                                        SummeNick = 0;
875 
                                                                        SummeRoll = 0;
 934 
                                                                        SummeRoll = 0;
876 
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 935 
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
877 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
 936 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
878 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 937 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
879 
                                                                        SpeakHoTT = SPEAK_STARTING;
 938 
                                                                        SpeakHoTT = SPEAK_STARTING;
880 
#endif
 939 
#endif
881 
                                                                }
 940 
                                                                }
882 
                                                                else
 941 
                                                                else
883 
                                                                {
 942 
                                                                {
884 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 943 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
885 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 944 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
886 
                                                                        if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
 945 
                                                                        if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
887 
#endif
 946 
#endif
888 
                                                                }
 947 
                                                                }
889 
                                                        }
 948 
                                                        }
890 
                                                }
 949 
                                                }
891 
                                                else delay_einschalten = 0;
 950 
                                                else delay_einschalten = 0;
892 
                                        }
 951 
                                        }
893 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 952 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
894 
// Auschalten
 953 
// Auschalten
895 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 954 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
896 
                                        else // only if motors are running
 955 
                                        else // only if motors are running
897 
                                        {
 956 
                                        {
898 
//                                              if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 957 
//                                              if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
899 
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
 958 
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
900 
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -50 && move_safety_switch == -100)))
 959 
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -50 && move_safety_switch == -100)))
901 
                                                {
 960 
                                                {
902 
                                                        if(++delay_ausschalten > 250)  // nicht sofort
 961 
                                                        if(++delay_ausschalten > 250)  // nicht sofort
903 
                                                        {
 962 
                                                        {
904 
                                                                MotorenEin = 0;
 963 
                                                                MotorenEin = 0;
905 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 964 
                                                                delay_ausschalten = 0;
906 
                                                                modell_fliegt = 0;
 965 
                                                                modell_fliegt = 0;
907 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 966 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
908 
                                                                        SpeakHoTT = SPEAK_MK_OFF;
 967 
                                                                        SpeakHoTT = SPEAK_MK_OFF;
909 
#endif
 968 
#endif
910 
                                                        }
 969 
                                                        }
911 
                                                }
 970 
                                                }
912 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 971 
                                                else delay_ausschalten = 0;
913 
                                        }
 972 
                                        }
914 
                  if(GasIsZeroCnt < 1000) GasIsZeroCnt++;
 973 
                  if(GasIsZeroCnt < 1000) GasIsZeroCnt++;
915 
                                }
 974 
                                }
916 
                                else // gas not at minimum
 975 
                                else // gas not at minimum
917 
                                {
 976 
                                {
918 
                                  move_safety_switch = 0;
 977 
                                  move_safety_switch = 0;
919 
                                  GasIsZeroCnt = 0;
 978 
                                  GasIsZeroCnt = 0;
920 
                                }  
 979 
                                }  
921 
            }
 980 
            }
922 
                        else  // Empfang zwischen 100 und 140 -> schlecht
 981 
                        else  // Empfang zwischen 100 und 140 -> schlecht
923 
                        {
 982 
                        {
924 
                        if(GasIsZeroCnt >= 750)  // gas-stick was down for 1.5 seconds before RC-Lost
 983 
                        if(GasIsZeroCnt >= 750)  // gas-stick was down for 1.5 seconds before RC-Lost
925 
                         {
 984 
                         {
926 
                           if((GPSInfo.HomeDistance < 40 * 10) && (HoehenWert < 15 * 100))  // and we are at the starting point -> maybe landed?
985 
                           if((GPSInfo.HomeDistance < 40 * 10) && (HoehenWert < 15 * 100))  // and we are at the starting point -> maybe landed?
927 
                                {
 986 
                                {
928 
                                 GasIsZeroCnt = 30000;
 987 
                                 GasIsZeroCnt = 30000;
929 
                                 if(modell_fliegt > 1001) modell_fliegt = 1001;
 988 
                                 if(modell_fliegt > 1001) modell_fliegt = 1001;
930 
                                }        
 989 
                                }        
931 
                         }
 990 
                         }
932 
                        }
 991 
                        }
933 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 992 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
934 
// neue Werte von der Funke
 993 
// neue Werte von der Funke
935 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 994 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
936 
 
 995 
 
937 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 996 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
938 
  {
 997 
  {
939 
        static int stick_nick,stick_roll;
 998 
        static int stick_nick,stick_roll;
940 
        unsigned char stick_p;
 999 
        unsigned char stick_p;
941 
    ParameterZuordnung();
 1000 
    ParameterZuordnung();
942 
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
 1001 
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
943 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
 1002 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
944 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 1003 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
945 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
 1004 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
946 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 1005 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
947 
 
 1006 
 
948 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1007 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
949 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
 1008 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
950 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1009 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
951 
        if(CareFree)
 1010 
        if(CareFree)
952 
        {
 1011 
        {
953 
                signed int nick, roll;
 1012 
                signed int nick, roll;
954 
                nick = stick_nick / 4;
 1013 
                nick = stick_nick / 4;
955 
                roll = stick_roll / 4;
 1014 
                roll = stick_roll / 4;
956 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 1015 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
957 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 1016 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
958 
        }
 1017 
        }
959 
        else
 1018 
        else
960 
        {
 1019 
        {
961 
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 1020 
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
962 
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 1021 
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
963 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 1022 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
964 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 1023 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
965 
        }
 1024 
        }
966 
 
 1025 
 
967 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 1026 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
968 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
 1027 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
969 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
 1028 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
970 
 
 1029 
 
971 
    if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
 1030 
    if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
972 
         {
 1031 
         {
973 
          StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
 1032 
          StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
974 
          StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
 1033 
          StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
975 
         }
 1034 
         }
976 
 
 1035 
 
977 
    StickNick -= GPS_Nick;
 1036 
    StickNick -= GPS_Nick;
978 
    StickRoll -= GPS_Roll;
 1037 
    StickRoll -= GPS_Roll;
979 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
 1038 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
980 
 
 1039 
 
981 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 1040 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
982 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 1041 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
983 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 1042 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
984 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 1043 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
985 
 
 1044 
 
986 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1045 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
987 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 1046 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
988 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1047 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
989 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 1048 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
990 
    {
 1049 
    {
991 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 1050 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
992 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 1051 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
993 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 1052 
         StickGier += ExternControl.Gier;
994 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1053 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
995 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 1054 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
996 
    }
 1055 
    }
997 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 1056 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
998 
 
 1057 
 
999 
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 1058 
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
1000 
 
 1059 
 
1001 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 1060 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
1002 
     {
 1061 
     {
1003 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 1062 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
1004 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 1063 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1005 
     }
 1064 
     }
1006 
     else MaxStickNick--;
 1065 
     else MaxStickNick--;
1007 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 1066 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
1008 
     {
 1067 
     {
1009 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 1068 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
1010 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 1069 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1011 
     }
 1070 
     }
1012 
     else MaxStickRoll--;
 1071 
     else MaxStickRoll--;
1013 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 1072 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
1014 
 
 1073 
 
1015 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1074 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1016 
// Looping?
 1075 
// Looping?
1017 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1076 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1018 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 1077 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1019 
  else
 1078 
  else
1020 
   {
 1079 
   {
1021 
     {
 1080 
     {
1022 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 1081 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
1023 
     }
 1082 
     }
1024 
   }
 1083 
   }
1025 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 1084 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1026 
   else
 1085 
   else
1027 
   {
 1086 
   {
1028 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 1087 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
1029 
     {
 1088 
     {
1030 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 1089 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
1031 
     }
 1090 
     }
1032 
   }
 1091 
   }
1033 
 
 1092 
 
1034 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 1093 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1035 
  else
 1094 
  else
1036 
   {
 1095 
   {
1037 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 1096 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
1038 
     {
 1097 
     {
1039 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 1098 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
1040 
     }
 1099 
     }
1041 
   }
 1100 
   }
1042 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 1101 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1043 
   else
 1102 
   else
1044 
   {
 1103 
   {
1045 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 1104 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
1046 
     {
 1105 
     {
1047 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 1106 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
1048 
     }
 1107 
     }
1049 
   }
 1108 
   }
1050 
 
 1109 
 
1051 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 1110 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1052 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 1111 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
1053 
  } // Ende neue Funken-Werte
 1112 
  } // Ende neue Funken-Werte
1054 
 
 1113 
 
1055 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 1114 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
1056 
   {
 1115 
   {
1057 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 1116 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1058 
        TrichterFlug = 1;
 1117 
        TrichterFlug = 1;
1059 
   }
 1118 
   }
1060 
 
 1119 
 
1061 
 
 1120 
 
1062 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1121 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1063 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 1122 
// Bei Empfangsausfall im Flug
1064 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1123 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1065 
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
 1124 
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
1066 
   {
 1125 
   {
1067 
    StickNick = -GPS_Nick;
 1126 
    StickNick = -GPS_Nick;
1068 
    StickRoll = -GPS_Roll;
 1127 
    StickRoll = -GPS_Roll;
1069 
        StickGas = StickGasHover;
 1128 
        StickGas = StickGasHover;
1070 
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
 1129 
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
1071 
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
 1130 
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
1072 
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
 1131 
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
1073 
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
 1132 
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
1074 
   }
 1133 
   }
1075 
   else
 1134 
   else
1076 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
 1135 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1077 
    {
 1136 
    {
1078 
     StickGier = 0;
 1137 
     StickGier = 0;
1079 
     StickNick = 0;
 1138 
     StickNick = 0;
1080 
     StickRoll = 0;
 1139 
     StickRoll = 0;
1081 
     GyroFaktor     = 90;
 1140 
     GyroFaktor     = 90;
1082 
     IntegralFaktor = 120;
 1141 
     IntegralFaktor = 120;
1083 
     GyroFaktorGier     = 90;
 1142 
     GyroFaktorGier     = 90;
1084 
     IntegralFaktorGier = 120;
 1143 
     IntegralFaktorGier = 120;
1085 
     Looping_Roll = 0;
 1144 
     Looping_Roll = 0;
1086 
     Looping_Nick = 0;
 1145 
     Looping_Nick = 0;
1087 
    }
 1146 
    }
1088 
 
 1147 
 
1089 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1148 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1090 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 1149 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1091 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1150 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1092 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 1151 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
1093 
 
 1152 
 
1094 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 1153 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1095 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 1154 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1096 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 1155 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
1097 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 1156 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
1098 
 
 1157 
 
1099 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 1158 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
1100 
  {
 1159 
  {
1101 
    IntegralAccNick = 0;
 1160 
    IntegralAccNick = 0;
1102 
    IntegralAccRoll = 0;
 1161 
    IntegralAccRoll = 0;
1103 
    MittelIntegralNick = 0;
 1162 
    MittelIntegralNick = 0;
1104 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1163 
    MittelIntegralRoll = 0;
1105 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1164 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1106 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1165 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1107 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 1166 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1108 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 1167 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1109 
    ZaehlMessungen = 0;
 1168 
    ZaehlMessungen = 0;
1110 
    LageKorrekturNick = 0;
 1169 
    LageKorrekturNick = 0;
1111 
    LageKorrekturRoll = 0;
 1170 
    LageKorrekturRoll = 0;
1112 
  }
 1171 
  }
1113 
 
 1172 
 
1114 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1173 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1115 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 1174 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
1116 
  {
 1175 
  {
1117 
   long tmp_long, tmp_long2;
 1176 
   long tmp_long, tmp_long2;
1118 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
 1177 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
1119 
     {
 1178 
     {
1120 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
 1179 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
1121 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
 1180 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
1122 
                tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1181 
                tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1123 
                tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1182 
                tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1124 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1183 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1125 
                {
 1184 
                {
1126 
                tmp_long  /= 2;
 1185 
                tmp_long  /= 2;
1127 
                tmp_long2 /= 2;
 1186 
                tmp_long2 /= 2;
1128 
                }
 1187 
                }
1129 
/*              if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 - 
 
1130 
                {
 - 
 
1131 
                tmp_long  /= 3;
 - 
 
1132 
                tmp_long2 /= 3;
 - 
 
1133 
                }
 - 
 
1134 
*/              if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1188 
                if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1135 
                if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1189 
                if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1136 
                if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1190 
                if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1137 
                if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1191 
                if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1138 
     }
 1192 
     }
1139 
     else
 1193 
     else
1140 
     {
 1194 
     {
1141 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1195 
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1142 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1196 
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1143 
                tmp_long /= 16;
 1197 
                tmp_long /= 16;
1144 
                tmp_long2 /= 16;
 1198 
                tmp_long2 /= 16;
1145 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1199 
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1146 
                {
 1200 
                {
1147 
                tmp_long  /= 3;
 1201 
                tmp_long  /= 3;
1148 
                tmp_long2 /= 3;
 1202 
                tmp_long2 /= 3;
1149 
                }
 1203 
                }
1150 
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1204 
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1151 
                {
 1205 
                {
1152 
                tmp_long  /= 3;
 1206 
                tmp_long  /= 3;
1153 
                tmp_long2 /= 3;
 1207 
                tmp_long2 /= 3;
1154 
                }
 1208 
                }
1155 
                KompassFusion = 25;
 1209 
                KompassFusion = 25;
1156 
#define AUSGLEICH  32
 1210 
#define AUSGLEICH  32
1157 
                if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1211 
                if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1158 
                if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1212 
                if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1159 
                if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1213 
                if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1160 
                if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1214 
                if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1161 
     }
 1215 
     }
1162 
 
 1216 
 
1163 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1217 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1164 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1218 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1165 
  }
 1219 
  }
1166 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1220 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1167 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1221 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1168 
 {
 1222 
 {
1169 
  static int cnt = 0;
 1223 
  static int cnt = 0;
1170 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1224 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1171 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1225 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1172 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1226 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1173 
  {
 1227 
  {
1174 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1228 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1175 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1229 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1176 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1230 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1177 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1231 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1178 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1232 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1179 
#define MAX_I 0
 1233 
#define MAX_I 0
1180 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1234 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1181 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1235 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1182 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1236 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1183 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1237 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1184 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1238 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1185 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1239 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1186 
 
 1240 
 
1187 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1241 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1188 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1242 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1189 
 
 1243 
 
1190 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1244 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1191 
    {
 1245 
    {
1192 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1246 
     LageKorrekturNick /= 2;
1193 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1247 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1194 
    }
 1248 
    }
1195 
 
 1249 
 
1196 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1250 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1197 
// Gyro-Drift ermitteln
 1251 
// Gyro-Drift ermitteln
1198 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1252 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1199 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1253 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1200 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1254 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1201 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1255 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1202 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1256 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1203 
 
 1257 
 
1204 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1258 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1205 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1259 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1206 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1260 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1207 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1261 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1208 
 
 1262 
 
1209 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1263 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1210 
   {
 1264 
   {
1211 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1265 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1212 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1266 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1213 
   }
 1267 
   }
1214 
    GierGyroFehler = 0;
 1268 
    GierGyroFehler = 0;
1215 
 
 1269 
 
1216 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1270 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1217 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1271 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1218 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1272 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1219 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1273 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1220 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1274 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1221 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1275 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1222 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1276 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1223 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1277 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1224 
        {
 1278 
        {
1225 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1279 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1226 
         {
 1280 
         {
1227 
           if(last_n_p)
 1281 
           if(last_n_p)
1228 
           {
 1282 
           {
1229 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1283 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1230 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1284 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1231 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1285 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1232 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1286 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1233 
           }
 1287 
           }
1234 
           else last_n_p = 1;
 1288 
           else last_n_p = 1;
1235 
         } else  last_n_p = 0;
 1289 
         } else  last_n_p = 0;
1236 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1290 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1237 
         {
 1291 
         {
1238 
           if(last_n_n)
 1292 
           if(last_n_n)
1239 
            {
 1293 
            {
1240 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1294 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1241 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1295 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1242 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1296 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1243 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1297 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1244 
            }
 1298 
            }
1245 
           else last_n_n = 1;
 1299 
           else last_n_n = 1;
1246 
         } else  last_n_n = 0;
 1300 
         } else  last_n_n = 0;
1247 
        }
 1301 
        }
1248 
        else
 1302 
        else
1249 
        {
 1303 
        {
1250 
         cnt = 0;
 1304 
         cnt = 0;
1251 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1305 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1252 
        }
 1306 
        }
1253 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1307 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1254 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1308 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1255 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1309 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1256 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1310 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1257 
 
 1311 
 
1258 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1312 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1259 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
 1313 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1260 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1314 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1261 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1315 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1262 
        {
 1316 
        {
1263 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1317 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1264 
         {
 1318 
         {
1265 
           if(last_r_p)
 1319 
           if(last_r_p)
1266 
           {
 1320 
           {
1267 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1321 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1268 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1322 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1269 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1323 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1270 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1324 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1271 
           }
 1325 
           }
1272 
           else last_r_p = 1;
 1326 
           else last_r_p = 1;
1273 
         } else  last_r_p = 0;
 1327 
         } else  last_r_p = 0;
1274 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1328 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1275 
         {
 1329 
         {
1276 
           if(last_r_n)
 1330 
           if(last_r_n)
1277 
           {
 1331 
           {
1278 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1332 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1279 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1333 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1280 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1334 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1281 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1335 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1282 
           }
 1336 
           }
1283 
           else last_r_n = 1;
 1337 
           else last_r_n = 1;
1284 
         } else  last_r_n = 0;
 1338 
         } else  last_r_n = 0;
1285 
        } else
 1339 
        } else
1286 
        {
 1340 
        {
1287 
         cnt = 0;
 1341 
         cnt = 0;
1288 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1342 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1289 
        }
 1343 
        }
1290 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1344 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1291 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1345 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1292 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1346 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1293 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1347 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1294 
  }
 1348 
  }
1295 
  else
 1349 
  else
1296 
  {
 1350 
  {
1297 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1351 
   LageKorrekturRoll = 0;
1298 
   LageKorrekturNick = 0;
 1352 
   LageKorrekturNick = 0;
1299 
   TrichterFlug = 0;
 1353 
   TrichterFlug = 0;
1300 
  }
 1354 
  }
1301 
 
 1355 
 
1302 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1356 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1303 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1357 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1304 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1358 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1305 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1359 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1306 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1360 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1307 
    IntegralAccNick = 0;
 1361 
    IntegralAccNick = 0;
1308 
    IntegralAccRoll = 0;
 1362 
    IntegralAccRoll = 0;
1309 
    IntegralAccZ = 0;
 1363 
    IntegralAccZ = 0;
1310 
    MittelIntegralNick = 0;
 1364 
    MittelIntegralNick = 0;
1311 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1365 
    MittelIntegralRoll = 0;
1312 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1366 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1313 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1367 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1314 
    ZaehlMessungen = 0;
 1368 
    ZaehlMessungen = 0;
1315 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1369 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1316 
 
 1370 
 
1317 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1371 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1318 
//  Gieren
 1372 
//  Gieren
1319 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1373 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
 1374 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1321 
     {
 1375 
     {
1322 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1376 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1323 
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1377 
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1324 
       {
 1378 
       {
1325 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
 1379 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
1326 
        };
 1380 
        };
1327 
     }
 1381 
     }
1328 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1382 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1329 
    tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
 1383 
    tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
- 
 
 1384 
        if(GasIsZeroCnt > 512) tmp_int = 0; // disable Yawing when Gas-Stick is to Zero
1330 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
 1385 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
1331 
    sollGier = tmp_int;
 1386 
    sollGier = tmp_int;
1332 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1387 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1333 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1388 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1334 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1389 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1335 
 
 1390 
 
1336 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1391 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1337 
//  Kompass
 1392 
//  Kompass
1338 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1393 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1339 
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1394 
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1340 
     {
 1395 
     {
1341 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
 1396 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1342 
          {
 1397 
          {
1343 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
 1398 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1344 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
 1399 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1345 
           // max. Korrekturwert schätzen
 1400 
           // max. Korrekturwert schätzen
1346 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1401 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1347 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1402 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1348 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1403 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1349 
//       korrektur = w / 4 + 1;
 1404 
//       korrektur = w / 4 + 1;
1350 
           korrektur = w / 8 + 2;
 1405 
           korrektur = w / 8 + 2;
1351 
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
 1406 
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1352 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1407 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1353 
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
 1408 
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1354 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
 1409 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1355 
           // Kompasswert einloggen
 1410 
           // Kompasswert einloggen
1356 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1411 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1357 
           else
 1412 
           else
1358 
       if(w < 25)
 1413 
       if(w < 25)
1359 
        {
 1414 
        {
1360 
        GierGyroFehler += fehler;
 1415 
        GierGyroFehler += fehler;
1361 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1416 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1362 
         {
 1417 
         {
1363 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
 1418 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1364 
                   {
 1419 
                   {
1365 
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
 1420 
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1366 
                   }   
 1421 
                   }   
1367 
         }
 1422 
         }
1368 
        }
 1423 
        }
1369 
       // Kompass fusionieren
 1424 
       // Kompass fusionieren
1370 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
 1425 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1371 
       // MK Gieren
 1426 
       // MK Gieren
1372 
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
 1427 
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
1373 
       {
 1428 
       {
1374 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
 1429 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1375 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
 1430 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1376 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
 1431 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1377 
       }
 1432 
       }
1378 
      else CompassGierSetpoint = 0;
 1433 
      else CompassGierSetpoint = 0;
1379 
      } // CalculateCompassTimer
 1434 
      } // CalculateCompassTimer
1380 
     }
 1435 
     }
1381 
         else CompassGierSetpoint = 0;
 1436 
         else CompassGierSetpoint = 0;
1382 
 
 1437 
 
1383 
//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
 1438 
//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
1384 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1439 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1385 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1440 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1386 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1441 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1387 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1442 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1388 
 
 1443 
 
1389 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1444 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1390 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1445 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1391 
 
 1446 
 
1392 
#define TRIM_MAX 200
 1447 
#define TRIM_MAX 200
1393 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1448 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1394 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1449 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1395 
 
 1450 
 
1396 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1451 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1397 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1452 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1398 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1453 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1399 
 
 1454 
 
1400 
    // Maximalwerte abfangen
 1455 
    // Maximalwerte abfangen
1401 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
 1456 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1402 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1457 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1403 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1458 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1404 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1459 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1405 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1460 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1406 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1461 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1407 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1462 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1408 
 
 1463 
 
1409 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1464 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1410 
// Höhenregelung
 1465 
// Höhenregelung
1411 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1466 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1412 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1467 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1413 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1468 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1414 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1469 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1415 
        // if height control is activated
 1470 
        // if height control is activated
1416 
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1471 
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1417 
        {
 1472 
        {
1418 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
 1473 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1419 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1474 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1420 
 
 1475 
 
1421 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1476 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1422 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1477 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1423 
#else
 1478 
#else
1424 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1479 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1425 
#endif
 1480 
#endif
1426 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
 1481 
                int HCGas, GasReduction = 0;
1427 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1482 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1428 
                static int FilterHCGas = 0;
 1483 
                static int HeightDeviation = 0, FilterHCGas = 0;
1429 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1484 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1430 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1485 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1431 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 - 
 
1432 
 
 1486 
 
1433 
                // get the current hooverpoint
 1487 
                // get the current hooverpoint
1434 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1488 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1435 
 
 1489 
 
1436 
        // Expand the measurement
 1490 
        // Expand the measurement
1437 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1491 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1438 
          if(!BaroExpandActive)
 1492 
          if(!BaroExpandActive)
1439 
                   {
 1493 
                   {
1440 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1494 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1441 
                        {   // increase offset
 1495 
                        {   // increase offset
1442 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1496 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1443 
                           {
 1497 
                           {
1444 
                                ExpandBaro -= 1;
 1498 
                                ExpandBaro -= 1;
1445 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1499 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1446 
                                beeptime = 300;
 1500 
                                beeptime = 300;
1447 
                                BaroExpandActive = 350;
 1501 
                                BaroExpandActive = 350;
1448 
                           }
 1502 
                           }
1449 
                           else
 1503 
                           else
1450 
                           {
 1504 
                           {
1451 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1505 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1452 
               }
 1506 
               }
1453 
                        }
 1507 
                        }
1454 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1508 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1455 
                        else
 1509 
                        else
1456 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1510 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1457 
                        {   // decrease offset
 1511 
                        {   // decrease offset
1458 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1512 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1459 
                           {
 1513 
                           {
1460 
                                ExpandBaro += 1;
 1514 
                                ExpandBaro += 1;
1461 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1515 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1462 
                                beeptime = 300;
 1516 
                                beeptime = 300;
1463 
                                BaroExpandActive = 350;
 1517 
                                BaroExpandActive = 350;
1464 
                           }
 1518 
                           }
1465 
                           else
 1519 
                           else
1466 
                           {
 1520 
                           {
1467 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1521 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1468 
               }
 1522 
               }
1469 
                        }
 1523 
                        }
1470 
                        else
 1524 
                        else
1471 
                        {
 1525 
                        {
1472 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1526 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1473 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1527 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1474 
                        }
 1528 
                        }
1475 
                   }
 1529 
                   }
1476 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1530 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1477 
                   {
 1531 
                   {
1478 
                    // now clear the D-values
 1532 
                    // now clear the D-values
- 
 
 1533 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
- 
 
 1534 
                          if(ACC_AltitudeControl) SummenHoehe = HoehenWert * SA_FILTER;
1479 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1535 
                          else SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
- 
 
 1536 
#else
- 
 
 1537 
              SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
- 
 
 1538 
#endif
- 
 
 1539 
 
- 
 
 1540 
                          VerticalVelocitySum = 0;
1480 
                          VarioMeter = 0;
 1541 
                          VarioMeter = 0;
1481 
                          BaroExpandActive--;
 1542 
                          BaroExpandActive--;
1482 
                   }
 1543 
                   }
1483 
 
 1544 
 
1484 
                // if height control is activated by an rc channel
 1545 
                // if height control is activated by an rc channel
1485 
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1546 
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1486 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1547 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1487 
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1548 
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1488 
                        {   //height control not active
 1549 
                        {   //height control not active
1489 
                                if(!delay--)
 1550 
                                if(!delay--)
1490 
                                {
 1551 
                                {
1491 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1552 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1492 
                                    if(!SpeakHoTT && HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_OFF;
 1553 
                                    if(!SpeakHoTT && HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_OFF;
1493 
#endif
 1554 
#endif
1494 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1555 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1495 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1556 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1496 
                                        delay = 1;
 1557 
                                        delay = 1;
1497 
                                }
 1558 
                                }
1498 
                        }
 1559 
                        }
1499 
                        else
 1560 
                        else
1500 
                        if(Parameter_HoehenSchalter > 70)
 1561 
                        if(Parameter_HoehenSchalter > 70)
1501 
                        {       //height control is activated
 1562 
                        {       //height control is activated
1502 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1563 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1503 
                            if(!SpeakHoTT && !HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_ON;
 1564 
                            if(!SpeakHoTT && !HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_ON;
1504 
#endif
 1565 
#endif
1505 
                                delay = 200;
 1566 
                                delay = 200;
1506 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1567 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1507 
                        }
 1568 
                        }
1508 
                }
 1569 
                }
1509 
                else // no switchable height control
 1570 
                else // no switchable height control
1510 
                {
 1571 
                {
1511 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1572 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1512 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1573 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1513 
                }
 1574 
                }
1514 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1575 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1515 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1576 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1516 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1577 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1517 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1578 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1518 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1579 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1519 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1580 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1520 
                VarioCharacter = ' ';
 1581 
                VarioCharacter = ' ';
1521 
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
 1582 
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
1522 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1583 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1523 
                {
 1584 
                {
1524 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1585 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1525 
                // Holger original version
 1586 
                // Holger original version
1526 
                // start of height control algorithm
 1587 
                // start of height control algorithm
1527 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1588 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1528 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1589 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1529 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1590 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1530 
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
 1591 
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1531 
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1592 
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1532 
              {  // old version
 1593 
              {  // old version
1533 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1594 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1534 
                        HeightTrimming = 0;
 1595 
                        HeightTrimming = 0;
1535 
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
 1596 
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
1536 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1597 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1537 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1598 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1538 
          }
 1599 
          }
1539 
                  else
 1600 
                  else
1540 
                  {
 1601 
                  {
1541 
                // alternative height control
 1602 
                // alternative height control
1542 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1603 
                // PD-Control with respect to hoover point
1543 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1604 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1544 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1605 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1545 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
 1606 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1546 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1607 
                        {   // gas stick is above hoover point
1547 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1608 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1548 
                                {
 1609 
                                {
- 
 
 1610 
if(HeightDeviation > 20) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1549 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
 1611 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1550 
                                        {
 1612 
                                        {
1551 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1613 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1552 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1614 
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1553 
                                        }
 1615 
                                        }
1554 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1616 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1555 
                                        // Limit the maximum Altitude
 1617 
                                        // Limit the maximum Altitude
1556 
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0;
 1618 
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0;
1557 
                                        else
 1619 
                                        else
1558 
                                        {
 1620 
                                        {
1559 
//                                      SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
 1621 
//                                      SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
1560 
//                                      HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1622 
//                                      HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1561 
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1623 
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1562 
                                        VarioCharacter = '+';
 1624 
                                        VarioCharacter = '+';
1563 
                                        }
 1625 
                                        }
1564 
                                        WaypointTrimming = 0;
 1626 
                                        WaypointTrimming = 0;
1565 
                                } // gas stick is below hoover point
 1627 
                                } // gas stick is below hoover point
1566 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1628 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1567 
                                {
 1629 
                                {
1568 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
 1630 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1569 
                                        {
 1631 
                                        {
1570 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1632 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1571 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1633 
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1572 
                                        }
 1634 
                                        }
1573 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1635 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1574 
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1636 
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1575 
//                                      HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1637 
//                                      HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1576 
                                        VarioCharacter = '-';
 1638 
                                        VarioCharacter = '-';
1577 
                                        WaypointTrimming = 0;
 1639 
                                        WaypointTrimming = 0;
1578 
                                }
 1640 
                                }
1579 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1641 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1580 
                                {
 1642 
                                {
1581 
                                        VarioCharacter = '=';
 1643 
                                        VarioCharacter = '=';
1582 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
 1644 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1583 
                                         {
 1645 
                                         {
1584 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1646 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1585 
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
 1647 
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
1586 
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
 1648 
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1587 
                                                WaypointTrimming = 10;
 1649 
                                                WaypointTrimming = 10;
1588 
                                                VarioCharacter = '^';
 1650 
                                                VarioCharacter = '^';
1589 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
 1651 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
1590 
                                                {
 1652 
                                                {
1591 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1653 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1592 
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1654 
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1593 
                                                }
 1655 
                                                }
1594 
                                         }
 1656 
                                         }
1595 
                                         else
 1657 
                                         else
1596 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
 1658 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1597 
                                         {
 1659 
                                         {
1598 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1660 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1599 
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
 1661 
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
1600 
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
 1662 
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1601 
                                                WaypointTrimming = -10;
 1663 
                                                WaypointTrimming = -10;
1602 
                                                VarioCharacter = 'v';
 1664 
                                                VarioCharacter = 'v';
1603 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
 1665 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
1604 
                                                {
 1666 
                                                {
1605 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1667 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1606 
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1668 
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1607 
                                                }
 1669 
                                                }
1608 
                                         }
 1670 
                                         }
1609 
                                        else
 1671 
                                        else
1610 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
 1672 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1611 
                                        {
 1673 
                                        {
1612 
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied
 1674 
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWertF-200), (HoehenWertF+200)) // max. 2m Unterschied
1613 
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
 1675 
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
1614 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1676 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1615 
                                                HeightTrimming = 0;
 1677 
                                                HeightTrimming = 0;
1616 
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1678 
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1617 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
 1679 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1618 
                                                {
 1680 
                                                {
1619 
                                                 StartTrigger = 1;
 1681 
                                                 StartTrigger = 1;
1620 
                                                }
 1682 
                                                }
1621 
                                        }
 1683 
                                        }
1622 
                                }
 1684 
                                }
1623 
                                // Trim height set point
 1685 
                                // Trim height set point
1624 
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
 1686 
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
1625 
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
 1687 
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1626 
                                {
 1688 
                                {
1627 
                                        if(WaypointTrimming)
 1689 
                                        if(WaypointTrimming)
1628 
                                         {
 1690 
                                         {
1629 
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
 1691 
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1630 
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
 1692 
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
1631 
                                          }
 1693 
                                          }
1632 
                                        else
 1694 
                                        else
1633 
                                          {
 1695 
                                          {
1634 
                                          if(HeightTrimming > 0)        SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
 1696 
                                          if(HeightTrimming > 0)        SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1635 
                                          else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
 1697 
                                          else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1636 
                                          }
 1698 
                                          }
1637 
                                        HeightTrimming = 0;
 1699 
                                        HeightTrimming = 0;
1638 
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1700 
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1639 
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
 1701 
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1640 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1702 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1641 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
 1703 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1642 
                       {
 1704 
                       {
1643 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1705 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1644 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1706 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1645 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1707 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1646 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1708 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1647 
                       }
 1709 
                       }
1648 
                                }
 1710 
                                }
1649 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1711 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1650 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1712 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1651 
                        else
 1713 
                        else
1652 
                        {
 1714 
                        {
1653 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1715 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1654 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1716 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1655 
                         else StickGasHover = 120;
 1717 
                         else StickGasHover = 120;
1656 
                         HoverGas = GasMischanteil;
 1718 
                         HoverGas = GasMischanteil;
1657 
                         VarioCharacter = '.';
 1719 
                         VarioCharacter = '.';
1658 
                         }
 1720 
                         }
1659 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1721 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1660 
                   }
 1722 
                   }
1661 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1723 
         if(HoehenWertF > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1662 
                 {
 1724 
                 {
- 
 
 1725 
 if(!ACC_AltitudeControl)
- 
 
 1726 
  {
1663 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1727 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1664 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1728 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1665 
                        {
 1729 
                        {
1666 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1730 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1667 
                                HeightDeviation = 0;
 1731 
                                HeightDeviation = 0;
1668 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1732 
                        } // EOF // baro range expanding active
1669 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1733 
                        else // valid data from air pressure sensor
1670 
                        {
 1734 
                        {
1671 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1735 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1672 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1736 
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
1673 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1737 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1674 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1738 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1675 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1739 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1676 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
 1740 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1677 
                                GasReduction = tmp_long;
 1741 
                                GasReduction = tmp_long;
1678 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1742 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1679 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1743 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1680 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
 1744 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1681 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
 1745 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1682 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1746 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1683 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
 1747 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1684 
                                else
 1748 
                                else
1685 
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
 1749 
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1686 
                                GasReduction += tmp_int;
 1750 
                                GasReduction += tmp_int;
1687 
                        } // EOF no baro range expanding
 1751 
                        } // EOF no baro range expanding
1688 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1752 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1689 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
 1753 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1690 
                         {
 1754 
                         {
1691 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1755 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1692 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1756 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1693 
                          GasReduction += tmp_long;
 1757 
                          GasReduction += tmp_long;
1694 
                         }
 1758 
                         }
1695 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1759 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1696 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1760 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1697 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1761 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698 
                        GasReduction += tmp_int;
 1762 
                        GasReduction += tmp_int;
1699 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
 1763 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
- 
 
 1764 
 
1700 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
 1765 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1701 
                        HCGas -= GasReduction;
 1766 
                        HCGas -= GasReduction;
1702 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1767 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1703 
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1768 
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1704 
                        {
 1769 
                        {
1705 
                         unsigned int tmp;
 1770 
                         unsigned int tmp;
1706 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
 1771 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1707 
                         if(tmp <= 60)
 1772 
                         if(tmp <= 60)
1708 
                         {
 1773 
                         {
1709 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1774 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1710 
                         }
 1775 
                         }
1711 
                         else
 1776 
                         else
1712 
                         {
 1777 
                         {
1713 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
 1778 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1714 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
 1779 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1715 
                           if(HeightDeviation > 0)
 1780 
                           if(HeightDeviation > 0)
1716 
                                {
 1781 
                                {
1717 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
 1782 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1718 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1783 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1719 
                                }
 1784 
                                }
1720 
                                else
 1785 
                                else
1721 
                                {
 1786 
                                {
1722 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
 1787 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1723 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
 1788 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1724 
                                }
 1789 
                                }
1725 
                          }
 1790 
                          }
1726 
                        }
 1791 
                        }
1727 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1792 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1728 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1793 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1729 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1794 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1730 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1795 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1731 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1796 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1732 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1797 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1733 
                        // update height control gas averaging
 1798 
                        // update height control gas averaging
1734 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1799 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1735 
                        // limit height control gas pd-control output
 1800 
                        // limit height control gas pd-control output
1736 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1801 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1737 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1802 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1738 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1803 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1739 
                        {  // old version
 1804 
                        {  // old version
1740 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1805 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1741 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 1806 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1742 
                        }
 1807 
                        }
1743 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
 1808 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
- 
 
 1809 
 }
- 
 
 1810 
 else
- 
 
 1811 
 {
- 
 
 1812 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
- 
 
 1813 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
- 
 
 1814 
                        {
- 
 
 1815 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
- 
 
 1816 
                                HeightDeviation = 0;
- 
 
 1817 
                        } // EOF // baro range expanding active
- 
 
 1818 
                        else // valid data from air pressure sensor
- 
 
 1819 
                        {
- 
 
 1820 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
- 
 
 1821 
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
- 
 
 1822 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
- 
 
 1823 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
- 
 
 1824 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
- 
 
 1825 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN); // more than full range makes sense
- 
 
 1826 
                                GasReduction = tmp_long;
- 
 
 1827 
                                // ------------------------ D-Part: ACC-Z Integral  ------------------------
- 
 
 1828 
                                tmp_long = VerticalVelocity + AdWertAccHoch * Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung/256;
- 
 
 1829 
                                // ------------------------- D-Part: Vario Meter ----------------------------
- 
 
 1830 
                                if(WaypointTrimming) {
- 
 
 1831 
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * 8;       
- 
 
 1832 
                                } else {
- 
 
 1833 
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung*9/32;
- 
 
 1834 
                                }
- 
 
 1835 
                                tmp_long -= (long)Variance;
- 
 
 1836 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 32; // scale to d-gain parameter
- 
 
 1837 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long,-511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN);
- 
 
 1838 
                                GasReduction += tmp_long;
- 
 
 1839 
                        } // EOF no baro range expanding
- 
 
 1840 
DebugOut.Analog[19] = -GasReduction;
- 
 
 1841 
                        HCGas -= GasReduction;
- 
 
 1842 
                        LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limits gas around hover point
- 
 
 1843 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
- 
 
 1844 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1845 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
- 
 
 1846 
                        tmp_long2 *= 8192L;
- 
 
 1847 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
- 
 
 1848 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
- 
 
 1849 
                        // update height control gas averaging
- 
 
 1850 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
- 
 
 1851 
                        // limit height control gas pd-control output
- 
 
 1852 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
- 
 
 1853 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
- 
 
 1854 
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
- 
 
 1855 
                        {  // old version
- 
 
 1856 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
- 
 
 1857 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
- 
 
 1858 
                        }
- 
 
 1859 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas;// + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // Qopter: geändert
- 
 
 1860 
 }
1744 
                  }
 1861 
                  }
1745 
                }// EOF height control active
 1862 
                }// EOF height control active
1746 
                else // HC not active
 1863 
                else // HC not active
1747 
                {
 1864 
                {
1748 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1865 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1749 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1866 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1750 
                        {
 1867 
                        {
1751 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1868 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1752 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1869 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1753 
                        }
 1870 
                        }
1754 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1871 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1755 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1872 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1756 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1873 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1757 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1874 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1758 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1875 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1759 
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
 1876 
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1760 
                }
 1877 
                }
1761 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1878 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1762 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1879 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1763 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1880 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1764 
                {
 1881 
                {
1765 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1882 
//if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
- 
 
 1883 
if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(HoverGas); // Qopter: geändert
1766 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
 1884 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1767 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1885 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1768 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1886 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1769 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1887 
                                tmp_long2 /= 8192;
1770 
                                // average vertical projected thrust
 1888 
                                // average vertical projected thrust
1771 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1889 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1772 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1890 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1773 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
 1891 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1774 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
 1892 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1775 
                                }
 1893 
                                }
1776 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1894 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1777 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1895 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1778 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1896 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1779 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1897 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1780 
                                }
 1898 
                                }
1781 
                          else //later
 1899 
                          else //later
- 
 
 1900 
//if(abs(VerticalVelocity) < 50 && abs(HoehenWertF - SollHoehe) < 256) // Qopter: geändert, Anpassung nötig?
1782 
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
 1901 
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1783 
                                {
 1902 
                                {
1784 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1903 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1785 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1904 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1786 
                                }
 1905 
                                }
1787 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1906 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1788 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1907 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1789 
                                {
 1908 
                                {
1790 
                                        int16_t band;
 1909 
                                        int16_t band;
1791 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1910 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1792 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1911 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1793 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1912 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1794 
                                }
 1913 
                                }
1795 
                                else
 1914 
                                else
1796 
                                {       // no limit
 1915 
                                {       // no limit
1797 
                                        HoverGasMin = 0;
 1916 
                                        HoverGasMin = 0;
1798 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1917 
                                        HoverGasMax = 1023;
1799 
                                }
 1918 
                                }
1800 
                }
 1919 
                }
1801 
                 else
 1920 
                 else
1802 
                  {
 1921 
                  {
1803 
                   StartTrigger = 0;
 1922 
                   StartTrigger = 0;
1804 
                   HoverGasFilter = 0;
 1923 
                   HoverGasFilter = 0;
1805 
                   HoverGas = 0;
 1924 
                   HoverGas = 0;
1806 
                  }
 1925 
                  }
1807 
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1926 
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1808 
        else
 1927 
        else
1809 
        {
 1928 
        {
1810 
                // set undefined state to indicate vario off
 1929 
                // set undefined state to indicate vario off
1811 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1930 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1812 
        } // EOF no height control
 1931 
        } // EOF no height control
1813 
 
 1932 
 
1814 
   // Linits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing"
 1933 
   // Limits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing"
1815 
   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
 1934 
   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
1816 
        {
 1935 
        {
1817 
         if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN;
 1936 
         if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN;
1818 
         SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1937 
         SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1819 
          beeptime = 15000;
 1938 
          beeptime = 15000;
1820 
          BeepMuster = 0x0E00;
 1939 
          BeepMuster = 0x0E00;
1821 
        }
 1940 
        }
1822 
    // limit gas to parameter setting
 1941 
    // limit gas to parameter setting
1823 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1942 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1824 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1943 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1825 
 
 1944 
 
1826 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1945 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1827 
// all BL-Ctrl connected?
 1946 
// all BL-Ctrl connected?
1828 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1947 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1829 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
 1948 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
1830 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
 1949 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
1831 
   {
 1950 
   {
1832 
    modell_fliegt = 1;
 1951 
    modell_fliegt = 1;
1833 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
 1952 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1834 
   }
 1953 
   }
1835 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1954 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1836 
// + Mischer und PI-Regler
 1955 
// + Mischer und PI-Regler
1837 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1956 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1838 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1957 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1839 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1958 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840 
// Gier-Anteil
 1959 
// Gier-Anteil
1841 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1960 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1842 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1961 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1843 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1962 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1844 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1963 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1845 
    {
 1964 
    {
1846 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1965 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1847 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1966 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1848 
    }
 1967 
    }
1849 
    else
 1968 
    else
1850 
    {
 1969 
    {
1851 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1970 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1852 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1971 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1853 
    }
 1972 
    }
1854 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1973 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1855 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1974 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1856 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1975 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1857 
 
 1976 
 
1858 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1977 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1859 
// Nick-Achse
 1978 
// Nick-Achse
1860 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1979 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1861 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1980 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1862 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1981 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1863 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1982 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1864 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1983 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1865 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1984 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1866 
 
 1985 
 
1867 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
 1986 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
1868 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
 1987 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
1869 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
 1988 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
1870 
 
 1989 
 
1871 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1990 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1872 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1991 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1873 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1992 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1874 
 
 1993 
 
1875 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1994 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1876 
// Roll-Achse
 1995 
// Roll-Achse
1877 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1996 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1878 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1997 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1879 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1998 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1880 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1999 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1881 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 2000 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1882 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 2001 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1883 
 
 2002 
 
1884 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
 2003 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
1885 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
 2004 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
1886 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
 2005 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
1887 
       
 2006 
       
1888 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 2007 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1889 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 2008 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1890 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 2009 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1891 
 
 2010 
 
1892 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2011 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1893 
// Universal Mixer
 2012 
// Universal Mixer
1894 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2013 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1895 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 2014 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1896 
        {
 2015 
        {
1897 
                signed int tmp_int;
 2016 
                signed int tmp_int;
1898 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 2017 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1899 
                {
 2018 
                {
1900 
                        // Gas
 2019 
                        // Gas
1901 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 2020 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1902 
                        // Nick
 2021 
                        // Nick
1903 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 2022 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1904 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 2023 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1905 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 2024 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1906 
            // Roll
 2025 
            // Roll
1907 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 2026 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1908 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 2027 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1909 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 2028 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1910 
            // Gier
 2029 
            // Gier
1911 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 2030 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1912 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 2031 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1913 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 2032 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1914 
 
 2033 
 
1915 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 2034 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1916 
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
 2035 
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
1917 
            else
 2036 
            else
1918 
                        {
 2037 
                        {
1919 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
 2038 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
1920 
                                {
 2039 
                                {
1921 
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
 2040 
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
1922 
                                }
 2041 
                                }
1923 
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
 2042 
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
1924 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
 2043 
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
1925 
                                {
 2044 
                                {
1926 
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
 2045 
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
1927 
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
 2046 
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
1928 
                                }
 2047 
                                }
1929 
                        }
 2048 
                        }
1930 
 
 2049 
 
1931 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
 2050 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1932 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 2051 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1933 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 2052 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1934 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 2053 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1935 
                }
 2054 
                }
1936 
                else
 2055 
                else
1937 
                {
 2056 
                {
1938 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 2057 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1939 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 2058 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1940 
                }
 2059 
                }
1941 
        }
 2060 
        }
1942 
}
 2061 
}
1943 
//DebugOut.Analog[16]
 2062 
//DebugOut.Analog[16]
1944 
 
 2063