Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1840 | Rev 1857 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1840 Rev 1855
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "mymath.h"
 57 
#include "mymath.h"
58 
#include "isqrt.h"
 58 
#include "isqrt.h"
59 
 
 59 
 
60 
unsigned char h,m,s;
 60 
unsigned char h,m,s;
61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
63 
int TrimNick, TrimRoll;
 63 
int TrimNick, TrimRoll;
64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
 65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
68 
int NeutralAccZ = 0;
 68 
int NeutralAccZ = 0;
69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
 69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73 
long Integral_Gier = 0;
 73 
long Integral_Gier = 0;
74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
80 
int  KompassValue = -1;
 80 
int  KompassValue = -1;
81 
int  KompassSollWert = 0;
 81 
int  KompassSollWert = 0;
82 
int  KompassRichtung = 0;
 82 
int  KompassRichtung = 0;
83 
char CalculateCompassTimer = 100;
 83 
char CalculateCompassTimer = 100;
84 
unsigned char KompassFusion = 32;
 84 
unsigned char KompassFusion = 32;
85 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
 85 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
86 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 86 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
87 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 87 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
88 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 88 
unsigned char TrichterFlug = 0;
89 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 89 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
90 
long  ErsatzKompass;
 90 
long  ErsatzKompass;
91 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 91 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
92 
int   GierGyroFehler = 0;
 92 
int   GierGyroFehler = 0;
93 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 93 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
94 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 94 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
95 
int  DiffNick,DiffRoll;
 95 
int  DiffNick,DiffRoll;
96 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 96 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
97 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 97 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
98 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 98 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
99 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 99 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
100 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
 100 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
101 
long HoehenWert = 0;
 101 
long HoehenWert = 0;
102 
long SollHoehe = 0;
 102 
long SollHoehe = 0;
- 
 
 103 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
- 
 
 104 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
- 
 
 105 
                         
103 
int CompassGierSetpoint = 0;
 106 
int CompassGierSetpoint = 0;
104 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 107 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
105 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 108 
//float Ki =  FAKTOR_I;
106 
int Ki = 10300 / 33;
 109 
int Ki = 10300 / 33;
107 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 110 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
108 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 111 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
109 
 
 112 
 
110 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 113 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 114 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 115 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
113 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 116 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
114 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 117 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
115 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 118 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
116 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 119 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
117 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 120 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
118 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 121 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
119 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 122 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
120 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 123 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
121 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 124 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
122 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 125 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
123 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 126 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
124 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 127 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
125 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 128 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
126 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 129 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
127 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 130 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
128 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 131 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
129 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 132 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
130 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 133 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
131 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 134 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
132 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 135 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
133 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 136 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
134 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 137 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
135 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 138 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
136 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 139 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
137 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 140 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
138 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 141 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
139 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 142 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
140 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 143 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
141 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 144 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
142 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 145 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
143 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 146 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
144 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 147 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
145 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 148 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
146 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 149 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
147 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 150 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
148 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 151 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
149 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 152 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
150 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 153 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
151 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 154 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
152 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 155 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
153 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 156 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
154 
unsigned char CareFree = 0;
 157 
unsigned char CareFree = 0;
155 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
 158 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
156 
 
 159 
 
157 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 160 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
158 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 161 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
159 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 162 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
160 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0;
 163 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0;
161 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 164 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
162 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 165 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
163 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 166 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
164 
char VarioCharacter = ' ';
 167 
char VarioCharacter = ' ';
165 
 
 168 
 
166 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 169 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
167 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 170 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
168 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 171 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
169 
 
 172 
 
170 
 
 173 
 
171 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 174 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
172 
//  Debugwerte zuordnen
 175 
//  Debugwerte zuordnen
173 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 176 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
174 
void CopyDebugValues(void)
 177 
void CopyDebugValues(void)
175 
{
 178 
{
176 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 179 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
177 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 180 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
178 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 181 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
179 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 182 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
180 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 183 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
181 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 184 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
182 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
 185 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
183 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 186 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
184 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 187 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
185 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 188 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
186 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 189 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
187 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 190 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
188 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 191 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
189 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 192 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
190 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 193 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
191 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 194 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
192 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 195 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
193 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 196 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
194 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 197 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
195 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 198 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
196 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
 199 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
197 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 200 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
198 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 201 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
199 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 202 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
200 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
 203 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
201 
 
 204 
 
202 
//if(Capacity.MinOfMaxPWM < 250/* && modell_fliegt > 500*/)  { beeptime = 1000; DebugOut.Analog[25]++; }
 205 
//if(Capacity.MinOfMaxPWM < 250/* && modell_fliegt > 500*/)  { beeptime = 1000; DebugOut.Analog[25]++; }
203 
}
 206 
}
204 
 
 207 
 
205 
 
 208 
 
206 
 
 209 
 
207 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 210 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
208 
{
 211 
{
209 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 212 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
210 
 while(Anzahl--)
 213 
 while(Anzahl--)
211 
 {
 214 
 {
212 
  beeptime = dauer;
 215 
  beeptime = dauer;
213 
  while(beeptime);
 216 
  while(beeptime);
214 
  Delay_ms(dauer * 2);
 217 
  Delay_ms(dauer * 2);
215 
 }
 218 
 }
216 
}
 219 
}
217 
 
 220 
 
218 
//############################################################################
 221 
//############################################################################
219 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 222 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
220 
void CalibrierMittelwert(void)
 223 
void CalibrierMittelwert(void)
221 
//############################################################################
 224 
//############################################################################
222 
{
 225 
{
223 
    unsigned char i;
 226 
    unsigned char i;
224 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 227 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
225 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 228 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
226 
        ANALOG_OFF;
 229 
        ANALOG_OFF;
227 
        MesswertNick = AdWertNick;
 230 
        MesswertNick = AdWertNick;
228 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 231 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
229 
        MesswertGier = AdWertGier;
 232 
        MesswertGier = AdWertGier;
230 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 233 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
231 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 234 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
232 
   // ADC einschalten
 235 
   // ADC einschalten
233 
    ANALOG_ON;
 236 
    ANALOG_ON;
234 
   for(i=0;i<8;i++)
 237 
   for(i=0;i<8;i++)
235 
    {
 238 
    {
236 
     int tmp;
 239 
     int tmp;
237 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 240 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
238 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 241 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
239 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 242 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
240 
        }
 243 
        }
241 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 244 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
242 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 245 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
243 
}
 246 
}
244 
 
 247 
 
245 
//############################################################################
 248 
//############################################################################
246 
//  Nullwerte ermitteln
 249 
//  Nullwerte ermitteln
247 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 250 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
248 
//############################################################################
 251 
//############################################################################
249 
{
 252 
{
250 
        unsigned char i;
 253 
        unsigned char i;
251 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 254 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
252 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
 255 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
253 
    HEF4017R_ON;
 256 
    HEF4017R_ON;
254 
        NeutralAccX = 0;
 257 
        NeutralAccX = 0;
255 
        NeutralAccY = 0;
 258 
        NeutralAccY = 0;
256 
        NeutralAccZ = 0;
 259 
        NeutralAccZ = 0;
257 
 
 260 
 
258 
    AdNeutralNick = 0;
 261 
    AdNeutralNick = 0;
259 
        AdNeutralRoll = 0;
 262 
        AdNeutralRoll = 0;
260 
        AdNeutralGier = 0;
 263 
        AdNeutralGier = 0;
261 
 
 264 
 
262 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 265 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
263 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 266 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
264 
 
 267 
 
265 
    ExpandBaro = 0;
 268 
    ExpandBaro = 0;
266 
 
 269 
 
267 
    CalibrierMittelwert();
 270 
    CalibrierMittelwert();
268 
    Delay_ms_Mess(100);
 271 
    Delay_ms_Mess(100);
269 
 
 272 
 
270 
        CalibrierMittelwert();
 273 
        CalibrierMittelwert();
271 
 
 274 
 
272 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 275 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
273 
     {
 276 
     {
274 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 277 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
275 
     }
 278 
     }
276 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 279 
#define NEUTRAL_FILTER 32
277 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 280 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
278 
         {
 281 
         {
279 
          Delay_ms_Mess(10);
 282 
          Delay_ms_Mess(10);
280 
          gier_neutral += AdWertGier;
 283 
          gier_neutral += AdWertGier;
281 
          nick_neutral += AdWertNick;
 284 
          nick_neutral += AdWertNick;
282 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 285 
          roll_neutral += AdWertRoll;
283 
         }
 286 
         }
284 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 287 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
285 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 288 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
286 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 289 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
287 
 
 290 
 
288 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 291 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
289 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 292 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
290 
 
 293 
 
291 
     if(AccAdjustment)
 294 
     if(AccAdjustment)
292 
     {
 295 
     {
293 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 296 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
294 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 297 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
295 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 298 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
296 
 
 299 
 
297 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 300 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
298 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 301 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
299 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 302 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
300 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 303 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
301 
    }
 304 
    }
302 
    else
 305 
    else
303 
    {
 306 
    {
304 
                // restore from eeprom
 307 
                // restore from eeprom
305 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 308 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
306 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 309 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
307 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 310 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
308 
                // strange settings?
 311 
                // strange settings?
309 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 312 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
310 
                {
 313 
                {
311 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 314 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
312 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 315 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
313 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 316 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
314 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 317 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
315 
                }
 318 
                }
316 
    }
 319 
    }
317 
 
 320 
 
318 
    MesswertNick = 0;
 321 
    MesswertNick = 0;
319 
    MesswertRoll = 0;
 322 
    MesswertRoll = 0;
320 
    MesswertGier = 0;
 323 
    MesswertGier = 0;
321 
    Delay_ms_Mess(100);
 324 
    Delay_ms_Mess(100);
322 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 325 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
323 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 326 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
324 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 327 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
325 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 328 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
326 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 329 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
327 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 330 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
328 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 331 
    Mess_Integral_Gier = 0;
329 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 332 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
330 
    VarioMeter = 0;
 333 
    VarioMeter = 0;
331 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 334 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
332 
    KompassSollWert = KompassValue;
 335 
    KompassSollWert = KompassValue;
333 
        KompassSignalSchlecht = 100;
 336 
        KompassSignalSchlecht = 100;
334 
    GPS_Neutral();
 337 
    GPS_Neutral();
335 
    beeptime = 50;
 338 
    beeptime = 50;
336 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 339 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
337 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 340 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
338 
    ExternHoehenValue = 0;
 341 
    ExternHoehenValue = 0;
339 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 342 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
340 
    GierGyroFehler = 0;
 343 
    GierGyroFehler = 0;
341 
    SendVersionToNavi = 1;
 344 
    SendVersionToNavi = 1;
342 
    LED_Init();
 345 
    LED_Init();
343 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
 346 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
344 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 347 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
345 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 348 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
346 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 349 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
347 
 
 350 
 
348 
   for(i=0;i<8;i++)
 351 
   for(i=0;i<8;i++)
349 
    {
 352 
    {
350 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 353 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
351 
        }
 354 
        }
352 
    SenderOkay = 100;
 355 
    SenderOkay = 100;
353 
    if(ServoActive)
 356 
    if(ServoActive)
354 
         {
 357 
         {
355 
                HEF4017R_ON;
 358 
                HEF4017R_ON;
356 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 359 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
357 
     }
 360 
     }
358 
 
 361 
 
359 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
 362 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
360 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
 363 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
361 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
 364 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
362 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
 365 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
363 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
 366 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
364 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
 367 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
365 
}
 368 
}
366 
 
 369 
 
367 
 
 370 
 
368 
//############################################################################
 371 
//############################################################################
369 
// Bearbeitet die Messwerte
 372 
// Bearbeitet die Messwerte
370 
void Mittelwert(void)
 373 
void Mittelwert(void)
371 
//############################################################################
 374 
//############################################################################
372 
{
 375 
{
373 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 376 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
374 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 377 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
375 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 378 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
376 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 379 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
377 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 380 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
378 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 381 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
379 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 382 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
380 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 383 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
381 
 
 384 
 
382 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 385 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
383 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
 386 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
384 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
 387 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
385 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 388 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
386 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 389 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
387 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 390 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
388 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 391 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
389 
    NaviCntAcc++;
 392 
    NaviCntAcc++;
390 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 393 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
391 
 
 394 
 
392 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 395 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
393 
// ADC einschalten
 396 
// ADC einschalten
394 
    ANALOG_ON;
 397 
    ANALOG_ON;
395 
        AdReady = 0;
 398 
        AdReady = 0;
396 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 399 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
397 
 
 400 
 
398 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 401 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
399 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 402 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
400 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 403 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
401 
 
 404 
 
402 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 405 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
403 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 406 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
404 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 407 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
405 
 
 408 
 
406 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 409 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
407 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 410 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
408 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 411 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
409 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 412 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
410 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 413 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
411 
         {
 414 
         {
412 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 415 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
413 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 416 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
414 
            tmpl3 /= 4096L;
 417 
            tmpl3 /= 4096L;
415 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 418 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
416 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 419 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
417 
            tmpl4 /= 4096L;
 420 
            tmpl4 /= 4096L;
418 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 421 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
419 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 422 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
420 
            tmpl4 -= tmpl3;
 423 
            tmpl4 -= tmpl3;
421 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 424 
            ErsatzKompass += tmpl4;
422 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 425 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
423 
 
 426 
 
424 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 427 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
425 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 428 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
426 
            tmpl /= 4096L;
 429 
            tmpl /= 4096L;
427 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 430 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
428 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 431 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
429 
            tmpl2 /= 4096L;
 432 
            tmpl2 /= 4096L;
430 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 433 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
431 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 434 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
432 
         }
 435 
         }
433 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 436 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
434 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 437 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
435 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 438 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
436 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 439 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
437 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 440 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
438 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 441 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
439 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 442 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
440 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 443 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
441 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 444 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
442 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 445 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
443 
            {
 446 
            {
444 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 447 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
445 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 448 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
446 
            }
 449 
            }
447 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 450 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
448 
            {
 451 
            {
449 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 452 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
450 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 453 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
451 
            }
 454 
            }
452 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 455 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
453 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 456 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
454 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 457 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
455 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 458 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
456 
             {
 459 
             {
457 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 460 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
458 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 461 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
459 
             }
 462 
             }
460 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 463 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
461 
            {
 464 
            {
462 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 465 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
463 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 466 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
464 
            }
 467 
            }
465 
 
 468 
 
466 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 469 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
467 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 470 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
468 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 471 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
469 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 472 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
470 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 473 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
471 
 
 474 
 
472 
#define D_LIMIT 128
 475 
#define D_LIMIT 128
473 
 
 476 
 
474 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 477 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
475 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 478 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
476 
 
 479 
 
477 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 480 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
478 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 481 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
479 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 482 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
480 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 483 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
481 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 484 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
482 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 485 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
483 
 
 486 
 
484 
  if(Parameter_Gyro_D)
 487 
  if(Parameter_Gyro_D)
485 
  {
 488 
  {
486 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 489 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
487 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 490 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
488 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 491 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
489 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 492 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
490 
 
 493 
 
491 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 494 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
492 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 495 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
493 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 496 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
494 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 497 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
495 
 
 498 
 
496 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 499 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
497 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 500 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
498 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 501 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
499 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 502 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
500 
  }
 503 
  }
501 
 
 504 
 
502 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 505 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
503 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 506 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
504 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 507 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
505 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 508 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
506 
 
 509 
 
507 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 510 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
508 
  {
 511 
  {
509 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 512 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
510 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 513 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
511 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 514 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
512 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 515 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
513 
  }
 516 
  }
514 
}
 517 
}
515 
 
 518 
 
516 
//############################################################################
 519 
//############################################################################
517 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 520 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
518 
void SendMotorData(void)
 521 
void SendMotorData(void)
519 
//############################################################################
 522 
//############################################################################
520 
{
 523 
{
521 
 unsigned char i;
 524 
 unsigned char i;
522 
    if(!MotorenEin)
 525 
    if(!MotorenEin)
523 
        {
 526 
        {
524 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
 527 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
525 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 528 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
526 
                  {
 529 
                  {
527 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 530 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
528 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 531 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
529 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 532 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
530 
/*
 533 
/*
531 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
 534 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
532 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 535 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
533 
*/
 536 
*/
534 
                  }
 537 
                  }
535 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 538 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
536 
        }
 539 
        }
537 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
 540 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
538 
 
 541 
 
539 
    if(I2C_TransferActive)
 542 
    if(I2C_TransferActive)
540 
         {
 543 
         {
541 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
 544 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
542 
         }
 545 
         }
543 
        else
 546 
        else
544 
    {
 547 
    {
545 
     motor_write = 0;
 548 
     motor_write = 0;
546 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
 549 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
547 
        }
 550 
        }
548 
}
 551 
}
549 
 
 552 
 
550 
 
 553 
 
551 
 
 554 
 
552 
//############################################################################
 555 
//############################################################################
553 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 556 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
554 
void ParameterZuordnung(void)
 557 
void ParameterZuordnung(void)
555 
//############################################################################
 558 
//############################################################################
556 
{
 559 
{
557 
 unsigned char tmp,i;
 560 
 unsigned char tmp,i;
558 
 static unsigned char carefree_old = 2;
 561 
 static unsigned char carefree_old = 2;
559 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 562 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
560 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 563 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
561 
  for(i=0;i<8;i++)
 564 
  for(i=0;i<8;i++)
562 
    {
 565 
    {
563 
     int tmp2;
 566 
     int tmp2;
564 
         tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 567 
         tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
565 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
 568 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
566 
     if(tmp2 != Poti[i])
 569 
     if(tmp2 != Poti[i])
567 
          {
 570 
          {
568 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
 571 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
569 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
 572 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
570 
           else Poti[i]++;
 573 
           else Poti[i]++;
571 
          }
 574 
          }
572 
        }
 575 
        }
573 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 576 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
574 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 577 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
575 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 578 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
576 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 579 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
577 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 580 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
578 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 581 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
579 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 582 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
580 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 583 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
581 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 584 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
582 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 585 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
583 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 586 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
584 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 587 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
585 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 588 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
586 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 589 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
587 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 590 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
588 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 591 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
589 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 592 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
590 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 593 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
591 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 594 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
592 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 595 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
593 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 596 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
594 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 597 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
595 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 598 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
596 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 599 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
597 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 600 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
598 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 601 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
599 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 602 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
600 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 603 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
601 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 604 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
602 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 605 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
603 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 606 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
604 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 607 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
605 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 608 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
606 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 609 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
607 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 610 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
608 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 611 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
609 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 612 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
610 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 613 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
611 
 
 614 
 
612 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
 615 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
613 
 if(tmp > 50)
 616 
 if(tmp > 50)
614 
   {
 617 
   {
615 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
 618 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
616 
    if(!CareFree)  ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 619 
    if(!CareFree)  ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
617 
#endif
 620 
#endif
618 
        CareFree = 1;
 621 
        CareFree = 1;
619 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
 622 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
620 
    if(carefree_old == 0 && CareFree)  beeptime = 1000;
 623 
    if(carefree_old == 0 && CareFree)  beeptime = 1000;
621 
    if(carefree_old == 1 && !CareFree) beeptime = 200;
 624 
    if(carefree_old == 1 && !CareFree) beeptime = 200;
622 
    carefree_old = CareFree;
 625 
    carefree_old = CareFree;
623 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
 626 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
624 
   }
 627 
   }
625 
   else
 628 
   else
626 
   {
 629 
   {
627 
    CareFree = 0;
 630 
    CareFree = 0;
628 
        carefree_old = 0;
 631 
        carefree_old = 0;
629 
   }   
 632 
   }   
630 
 
 633 
 
631 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 634 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
632 
        {
 635 
        {
633 
         beeptime = 15000;
 636 
         beeptime = 15000;
634 
         BeepMuster = 0xA400;
 637 
         BeepMuster = 0xA400;
635 
         CareFree = 0;
 638 
         CareFree = 0;
636 
    }
 639 
    }
637 
 
 640 
 
638 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
 641 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
639 
}
 642 
}
640 
 
 643 
 
641 
//############################################################################
 644 
//############################################################################
642 
//
 645 
//
643 
void MotorRegler(void)
 646 
void MotorRegler(void)
644 
//############################################################################
 647 
//############################################################################
645 
{
 648 
{
646 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 649 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
647 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 650 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
648 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 651 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
649 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 652 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
650 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 653 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
651 
         static unsigned int RcLostTimer;
 654 
         static unsigned int RcLostTimer;
652 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 655 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
653 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 656 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
654 
         static unsigned char calibration_done = 0;
 657 
         static unsigned char calibration_done = 0;
655 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 658 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
656 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 659 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
657 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 660 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
658 
         unsigned char i;
 661 
         unsigned char i;
659 
        Mittelwert();
 662 
        Mittelwert();
660 
    GRN_ON;
 663 
    GRN_ON;
661 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 664 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
662 
// Gaswert ermitteln
 665 
// Gaswert ermitteln
663 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 666 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
664 
        GasMischanteil = StickGas;
 667 
        GasMischanteil = StickGas;
665 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 668 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
666 
 
 669 
 
667 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 670 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
668 
// Empfang schlecht
 671 
// Empfang schlecht
669 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 672 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
670 
   if(SenderOkay < 100)
 673 
   if(SenderOkay < 100)
671 
        {
 674 
        {
672 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 675 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
673 
        else
 676 
        else
674 
         {
 677 
         {
675 
          MotorenEin = 0;
 678 
          MotorenEin = 0;
676 
          FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 679 
          FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
677 
         }
 680 
         }
678 
        ROT_ON;
 681 
        ROT_ON;
679 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 682 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
680 
            {
 683 
            {
681 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 684 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
682 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 685 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
683 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 686 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
684 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 687 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
685 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 688 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
686 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 689 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
687 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 690 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
688 
            }
 691 
            }
689 
         else MotorenEin = 0;
 692 
         else MotorenEin = 0;
690 
        }
 693 
        }
691 
        else
 694 
        else
692 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 695 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 
// Emfang gut
 696 
// Emfang gut
694 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 697 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
695 
        if(SenderOkay > 140)
 698 
        if(SenderOkay > 140)
696 
            {
 699 
            {
697 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 700 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
698 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 701 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
699 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 702 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
700 
                {
 703 
                {
701 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 704 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
702 
                }
 705 
                }
703 
            if((modell_fliegt < 256))
 706 
            if((modell_fliegt < 256))
704 
                {
 707 
                {
705 
                SummeNick = 0;
 708 
                SummeNick = 0;
706 
                SummeRoll = 0;
 709 
                SummeRoll = 0;
707 
                sollGier = 0;
 710 
                sollGier = 0;
708 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 711 
                Mess_Integral_Gier = 0;
709 
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
 712 
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
710 
 
 713 
 
711 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 714 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
712 
                {
 715 
                {
713 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 716 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
714 
// auf Nullwerte kalibrieren
 717 
// auf Nullwerte kalibrieren
715 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 718 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
716 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 719 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
717 
                    {
 720 
                    {
718 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 721 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
719 
                        {
 722 
                        {
720 
                        GRN_OFF;
 723 
                        GRN_OFF;
721 
                        MotorenEin = 0;
 724 
                        MotorenEin = 0;
722 
                        delay_neutral = 0;
 725 
                        delay_neutral = 0;
723 
                        modell_fliegt = 0;
 726 
                        modell_fliegt = 0;
724 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 727 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
725 
                        {
 728 
                        {
726 
                         unsigned char setting=1;
 729 
                         unsigned char setting=1;
727 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 730 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
728 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 731 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
729 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 732 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
730 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 733 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
731 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 734 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
732 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 735 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
733 
                        }
 736 
                        }
734 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 737 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
735 
                          {
 738 
                          {
736 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 739 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
737 
                           beeptime = 1000;
 740 
                           beeptime = 1000;
738 
                          }
 741 
                          }
739 
                          else
 742 
                          else
740 
                          {
 743 
                          {
741 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 744 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
742 
                               LipoDetection(0);
 745 
                               LipoDetection(0);
743 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 746 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
744 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 747 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
745 
                            {
 748 
                            {
746 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 749 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
747 
                            }
 750 
                            }
748 
                                                   ServoActive = 0;
 751 
                                                   ServoActive = 0;
749 
                           SetNeutral(0);
 752 
                           SetNeutral(0);
750 
                           calibration_done = 1;
 753 
                           calibration_done = 1;
751 
                                                   ServoActive = 1;
 754 
                                                   ServoActive = 1;
752 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 755 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
753 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 756 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
754 
                         }
 757 
                         }
755 
                        }
 758 
                        }
756 
                    }
 759 
                    }
757 
                 else
 760 
                 else
758 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 761 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
759 
                    {
 762 
                    {
760 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 763 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
761 
                        {
 764 
                        {
762 
                        GRN_OFF;
 765 
                        GRN_OFF;
763 
                        MotorenEin = 0;
 766 
                        MotorenEin = 0;
764 
                        delay_neutral = 0;
 767 
                        delay_neutral = 0;
765 
                        modell_fliegt = 0;
 768 
                        modell_fliegt = 0;
766 
                        SetNeutral(1);
 769 
                        SetNeutral(1);
767 
                        calibration_done = 1;
 770 
                        calibration_done = 1;
768 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 771 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
769 
                        }
 772 
                        }
770 
                    }
 773 
                    }
771 
                 else delay_neutral = 0;
 774 
                 else delay_neutral = 0;
772 
                }
 775 
                }
773 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 776 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
774 
// Gas ist unten
 777 
// Gas ist unten
775 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 778 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
776 
 
 779 
 
777 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 780 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
778 
                {
 781 
                {
779 
                                        // Motoren Starten
 782 
                                        // Motoren Starten
780 
                                        if(!MotorenEin)
 783 
                                        if(!MotorenEin)
781 
                        {
 784 
                        {
782 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 785 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
783 
                                                {
 786 
                                                {
784 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 787 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
785 
// Einschalten
 788 
// Einschalten
786 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 789 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
787 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 790 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
788 
                                                        {
 791 
                                                        {
789 
                                                                delay_einschalten = 0;
 792 
                                                                delay_einschalten = 0;
790 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
 793 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
791 
                                                                {
 794 
                                                                {
792 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 795 
                                                                        modell_fliegt = 1;
793 
                                                                        MotorenEin = 1;
 796 
                                                                        MotorenEin = 1;
794 
                                                                        sollGier = 0;
 797 
                                                                        sollGier = 0;
795 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 798 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
796 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 799 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
797 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 800 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
798 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 801 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
799 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 802 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
800 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 803 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
801 
                                                                        SummeNick = 0;
 804 
                                                                        SummeNick = 0;
802 
                                                                        SummeRoll = 0;
 805 
                                                                        SummeRoll = 0;
803 
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
 806 
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
804 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 807 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
805 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
 808 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
806 
                                                                }
 809 
                                                                }
807 
                                                                else
 810 
                                                                else
808 
                                                                {
 811 
                                                                {
809 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 812 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
810 
                                                                }
 813 
                                                                }
811 
                                                        }
 814 
                                                        }
812 
                                                }
 815 
                                                }
813 
                                                else delay_einschalten = 0;
 816 
                                                else delay_einschalten = 0;
814 
                                        }
 817 
                                        }
815 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 818 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
816 
// Auschalten
 819 
// Auschalten
817 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 820 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
818 
                                        else // only if motors are running
 821 
                                        else // only if motors are running
819 
                                        {
 822 
                                        {
820 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 823 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
821 
                                                {
 824 
                                                {
822 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 825 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
823 
                                                        {
 826 
                                                        {
824 
                                                                MotorenEin = 0;
 827 
                                                                MotorenEin = 0;
825 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 828 
                                                                delay_ausschalten = 0;
826 
                                                                modell_fliegt = 0;
 829 
                                                                modell_fliegt = 0;
827 
                                                        }
 830 
                                                        }
828 
                                                }
 831 
                                                }
829 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 832 
                                                else delay_ausschalten = 0;
830 
                                        }
 833 
                                        }
831 
                }
 834 
                }
832 
            }
 835 
            }
833 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 836 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
834 
// neue Werte von der Funke
 837 
// neue Werte von der Funke
835 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 838 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
836 
 
 839 
 
837 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 840 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
838 
  {
 841 
  {
839 
        static int stick_nick,stick_roll;
 842 
        static int stick_nick,stick_roll;
840 
    ParameterZuordnung();
 843 
    ParameterZuordnung();
841 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 844 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
842 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 845 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
843 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 846 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
844 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 847 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
845 
 
 848 
 
846 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 849 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
847 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
 850 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
848 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 851 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
849 
if(CareFree)
 852 
if(CareFree)
850 
 {
 853 
 {
851 
    signed int nick, roll;
 854 
    signed int nick, roll;
852 
        nick = stick_nick / 4;
 855 
        nick = stick_nick / 4;
853 
        roll = stick_roll / 4;
 856 
        roll = stick_roll / 4;
854 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 857 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
855 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 858 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
856 
 }
 859 
 }
857 
 else
 860 
 else
858 
 {
 861 
 {
859 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 862 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
860 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 863 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
861 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 864 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
862 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 865 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
863 
 }
 866 
 }
864 
 
 867 
 
865 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 868 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
866 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
 869 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
867 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
 870 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
868 
 
 871 
 
869 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 872 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
870 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 873 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
871 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 874 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
872 
 
 875 
 
873 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 876 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
874 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 877 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
875 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 878 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
876 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 879 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
877 
 
 880 
 
878 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 881 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
879 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 882 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
880 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 883 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
881 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 884 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
882 
    {
 885 
    {
883 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 886 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
884 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 887 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
885 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 888 
         StickGier += ExternControl.Gier;
886 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 889 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
887 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 890 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
888 
    }
 891 
    }
889 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 892 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
890 
 
 893 
 
891 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 894 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
892 
 
 895 
 
893 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 896 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
894 
     {
 897 
     {
895 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 898 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
896 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 899 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
897 
     }
 900 
     }
898 
     else MaxStickNick--;
 901 
     else MaxStickNick--;
899 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 902 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
900 
     {
 903 
     {
901 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 904 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
902 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 905 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
903 
     }
 906 
     }
904 
     else MaxStickRoll--;
 907 
     else MaxStickRoll--;
905 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 908 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
906 
 
 909 
 
907 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 910 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
908 
// Looping?
 911 
// Looping?
909 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 912 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
910 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 913 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
911 
  else
 914 
  else
912 
   {
 915 
   {
913 
     {
 916 
     {
914 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 917 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
915 
     }
 918 
     }
916 
   }
 919 
   }
917 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 920 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
918 
   else
 921 
   else
919 
   {
 922 
   {
920 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 923 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
921 
     {
 924 
     {
922 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 925 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
923 
     }
 926 
     }
924 
   }
 927 
   }
925 
 
 928 
 
926 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 929 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
927 
  else
 930 
  else
928 
   {
 931 
   {
929 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 932 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
930 
     {
 933 
     {
931 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 934 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
932 
     }
 935 
     }
933 
   }
 936 
   }
934 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 937 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
935 
   else
 938 
   else
936 
   {
 939 
   {
937 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 940 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
938 
     {
 941 
     {
939 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 942 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
940 
     }
 943 
     }
941 
   }
 944 
   }
942 
 
 945 
 
943 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 946 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
944 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 947 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
945 
  } // Ende neue Funken-Werte
 948 
  } // Ende neue Funken-Werte
946 
 
 949 
 
947 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 950 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
948 
   {
 951 
   {
949 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 952 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
950 
        TrichterFlug = 1;
 953 
        TrichterFlug = 1;
951 
   }
 954 
   }
952 
 
 955 
 
953 
 
 956 
 
954 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 957 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
955 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 958 
// Bei Empfangsausfall im Flug
956 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 959 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
957 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
 960 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
958 
    {
 961 
    {
959 
     StickGier = 0;
 962 
     StickGier = 0;
960 
     StickNick = 0;
 963 
     StickNick = 0;
961 
     StickRoll = 0;
 964 
     StickRoll = 0;
962 
     GyroFaktor     = 90;
 965 
     GyroFaktor     = 90;
963 
     IntegralFaktor = 120;
 966 
     IntegralFaktor = 120;
964 
     GyroFaktorGier     = 90;
 967 
     GyroFaktorGier     = 90;
965 
     IntegralFaktorGier = 120;
 968 
     IntegralFaktorGier = 120;
966 
     Looping_Roll = 0;
 969 
     Looping_Roll = 0;
967 
     Looping_Nick = 0;
 970 
     Looping_Nick = 0;
968 
    }
 971 
    }
969 
 
 972 
 
970 
 
 973 
 
971 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 974 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
972 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 975 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
973 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 976 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
974 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 977 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
975 
 
 978 
 
976 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 979 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
977 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 980 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
978 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 981 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
979 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 982 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
980 
 
 983 
 
981 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 984 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
982 
  {
 985 
  {
983 
    IntegralAccNick = 0;
 986 
    IntegralAccNick = 0;
984 
    IntegralAccRoll = 0;
 987 
    IntegralAccRoll = 0;
985 
    MittelIntegralNick = 0;
 988 
    MittelIntegralNick = 0;
986 
    MittelIntegralRoll = 0;
 989 
    MittelIntegralRoll = 0;
987 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 990 
    MittelIntegralNick2 = 0;
988 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 991 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
989 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 992 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
990 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 993 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
991 
    ZaehlMessungen = 0;
 994 
    ZaehlMessungen = 0;
992 
    LageKorrekturNick = 0;
 995 
    LageKorrekturNick = 0;
993 
    LageKorrekturRoll = 0;
 996 
    LageKorrekturRoll = 0;
994 
  }
 997 
  }
995 
 
 998 
 
996 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 999 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
997 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 1000 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
998 
  {
 1001 
  {
999 
   long tmp_long, tmp_long2;
 1002 
   long tmp_long, tmp_long2;
1000 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
 1003 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
1001 
     {
 1004 
     {
1002 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1005 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1003 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1006 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1004 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1007 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1005 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1008 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1006 
          KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1009 
          KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1007 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1010 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1008 
      {
 1011 
      {
1009 
      tmp_long  /= 2;
 1012 
      tmp_long  /= 2;
1010 
      tmp_long2 /= 2;
 1013 
      tmp_long2 /= 2;
1011 
      }
 1014 
      }
1012 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1015 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1013 
      {
 1016 
      {
1014 
      tmp_long  /= 3;
 1017 
      tmp_long  /= 3;
1015 
      tmp_long2 /= 3;
 1018 
      tmp_long2 /= 3;
1016 
      }
 1019 
      }
1017 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1020 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1018 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1021 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1019 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1022 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1020 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1023 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1021 
     }
 1024 
     }
1022 
     else
 1025 
     else
1023 
     {
 1026 
     {
1024 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1027 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1025 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1028 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1026 
      tmp_long /= 16;
 1029 
      tmp_long /= 16;
1027 
      tmp_long2 /= 16;
 1030 
      tmp_long2 /= 16;
1028 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1031 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1029 
      {
 1032 
      {
1030 
      tmp_long  /= 3;
 1033 
      tmp_long  /= 3;
1031 
      tmp_long2 /= 3;
 1034 
      tmp_long2 /= 3;
1032 
      }
 1035 
      }
1033 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1036 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1034 
      {
 1037 
      {
1035 
      tmp_long  /= 3;
 1038 
      tmp_long  /= 3;
1036 
      tmp_long2 /= 3;
 1039 
      tmp_long2 /= 3;
1037 
      }
 1040 
      }
1038 
      KompassFusion = 25;
 1041 
      KompassFusion = 25;
1039 
#define AUSGLEICH  32
 1042 
#define AUSGLEICH  32
1040 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1043 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1041 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1044 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1042 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1045 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1043 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1046 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1044 
     }
 1047 
     }
1045 
 
 1048 
 
1046 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1049 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1047 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1050 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1048 
  }
 1051 
  }
1049 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1052 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1050 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1053 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1051 
 {
 1054 
 {
1052 
  static int cnt = 0;
 1055 
  static int cnt = 0;
1053 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1056 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1054 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1057 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1055 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1058 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1056 
  {
 1059 
  {
1057 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1060 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1058 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1061 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1059 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1062 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1060 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1063 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1061 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1064 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1062 
#define MAX_I 0
 1065 
#define MAX_I 0
1063 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1066 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1064 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1067 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1065 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1068 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1066 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1069 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1067 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1070 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1068 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1071 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1069 
 
 1072 
 
1070 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1073 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1071 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1074 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1072 
 
 1075 
 
1073 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1076 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1074 
    {
 1077 
    {
1075 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1078 
     LageKorrekturNick /= 2;
1076 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1079 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1077 
    }
 1080 
    }
1078 
 
 1081 
 
1079 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1082 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1080 
// Gyro-Drift ermitteln
 1083 
// Gyro-Drift ermitteln
1081 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1084 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1082 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1085 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1083 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1086 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1084 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1087 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1085 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1088 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1086 
 
 1089 
 
1087 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1090 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1088 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1091 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1089 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1092 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1090 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1093 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1091 
 
 1094 
 
1092 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1095 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1093 
   {
 1096 
   {
1094 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1097 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1095 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1098 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1096 
   }
 1099 
   }
1097 
    GierGyroFehler = 0;
 1100 
    GierGyroFehler = 0;
1098 
 
 1101 
 
1099 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1102 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1100 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1103 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1101 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1104 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1102 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1105 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1103 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1106 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1104 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1107 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1105 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1108 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1106 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1109 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1107 
        {
 1110 
        {
1108 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1111 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1109 
         {
 1112 
         {
1110 
           if(last_n_p)
 1113 
           if(last_n_p)
1111 
           {
 1114 
           {
1112 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1115 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1113 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1116 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1114 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1117 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1115 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1118 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1116 
           }
 1119 
           }
1117 
           else last_n_p = 1;
 1120 
           else last_n_p = 1;
1118 
         } else  last_n_p = 0;
 1121 
         } else  last_n_p = 0;
1119 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1122 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1120 
         {
 1123 
         {
1121 
           if(last_n_n)
 1124 
           if(last_n_n)
1122 
            {
 1125 
            {
1123 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1126 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1124 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1127 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1125 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1128 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1126 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1129 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1127 
            }
 1130 
            }
1128 
           else last_n_n = 1;
 1131 
           else last_n_n = 1;
1129 
         } else  last_n_n = 0;
 1132 
         } else  last_n_n = 0;
1130 
        }
 1133 
        }
1131 
        else
 1134 
        else
1132 
        {
 1135 
        {
1133 
         cnt = 0;
 1136 
         cnt = 0;
1134 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1137 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1135 
        }
 1138 
        }
1136 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1139 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1137 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1140 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1138 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1141 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1139 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1142 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1140 
 
 1143 
 
1141 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1144 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1142 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
 1145 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1143 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1146 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1144 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1147 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1145 
        {
 1148 
        {
1146 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1149 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1147 
         {
 1150 
         {
1148 
           if(last_r_p)
 1151 
           if(last_r_p)
1149 
           {
 1152 
           {
1150 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1153 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1151 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1154 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1152 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1155 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1153 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1156 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1154 
           }
 1157 
           }
1155 
           else last_r_p = 1;
 1158 
           else last_r_p = 1;
1156 
         } else  last_r_p = 0;
 1159 
         } else  last_r_p = 0;
1157 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1160 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1158 
         {
 1161 
         {
1159 
           if(last_r_n)
 1162 
           if(last_r_n)
1160 
           {
 1163 
           {
1161 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1164 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1162 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1165 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1163 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1166 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1164 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1167 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1165 
           }
 1168 
           }
1166 
           else last_r_n = 1;
 1169 
           else last_r_n = 1;
1167 
         } else  last_r_n = 0;
 1170 
         } else  last_r_n = 0;
1168 
        } else
 1171 
        } else
1169 
        {
 1172 
        {
1170 
         cnt = 0;
 1173 
         cnt = 0;
1171 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1174 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1172 
        }
 1175 
        }
1173 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1176 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1174 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1177 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1175 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1178 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1176 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1179 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1177 
  }
 1180 
  }
1178 
  else
 1181 
  else
1179 
  {
 1182 
  {
1180 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1183 
   LageKorrekturRoll = 0;
1181 
   LageKorrekturNick = 0;
 1184 
   LageKorrekturNick = 0;
1182 
   TrichterFlug = 0;
 1185 
   TrichterFlug = 0;
1183 
  }
 1186 
  }
1184 
 
 1187 
 
1185 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1188 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1186 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1189 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1187 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1190 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1188 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1191 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1189 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1192 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1190 
    IntegralAccNick = 0;
 1193 
    IntegralAccNick = 0;
1191 
    IntegralAccRoll = 0;
 1194 
    IntegralAccRoll = 0;
1192 
    IntegralAccZ = 0;
 1195 
    IntegralAccZ = 0;
1193 
    MittelIntegralNick = 0;
 1196 
    MittelIntegralNick = 0;
1194 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1197 
    MittelIntegralRoll = 0;
1195 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1198 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1196 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1199 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1197 
    ZaehlMessungen = 0;
 1200 
    ZaehlMessungen = 0;
1198 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1201 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1199 
 
 1202 
 
1200 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1203 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1201 
//  Gieren
 1204 
//  Gieren
1202 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1205 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1203 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
 1206 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1204 
     {
 1207 
     {
1205 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1208 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1206 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1209 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1207 
       {
 1210 
       {
1208 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
 1211 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
1209 
        };
 1212 
        };
1210 
     }
 1213 
     }
1211 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1214 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1212 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1215 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1213 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
 1216 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
1214 
    sollGier = tmp_int;
 1217 
    sollGier = tmp_int;
1215 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1218 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1216 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1219 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1217 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1220 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1218 
 
 1221 
 
1219 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1222 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1220 
//  Kompass
 1223 
//  Kompass
1221 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1224 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1222 
    if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1225 
    if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1223 
     {
 1226 
     {
1224 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
 1227 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1225 
          {
 1228 
          {
1226 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
 1229 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1227 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
 1230 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1228 
           // max. Korrekturwert schätzen
 1231 
           // max. Korrekturwert schätzen
1229 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1232 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1230 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1233 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1231 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1234 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1232 
       korrektur = w / 4 + 1;
 1235 
       korrektur = w / 4 + 1;
1233 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1236 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1234 
           fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1237 
           fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1235 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
 1238 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1236 
 
 1239 
 
1237 
           // Kompasswert einloggen
 1240 
           // Kompasswert einloggen
1238 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1241 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1239 
           else
 1242 
           else
1240 
       if(w < 25)
 1243 
       if(w < 25)
1241 
        {
 1244 
        {
1242 
        GierGyroFehler += fehler;
 1245 
        GierGyroFehler += fehler;
1243 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1246 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1244 
         {
 1247 
         {
1245 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
 1248 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1246 
                   {
 1249 
                   {
1247 
                    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1250 
                    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1248 
            KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1251 
            KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1249 
                   }   
 1252 
                   }   
1250 
         }
 1253 
         }
1251 
        }
 1254 
        }
1252 
       // Kompass fusionieren
 1255 
       // Kompass fusionieren
1253 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
 1256 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1254 
 
 1257 
 
1255 
     // MK Gieren
 1258 
     // MK Gieren
1256 
        if(!NeueKompassRichtungMerken)
 1259 
        if(!NeueKompassRichtungMerken)
1257 
       {
 1260 
       {
1258 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1261 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1259 
DebugOut.Analog[19] = r;
 1262 
DebugOut.Analog[19] = r;
1260 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
 1263 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1261 
//           if(abs(r) > 20) v *= 2; // über 20° -> doppelt so schnell
 1264 
//           if(abs(r) > 20) v *= 2; // über 20° -> doppelt so schnell
1262 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
 1265 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1263 
       }
 1266 
       }
1264 
     else CompassGierSetpoint = 0;
 1267 
     else CompassGierSetpoint = 0;
1265 
 
 1268 
 
1266 
/*
 1269 
/*
1267 
DebugOut.Analog[16] = fehler;
 1270 
DebugOut.Analog[16] = fehler;
1268 
DebugOut.Analog[17] = korrektur;
 1271 
DebugOut.Analog[17] = korrektur;
1269 
*/
 1272 
*/
1270 
DebugOut.Analog[25] = CompassGierSetpoint;
 1273 
DebugOut.Analog[25] = CompassGierSetpoint;
1271 
DebugOut.Analog[18] = KompassFusion;
 1274 
DebugOut.Analog[18] = KompassFusion;
1272 
 
 1275 
 
1273 
/*
 1276 
/*
1274 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1277 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1275 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1278 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1276 
       if(w >= 0)
 1279 
       if(w >= 0)
1277 
        {
 1280 
        {
1278 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1281 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1279 
          {
 1282 
          {
1280 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1283 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1281 
DebugOut.Analog[16] = korrektur;
 1284 
DebugOut.Analog[16] = korrektur;
1282 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassSollWert) % 360) - 180;
 1285 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassSollWert) % 360) - 180;
1283 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1286 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1284 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1287 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1285 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1288 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1286 
           else
 1289 
           else
1287 
           if(v < -w) v = -w;
 1290 
           if(v < -w) v = -w;
1288 
//           Mess_Integral_Gier += v;
 1291 
//           Mess_Integral_Gier += v;
1289 
          }
 1292 
          }
1290 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1293 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1291 
        }
 1294 
        }
1292 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1295 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1293 
*/
 1296 
*/
1294 
      } // CalculateCompassTimer
 1297 
      } // CalculateCompassTimer
1295 
     }
 1298 
     }
1296 
         else CompassGierSetpoint = 0;
 1299 
         else CompassGierSetpoint = 0;
1297 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1300 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1298 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1301 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1299 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1302 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1300 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1303 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1301 
 
 1304 
 
1302 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1305 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1303 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1306 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1304 
 
 1307 
 
1305 
#define TRIM_MAX 200
 1308 
#define TRIM_MAX 200
1306 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1309 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1307 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1310 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1308 
 
 1311 
 
1309 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1312 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1310 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1313 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1311 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1314 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1312 
 
 1315 
 
1313 
    // Maximalwerte abfangen
 1316 
    // Maximalwerte abfangen
1314 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1317 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1315 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
 1318 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1316 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1319 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1317 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1320 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1318 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1321 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1319 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1322 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1320 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1323 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1321 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1324 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1322 
 
 1325 
 
1323 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1326 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1324 
// Höhenregelung
 1327 
// Höhenregelung
1325 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1328 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1326 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1329 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1327 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1330 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1328 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1331 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1329 
        // if height control is activated
 1332 
        // if height control is activated
1330 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1333 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1331 
        {
 1334 
        {
1332 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
 1335 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1333 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1336 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1334 
 
 1337 
 
1335 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1338 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1336 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1339 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1337 
#else
 1340 
#else
1338 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1341 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1339 
#endif
 1342 
#endif
1340 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
 1343 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1341 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1344 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1342 
                static int FilterHCGas = 0;
 1345 
                static int FilterHCGas = 0;
1343 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 1346 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1344 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1347 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1345 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1348 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1346 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1349 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1347 
 
 1350 
 
1348 
                // get the current hooverpoint
 1351 
                // get the current hooverpoint
1349 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1352 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1350 
 
 1353 
 
1351 
        // Expand the measurement
 1354 
        // Expand the measurement
1352 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1355 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1353 
          if(!BaroExpandActive)
 1356 
          if(!BaroExpandActive)
1354 
                   {
 1357 
                   {
1355 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1358 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1356 
                        {   // increase offset
 1359 
                        {   // increase offset
1357 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1360 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1358 
                           {
 1361 
                           {
1359 
                                ExpandBaro -= 1;
 1362 
                                ExpandBaro -= 1;
1360 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1363 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1361 
                                beeptime = 300;
 1364 
                                beeptime = 300;
1362 
                                BaroExpandActive = 350;
 1365 
                                BaroExpandActive = 350;
1363 
                           }
 1366 
                           }
1364 
                           else
 1367 
                           else
1365 
                           {
 1368 
                           {
1366 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1369 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1367 
               }
 1370 
               }
1368 
                        }
 1371 
                        }
1369 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1372 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1370 
                        else
 1373 
                        else
1371 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1374 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1372 
                        {   // decrease offset
 1375 
                        {   // decrease offset
1373 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1376 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1374 
                           {
 1377 
                           {
1375 
                                ExpandBaro += 1;
 1378 
                                ExpandBaro += 1;
1376 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1379 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1377 
                                beeptime = 300;
 1380 
                                beeptime = 300;
1378 
                                BaroExpandActive = 350;
 1381 
                                BaroExpandActive = 350;
1379 
                           }
 1382 
                           }
1380 
                           else
 1383 
                           else
1381 
                           {
 1384 
                           {
1382 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1385 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1383 
               }
 1386 
               }
1384 
                        }
 1387 
                        }
1385 
                        else
 1388 
                        else
1386 
                        {
 1389 
                        {
1387 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1390 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1388 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1391 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1389 
                        }
 1392 
                        }
1390 
                   }
 1393 
                   }
1391 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1394 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1392 
                   {
 1395 
                   {
1393 
                    // now clear the D-values
 1396 
                    // now clear the D-values
1394 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1397 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1395 
                          VarioMeter = 0;
 1398 
                          VarioMeter = 0;
1396 
                          BaroExpandActive--;
 1399 
                          BaroExpandActive--;
1397 
                   }
 1400 
                   }
1398 
 
 1401 
 
1399 
                // if height control is activated by an rc channel
 1402 
                // if height control is activated by an rc channel
1400 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1403 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1401 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1404 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1402 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1405 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1403 
                        {   //height control not active
 1406 
                        {   //height control not active
1404 
                                if(!delay--)
 1407 
                                if(!delay--)
1405 
                                {
 1408 
                                {
1406 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1409 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1407 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1410 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1408 
                                        delay = 1;
 1411 
                                        delay = 1;
1409 
                                }
 1412 
                                }
1410 
                        }
 1413 
                        }
1411 
                        else
 1414 
                        else
1412 
                        {       //height control is activated
 1415 
                        {       //height control is activated
1413 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1416 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1414 
                                delay = 200;
 1417 
                                delay = 200;
1415 
                        }
 1418 
                        }
1416 
                }
 1419 
                }
1417 
                else // no switchable height control
 1420 
                else // no switchable height control
1418 
                {
 1421 
                {
1419 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1422 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1420 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1423 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1421 
                }
 1424 
                }
1422 
 
 1425 
 
1423 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1426 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1424 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1427 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1425 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1428 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1426 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1429 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1427 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1430 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1428 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1431 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1429 
                VarioCharacter = ' ';
 1432 
                VarioCharacter = ' ';
1430 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1433 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1431 
                {
 1434 
                {
1432 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1435 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1433 
                // Holger original version
 1436 
                // Holger original version
1434 
                // start of height control algorithm
 1437 
                // start of height control algorithm
1435 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1438 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1436 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1439 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1437 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1440 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1438 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1441 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1439 
              {  // old version
 1442 
              {  // old version
1440 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1443 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1441 
                        HeightTrimming = 0;
 1444 
                        HeightTrimming = 0;
1442 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1445 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1443 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1446 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1444 
          }
 1447 
          }
1445 
                  else
 1448 
                  else
1446 
                  {
 1449 
                  {
1447 
                // alternative height control
 1450 
                // alternative height control
1448 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1451 
                // PD-Control with respect to hoover point
1449 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1452 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1450 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1453 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1451 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
 1454 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1452 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1455 
                        {   // gas stick is above hoover point
1453 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1456 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1454 
                                {
 1457 
                                {
1455 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
 1458 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1456 
                                        {
 1459 
                                        {
1457 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1460 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1458 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1461 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1459 
                                        }
 1462 
                                        }
1460 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1463 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1461 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1464 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1462 
                                        VarioCharacter = '+';
 1465 
                                        VarioCharacter = '+';
1463 
                                } // gas stick is below hoover point
 1466 
                                } // gas stick is below hoover point
1464 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1467 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1465 
                                {
 1468 
                                {
1466 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
 1469 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1467 
                                        {
 1470 
                                        {
1468 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1471 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1469 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1472 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1470 
                                        }
 1473 
                                        }
1471 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1474 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1472 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1475 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1473 
                                        VarioCharacter = '-';
 1476 
                                        VarioCharacter = '-';
1474 
                                }
 1477 
                                }
1475 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1478 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1476 
                                {
 1479 
                                {
- 
 
 1480 
                                        VarioCharacter = '=';
- 
 
 1481 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe > FromNC_AltitudeSpeed) // von NC gesteuert -> Steigen
- 
 
 1482 
                                         {
- 
 
 1483 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
- 
 
 1484 
                                                HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
- 
 
 1485 
                                                VarioCharacter = 'u';
- 
 
 1486 
                                         }
- 
 
 1487 
                                         else
- 
 
 1488 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && SollHoehe - FromNC_AltitudeSetpoint > FromNC_AltitudeSpeed) // von NC gesteuert -> sinken
- 
 
 1489 
                                         {
- 
 
 1490 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
- 
 
 1491 
                                                HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
- 
 
 1492 
                                                VarioCharacter = 'd';
- 
 
 1493 
                                         }
- 
 
 1494 
                                        else
1477 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
 1495 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1478 
                                        {
 1496 
                                        {
1479 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1497 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1480 
                                                HeightTrimming = 0;
 1498 
                                                HeightTrimming = 0;
1481 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1499 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1482 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1500 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1483 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
 1501 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1484 
                                                {
 1502 
                                                {
1485 
                                                 StartTrigger = 1;
 1503 
                                                 StartTrigger = 1;
1486 
                                                }
 1504 
                                                }
1487 
                                        }
 1505 
                                        }
1488 
                                        VarioCharacter = '=';
 - 
 
1489 
                                }
 1506 
                                }
1490 
                                // Trim height set point
 1507 
                                // Trim height set point
1491 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1508 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1492 
                                {
 1509 
                                {
1493 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1510 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1494 
                                        HeightTrimming = 0;
 1511 
                                        HeightTrimming = 0;
1495 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1512 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1496 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
 1513 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1497 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1514 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1498 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1515 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1499 
                       {
 1516 
                       {
1500 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1517 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1501 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1518 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1502 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1519 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1503 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1520 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1504 
                       }
 1521 
                       }
1505 
                                }
 1522 
                                }
1506 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1523 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1507 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1524 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1508 
                        else
 1525 
                        else
1509 
                        {
 1526 
                        {
1510 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1527 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1511 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1528 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1512 
                         else StickGasHover = 120;
 1529 
                         else StickGasHover = 120;
1513 
                         HoverGas = GasMischanteil;
 1530 
                         HoverGas = GasMischanteil;
1514 
                         }
 1531 
                         }
1515 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1532 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1516 
                   }
 1533 
                   }
1517 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1534 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1518 
                 {
 1535 
                 {
1519 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1536 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1520 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1537 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1521 
                        {
 1538 
                        {
1522 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1539 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1523 
                                HeightDeviation = 0;
 1540 
                                HeightDeviation = 0;
1524 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1541 
                        } // EOF // baro range expanding active
1525 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1542 
                        else // valid data from air pressure sensor
1526 
                        {
 1543 
                        {
1527 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1544 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1528 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1545 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1529 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1546 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1530 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1547 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1531 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1548 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1532 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
 1549 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1533 
                                GasReduction = tmp_long;
 1550 
                                GasReduction = tmp_long;
1534 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1551 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1535 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1552 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1536 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
 1553 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1537 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
 1554 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1538 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1555 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1539 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
 1556 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1540 
                                else
 1557 
                                else
1541 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
 1558 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1542 
                                GasReduction += tmp_int;
 1559 
                                GasReduction += tmp_int;
1543 
                        } // EOF no baro range expanding
 1560 
                        } // EOF no baro range expanding
1544 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1561 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1545 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
 1562 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1546 
                         {
 1563 
                         {
1547 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1564 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1548 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1565 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1549 
                          GasReduction += tmp_long;
 1566 
                          GasReduction += tmp_long;
1550 
                         }
 1567 
                         }
1551 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1568 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1552 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1569 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1553 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1570 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1554 
                        GasReduction += tmp_int;
 1571 
                        GasReduction += tmp_int;
1555 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
 1572 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1556 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
 1573 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1557 
                        HCGas -= GasReduction;
 1574 
                        HCGas -= GasReduction;
1558 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1575 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1559 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1576 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1560 
                        {
 1577 
                        {
1561 
                         unsigned int tmp;
 1578 
                         unsigned int tmp;
1562 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
 1579 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1563 
                         if(tmp <= 60)
 1580 
                         if(tmp <= 60)
1564 
                         {
 1581 
                         {
1565 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1582 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1566 
                         }
 1583 
                         }
1567 
                         else
 1584 
                         else
1568 
                         {
 1585 
                         {
1569 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
 1586 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1570 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
 1587 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1571 
                           if(HeightDeviation > 0)
 1588 
                           if(HeightDeviation > 0)
1572 
                                {
 1589 
                                {
1573 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
 1590 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1574 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1591 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1575 
                                }
 1592 
                                }
1576 
                                else
 1593 
                                else
1577 
                                {
 1594 
                                {
1578 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
 1595 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1579 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
 1596 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1580 
                                }
 1597 
                                }
1581 
                          }
 1598 
                          }
1582 
                        }
 1599 
                        }
1583 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1600 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1584 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1601 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1585 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1602 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1586 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1603 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1587 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1604 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1588 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1605 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1589 
                        // update height control gas averaging
 1606 
                        // update height control gas averaging
1590 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1607 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1591 
                        // limit height control gas pd-control output
 1608 
                        // limit height control gas pd-control output
1592 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1609 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1593 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1610 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1594 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1611 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1595 
                        {  // old version
 1612 
                        {  // old version
1596 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1613 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1597 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 1614 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1598 
                        }
 1615 
                        }
1599 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
 1616 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1600 
                  }
 1617 
                  }
1601 
                }// EOF height control active
 1618 
                }// EOF height control active
1602 
                else // HC not active
 1619 
                else // HC not active
1603 
                {
 1620 
                {
1604 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1621 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1605 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1622 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1606 
                        {
 1623 
                        {
1607 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1624 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1608 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1625 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1609 
                        }
 1626 
                        }
1610 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1627 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1611 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1628 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1612 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1629 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1613 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1630 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1614 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1631 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1615 
                }
 1632 
                }
1616 
 
 1633 
 
1617 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1634 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1618 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1635 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1619 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1636 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1620 
                {
 1637 
                {
1621 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1638 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1622 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
 1639 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1623 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1640 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1624 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1641 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1625 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1642 
                                tmp_long2 /= 8192;
1626 
                                // average vertical projected thrust
 1643 
                                // average vertical projected thrust
1627 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1644 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1628 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1645 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1629 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
 1646 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1630 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
 1647 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1631 
                                }
 1648 
                                }
1632 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1649 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1633 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1650 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1634 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1651 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1635 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1652 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1636 
                                }
 1653 
                                }
1637 
                          else //later
 1654 
                          else //later
1638 
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1655 
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1639 
                                {
 1656 
                                {
1640 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1657 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1641 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1658 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1642 
                                }
 1659 
                                }
1643 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1660 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1644 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1661 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1645 
                                {
 1662 
                                {
1646 
                                        int16_t band;
 1663 
                                        int16_t band;
1647 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1664 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1648 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1665 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1649 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1666 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1650 
                                }
 1667 
                                }
1651 
                                else
 1668 
                                else
1652 
                                {       // no limit
 1669 
                                {       // no limit
1653 
                                        HoverGasMin = 0;
 1670 
                                        HoverGasMin = 0;
1654 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1671 
                                        HoverGasMax = 1023;
1655 
                                }
 1672 
                                }
1656 
                }
 1673 
                }
1657 
                 else
 1674 
                 else
1658 
                  {
 1675 
                  {
1659 
                   StartTrigger = 0;
 1676 
                   StartTrigger = 0;
1660 
                   HoverGasFilter = 0;
 1677 
                   HoverGasFilter = 0;
1661 
                   HoverGas = 0;
 1678 
                   HoverGas = 0;
1662 
                  }
 1679 
                  }
1663 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1680 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1664 
        else
 1681 
        else
1665 
        {
 1682 
        {
1666 
                // set undefined state to indicate vario off
 1683 
                // set undefined state to indicate vario off
1667 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1684 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1668 
        } // EOF no height control
 1685 
        } // EOF no height control
1669 
 
 1686 
 
1670 
        // limit gas to parameter setting
 1687 
        // limit gas to parameter setting
1671 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1688 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1672 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1689 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1673 
 
 1690 
 
1674 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1691 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675 
// all BL-Ctrl connected?
 1692 
// all BL-Ctrl connected?
1676 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1693 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1677 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
 1694 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1678 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1695 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1679 
   {
 1696 
   {
1680 
    modell_fliegt = 1;
 1697 
    modell_fliegt = 1;
1681 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
 1698 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1682 
   }
 1699 
   }
1683 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1700 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1684 
// + Mischer und PI-Regler
 1701 
// + Mischer und PI-Regler
1685 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1702 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1686 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1703 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1687 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1704 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1688 
// Gier-Anteil
 1705 
// Gier-Anteil
1689 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1706 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1690 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1707 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1691 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1708 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1692 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1709 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1693 
    {
 1710 
    {
1694 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1711 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1695 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1712 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1696 
    }
 1713 
    }
1697 
    else
 1714 
    else
1698 
    {
 1715 
    {
1699 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1716 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1700 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1717 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1701 
    }
 1718 
    }
1702 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1719 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1703 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1720 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1704 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1721 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1705 
 
 1722 
 
1706 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1723 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1707 
// Nick-Achse
 1724 
// Nick-Achse
1708 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1725 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1709 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1726 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1710 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1727 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1711 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1728 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1712 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1729 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1713 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1730 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1714 
 
 1731 
 
1715 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
 1732 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
1716 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
 1733 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
1717 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
 1734 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
1718 
 
 1735 
 
1719 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1736 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1720 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1737 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1721 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1738 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1722 
 
 1739 
 
1723 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1740 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1724 
// Roll-Achse
 1741 
// Roll-Achse
1725 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1742 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1726 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1743 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1727 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1744 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1728 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1745 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1729 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1746 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1730 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1747 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1731 
 
 1748 
 
1732 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
 1749 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
1733 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
 1750 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
1734 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
 1751 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
1735 
       
 1752 
       
1736 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1753 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1737 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1754 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1738 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1755 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1739 
 
 1756 
 
1740 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1757 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1741 
// Universal Mixer
 1758 
// Universal Mixer
1742 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1759 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1743 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1760 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1744 
        {
 1761 
        {
1745 
                signed int tmp_int;
 1762 
                signed int tmp_int;
1746 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1763 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1747 
                {
 1764 
                {
1748 
                        // Gas
 1765 
                        // Gas
1749 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1766 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1750 
                        // Nick
 1767 
                        // Nick
1751 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 1768 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1752 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 1769 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1753 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1770 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1754 
            // Roll
 1771 
            // Roll
1755 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 1772 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1756 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 1773 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1757 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1774 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1758 
            // Gier
 1775 
            // Gier
1759 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 1776 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1760 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 1777 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1761 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1778 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1762 
 
 1779 
 
1763 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1780 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1764 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
 1781 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
1765 
 
 1782 
 
1766 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
 1783 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1767 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 1784 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1768 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 1785 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1769 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 1786 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1770 
                }
 1787 
                }
1771 
                else
 1788 
                else
1772 
                {
 1789 
                {
1773 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 1790 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1774 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 1791 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1775 
                }
 1792 
                }
1776 
        }
 1793 
        }
1777 
}
 1794 
}
1778 
 
 1795