WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 991 and 993 - /branches/V0.88n_ACC-HH_HR


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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
// +     clearly linked as origin 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include "main.h"
 
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
unsigned char PlatinenVersion = 10;
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
// number [1..5]   
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if((number > 5)||(number < 1)) number = 3;
   number--;
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
   LED_Init();
}
 
 
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
// number [1..5]   
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if(number > 5) number = 5;  
   if(number < 1) return;
   number--;
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
   LED_Init();
}
 
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
{
 unsigned char set;
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
 if(set > 5)
  {
   set = 2;  
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
  }
 return(set);
}
 
void CalMk3Mag(void)
{
 static unsigned char stick = 1;
 
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
  {
   stick = 1;
   WinkelOut.CalcState++;
   if(WinkelOut.CalcState > 4)
    {
//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
     beeptime = 1000;
    }
   else Piep(WinkelOut.CalcState);
  }
  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
}
 
 
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
        unsigned int timer;
 
        //unsigned int timer2 = 0;
    DDRB  = 0x00;
    PORTB = 0x00;
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
    if(PINB & 0x01)
     {
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
       else           PlatinenVersion = 11;
     }
    else PlatinenVersion = 10;
    DDRC  = 0x81; // SCL
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
    DDRD  |=0x80; // J7
   
        PORTD = 0xF7; // LED
 
   
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
    WDTCSR = 0;
 
    beeptime = 2000;
 
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
 
    ROT_OFF;
   
    Timer_Init();
        UART_Init();
    rc_sum_init();
        ADC_Init();
        i2c_init();
        SPI_MasterInit();
   
        sei();
 
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
    VersionInfo.Hardware = 1; // FlightCtrl
        VersionInfo.Patch        = VERSION_INDEX;
   
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
        printf("\n\r==============================");
 
        GRN_ON;
 
#define EE_DATENREVISION 72 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
        ReadParameterSet(0, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes
    // valid Stick-Settings?
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 || eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < 72 ||
        EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9)
           {
            printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings...");
        DefaultStickMapping();
       }
    else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings");
 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
 
        {
          DefaultKonstanten1();
          for (unsigned char i=1;i<6;i++)  
      {
       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
      }
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
        }
 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
     {
       printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
     }
       
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
 
   
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
         {
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
           timer = SetDelay(1000);  
       SucheLuftruckOffset();
           while (!CheckDelay(timer));
       printf("OK\n\r");
        }
       
        SetNeutral();
 
        ROT_OFF;
   
    beeptime = 2000;
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;   
 
   
        printf("\n\rSteuerung: ");
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
        else printf("Neutral");
       
        printf("\n\n\r");
               
    LcdClear();
    I2CTimeout = 5000;
    WinkelOut.Orientation = 1;
        while (1)
        {
       
                if(UpdateMotor)      // ReglerIntervall
            {
                    UpdateMotor=0;
//PORTD |= 0x08;
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
            else MotorRegler();  
//PORTD &= ~0x08;
            SendMotorData();
            ROT_OFF;
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
             else
              {
               DubWiseKeys[0] = 0;
               DubWiseKeys[1] = 0;
                           ExternControl.Config = 0;
               ExternStickNick = 0;
               ExternStickRoll = 0;
               ExternStickGier = 0;
              }
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
            if(!I2CTimeout)
                {
                 I2CTimeout = 5;
                 i2c_reset();
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
                   {
                    beeptime = 10000;
                    BeepMuster = 0x0080;
                   }
                }
            else        
                {
                 I2CTimeout--;
                 ROT_OFF;
                }
            if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin))
              {
               DatenUebertragung();
               BearbeiteRxDaten();
              }
              else BearbeiteRxDaten();
         if(CheckDelay(timer))
            {
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
                {    
                  if(BeepMuster == 0xffff)
                   {
                    beeptime = 6000;
                    BeepMuster = 0x0300;
                   }
                }
/*           if(SendVersionToNavi)
              {
               SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#
               SendVersionToNavi = 0;
              }
              else  SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#
*/
             SPI_StartTransmitPacket();//#
 
             SendSPI = 4;
                         timer = SetDelay(20);  
            }
           //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
           LED_Update();
          }
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
    }
 return (1);
}
 
 

Rev 991	Rev 993
1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + Nur für den privaten Gebrauch	3	// + Nur für den privaten Gebrauch
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.	7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden	18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21	// + Benutzung auf eigene Gefahr	21	// + Benutzung auf eigene Gefahr
22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25	// + mit unserer Zustimmung zulässig	25	// + mit unserer Zustimmung zulässig
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27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30	// + this list of conditions and the following disclaimer.	30	// + this list of conditions and the following disclaimer.
31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived	31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32	// + from this software without specific prior written permission.	32	// + from this software without specific prior written permission.
33	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet	33	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
34	// + for non-commercial use (directly or indirectly)	34	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted	35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
36	// + with our written permission	36	// + with our written permission
37	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be	37	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38	// + clearly linked as origin	38	// + clearly linked as origin
39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed	39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52	#include "main.h"	52	#include "main.h"
53		53
54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;	54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
55	unsigned char PlatinenVersion = 10;	55	unsigned char PlatinenVersion = 10;
56	unsigned char SendVersionToNavi = 1;	56	unsigned char SendVersionToNavi = 1;
57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---	57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
58	// number [0..5]	58	// number [1..5]
59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60	{	60	{
61	if (number > 5) number = 5;	61	if((number > 5)\|\|(number < 1)) number = 3;
-		62	number--;
62	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);	63	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
63	LED_Init();	64	LED_Init();
64	}	65	}
65		-
66		66
67	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---	67	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
68	// number [0..5]	68	// number [1..5]
69	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	69	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
70	{	70	{
71	if(number > 5) number = 5;	71	if(number > 5) number = 5;
-		72	if(number < 1) return;
-		73	number--;
72	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);	74	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
73	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken	75	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken
74	LED_Init();	76	LED_Init();
75	}	77	}
76		78
77	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)	79	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
78	{	80	{
79	unsigned char set;	81	unsigned char set;
80	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);	82	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
81	if(set > 5)	83	if(set > 5)
82	{	84	{
83	set = 2;	85	set = 2;
84	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken	86	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken
85	}	87	}
86	return(set);	88	return(set);
87	}	89	}
88		90
89	void CalMk3Mag(void)	91	void CalMk3Mag(void)
90	{	92	{
91	static unsigned char stick = 1;	93	static unsigned char stick = 1;
92		94
93	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;	95	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
94	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)	96	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
95	{	97	{
96	stick = 1;	98	stick = 1;
97	WinkelOut.CalcState++;	99	WinkelOut.CalcState++;
98	if(WinkelOut.CalcState > 4)	100	if(WinkelOut.CalcState > 4)
99	{	101	{
100	// WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c	102	// WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
101	beeptime = 1000;	103	beeptime = 1000;
102	}	104	}
103	else Piep(WinkelOut.CalcState);	105	else Piep(WinkelOut.CalcState);
104	}	106	}
105	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;	107	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
106	}	108	}
107		109
108		110
109	//############################################################################	111	//############################################################################
110	//Hauptprogramm	112	//Hauptprogramm
111	int main (void)	113	int main (void)
112	//############################################################################	114	//############################################################################
113	{	115	{
114	unsigned int timer;	116	unsigned int timer;
115		117
116	//unsigned int timer2 = 0;	118	//unsigned int timer2 = 0;
117	DDRB = 0x00;	119	DDRB = 0x00;
118	PORTB = 0x00;	120	PORTB = 0x00;
119	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern	121	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
120	if(PINB & 0x01)	122	if(PINB & 0x01)
121	{	123	{
122	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;	124	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
123	else PlatinenVersion = 11;	125	else PlatinenVersion = 11;
124	}	126	}
125	else PlatinenVersion = 10;	127	else PlatinenVersion = 10;
126	DDRC = 0x81; // SCL	128	DDRC = 0x81; // SCL
127	PORTC = 0xff; // Pullup SDA	129	PORTC = 0xff; // Pullup SDA
128	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset	130	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
129	PORTB = 0x01; // LED_Rot	131	PORTB = 0x01; // LED_Rot
130	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5	132	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
131	DDRD \|=0x80; // J7	133	DDRD \|=0x80; // J7
132		134
133	PORTD = 0xF7; // LED	135	PORTD = 0xF7; // LED
134		136
135		137
136	MCUSR &=~(1<<WDRF);	138	MCUSR &=~(1<<WDRF);
137	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);	139	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);
138	WDTCSR = 0;	140	WDTCSR = 0;
139		141
140	beeptime = 2000;	142	beeptime = 2000;
141		143
142	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;	144	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
143		145
144	ROT_OFF;	146	ROT_OFF;
145		147
146	Timer_Init();	148	Timer_Init();
147	UART_Init();	149	UART_Init();
148	rc_sum_init();	150	rc_sum_init();
149	ADC_Init();	151	ADC_Init();
150	i2c_init();	152	i2c_init();
151	SPI_MasterInit();	153	SPI_MasterInit();
152		154
153	sei();	155	sei();
154		156
155	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;	157	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
156	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;	158	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
157	VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;	159	VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
158	VersionInfo.Hardware = 1; // FlightCtrl	160	VersionInfo.Hardware = 1; // FlightCtrl
159	VersionInfo.Patch = VERSION_INDEX;	161	VersionInfo.Patch = VERSION_INDEX;
160		162
161	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');	163	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
162	printf("\n\r==============================");	164	printf("\n\r==============================");
163		165
164	GRN_ON;	166	GRN_ON;
165		167
-		168	#define EE_DATENREVISION 72 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
-		169	ReadParameterSet(0, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes
-		170	// valid Stick-Settings?
-		171	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 \|\| eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < 72 \|\|
-		172	EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9)
-		173	{
-		174	printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings...");
-		175	DefaultStickMapping();
-		176	}
-		177	else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings");
166	#define EE_DATENREVISION 71 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben	178
167	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)	179	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
168	{	-
169	printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");	180	{
170	DefaultKonstanten1();	181	DefaultKonstanten1();
171	for (unsigned char i=0;i<6;i++)	182	for (unsigned char i=1;i<6;i++)
172	{	183	{
173	if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera	184	if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
174	if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner	185	if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
175	if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera	186	if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera
176	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	187	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
177	}	188	}
178	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting	189	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
179	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);	190	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
180	}	191	}
181		192
182	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)	193	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
183	{	194	{
184	printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");	195	printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
185	}	196	}
186		197
187	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	198	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
188	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());	199	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
189		200
190		201
191	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)	202	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
192	{	203	{
193	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");	204	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
194	timer = SetDelay(1000);	205	timer = SetDelay(1000);
195	SucheLuftruckOffset();	206	SucheLuftruckOffset();
196	while (!CheckDelay(timer));	207	while (!CheckDelay(timer));
197	printf("OK\n\r");	208	printf("OK\n\r");
198	}	209	}
199		210
200	SetNeutral();	211	SetNeutral();
201		212
202	ROT_OFF;	213	ROT_OFF;
203		214
204	beeptime = 2000;	215	beeptime = 2000;
205	ExternControl.Digital[0] = 0x55;	216	ExternControl.Digital[0] = 0x55;
206		217
207		218
208	printf("\n\rSteuerung: ");	219	printf("\n\rSteuerung: ");
209	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");	220	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
210	else printf("Neutral");	221	else printf("Neutral");
211		222
212	printf("\n\n\r");	223	printf("\n\n\r");
213		224
214	LcdClear();	225	LcdClear();
215	I2CTimeout = 5000;	226	I2CTimeout = 5000;
216	WinkelOut.Orientation = 1;	227	WinkelOut.Orientation = 1;
217	while (1)	228	while (1)
218	{	229	{
219		230
220	if(UpdateMotor) // ReglerIntervall	231	if(UpdateMotor) // ReglerIntervall
221	{	232	{
222	UpdateMotor=0;	233	UpdateMotor=0;
223	//PORTD \|= 0x08;	234	//PORTD \|= 0x08;
224	if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();	235	if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
225	else MotorRegler();	236	else MotorRegler();
226	//PORTD &= ~0x08;	237	//PORTD &= ~0x08;
227	SendMotorData();	238	SendMotorData();
228	ROT_OFF;	239	ROT_OFF;
229	if(PcZugriff) PcZugriff--;	240	if(PcZugriff) PcZugriff--;
230	else	241	else
231	{	242	{
232	DubWiseKeys[0] = 0;	243	DubWiseKeys[0] = 0;
233	DubWiseKeys[1] = 0;	244	DubWiseKeys[1] = 0;
234	ExternControl.Config = 0;	245	ExternControl.Config = 0;
235	ExternStickNick = 0;	246	ExternStickNick = 0;
236	ExternStickRoll = 0;	247	ExternStickRoll = 0;
237	ExternStickGier = 0;	248	ExternStickGier = 0;
238	}	249	}
239	if(SenderOkay) SenderOkay--;	250	if(SenderOkay) SenderOkay--;
240	if(!I2CTimeout)	251	if(!I2CTimeout)
241	{	252	{
242	I2CTimeout = 5;	253	I2CTimeout = 5;
243	i2c_reset();	254	i2c_reset();
244	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)	255	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
245	{	256	{
246	beeptime = 10000;	257	beeptime = 10000;
247	BeepMuster = 0x0080;	258	BeepMuster = 0x0080;
248	}	259	}
249	}	260	}
250	else	261	else
251	{	262	{
252	I2CTimeout--;	263	I2CTimeout--;
253	ROT_OFF;	264	ROT_OFF;
254	}	265	}
255	if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor \|\| !MotorenEin))	266	if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor \|\| !MotorenEin))
256	{	267	{
257	DatenUebertragung();	268	DatenUebertragung();
258	BearbeiteRxDaten();	269	BearbeiteRxDaten();
259	}	270	}
260	else BearbeiteRxDaten();	271	else BearbeiteRxDaten();
261	if(CheckDelay(timer))	272	if(CheckDelay(timer))
262	{	273	{
263	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)	274	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
264	{	275	{
265	if(BeepMuster == 0xffff)	276	if(BeepMuster == 0xffff)
266	{	277	{
267	beeptime = 6000;	278	beeptime = 6000;
268	BeepMuster = 0x0300;	279	BeepMuster = 0x0300;
269	}	280	}
270	}	281	}
271	/* if(SendVersionToNavi)	282	/* if(SendVersionToNavi)
272	{	283	{
273	SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#	284	SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#
274	SendVersionToNavi = 0;	285	SendVersionToNavi = 0;
275	}	286	}
276	else SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#	287	else SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#
277	*/	288	*/
278	SPI_StartTransmitPacket();//#	289	SPI_StartTransmitPacket();//#
279		290
280	SendSPI = 4;	291	SendSPI = 4;
281	timer = SetDelay(20);	292	timer = SetDelay(20);
282	}	293	}
283	//if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;	294	//if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
284	LED_Update();	295	LED_Update();
285	}	296	}
286	if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }	297	if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
287	}	298	}
288	return (1);	299	return (1);
289	}	300	}
290		301
291		302

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.88n_ACC-HH_HR_MartinR/main.c @ 2177 - Rev 991 → 993