Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1744 | Rev 1765 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1744 Rev 1760
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "mymath.h"
 57 
#include "mymath.h"
58 
#include "isqrt.h"
 58 
#include "isqrt.h"
59 
 
 59 
 
60 
unsigned char h,m,s;
 60 
unsigned char h,m,s;
61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
63 
int TrimNick, TrimRoll;
 63 
int TrimNick, TrimRoll;
64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
 65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
68 
int NeutralAccZ = 0;
 68 
int NeutralAccZ = 0;
69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
 69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73 
long Integral_Gier = 0;
 73 
long Integral_Gier = 0;
74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
80 
int  KompassValue = 0;
 80 
int  KompassValue = 0;
81 
int  KompassStartwert = 0;
 81 
int  KompassStartwert = 0;
82 
int  KompassRichtung = 0;
 82 
int  KompassRichtung = 0;
83 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 83 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
84 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 84 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
85 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 85 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
86 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 86 
unsigned char TrichterFlug = 0;
87 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 87 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
88 
long  ErsatzKompass;
 88 
long  ErsatzKompass;
89 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 89 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
90 
int   GierGyroFehler = 0;
 90 
int   GierGyroFehler = 0;
91 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 91 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
92 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 92 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
93 
int  DiffNick,DiffRoll;
 93 
int  DiffNick,DiffRoll;
94 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 94 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
95 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 95 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
96 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 96 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
97 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 97 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
98 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
 98 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
99 
long HoehenWert = 0;
 99 
long HoehenWert = 0;
100 
long SollHoehe = 0;
 100 
long SollHoehe = 0;
101 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 101 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
102 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 102 
//float Ki =  FAKTOR_I;
103 
int Ki = 10300 / 33;
 103 
int Ki = 10300 / 33;
104 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 104 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
105 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 105 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
106 
 
 106 
 
107 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 108 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
109 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 109 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
110 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 112 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
113 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 113 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
114 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 114 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
115 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 115 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
116 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 116 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
117 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 117 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
118 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 118 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
119 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 119 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
120 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
122 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
124 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 124 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
125 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 125 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
126 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 126 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
127 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 127 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
128 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 128 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
129 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 129 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
130 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 130 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
131 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 131 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
132 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 132 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
133 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 133 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
134 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 134 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
135 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 135 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
136 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 136 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
137 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 137 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
138 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 138 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
139 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 139 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
140 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 140 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
141 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 141 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
142 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 142 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
143 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 143 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
144 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 144 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
145 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 145 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
146 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 146 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
147 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 147 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
148 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 148 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
149 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 149 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
150 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 150 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
151 
unsigned char CareFree = 0;
 151 
unsigned char CareFree = 0;
- 
 
 152 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
152 
 
 153 
 
153 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 154 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
154 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 155 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
155 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 156 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
156 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
 157 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
157 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 158 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
158 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 159 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
159 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 160 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
160 
char VarioCharacter = ' ';
 161 
char VarioCharacter = ' ';
161 
 
 162 
 
162 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 163 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
163 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 164 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
164 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 165 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
165 
 
 166 
 
166 
 
 167 
 
167 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 168 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
168 
//  Debugwerte zuordnen
 169 
//  Debugwerte zuordnen
169 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 170 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
170 
void CopyDebugValues(void)
 171 
void CopyDebugValues(void)
171 
{
 172 
{
172 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 173 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
173 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 174 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
174 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 175 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
175 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 176 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
176 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 177 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
177 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 178 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
178 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
 179 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
179 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 180 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
180 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 181 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
181 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 182 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
182 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 183 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
183 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 184 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
184 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 185 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
185 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 186 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
186 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 187 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
187 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 188 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
188 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 189 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
189 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 190 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
190 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 191 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
191 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 192 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
192 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 193 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
193 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 194 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
194 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 195 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
195 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
 196 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
- 
 
 197 
 
- 
 
 198 
if(Capacity.MinOfMaxPWM < 250/* && modell_fliegt > 500*/)  { beeptime = 1000; DebugOut.Analog[25]++; }
- 
 
 199 
 
196 
}
 200 
}
- 
 
 201 
 
- 
 
 202 
 
197 
 
 203 
 
198 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 204 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
199 
{
 205 
{
200 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 206 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
201 
 while(Anzahl--)
 207 
 while(Anzahl--)
202 
 {
 208 
 {
203 
  beeptime = dauer;
 209 
  beeptime = dauer;
204 
  while(beeptime);
 210 
  while(beeptime);
205 
  Delay_ms(dauer * 2);
 211 
  Delay_ms(dauer * 2);
206 
 }
 212 
 }
207 
}
 213 
}
208 
 
 214 
 
209 
//############################################################################
 215 
//############################################################################
210 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 216 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
211 
void CalibrierMittelwert(void)
 217 
void CalibrierMittelwert(void)
212 
//############################################################################
 218 
//############################################################################
213 
{
 219 
{
214 
    unsigned char i;
 220 
    unsigned char i;
215 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 221 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
216 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 222 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
217 
        ANALOG_OFF;
 223 
        ANALOG_OFF;
218 
        MesswertNick = AdWertNick;
 224 
        MesswertNick = AdWertNick;
219 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 225 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
220 
        MesswertGier = AdWertGier;
 226 
        MesswertGier = AdWertGier;
221 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 227 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
222 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 228 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
223 
   // ADC einschalten
 229 
   // ADC einschalten
224 
    ANALOG_ON;
 230 
    ANALOG_ON;
225 
   for(i=0;i<8;i++)
 231 
   for(i=0;i<8;i++)
226 
    {
 232 
    {
227 
     int tmp;
 233 
     int tmp;
228 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 234 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
229 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 235 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
230 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 236 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
231 
        }
 237 
        }
232 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 238 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
233 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 239 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
234 
}
 240 
}
235 
 
 241 
 
236 
//############################################################################
 242 
//############################################################################
237 
//  Nullwerte ermitteln
 243 
//  Nullwerte ermitteln
238 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 244 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
239 
//############################################################################
 245 
//############################################################################
240 
{
 246 
{
241 
        unsigned char i;
 247 
        unsigned char i;
242 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 248 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
243 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
 249 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
244 
    HEF4017R_ON;
 250 
    HEF4017R_ON;
245 
        NeutralAccX = 0;
 251 
        NeutralAccX = 0;
246 
        NeutralAccY = 0;
 252 
        NeutralAccY = 0;
247 
        NeutralAccZ = 0;
 253 
        NeutralAccZ = 0;
248 
 
 254 
 
249 
    AdNeutralNick = 0;
 255 
    AdNeutralNick = 0;
250 
        AdNeutralRoll = 0;
 256 
        AdNeutralRoll = 0;
251 
        AdNeutralGier = 0;
 257 
        AdNeutralGier = 0;
252 
 
 258 
 
253 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 259 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
254 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 260 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
255 
 
 261 
 
256 
    ExpandBaro = 0;
 262 
    ExpandBaro = 0;
257 
 
 263 
 
258 
    CalibrierMittelwert();
 264 
    CalibrierMittelwert();
259 
    Delay_ms_Mess(100);
 265 
    Delay_ms_Mess(100);
260 
 
 266 
 
261 
        CalibrierMittelwert();
 267 
        CalibrierMittelwert();
262 
 
 268 
 
263 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 269 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
264 
     {
 270 
     {
265 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 271 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
266 
     }
 272 
     }
267 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 273 
#define NEUTRAL_FILTER 32
268 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 274 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
269 
         {
 275 
         {
270 
          Delay_ms_Mess(10);
 276 
          Delay_ms_Mess(10);
271 
          gier_neutral += AdWertGier;
 277 
          gier_neutral += AdWertGier;
272 
          nick_neutral += AdWertNick;
 278 
          nick_neutral += AdWertNick;
273 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 279 
          roll_neutral += AdWertRoll;
274 
         }
 280 
         }
275 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 281 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
276 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 282 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
277 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 283 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
278 
 
 284 
 
279 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 285 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
280 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 286 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
281 
 
 287 
 
282 
     if(AccAdjustment)
 288 
     if(AccAdjustment)
283 
     {
 289 
     {
284 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 290 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
285 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 291 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
286 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 292 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
287 
 
 293 
 
288 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 294 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
289 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 295 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
290 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 296 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
291 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 297 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
292 
    }
 298 
    }
293 
    else
 299 
    else
294 
    {
 300 
    {
295 
                // restore from eeprom
 301 
                // restore from eeprom
296 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 302 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
297 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 303 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
298 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 304 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
299 
                // strange settings?
 305 
                // strange settings?
300 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 306 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
301 
                {
 307 
                {
302 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 308 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
303 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 309 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
304 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 310 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
305 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 311 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
306 
                }
 312 
                }
307 
    }
 313 
    }
308 
 
 314 
 
309 
    MesswertNick = 0;
 315 
    MesswertNick = 0;
310 
    MesswertRoll = 0;
 316 
    MesswertRoll = 0;
311 
    MesswertGier = 0;
 317 
    MesswertGier = 0;
312 
    Delay_ms_Mess(100);
 318 
    Delay_ms_Mess(100);
313 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 319 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
314 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 320 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
315 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 321 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
316 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 322 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
317 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 323 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
318 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 324 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
319 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 325 
    Mess_Integral_Gier = 0;
320 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 326 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
321 
    VarioMeter = 0;
 327 
    VarioMeter = 0;
322 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 328 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
323 
    KompassStartwert = KompassValue;
 329 
    KompassStartwert = KompassValue;
324 
    GPS_Neutral();
 330 
    GPS_Neutral();
325 
    beeptime = 50;
 331 
    beeptime = 50;
326 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 332 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
327 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 333 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
328 
    ExternHoehenValue = 0;
 334 
    ExternHoehenValue = 0;
329 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 335 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
330 
    GierGyroFehler = 0;
 336 
    GierGyroFehler = 0;
331 
    SendVersionToNavi = 1;
 337 
    SendVersionToNavi = 1;
332 
    LED_Init();
 338 
    LED_Init();
333 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
 339 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
334 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 340 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
335 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 341 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
336 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 342 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
337 
 
 343 
 
338 
   for(i=0;i<8;i++)
 344 
   for(i=0;i<8;i++)
339 
    {
 345 
    {
340 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 346 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
341 
        }
 347 
        }
342 
    SenderOkay = 100;
 348 
    SenderOkay = 100;
343 
    if(ServoActive)
 349 
    if(ServoActive)
344 
         {
 350 
         {
345 
                HEF4017R_ON;
 351 
                HEF4017R_ON;
346 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 352 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
347 
     }
 353 
     }
348 
 
 354 
 
349 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_NICK; };
 355 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_NICK; };
350 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_ROLL; };
 356 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_ROLL; };
351 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_GIER; };
 357 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_GIER; };
352 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_NICK; };
 358 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_NICK; };
353 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_ROLL; };
 359 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_ROLL; };
354 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_Z; };
 360 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_Z; };
355 
}
 361 
}
356 
 
 362 
 
357 
 
 363 
 
358 
//############################################################################
 364 
//############################################################################
359 
// Bearbeitet die Messwerte
 365 
// Bearbeitet die Messwerte
360 
void Mittelwert(void)
 366 
void Mittelwert(void)
361 
//############################################################################
 367 
//############################################################################
362 
{
 368 
{
363 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 369 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
364 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 370 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
365 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 371 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
366 
    unsigned char i;
 372 
    unsigned char i;
367 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 373 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
368 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 374 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
369 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 375 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
370 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 376 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
371 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 377 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
372 
 
 378 
 
373 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 379 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
374 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
 380 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
375 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
 381 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
376 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 382 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
377 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 383 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
378 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 384 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
379 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 385 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
380 
    NaviCntAcc++;
 386 
    NaviCntAcc++;
381 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 387 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
382 
 
 388 
 
383 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 389 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
384 
// ADC einschalten
 390 
// ADC einschalten
385 
    ANALOG_ON;
 391 
    ANALOG_ON;
386 
        AdReady = 0;
 392 
        AdReady = 0;
387 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 393 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
388 
 
 394 
 
389 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 395 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
390 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 396 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
391 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 397 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
392 
 
 398 
 
393 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 399 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
394 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 400 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
395 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 401 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
396 
 
 402 
 
397 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 403 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
398 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 404 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
399 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 405 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
400 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 406 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
401 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 407 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
402 
         {
 408 
         {
403 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 409 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
404 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 410 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
405 
            tmpl3 /= 4096L;
 411 
            tmpl3 /= 4096L;
406 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 412 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
407 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 413 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
408 
            tmpl4 /= 4096L;
 414 
            tmpl4 /= 4096L;
409 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 415 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
410 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 416 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
411 
            tmpl4 -= tmpl3;
 417 
            tmpl4 -= tmpl3;
412 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 418 
            ErsatzKompass += tmpl4;
413 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 419 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
414 
 
 420 
 
415 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 421 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
416 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 422 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
417 
            tmpl /= 4096L;
 423 
            tmpl /= 4096L;
418 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 424 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
419 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 425 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
420 
            tmpl2 /= 4096L;
 426 
            tmpl2 /= 4096L;
421 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 427 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
422 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 428 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
423 
         }
 429 
         }
424 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 430 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
425 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 431 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
426 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 432 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
427 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 433 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
428 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 434 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
429 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 435 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
430 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 436 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
431 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 437 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
432 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 438 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
433 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 439 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
434 
            {
 440 
            {
435 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 441 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
436 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 442 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
437 
            }
 443 
            }
438 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 444 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
439 
            {
 445 
            {
440 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 446 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
441 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 447 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
442 
            }
 448 
            }
443 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 449 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
444 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 450 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
445 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 451 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
446 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 452 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
447 
             {
 453 
             {
448 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 454 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
449 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 455 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
450 
             }
 456 
             }
451 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 457 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
452 
            {
 458 
            {
453 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 459 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
454 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 460 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
455 
            }
 461 
            }
456 
 
 462 
 
457 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 463 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
458 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 464 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
459 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 465 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
460 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 466 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
461 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 467 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
462 
 
 468 
 
463 
#define D_LIMIT 128
 469 
#define D_LIMIT 128
464 
 
 470 
 
465 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 471 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
466 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 472 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
467 
 
 473 
 
468 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 474 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
469 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 475 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
470 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 476 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
471 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 477 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
472 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 478 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
473 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 479 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
474 
 
 480 
 
475 
  if(Parameter_Gyro_D)
 481 
  if(Parameter_Gyro_D)
476 
  {
 482 
  {
477 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 483 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
478 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 484 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
479 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 485 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
480 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 486 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
481 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 487 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
482 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 488 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
483 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 489 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
484 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 490 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
485 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 491 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
486 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 492 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
487 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 493 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
488 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 494 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
489 
  }
 495 
  }
490 
 
 496 
 
491 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 497 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
492 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 498 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
493 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 499 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
494 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 500 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
495 
 
 501 
 
496 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 502 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
497 
  {
 503 
  {
498 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 504 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
499 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 505 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
500 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 506 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
501 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 507 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
502 
  }
 508 
  }
503 
  for(i=0;i<8;i++)
 509 
  for(i=0;i<8;i++)
504 
    {
 510 
    {
505 
     int tmp;
 511 
     int tmp;
506 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 512 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
507 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
 513 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
508 
     if(tmp != Poti[i])
 514 
     if(tmp != Poti[i])
509 
          {
 515 
          {
510 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
 516 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
511 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
 517 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
512 
           else Poti[i]++;
 518 
           else Poti[i]++;
513 
          }
 519 
          }
514 
        }
 520 
        }
515 
}
 521 
}
516 
 
 522 
 
517 
//############################################################################
 523 
//############################################################################
518 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 524 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
519 
void SendMotorData(void)
 525 
void SendMotorData(void)
520 
//############################################################################
 526 
//############################################################################
521 
{
 527 
{
522 
 unsigned char i;
 528 
 unsigned char i;
523 
    if(!MotorenEin)
 529 
    if(!MotorenEin)
524 
        {
 530 
        {
525 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
 531 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
526 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 532 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
527 
                  {
 533 
                  {
528 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 534 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
529 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 535 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
530 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 536 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
531 
/*
 537 
/*
532 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
 538 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
533 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 539 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
534 
*/
 540 
*/
535 
                  }
 541 
                  }
536 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 542 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
537 
        }
 543 
        }
538 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
 544 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
539 
 
 545 
 
540 
    if(I2C_TransferActive)
 546 
    if(I2C_TransferActive)
541 
         {
 547 
         {
542 
          DebugOut.Analog[16]++;  // transmission was not finished yet
 - 
 
543 
//        I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
 548 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
544 
         }
 549 
         }
545 
        //else  
 550 
        else  
546 
    {
 551 
    {
547 
     motor_write = 0;
 552 
     motor_write = 0;
548 
    //Start I2C Interrupt Mode
 - 
 
549 
         I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
 553 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
550 
        }
 554 
        }
551 
}
 555 
}
552 
 
 556 
 
553 
 
 557 
 
554 
 
 558 
 
555 
//############################################################################
 559 
//############################################################################
556 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 560 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
557 
void ParameterZuordnung(void)
 561 
void ParameterZuordnung(void)
558 
//############################################################################
 562 
//############################################################################
559 
{
 563 
{
560 
 unsigned char tmp;
 564 
 unsigned char tmp;
561 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 565 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
562 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 566 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
563 
 
 567 
 
564 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 568 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
565 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 569 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
566 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 570 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
567 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 571 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
568 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 572 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
569 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 573 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
570 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 574 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
571 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 575 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
572 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 576 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
573 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 577 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
574 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 578 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
575 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 579 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
576 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 580 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
577 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 581 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
578 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 582 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
579 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 583 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
580 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 584 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
581 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 585 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
582 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 586 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
583 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 587 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
584 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 588 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
585 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 589 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
586 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 590 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
587 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 591 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
588 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 592 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
589 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 593 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
590 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 594 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
591 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 595 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
592 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 596 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
593 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 597 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
594 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 598 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
595 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 599 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
596 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 600 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
597 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 601 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
598 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 602 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
599 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 603 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
600 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 604 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
601 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 605 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
602 
 
 606 
 
603 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
 607 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
604 
 if(tmp > 50)
 608 
 if(tmp > 50)
605 
   {
 609 
   {
606 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
 610 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
607 
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 611 
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
608 
#endif
 612 
#endif
609 
        CareFree = 1;
 613 
        CareFree = 1;
610 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
 614 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
611 
    if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_CAREFREE_ERR; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~DEFEKT_CAREFREE_ERR;
 615 
    if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_CAREFREE_ERR; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~DEFEKT_CAREFREE_ERR;
612 
   }
 616 
   }
613 
   else CareFree = 0;
 617 
   else CareFree = 0;
614 
 
 618 
 
615 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 619 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
616 
        {
 620 
        {
617 
         beeptime = 15000;
 621 
         beeptime = 15000;
618 
         BeepMuster = 0xA400;
 622 
         BeepMuster = 0xA400;
619 
         CareFree = 0;
 623 
         CareFree = 0;
620 
    }
 624 
    }
621 
 
 625 
 
622 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
 626 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
623 
}
 627 
}
624 
 
 628 
 
625 
//############################################################################
 629 
//############################################################################
626 
//
 630 
//
627 
void MotorRegler(void)
 631 
void MotorRegler(void)
628 
//############################################################################
 632 
//############################################################################
629 
{
 633 
{
630 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 634 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
631 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 635 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
632 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 636 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
633 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 637 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
634 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 638 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
635 
         static unsigned int RcLostTimer;
 639 
         static unsigned int RcLostTimer;
636 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 640 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
637 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 641 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
638 
         static unsigned char calibration_done = 0;
 642 
         static unsigned char calibration_done = 0;
639 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 643 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
640 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 644 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
641 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 645 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
642 
         unsigned char i;
 646 
         unsigned char i;
643 
        Mittelwert();
 647 
        Mittelwert();
644 
    GRN_ON;
 648 
    GRN_ON;
645 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 649 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
646 
// Gaswert ermitteln
 650 
// Gaswert ermitteln
647 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 651 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
648 
        GasMischanteil = StickGas;
 652 
        GasMischanteil = StickGas;
649 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 653 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
650 
 
 654 
 
651 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 655 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
652 
// Empfang schlecht
 656 
// Empfang schlecht
653 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 657 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
654 
   if(SenderOkay < 100)
 658 
   if(SenderOkay < 100)
655 
        {
 659 
        {
656 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 660 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
657 
        else
 661 
        else
658 
         {
 662 
         {
659 
          MotorenEin = 0;
 663 
          MotorenEin = 0;
660 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 664 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
661 
         }
 665 
         }
662 
        ROT_ON;
 666 
        ROT_ON;
663 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 667 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
664 
            {
 668 
            {
665 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 669 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
666 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
 670 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
667 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 671 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
668 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 672 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
669 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 673 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
670 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 674 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
671 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 675 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
672 
            }
 676 
            }
673 
         else MotorenEin = 0;
 677 
         else MotorenEin = 0;
674 
        }
 678 
        }
675 
        else
 679 
        else
676 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 680 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
677 
// Emfang gut
 681 
// Emfang gut
678 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 682 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
679 
        if(SenderOkay > 140)
 683 
        if(SenderOkay > 140)
680 
            {
 684 
            {
681 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 685 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
682 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 686 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
683 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 687 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
684 
                {
 688 
                {
685 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 689 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
686 
                }
 690 
                }
687 
            if((modell_fliegt < 256))
 691 
            if((modell_fliegt < 256))
688 
                {
 692 
                {
689 
                SummeNick = 0;
 693 
                SummeNick = 0;
690 
                SummeRoll = 0;
 694 
                SummeRoll = 0;
691 
                sollGier = 0;
 695 
                sollGier = 0;
692 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 696 
                Mess_Integral_Gier = 0;
693 
                if(modell_fliegt == 250)
 697 
                if(modell_fliegt == 250)
694 
                 {
 698 
                 {
695 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 699 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
696 
                 }
 700 
                 }
697 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
 701 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
698 
 
 702 
 
699 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 703 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
700 
                {
 704 
                {
701 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 705 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
702 
// auf Nullwerte kalibrieren
 706 
// auf Nullwerte kalibrieren
703 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 707 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
704 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 708 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
705 
                    {
 709 
                    {
706 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 710 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
707 
                        {
 711 
                        {
708 
                        GRN_OFF;
 712 
                        GRN_OFF;
709 
                        MotorenEin = 0;
 713 
                        MotorenEin = 0;
710 
                        delay_neutral = 0;
 714 
                        delay_neutral = 0;
711 
                        modell_fliegt = 0;
 715 
                        modell_fliegt = 0;
712 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 716 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
713 
                        {
 717 
                        {
714 
                         unsigned char setting=1;
 718 
                         unsigned char setting=1;
715 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 719 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
716 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 720 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
717 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 721 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
718 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 722 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
719 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 723 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
720 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 724 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
721 
                        }
 725 
                        }
722 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 726 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
723 
                          {
 727 
                          {
724 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 728 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
725 
                           beeptime = 1000;
 729 
                           beeptime = 1000;
726 
                          }
 730 
                          }
727 
                          else
 731 
                          else
728 
                          {
 732 
                          {
729 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 733 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
730 
                               LipoDetection(0);
 734 
                               LipoDetection(0);
731 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 735 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
732 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 736 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
733 
                            {
 737 
                            {
734 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 738 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
735 
                            }
 739 
                            }
736 
                                                   ServoActive = 0;
 740 
                                                   ServoActive = 0;
737 
                           SetNeutral(0);
 741 
                           SetNeutral(0);
738 
                           calibration_done = 1;
 742 
                           calibration_done = 1;
739 
                                                   ServoActive = 1;
 743 
                                                   ServoActive = 1;
740 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 744 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
741 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 745 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
742 
                         }
 746 
                         }
743 
                        }
 747 
                        }
744 
                    }
 748 
                    }
745 
                 else
 749 
                 else
746 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 750 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
747 
                    {
 751 
                    {
748 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 752 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
749 
                        {
 753 
                        {
750 
                        GRN_OFF;
 754 
                        GRN_OFF;
751 
                        MotorenEin = 0;
 755 
                        MotorenEin = 0;
752 
                        delay_neutral = 0;
 756 
                        delay_neutral = 0;
753 
                        modell_fliegt = 0;
 757 
                        modell_fliegt = 0;
754 
                        SetNeutral(1);
 758 
                        SetNeutral(1);
755 
                        calibration_done = 1;
 759 
                        calibration_done = 1;
756 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 760 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
757 
                        }
 761 
                        }
758 
                    }
 762 
                    }
759 
                 else delay_neutral = 0;
 763 
                 else delay_neutral = 0;
760 
                }
 764 
                }
761 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 765 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
762 
// Gas ist unten
 766 
// Gas ist unten
763 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 767 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 768 
DebugOut.Analog[16] = EE_Parameter.MotorSafetySwitch;
- 
 
 769 
 
764 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 770 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
765 
                {
 771 
                {
766 
                                        // Motoren Starten
 772 
                                        // Motoren Starten
767 
                                        if(!MotorenEin)
 773 
                                        if(!MotorenEin)
768 
                        {
 774 
                        {
769 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 775 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
770 
                                                {
 776 
                                                {
771 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 777 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
772 
// Einschalten
 778 
// Einschalten
773 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 779 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
774 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 780 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
775 
                                                        {
 781 
                                                        {
776 
                                                                delay_einschalten = 0;
 782 
                                                                delay_einschalten = 0;
777 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
 783 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
778 
                                                                {
 784 
                                                                {
779 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 785 
                                                                        modell_fliegt = 1;
780 
                                                                        MotorenEin = 1;
 786 
                                                                        MotorenEin = 1;
781 
                                                                        sollGier = 0;
 787 
                                                                        sollGier = 0;
782 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 788 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
783 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 789 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
784 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 790 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
785 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 791 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
786 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 792 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
787 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 793 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
788 
                                                                        SummeNick = 0;
 794 
                                                                        SummeNick = 0;
789 
                                                                        SummeRoll = 0;
 795 
                                                                        SummeRoll = 0;
790 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
 796 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
791 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 797 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
792 
                                                                }
 798 
                                                                }
793 
                                                                else
 799 
                                                                else
794 
                                                                {
 800 
                                                                {
795 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 801 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
796 
                                                                }
 802 
                                                                }
797 
                                                        }
 803 
                                                        }
798 
                                                }
 804 
                                                }
799 
                                                else delay_einschalten = 0;
 805 
                                                else delay_einschalten = 0;
800 
                                        }
 806 
                                        }
801 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 807 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
802 
// Auschalten
 808 
// Auschalten
803 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 809 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
804 
                                        else // only if motors are running
 810 
                                        else // only if motors are running
805 
                                        {
 811 
                                        {
806 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 812 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
807 
                                                {
 813 
                                                {
808 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 814 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
809 
                                                        {
 815 
                                                        {
810 
                                                                MotorenEin = 0;
 816 
                                                                MotorenEin = 0;
811 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 817 
                                                                delay_ausschalten = 0;
812 
                                                                modell_fliegt = 0;
 818 
                                                                modell_fliegt = 0;
813 
                                                        }
 819 
                                                        }
814 
                                                }
 820 
                                                }
815 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 821 
                                                else delay_ausschalten = 0;
816 
                                        }
 822 
                                        }
817 
                }
 823 
                }
818 
            }
 824 
            }
819 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 825 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
820 
// neue Werte von der Funke
 826 
// neue Werte von der Funke
821 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 827 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
822 
 
 828 
 
823 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 829 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
824 
  {
 830 
  {
825 
        static int stick_nick,stick_roll;
 831 
        static int stick_nick,stick_roll;
826 
    ParameterZuordnung();
 832 
    ParameterZuordnung();
827 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 833 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
828 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 834 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
829 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 835 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
830 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 836 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
831 
 
 837 
 
832 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 838 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
833 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
 839 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
834 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 840 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
835 
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
 - 
 
836 
 
 - 
 
837 
if(CareFree)
 841 
if(CareFree)
838 
 {
 842 
 {
839 
    signed int nick, roll;
 843 
    signed int nick, roll;
840 
        nick = stick_nick / 4;
 844 
        nick = stick_nick / 4;
841 
        roll = stick_roll / 4;
 845 
        roll = stick_roll / 4;
842 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 846 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
843 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 847 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
844 
 }
 848 
 }
845 
 else
 849 
 else
846 
 {
 850 
 {
847 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 851 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
848 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 852 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
849 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 853 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
850 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 854 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
851 
 }
 855 
 }
852 
 
 - 
 
853 
 
 856 
 
854 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 857 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
855 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 858 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
856 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 859 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
857 
 
 860 
 
858 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 861 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
859 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 862 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
860 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 863 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
861 
 
 864 
 
862 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 865 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
863 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 866 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
864 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 867 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
865 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 868 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
866 
 
 869 
 
867 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 870 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
868 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 871 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
869 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 872 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
870 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 873 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
871 
    {
 874 
    {
872 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 875 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
873 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 876 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
874 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 877 
         StickGier += ExternControl.Gier;
875 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 878 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
876 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 879 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
877 
    }
 880 
    }
878 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 881 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
879 
 
 882 
 
880 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 883 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
881 
 
 884 
 
882 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 885 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
883 
     {
 886 
     {
884 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 887 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
885 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 888 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
886 
     }
 889 
     }
887 
     else MaxStickNick--;
 890 
     else MaxStickNick--;
888 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 891 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
889 
     {
 892 
     {
890 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 893 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
891 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 894 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
892 
     }
 895 
     }
893 
     else MaxStickRoll--;
 896 
     else MaxStickRoll--;
894 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 897 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
895 
 
 898 
 
896 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 899 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
897 
// Looping?
 900 
// Looping?
898 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 901 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
899 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 902 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
900 
  else
 903 
  else
901 
   {
 904 
   {
902 
     {
 905 
     {
903 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 906 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
904 
     }
 907 
     }
905 
   }
 908 
   }
906 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 909 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
907 
   else
 910 
   else
908 
   {
 911 
   {
909 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 912 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
910 
     {
 913 
     {
911 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 914 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
912 
     }
 915 
     }
913 
   }
 916 
   }
914 
 
 917 
 
915 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 918 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
916 
  else
 919 
  else
917 
   {
 920 
   {
918 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 921 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
919 
     {
 922 
     {
920 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 923 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
921 
     }
 924 
     }
922 
   }
 925 
   }
923 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 926 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
924 
   else
 927 
   else
925 
   {
 928 
   {
926 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 929 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
927 
     {
 930 
     {
928 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 931 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
929 
     }
 932 
     }
930 
   }
 933 
   }
931 
 
 934 
 
932 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 935 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
933 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 936 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
934 
  } // Ende neue Funken-Werte
 937 
  } // Ende neue Funken-Werte
935 
 
 938 
 
936 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 939 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
937 
   {
 940 
   {
938 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 941 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
939 
        TrichterFlug = 1;
 942 
        TrichterFlug = 1;
940 
   }
 943 
   }
941 
 
 944 
 
942 
 
 945 
 
943 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 946 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
944 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 947 
// Bei Empfangsausfall im Flug
945 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 948 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
946 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
 949 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
947 
    {
 950 
    {
948 
     StickGier = 0;
 951 
     StickGier = 0;
949 
     StickNick = 0;
 952 
     StickNick = 0;
950 
     StickRoll = 0;
 953 
     StickRoll = 0;
951 
     GyroFaktor     = 90;
 954 
     GyroFaktor     = 90;
952 
     IntegralFaktor = 120;
 955 
     IntegralFaktor = 120;
953 
     GyroFaktorGier     = 90;
 956 
     GyroFaktorGier     = 90;
954 
     IntegralFaktorGier = 120;
 957 
     IntegralFaktorGier = 120;
955 
     Looping_Roll = 0;
 958 
     Looping_Roll = 0;
956 
     Looping_Nick = 0;
 959 
     Looping_Nick = 0;
957 
    }
 960 
    }
958 
 
 961 
 
959 
 
 962 
 
960 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 963 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
961 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 964 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
962 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 965 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
963 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 966 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
964 
 
 967 
 
965 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 968 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
966 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 969 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
967 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 970 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
968 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 971 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
969 
 
 972 
 
970 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 973 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
971 
  {
 974 
  {
972 
    IntegralAccNick = 0;
 975 
    IntegralAccNick = 0;
973 
    IntegralAccRoll = 0;
 976 
    IntegralAccRoll = 0;
974 
    MittelIntegralNick = 0;
 977 
    MittelIntegralNick = 0;
975 
    MittelIntegralRoll = 0;
 978 
    MittelIntegralRoll = 0;
976 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 979 
    MittelIntegralNick2 = 0;
977 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 980 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
978 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 981 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
979 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 982 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
980 
    ZaehlMessungen = 0;
 983 
    ZaehlMessungen = 0;
981 
    LageKorrekturNick = 0;
 984 
    LageKorrekturNick = 0;
982 
    LageKorrekturRoll = 0;
 985 
    LageKorrekturRoll = 0;
983 
  }
 986 
  }
984 
 
 987 
 
985 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 988 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
986 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 989 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
987 
  {
 990 
  {
988 
   long tmp_long, tmp_long2;
 991 
   long tmp_long, tmp_long2;
989 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 992 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
990 
     {
 993 
     {
991 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 994 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
992 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 995 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
993 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 996 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
994 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 997 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
995 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 998 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
996 
      {
 999 
      {
997 
      tmp_long  /= 2;
 1000 
      tmp_long  /= 2;
998 
      tmp_long2 /= 2;
 1001 
      tmp_long2 /= 2;
999 
      }
 1002 
      }
1000 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1003 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1001 
      {
 1004 
      {
1002 
      tmp_long  /= 3;
 1005 
      tmp_long  /= 3;
1003 
      tmp_long2 /= 3;
 1006 
      tmp_long2 /= 3;
1004 
      }
 1007 
      }
1005 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1008 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1006 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1009 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1007 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1010 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1008 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1011 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1009 
     }
 1012 
     }
1010 
     else
 1013 
     else
1011 
     {
 1014 
     {
1012 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1015 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1013 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1016 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1014 
      tmp_long /= 16;
 1017 
      tmp_long /= 16;
1015 
      tmp_long2 /= 16;
 1018 
      tmp_long2 /= 16;
1016 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1019 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1017 
      {
 1020 
      {
1018 
      tmp_long  /= 3;
 1021 
      tmp_long  /= 3;
1019 
      tmp_long2 /= 3;
 1022 
      tmp_long2 /= 3;
1020 
      }
 1023 
      }
1021 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1024 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1022 
      {
 1025 
      {
1023 
      tmp_long  /= 3;
 1026 
      tmp_long  /= 3;
1024 
      tmp_long2 /= 3;
 1027 
      tmp_long2 /= 3;
1025 
      }
 1028 
      }
1026 
 
 1029 
 
1027 
#define AUSGLEICH  32
 1030 
#define AUSGLEICH  32
1028 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1031 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1029 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1032 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1030 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1033 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1031 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1034 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1032 
     }
 1035 
     }
1033 
 
 1036 
 
1034 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1037 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1035 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1038 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1036 
  }
 1039 
  }
1037 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1040 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1038 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1041 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1039 
 {
 1042 
 {
1040 
  static int cnt = 0;
 1043 
  static int cnt = 0;
1041 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1044 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1042 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1045 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1043 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1046 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1044 
  {
 1047 
  {
1045 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1048 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1046 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1049 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1047 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1050 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1048 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1051 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1049 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1052 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1050 
#define MAX_I 0
 1053 
#define MAX_I 0
1051 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1054 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1052 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1055 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1053 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1056 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1054 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1057 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1055 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1058 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1056 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1059 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1057 
 
 1060 
 
1058 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1061 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1059 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1062 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1060 
 
 1063 
 
1061 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1064 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1062 
    {
 1065 
    {
1063 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1066 
     LageKorrekturNick /= 2;
1064 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1067 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1065 
    }
 1068 
    }
1066 
 
 1069 
 
1067 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1070 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1068 
// Gyro-Drift ermitteln
 1071 
// Gyro-Drift ermitteln
1069 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1072 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1070 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1073 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1071 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1074 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1072 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1075 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1073 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1076 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1074 
 
 1077 
 
1075 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1078 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1076 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1079 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1077 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1080 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1078 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1081 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1079 
 
 1082 
 
1080 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1083 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1081 
   {
 1084 
   {
1082 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1085 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1083 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1086 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1084 
   }
 1087 
   }
1085 
    GierGyroFehler = 0;
 1088 
    GierGyroFehler = 0;
1086 
 
 1089 
 
1087 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1090 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1088 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1091 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1089 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1092 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1090 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1093 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1091 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1094 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1092 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1095 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1093 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1096 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1094 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1097 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1095 
        {
 1098 
        {
1096 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1099 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1097 
         {
 1100 
         {
1098 
           if(last_n_p)
 1101 
           if(last_n_p)
1099 
           {
 1102 
           {
1100 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1103 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1101 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1104 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1102 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1105 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1103 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1106 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1104 
           }
 1107 
           }
1105 
           else last_n_p = 1;
 1108 
           else last_n_p = 1;
1106 
         } else  last_n_p = 0;
 1109 
         } else  last_n_p = 0;
1107 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1110 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1108 
         {
 1111 
         {
1109 
           if(last_n_n)
 1112 
           if(last_n_n)
1110 
            {
 1113 
            {
1111 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1114 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1112 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1115 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1113 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1116 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1114 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1117 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1115 
            }
 1118 
            }
1116 
           else last_n_n = 1;
 1119 
           else last_n_n = 1;
1117 
         } else  last_n_n = 0;
 1120 
         } else  last_n_n = 0;
1118 
        }
 1121 
        }
1119 
        else
 1122 
        else
1120 
        {
 1123 
        {
1121 
         cnt = 0;
 1124 
         cnt = 0;
1122 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1125 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1123 
        }
 1126 
        }
1124 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1127 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1125 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1128 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1126 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1129 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1127 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1130 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1128 
 
 1131 
 
1129 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1132 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1130 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
 1133 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1131 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1134 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1132 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1135 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1133 
        {
 1136 
        {
1134 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1137 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1135 
         {
 1138 
         {
1136 
           if(last_r_p)
 1139 
           if(last_r_p)
1137 
           {
 1140 
           {
1138 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1141 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1139 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1142 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1140 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1143 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1141 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1144 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1142 
           }
 1145 
           }
1143 
           else last_r_p = 1;
 1146 
           else last_r_p = 1;
1144 
         } else  last_r_p = 0;
 1147 
         } else  last_r_p = 0;
1145 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1148 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1146 
         {
 1149 
         {
1147 
           if(last_r_n)
 1150 
           if(last_r_n)
1148 
           {
 1151 
           {
1149 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1152 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1150 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1153 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1151 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1154 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1152 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1155 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1153 
           }
 1156 
           }
1154 
           else last_r_n = 1;
 1157 
           else last_r_n = 1;
1155 
         } else  last_r_n = 0;
 1158 
         } else  last_r_n = 0;
1156 
        } else
 1159 
        } else
1157 
        {
 1160 
        {
1158 
         cnt = 0;
 1161 
         cnt = 0;
1159 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1162 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1160 
        }
 1163 
        }
1161 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1164 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1162 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1165 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1163 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1166 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1164 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1167 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1165 
  }
 1168 
  }
1166 
  else
 1169 
  else
1167 
  {
 1170 
  {
1168 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1171 
   LageKorrekturRoll = 0;
1169 
   LageKorrekturNick = 0;
 1172 
   LageKorrekturNick = 0;
1170 
   TrichterFlug = 0;
 1173 
   TrichterFlug = 0;
1171 
  }
 1174 
  }
1172 
 
 1175 
 
1173 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1176 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1174 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1177 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1178 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1176 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1179 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1177 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1180 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1178 
    IntegralAccNick = 0;
 1181 
    IntegralAccNick = 0;
1179 
    IntegralAccRoll = 0;
 1182 
    IntegralAccRoll = 0;
1180 
    IntegralAccZ = 0;
 1183 
    IntegralAccZ = 0;
1181 
    MittelIntegralNick = 0;
 1184 
    MittelIntegralNick = 0;
1182 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1185 
    MittelIntegralRoll = 0;
1183 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1186 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1184 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1187 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1185 
    ZaehlMessungen = 0;
 1188 
    ZaehlMessungen = 0;
1186 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1189 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1187 
 
 1190 
 
1188 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1191 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1189 
//  Gieren
 1192 
//  Gieren
1190 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1193 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1191 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1194 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1192 
     {
 1195 
     {
1193 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1196 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1194 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1197 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1195 
       {
 1198 
       {
1196 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1199 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1197 
        };
 1200 
        };
1198 
     }
 1201 
     }
1199 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1202 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1200 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1203 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1201 
    sollGier = tmp_int;
 1204 
    sollGier = tmp_int;
1202 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1205 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1203 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1206 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1204 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1207 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1205 
 
 1208 
 
1206 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1209 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1207 
//  Kompass
 1210 
//  Kompass
1208 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1211 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1212 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1210 
     {
 1213 
     {
1211 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1214 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1212 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1215 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1213 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1216 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1214 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1217 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1215 
       korrektur = w / 8 + 2;
 1218 
       korrektur = w / 8 + 2;
1216 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1219 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1217 
           //fehler += MesswertGier / 12;
 1220 
           //fehler += MesswertGier / 12;
1218 
 
 1221 
 
1219 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1222 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1220 
        {
 1223 
        {
1221 
        GierGyroFehler += fehler;
 1224 
        GierGyroFehler += fehler;
1222 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1225 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1223 
         {
 1226 
         {
1224 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1227 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1225 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1228 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1226 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1229 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1227 
         }
 1230 
         }
1228 
        }
 1231 
        }
1229 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
 1232 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
1230 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1233 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1231 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1234 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1232 
       if(w >= 0)
 1235 
       if(w >= 0)
1233 
        {
 1236 
        {
1234 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1237 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1235 
          {
 1238 
          {
1236 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1239 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1237 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1240 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1238 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1241 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1239 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1242 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1240 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1243 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1241 
           else
 1244 
           else
1242 
           if(v < -w) v = -w;
 1245 
           if(v < -w) v = -w;
1243 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1246 
           Mess_Integral_Gier += v;
1244 
          }
 1247 
          }
1245 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1248 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1246 
        }
 1249 
        }
1247 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1250 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1248 
     }
 1251 
     }
1249 
 
 1252 
 
1250 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1253 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1251 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1254 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1252 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1255 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1253 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1256 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1254 
 
 1257 
 
1255 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1258 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1256 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1259 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1257 
 
 1260 
 
1258 
#define TRIM_MAX 200
 1261 
#define TRIM_MAX 200
1259 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1262 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1260 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1263 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1261 
 
 1264 
 
1262 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1265 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1263 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1266 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1264 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1267 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1265 
 
 1268 
 
1266 
    // Maximalwerte abfangen
 1269 
    // Maximalwerte abfangen
1267 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1270 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1268 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
 1271 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1269 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1272 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1270 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1273 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1271 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1274 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1272 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1275 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1273 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1276 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1274 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1277 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1275 
 
 1278 
 
1276 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1279 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1277 
// Höhenregelung
 1280 
// Höhenregelung
1278 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1281 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1279 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1282 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1280 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1283 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1281 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1284 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1282 
        // if height control is activated
 1285 
        // if height control is activated
1283 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1286 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1284 
        {
 1287 
        {
1285 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
 1288 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1286 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1289 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1287 
 
 1290 
 
1288 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1291 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1289 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1292 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1290 
#else
 1293 
#else
1291 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1294 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1292 
#endif
 1295 
#endif
1293 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
 1296 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1294 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1297 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1295 
                static int FilterHCGas = 0;
 1298 
                static int FilterHCGas = 0;
1296 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 1299 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1297 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1300 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1298 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1301 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1299 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1302 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1300 
 
 1303 
 
1301 
                // get the current hooverpoint
 1304 
                // get the current hooverpoint
1302 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1305 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1303 
 
 1306 
 
1304 
        // Expand the measurement
 1307 
        // Expand the measurement
1305 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1308 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1306 
          if(!BaroExpandActive)
 1309 
          if(!BaroExpandActive)
1307 
                   {
 1310 
                   {
1308 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1311 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1309 
                        {   // increase offset
 1312 
                        {   // increase offset
1310 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1313 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1311 
                           {
 1314 
                           {
1312 
                                ExpandBaro -= 1;
 1315 
                                ExpandBaro -= 1;
1313 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1316 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1314 
                                beeptime = 300;
 1317 
                                beeptime = 300;
1315 
                                BaroExpandActive = 350;
 1318 
                                BaroExpandActive = 350;
1316 
                           }
 1319 
                           }
1317 
                           else
 1320 
                           else
1318 
                           {
 1321 
                           {
1319 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1322 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1320 
               }
 1323 
               }
1321 
                        }
 1324 
                        }
1322 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1325 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1323 
                        else
 1326 
                        else
1324 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1327 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1325 
                        {   // decrease offset
 1328 
                        {   // decrease offset
1326 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1329 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1327 
                           {
 1330 
                           {
1328 
                                ExpandBaro += 1;
 1331 
                                ExpandBaro += 1;
1329 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1332 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1330 
                                beeptime = 300;
 1333 
                                beeptime = 300;
1331 
                                BaroExpandActive = 350;
 1334 
                                BaroExpandActive = 350;
1332 
                           }
 1335 
                           }
1333 
                           else
 1336 
                           else
1334 
                           {
 1337 
                           {
1335 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1338 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1336 
               }
 1339 
               }
1337 
                        }
 1340 
                        }
1338 
                        else
 1341 
                        else
1339 
                        {
 1342 
                        {
1340 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1343 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1341 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1344 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1342 
                        }
 1345 
                        }
1343 
                   }
 1346 
                   }
1344 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1347 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1345 
                   {
 1348 
                   {
1346 
                    // now clear the D-values
 1349 
                    // now clear the D-values
1347 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1350 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1348 
                          VarioMeter = 0;
 1351 
                          VarioMeter = 0;
1349 
                          BaroExpandActive--;
 1352 
                          BaroExpandActive--;
1350 
                   }
 1353 
                   }
1351 
 
 1354 
 
1352 
                // if height control is activated by an rc channel
 1355 
                // if height control is activated by an rc channel
1353 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1356 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1354 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1357 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1355 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1358 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1356 
                        {   //height control not active
 1359 
                        {   //height control not active
1357 
                                if(!delay--)
 1360 
                                if(!delay--)
1358 
                                {
 1361 
                                {
1359 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1362 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1360 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1363 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1361 
                                        delay = 1;
 1364 
                                        delay = 1;
1362 
                                }
 1365 
                                }
1363 
                        }
 1366 
                        }
1364 
                        else
 1367 
                        else
1365 
                        {       //height control is activated
 1368 
                        {       //height control is activated
1366 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1369 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1367 
                                delay = 200;
 1370 
                                delay = 200;
1368 
                        }
 1371 
                        }
1369 
                }
 1372 
                }
1370 
                else // no switchable height control
 1373 
                else // no switchable height control
1371 
                {
 1374 
                {
1372 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1375 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1373 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1376 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1374 
                }
 1377 
                }
1375 
 
 1378 
 
1376 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1379 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1377 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1380 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1378 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1381 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1379 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1382 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1380 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1383 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1381 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1384 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1382 
                VarioCharacter = ' ';
 1385 
                VarioCharacter = ' ';
1383 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1386 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1384 
                {
 1387 
                {
1385 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
 1388 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1386 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
 1389 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1387 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
 1390 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1388 
 
 1391 
 
1389 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1392 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1390 
                // Holger original version
 1393 
                // Holger original version
1391 
                // start of height control algorithm
 1394 
                // start of height control algorithm
1392 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1395 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1393 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1396 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1394 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1397 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1395 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1398 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1396 
              {  // old version
 1399 
              {  // old version
1397 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1400 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1398 
                        HeightTrimming = 0;
 1401 
                        HeightTrimming = 0;
1399 
          }
 1402 
          }
1400 
                  else
 1403 
                  else
1401 
                  {
 1404 
                  {
1402 
                // alternative height control
 1405 
                // alternative height control
1403 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1406 
                // PD-Control with respect to hoover point
1404 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1407 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1405 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1408 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1406 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
 1409 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1407 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1410 
                        {   // gas stick is above hoover point
1408 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1411 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1409 
                                {
 1412 
                                {
1410 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
 1413 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1411 
                                        {
 1414 
                                        {
1412 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1415 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1413 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1416 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1414 
                                        }
 1417 
                                        }
1415 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
 1418 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1416 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1419 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1417 
                                        VarioCharacter = '+';
 1420 
                                        VarioCharacter = '+';
1418 
                                } // gas stick is below hoover point
 1421 
                                } // gas stick is below hoover point
1419 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1422 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1420 
                                {
 1423 
                                {
1421 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
 1424 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1422 
                                        {
 1425 
                                        {
1423 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
 1426 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1424 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1427 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1425 
                                        }
 1428 
                                        }
1426 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1429 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1427 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1430 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1428 
                                        VarioCharacter = '-';
 1431 
                                        VarioCharacter = '-';
1429 
                                }
 1432 
                                }
1430 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1433 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1431 
                                {
 1434 
                                {
1432 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
 1435 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1433 
                                        {
 1436 
                                        {
1434 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
 1437 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1435 
                                                HeightTrimming = 0;
 1438 
                                                HeightTrimming = 0;
1436 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1439 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1437 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1440 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1438 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
 1441 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1439 
                                                {
 1442 
                                                {
1440 
                                                 StartTrigger = 1;
 1443 
                                                 StartTrigger = 1;
1441 
                                                }
 1444 
                                                }
1442 
                                        }
 1445 
                                        }
1443 
                                        VarioCharacter = '=';
 1446 
                                        VarioCharacter = '=';
1444 
                                }
 1447 
                                }
1445 
                                // Trim height set point
 1448 
                                // Trim height set point
1446 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1449 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1447 
                                {
 1450 
                                {
1448 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1451 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1449 
                                        HeightTrimming = 0;
 1452 
                                        HeightTrimming = 0;
1450 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1453 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1451 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
 1454 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1452 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1455 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1453 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1456 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1454 
                       {
 1457 
                       {
1455 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1458 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1456 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1459 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1457 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1460 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1458 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1461 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1459 
                       }
 1462 
                       }
1460 
                                }
 1463 
                                }
1461 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1464 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1462 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1465 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1463 
                        else
 1466 
                        else
1464 
                        {
 1467 
                        {
1465 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1468 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1466 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1469 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1467 
                         else StickGasHover = 120;
 1470 
                         else StickGasHover = 120;
1468 
                         HoverGas = GasMischanteil;
 1471 
                         HoverGas = GasMischanteil;
1469 
                         }
 1472 
                         }
1470 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1473 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1471 
                   }
 1474 
                   }
1472 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1475 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1473 
                 {
 1476 
                 {
1474 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1477 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1475 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1478 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1476 
                        {
 1479 
                        {
1477 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1480 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1478 
                                HeightDeviation = 0;
 1481 
                                HeightDeviation = 0;
1479 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1482 
                        } // EOF // baro range expanding active
1480 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1483 
                        else // valid data from air pressure sensor
1481 
                        {
 1484 
                        {
1482 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1485 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1483 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1486 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1484 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1487 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1485 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1488 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1486 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1489 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1487 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
 1490 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1488 
                                GasReduction = tmp_long;
 1491 
                                GasReduction = tmp_long;
1489 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1492 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1490 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1493 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1491 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);     
 1494 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);     
1492 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
 1495 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1493 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1496 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1494 
                                if(HeightTrimmingFlag)  tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
 1497 
                                if(HeightTrimmingFlag)  tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1495 
                                else
 1498 
                                else
1496 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
 1499 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1497 
                                GasReduction += tmp_int;
 1500 
                                GasReduction += tmp_int;
1498 
                        } // EOF no baro range expanding
 1501 
                        } // EOF no baro range expanding
1499 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1502 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1500 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
 1503 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1501 
                         {
 1504 
                         {
1502 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1505 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1503 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1506 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1504 
                          GasReduction += tmp_long;
 1507 
                          GasReduction += tmp_long;
1505 
                         }
 1508 
                         }
1506 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1509 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1507 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1510 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1508 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1511 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1509 
                        GasReduction += tmp_int;
 1512 
                        GasReduction += tmp_int;
1510 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
 1513 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1511 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
 1514 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1512 
                        HCGas -= GasReduction;
 1515 
                        HCGas -= GasReduction;
1513 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1516 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1514 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1517 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1515 
                        {
 1518 
                        {
1516 
                         unsigned int tmp;
 1519 
                         unsigned int tmp;
1517 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
 1520 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1518 
                         if(tmp <= 60)
 1521 
                         if(tmp <= 60)
1519 
                         {
 1522 
                         {
1520 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1523 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1521 
                         }
 1524 
                         }
1522 
                         else
 1525 
                         else
1523 
                         {  
 1526 
                         {  
1524 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
 1527 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1525 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
 1528 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1526 
                           if(HeightDeviation > 0)
 1529 
                           if(HeightDeviation > 0)
1527 
                                {
 1530 
                                {
1528 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
 1531 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1529 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1532 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1530 
                                }
 1533 
                                }
1531 
                                else
 1534 
                                else
1532 
                                {
 1535 
                                {
1533 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
 1536 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1534 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
 1537 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1535 
                                }
 1538 
                                }
1536 
                          }
 1539 
                          }
1537 
                        }
 1540 
                        }
1538 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1541 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1539 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1542 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1540 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1543 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1541 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1544 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1542 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1545 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1543 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1546 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1544 
                        // update height control gas averaging
 1547 
                        // update height control gas averaging
1545 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1548 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1546 
                        // limit height control gas pd-control output
 1549 
                        // limit height control gas pd-control output
1547 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1550 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1548 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1551 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1549 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1552 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1550 
                        {  // old version
 1553 
                        {  // old version
1551 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1554 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1552 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 1555 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1553 
                        }
 1556 
                        }
1554 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
 1557 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1555 
                  }
 1558 
                  }
1556 
                }// EOF height control active
 1559 
                }// EOF height control active
1557 
                else // HC not active
 1560 
                else // HC not active
1558 
                {
 1561 
                {
1559 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1562 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1560 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1563 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1561 
                        {
 1564 
                        {
1562 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1565 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1563 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1566 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1564 
                        }
 1567 
                        }
1565 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1568 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1566 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1569 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1567 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1570 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1568 
                }
 1571 
                }
1569 
 
 1572 
 
1570 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1573 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1571 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1574 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1572 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1575 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1573 
                {
 1576 
                {
1574 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1577 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1575 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
 1578 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1576 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1579 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1577 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1580 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1578 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1581 
                                tmp_long2 /= 8192;
1579 
                                // average vertical projected thrust
 1582 
                                // average vertical projected thrust
1580 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1583 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1581 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1584 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1582 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
 1585 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1583 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
 1586 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1584 
                                }
 1587 
                                }
1585 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1588 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1586 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1589 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1587 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1590 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1588 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1591 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1589 
                                }
 1592 
                                }
1590 
                          else //later
 1593 
                          else //later
1591 
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1594 
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1592 
                                {
 1595 
                                {
1593 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1596 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1594 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1597 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1595 
                                }
 1598 
                                }
1596 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1599 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1597 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1600 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1598 
                                {
 1601 
                                {
1599 
                                        int16_t band;
 1602 
                                        int16_t band;
1600 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1603 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1601 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1604 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1602 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1605 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1603 
                                }
 1606 
                                }
1604 
                                else
 1607 
                                else
1605 
                                {       // no limit
 1608 
                                {       // no limit
1606 
                                        HoverGasMin = 0;
 1609 
                                        HoverGasMin = 0;
1607 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1610 
                                        HoverGasMax = 1023;
1608 
                                }
 1611 
                                }
1609 
                }
 1612 
                }
1610 
                 else
 1613 
                 else
1611 
                  {
 1614 
                  {
1612 
                   StartTrigger = 0;
 1615 
                   StartTrigger = 0;
1613 
                   HoverGasFilter = 0;
 1616 
                   HoverGasFilter = 0;
1614 
                   HoverGas = 0;
 1617 
                   HoverGas = 0;
1615 
                  }
 1618 
                  }
1616 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1619 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1617 
        // limit gas to parameter setting
 1620 
        // limit gas to parameter setting
1618 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1621 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1619 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1622 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1620 
 
 1623 
 
1621 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1624 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1622 
// all BL-Ctrl connected?
 1625 
// all BL-Ctrl connected?
1623 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1626 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1624 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
 1627 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1625 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1628 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1626 
   {
 1629 
   {
1627 
    modell_fliegt = 1;
 1630 
    modell_fliegt = 1;
1628 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
 1631 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1629 
   }
 1632 
   }
1630 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1633 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1631 
// + Mischer und PI-Regler
 1634 
// + Mischer und PI-Regler
1632 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1635 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1633 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1636 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1634 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1637 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1635 
// Gier-Anteil
 1638 
// Gier-Anteil
1636 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1639 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1637 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1640 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1638 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1641 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1639 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1642 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1640 
    {
 1643 
    {
1641 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1644 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1642 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1645 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1643 
    }
 1646 
    }
1644 
    else
 1647 
    else
1645 
    {
 1648 
    {
1646 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1649 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1647 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1650 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1648 
    }
 1651 
    }
1649 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1652 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1650 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1653 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1651 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1654 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1652 
 
 1655 
 
1653 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1656 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1654 
// Nick-Achse
 1657 
// Nick-Achse
1655 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1658 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1656 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1659 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1657 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1660 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1658 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1661 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1659 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1662 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1660 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1663 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1661 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1664 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1662 
    // Motor Vorn
 1665 
    // Motor Vorn
1663 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1666 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1664 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1667 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1665 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1668 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1666 
 
 1669 
 
1667 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1670 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1668 
// Roll-Achse
 1671 
// Roll-Achse
1669 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1672 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1670 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1673 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1671 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1674 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1672 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1675 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1673 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1676 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1674 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1677 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1675 
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
 1678 
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
1676 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1679 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1677 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1680 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1678 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1681 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1679 
 
 1682 
 
1680 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1683 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1681 
// Universal Mixer
 1684 
// Universal Mixer
1682 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1685 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1683 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1686 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1684 
        {
 1687 
        {
1685 
                signed int tmp_int;
 1688 
                signed int tmp_int;
1686 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1689 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1687 
                {
 1690 
                {
1688 
                        // Gas
 1691 
                        // Gas
1689 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1692 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1690 
                        // Nick
 1693 
                        // Nick
1691 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 1694 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1692 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 1695 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1693 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1696 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1694 
            // Roll
 1697 
            // Roll
1695 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 1698 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1696 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 1699 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1697 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1700 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1698 
            // Gier
 1701 
            // Gier
1699 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 1702 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1700 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 1703 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1701 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1704 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1702 
 
 1705 
 
1703 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1706 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1704 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
 1707 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
1705 
 
 1708 
 
1706 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
 1709 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1707 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 1710 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1708 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 1711 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1709 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 1712 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1710 
                }
 1713 
                }
1711 
                else
 1714 
                else
1712 
                {
 1715 
                {
1713 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 1716 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1714 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 1717 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1715 
                }
 1718 
                }
1716 
        }
 1719 
        }
1717 
//if(!(CountMilliseconds % 999)) Motor[3].SetPoint = 0;
 - 
 
1718 
}
 1720 
}
1719 
 
 1721