Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1648 | Rev 1653 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1648 Rev 1652
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "mymath.h"
 57 
#include "mymath.h"
58 
#include "isqrt.h"
 58 
#include "isqrt.h"
59 
 
 59 
 
60 
unsigned char h,m,s;
 60 
unsigned char h,m,s;
61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
62 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 62 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
63 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 63 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
64 
int TrimNick, TrimRoll;
 64 
int TrimNick, TrimRoll;
65 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 65 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
66 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
 66 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
67 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 67 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
68 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 68 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
69 
int NeutralAccZ = 0;
 69 
int NeutralAccZ = 0;
70 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 70 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
71 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 71 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
72 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 72 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
73 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 73 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
74 
long Integral_Gier = 0;
 74 
long Integral_Gier = 0;
75 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
76 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 76 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
77 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 77 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
78 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 78 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
80 
int  KompassValue = 0;
 80 
int  KompassValue = 0;
81 
int  KompassStartwert = 0;
 81 
int  KompassStartwert = 0;
82 
int  KompassRichtung = 0;
 82 
int  KompassRichtung = 0;
83 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 83 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
84 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 84 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
85 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 85 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
86 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 86 
unsigned char TrichterFlug = 0;
87 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 87 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
88 
long  ErsatzKompass;
 88 
long  ErsatzKompass;
89 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 89 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
90 
int   GierGyroFehler = 0;
 90 
int   GierGyroFehler = 0;
91 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 91 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
92 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 92 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
93 
int  DiffNick,DiffRoll;
 93 
int  DiffNick,DiffRoll;
94 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 94 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
95 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 95 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
96 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 96 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
97 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 97 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
98 
char MotorenEin = 0;
 98 
char MotorenEin = 0;
99 
unsigned char RequiredMotors = 0;
 99 
unsigned char RequiredMotors = 0;
100 
long HoehenWert = 0;
 100 
long HoehenWert = 0;
101 
long SollHoehe = 0;
 101 
long SollHoehe = 0;
102 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 102 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
103 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 103 
//float Ki =  FAKTOR_I;
104 
int Ki = 10300 / 33;
 104 
int Ki = (10300/2) / 33;
105 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 105 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
106 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 106 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
107 
 
 107 
 
108 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 108 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
109 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 109 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
110 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 110 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
111 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 112 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
113 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 113 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
114 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 114 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
115 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 115 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
116 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 116 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
117 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 117 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
118 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 118 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
119 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 119 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
120 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 120 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
121 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
122 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
124 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 124 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
125 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 125 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
126 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 126 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
127 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 127 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
128 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 128 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
129 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 129 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
130 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 130 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
131 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 131 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
132 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 132 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
133 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 133 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
134 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 134 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
135 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 135 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
136 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 136 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
137 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 137 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
138 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 138 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
139 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 139 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
140 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 140 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
141 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 141 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
142 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 142 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
143 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 143 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
144 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 144 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
145 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 145 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
146 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 146 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
147 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 147 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
148 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 148 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
149 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 149 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
150 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 150 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
151 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 151 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
152 
 
 152 
 
153 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 153 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
154 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 154 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
155 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 155 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
156 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
 156 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
157 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 157 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
158 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 158 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
159 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 159 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
160 
char VarioCharacter = ' ';
 160 
char VarioCharacter = ' ';
161 
 
 161 
 
162 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 162 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
163 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 163 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
164 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 164 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
165 
 
 165 
 
166 
 
 - 
 
167 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
 - 
 
168 
{
 - 
 
169 
 int motor;
 - 
 
170 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
 - 
 
171 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
 - 
 
172 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
 - 
 
173 
 return(motor);
 - 
 
174 
}
 - 
 
175 
 
 166 
 
176 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 167 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
177 
//  Debugwerte zuordnen
 168 
//  Debugwerte zuordnen
178 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 169 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
179 
void CopyDebugValues(void)
 170 
void CopyDebugValues(void)
180 
{
 171 
{
181 
 
 172 
 
182 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 173 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
183 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 174 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
184 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 175 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
185 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 176 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
186 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 177 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
187 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 178 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
188 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
 179 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
189 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 180 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
190 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 181 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
191 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 182 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
192 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 183 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
193 
DebugOut.Analog[16] = NeutralAccZ;
 184 
DebugOut.Analog[16] = NeutralAccZ;
194 
        //DebugOut.Analog[16] = Motor[0].Temperature;
 185 
        //DebugOut.Analog[16] = Motor[0].Temperature;
195 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 186 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
196 
//    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
 187 
//    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
197 
//    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 188 
//    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
198 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 189 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
199 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 190 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
200 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 191 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
201 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 192 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
202 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
 193 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
203 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
 194 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
204 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 195 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
205 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 196 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
206 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 197 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
207 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
 198 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
208 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 199 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
209 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 200 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
210 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 201 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
211 
}
 202 
}
212 
 
 203 
 
213 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 204 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
214 
{
 205 
{
215 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 206 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
216 
 while(Anzahl--)
 207 
 while(Anzahl--)
217 
 {
 208 
 {
218 
  beeptime = dauer;
 209 
  beeptime = dauer;
219 
  while(beeptime);
 210 
  while(beeptime);
220 
  Delay_ms(dauer * 2);
 211 
  Delay_ms(dauer * 2);
221 
 }
 212 
 }
222 
}
 213 
}
223 
 
 214 
 
224 
//############################################################################
 215 
//############################################################################
225 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 216 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
226 
void CalibrierMittelwert(void)
 217 
void CalibrierMittelwert(void)
227 
//############################################################################
 218 
//############################################################################
228 
{
 219 
{
229 
    unsigned char i;
 220 
    unsigned char i;
230 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 221 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
231 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 222 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
232 
        ANALOG_OFF;
 223 
        ANALOG_OFF;
233 
        MesswertNick = AdWertNick;
 224 
        MesswertNick = AdWertNick;
234 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 225 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
235 
        MesswertGier = AdWertGier;
 226 
        MesswertGier = AdWertGier;
236 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 227 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
237 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 228 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
238 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 229 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
239 
   // ADC einschalten
 230 
   // ADC einschalten
240 
    ANALOG_ON;
 231 
    ANALOG_ON;
241 
   for(i=0;i<8;i++)
 232 
   for(i=0;i<8;i++)
242 
    {
 233 
    {
243 
     int tmp;
 234 
     int tmp;
244 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 235 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
245 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 236 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
246 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 237 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
247 
        }
 238 
        }
248 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 239 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
249 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 240 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
250 
}
 241 
}
251 
 
 242 
 
252 
//############################################################################
 243 
//############################################################################
253 
//  Nullwerte ermitteln
 244 
//  Nullwerte ermitteln
254 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 245 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
255 
//############################################################################
 246 
//############################################################################
256 
{
 247 
{
257 
        unsigned char i;
 248 
        unsigned char i;
258 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 249 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
259 
 
 250 
 
260 
    HEF4017R_ON;
 251 
    HEF4017R_ON;
261 
        NeutralAccX = 0;
 252 
        NeutralAccX = 0;
262 
        NeutralAccY = 0;
 253 
        NeutralAccY = 0;
263 
        NeutralAccZ = 0;
 254 
        NeutralAccZ = 0;
264 
 
 255 
 
265 
    AdNeutralNick = 0;
 256 
    AdNeutralNick = 0;
266 
        AdNeutralRoll = 0;
 257 
        AdNeutralRoll = 0;
267 
        AdNeutralGier = 0;
 258 
        AdNeutralGier = 0;
268 
 
 259 
 
269 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 260 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
270 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 261 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
271 
 
 262 
 
272 
    ExpandBaro = 0;
 263 
    ExpandBaro = 0;
273 
 
 264 
 
274 
        I2C_SendBLConfig();
 265 
        I2C_SendBLConfig();
275 
 
 266 
 
276 
    CalibrierMittelwert();
 267 
    CalibrierMittelwert();
277 
    Delay_ms_Mess(100);
 268 
    Delay_ms_Mess(100);
278 
 
 269 
 
279 
        CalibrierMittelwert();
 270 
        CalibrierMittelwert();
280 
 
 271 
 
281 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 272 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
282 
     {
 273 
     {
283 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 274 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
284 
     }
 275 
     }
285 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 276 
#define NEUTRAL_FILTER 32
286 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 277 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
287 
         {
 278 
         {
288 
          Delay_ms_Mess(10);
 279 
          Delay_ms_Mess(10);
289 
          gier_neutral += AdWertGier;
 280 
          gier_neutral += AdWertGier;
290 
          nick_neutral += AdWertNick;
 281 
          nick_neutral += AdWertNick;
291 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 282 
          roll_neutral += AdWertRoll;
292 
         }
 283 
         }
293 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 284 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
294 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 285 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
295 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 286 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
296 
 
 287 
 
297 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 288 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
298 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 289 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
299 
 
 290 
 
300 
     if(AccAdjustment)
 291 
     if(AccAdjustment)
301 
     {
 292 
     {
302 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 293 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
303 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 294 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
304 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 295 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
305 
 
 296 
 
306 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 297 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
307 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 298 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
308 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 299 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
309 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 300 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
310 
    }
 301 
    }
311 
    else
 302 
    else
312 
    {
 303 
    {
313 
                // restore from eeprom
 304 
                // restore from eeprom
314 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 305 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
315 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 306 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
316 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 307 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
317 
                // strange settings?
 308 
                // strange settings?
318 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 309 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
319 
                {
 310 
                {
320 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 311 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
321 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 312 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
322 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 313 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
323 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 314 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
324 
                }
 315 
                }
325 
    }
 316 
    }
326 
 
 317 
 
327 
    MesswertNick = 0;
 318 
    MesswertNick = 0;
328 
    MesswertRoll = 0;
 319 
    MesswertRoll = 0;
329 
    MesswertGier = 0;
 320 
    MesswertGier = 0;
330 
    Delay_ms_Mess(100);
 321 
    Delay_ms_Mess(100);
331 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 322 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
332 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 323 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
333 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 324 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
334 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 325 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
335 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 326 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
336 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 327 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
337 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 328 
    Mess_Integral_Gier = 0;
338 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 329 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
339 
    VarioMeter = 0;
 330 
    VarioMeter = 0;
340 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 331 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
341 
    KompassStartwert = KompassValue;
 332 
    KompassStartwert = KompassValue;
342 
    GPS_Neutral();
 333 
    GPS_Neutral();
343 
    beeptime = 50;
 334 
    beeptime = 50;
344 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 335 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
345 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 336 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
346 
    ExternHoehenValue = 0;
 337 
    ExternHoehenValue = 0;
347 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 338 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
348 
    GierGyroFehler = 0;
 339 
    GierGyroFehler = 0;
349 
    SendVersionToNavi = 1;
 340 
    SendVersionToNavi = 1;
350 
    LED_Init();
 341 
    LED_Init();
351 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
 342 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
352 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 343 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
353 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 344 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
354 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 345 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
355 
 
 346 
 
356 
   for(i=0;i<8;i++)
 347 
   for(i=0;i<8;i++)
357 
    {
 348 
    {
358 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 349 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
359 
        }
 350 
        }
360 
    SenderOkay = 100;
 351 
    SenderOkay = 100;
361 
    if(ServoActive)
 352 
    if(ServoActive)
362 
         {
 353 
         {
363 
                HEF4017R_ON;
 354 
                HEF4017R_ON;
364 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 355 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
365 
     }
 356 
     }
366 
}
 357 
}
367 
 
 358 
 
368 
//############################################################################
 359 
//############################################################################
369 
// Bearbeitet die Messwerte
 360 
// Bearbeitet die Messwerte
370 
void Mittelwert(void)
 361 
void Mittelwert(void)
371 
//############################################################################
 362 
//############################################################################
372 
{
 363 
{
373 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 364 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
374 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 365 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
375 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 366 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
376 
    unsigned char i;
 367 
    unsigned char i;
377 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 368 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
378 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 369 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
379 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 370 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
380 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 371 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
381 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 372 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
382 
 
 373 
 
383 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 374 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
384 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
 375 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
385 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
 376 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
386 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
 377 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
387 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 378 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
388 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 379 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
389 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 380 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
390 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 381 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
391 
    NaviCntAcc++;
 382 
    NaviCntAcc++;
392 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 383 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
393 
 
 384 
 
394 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 385 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 
// ADC einschalten
 386 
// ADC einschalten
396 
    ANALOG_ON;
 387 
    ANALOG_ON;
397 
        AdReady = 0;
 388 
        AdReady = 0;
398 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 389 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
399 
 
 390 
 
400 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 391 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
401 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 392 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
402 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 393 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
403 
 
 394 
 
404 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 395 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
405 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 396 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
406 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 397 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
407 
 
 398 
 
408 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 399 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
409 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 400 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
410 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 401 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
411 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 402 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
412 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 403 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
413 
         {
 404 
         {
414 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 405 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
415 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 406 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
416 
            tmpl3 /= 4096L;
 407 
            tmpl3 /= 4096L;
417 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 408 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
418 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 409 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
419 
            tmpl4 /= 4096L;
 410 
            tmpl4 /= 4096L;
420 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 411 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
421 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 412 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
422 
            tmpl4 -= tmpl3;
 413 
            tmpl4 -= tmpl3;
423 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 414 
            ErsatzKompass += tmpl4;
424 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 415 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
425 
 
 416 
 
426 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 417 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
427 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 418 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
428 
            tmpl /= 4096L;
 419 
            tmpl /= 4096L;
429 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 420 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
430 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 421 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
431 
            tmpl2 /= 4096L;
 422 
            tmpl2 /= 4096L;
432 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 423 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
433 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 424 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
434 
         }
 425 
         }
435 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 426 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
436 
 
 427 
 
437 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 428 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
438 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 429 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
439 
 
 430 
 
440 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 431 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
441 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 432 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
442 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 433 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
443 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 434 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
444 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 435 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
445 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 436 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
446 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 437 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
447 
            {
 438 
            {
448 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 439 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
449 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 440 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
450 
            }
 441 
            }
451 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 442 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
452 
            {
 443 
            {
453 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 444 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
454 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 445 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
455 
            }
 446 
            }
456 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 447 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
457 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 448 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
458 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 449 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
459 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 450 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
460 
             {
 451 
             {
461 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 452 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
462 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 453 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
463 
             }
 454 
             }
464 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 455 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
465 
            {
 456 
            {
466 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 457 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
467 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 458 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
468 
            }
 459 
            }
469 
 
 460 
 
470 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 461 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
471 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 462 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
472 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 463 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
473 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 464 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
474 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 465 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
475 
 
 466 
 
476 
#define D_LIMIT 128
 467 
#define D_LIMIT 128
477 
 
 468 
 
478 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 469 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
479 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 470 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
480 
 
 471 
 
481 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 472 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
482 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 473 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
483 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 474 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
484 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 475 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
485 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 476 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
486 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 477 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
487 
 
 478 
 
488 
  if(Parameter_Gyro_D)
 479 
  if(Parameter_Gyro_D)
489 
  {
 480 
  {
490 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 481 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
491 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 482 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
492 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 483 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
493 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 484 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
494 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 485 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
495 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 486 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
496 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 487 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
497 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 488 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
498 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 489 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
499 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 490 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
500 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 491 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
501 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 492 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
502 
  }
 493 
  }
503 
 
 494 
 
504 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 495 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
505 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 496 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
506 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 497 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
507 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 498 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
508 
 
 499 
 
509 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 500 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
510 
  {
 501 
  {
511 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 502 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
512 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 503 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
513 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 504 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
514 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 505 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
515 
  }
 506 
  }
516 
  for(i=0;i<8;i++)
 507 
  for(i=0;i<8;i++)
517 
    {
 508 
    {
518 
     int tmp;
 509 
     int tmp;
519 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 510 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
520 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
 511 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
521 
     if(tmp != Poti[i])
 512 
     if(tmp != Poti[i])
522 
          {
 513 
          {
523 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
 514 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
524 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
 515 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
525 
           else Poti[i]++;
 516 
           else Poti[i]++;
526 
          }
 517 
          }
527 
        }
 518 
        }
528 
}
 519 
}
529 
 
 520 
 
530 
//############################################################################
 521 
//############################################################################
531 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 522 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
532 
void SendMotorData(void)
 523 
void SendMotorData(void)
533 
//############################################################################
 524 
//############################################################################
534 
{
 525 
{
535 
 unsigned char i;
 526 
 unsigned char i;
536 
    if(!MotorenEin)
 527 
    if(!MotorenEin)
537 
        {
 528 
        {
538 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
 529 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
539 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 530 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
540 
                  {
 531 
                  {
541 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 532 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
542 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 533 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
543 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 534 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
544 
/*
 535 
/*
545 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
 536 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
546 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 537 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
547 
*/
 538 
*/
548 
                  }
 539 
                  }
549 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 540 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
550 
        }
 541 
        }
551 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
 542 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
552 
 
 543 
 
553 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 544 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
554 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 545 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
555 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 546 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
556 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 547 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
557 
 
 548 
 
558 
    //Start I2C Interrupt Mode
 549 
    //Start I2C Interrupt Mode
559 
    twi_state = 0;
 550 
    twi_state = 0;
560 
    motor = 0;
 551 
    motor = 0;
561 
    I2C_Start();
 552 
    I2C_Start();
562 
}
 553 
}
563 
 
 554 
 
564 
 
 555 
 
565 
 
 556 
 
566 
//############################################################################
 557 
//############################################################################
567 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 558 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
568 
void ParameterZuordnung(void)
 559 
void ParameterZuordnung(void)
569 
//############################################################################
 560 
//############################################################################
570 
{
 561 
{
- 
 
 562 
 
571 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 563 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
572 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 564 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
573 
 
 565 
 
574 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 566 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
575 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 567 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
576 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 568 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
577 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 569 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
578 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 570 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
579 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 571 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
580 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 572 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
581 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 573 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
582 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 574 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
583 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 575 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
584 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 576 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
585 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 577 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
586 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 578 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
587 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 579 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
588 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 580 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
589 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 581 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
590 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 582 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
591 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 583 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
592 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 584 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
593 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 585 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
594 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 586 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
595 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 587 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
596 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 588 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
597 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 589 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
598 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 590 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
599 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 591 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
600 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 592 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
601 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 593 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
602 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 594 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
603 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1);
 595 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1);
604 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2);
 596 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2);
605 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 597 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
606 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 598 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
607 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 599 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
608 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 600 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
609 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 601 
 Ki = (10300 / 2) / (Parameter_I_Faktor + 1);
610 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 602 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
611 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 603 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
612 
}
 604 
}
613 
 
 605 
 
614 
//############################################################################
 606 
//############################################################################
615 
//
 607 
//
616 
void MotorRegler(void)
 608 
void MotorRegler(void)
617 
//############################################################################
 609 
//############################################################################
618 
{
 610 
{
619 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 611 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
620 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 612 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
621 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 613 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
622 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 614 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
623 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 615 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
624 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 616 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
625 
         static unsigned int RcLostTimer;
 617 
         static unsigned int RcLostTimer;
626 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 618 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
627 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 619 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
628 
         static unsigned char calibration_done = 0;
 620 
         static unsigned char calibration_done = 0;
629 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 621 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
630 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 622 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
631 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 623 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
632 
         unsigned char i;
 624 
         unsigned char i;
633 
        Mittelwert();
 625 
        Mittelwert();
634 
    GRN_ON;
 626 
    GRN_ON;
635 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 627 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
636 
// Gaswert ermitteln
 628 
// Gaswert ermitteln
637 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 629 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
638 
        GasMischanteil = StickGas;
 630 
        GasMischanteil = StickGas;
639 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 631 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
640 
 
 632 
 
641 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 633 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
642 
// Empfang schlecht
 634 
// Empfang schlecht
643 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 635 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
644 
   if(SenderOkay < 100)
 636 
   if(SenderOkay < 100)
645 
        {
 637 
        {
646 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 638 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
647 
        else
 639 
        else
648 
         {
 640 
         {
649 
          MotorenEin = 0;
 641 
          MotorenEin = 0;
650 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 642 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
651 
         }
 643 
         }
652 
        ROT_ON;
 644 
        ROT_ON;
653 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 645 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
654 
            {
 646 
            {
655 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 647 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
656 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
 648 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
657 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 649 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
658 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 650 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
659 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 651 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
660 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 652 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
661 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 653 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
662 
            }
 654 
            }
663 
         else MotorenEin = 0;
 655 
         else MotorenEin = 0;
664 
        }
 656 
        }
665 
        else
 657 
        else
666 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 658 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
667 
// Emfang gut
 659 
// Emfang gut
668 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 660 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
669 
        if(SenderOkay > 140)
 661 
        if(SenderOkay > 140)
670 
            {
 662 
            {
671 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 663 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
672 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 664 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
673 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 665 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
674 
                {
 666 
                {
675 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 667 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
676 
                }
 668 
                }
677 
            if((modell_fliegt < 256))
 669 
            if((modell_fliegt < 256))
678 
                {
 670 
                {
679 
                SummeNick = 0;
 671 
                SummeNick = 0;
680 
                SummeRoll = 0;
 672 
                SummeRoll = 0;
681 
                if(modell_fliegt == 250)
 673 
                if(modell_fliegt == 250)
682 
                 {
 674 
                 {
683 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 675 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
684 
                  sollGier = 0;
 676 
                  sollGier = 0;
685 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
 677 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
686 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 678 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
687 
                 }
 679 
                 }
688 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
 680 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
689 
 
 681 
 
690 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 682 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
691 
                {
 683 
                {
692 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 684 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 
// auf Nullwerte kalibrieren
 685 
// auf Nullwerte kalibrieren
694 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 686 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
695 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 687 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
696 
                    {
 688 
                    {
697 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 689 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
698 
                        {
 690 
                        {
699 
                        GRN_OFF;
 691 
                        GRN_OFF;
700 
                        MotorenEin = 0;
 692 
                        MotorenEin = 0;
701 
                        delay_neutral = 0;
 693 
                        delay_neutral = 0;
702 
                        modell_fliegt = 0;
 694 
                        modell_fliegt = 0;
703 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 695 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
704 
                        {
 696 
                        {
705 
                         unsigned char setting=1;
 697 
                         unsigned char setting=1;
706 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 698 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
707 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 699 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
708 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 700 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
709 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 701 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
710 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 702 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
711 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 703 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
712 
                        }
 704 
                        }
713 
//                        else
 705 
//                        else
714 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 706 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
715 
                          {
 707 
                          {
716 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 708 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
717 
                           beeptime = 1000;
 709 
                           beeptime = 1000;
718 
                          }
 710 
                          }
719 
                          else
 711 
                          else
720 
                          {
 712 
                          {
721 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 713 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
722 
                               LipoDetection(0);
 714 
                               LipoDetection(0);
723 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 715 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
724 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 716 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
725 
                            {
 717 
                            {
726 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 718 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
727 
                            }
 719 
                            }
728 
                                                   ServoActive = 0;
 720 
                                                   ServoActive = 0;
729 
                           SetNeutral(0);
 721 
                           SetNeutral(0);
730 
                           calibration_done = 1;
 722 
                           calibration_done = 1;
731 
                                                   ServoActive = 1;
 723 
                                                   ServoActive = 1;
732 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 724 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
733 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 725 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
734 
                         }
 726 
                         }
735 
                        }
 727 
                        }
736 
                    }
 728 
                    }
737 
                 else
 729 
                 else
738 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 730 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
739 
                    {
 731 
                    {
740 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 732 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
741 
                        {
 733 
                        {
742 
                        GRN_OFF;
 734 
                        GRN_OFF;
743 
                        MotorenEin = 0;
 735 
                        MotorenEin = 0;
744 
                        delay_neutral = 0;
 736 
                        delay_neutral = 0;
745 
                        modell_fliegt = 0;
 737 
                        modell_fliegt = 0;
746 
                        SetNeutral(1);
 738 
                        SetNeutral(1);
747 
                        calibration_done = 1;
 739 
                        calibration_done = 1;
748 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 740 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
749 
                        }
 741 
                        }
750 
                    }
 742 
                    }
751 
                 else delay_neutral = 0;
 743 
                 else delay_neutral = 0;
752 
                }
 744 
                }
753 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 745 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
754 
// Gas ist unten
 746 
// Gas ist unten
755 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 747 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
756 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 748 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
757 
                {
 749 
                {
758 
                                        // Motoren Starten
 750 
                                        // Motoren Starten
759 
                                        if(!MotorenEin)
 751 
                                        if(!MotorenEin)
760 
                        {
 752 
                        {
761 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 753 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
762 
                                                {
 754 
                                                {
763 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 755 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
764 
// Einschalten
 756 
// Einschalten
765 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 757 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
766 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 758 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
767 
                                                        {
 759 
                                                        {
768 
                                                                delay_einschalten = 0;
 760 
                                                                delay_einschalten = 0;
769 
                                                                if(calibration_done)
 761 
                                                                if(calibration_done)
770 
                                                                {
 762 
                                                                {
771 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 763 
                                                                        modell_fliegt = 1;
772 
                                                                        MotorenEin = 1;
 764 
                                                                        MotorenEin = 1;
773 
                                                                        sollGier = 0;
 765 
                                                                        sollGier = 0;
774 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 766 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
775 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 767 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
776 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 768 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
777 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 769 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
778 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 770 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
779 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 771 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
780 
                                                                        SummeNick = 0;
 772 
                                                                        SummeNick = 0;
781 
                                                                        SummeRoll = 0;
 773 
                                                                        SummeRoll = 0;
782 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
 774 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
783 
                                                                }
 775 
                                                                }
784 
                                                                else
 776 
                                                                else
785 
                                                                {
 777 
                                                                {
786 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 778 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
787 
                                                                }
 779 
                                                                }
788 
                                                        }
 780 
                                                        }
789 
                                                }
 781 
                                                }
790 
                                                else delay_einschalten = 0;
 782 
                                                else delay_einschalten = 0;
791 
                                        }
 783 
                                        }
792 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 784 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
793 
// Auschalten
 785 
// Auschalten
794 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 786 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
795 
                                        else // only if motors are running
 787 
                                        else // only if motors are running
796 
                                        {
 788 
                                        {
797 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 789 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
798 
                                                {
 790 
                                                {
799 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 791 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
800 
                                                        {
 792 
                                                        {
801 
                                                                MotorenEin = 0;
 793 
                                                                MotorenEin = 0;
802 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 794 
                                                                delay_ausschalten = 0;
803 
                                                                modell_fliegt = 0;
 795 
                                                                modell_fliegt = 0;
804 
                                                        }
 796 
                                                        }
805 
                                                }
 797 
                                                }
806 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 798 
                                                else delay_ausschalten = 0;
807 
                                        }
 799 
                                        }
808 
                }
 800 
                }
809 
            }
 801 
            }
810 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 802 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
811 
// neue Werte von der Funke
 803 
// neue Werte von der Funke
812 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 804 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
813 
 
 805 
 
814 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 806 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
815 
  {
 807 
  {
816 
        static int stick_nick,stick_roll;
 808 
        static int stick_nick,stick_roll;
817 
    ParameterZuordnung();
 809 
    ParameterZuordnung();
818 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 810 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
819 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 811 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
820 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 812 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
821 
 
 813 
 
822 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 814 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
823 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 815 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
824 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 816 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
825 
 
 817 
 
826 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 818 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
827 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 819 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
828 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 820 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
829 
 
 821 
 
830 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 822 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
831 
 
 823 
 
832 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 824 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
833 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 825 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
834 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 826 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
835 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 827 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
836 
 
 828 
 
837 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 829 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
838 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 830 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
839 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 831 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
840 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 832 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
841 
    {
 833 
    {
842 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 834 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
843 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 835 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
844 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 836 
         StickGier += ExternControl.Gier;
845 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 837 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
846 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 838 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
847 
    }
 839 
    }
848 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 840 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
849 
 
 841 
 
850 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 842 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
851 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 843 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
852 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 844 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
853 
 
 845 
 
854 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 846 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
855 
     {
 847 
     {
856 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 848 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
857 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 849 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
858 
     }
 850 
     }
859 
     else MaxStickNick--;
 851 
     else MaxStickNick--;
860 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 852 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
861 
     {
 853 
     {
862 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 854 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
863 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 855 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
864 
     }
 856 
     }
865 
     else MaxStickRoll--;
 857 
     else MaxStickRoll--;
866 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 858 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
867 
 
 859 
 
868 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 860 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
869 
// Looping?
 861 
// Looping?
870 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 862 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
871 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 863 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
872 
  else
 864 
  else
873 
   {
 865 
   {
874 
     {
 866 
     {
875 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 867 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
876 
     }
 868 
     }
877 
   }
 869 
   }
878 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 870 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
879 
   else
 871 
   else
880 
   {
 872 
   {
881 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 873 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
882 
     {
 874 
     {
883 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 875 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
884 
     }
 876 
     }
885 
   }
 877 
   }
886 
 
 878 
 
887 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 879 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
888 
  else
 880 
  else
889 
   {
 881 
   {
890 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 882 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
891 
     {
 883 
     {
892 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 884 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
893 
     }
 885 
     }
894 
   }
 886 
   }
895 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 887 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
896 
   else
 888 
   else
897 
   {
 889 
   {
898 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 890 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
899 
     {
 891 
     {
900 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 892 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
901 
     }
 893 
     }
902 
   }
 894 
   }
903 
 
 895 
 
904 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 896 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
905 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 897 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
906 
  } // Ende neue Funken-Werte
 898 
  } // Ende neue Funken-Werte
907 
 
 899 
 
908 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 900 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
909 
   {
 901 
   {
910 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 902 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
911 
        TrichterFlug = 1;
 903 
        TrichterFlug = 1;
912 
   }
 904 
   }
913 
 
 905 
 
914 
 
 906 
 
915 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 907 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
916 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 908 
// Bei Empfangsausfall im Flug
917 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 909 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
918 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
 910 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
919 
    {
 911 
    {
920 
     StickGier = 0;
 912 
     StickGier = 0;
921 
     StickNick = 0;
 913 
     StickNick = 0;
922 
     StickRoll = 0;
 914 
     StickRoll = 0;
923 
     GyroFaktor     = 90;
 915 
     GyroFaktor     = 90;
924 
     IntegralFaktor = 120;
 916 
     IntegralFaktor = 120;
925 
     GyroFaktorGier     = 90;
 917 
     GyroFaktorGier     = 90;
926 
     IntegralFaktorGier = 120;
 918 
     IntegralFaktorGier = 120;
927 
     Looping_Roll = 0;
 919 
     Looping_Roll = 0;
928 
     Looping_Nick = 0;
 920 
     Looping_Nick = 0;
929 
    }
 921 
    }
930 
 
 922 
 
931 
 
 923 
 
932 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 924 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
933 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 925 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
934 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 926 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
935 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 927 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
936 
 
 928 
 
937 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 929 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
938 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 930 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
939 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 931 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
940 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 932 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
941 
 
 933 
 
942 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 934 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
943 
  {
 935 
  {
944 
    IntegralAccNick = 0;
 936 
    IntegralAccNick = 0;
945 
    IntegralAccRoll = 0;
 937 
    IntegralAccRoll = 0;
946 
    MittelIntegralNick = 0;
 938 
    MittelIntegralNick = 0;
947 
    MittelIntegralRoll = 0;
 939 
    MittelIntegralRoll = 0;
948 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 940 
    MittelIntegralNick2 = 0;
949 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 941 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
950 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 942 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
951 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 943 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
952 
    ZaehlMessungen = 0;
 944 
    ZaehlMessungen = 0;
953 
    LageKorrekturNick = 0;
 945 
    LageKorrekturNick = 0;
954 
    LageKorrekturRoll = 0;
 946 
    LageKorrekturRoll = 0;
955 
  }
 947 
  }
956 
 
 948 
 
957 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 949 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
958 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 950 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
959 
  {
 951 
  {
960 
   long tmp_long, tmp_long2;
 952 
   long tmp_long, tmp_long2;
961 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 953 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
962 
     {
 954 
     {
963 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 955 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
964 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 956 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
965 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 957 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
966 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 958 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
967 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 959 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
968 
      {
 960 
      {
969 
      tmp_long  /= 2;
 961 
      tmp_long  /= 2;
970 
      tmp_long2 /= 2;
 962 
      tmp_long2 /= 2;
971 
      }
 963 
      }
972 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 964 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
973 
      {
 965 
      {
974 
      tmp_long  /= 3;
 966 
      tmp_long  /= 3;
975 
      tmp_long2 /= 3;
 967 
      tmp_long2 /= 3;
976 
      }
 968 
      }
977 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 969 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
978 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 970 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
979 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 971 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
980 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 972 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
981 
     }
 973 
     }
982 
     else
 974 
     else
983 
     {
 975 
     {
984 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 976 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
985 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 977 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
986 
      tmp_long /= 16;
 978 
      tmp_long /= 16;
987 
      tmp_long2 /= 16;
 979 
      tmp_long2 /= 16;
988 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 980 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
989 
      {
 981 
      {
990 
      tmp_long  /= 3;
 982 
      tmp_long  /= 3;
991 
      tmp_long2 /= 3;
 983 
      tmp_long2 /= 3;
992 
      }
 984 
      }
993 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 985 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
994 
      {
 986 
      {
995 
      tmp_long  /= 3;
 987 
      tmp_long  /= 3;
996 
      tmp_long2 /= 3;
 988 
      tmp_long2 /= 3;
997 
      }
 989 
      }
998 
 
 990 
 
999 
#define AUSGLEICH  32
 991 
#define AUSGLEICH  32
1000 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 992 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1001 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 993 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1002 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 994 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1003 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 995 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1004 
     }
 996 
     }
1005 
 
 997 
 
1006 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
 998 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1007 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 999 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1008 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1000 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1009 
  }
 1001 
  }
1010 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1002 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1011 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1003 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1012 
 {
 1004 
 {
1013 
  static int cnt = 0;
 1005 
  static int cnt = 0;
1014 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1006 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1015 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1007 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1016 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1008 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1017 
  {
 1009 
  {
1018 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1010 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1019 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1011 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1020 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1012 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1021 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1013 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1022 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1014 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1023 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 1015 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
1024 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1016 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1025 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1017 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1026 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1018 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1027 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1019 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1028 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1020 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1029 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1021 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1030 
 
 1022 
 
1031 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1023 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1032 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1024 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1033 
 
 1025 
 
1034 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1026 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1035 
    {
 1027 
    {
1036 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1028 
     LageKorrekturNick /= 2;
1037 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1029 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1038 
    }
 1030 
    }
1039 
 
 1031 
 
1040 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1032 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1041 
// Gyro-Drift ermitteln
 1033 
// Gyro-Drift ermitteln
1042 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1034 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1043 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1035 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1044 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1036 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1045 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1037 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1046 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1038 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1047 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 1039 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
1048 
 
 1040 
 
1049 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1041 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1050 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1042 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1051 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1043 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1052 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1044 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1053 
 
 1045 
 
1054 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1046 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1055 
   {
 1047 
   {
1056 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1048 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1057 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1049 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1058 
   }
 1050 
   }
1059 
    GierGyroFehler = 0;
 1051 
    GierGyroFehler = 0;
1060 
 
 1052 
 
1061 
 
 1053 
 
1062 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1054 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1063 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1055 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1064 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1056 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1065 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1057 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1066 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1058 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1067 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1059 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1068 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1060 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1069 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1061 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1070 
        {
 1062 
        {
1071 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1063 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1072 
         {
 1064 
         {
1073 
           if(last_n_p)
 1065 
           if(last_n_p)
1074 
           {
 1066 
           {
1075 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1067 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1076 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1068 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1077 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1069 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1078 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1070 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1079 
           }
 1071 
           }
1080 
           else last_n_p = 1;
 1072 
           else last_n_p = 1;
1081 
         } else  last_n_p = 0;
 1073 
         } else  last_n_p = 0;
1082 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1074 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1083 
         {
 1075 
         {
1084 
           if(last_n_n)
 1076 
           if(last_n_n)
1085 
            {
 1077 
            {
1086 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1078 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1087 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1079 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1088 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1080 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1089 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1081 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1090 
            }
 1082 
            }
1091 
           else last_n_n = 1;
 1083 
           else last_n_n = 1;
1092 
         } else  last_n_n = 0;
 1084 
         } else  last_n_n = 0;
1093 
        }
 1085 
        }
1094 
        else
 1086 
        else
1095 
        {
 1087 
        {
1096 
         cnt = 0;
 1088 
         cnt = 0;
1097 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1089 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1098 
        }
 1090 
        }
1099 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1091 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1100 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1092 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1101 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1093 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1102 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1094 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1103 
 
 1095 
 
1104 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1096 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1105 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1097 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1106 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1098 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1107 
        ausgleichRoll = 0;
 1099 
        ausgleichRoll = 0;
1108 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1100 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1109 
        {
 1101 
        {
1110 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1102 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1111 
         {
 1103 
         {
1112 
           if(last_r_p)
 1104 
           if(last_r_p)
1113 
           {
 1105 
           {
1114 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1106 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1115 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1107 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1116 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1108 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1117 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1109 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1118 
           }
 1110 
           }
1119 
           else last_r_p = 1;
 1111 
           else last_r_p = 1;
1120 
         } else  last_r_p = 0;
 1112 
         } else  last_r_p = 0;
1121 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1113 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1122 
         {
 1114 
         {
1123 
           if(last_r_n)
 1115 
           if(last_r_n)
1124 
           {
 1116 
           {
1125 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1117 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1126 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1118 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1127 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1119 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1128 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1120 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1129 
           }
 1121 
           }
1130 
           else last_r_n = 1;
 1122 
           else last_r_n = 1;
1131 
         } else  last_r_n = 0;
 1123 
         } else  last_r_n = 0;
1132 
        } else
 1124 
        } else
1133 
        {
 1125 
        {
1134 
         cnt = 0;
 1126 
         cnt = 0;
1135 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1127 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1136 
        }
 1128 
        }
1137 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1129 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1138 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1130 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1139 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1131 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1140 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1132 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1141 
  }
 1133 
  }
1142 
  else
 1134 
  else
1143 
  {
 1135 
  {
1144 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1136 
   LageKorrekturRoll = 0;
1145 
   LageKorrekturNick = 0;
 1137 
   LageKorrekturNick = 0;
1146 
   TrichterFlug = 0;
 1138 
   TrichterFlug = 0;
1147 
  }
 1139 
  }
1148 
 
 1140 
 
1149 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1141 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1150 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1142 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1151 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1143 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1152 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1144 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1153 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1145 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1154 
    IntegralAccNick = 0;
 1146 
    IntegralAccNick = 0;
1155 
    IntegralAccRoll = 0;
 1147 
    IntegralAccRoll = 0;
1156 
    IntegralAccZ = 0;
 1148 
    IntegralAccZ = 0;
1157 
    MittelIntegralNick = 0;
 1149 
    MittelIntegralNick = 0;
1158 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1150 
    MittelIntegralRoll = 0;
1159 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1151 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1160 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1152 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1161 
    ZaehlMessungen = 0;
 1153 
    ZaehlMessungen = 0;
1162 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1154 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1163 
 
 1155 
 
1164 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1156 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1165 
//  Gieren
 1157 
//  Gieren
1166 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1158 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1167 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1159 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1168 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1160 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1169 
     {
 1161 
     {
1170 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1162 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1171 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1163 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1172 
       {
 1164 
       {
1173 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1165 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1174 
        };
 1166 
        };
1175 
     }
 1167 
     }
1176 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1168 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1177 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1169 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1178 
    sollGier = tmp_int;
 1170 
    sollGier = tmp_int;
1179 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1171 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1180 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1172 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1181 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1173 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1182 
 
 1174 
 
1183 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1175 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1184 
//  Kompass
 1176 
//  Kompass
1185 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1177 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1186 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
 1178 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
1187 
 
 1179 
 
1188 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1180 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1189 
     {
 1181 
     {
1190 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1182 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1191 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1183 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1192 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1184 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1193 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1185 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1194 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1186 
       korrektur = w / 8 + 1;
1195 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1187 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1196 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
 1188 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1197 
            {
 1189 
            {
1198 
                 fehler = 0;
 1190 
                 fehler = 0;
1199 
                }
 1191 
                }
1200 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1192 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1201 
        {
 1193 
        {
1202 
        GierGyroFehler += fehler;
 1194 
        GierGyroFehler += fehler;
1203 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1195 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1204 
         {
 1196 
         {
1205 
//         beeptime = 200;
 1197 
//         beeptime = 200;
1206 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1198 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1207 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1199 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1208 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1200 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1209 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1201 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1210 
         }
 1202 
         }
1211 
        }
 1203 
        }
1212 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1204 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1213 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1205 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1214 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1206 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1215 
       if(w >= 0)
 1207 
       if(w >= 0)
1216 
        {
 1208 
        {
1217 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1209 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1218 
          {
 1210 
          {
1219 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1211 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1220 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1212 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1221 
//           r = KompassRichtung;
 1213 
//           r = KompassRichtung;
1222 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1214 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1223 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1215 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1224 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1216 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1225 
           else
 1217 
           else
1226 
           if(v < -w) v = -w;
 1218 
           if(v < -w) v = -w;
1227 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1219 
           Mess_Integral_Gier += v;
1228 
          }
 1220 
          }
1229 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1221 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1230 
        }
 1222 
        }
1231 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1223 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1232 
     }
 1224 
     }
1233 
 
 1225 
 
1234 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1226 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1235 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1227 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1236 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1228 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1237 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1229 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1238 
 
 1230 
 
1239 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1231 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1240 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1232 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1241 
 
 1233 
 
1242 
#define TRIM_MAX 200
 1234 
#define TRIM_MAX 200
1243 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1235 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1244 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1236 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1245 
 
 1237 
 
1246 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1238 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1247 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1239 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1248 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1240 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1249 
 
 1241 
 
1250 
    // Maximalwerte abfangen
 1242 
    // Maximalwerte abfangen
1251 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1243 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1252 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
 1244 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1253 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1245 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1254 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1246 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1255 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1247 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1256 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1248 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1257 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1249 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1258 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1250 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1259 
 
 1251 
 
1260 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1252 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1261 
// Höhenregelung
 1253 
// Höhenregelung
1262 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1254 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1263 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1255 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1264 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1256 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1265 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1257 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1266 
        // if height control is activated
 1258 
        // if height control is activated
1267 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1259 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1268 
        {
 1260 
        {
1269 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L         // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
 1261 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L         // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1270 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1262 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1271 
 
 1263 
 
1272 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1264 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1273 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1265 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1274 
#else
 1266 
#else
1275 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1267 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1276 
#endif
 1268 
#endif
1277 
                int HCGas, HeightDeviation = 0;
 1269 
                int HCGas, HeightDeviation = 0;
1278 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1270 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1279 
                static int FilterHCGas = 0;
 1271 
                static int FilterHCGas = 0;
1280 
                static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 1272 
                static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1281 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1273 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1282 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1274 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1283 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1275 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1284 
 
 1276 
 
1285 
                // get the current hooverpoint
 1277 
                // get the current hooverpoint
1286 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1278 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1287 
 
 1279 
 
1288 
        // Expand the measurement
 1280 
        // Expand the measurement
1289 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1281 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1290 
          if(!BaroExpandActive)
 1282 
          if(!BaroExpandActive)
1291 
                   {
 1283 
                   {
1292 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1284 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1293 
                        {   // increase offset
 1285 
                        {   // increase offset
1294 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1286 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1295 
                           {
 1287 
                           {
1296 
                                ExpandBaro -= 1;
 1288 
                                ExpandBaro -= 1;
1297 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1289 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1298 
                                beeptime = 300;
 1290 
                                beeptime = 300;
1299 
                                BaroExpandActive = 350;
 1291 
                                BaroExpandActive = 350;
1300 
                           }
 1292 
                           }
1301 
                           else
 1293 
                           else
1302 
                           {
 1294 
                           {
1303 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1295 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1304 
               }
 1296 
               }
1305 
                        }
 1297 
                        }
1306 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1298 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1307 
                        else
 1299 
                        else
1308 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1300 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1309 
                        {   // decrease offset
 1301 
                        {   // decrease offset
1310 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1302 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1311 
                           {
 1303 
                           {
1312 
                                ExpandBaro += 1;
 1304 
                                ExpandBaro += 1;
1313 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1305 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1314 
                                beeptime = 300;
 1306 
                                beeptime = 300;
1315 
                                BaroExpandActive = 350;
 1307 
                                BaroExpandActive = 350;
1316 
                           }
 1308 
                           }
1317 
                           else
 1309 
                           else
1318 
                           {
 1310 
                           {
1319 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1311 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1320 
               }
 1312 
               }
1321 
                        }
 1313 
                        }
1322 
                        else
 1314 
                        else
1323 
                        {
 1315 
                        {
1324 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1316 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1325 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1317 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1326 
                        }
 1318 
                        }
1327 
                   }
 1319 
                   }
1328 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1320 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1329 
                   {
 1321 
                   {
1330 
                    // now clear the D-values
 1322 
                    // now clear the D-values
1331 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1323 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1332 
                          VarioMeter = 0;
 1324 
                          VarioMeter = 0;
1333 
                          BaroExpandActive--;
 1325 
                          BaroExpandActive--;
1334 
                   }
 1326 
                   }
1335 
 
 1327 
 
1336 
                // if height control is activated by an rc channel
 1328 
                // if height control is activated by an rc channel
1337 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1329 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1338 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1330 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1339 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1331 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1340 
                        {   //height control not active
 1332 
                        {   //height control not active
1341 
                                if(!delay--)
 1333 
                                if(!delay--)
1342 
                                {
 1334 
                                {
1343 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1335 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1344 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1336 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1345 
                                        delay = 1;
 1337 
                                        delay = 1;
1346 
                                }
 1338 
                                }
1347 
                        }
 1339 
                        }
1348 
                        else
 1340 
                        else
1349 
                        {       //height control is activated
 1341 
                        {       //height control is activated
1350 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1342 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1351 
                                delay = 200;
 1343 
                                delay = 200;
1352 
                        }
 1344 
                        }
1353 
                }
 1345 
                }
1354 
                else // no switchable height control
 1346 
                else // no switchable height control
1355 
                {
 1347 
                {
1356 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1348 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1357 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1349 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1358 
                }
 1350 
                }
1359 
 
 1351 
 
1360 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1352 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1361 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1353 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1362 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1354 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1363 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1355 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1364 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1356 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1365 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1357 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1366 
                VarioCharacter = ' ';
 1358 
                VarioCharacter = ' ';
1367 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1359 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1368 
                {
 1360 
                {
1369 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
 1361 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1370 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
 1362 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1371 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
 1363 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1372 
 
 1364 
 
1373 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1365 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1374 
                // Holger original version
 1366 
                // Holger original version
1375 
                // start of height control algorithm
 1367 
                // start of height control algorithm
1376 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1368 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1377 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1369 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1378 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1370 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1379 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1371 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1380 
              {  // old version
 1372 
              {  // old version
1381 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1373 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1382 
                        HeightTrimming = 0;
 1374 
                        HeightTrimming = 0;
1383 
          }
 1375 
          }
1384 
                  else
 1376 
                  else
1385 
                  {
 1377 
                  {
1386 
                // alternative height control
 1378 
                // alternative height control
1387 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1379 
                // PD-Control with respect to hoover point
1388 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1380 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1389 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1381 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1390 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
 1382 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1391 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1383 
                        {   // gas stick is above hoover point
1392 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1384 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1393 
                                {
 1385 
                                {
1394 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
 1386 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1395 
                                        {
 1387 
                                        {
1396 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1388 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1397 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1389 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1398 
                                        }
 1390 
                                        }
1399 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
 1391 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1400 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1392 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1401 
                                        VarioCharacter = '+';
 1393 
                                        VarioCharacter = '+';
1402 
                                } // gas stick is below hoover point
 1394 
                                } // gas stick is below hoover point
1403 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1395 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1404 
                                {
 1396 
                                {
1405 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
 1397 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1406 
                                        {
 1398 
                                        {
1407 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
 1399 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1408 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1400 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1409 
                                        }
 1401 
                                        }
1410 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1402 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1411 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1403 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1412 
                                        VarioCharacter = '-';
 1404 
                                        VarioCharacter = '-';
1413 
                                }
 1405 
                                }
1414 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1406 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1415 
                                {
 1407 
                                {
1416 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
 1408 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1417 
                                        {
 1409 
                                        {
1418 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
 1410 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1419 
                                                HeightTrimming = 0;
 1411 
                                                HeightTrimming = 0;
1420 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1412 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1421 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1413 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1422 
                                        }
 1414 
                                        }
1423 
                                        VarioCharacter = '=';
 1415 
                                        VarioCharacter = '=';
1424 
                                }
 1416 
                                }
1425 
                                // Trim height set point
 1417 
                                // Trim height set point
1426 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1418 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1427 
                                {
 1419 
                                {
1428 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1420 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1429 
                                        HeightTrimming = 0;
 1421 
                                        HeightTrimming = 0;
1430 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1422 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1431 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
 1423 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1432 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1424 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1433 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1425 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1434 
                       {
 1426 
                       {
1435 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1427 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1436 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1428 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1437 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1429 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1438 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1430 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1439 
                       }
 1431 
                       }
1440 
                                }
 1432 
                                }
1441 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1433 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1442 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1434 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1443 
                        else
 1435 
                        else
1444 
                        {
 1436 
                        {
1445 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1437 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1446 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1438 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1447 
                         else StickGasHover = 120;
 1439 
                         else StickGasHover = 120;
1448 
                         }
 1440 
                         }
1449 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1441 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1450 
                   }
 1442 
                   }
1451 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1443 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1452 
                 {
 1444 
                 {
1453 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1445 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1454 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1446 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1455 
                        {
 1447 
                        {
1456 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1448 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1457 
                                HeightDeviation = 0;
 1449 
                                HeightDeviation = 0;
1458 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1450 
                        } // EOF // baro range expanding active
1459 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1451 
                        else // valid data from air pressure sensor
1460 
                        {
 1452 
                        {
1461 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1453 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1462 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1454 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1463 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1455 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1464 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1456 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1465 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
 1457 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
1466 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
 1458 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
1467 
                                HCGas -= tmp_long;
 1459 
                                HCGas -= tmp_long;
1468 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1460 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1469 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1461 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1470 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181);      // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
 1462 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181);      // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
1471 
                                tmp_int2 = tmp_int;
 1463 
                                tmp_int2 = tmp_int;
1472 
                                LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
 1464 
                                LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
1473 
                                if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
 1465 
                                if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1474 
                                else             tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
 1466 
                                else             tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1475 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
 1467 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
1476 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1468 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1477 
                                HCGas -= tmp_int;
 1469 
                                HCGas -= tmp_int;
1478 
                        } // EOF no baro range expanding
 1470 
                        } // EOF no baro range expanding
1479 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1471 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1480 
                        tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1472 
                        tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1481 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1473 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1482 
                        HCGas -= tmp_long;
 1474 
                        HCGas -= tmp_long;
1483 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1475 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1484 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1476 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1485 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1477 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1486 
                        HCGas -= tmp_int;
 1478 
                        HCGas -= tmp_int;
1487 
 
 1479 
 
1488 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1480 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1489 
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1481 
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1490 
                        {
 1482 
                        {
1491 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1483 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1492 
                        }
 1484 
                        }
1493 
 
 1485 
 
1494 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1486 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1495 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1487 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1496 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1488 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1497 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1489 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1498 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1490 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1499 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1491 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1500 
                        // update height control gas averaging
 1492 
                        // update height control gas averaging
1501 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1493 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1502 
                        // limit height control gas pd-control output
 1494 
                        // limit height control gas pd-control output
1503 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1495 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1504 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1496 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1505 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1497 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1506 
                        {  // old version
 1498 
                        {  // old version
1507 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1499 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1508 
                        }
 1500 
                        }
1509 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
 1501 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
1510 
                  }
 1502 
                  }
1511 
                }// EOF height control active
 1503 
                }// EOF height control active
1512 
                else // HC not active
 1504 
                else // HC not active
1513 
                {
 1505 
                {
1514 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1506 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1515 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1507 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1516 
                        {
 1508 
                        {
1517 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1509 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1518 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1510 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1519 
                        }
 1511 
                        }
1520 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1512 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1521 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1513 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1522 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1514 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1523 
                }
 1515 
                }
1524 
 
 1516 
 
1525 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1517 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1526 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1518 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1527 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1519 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1528 
                {
 1520 
                {
1529 
                        if(HoverGasFilter == 0)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1521 
                        if(HoverGasFilter == 0)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1530 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1522 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1531 
                        {
 1523 
                        {
1532 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1524 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1533 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1525 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1534 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1526 
                                tmp_long2 /= 8192;
1535 
 
 1527 
 
1536 
                                // average vertical projected thrust
 1528 
                                // average vertical projected thrust
1537 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
 1529 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
1538 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
 1530 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1539 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
 1531 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1540 
                                        HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
 1532 
                                        HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1541 
                                }
 1533 
                                }
1542 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1534 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1543 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1535 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1544 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1536 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1545 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1537 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1546 
                                }
 1538 
                                }
1547 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1539 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1548 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1540 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1549 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
 1541 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1550 
                                        HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
 1542 
                                        HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1551 
                                }
 1543 
                                }
1552 
                                else //later
 1544 
                                else //later
1553 
                                {
 1545 
                                {
1554 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1546 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1555 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1547 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1556 
                                }
 1548 
                                }
1557 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1549 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1558 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1550 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1559 
                                {
 1551 
                                {
1560 
                                        int16_t band;
 1552 
                                        int16_t band;
1561 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1553 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1562 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1554 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1563 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1555 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1564 
                                }
 1556 
                                }
1565 
                                else
 1557 
                                else
1566 
                                {       // no limit
 1558 
                                {       // no limit
1567 
                                        HoverGasMin = 0;
 1559 
                                        HoverGasMin = 0;
1568 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1560 
                                        HoverGasMax = 1023;
1569 
                                }
 1561 
                                }
1570 
                        }
 1562 
                        }
1571 
                }
 1563 
                }
1572 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1564 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1573 
 
 1565 
 
1574 
        // limit gas to parameter setting
 1566 
        // limit gas to parameter setting
1575 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1567 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1576 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1568 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1577 
 
 1569 
 
1578 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1570 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1579 
// all BL-Ctrl connected?
 1571 
// all BL-Ctrl connected?
1580 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1572 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1581 
  if(MissingMotor)
 1573 
  if(MissingMotor)
1582 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1574 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1583 
   {
 1575 
   {
1584 
    modell_fliegt = 1;
 1576 
    modell_fliegt = 1;
1585 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
 1577 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1586 
   }
 1578 
   }
1587 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1579 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1588 
// + Mischer und PI-Regler
 1580 
// + Mischer und PI-Regler
1589 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1581 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1590 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1582 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1591 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1583 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1592 
// Gier-Anteil
 1584 
// Gier-Anteil
1593 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1585 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1594 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1586 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1595 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1587 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1596 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1588 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1597 
    {
 1589 
    {
1598 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1590 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1599 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1591 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1600 
    }
 1592 
    }
1601 
    else
 1593 
    else
1602 
    {
 1594 
    {
1603 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1595 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1604 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1596 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1605 
    }
 1597 
    }
1606 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1598 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1607 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1599 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1608 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1600 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1609 
 
 1601 
 
1610 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1602 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1611 
// Nick-Achse
 1603 
// Nick-Achse
1612 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1604 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1613 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1605 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1614 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1606 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1615 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1607 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1616 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1608 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1617 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1609 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1618 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1610 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1619 
    // Motor Vorn
 1611 
    // Motor Vorn
1620 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1612 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
1621 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1613 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1622 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1614 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1623 
 
 1615 
 
1624 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1616 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1625 
// Roll-Achse
 1617 
// Roll-Achse
1626 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1618 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1627 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1619 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1628 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1620 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1629 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1621 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1630 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1622 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1631 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1623 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1632 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
 1624 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1633 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1625 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
1634 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1626 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1635 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1627 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1636 
 
 1628 
 
1637 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1629 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1638 
// Universal Mixer
 1630 
// Universal Mixer
1639 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1631 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1640 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1632 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1641 
        {
 1633 
        {
1642 
                signed int tmp_int;
 1634 
                signed int tmp_int;
1643 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1635 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1644 
                {
 1636 
                {
- 
 
 1637 
                        // Gas
1645 
                        tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1638 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil * 2; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 32L;
- 
 
 1639 
                        // Nick
- 
 
 1640 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
- 
 
 1641 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1646 
                        tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1642 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
- 
 
 1643 
            // Roll
- 
 
 1644 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
- 
 
 1645 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1647 
                        tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1646 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
- 
 
 1647 
            // Gier
- 
 
 1648 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil * 2;
- 
 
 1649 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil * 2;
1648 
                        tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1650 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 32L;
- 
 
 1651 
 
1649 
                        tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
 1652 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1650 
                        tmp_int = tmp_motorwert[i] / 4;
 - 
 
1651 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_motorwert[i] % 4;
 1653 
                        else   tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                                // MotorSmoothing
- 
 
 1654 
 
1652 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1655 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 8,MAX_GAS * 8);
1653 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int;
 1656 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 8;
- 
 
 1657 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_int % 8;
- 
 
 1658 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1654 
                }
 1659 
                }
1655 
                else
 1660 
                else
1656 
                {
 1661 
                {
1657 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 1662 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1658 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 1663 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1659 
                }
 1664 
                }
1660 
        }
 1665 
        }
1661 
}
 1666 
}
1662 
 
 1667