Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 723 | Rev 805 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 723 Rev 744
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
 5 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin // +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 41 
// +     clearly linked as origin // +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
42 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 42 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
43 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 43 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
44 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 44 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
45 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 45 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
46 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 46 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
47 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 47 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
48 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 48 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
49 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 49 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
50 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 50 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
51 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
52 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 52 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
53 
 
 53 
 
54 
#include "main.h"
 54 
#include "main.h"
55 
#include "eeprom.c"
 55 
#include "eeprom.c"
56 
 
 56 
 
57 
unsigned char h,m,s;
 57 
unsigned char h,m,s;
58 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 58 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
59 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
 59 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
60 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 60 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
61 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 61 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
62 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 62 
volatile float NeutralAccZ = 0;
63 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 63 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
64 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 64 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
65 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 65 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
66 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 66 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
67 
long Integral_Gier = 0;
 67 
long Integral_Gier = 0;
68 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 68 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
69 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 69 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
70 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 70 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
71 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 71 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
72 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 72 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
73 
volatile int  KompassValue = 0;
 73 
volatile int  KompassValue = 0;
74 
volatile int  KompassStartwert = 0;
 74 
volatile int  KompassStartwert = 0;
75 
volatile int  KompassRichtung = 0;
 75 
volatile int  KompassRichtung = 0;
76 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 76 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
77 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
 77 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
78 
unsigned char Notlandung = 0;
 78 
unsigned char Notlandung = 0;
79 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 79 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
80 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 80 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
81 
long  ErsatzKompass;
 81 
long  ErsatzKompass;
82 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 82 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
83 
int   GierGyroFehler = 0;
 83 
int   GierGyroFehler = 0;
84 
float GyroFaktor;
 84 
float GyroFaktor;
85 
float IntegralFaktor;
 85 
float IntegralFaktor;
86 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 86 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
87 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 87 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
88 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 88 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
89 
unsigned char MotorWert[5];
 89 
unsigned char MotorWert[5];
90 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 90 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
91 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 91 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
92 
char MotorenEin = 0;
 92 
char MotorenEin = 0;
93 
int HoehenWert = 0;
 93 
int HoehenWert = 0;
94 
int SollHoehe = 0;
 94 
int SollHoehe = 0;
95 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 95 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
96 
float Ki =  FAKTOR_I;
 96 
float Ki =  FAKTOR_I;
97 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 97 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
98 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 98 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
99 
 
 99 
 
100 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 100 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
101 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 101 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
102 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 102 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
103 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 103 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
104 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 104 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
105 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 105 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
106 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 106 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
107 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 107 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
108 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 108 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
109 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 109 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
110 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 110 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
111 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 111 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
112 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 112 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
113 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 113 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
114 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 114 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
115 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 115 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
116 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 116 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
117 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 117 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
118 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 118 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
119 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 119 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
120 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
121 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 121 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
122 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 122 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
123 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 123 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
124 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 124 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
125 
 
 125 
 
126 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 126 
void Piep(unsigned char Anzahl)
127 
{
 127 
{
128 
 while(Anzahl--)
 128 
 while(Anzahl--)
129 
 {
 129 
 {
130 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 130 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
131 
  beeptime = 100;
 131 
  beeptime = 100;
132 
  Delay_ms(250);
 132 
  Delay_ms(250);
133 
 }
 133 
 }
134 
}
 134 
}
135 
 
 135 
 
136 
//############################################################################
 136 
//############################################################################
137 
//  Nullwerte ermitteln
 137 
//  Nullwerte ermitteln
138 
void SetNeutral(void)
 138 
void SetNeutral(void)
139 
//############################################################################
 139 
//############################################################################
140 
{
 140 
{
141 
        NeutralAccX = 0;
 141 
        NeutralAccX = 0;
142 
        NeutralAccY = 0;
 142 
        NeutralAccY = 0;
143 
        NeutralAccZ = 0;
 143 
        NeutralAccZ = 0;
144 
    AdNeutralNick = 0; 
 144 
    AdNeutralNick = 0; 
145 
        AdNeutralRoll = 0;     
 145 
        AdNeutralRoll = 0;     
146 
        AdNeutralGier = 0;
 146 
        AdNeutralGier = 0;
147 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 147 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
148 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 148 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
149 
    CalibrierMittelwert();     
 149 
    CalibrierMittelwert();     
150 
    Delay_ms_Mess(100);
 150 
    Delay_ms_Mess(100);
151 
        CalibrierMittelwert();
 151 
        CalibrierMittelwert();
152 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 152 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
153 
     {    
 153 
     {    
154 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 154 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
155 
     }
 155 
     }
156 
 
 156 
 
157 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
 157 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
158 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
 158 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
159 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
 159 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
160 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 160 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
161 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 161 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
162 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 162 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
163 
    {
 163 
    {
164 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 164 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
165 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 165 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
166 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 166 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
167 
    }
 167 
    }
168 
    else
 168 
    else
169 
    {
 169 
    {
170 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 170 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
171 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 171 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
172 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 172 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
173 
    }
 173 
    }
174 
   
 174 
   
175 
        Mess_IntegralNick = 0; 
 175 
        Mess_IntegralNick = 0; 
176 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 176 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
177 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
 177 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
178 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 178 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
179 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
 179 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
180 
    MesswertNick = 0;
 180 
    MesswertNick = 0;
181 
    MesswertRoll = 0;
 181 
    MesswertRoll = 0;
182 
    MesswertGier = 0;
 182 
    MesswertGier = 0;
183 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 183 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
184 
    HoeheD = 0;
 184 
    HoeheD = 0;
185 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 185 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
186 
    KompassStartwert = KompassValue;
 186 
    KompassStartwert = KompassValue;
187 
    GPS_Neutral();
 187 
    GPS_Neutral();
188 
    beeptime = 50;  
 188 
    beeptime = 50;  
189 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 189 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
190 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 190 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
191 
    ExternHoehenValue = 0;
 191 
    ExternHoehenValue = 0;
192 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 192 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
193 
    GierGyroFehler = 0;
 193 
    GierGyroFehler = 0;
194 
    SendVersionToNavi = 1;
 194 
    SendVersionToNavi = 1;
195 
}
 195 
}
196 
 
 196 
 
197 
//############################################################################
 197 
//############################################################################
198 
// Bearbeitet die Messwerte
 198 
// Bearbeitet die Messwerte
199 
void Mittelwert(void)
 199 
void Mittelwert(void)
200 
//############################################################################
 200 
//############################################################################
201 
{      
 201 
{      
202 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
 202 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
203 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 203 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
204 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
 204 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
205 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 205 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
206 
 
 206 
 
207 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
 207 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
208 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 208 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
209 
 
 209 
 
210 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 210 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
211 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
 211 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
212 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
 212 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
213 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
 213 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
214 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 214 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
215 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 215 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
216 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 216 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
217 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 217 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
218 
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
 218 
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
219 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
 219 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
220 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
 220 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
221 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 221 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
222 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 222 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
223 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 223 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
224 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 224 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
225 
         {
 225 
         {
226 
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
 226 
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
227 
            tmpl *= MesswertGier;
 227 
            tmpl *= MesswertGier;
228 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
 228 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
229 
            tmpl /= 2048L;
 229 
            tmpl /= 2048L;
230 
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
 230 
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
231 
            tmpl2 *= MesswertGier;
 231 
            tmpl2 *= MesswertGier;
232 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 232 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
233 
            tmpl2 /= 2048L;
 233 
            tmpl2 /= 2048L;
234 
         }
 234 
         }
235 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
 235 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
236 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 236 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
237 
            MesswertRoll += tmpl;
 237 
            MesswertRoll += tmpl;
238 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
 238 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
239 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
 239 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
240 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
 240 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
241 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 241 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
242 
            {
 242 
            {
243 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
 243 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
244 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 244 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
245 
            }
 245 
            }
246 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 246 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
247 
            {
 247 
            {
248 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
 248 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
249 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 249 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
250 
            }  
 250 
            }  
251 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
 251 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
252 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 252 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
253 
            if(PlatinenVersion == 10)
 253 
            if(PlatinenVersion == 10)
254 
                         {
 254 
                         {
255 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
 255 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
256 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
 256 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
257 
                         }
 257 
                         }
258 
                         else
 258 
                         else
259 
                         {
 259 
                         {
260 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
 260 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
261 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
 261 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
262 
                         }
 262 
                         }
263 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 263 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
264 
            MesswertNick -= tmpl2;
 264 
            MesswertNick -= tmpl2;
265 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
 265 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
266 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
 266 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
267 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
 267 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
268 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 268 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
269 
            {
 269 
            {
270 
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
 270 
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
271 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 271 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
272 
            }
 272 
            }
273 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 273 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
274 
            {
 274 
            {
275 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
 275 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
276 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 276 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
277 
            }
 277 
            }
278 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
 278 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
279 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 279 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
280 
            if(PlatinenVersion == 10)
 280 
            if(PlatinenVersion == 10)
281 
                         {
 281 
                         {
282 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
 282 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
283 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
 283 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
284 
                         }
 284 
                         }
285 
                         else
 285 
                         else
286 
                         {
 286 
                         {
287 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
 287 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
288 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
 288 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
289 
                         }
 289 
                         }
290 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 290 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
291 
// ADC einschalten
 291 
// ADC einschalten
292 
    ANALOG_ON; 
 292 
    ANALOG_ON; 
293 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 293 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
294 
 
 294 
 
295 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 295 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
296 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 296 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
297 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 297 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
298 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 298 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
299 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 299 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
300 
 
 300 
 
301 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 301 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
302 
  {
 302 
  {
303 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
 303 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
304 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
 304 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
305 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
 305 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
306 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
 306 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
307 
  }
 307 
  }
308 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 308 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
309 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 309 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
310 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 310 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
311 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 311 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
312 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 312 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
313 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 313 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
314 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 314 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
315 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 315 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
316 
}
 316 
}
317 
 
 317 
 
318 
//############################################################################
 318 
//############################################################################
319 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 319 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
320 
void CalibrierMittelwert(void)
 320 
void CalibrierMittelwert(void)
321 
//############################################################################
 321 
//############################################################################
322 
{                
 322 
{                
323 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 323 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
324 
        ANALOG_OFF;
 324 
        ANALOG_OFF;
325 
        MesswertNick = AdWertNick;
 325 
        MesswertNick = AdWertNick;
326 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 326 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
327 
        MesswertGier = AdWertGier;
 327 
        MesswertGier = AdWertGier;
328 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 328 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
329 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 329 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
330 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 330 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
331 
   // ADC einschalten
 331 
   // ADC einschalten
332 
    ANALOG_ON; 
 332 
    ANALOG_ON; 
333 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 333 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
334 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 334 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
335 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 335 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
336 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 336 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
337 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 337 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
338 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 338 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
339 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 339 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
340 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 340 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
341 
 
 341 
 
342 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 342 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
343 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 343 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
344 
}
 344 
}
345 
 
 345 
 
346 
//############################################################################
 346 
//############################################################################
347 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 347 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
348 
void SendMotorData(void)
 348 
void SendMotorData(void)
349 
//############################################################################
 349 
//############################################################################
350 
{
 350 
{
351 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
 351 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
352 
        {
 352 
        {
353 
        Motor_Hinten = 0;
 353 
        Motor_Hinten = 0;
354 
        Motor_Vorne = 0;
 354 
        Motor_Vorne = 0;
355 
        Motor_Rechts = 0;
 355 
        Motor_Rechts = 0;
356 
        Motor_Links = 0;
 356 
        Motor_Links = 0;
357 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 357 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
358 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 358 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
359 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 359 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
360 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 360 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
361 
        }
 361 
        }
362 
 
 362 
 
363 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 363 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
364 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 364 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
365 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 365 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
366 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
 366 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
367 
 
 367 
 
368 
    //Start I2C Interrupt Mode
 368 
    //Start I2C Interrupt Mode
369 
    twi_state = 0;
 369 
    twi_state = 0;
370 
    motor = 0;
 370 
    motor = 0;
371 
    i2c_start();
 371 
    i2c_start();
372 
}
 372 
}
373 
 
 373 
 
374 
 
 374 
 
375 
 
 375 
 
376 
//############################################################################
 376 
//############################################################################
377 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 377 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
378 
void ParameterZuordnung(void)
 378 
void ParameterZuordnung(void)
379 
//############################################################################
 379 
//############################################################################
380 
{
 380 
{
381 
 
 381 
 
382 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 382 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
383 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 383 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
384 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 384 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
385 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 385 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
386 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 386 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
387 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 387 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
388 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 388 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
389 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 389 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
390 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 390 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
391 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 391 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
392 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 392 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
393 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 393 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
394 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 394 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
395 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 395 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
396 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 396 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
397 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 397 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
398 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 398 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
399 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 399 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
400 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 400 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
401 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 401 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
402 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 402 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
403 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 403 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
404 
 
 404 
 
405 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 405 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
406 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 406 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
407 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 407 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
408 
}
 408 
}
409 
 
 409 
 
410 
 
 410 
 
411 
//############################################################################
 411 
//############################################################################
412 
//
 412 
//
413 
void MotorRegler(void)
 413 
void MotorRegler(void)
414 
//############################################################################
 414 
//############################################################################
415 
{
 415 
{
416 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
 416 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
417 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 417 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
418 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 418 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
419 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 419 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
420 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 420 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
421 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 421 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
422 
         static unsigned int RcLostTimer;
 422 
         static unsigned int RcLostTimer;
423 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 423 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
424 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 424 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
425 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
 425 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
426 
     static int hoehenregler = 0;
 426 
     static int hoehenregler = 0;
427 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 427 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
428 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 428 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
429 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 429 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
430 
     
 430 
     
431 
        Mittelwert();
 431 
        Mittelwert();
432 
 
 432 
 
433 
    GRN_ON;
 433 
    GRN_ON;
434 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
434 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
435 
// Gaswert ermitteln
 435 
// Gaswert ermitteln
436 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
436 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
437 
        GasMischanteil = StickGas;
 437 
        GasMischanteil = StickGas;
438 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS) GasMischanteil = MIN_GAS;
 438 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS) GasMischanteil = MIN_GAS;
439 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
439 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
440 
// Empfang schlecht
 440 
// Empfang schlecht
441 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
441 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
442 
   if(SenderOkay < 100)
 442 
   if(SenderOkay < 100)
443 
        {
 443 
        {
444 
        if(!PcZugriff)
 444 
        if(!PcZugriff)
445 
         {
 445 
         {
446 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 446 
           if(BeepMuster == 0xffff)
447 
            {
 447 
            {
448 
             beeptime = 15000;
 448 
             beeptime = 15000;
449 
             BeepMuster = 0x0c00;
 449 
             BeepMuster = 0x0c00;
450 
            }
 450 
            }
451 
         }
 451 
         }
452 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 452 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
453 
        else
 453 
        else
454 
         {
 454 
         {
455 
          MotorenEin = 0;
 455 
          MotorenEin = 0;
456 
          Notlandung = 0;
 456 
          Notlandung = 0;
457 
         }
 457 
         }
458 
        ROT_ON;
 458 
        ROT_ON;
459 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 459 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
460 
            {
 460 
            {
461 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 461 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
462 
            Notlandung = 1;
 462 
            Notlandung = 1;
- 
 
 463 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
- 
 
 464 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
463 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 465 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
464 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 466 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
465 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 467 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
466 
            }
 468 
            }
467 
         else MotorenEin = 0;
 469 
         else MotorenEin = 0;
468 
        }
 470 
        }
469 
        else
 471 
        else
470 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
472 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
471 
// Emfang gut
 473 
// Emfang gut
472 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
474 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
473 
        if(SenderOkay > 140)
 475 
        if(SenderOkay > 140)
474 
            {
 476 
            {
475 
            Notlandung = 0;
 477 
            Notlandung = 0;
476 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 478 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
477 
            if(GasMischanteil > 40)
 479 
            if(GasMischanteil > 40)
478 
                {
 480 
                {
479 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 481 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
480 
                }
 482 
                }
481 
            if((modell_fliegt < 200))// || (GasMischanteil < 40))
 483 
            if((modell_fliegt < 200))// || (GasMischanteil < 40))
482 
                {
 484 
                {
483 
                SummeNick = 0;
 485 
                SummeNick = 0;
484 
                SummeRoll = 0;
 486 
                SummeRoll = 0;
485 
//                StickGier = 0;
 487 
//                StickGier = 0;
486 
//                Mess_Integral_Gier = 0;      
488 
//                Mess_Integral_Gier = 0;      
487 
//                Mess_Integral_Gier2 = 0;
 489 
//                Mess_Integral_Gier2 = 0;
488 
                }
 490 
                }
489 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 491 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
490 
                {
 492 
                {
491 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
493 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
492 
// auf Nullwerte kalibrieren
 494 
// auf Nullwerte kalibrieren
493 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
495 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
494 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 496 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
495 
                    {
 497 
                    {
496 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 498 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
497 
                        {
 499 
                        {
498 
                        GRN_OFF;
 500 
                        GRN_OFF;
499 
                        MotorenEin = 0;
 501 
                        MotorenEin = 0;
500 
                        delay_neutral = 0;
 502 
                        delay_neutral = 0;
501 
                        modell_fliegt = 0;
 503 
                        modell_fliegt = 0;
502 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 504 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
503 
                        {
 505 
                        {
504 
                         unsigned char setting=1;
 506 
                         unsigned char setting=1;
505 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 507 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
506 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 508 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
507 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 509 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
508 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 510 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
509 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 511 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
510 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
 512 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
511 
                        }
 513 
                        }
512 
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 514 
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
513 
                          {
 515 
                          {
514 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 516 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
515 
                          }  
 517 
                          }  
516 
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 518 
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
517 
                        SetNeutral();
 519 
                        SetNeutral();
518 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 520 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
519 
                        }
 521 
                        }
520 
                    }
 522 
                    }
521 
                 else
 523 
                 else
522 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 524 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
523 
                    {
 525 
                    {
524 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 526 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
525 
                        {
 527 
                        {
526 
                        GRN_OFF;
 528 
                        GRN_OFF;
527 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 529 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
528 
                        MotorenEin = 0;
 530 
                        MotorenEin = 0;
529 
                        delay_neutral = 0;
 531 
                        delay_neutral = 0;
530 
                        modell_fliegt = 0;
 532 
                        modell_fliegt = 0;
531 
                        SetNeutral();
 533 
                        SetNeutral();
532 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 534 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
533 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 535 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
534 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 536 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
535 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 537 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
536 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 538 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
537 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 539 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
538 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 540 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
539 
                        }
 541 
                        }
540 
                    }
 542 
                    }
541 
                 else delay_neutral = 0;
 543 
                 else delay_neutral = 0;
542 
                }
 544 
                }
543 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
545 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
544 
// Gas ist unten
 546 
// Gas ist unten
545 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
547 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
546 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 548 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
547 
                {
 549 
                {
548 
                // Starten
 550 
                // Starten
549 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 551 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
550 
                    {
 552 
                    {
551 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
553 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
552 
// Einschalten
 554 
// Einschalten
553 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
555 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
554 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 556 
                    if(++delay_einschalten > 200)
555 
                        {
 557 
                        {
556 
                        delay_einschalten = 200;
 558 
                        delay_einschalten = 200;
557 
                        modell_fliegt = 1;
 559 
                        modell_fliegt = 1;
558 
                        MotorenEin = 1;
 560 
                        MotorenEin = 1;
559 
                        sollGier = 0;
 561 
                        sollGier = 0;
560 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 562 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
561 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 563 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
562 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 564 
                        Mess_IntegralNick = 0;
563 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 565 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
564 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 566 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
565 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 567 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
566 
                        SummeNick = 0;
 568 
                        SummeNick = 0;
567 
                        SummeRoll = 0;
 569 
                        SummeRoll = 0;
568 
                        }          
 570 
                        }          
569 
                    }  
 571 
                    }  
570 
                    else delay_einschalten = 0;
 572 
                    else delay_einschalten = 0;
571 
                //Auf Neutralwerte setzen
 573 
                //Auf Neutralwerte setzen
572 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
574 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
573 
// Auschalten
 575 
// Auschalten
574 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
576 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
575 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 577 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
576 
                    {
 578 
                    {
577 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 579 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
578 
                        {
 580 
                        {
579 
                        MotorenEin = 0;
 581 
                        MotorenEin = 0;
580 
                        delay_ausschalten = 200;
 582 
                        delay_ausschalten = 200;
581 
                        modell_fliegt = 0;
 583 
                        modell_fliegt = 0;
582 
                        }
 584 
                        }
583 
                    }
 585 
                    }
584 
                else delay_ausschalten = 0;
 586 
                else delay_ausschalten = 0;
585 
                }
 587 
                }
586 
            }
 588 
            }
587 
 
 589 
 
588 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
590 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
589 
// neue Werte von der Funke
 591 
// neue Werte von der Funke
590 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
592 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
591 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
 593 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
592 
  {
 594 
  {
593 
    int tmp_int;
 595 
    int tmp_int;
594 
        static int stick_nick,stick_roll;
 596 
        static int stick_nick,stick_roll;
595 
    ParameterZuordnung();
 597 
    ParameterZuordnung();
596 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 598 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
597 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 599 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
598 
    StickNick = stick_nick - GPS_Nick;
 600 
    StickNick = stick_nick - GPS_Nick;
599 
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
601 
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
600 
 
 602 
 
601 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 603 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
602 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 604 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
603 
    StickRoll = stick_roll - GPS_Roll;
 605 
    StickRoll = stick_roll - GPS_Roll;
604 
 
 606 
 
605 
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 607 
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
606 
 
 608 
 
607 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 609 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
608 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 610 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
609 
 
 611 
 
610 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
 612 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
611 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
 613 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
612 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
 614 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
613 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
 615 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
614 
*/
 616 
*/
615 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
 617 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
616 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
 618 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
617 
 
 619 
 
618 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 620 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
619 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
 621 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
620 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 622 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
621 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
 623 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
622 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
 624 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
623 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
 625 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
624 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
 626 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
625 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
 627 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
626 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
 628 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
627 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
 629 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
628 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
 630 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
629 
 
 631 
 
630 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
 632 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
631 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
 633 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
632 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
 634 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
633 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
 635 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
634 
 
 636 
 
635 
    StickNick += ExternStickNick / 8;
 637 
    StickNick += ExternStickNick / 8;
636 
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
 638 
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
637 
    StickGier += ExternStickGier;
 639 
    StickGier += ExternStickGier;
638 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 640 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
639 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 641 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
640 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 642 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
641 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
 643 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
642 
    {
 644 
    {
643 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 645 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
644 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 646 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
645 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 647 
         StickGier += ExternControl.Gier;
646 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 648 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
647 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 649 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
648 
    }
 650 
    }
649 
 
 651 
 
650 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 652 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
651 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 653 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
652 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 654 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
653 
 
 655 
 
654 
    if(abs(StickNick) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick); else MaxStickNick--;
 656 
    if(abs(StickNick) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick); else MaxStickNick--;
655 
    if(abs(StickRoll) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll); else MaxStickRoll--;
 657 
    if(abs(StickRoll) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll); else MaxStickRoll--;
656 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 658 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
657 
 
 659 
 
658 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
660 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
659 
// Looping?
 661 
// Looping?
660 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
662 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
661 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 663 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
662 
  else
 664 
  else
663 
   {
 665 
   {
664 
     {
 666 
     {
665 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
 667 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
666 
     }  
 668 
     }  
667 
   }
 669 
   }
668 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 670 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
669 
   else
 671 
   else
670 
   {
 672 
   {
671 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 673 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
672 
     {
 674 
     {
673 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 675 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
674 
     }
 676 
     }
675 
   }
 677 
   }
676 
 
 678 
 
677 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 679 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
678 
  else
 680 
  else
679 
   {
 681 
   {
680 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 682 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
681 
     {
 683 
     {
682 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
 684 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
683 
     }  
 685 
     }  
684 
   }
 686 
   }
685 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 687 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
686 
   else
 688 
   else
687 
   {
 689 
   {
688 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 690 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
689 
     {
 691 
     {
690 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 692 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
691 
     }
 693 
     }
692 
   }
 694 
   }
693 
 
 695 
 
694 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 696 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
695 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 697 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
696 
  } // Ende neue Funken-Werte
 698 
  } // Ende neue Funken-Werte
697 
 
 699 
 
698 
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
 700 
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
699 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 701 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
700 
   {
 702 
   {
701 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 703 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
702 
   }
 704 
   }
703 
   
 705 
   
704 
 
 706 
 
705 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
707 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
706 
// Bei Empfangsausfall im Flug
708 
// Bei Empfangsausfall im Flug
707 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
709 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
708 
   if(Notlandung)
 710 
   if(Notlandung)
709 
    {
 711 
    {
710 
     StickGier = 0;
 712 
     StickGier = 0;
711 
     StickNick = 0;
 713 
     StickNick = 0;
712 
     StickRoll = 0;
 714 
     StickRoll = 0;
713 
     GyroFaktor  = 0.1;
 715 
     GyroFaktor  = 0.1;
714 
     IntegralFaktor = 0.005;
 716 
     IntegralFaktor = 0.005;
715 
     Looping_Roll = 0;
 717 
     Looping_Roll = 0;
716 
     Looping_Nick = 0;
 718 
     Looping_Nick = 0;
717 
    }  
 719 
    }  
718 
 
 720 
 
719 
 
 721 
 
720 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
722 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
721 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 723 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
722 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
724 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
723 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 725 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
724 
 
 726 
 
725 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 727 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
726 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 728 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
727 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 729 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
728 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 730 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
729 
 
 731 
 
730 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 732 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
731 
  {
 733 
  {
732 
    IntegralAccNick = 0;
 734 
    IntegralAccNick = 0;
733 
    IntegralAccRoll = 0;
 735 
    IntegralAccRoll = 0;
734 
    MittelIntegralNick = 0;
 736 
    MittelIntegralNick = 0;
735 
    MittelIntegralRoll = 0;
 737 
    MittelIntegralRoll = 0;
736 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 738 
    MittelIntegralNick2 = 0;
737 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 739 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
738 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 740 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
739 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 741 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
740 
    ZaehlMessungen = 0;
 742 
    ZaehlMessungen = 0;
741 
    LageKorrekturNick = 0;
 743 
    LageKorrekturNick = 0;
742 
    LageKorrekturRoll = 0;
 744 
    LageKorrekturRoll = 0;
743 
  }
 745 
  }
744 
 
 746 
 
745 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
747 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
746 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 748 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
747 
  {
 749 
  {
748 
   long tmp_long, tmp_long2;
 750 
   long tmp_long, tmp_long2;
749 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 751 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
750 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 752 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
751 
    tmp_long /= 16;
 753 
    tmp_long /= 16;
752 
    tmp_long2 /= 16;
 754 
    tmp_long2 /= 16;
753 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32))
 755 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32))
754 
    {
 756 
    {
755 
    tmp_long  /= 3;
 757 
    tmp_long  /= 3;
756 
    tmp_long2 /= 3;
 758 
    tmp_long2 /= 3;
757 
    }
 759 
    }
758 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 760 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
759 
    {
 761 
    {
760 
    tmp_long  /= 3;
 762 
    tmp_long  /= 3;
761 
    tmp_long2 /= 3;
 763 
    tmp_long2 /= 3;
762 
    }
 764 
    }
763 
 
 765 
 
764 
 #define AUSGLEICH 32
 766 
 #define AUSGLEICH 32
765 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 767 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
766 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 768 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
767 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 769 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
768 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 770 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
769 
 
 771 
 
770 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 772 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
771 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 773 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
772 
  }
 774 
  }
773 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
775 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
774 
 
 776 
 
775 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 777 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
776 
 {
 778 
 {
777 
  static int cnt = 0;
 779 
  static int cnt = 0;
778 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 780 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
779 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 781 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
780 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 782 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
781 
  {
 783 
  {
782 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 784 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
783 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 785 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
784 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 786 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
785 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 787 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
786 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 788 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
787 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 789 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
788 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 790 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
789 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 791 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
790 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 792 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
791 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
793 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
792 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 794 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
793 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 795 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
794 
 
 796 
 
795 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 797 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
796 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 798 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
797 
 
 799 
 
798 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
 800 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
799 
    {
 801 
    {
800 
     LageKorrekturNick /= 2;
 802 
     LageKorrekturNick /= 2;
801 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 803 
     LageKorrekturRoll /= 2;
802 
    }
 804 
    }
803 
 
 805 
 
804 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
806 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
805 
// Gyro-Drift ermitteln
 807 
// Gyro-Drift ermitteln
806 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
808 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
807 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 809 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
808 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 810 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
809 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 811 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
810 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 812 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
811 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 813 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
812 
 
 814 
 
813 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 815 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
814 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 816 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
815 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 817 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
816 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 818 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
817 
 
 819 
 
818 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 820 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
819 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 821 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
820 
DebugOut.Analog[10] = GierGyroFehler;
 822 
DebugOut.Analog[10] = GierGyroFehler;
821 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier++;
 823 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier++;
822 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier--;
 824 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier--;
823 
 
 825 
 
824 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 826 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
825 
 
 827 
 
826 
    GierGyroFehler = 0;
 828 
    GierGyroFehler = 0;
827 
 
 829 
 
828 
 
 830 
 
829 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 831 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
830 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 832 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
831 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 833 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
832 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 834 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
833 
*/
 835 
*/
834 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 836 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
835 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
 837 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
836 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 838 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
837 
/*
 839 
/*
838 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 840 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
839 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 841 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
840 
*/
 842 
*/
841 
 
 843 
 
842 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 844 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
843 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 845 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
844 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 846 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
845 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 847 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
846 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 848 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
847 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 849 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
848 
        {
 850 
        {
849 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 851 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
850 
         {
 852 
         {
851 
           if(last_n_p)
 853 
           if(last_n_p)
852 
           {
 854 
           {
853 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 855 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
854 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 856 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
855 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 857 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
856 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 858 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
857 
           }
 859 
           }
858 
           else last_n_p = 1;
 860 
           else last_n_p = 1;
859 
         } else  last_n_p = 0;
 861 
         } else  last_n_p = 0;
860 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 862 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
861 
         {
 863 
         {
862 
           if(last_n_n)
 864 
           if(last_n_n)
863 
            {
 865 
            {
864 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 866 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
865 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 867 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
866 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 868 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
867 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 869 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
868 
            }
 870 
            }
869 
           else last_n_n = 1;
 871 
           else last_n_n = 1;
870 
         } else  last_n_n = 0;
 872 
         } else  last_n_n = 0;
871 
        } else cnt = 0;
 873 
        } else cnt = 0;
872 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 874 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
873 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 875 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
874 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 876 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
875 
 
 877 
 
876 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 878 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
877 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 879 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
878 
 
 880 
 
879 
        ausgleichRoll = 0;
 881 
        ausgleichRoll = 0;
880 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 882 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
881 
        {
 883 
        {
882 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 884 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
883 
         {
 885 
         {
884 
           if(last_r_p)
 886 
           if(last_r_p)
885 
           {
 887 
           {
886 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 888 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
887 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 889 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
888 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 890 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
889 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 891 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
890 
           }
 892 
           }
891 
           else last_r_p = 1;
 893 
           else last_r_p = 1;
892 
         } else  last_r_p = 0;
 894 
         } else  last_r_p = 0;
893 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 895 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
894 
         {
 896 
         {
895 
           if(last_r_n)
 897 
           if(last_r_n)
896 
           {
 898 
           {
897 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 899 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
898 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 900 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
899 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 901 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
900 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 902 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
901 
           }
 903 
           }
902 
           else last_r_n = 1;
 904 
           else last_r_n = 1;
903 
         } else  last_r_n = 0;
 905 
         } else  last_r_n = 0;
904 
        } else
 906 
        } else
905 
        {
 907 
        {
906 
         cnt = 0;
 908 
         cnt = 0;
907 
        }
 909 
        }
908 
 
 910 
 
909 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 911 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
910 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 912 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
911 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 913 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
912 
/*DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
 914 
/*DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
913 
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
 915 
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
914 
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
 916 
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
915 
*/
 917 
*/
916 
  }
 918 
  }
917 
  else
 919 
  else
918 
  {
 920 
  {
919 
   LageKorrekturRoll = 0;
 921 
   LageKorrekturRoll = 0;
920 
   LageKorrekturNick = 0;
 922 
   LageKorrekturNick = 0;
921 
  }
 923 
  }
922 
 
 924 
 
923 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 925 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
924 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
926 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
925 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
 927 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
926 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
 928 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
927 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
929 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
928 
    IntegralAccNick = 0;
 930 
    IntegralAccNick = 0;
929 
    IntegralAccRoll = 0;
 931 
    IntegralAccRoll = 0;
930 
    IntegralAccZ = 0;
 932 
    IntegralAccZ = 0;
931 
    MittelIntegralNick = 0;
 933 
    MittelIntegralNick = 0;
932 
    MittelIntegralRoll = 0;
 934 
    MittelIntegralRoll = 0;
933 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 935 
    MittelIntegralNick2 = 0;
934 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 936 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
935 
    ZaehlMessungen = 0;
 937 
    ZaehlMessungen = 0;
936 
 }
 938 
 }
937 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
 939 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
938 
 
 940 
 
939 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
941 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
940 
//  Gieren
 942 
//  Gieren
941 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
943 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
942 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 944 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
943 
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35
945 
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35
944 
     {
 946 
     {
945 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) { NeueKompassRichtungMerken = 1; KompassSignalSchlecht = 500;};
 947 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) { NeueKompassRichtungMerken = 1; KompassSignalSchlecht = 500;};
946 
     }
 948 
     }
947 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 949 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
948 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 950 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
949 
    sollGier = tmp_int;
 951 
    sollGier = tmp_int;
950 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
 952 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
951 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 953 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
952 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 954 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
953 
 
 955 
 
954 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
956 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
955 
//  Kompass
 957 
//  Kompass
956 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
958 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
957 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 959 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
958 
     {
 960 
     {
959 
       int w,v,fehler,korrektur;
 961 
       int w,v,fehler,korrektur;
960 
       static int KompassSignalSchlecht = 0;
 962 
       static int KompassSignalSchlecht = 0;
961 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 963 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
962 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 964 
       v = abs(IntegralRoll /512);
963 
//v /= 4;
 965 
//v /= 4;
964 
//w /= 4;
 966 
//w /= 4;
965 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 967 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
966 
       korrektur = w + 8;
 968 
       korrektur = w + 8;
967 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht)    
 969 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht)    
968 
        {
 970 
        {
969 
         KompassStartwert = KompassValue;
 971 
         KompassStartwert = KompassValue;
970 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
 972 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
971 
        }
 973 
        }
972 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
 974 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
973 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 975 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
974 
       if(w > 0)
 976 
       if(w > 0)
975 
        {
 977 
        {
976 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 978 
          if(!KompassSignalSchlecht)
977 
          {
 979 
          {
978 
           fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 980 
           fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
979 
           GierGyroFehler += fehler;
 981 
           GierGyroFehler += fehler;
980 
//           DebugOut.Analog[10] = fehler;
 982 
//           DebugOut.Analog[10] = fehler;
981 
           ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
 983 
           ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
982 
           v = (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
 984 
           v = (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
983 
           w = Parameter_KompassWirkung;
 985 
           w = Parameter_KompassWirkung;
984 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 986 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
985 
           else
 987 
           else
986 
           if(v < -w) v = -w;
 988 
           if(v < -w) v = -w;
987 
           Mess_Integral_Gier += v;
 989 
           Mess_Integral_Gier += v;
988 
          }
 990 
          }
989 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 991 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
990 
        }  
 992 
        }  
991 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 993 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
992 
     }
 994 
     }
993 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
995 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
994 
 
 996 
 
995 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
997 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
996 
//  Debugwerte zuordnen
 998 
//  Debugwerte zuordnen
997 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
999 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
998 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1000 
  if(!TimerWerteausgabe--)
999 
   {
 1001 
   {
1000 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1002 
    TimerWerteausgabe = 24;
1001 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1003 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1002 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1004 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1003 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 1005 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1004 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 1006 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1005 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1007 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1006 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 1008 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1007 
    DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512);
 1009 
    DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512);
1008 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1010 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1009 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1011 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1010 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
 1012 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
1011 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1013 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1012 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1014 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
- 
 
 1015 
 
- 
 
 1016 
    DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
- 
 
 1017 
    DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1013 
 
 1018 
 
1014 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1019 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1015 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1020 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1016 
 
 1021 
 
1017 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 1022 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1018 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 1023 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1019 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 1024 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1020 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 1025 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1021 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 1026 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1022 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 1027 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1023 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 1028 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1024 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 1029 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1025 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 1030 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1026 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 1031 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1027 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 1032 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1028 
*/
 1033 
*/
1029 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 1034 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1030 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 1035 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1031 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 1036 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1032 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 1037 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1033 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
 1038 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
1034 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
 1039 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
1035 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
 1040 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
1036 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 1041 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1037 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 1042 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1038 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 1043 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1039 
  }
 1044 
  }
1040 
 
 1045 
 
1041 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1046 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1042 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1047 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1043 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1048 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1044 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
 1049 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
1045 
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 1050 
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
1046 
 
 1051 
 
1047 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
 1052 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1048 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
 1053 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1049 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
 1054 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1050 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
 1055 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1051 
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
 1056 
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1052 
 
 1057 
 
1053 
/*
 1058 
/*
1054 
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
 1059 
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
1055 
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
 1060 
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
1056 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 1061 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
1057 
*/
 1062 
*/
1058 
    // Maximalwerte abfangen
 1063 
    // Maximalwerte abfangen
1059 
    #define MAX_SENSOR  2048
 1064 
    #define MAX_SENSOR  2048
1060 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1065 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1061 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1066 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1062 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1067 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1063 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1068 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1064 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1069 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1065 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1070 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1066 
 
 1071 
 
1067 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1072 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1068 
// Höhenregelung
 1073 
// Höhenregelung
1069 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1074 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1070 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1075 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1071 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
 1076 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1072 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
 1077 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1073 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1078 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1074 
  {
 1079 
  {
1075 
    int tmp_int;
 1080 
    int tmp_int;
1076 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1081 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1077 
    {
 1082 
    {
1078 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
 1083 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1079 
      {
 1084 
      {
1080 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1085 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1081 
       HoehenReglerAktiv = 0;
 1086 
       HoehenReglerAktiv = 0;
1082 
      }
 1087 
      }
1083 
      else  
 1088 
      else  
1084 
        HoehenReglerAktiv = 1;
 1089 
        HoehenReglerAktiv = 1;
1085 
    }
 1090 
    }
1086 
    else
 1091 
    else
1087 
    {
 1092 
    {
1088 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1093 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1089 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1094 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1090 
    }
 1095 
    }
1091 
 
 1096 
 
1092 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1097 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1093 
    h = HoehenWert;
 1098 
    h = HoehenWert;
1094 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1099 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1095 
     {      
 1100 
     {      
1096 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1101 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1097 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1102 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1098 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
 1103 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
1099 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
 1104 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
1100 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
 1105 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
1101 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
 1106 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
1102 
      h -= tmp_int;
 1107 
      h -= tmp_int;
1103 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
 1108 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1104 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
 1109 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
1105 
       {
 1110 
       {
1106 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
 1111 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
1107 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
 1112 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
1108 
       }  
 1113 
       }  
1109 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1114 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1110 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1115 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1111 
     }
 1116 
     }
1112 
  }
 1117 
  }
1113 
  if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
 1118 
  if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
1114 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1119 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1115 
// + Mischer und PI-Regler
 1120 
// + Mischer und PI-Regler
1116 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1121 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1117 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1122 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1118 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1123 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1119 
// Gier-Anteil
 1124 
// Gier-Anteil
1120 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1125 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1121 
#define MUL_G  1.0
 1126 
#define MUL_G  1.0
1122 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
 1127 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
1123 
// GierMischanteil = 0;
 1128 
// GierMischanteil = 0;
1124 
#define MIN_GIERGAS  30  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1129 
#define MIN_GIERGAS  30  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1125 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1130 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1126 
    {
 1131 
    {
1127 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1132 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1128 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1133 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1129 
    }
 1134 
    }
1130 
    else
 1135 
    else
1131 
    {
 1136 
    {
1132 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1137 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1133 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1138 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1134 
    }
 1139 
    }
1135 
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
 1140 
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
1136 
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
 1141 
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
1137 
 
 1142 
 
1138 
//    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
 1143 
//    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
1139 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1144 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1140 
// Nick-Achse
 1145 
// Nick-Achse
1141 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1146 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1142 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1147 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1143 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1148 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1144 
//    DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick); // Differenz bestimmen
 1149 
//    DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick); // Differenz bestimmen
1145 
//    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
 1150 
//    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
1146 
 
 1151 
 
1147 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1152 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1148 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
 1153 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
1149 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
 1154 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
1150 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1155 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1151 
    // Motor Vorn
 1156 
    // Motor Vorn
1152 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1157 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1158 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1154 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1159 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1155 
 
 1160 
 
1156 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 1161 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1157 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1162 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1158 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1163 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1159 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1164 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1160 
        Motor_Vorne = motorwert;           
 1165 
        Motor_Vorne = motorwert;           
1161 
    // Motor Heck
 1166 
    // Motor Heck
1162 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 1167 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1163 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1168 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1164 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1169 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1165 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1170 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1166 
        Motor_Hinten = motorwert;              
 1171 
        Motor_Hinten = motorwert;              
1167 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1172 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1168 
// Roll-Achse
 1173 
// Roll-Achse
1169 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1174 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1170 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1175 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1171 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1176 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1172 
//      DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll);      // Differenz bestimmen
 1177 
//      DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll);      // Differenz bestimmen
1173 
//    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll  - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung
 1178 
//    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll  - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung
1174 
 
 1179 
 
1175 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1180 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1176 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
 1181 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
1177 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
 1182 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
1178 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
 1183 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1179 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1184 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1180 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1185 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1181 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1186 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1182 
    // Motor Links
 1187 
    // Motor Links
1183 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1188 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1184 
 
 1189 
 
1185 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1190 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1186 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1191 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1187 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1192 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1188 
    Motor_Links = motorwert;           
 1193 
    Motor_Links = motorwert;           
1189 
    // Motor Rechts
 1194 
    // Motor Rechts
1190 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1195 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1191 
 
 1196 
 
1192 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1197 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1193 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1198 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1194 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1199 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1195 
    Motor_Rechts = motorwert;          
 1200 
    Motor_Rechts = motorwert;          
1196 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1201 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1197 
}
 1202 
}
1198 
 
 1203 
 
1199 
 
 1204