Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1403 | Rev 1413 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1403 Rev 1406
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "eeprom.c"
 57 
#include "eeprom.c"
58 
#include "mymath.h"
 58 
#include "mymath.h"
59 
#include "isqrt.h"
 59 
#include "isqrt.h"
60 
 
 60 
 
61 
unsigned char h,m,s;
 61 
unsigned char h,m,s;
62 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 62 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
63 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 63 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
64 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 64 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
65 
int TrimNick, TrimRoll;
 65 
int TrimNick, TrimRoll;
66 
int AdNeutralGierBias;
 66 
int AdNeutralGierBias;
67 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 67 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
68 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 68 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
69 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 69 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
70 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 70 
volatile float NeutralAccZ = 0;
71 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 71 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
72 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 72 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
73 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 73 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
74 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 74 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
75 
long Integral_Gier = 0;
 75 
long Integral_Gier = 0;
76 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 76 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
77 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 77 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
78 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 78 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
79 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 79 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
80 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 80 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
81 
int  KompassValue = 0;
 81 
int  KompassValue = 0;
82 
int  KompassStartwert = 0;
 82 
int  KompassStartwert = 0;
83 
int  KompassRichtung = 0;
 83 
int  KompassRichtung = 0;
84 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 84 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
85 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 85 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
86 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 86 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
87 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 87 
unsigned char TrichterFlug = 0;
88 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 88 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
89 
long  ErsatzKompass;
 89 
long  ErsatzKompass;
90 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 90 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
91 
int   GierGyroFehler = 0;
 91 
int   GierGyroFehler = 0;
92 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 92 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
93 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 93 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
94 
int  DiffNick,DiffRoll;
 94 
int  DiffNick,DiffRoll;
95 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 95 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
96 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 96 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
97 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 97 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
98 
volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
 98 
volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
99 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 99 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
100 
char MotorenEin = 0;
 100 
char MotorenEin = 0;
101 
long HoehenWert = 0;
 101 
long HoehenWert = 0;
102 
long SollHoehe = 0;
 102 
long SollHoehe = 0;
103 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 103 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
104 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 104 
//float Ki =  FAKTOR_I;
105 
int Ki = 10300 / 33;
 105 
int Ki = 10300 / 33;
106 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 106 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
107 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 107 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
108 
 
 108 
 
109 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 109 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
110 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 111 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
112 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 112 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
113 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 113 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
114 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 114 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
115 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 115 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
116 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 116 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
117 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 117 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
118 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 118 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
119 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 119 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
120 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 120 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
121 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 121 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
122 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
124 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 124 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
125 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 125 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
126 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 126 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
127 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 127 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
128 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 128 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
129 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 129 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
130 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 130 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
131 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 131 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
132 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 132 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
133 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 133 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
134 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 134 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
135 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 135 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
136 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 136 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
137 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 137 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
138 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 138 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
139 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 139 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
140 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 140 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
141 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 141 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
142 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 142 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
143 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 143 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
144 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 144 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
145 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 145 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
146 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 146 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
147 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 147 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
148 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 148 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
149 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 149 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
150 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 150 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
151 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 151 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
152 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 152 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
153 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 153 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
154 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 154 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
155 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 155 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
156 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 156 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
157 
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
 157 
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
158 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 158 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
159 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 159 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
160 
unsigned char RequiredMotors = 4;
 160 
unsigned char RequiredMotors = 4;
161 
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
 161 
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
162 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 162 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
163 
unsigned char LoadHandler = 0;
 163 
unsigned char LoadHandler = 0;
164 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 164 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
165 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 165 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
166 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 166 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
167 
 
 167 
 
168 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
 168 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
169 
{
 169 
{
170 
 int motor;
 170 
 int motor;
171 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
 171 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
172 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
 172 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
173 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
 173 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
174 
 return(motor);
 174 
 return(motor);
175 
}
 175 
}
176 
 
 176 
 
177 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 177 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
178 
{
 178 
{
179 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 179 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
180 
 while(Anzahl--)
 180 
 while(Anzahl--)
181 
 {
 181 
 {
182 
  beeptime = dauer;
 182 
  beeptime = dauer;
183 
  while(beeptime);
 183 
  while(beeptime);
184 
  Delay_ms(dauer * 2);
 184 
  Delay_ms(dauer * 2);
185 
 }
 185 
 }
186 
}
 186 
}
187 
 
 187 
 
188 
//############################################################################
 188 
//############################################################################
189 
//  Nullwerte ermitteln
 189 
//  Nullwerte ermitteln
190 
void SetNeutral(void)
 190 
void SetNeutral(void)
191 
//############################################################################
 191 
//############################################################################
192 
{
 192 
{
193 
 unsigned char i;
 193 
 unsigned char i;
194 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 194 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
195 
    HEF4017R_ON;
 195 
    HEF4017R_ON;
196 
        NeutralAccX = 0;
 196 
        NeutralAccX = 0;
197 
        NeutralAccY = 0;
 197 
        NeutralAccY = 0;
198 
        NeutralAccZ = 0;
 198 
        NeutralAccZ = 0;
199 
    AdNeutralNick = 0;
 199 
    AdNeutralNick = 0;
200 
        AdNeutralRoll = 0;
 200 
        AdNeutralRoll = 0;
201 
        AdNeutralGier = 0;
 201 
        AdNeutralGier = 0;
202 
    AdNeutralGierBias = 0;
 202 
    AdNeutralGierBias = 0;
203 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 203 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
204 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 204 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
205 
    ExpandBaro = 0;
 205 
    ExpandBaro = 0;
206 
    CalibrierMittelwert();
 206 
    CalibrierMittelwert();
207 
    Delay_ms_Mess(100);
 207 
    Delay_ms_Mess(100);
208 
        CalibrierMittelwert();
 208 
        CalibrierMittelwert();
209 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 209 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
210 
     {
 210 
     {
211 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 211 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
212 
     }
 212 
     }
213 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 213 
#define NEUTRAL_FILTER 32
214 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 214 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
215 
         {
 215 
         {
216 
          Delay_ms_Mess(10);
 216 
          Delay_ms_Mess(10);
217 
          gier_neutral += AdWertGier;
 217 
          gier_neutral += AdWertGier;
218 
          nick_neutral += AdWertNick;
 218 
          nick_neutral += AdWertNick;
219 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 219 
          roll_neutral += AdWertRoll;
220 
         }
 220 
         }
221 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 221 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
222 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 222 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
223 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 223 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
224 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
 224 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
225 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 225 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
226 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 226 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
227 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 227 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
228 
    {
 228 
    {
229 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 229 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
230 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 230 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
231 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 231 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
232 
    }
 232 
    }
233 
    else
 233 
    else
234 
    {
 234 
    {
235 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 235 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
236 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 236 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
237 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 237 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
238 
    }
 238 
    }
239 
 
 239 
 
240 
    MesswertNick = 0;
 240 
    MesswertNick = 0;
241 
    MesswertRoll = 0;
 241 
    MesswertRoll = 0;
242 
    MesswertGier = 0;
 242 
    MesswertGier = 0;
243 
    Delay_ms_Mess(100);
 243 
    Delay_ms_Mess(100);
244 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 244 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
245 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 245 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
246 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 246 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
247 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 247 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
248 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 248 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
249 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 249 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
250 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 250 
    Mess_Integral_Gier = 0;
251 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 251 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
252 
    VarioMeter = 0;
 252 
    VarioMeter = 0;
253 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 253 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
254 
    KompassStartwert = KompassValue;
 254 
    KompassStartwert = KompassValue;
255 
    GPS_Neutral();
 255 
    GPS_Neutral();
256 
    beeptime = 50;
 256 
    beeptime = 50;
257 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 257 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
258 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 258 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
259 
    ExternHoehenValue = 0;
 259 
    ExternHoehenValue = 0;
260 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 260 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
261 
    GierGyroFehler = 0;
 261 
    GierGyroFehler = 0;
262 
    SendVersionToNavi = 1;
 262 
    SendVersionToNavi = 1;
263 
    LED_Init();
 263 
    LED_Init();
264 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
 264 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
265 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 265 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
266 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 266 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
267 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 267 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
268 
 
 268 
 
269 
   for(i=0;i<8;i++)
 269 
   for(i=0;i<8;i++)
270 
    {
 270 
    {
271 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 271 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
272 
        }
 272 
        }
273 
    SenderOkay = 100;
 273 
    SenderOkay = 100;
274 
    if(ServoActive)
 274 
    if(ServoActive)
275 
         {
 275 
         {
276 
                HEF4017R_ON;
 276 
                HEF4017R_ON;
277 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 277 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
278 
     }
 278 
     }
279 
}
 279 
}
280 
 
 280 
 
281 
//############################################################################
 281 
//############################################################################
282 
// Bearbeitet die Messwerte
 282 
// Bearbeitet die Messwerte
283 
void Mittelwert(void)
 283 
void Mittelwert(void)
284 
//############################################################################
 284 
//############################################################################
285 
{
 285 
{
286 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 286 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
287 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 287 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
288 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 288 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
289 
    unsigned char i;
 289 
    unsigned char i;
290 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 290 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
291 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
 291 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
292 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 292 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
293 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 293 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
294 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 294 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
295 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 295 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
296 
 
 296 
 
297 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 297 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
298 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
 298 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
299 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
 299 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
300 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
 300 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
301 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 301 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
302 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 302 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
303 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 303 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
304 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 304 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
305 
    NaviCntAcc++;
 305 
    NaviCntAcc++;
306 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 306 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
307 
 
 307 
 
308 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 308 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
309 
// ADC einschalten
 309 
// ADC einschalten
310 
    ANALOG_ON;
 310 
    ANALOG_ON;
311 
        AdReady = 0;
 311 
        AdReady = 0;
312 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 312 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
313 
 
 313 
 
314 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 314 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
315 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 315 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
316 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 316 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
317 
 
 317 
 
318 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 318 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
319 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 319 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
320 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 320 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
321 
 
 321 
 
322 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 322 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
323 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 323 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
324 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 324 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
325 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 325 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
326 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 326 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
327 
         {
 327 
         {
328 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 328 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
329 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 329 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
330 
            tmpl3 /= 4096L;
 330 
            tmpl3 /= 4096L;
331 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 331 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
332 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 332 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
333 
            tmpl4 /= 4096L;
 333 
            tmpl4 /= 4096L;
334 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 334 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
335 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 335 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
336 
            tmpl4 -= tmpl3;
 336 
            tmpl4 -= tmpl3;
337 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 337 
            ErsatzKompass += tmpl4;
338 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 338 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
339 
 
 339 
 
340 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 340 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
341 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 341 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
342 
            tmpl /= 4096L;
 342 
            tmpl /= 4096L;
343 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 343 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
344 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 344 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
345 
            tmpl2 /= 4096L;
 345 
            tmpl2 /= 4096L;
346 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 346 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
347 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 347 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
348 
         }
 348 
         }
349 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 349 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
350 
 
 350 
 
351 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 351 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
352 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 352 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
353 
 
 353 
 
354 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 354 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
355 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 355 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
356 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 356 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
357 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 357 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
358 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 358 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
359 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 359 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
360 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 360 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
361 
            {
 361 
            {
362 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 362 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
363 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 363 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
364 
            }
 364 
            }
365 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 365 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
366 
            {
 366 
            {
367 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 367 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
368 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 368 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
369 
            }
 369 
            }
370 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 370 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
371 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 371 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
372 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 372 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
373 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 373 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
374 
             {
 374 
             {
375 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 375 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
376 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 376 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
377 
             }
 377 
             }
378 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 378 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
379 
            {
 379 
            {
380 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 380 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
381 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 381 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
382 
            }
 382 
            }
383 
 
 383 
 
384 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 384 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
385 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 385 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
386 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 386 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
387 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 387 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
388 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 388 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
389 
 
 389 
 
390 
#define D_LIMIT 128
 390 
#define D_LIMIT 128
391 
 
 391 
 
392 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 392 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
393 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 393 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
394 
 
 394 
 
395 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 395 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
396 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 396 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
397 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 397 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
398 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 398 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
399 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 399 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
400 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 400 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
401 
 
 401 
 
402 
  if(Parameter_Gyro_D)
 402 
  if(Parameter_Gyro_D)
403 
  {
 403 
  {
404 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 404 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
405 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 405 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
406 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 406 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
407 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 407 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
408 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 408 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
409 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 409 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
410 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 410 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
411 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 411 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
412 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 412 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
413 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 413 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
414 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 414 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
415 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 415 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
416 
  }
 416 
  }
417 
 
 417 
 
418 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 418 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
419 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 419 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
420 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 420 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
421 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 421 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
422 
 
 422 
 
423 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 423 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
424 
  {
 424 
  {
425 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 425 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
426 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 426 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
427 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 427 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
428 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 428 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
429 
  }
 429 
  }
430 
  for(i=0;i<8;i++)
 430 
  for(i=0;i<8;i++)
431 
    {
 431 
    {
432 
     int tmp;
 432 
     int tmp;
433 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 433 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
434 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
 434 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
435 
     Poti[i] = tmp;
 435 
     if(tmp != Poti[i])
- 
 
 436 
          {
- 
 
 437 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
436 
//     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 438 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  
- 
 
 439 
           else Poti[i]++;
- 
 
 440 
          }
437 
        }
 441 
        }
438 
}
 442 
}
439 
 
 443 
 
440 
//############################################################################
 444 
//############################################################################
441 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 445 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
442 
void CalibrierMittelwert(void)
 446 
void CalibrierMittelwert(void)
443 
//############################################################################
 447 
//############################################################################
444 
{
 448 
{
445 
    unsigned char i;
 449 
    unsigned char i;
446 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 450 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
447 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 451 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
448 
        ANALOG_OFF;
 452 
        ANALOG_OFF;
449 
        MesswertNick = AdWertNick;
 453 
        MesswertNick = AdWertNick;
450 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 454 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
451 
        MesswertGier = AdWertGier;
 455 
        MesswertGier = AdWertGier;
452 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 456 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
453 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 457 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
454 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 458 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
455 
   // ADC einschalten
 459 
   // ADC einschalten
456 
    ANALOG_ON;
 460 
    ANALOG_ON;
457 
   for(i=0;i<8;i++)
 461 
   for(i=0;i<8;i++)
458 
    {
 462 
    {
459 
     int tmp;
 463 
     int tmp;
460 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 464 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
461 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 465 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
462 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 466 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
463 
        }
 467 
        }
464 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 468 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
465 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 469 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
466 
}
 470 
}
467 
 
 471 
 
468 
//############################################################################
 472 
//############################################################################
469 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 473 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
470 
void SendMotorData(void)
 474 
void SendMotorData(void)
471 
//############################################################################
 475 
//############################################################################
472 
{
 476 
{
473 
 unsigned char i;
 477 
 unsigned char i;
474 
    if(!MotorenEin)
 478 
    if(!MotorenEin)
475 
        {
 479 
        {
476 
         MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
 480 
         MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
477 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 481 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
478 
                  {
 482 
                  {
479 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 483 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
480 
                   Motor[i] = MotorTest[i];
 484 
                   Motor[i] = MotorTest[i];
481 
                  }
 485 
                  }
482 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 486 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
483 
        }
 487 
        }
484 
        else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
 488 
        else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
485 
 
 489 
 
486 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
 490 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
487 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
 491 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
488 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
 492 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
489 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
 493 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
490 
 
 494 
 
491 
    //Start I2C Interrupt Mode
 495 
    //Start I2C Interrupt Mode
492 
    twi_state = 0;
 496 
    twi_state = 0;
493 
    motor = 0;
 497 
    motor = 0;
494 
    i2c_start();
 498 
    i2c_start();
495 
}
 499 
}
496 
 
 500 
 
497 
 
 501 
 
498 
 
 502 
 
499 
//############################################################################
 503 
//############################################################################
500 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 504 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
501 
void ParameterZuordnung(void)
 505 
void ParameterZuordnung(void)
502 
//############################################################################
 506 
//############################################################################
503 
{
 507 
{
504 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 508 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
505 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 509 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
506 
 
 510 
 
507 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 511 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
508 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 512 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
509 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 513 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
510 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 514 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
511 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 515 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
512 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 516 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
513 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 517 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
514 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 518 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
515 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 519 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
516 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 520 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
517 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 521 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
518 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 522 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
519 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 523 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
520 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 524 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
521 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 525 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
522 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 526 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
523 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 527 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
524 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 528 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
525 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 529 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
526 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 530 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
527 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 531 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
528 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 532 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
529 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 533 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
530 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 534 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
531 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 535 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
532 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 536 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
533 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 537 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
534 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 538 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
535 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 539 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
536 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1);
 540 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1);
537 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2);
 541 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2);
538 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 542 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
539 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 543 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
540 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 544 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
541 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 545 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
542 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 546 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
543 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 547 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
544 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 548 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
545 
}
 549 
}
546 
 
 550 
 
547 
//############################################################################
 551 
//############################################################################
548 
//
 552 
//
549 
void MotorRegler(void)
 553 
void MotorRegler(void)
550 
//############################################################################
 554 
//############################################################################
551 
{
 555 
{
552 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 556 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
553 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 557 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
554 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 558 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
555 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 559 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
556 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 560 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
557 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 561 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
558 
         static unsigned int RcLostTimer;
 562 
         static unsigned int RcLostTimer;
559 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 563 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
560 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 564 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
561 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 565 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
562 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 566 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
563 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 567 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
564 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 568 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
565 
         unsigned char i;
 569 
         unsigned char i;
566 
    if(--LoadHandler == 0) LoadHandler = 5; // verteilt die Prozessorlast
 570 
    if(--LoadHandler == 0) LoadHandler = 5; // verteilt die Prozessorlast
567 
        Mittelwert();
 571 
        Mittelwert();
568 
    GRN_ON;
 572 
    GRN_ON;
569 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 573 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
570 
// Gaswert ermitteln
 574 
// Gaswert ermitteln
571 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 575 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
572 
        GasMischanteil = StickGas;
 576 
        GasMischanteil = StickGas;
573 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 577 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
574 
 
 578 
 
575 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 579 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
576 
// Empfang schlecht
 580 
// Empfang schlecht
577 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 581 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
578 
   if(SenderOkay < 100)
 582 
   if(SenderOkay < 100)
579 
        {
 583 
        {
580 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 584 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
581 
        else
 585 
        else
582 
         {
 586 
         {
583 
          MotorenEin = 0;
 587 
          MotorenEin = 0;
584 
          MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
 588 
          MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
585 
         }
 589 
         }
586 
        ROT_ON;
 590 
        ROT_ON;
587 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 591 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
588 
            {
 592 
            {
589 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 593 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
590 
            MikroKopterFlags |= FLAG_NOTLANDUNG;
 594 
            MikroKopterFlags |= FLAG_NOTLANDUNG;
591 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 595 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
592 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 596 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
593 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 597 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
594 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 598 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
595 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 599 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
596 
            }
 600 
            }
597 
         else MotorenEin = 0;
 601 
         else MotorenEin = 0;
598 
        }
 602 
        }
599 
        else
 603 
        else
600 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 604 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
601 
// Emfang gut
 605 
// Emfang gut
602 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 606 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
603 
        if(SenderOkay > 140)
 607 
        if(SenderOkay > 140)
604 
            {
 608 
            {
605 
                        MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
 609 
                        MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
606 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 610 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
607 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 611 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
608 
                {
 612 
                {
609 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 613 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
610 
                }
 614 
                }
611 
            if((modell_fliegt < 256))
 615 
            if((modell_fliegt < 256))
612 
                {
 616 
                {
613 
                SummeNick = 0;
 617 
                SummeNick = 0;
614 
                SummeRoll = 0;
 618 
                SummeRoll = 0;
615 
                if(modell_fliegt == 250)
 619 
                if(modell_fliegt == 250)
616 
                 {
 620 
                 {
617 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 621 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
618 
                  sollGier = 0;
 622 
                  sollGier = 0;
619 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
 623 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
620 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 624 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
621 
                 }
 625 
                 }
622 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
 626 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
623 
 
 627 
 
624 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 628 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
625 
                {
 629 
                {
626 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 630 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
627 
// auf Nullwerte kalibrieren
 631 
// auf Nullwerte kalibrieren
628 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 632 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
629 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 633 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
630 
                    {
 634 
                    {
631 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 635 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
632 
                        {
 636 
                        {
633 
                        GRN_OFF;
 637 
                        GRN_OFF;
634 
                        MotorenEin = 0;
 638 
                        MotorenEin = 0;
635 
                        delay_neutral = 0;
 639 
                        delay_neutral = 0;
636 
                        modell_fliegt = 0;
 640 
                        modell_fliegt = 0;
637 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 641 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
638 
                        {
 642 
                        {
639 
                         unsigned char setting=1;
 643 
                         unsigned char setting=1;
640 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 644 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
641 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 645 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
642 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 646 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
643 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 647 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
644 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 648 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
645 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
 649 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
646 
                        }
 650 
                        }
647 
//                        else
 651 
//                        else
648 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 652 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
649 
                          {
 653 
                          {
650 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 654 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
651 
                           beeptime = 1000;
 655 
                           beeptime = 1000;
652 
                          }
 656 
                          }
653 
                          else
 657 
                          else
654 
                          {
 658 
                          {
655 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 659 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
656 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 660 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
657 
                            {
 661 
                            {
658 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 662 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
659 
                            }
 663 
                            }
660 
                                                   ServoActive = 0;
 664 
                                                   ServoActive = 0;
661 
                           SetNeutral();
 665 
                           SetNeutral();
662 
                                                   ServoActive = 1;
 666 
                                                   ServoActive = 1;
663 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 667 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
664 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
 668 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
665 
                         }
 669 
                         }
666 
                        }
 670 
                        }
667 
                    }
 671 
                    }
668 
                 else
 672 
                 else
669 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 673 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
670 
                    {
 674 
                    {
671 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 675 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
672 
                        {
 676 
                        {
673 
                        GRN_OFF;
 677 
                        GRN_OFF;
674 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 678 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
675 
                        MotorenEin = 0;
 679 
                        MotorenEin = 0;
676 
                        delay_neutral = 0;
 680 
                        delay_neutral = 0;
677 
                        modell_fliegt = 0;
 681 
                        modell_fliegt = 0;
678 
                        SetNeutral();
 682 
                        SetNeutral();
679 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 683 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
680 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 684 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
681 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 685 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
682 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 686 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
683 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 687 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
684 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 688 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
685 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
 689 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
686 
                        }
 690 
                        }
687 
                    }
 691 
                    }
688 
                 else delay_neutral = 0;
 692 
                 else delay_neutral = 0;
689 
                }
 693 
                }
690 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 694 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
691 
// Gas ist unten
 695 
// Gas ist unten
692 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 696 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 697 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
694 
                {
 698 
                {
695 
                // Starten
 699 
                // Starten
696 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 700 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
697 
                    {
 701 
                    {
698 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 702 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
699 
// Einschalten
 703 
// Einschalten
700 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 704 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
701 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 705 
                    if(++delay_einschalten > 200)
702 
                        {
 706 
                        {
703 
                        delay_einschalten = 200;
 707 
                        delay_einschalten = 200;
704 
                        modell_fliegt = 1;
 708 
                        modell_fliegt = 1;
705 
                        MotorenEin = 1;
 709 
                        MotorenEin = 1;
706 
                        sollGier = 0;
 710 
                        sollGier = 0;
707 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 711 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
708 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 712 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
709 
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 713 
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
710 
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 714 
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
711 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 715 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
712 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 716 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
713 
                        SummeNick = 0;
 717 
                        SummeNick = 0;
714 
                        SummeRoll = 0;
 718 
                        SummeRoll = 0;
715 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
 719 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
716 
                        }
 720 
                        }
717 
                    }
 721 
                    }
718 
                    else delay_einschalten = 0;
 722 
                    else delay_einschalten = 0;
719 
                //Auf Neutralwerte setzen
 723 
                //Auf Neutralwerte setzen
720 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 724 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
721 
// Auschalten
 725 
// Auschalten
722 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 726 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 727 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
724 
                    {
 728 
                    {
725 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 729 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
726 
                        {
 730 
                        {
727 
                         MotorenEin = 0;
 731 
                         MotorenEin = 0;
728 
                         delay_ausschalten = 200;
 732 
                         delay_ausschalten = 200;
729 
                         modell_fliegt = 0;
 733 
                         modell_fliegt = 0;
730 
                        }
 734 
                        }
731 
                    }
 735 
                    }
732 
                else delay_ausschalten = 0;
 736 
                else delay_ausschalten = 0;
733 
                }
 737 
                }
734 
            }
 738 
            }
735 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 739 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
736 
// neue Werte von der Funke
 740 
// neue Werte von der Funke
737 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 741 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
738 
 
 742 
 
739 
 if(!NewPpmData-- || (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
 743 
 if(!NewPpmData-- || (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
740 
  {
 744 
  {
741 
        static int stick_nick,stick_roll;
 745 
        static int stick_nick,stick_roll;
742 
    ParameterZuordnung();
 746 
    ParameterZuordnung();
743 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 747 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
744 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 748 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
745 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 749 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
746 
 
 750 
 
747 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 751 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
748 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 752 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
749 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 753 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
750 
 
 754 
 
751 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 755 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
752 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 756 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
753 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 757 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
754 
 
 758 
 
755 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 759 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
756 
 
 760 
 
757 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 761 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
758 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 762 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
759 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 763 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
760 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 764 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
761 
 
 765 
 
762 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 766 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
763 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 767 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
764 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 768 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
765 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 769 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
766 
    {
 770 
    {
767 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 771 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
768 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 772 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
769 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 773 
         StickGier += ExternControl.Gier;
770 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 774 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
771 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 775 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
772 
    }
 776 
    }
773 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 777 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
774 
 
 778 
 
775 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 779 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
776 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 780 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
777 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 781 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
778 
 
 782 
 
779 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 783 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
780 
     {
 784 
     {
781 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 785 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
782 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 786 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
783 
     }
 787 
     }
784 
     else MaxStickNick--;
 788 
     else MaxStickNick--;
785 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 789 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
786 
     {
 790 
     {
787 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 791 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
788 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 792 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
789 
     }
 793 
     }
790 
     else MaxStickRoll--;
 794 
     else MaxStickRoll--;
791 
    if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 795 
    if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
792 
 
 796 
 
793 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 797 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
794 
// Looping?
 798 
// Looping?
795 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 799 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
796 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 800 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
797 
  else
 801 
  else
798 
   {
 802 
   {
799 
     {
 803 
     {
800 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 804 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
801 
     }
 805 
     }
802 
   }
 806 
   }
803 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 807 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
804 
   else
 808 
   else
805 
   {
 809 
   {
806 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 810 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
807 
     {
 811 
     {
808 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 812 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
809 
     }
 813 
     }
810 
   }
 814 
   }
811 
 
 815 
 
812 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 816 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
813 
  else
 817 
  else
814 
   {
 818 
   {
815 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 819 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
816 
     {
 820 
     {
817 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 821 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
818 
     }
 822 
     }
819 
   }
 823 
   }
820 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 824 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
821 
   else
 825 
   else
822 
   {
 826 
   {
823 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 827 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
824 
     {
 828 
     {
825 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 829 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
826 
     }
 830 
     }
827 
   }
 831 
   }
828 
 
 832 
 
829 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 833 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
830 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 834 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
831 
  } // Ende neue Funken-Werte
 835 
  } // Ende neue Funken-Werte
832 
 
 836 
 
833 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 837 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
834 
   {
 838 
   {
835 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 839 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
836 
        TrichterFlug = 1;
 840 
        TrichterFlug = 1;
837 
   }
 841 
   }
838 
 
 842 
 
839 
 
 843 
 
840 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 844 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
841 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 845 
// Bei Empfangsausfall im Flug
842 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 846 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
843 
   if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)
 847 
   if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)
844 
    {
 848 
    {
845 
     StickGier = 0;
 849 
     StickGier = 0;
846 
     StickNick = 0;
 850 
     StickNick = 0;
847 
     StickRoll = 0;
 851 
     StickRoll = 0;
848 
     GyroFaktor     = 90;
 852 
     GyroFaktor     = 90;
849 
     IntegralFaktor = 120;
 853 
     IntegralFaktor = 120;
850 
     GyroFaktorGier     = 90;
 854 
     GyroFaktorGier     = 90;
851 
     IntegralFaktorGier = 120;
 855 
     IntegralFaktorGier = 120;
852 
     Looping_Roll = 0;
 856 
     Looping_Roll = 0;
853 
     Looping_Nick = 0;
 857 
     Looping_Nick = 0;
854 
    }
 858 
    }
855 
 
 859 
 
856 
 
 860 
 
857 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 861 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
858 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 862 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
859 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 863 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
860 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 864 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
861 
 
 865 
 
862 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 866 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
863 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 867 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
864 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 868 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
865 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 869 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
866 
 
 870 
 
867 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 871 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
868 
  {
 872 
  {
869 
    IntegralAccNick = 0;
 873 
    IntegralAccNick = 0;
870 
    IntegralAccRoll = 0;
 874 
    IntegralAccRoll = 0;
871 
    MittelIntegralNick = 0;
 875 
    MittelIntegralNick = 0;
872 
    MittelIntegralRoll = 0;
 876 
    MittelIntegralRoll = 0;
873 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 877 
    MittelIntegralNick2 = 0;
874 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 878 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
875 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 879 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
876 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 880 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
877 
    ZaehlMessungen = 0;
 881 
    ZaehlMessungen = 0;
878 
    LageKorrekturNick = 0;
 882 
    LageKorrekturNick = 0;
879 
    LageKorrekturRoll = 0;
 883 
    LageKorrekturRoll = 0;
880 
  }
 884 
  }
881 
 
 885 
 
882 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 886 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
883 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 887 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
884 
  {
 888 
  {
885 
   long tmp_long, tmp_long2;
 889 
   long tmp_long, tmp_long2;
886 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 890 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
887 
     {
 891 
     {
888 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 892 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
889 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 893 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
890 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 894 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
891 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 895 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
892 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 896 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
893 
      {
 897 
      {
894 
      tmp_long  /= 2;
 898 
      tmp_long  /= 2;
895 
      tmp_long2 /= 2;
 899 
      tmp_long2 /= 2;
896 
      }
 900 
      }
897 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 901 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
898 
      {
 902 
      {
899 
      tmp_long  /= 3;
 903 
      tmp_long  /= 3;
900 
      tmp_long2 /= 3;
 904 
      tmp_long2 /= 3;
901 
      }
 905 
      }
902 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 906 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
903 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 907 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
904 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 908 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
905 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 909 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
906 
     }
 910 
     }
907 
     else
 911 
     else
908 
     {
 912 
     {
909 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 913 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
910 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 914 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
911 
      tmp_long /= 16;
 915 
      tmp_long /= 16;
912 
      tmp_long2 /= 16;
 916 
      tmp_long2 /= 16;
913 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 917 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
914 
      {
 918 
      {
915 
      tmp_long  /= 3;
 919 
      tmp_long  /= 3;
916 
      tmp_long2 /= 3;
 920 
      tmp_long2 /= 3;
917 
      }
 921 
      }
918 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 922 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
919 
      {
 923 
      {
920 
      tmp_long  /= 3;
 924 
      tmp_long  /= 3;
921 
      tmp_long2 /= 3;
 925 
      tmp_long2 /= 3;
922 
      }
 926 
      }
923 
 
 927 
 
924 
#define AUSGLEICH  32
 928 
#define AUSGLEICH  32
925 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 929 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
926 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 930 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
927 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 931 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
928 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 932 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
929 
     }
 933 
     }
930 
 
 934 
 
931 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
 935 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
932 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 936 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
933 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 937 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
934 
  }
 938 
  }
935 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 939 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
936 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 940 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
937 
 {
 941 
 {
938 
  static int cnt = 0;
 942 
  static int cnt = 0;
939 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 943 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
940 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 944 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
941 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 945 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
942 
  {
 946 
  {
943 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 947 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
944 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 948 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
945 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 949 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
946 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 950 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
947 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 951 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
948 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 952 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
949 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 953 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
950 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 954 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
951 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 955 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
952 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 956 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
953 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 957 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
954 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 958 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
955 
 
 959 
 
956 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 960 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
957 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 961 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
958 
 
 962 
 
959 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 963 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
960 
    {
 964 
    {
961 
     LageKorrekturNick /= 2;
 965 
     LageKorrekturNick /= 2;
962 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 966 
     LageKorrekturRoll /= 2;
963 
    }
 967 
    }
964 
 
 968 
 
965 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 969 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
966 
// Gyro-Drift ermitteln
 970 
// Gyro-Drift ermitteln
967 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 971 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
968 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 972 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
969 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 973 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
970 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 974 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
971 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 975 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
972 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 976 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
973 
 
 977 
 
974 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 978 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
975 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 979 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
976 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 980 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
977 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 981 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
978 
 
 982 
 
979 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 983 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
980 
   {
 984 
   {
981 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
 985 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
982 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
 986 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
983 
   }
 987 
   }
984 
    GierGyroFehler = 0;
 988 
    GierGyroFehler = 0;
985 
 
 989 
 
986 
 
 990 
 
987 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 991 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
988 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 992 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
989 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 993 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
990 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 994 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
991 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 995 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
992 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 996 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
993 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 997 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
994 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 998 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
995 
        {
 999 
        {
996 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1000 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
997 
         {
 1001 
         {
998 
           if(last_n_p)
 1002 
           if(last_n_p)
999 
           {
 1003 
           {
1000 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1004 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1001 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1005 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1002 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1006 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1003 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1007 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1004 
           }
 1008 
           }
1005 
           else last_n_p = 1;
 1009 
           else last_n_p = 1;
1006 
         } else  last_n_p = 0;
 1010 
         } else  last_n_p = 0;
1007 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1011 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1008 
         {
 1012 
         {
1009 
           if(last_n_n)
 1013 
           if(last_n_n)
1010 
            {
 1014 
            {
1011 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1015 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1012 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1016 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1013 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1017 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1014 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1018 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1015 
            }
 1019 
            }
1016 
           else last_n_n = 1;
 1020 
           else last_n_n = 1;
1017 
         } else  last_n_n = 0;
 1021 
         } else  last_n_n = 0;
1018 
        }
 1022 
        }
1019 
        else
 1023 
        else
1020 
        {
 1024 
        {
1021 
         cnt = 0;
 1025 
         cnt = 0;
1022 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1026 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1023 
        }
 1027 
        }
1024 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1028 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1025 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1029 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1026 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1030 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1027 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1031 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1028 
 
 1032 
 
1029 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1033 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1030 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1034 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1031 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1035 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1032 
        ausgleichRoll = 0;
 1036 
        ausgleichRoll = 0;
1033 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1037 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1034 
        {
 1038 
        {
1035 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1039 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1036 
         {
 1040 
         {
1037 
           if(last_r_p)
 1041 
           if(last_r_p)
1038 
           {
 1042 
           {
1039 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1043 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1040 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1044 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1041 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1045 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1042 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1046 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1043 
           }
 1047 
           }
1044 
           else last_r_p = 1;
 1048 
           else last_r_p = 1;
1045 
         } else  last_r_p = 0;
 1049 
         } else  last_r_p = 0;
1046 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1050 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1047 
         {
 1051 
         {
1048 
           if(last_r_n)
 1052 
           if(last_r_n)
1049 
           {
 1053 
           {
1050 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1054 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1051 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1055 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1052 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1056 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1053 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1057 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1054 
           }
 1058 
           }
1055 
           else last_r_n = 1;
 1059 
           else last_r_n = 1;
1056 
         } else  last_r_n = 0;
 1060 
         } else  last_r_n = 0;
1057 
        } else
 1061 
        } else
1058 
        {
 1062 
        {
1059 
         cnt = 0;
 1063 
         cnt = 0;
1060 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1064 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1061 
        }
 1065 
        }
1062 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1066 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1063 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1067 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1064 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1068 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1065 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1069 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1066 
  }
 1070 
  }
1067 
  else
 1071 
  else
1068 
  {
 1072 
  {
1069 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1073 
   LageKorrekturRoll = 0;
1070 
   LageKorrekturNick = 0;
 1074 
   LageKorrekturNick = 0;
1071 
   TrichterFlug = 0;
 1075 
   TrichterFlug = 0;
1072 
  }
 1076 
  }
1073 
 
 1077 
 
1074 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1078 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1075 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1079 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1076 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1080 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1077 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1081 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1078 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1082 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1079 
    IntegralAccNick = 0;
 1083 
    IntegralAccNick = 0;
1080 
    IntegralAccRoll = 0;
 1084 
    IntegralAccRoll = 0;
1081 
    IntegralAccZ = 0;
 1085 
    IntegralAccZ = 0;
1082 
    MittelIntegralNick = 0;
 1086 
    MittelIntegralNick = 0;
1083 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1087 
    MittelIntegralRoll = 0;
1084 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1088 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1085 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1089 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1086 
    ZaehlMessungen = 0;
 1090 
    ZaehlMessungen = 0;
1087 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1091 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1088 
 
 1092 
 
1089 
 
 1093 
 
1090 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1094 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1091 
//  Gieren
 1095 
//  Gieren
1092 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1096 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1093 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1097 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1094 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1098 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1095 
     {
 1099 
     {
1096 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1100 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1097 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1101 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1098 
       {
 1102 
       {
1099 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1103 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1100 
        };
 1104 
        };
1101 
     }
 1105 
     }
1102 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1106 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1103 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1107 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1104 
    sollGier = tmp_int;
 1108 
    sollGier = tmp_int;
1105 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1109 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1106 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1110 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1107 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1111 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1108 
 
 1112 
 
1109 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1113 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1110 
//  Kompass
 1114 
//  Kompass
1111 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1115 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1112 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
 1116 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
1113 
 
 1117 
 
1114 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1118 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1115 
     {
 1119 
     {
1116 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1120 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1117 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1121 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1118 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1122 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1119 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1123 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1120 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1124 
       korrektur = w / 8 + 1;
1121 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1125 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1122 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
 1126 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1123 
            {
 1127 
            {
1124 
                 fehler = 0;
 1128 
                 fehler = 0;
1125 
                }
 1129 
                }
1126 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1130 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1127 
        {
 1131 
        {
1128 
        GierGyroFehler += fehler;
 1132 
        GierGyroFehler += fehler;
1129 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1133 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1130 
         {
 1134 
         {
1131 
//         beeptime = 200;
 1135 
//         beeptime = 200;
1132 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1136 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1133 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1137 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1134 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1138 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1135 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1139 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1136 
         }
 1140 
         }
1137 
        }
 1141 
        }
1138 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1142 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1139 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1143 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1140 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1144 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1141 
       if(w >= 0)
 1145 
       if(w >= 0)
1142 
        {
 1146 
        {
1143 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1147 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1144 
          {
 1148 
          {
1145 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1149 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1146 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1150 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1147 
//           r = KompassRichtung;
 1151 
//           r = KompassRichtung;
1148 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1152 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1149 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1153 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1150 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1154 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1151 
           else
 1155 
           else
1152 
           if(v < -w) v = -w;
 1156 
           if(v < -w) v = -w;
1153 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1157 
           Mess_Integral_Gier += v;
1154 
          }
 1158 
          }
1155 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1159 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1156 
        }
 1160 
        }
1157 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1161 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1158 
     }
 1162 
     }
1159 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1163 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1160 
 
 1164 
 
1161 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1165 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1162 
//  Debugwerte zuordnen
 1166 
//  Debugwerte zuordnen
1163 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1167 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1164 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1168 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1165 
   {
 1169 
   {
1166 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1170 
    TimerWerteausgabe = 24;
1167 
 
 1171 
 
1168 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 1172 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1169 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 1173 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1170 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 1174 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
1171 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 1175 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1172 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1176 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1173 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 1177 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1174 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
 1178 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1175 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1179 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1176 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1180 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1177 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1181 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1178 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 1182 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1179 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1183 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1180 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1184 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1181 
    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
 1185 
    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
1182 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1186 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1183 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 1187 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
1184 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 1188 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1185 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
 1189 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1186 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
 1190 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1187 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1191 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1188 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1192 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1189 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1193 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1190 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
 1194 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
1191 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 1195 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1192 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1196 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1193 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1197 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1194 
  }
 1198 
  }
1195 
 
 1199 
 
1196 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1200 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1197 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1201 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1198 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1202 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1199 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1203 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1200 
 
 1204 
 
1201 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1205 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1202 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1206 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1203 
 
 1207 
 
1204 
#define TRIM_MAX 200
 1208 
#define TRIM_MAX 200
1205 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1209 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1206 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1210 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1207 
 
 1211 
 
1208 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1212 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1209 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1213 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1210 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1214 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1211 
 
 1215 
 
1212 
    // Maximalwerte abfangen
 1216 
    // Maximalwerte abfangen
1213 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1217 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1214 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
 1218 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1215 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1219 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1216 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1220 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1217 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1221 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1218 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1222 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1219 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1223 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1220 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1224 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1221 
 
 1225 
 
1222 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1226 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1223 
// Höhenregelung
 1227 
// Höhenregelung
1224 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1228 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1225 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1229 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1226 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1230 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1227 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1231 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1228 
 
 1232 
 
1229 
        // if height control is activated
 1233 
        // if height control is activated
1230 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1234 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1231 
        {
 1235 
        {
1232 
                #define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L                // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
 1236 
                #define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L                // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1233 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1237 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1234 
                #define OPA_OFFSET_STEP 10
 1238 
                #define OPA_OFFSET_STEP 10
1235 
                int HCGas, HeightDeviation;
 1239 
                int HCGas, HeightDeviation;
1236 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1240 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1237 
                static int FilterHCGas = 0;
 1241 
                static int FilterHCGas = 0;
1238 
                static int StickGasHoover = 120, HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023;
 1242 
                static int StickGasHoover = 120, HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023;
1239 
                static unsigned long HooverGasFilter = 0;
 1243 
                static unsigned long HooverGasFilter = 0;
1240 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1244 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1241 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1245 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1242 
 
 1246 
 
1243 
                // get the current hooverpoint
 1247 
                // get the current hooverpoint
1244 
//    if(LoadHandler == 1)
 1248 
//    if(LoadHandler == 1)
1245 
     {
 1249 
     {
1246 
                DebugOut.Analog[21] = HooverGas;
 1250 
                DebugOut.Analog[21] = HooverGas;
1247 
                DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
 1251 
                DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
1248 
 
 1252 
 
1249 
        // Expand the measurement
 1253 
        // Expand the measurement
1250 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1254 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1251 
          if(!BaroExpandActive)
 1255 
          if(!BaroExpandActive)
1252 
                   {
 1256 
                   {
1253 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1257 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1254 
                        {   // increase offset
 1258 
                        {   // increase offset
1255 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1259 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1256 
                           {
 1260 
                           {
1257 
                                ExpandBaro -= 1;
 1261 
                                ExpandBaro -= 1;
1258 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1262 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1259 
                                beeptime = 300;
 1263 
                                beeptime = 300;
1260 
                                BaroExpandActive = 350;
 1264 
                                BaroExpandActive = 350;
1261 
                           }
 1265 
                           }
1262 
                           else
 1266 
                           else
1263 
                           {
 1267 
                           {
1264 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1268 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1265 
               }
 1269 
               }
1266 
                        }
 1270 
                        }
1267 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1271 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1268 
                        else
 1272 
                        else
1269 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1273 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1270 
                        {   // decrease offset
 1274 
                        {   // decrease offset
1271 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1275 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1272 
                           {
 1276 
                           {
1273 
                                ExpandBaro += 1;
 1277 
                                ExpandBaro += 1;
1274 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1278 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1275 
                                beeptime = 300;
 1279 
                                beeptime = 300;
1276 
                                BaroExpandActive = 350;
 1280 
                                BaroExpandActive = 350;
1277 
                           }
 1281 
                           }
1278 
                           else
 1282 
                           else
1279 
                           {
 1283 
                           {
1280 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1284 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1281 
               }
 1285 
               }
1282 
                        }
 1286 
                        }
1283 
                        else
 1287 
                        else
1284 
                        {
 1288 
                        {
1285 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1289 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1286 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1290 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1287 
                        }
 1291 
                        }
1288 
                   }
 1292 
                   }
1289 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1293 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1290 
                   {
 1294 
                   {
1291 
                    // now clear the D-values
 1295 
                    // now clear the D-values
1292 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1296 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1293 
                          VarioMeter = 0;
 1297 
                          VarioMeter = 0;
1294 
                          BaroExpandActive--;
 1298 
                          BaroExpandActive--;
1295 
                   }
 1299 
                   }
1296 
 
 1300 
 
1297 
                // if height control is activated by an rc channel
 1301 
                // if height control is activated by an rc channel
1298 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1302 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1299 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1303 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1300 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1304 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1301 
                        {   //height control not active
 1305 
                        {   //height control not active
1302 
                                if(!delay--)
 1306 
                                if(!delay--)
1303 
                                {
 1307 
                                {
1304 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1308 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1305 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1309 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1306 
                                        delay = 1;
 1310 
                                        delay = 1;
1307 
                                }
 1311 
                                }
1308 
                        }
 1312 
                        }
1309 
                        else
 1313 
                        else
1310 
                        {       //height control is activated
 1314 
                        {       //height control is activated
1311 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1315 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1312 
                                delay = 200;
 1316 
                                delay = 200;
1313 
                        }
 1317 
                        }
1314 
                }
 1318 
                }
1315 
                else // no switchable height control
 1319 
                else // no switchable height control
1316 
                {
 1320 
                {
1317 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1321 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1318 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1322 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1319 
                }
 1323 
                }
1320 
 
 1324 
 
1321 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1325 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1322 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1326 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1323 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1327 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1324 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1328 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1325 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1329 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1326 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1330 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1327 
                if(HoehenReglerAktiv && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
 1331 
                if(HoehenReglerAktiv && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
1328 
                {
 1332 
                {
1329 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
 1333 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1330 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
 1334 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1331 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
 1335 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1332 
 
 1336 
 
1333 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1337 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1334 
                // Holger original version
 1338 
                // Holger original version
1335 
                // start of height control algorithm
 1339 
                // start of height control algorithm
1336 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1340 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1337 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1341 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1338 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1342 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1339 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1343 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1340 
              {  // old version
 1344 
              {  // old version
1341 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1345 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1342 
                        HeightTrimming = 0;
 1346 
                        HeightTrimming = 0;
1343 
          }
 1347 
          }
1344 
                  else
 1348 
                  else
1345 
                  {
 1349 
                  {
1346 
                // alternative height control
 1350 
                // alternative height control
1347 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1351 
                // PD-Control with respect to hoover point
1348 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1352 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1349 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1353 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1350 
                        if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
 1354 
                        if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1351 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1355 
                        {   // gas stick is above hoover point
1352 
                                if(StickGas > (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1356 
                                if(StickGas > (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1353 
                                {
 1357 
                                {
1354 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
 1358 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1355 
                                        {
 1359 
                                        {
1356 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1360 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1357 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1361 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1358 
                                        }
 1362 
                                        }
1359 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
 1363 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1360 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1364 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1361 
                                } // gas stick is below hoover point
 1365 
                                } // gas stick is below hoover point
1362 
                                else if(StickGas < (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1366 
                                else if(StickGas < (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1363 
                                {
 1367 
                                {
1364 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
 1368 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1365 
                                        {
 1369 
                                        {
1366 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
 1370 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1367 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1371 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1368 
                                        }
 1372 
                                        }
1369 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1373 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1370 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1374 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1371 
                                }
 1375 
                                }
1372 
                                else // Gas Stick in Hoover Range
 1376 
                                else // Gas Stick in Hoover Range
1373 
                                {
 1377 
                                {
1374 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
 1378 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1375 
                                        {
 1379 
                                        {
1376 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
 1380 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1377 
                                                HeightTrimming = 0;
 1381 
                                                HeightTrimming = 0;
1378 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1382 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1379 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1383 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1380 
                                        }
 1384 
                                        }
1381 
                                }
 1385 
                                }
1382 
                                // Trim height set point
 1386 
                                // Trim height set point
1383 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1387 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1384 
                                {
 1388 
                                {
1385 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1389 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1386 
                                        HeightTrimming = 0;
 1390 
                                        HeightTrimming = 0;
1387 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
 1391 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1388 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1392 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1389 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1393 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1390 
                       {
 1394 
                       {
1391 
                           StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1395 
                           StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1392 
                           StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1396 
                           StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1393 
                           if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
 1397 
                           if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
1394 
                           else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
 1398 
                           else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
1395 
                       }
 1399 
                       }
1396 
                                }
 1400 
                                }
1397 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1401 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1398 
                        } //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY
 1402 
                        } //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY
1399 
                        else
 1403 
                        else
1400 
                        {
 1404 
                        {
1401 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1405 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1402 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1406 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1403 
                         else StickGasHoover = 120;
 1407 
                         else StickGasHoover = 120;
1404 
                         }
 1408 
                         }
1405 
                        HCGas = HooverGas;      // take hoover gas (neutral point)
 1409 
                        HCGas = HooverGas;      // take hoover gas (neutral point)
1406 
          }
 1410 
          }
1407 
 
 1411 
 
1408 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1412 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1409 
                 {
 1413 
                 {
1410 
            // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1414 
            // ------------------------- P-Part ----------------------------
1411 
            HeightDeviation = (int)(HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1415 
            HeightDeviation = (int)(HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1412 
                        tmp_int = (HeightDeviation * (int)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part
 1416 
                        tmp_int = (HeightDeviation * (int)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part
1413 
                        HCGas -= tmp_int;
 1417 
                        HCGas -= tmp_int;
1414 
                        // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1418 
                        // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1415 
                        tmp_int = VarioMeter / 8;
 1419 
                        tmp_int = VarioMeter / 8;
1416 
                        if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
 1420 
                        if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
1417 
                        if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4;
 1421 
                        if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4;
1418 
                        else            tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4;
 1422 
                        else            tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4;
1419 
                        tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter
 1423 
                        tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter
1420 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
 1424 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
1421 
                        HCGas -= tmp_int;
 1425 
                        HCGas -= tmp_int;
1422 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1426 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1423 
                        tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
 1427 
                        tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1424 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
 1428 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
1425 
                        HCGas -= tmp_int;
 1429 
                        HCGas -= tmp_int;
1426 
 
 1430 
 
1427 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1431 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1428 
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1432 
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1429 
                        {
 1433 
                        {
1430 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1434 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point
1431 
                        }
 1435 
                        }
1432 
 
 1436 
 
1433 
            if(BaroExpandActive) HCGas = HooverGas;
 1437 
            if(BaroExpandActive) HCGas = HooverGas;
1434 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1438 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1435 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1439 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1436 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
 1440 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
1437 
                        HCGas -= tmp_int;
 1441 
                        HCGas -= tmp_int;
1438 
 
 1442 
 
1439 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1443 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1440 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1444 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1441 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1445 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1442 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1446 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1443 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1447 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1444 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1448 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1445 
                        // update height control gas averaging
 1449 
                        // update height control gas averaging
1446 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1450 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1447 
                        // limit height control gas pd-control output
 1451 
                        // limit height control gas pd-control output
1448 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1452 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1449 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1453 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1450 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1454 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1451 
                         {  // old version
 1455 
                         {  // old version
1452 
                if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1456 
                if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1453 
                         }
 1457 
                         }
1454 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
 1458 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
1455 
                  }
 1459 
                  }
1456 
                }// EOF height control active
 1460 
                }// EOF height control active
1457 
                else // HC not active
 1461 
                else // HC not active
1458 
                {
 1462 
                {
1459 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1463 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1460 
           if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1464 
           if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1461 
                    {
 1465 
                    {
1462 
                         StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1466 
                         StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1463 
                         StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1467 
                         StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1464 
                        }
 1468 
                        }
1465 
                        else StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1469 
                        else StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1466 
            if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
 1470 
            if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
1467 
            else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
 1471 
            else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
1468 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1472 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1469 
                }
 1473 
                }
1470 
 
 1474 
 
1471 
                // Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1475 
                // Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1472 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1476 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1473 
                if((MikroKopterFlags & FLAG_FLY) && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
 1477 
                if((MikroKopterFlags & FLAG_FLY) && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
1474 
                {
 1478 
                {
1475 
                        if(HooverGasFilter == 0)  HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1479 
                        if(HooverGasFilter == 0)  HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1476 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1480 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1477 
                        {
 1481 
                        {
1478 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1482 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1479 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1483 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1480 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1484 
                                tmp_long2 /= 8192;
1481 
 
 1485 
 
1482 
                                // average vertical projected thrust
 1486 
                                // average vertical projected thrust
1483 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
 1487 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
1484 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
 1488 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1485 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L);
 1489 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1486 
                                        HooverGasFilter += 8L * tmp_long2;
 1490 
                                        HooverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1487 
                                }
 1491 
                                }
1488 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1492 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1489 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1493 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1490 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1494 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1491 
                                        HooverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1495 
                                        HooverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1492 
                                }
 1496 
                                }
1493 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1497 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1494 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1498 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1495 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L);
 1499 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1496 
                                        HooverGasFilter += 2L * tmp_long2;
 1500 
                                        HooverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1497 
                                }
 1501 
                                }
1498 
                                else //later
 1502 
                                else //later
1499 
                                {
 1503 
                                {
1500 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE;
 1504 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE;
1501 
                                        HooverGasFilter += tmp_long2;
 1505 
                                        HooverGasFilter += tmp_long2;
1502 
                                }
 1506 
                                }
1503 
                                HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE);
 1507 
                                HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE);
1504 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1508 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1505 
                                {
 1509 
                                {
1506 
                                        int16_t band;
 1510 
                                        int16_t band;
1507 
                                        band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1511 
                                        band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1508 
                                        HooverGasMin = HooverGas - band;
 1512 
                                        HooverGasMin = HooverGas - band;
1509 
                                        HooverGasMax = HooverGas + band;
 1513 
                                        HooverGasMax = HooverGas + band;
1510 
                                }
 1514 
                                }
1511 
                                else
 1515 
                                else
1512 
                                {       // no limit
 1516 
                                {       // no limit
1513 
                                        HooverGasMin = 0;
 1517 
                                        HooverGasMin = 0;
1514 
                                        HooverGasMax = 1023;
 1518 
                                        HooverGasMax = 1023;
1515 
                                }
 1519 
                                }
1516 
                        }
 1520 
                        }
1517 
                }
 1521 
                }
1518 
          }
 1522 
          }
1519 
//DebugOut.Analog[26] = HooverGasMax;
 1523 
//DebugOut.Analog[26] = HooverGasMax;
1520 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1524 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1521 
 
 1525 
 
1522 
        // limit gas to parameter setting
 1526 
        // limit gas to parameter setting
1523 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1527 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1524 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1528 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1525 
 
 1529 
 
1526 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1530 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1527 
// all BL-Ctrl connected?
 1531 
// all BL-Ctrl connected?
1528 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1532 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1529 
  if(MissingMotor)
 1533 
  if(MissingMotor)
1530 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1534 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1531 
   {
 1535 
   {
1532 
    modell_fliegt = 1;
 1536 
    modell_fliegt = 1;
1533 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
 1537 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1534 
   }
 1538 
   }
1535 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1539 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1536 
// + Mischer und PI-Regler
 1540 
// + Mischer und PI-Regler
1537 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1541 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1538 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1542 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1539 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1543 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1540 
// Gier-Anteil
 1544 
// Gier-Anteil
1541 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1545 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1542 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1546 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1543 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1547 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1544 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1548 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1545 
    {
 1549 
    {
1546 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1550 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1547 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1551 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1548 
    }
 1552 
    }
1549 
    else
 1553 
    else
1550 
    {
 1554 
    {
1551 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1555 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1552 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1556 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1553 
    }
 1557 
    }
1554 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1558 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1555 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1559 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1556 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1560 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1557 
 
 1561 
 
1558 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1562 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1559 
// Nick-Achse
 1563 
// Nick-Achse
1560 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1564 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1561 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1565 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1562 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1566 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1563 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1567 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1564 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1568 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1565 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1569 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1566 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1570 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1567 
    // Motor Vorn
 1571 
    // Motor Vorn
1568 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1572 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1569 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1573 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1570 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1574 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1571 
 
 1575 
 
1572 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1576 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1573 
// Roll-Achse
 1577 
// Roll-Achse
1574 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1578 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1575 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1579 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1576 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1580 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1577 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1581 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1578 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1582 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1579 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1583 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1580 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
 1584 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1581 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1585 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1582 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1586 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1583 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1587 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1584 
 
 1588 
 
1585 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1589 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1586 
// Universal Mixer
 1590 
// Universal Mixer
1587 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1591 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1588 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1592 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1589 
 {
 1593 
 {
1590 
  signed int tmp_int;
 1594 
  signed int tmp_int;
1591 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1595 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1592 
   {
 1596 
   {
1593 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1597 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1594 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1598 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1595 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1599 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1596 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1600 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1597 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
 1601 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
1598 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
 1602 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1599 
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1603 
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1600 
    Motor[i] = tmp_int;
 1604 
    Motor[i] = tmp_int;
1601 
   }
 1605 
   }
1602 
   else Motor[i] = 0;
 1606 
   else Motor[i] = 0;
1603 
 }
 1607 
 }
1604 
/*
 1608 
/*
1605 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
 1609 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
1606 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
 1610 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
1607 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
 1611 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1608 
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
 1612 
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1609 
*/
 1613 
*/
1610 
}
 1614 
}
1611 
 
 1615