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Rev 2154 | Rev 2161 | ||
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1 | /*####################################################################################### |
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2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
3 | #######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + www.MikroKopter.com |
5 | // + www.MikroKopter.com |
6 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
6 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
7 | // + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below) |
7 | // + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below) |
8 | // + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt - |
8 | // + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt - |
9 | // + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den |
9 | // + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den |
10 | // + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool |
10 | // + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool |
11 | // + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen. |
11 | // + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen. |
12 | // + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig. |
12 | // + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig. |
13 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
13 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
14 | // + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im |
14 | // + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im |
15 | // + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu. |
15 | // + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu. |
16 | // + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie |
16 | // + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie |
17 | // + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden. |
17 | // + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden. |
18 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren |
18 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren |
19 | // + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
19 | // + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
20 | // + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren |
20 | // + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren |
21 | // + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand |
21 | // + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand |
22 | // + des Mitverschuldens offen. |
22 | // + des Mitverschuldens offen. |
23 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet. |
23 | // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet. |
24 | // + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
24 | // + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
25 | // + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern. |
25 | // + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern. |
26 | // + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang |
26 | // + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang |
27 | // + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt. |
27 | // + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt. |
28 | // + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software. |
28 | // + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software. |
29 | // + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####' |
29 | // + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####' |
30 | // + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar. |
30 | // + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar. |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
32 | // + Software LICENSING TERMS |
32 | // + Software LICENSING TERMS |
33 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
33 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
34 | // + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor - |
34 | // + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor - |
35 | // + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware |
35 | // + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware |
36 | // + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*. |
36 | // + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*. |
37 | // + The Software may only be used with the Licensor's products. |
37 | // + The Software may only be used with the Licensor's products. |
38 | // + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this |
38 | // + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this |
39 | // + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this |
39 | // + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this |
40 | // + agreement shall be the property of the Licensor. |
40 | // + agreement shall be the property of the Licensor. |
41 | // + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other |
41 | // + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other |
42 | // + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer. |
42 | // + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer. |
43 | // + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions |
43 | // + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions |
44 | // + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the |
44 | // + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the |
45 | // + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and |
45 | // + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and |
46 | // + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product |
46 | // + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product |
47 | // + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence. |
47 | // + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence. |
48 | // + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test |
48 | // + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test |
49 | // + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software. |
49 | // + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software. |
50 | // + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data |
50 | // + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data |
51 | // + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations. |
51 | // + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations. |
52 | // + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range. |
52 | // + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range. |
53 | // + #### END OF LICENSING TERMS #### |
53 | // + #### END OF LICENSING TERMS #### |
54 | // + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de. |
54 | // + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de. |
55 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
55 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
56 | 56 | ||
57 | #include "main.h" |
57 | #include "main.h" |
58 | #include "mymath.h" |
58 | #include "mymath.h" |
59 | #include "isqrt.h" |
59 | #include "isqrt.h" |
60 | 60 | ||
61 | 61 | ||
62 | //MartinW; added vars |
62 | //MartinW; added vars |
63 | unsigned char loop1, loop2, loop3; |
63 | unsigned char loop1, loop2, loop3; |
64 | unsigned char settingdest = 5; |
64 | unsigned char settingdest = 5; |
65 | char keynumber=-7; |
65 | char keynumber=-7; |
66 | unsigned char jetistepstep[] = {1,5,10,25,50}, jetistep = 0; |
66 | unsigned char jetistepstep[] = {1,5,10,25,50}, jetistep = 0; |
67 | 67 | ||
68 | 68 | ||
69 | unsigned short CurrentOffset = 0;/// |
69 | unsigned short CurrentOffset = 0;/// |
70 | 70 | ||
71 | unsigned char Motors[8]; |
71 | unsigned char Motors[8]; |
72 | unsigned char Motorsmax[8]; |
72 | unsigned char Motorsmax[8]; |
73 | unsigned short MotorsTmax; |
73 | unsigned short MotorsTmax; |
74 | unsigned char updatemotors=2; |
74 | unsigned char updatemotors=2; |
75 | 75 | ||
76 | //Panorama Trigger; |
76 | //Panorama Trigger; |
77 | int degreeold =0; |
77 | int degreeold =0; |
78 | int degreedivold =0; |
78 | int degreedivold =0; |
79 | int degreediv =0; |
79 | int degreediv =0; |
80 | unsigned int panograd=0; |
80 | unsigned int panograd=0; |
81 | unsigned char panotrigger=0; |
81 | unsigned char panotrigger=0; |
82 | unsigned char calibration_done = 0; |
82 | unsigned char calibration_done = 0; |
83 | 83 | ||
84 | unsigned char jetibeepcode[] = {130,'E','I','S','H'}; |
84 | unsigned char jetibeepcode[] = {130,'E','I','S','H'}; |
85 | 85 | ||
86 | 86 | ||
87 | ///MartinW; added vars END |
87 | ///MartinW; added vars END |
88 | 88 | ||
89 | 89 | ||
90 | 90 | ||
91 | unsigned char h,m,s; |
91 | unsigned char h,m,s; |
92 | unsigned int BaroExpandActive = 0; |
92 | unsigned int BaroExpandActive = 0; |
93 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll; |
93 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll; |
94 | int TrimNick, TrimRoll; |
94 | int TrimNick, TrimRoll; |
95 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
95 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
96 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll; |
96 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll; |
97 | unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
97 | unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
98 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
98 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
99 | int NeutralAccZ = 0; |
99 | int NeutralAccZ = 0; |
100 | unsigned char ControlHeading = 0;// in 2° |
100 | unsigned char ControlHeading = 0;// in 2° |
101 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
101 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
102 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
102 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
103 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
103 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
104 | long Integral_Gier = 0; |
104 | long Integral_Gier = 0; |
105 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
105 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
106 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
106 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
107 | //long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; ///MartinW so war es |
107 | //long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; ///MartinW so war es |
108 | long Mess_Integral_Gier = 0; ///MartinW: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt |
108 | long Mess_Integral_Gier = 0; ///MartinW: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt |
109 | 109 | ||
110 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
110 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
111 | long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
111 | long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
112 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
112 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
113 | int KompassValue = -1; |
113 | int KompassValue = -1; |
114 | int KompassSollWert = 0; |
114 | int KompassSollWert = 0; |
115 | //int KompassRichtung = 0; |
115 | //int KompassRichtung = 0; |
116 | char CalculateCompassTimer = 100; |
116 | char CalculateCompassTimer = 100; |
117 | unsigned char KompassFusion = 32; |
117 | unsigned char KompassFusion = 32; |
118 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 50; |
118 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 50; |
119 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
119 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
120 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
120 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
121 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
121 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
122 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
122 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
123 | long ErsatzKompass; |
123 | long ErsatzKompass; |
124 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
124 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
125 | int GierGyroFehler = 0; |
125 | int GierGyroFehler = 0; |
126 | char GyroFaktor,GyroFaktorGier; |
126 | char GyroFaktor,GyroFaktorGier; |
127 | char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier; |
127 | char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier; |
128 | int DiffNick,DiffRoll; |
128 | int DiffNick,DiffRoll; |
129 | int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023; |
129 | int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023; |
130 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
130 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
131 | //int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0; |
131 | //int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0; |
132 | unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0}; |
132 | unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0}; |
133 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
133 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
134 | char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0; |
134 | char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0; |
135 | long HoehenWert = 0; |
135 | long HoehenWert = 0; |
136 | long SollHoehe = 0; |
136 | long SollHoehe = 0; |
137 | signed int AltitudeSetpointTrimming = 0; |
137 | signed int AltitudeSetpointTrimming = 0; |
138 | long FromNC_AltitudeSetpoint = 0; |
138 | long FromNC_AltitudeSetpoint = 0; |
139 | unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0; |
139 | unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0; |
140 | unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching |
140 | unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching |
141 | signed char WaypointTrimming = 0; |
141 | signed char WaypointTrimming = 0; |
142 | int CompassGierSetpoint = 0; |
142 | int CompassGierSetpoint = 0; |
143 | unsigned char CalibrationDone = 0; |
143 | unsigned char CalibrationDone = 0; |
144 | char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
144 | char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
145 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0; |
145 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0; |
146 | //float Ki = FAKTOR_I; |
146 | //float Ki = FAKTOR_I; |
147 | int Ki = 10300 / 33; |
147 | int Ki = 10300 / 33; |
148 | int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter |
148 | int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter |
149 | 149 | ||
150 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
150 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
151 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
151 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
152 | 152 | ||
153 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
153 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
154 | unsigned char Parameter_HoehenSchalter = 251; // Wert : 0-250 |
154 | unsigned char Parameter_HoehenSchalter = 251; // Wert : 0-250 |
155 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
155 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
156 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
156 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
157 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
157 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
158 | unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250 |
158 | unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250 |
159 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
159 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
160 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
160 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
161 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
161 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
162 | unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250 |
162 | unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250 |
163 | unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250 |
163 | unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250 |
164 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
164 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
165 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
165 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
166 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
166 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
167 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
167 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
168 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
168 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
169 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
169 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
170 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
170 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
171 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
171 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
172 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
172 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
173 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
173 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
174 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
174 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
175 | unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100; |
175 | unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100; |
176 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
176 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
177 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
177 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
178 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
178 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
179 | unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
179 | unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
180 | //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
180 | //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
181 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
181 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
182 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
182 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
183 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
183 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
184 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
184 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
185 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
185 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
186 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
186 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
187 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
187 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
188 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
188 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
189 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
189 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
190 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
190 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
191 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
191 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
192 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
192 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
193 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
193 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
194 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
194 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
195 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
195 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
196 | unsigned char Parameter_GlobalConfig; |
196 | unsigned char Parameter_GlobalConfig; |
197 | unsigned char Parameter_ExtraConfig; |
197 | unsigned char Parameter_ExtraConfig; |
198 | unsigned char Parameter_MaximumAltitude; |
198 | unsigned char Parameter_MaximumAltitude; |
199 | unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5; |
199 | unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5; |
200 | unsigned char CareFree = 0; |
200 | unsigned char CareFree = 0; |
201 | //const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps // MartinR: so war es |
201 | //const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps // MartinR: so war es |
202 | const signed char sintab[62] = { 0, 2, 4, 6, 8, 10, 12, 13, 14, 15, 16, 16, 16, 16, 16, 15, 14, 13, 12, 10, 8, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -8, -10, -12, -13, -14, -15, -16, -16, -16, -16, -16, -15, -14, -13, -12, -10, -8, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 8, 10, 12, 13, 14, 15, 16, 16, 16}; // 7,5° steps //MartinR |
202 | const signed char sintab[62] = { 0, 2, 4, 6, 8, 10, 12, 13, 14, 15, 16, 16, 16, 16, 16, 15, 14, 13, 12, 10, 8, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -8, -10, -12, -13, -14, -15, -16, -16, -16, -16, -16, -15, -14, -13, -12, -10, -8, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 8, 10, 12, 13, 14, 15, 16, 16, 16}; // 7,5° steps //MartinR |
203 | signed char cosinus, sinus; // MartinR : extern für PAN-Funktion |
203 | signed char cosinus, sinus; // MartinR : extern für PAN-Funktion |
204 | 204 | ||
205 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
205 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
206 | //int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; MartinR: so war es |
206 | //int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; MartinR: so war es |
207 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0; // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt |
207 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0; // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt |
208 | 208 | ||
209 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
209 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
210 | volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0; |
210 | volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0; |
211 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
211 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
212 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
212 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
213 | signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS]; |
213 | signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS]; |
214 | char VarioCharacter = ' '; |
214 | char VarioCharacter = ' '; |
215 | unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing |
215 | unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing |
216 | 216 | ||
217 | #define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;} |
217 | #define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;} |
218 | #define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;} |
218 | #define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;} |
219 | #define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;} |
219 | #define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;} |
220 | 220 | ||
221 | 221 | ||
222 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
222 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
223 | // Debugwerte zuordnen |
223 | // Debugwerte zuordnen |
224 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
224 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
225 | void CopyDebugValues(void) |
225 | void CopyDebugValues(void) |
226 | { |
226 | { |
227 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
227 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
228 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
228 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
229 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4; |
229 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4; |
230 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4; |
230 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4; |
231 | DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
231 | DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
232 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5; |
232 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5; |
233 | DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az; |
233 | DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az; |
234 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
234 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
235 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
235 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
236 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
236 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
237 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad; |
237 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad; |
238 | DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint; |
238 | DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint; |
239 | DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint; |
239 | DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint; |
240 | DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint; |
240 | DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint; |
241 | DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint; |
241 | DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint; |
242 | 242 | ||
243 | DebugOut.Analog[16] = cosinus; // MartinR: zur Einstellung der Pan-Funktion |
243 | DebugOut.Analog[16] = cosinus; // MartinR: zur Einstellung der Pan-Funktion |
244 | DebugOut.Analog[17] = sinus; // MartinR: test zur Einstellung der Pan-Funktion |
244 | DebugOut.Analog[17] = sinus; // MartinR: test zur Einstellung der Pan-Funktion |
245 | DebugOut.Analog[18] = ServoPanValue; // MartinR: zur Einstellung der Pan-Funktion |
245 | DebugOut.Analog[18] = ServoPanValue; // MartinR: zur Einstellung der Pan-Funktion |
246 | DebugOut.Analog[19] = ServoRollValue; // MartinR: Test |
246 | DebugOut.Analog[19] = ServoRollValue; // MartinR: Test |
247 | DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue; |
247 | DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue; |
248 | DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent; |
248 | DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent; |
249 | #ifdef WITH_REMAINCAPACITY // only include functions if DEBUG is defined in main.h |
249 | #ifdef WITH_REMAINCAPACITY // only include functions if DEBUG is defined in main.h |
250 | 250 | ||
251 | #warning : "### with REMAIN CAPACITY ###" |
251 | #warning : "### with REMAIN CAPACITY ###" |
252 | DebugOut.Analog[23] = Capacity.RemainCapacity; |
252 | DebugOut.Analog[23] = Capacity.RemainCapacity; |
253 | #else |
253 | #else |
254 | DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity; |
254 | DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity; |
255 | #endif |
255 | #endif |
256 | 256 | ||
257 | DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5; |
257 | DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5; |
258 | // DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ; |
258 | // DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ; |
259 | // DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay; |
259 | // DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay; |
260 | DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert; |
260 | DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert; |
261 | DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM; |
261 | DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM; |
262 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
262 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
263 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
263 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
264 | if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe; |
264 | if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe; |
265 | } |
265 | } |
266 | 266 | ||
267 | 267 | ||
268 | 268 | ||
269 | void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer) |
269 | void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer) |
270 | { |
270 | { |
271 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
271 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
272 | GRN_OFF; |
272 | GRN_OFF; |
273 | while(Anzahl--) |
273 | while(Anzahl--) |
274 | { |
274 | { |
275 | beeptime = dauer; |
275 | beeptime = dauer; |
276 | while(beeptime); |
276 | while(beeptime); |
277 | Delay_ms(dauer * 2); |
277 | Delay_ms(dauer * 2); |
278 | } |
278 | } |
279 | GRN_ON; |
279 | GRN_ON; |
280 | } |
280 | } |
281 | 281 | ||
282 | //############################################################################ |
282 | //############################################################################ |
283 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
283 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
284 | void CalibrierMittelwert(void) |
284 | void CalibrierMittelwert(void) |
285 | //############################################################################ |
285 | //############################################################################ |
286 | { |
286 | { |
287 | unsigned char i; |
287 | unsigned char i; |
288 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
288 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
289 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
289 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
290 | ANALOG_OFF; |
290 | ANALOG_OFF; |
291 | MesswertNick = AdWertNick; |
291 | MesswertNick = AdWertNick; |
292 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
292 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
293 | MesswertGier = AdWertGier; |
293 | MesswertGier = AdWertGier; |
294 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
294 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
295 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
295 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
296 | // ADC einschalten |
296 | // ADC einschalten |
297 | ANALOG_ON; |
297 | ANALOG_ON; |
298 | for(i=0;i<8;i++) |
298 | for(i=0;i<8;i++) |
299 | { |
299 | { |
300 | int tmp; |
300 | int tmp; |
301 | tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127; |
301 | tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127; |
302 | LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255); |
302 | LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255); |
303 | if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++; |
303 | if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++; |
304 | } |
304 | } |
305 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
305 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
306 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
306 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
307 | } |
307 | } |
308 | 308 | ||
309 | //############################################################################ |
309 | //############################################################################ |
310 | // Nullwerte ermitteln |
310 | // Nullwerte ermitteln |
311 | void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment) |
311 | void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment) |
312 | //############################################################################ |
312 | //############################################################################ |
313 | { |
313 | { |
314 | unsigned char i; |
314 | unsigned char i; |
315 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
315 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
316 | VersionInfo.HardwareError[0] = 0; |
316 | VersionInfo.HardwareError[0] = 0; |
317 | HEF4017R_ON; |
317 | HEF4017R_ON; |
318 | NeutralAccX = 0; |
318 | NeutralAccX = 0; |
319 | NeutralAccY = 0; |
319 | NeutralAccY = 0; |
320 | NeutralAccZ = 0; |
320 | NeutralAccZ = 0; |
321 | 321 | ||
322 | AdNeutralNick = 0; |
322 | AdNeutralNick = 0; |
323 | AdNeutralRoll = 0; |
323 | AdNeutralRoll = 0; |
324 | AdNeutralGier = 0; |
324 | AdNeutralGier = 0; |
325 | 325 | ||
326 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
326 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
327 | Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
327 | Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
328 | 328 | ||
329 | ExpandBaro = 0; |
329 | ExpandBaro = 0; |
330 | 330 | ||
331 | CalibrierMittelwert(); |
331 | CalibrierMittelwert(); |
332 | Delay_ms_Mess(100); |
332 | Delay_ms_Mess(100); |
333 | 333 | ||
334 | CalibrierMittelwert(); |
334 | CalibrierMittelwert(); |
335 | 335 | ||
336 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
336 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
337 | { |
337 | { |
338 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
338 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
339 | } |
339 | } |
340 | #define NEUTRAL_FILTER 32 |
340 | #define NEUTRAL_FILTER 32 |
341 | for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++) |
341 | for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++) |
342 | { |
342 | { |
343 | Delay_ms_Mess(10); |
343 | Delay_ms_Mess(10); |
344 | gier_neutral += AdWertGier; |
344 | gier_neutral += AdWertGier; |
345 | nick_neutral += AdWertNick; |
345 | nick_neutral += AdWertNick; |
346 | roll_neutral += AdWertRoll; |
346 | roll_neutral += AdWertRoll; |
347 | } |
347 | } |
348 | AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
348 | AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
349 | AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
349 | AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
350 | AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER); |
350 | AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER); |
351 | 351 | ||
352 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
352 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
353 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
353 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
354 | 354 | ||
355 | if(AccAdjustment) |
355 | if(AccAdjustment) |
356 | { |
356 | { |
357 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
357 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
358 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
358 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
359 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
359 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
360 | 360 | ||
361 | // Save ACC neutral settings to eeprom |
361 | // Save ACC neutral settings to eeprom |
362 | SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX); |
362 | SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX); |
363 | SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY); |
363 | SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY); |
364 | SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ); |
364 | SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ); |
365 | } |
365 | } |
366 | else |
366 | else |
367 | { |
367 | { |
368 | // restore from eeprom |
368 | // restore from eeprom |
369 | NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK); |
369 | NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK); |
370 | NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL); |
370 | NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL); |
371 | NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP); |
371 | NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP); |
372 | // strange settings? |
372 | // strange settings? |
373 | if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024)) |
373 | if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024)) |
374 | { |
374 | { |
375 | printf("\n\rACC not calibrated!\r\n"); |
375 | printf("\n\rACC not calibrated!\r\n"); |
376 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
376 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
377 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
377 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
378 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
378 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
379 | } |
379 | } |
380 | } |
380 | } |
381 | 381 | ||
382 | MesswertNick = 0; |
382 | MesswertNick = 0; |
383 | MesswertRoll = 0; |
383 | MesswertRoll = 0; |
384 | MesswertGier = 0; |
384 | MesswertGier = 0; |
385 | Delay_ms_Mess(100); |
385 | Delay_ms_Mess(100); |
386 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
386 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
387 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
387 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
388 | IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
388 | IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
389 | IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
389 | IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
390 | Mess_IntegralNick = IntegralNick; |
390 | Mess_IntegralNick = IntegralNick; |
391 | Mess_IntegralRoll = IntegralRoll; |
391 | Mess_IntegralRoll = IntegralRoll; |
392 | Mess_Integral_Gier = 0; |
392 | Mess_Integral_Gier = 0; |
393 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
393 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
394 | VarioMeter = 0; |
394 | VarioMeter = 0; |
395 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
395 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
396 | KompassSollWert = KompassValue; |
396 | KompassSollWert = KompassValue; |
397 | KompassSignalSchlecht = 100; |
397 | KompassSignalSchlecht = 100; |
398 | beeptime = 50; |
398 | beeptime = 50; |
399 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
399 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
400 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
400 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
401 | ExternHoehenValue = 0; |
401 | ExternHoehenValue = 0; |
402 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
402 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
403 | GierGyroFehler = 0; |
403 | GierGyroFehler = 0; |
404 | LED_Init(); |
404 | LED_Init(); |
405 | FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE; |
405 | FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE; |
406 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
406 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
407 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0; |
407 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0; |
408 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
408 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
409 | for(i=0;i<8;i++) |
409 | for(i=0;i<8;i++) |
410 | { |
410 | { |
411 | Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127; |
411 | Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127; |
412 | } |
412 | } |
413 | SenderOkay = 100; |
413 | SenderOkay = 100; |
414 | if(ServoActive) |
414 | if(ServoActive) |
415 | { |
415 | { |
416 | HEF4017R_ON; |
416 | HEF4017R_ON; |
417 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
417 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
418 | } |
418 | } |
419 | 419 | ||
420 | if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; }; |
420 | if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; }; |
421 | if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; }; |
421 | if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; }; |
422 | if((AdNeutralGier < 150 * 2) || (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; }; |
422 | if((AdNeutralGier < 150 * 2) || (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; }; |
423 | if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; }; |
423 | if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; }; |
424 | if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; }; |
424 | if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; }; |
425 | if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; }; |
425 | if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; }; |
426 | carefree_old = 70; |
426 | carefree_old = 70; |
427 | #if ((defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__)) && defined(WITH_HOTTMENU)) |
427 | #if ((defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__)) && defined(WITH_HOTTMENU)) |
428 | #warning : "### with Hottmenu ###" |
428 | #warning : "### with Hottmenu ###" |
429 | LIBFC_HoTT_Clear(); |
429 | LIBFC_HoTT_Clear(); |
430 | #endif |
430 | #endif |
431 | } |
431 | } |
432 | 432 | ||
433 | 433 | ||
434 | //############################################################################ |
434 | //############################################################################ |
435 | // Bearbeitet die Messwerte |
435 | // Bearbeitet die Messwerte |
436 | void Mittelwert(void) |
436 | void Mittelwert(void) |
437 | //############################################################################ |
437 | //############################################################################ |
438 | { |
438 | { |
439 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
439 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
440 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
440 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
441 | signed long winkel_nick, winkel_roll; |
441 | signed long winkel_nick, winkel_roll; |
442 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
442 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
443 | //MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; // MartinR: so war es |
443 | //MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; // MartinR: so war es |
444 | //MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; // MartinR: so war es |
444 | //MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; // MartinR: so war es |
445 | MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c |
445 | MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c |
446 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c |
446 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c |
447 | RohMesswertNick = MesswertNick; |
447 | RohMesswertNick = MesswertNick; |
448 | RohMesswertRoll = MesswertRoll; |
448 | RohMesswertRoll = MesswertRoll; |
449 | 449 | ||
450 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
450 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
451 | Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L; |
451 | Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L; |
452 | Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L; |
452 | Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L; |
453 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
453 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
454 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
454 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
455 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
455 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
456 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
456 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
457 | NaviCntAcc++; |
457 | NaviCntAcc++; |
458 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
458 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
459 | 459 | ||
460 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
460 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
461 | // ADC einschalten |
461 | // ADC einschalten |
462 | ANALOG_ON; |
462 | ANALOG_ON; |
463 | AdReady = 0; |
463 | AdReady = 0; |
464 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
464 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
465 | 465 | ||
466 | if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L; |
466 | if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L; |
467 | else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L; |
467 | else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L; |
468 | else winkel_roll = Mess_IntegralRoll; |
468 | else winkel_roll = Mess_IntegralRoll; |
469 | 469 | ||
470 | if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L; |
470 | if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L; |
471 | else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L; |
471 | else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L; |
472 | else winkel_nick = Mess_IntegralNick; |
472 | else winkel_nick = Mess_IntegralNick; |
473 | 473 | ||
474 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
474 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
475 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
475 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
476 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
476 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
477 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
477 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
478 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
478 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
479 | { |
479 | { |
480 | tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L; |
480 | tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L; |
481 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
481 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
482 | tmpl3 /= 4096L; |
482 | tmpl3 /= 4096L; |
483 | tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L; |
483 | tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L; |
484 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
484 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
485 | tmpl4 /= 4096L; |
485 | tmpl4 /= 4096L; |
486 | KopplungsteilNickRoll = tmpl3; |
486 | KopplungsteilNickRoll = tmpl3; |
487 | KopplungsteilRollNick = tmpl4; |
487 | KopplungsteilRollNick = tmpl4; |
488 | tmpl4 -= tmpl3; |
488 | tmpl4 -= tmpl3; |
489 | if(IntegralFaktor) // MartinR: nur im ACC-Mode |
489 | if(IntegralFaktor) // MartinR: nur im ACC-Mode |
490 | { |
490 | { |
491 | ErsatzKompass += tmpl4; |
491 | ErsatzKompass += tmpl4; |
492 | if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen |
492 | if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen |
493 | } |
493 | } |
494 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L; |
494 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L; |
495 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
495 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
496 | tmpl /= 4096L; |
496 | tmpl /= 4096L; |
497 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L; |
497 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L; |
498 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
498 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
499 | tmpl2 /= 4096L; |
499 | tmpl2 /= 4096L; |
500 | if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
500 | if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
501 | //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256; |
501 | //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256; |
502 | } |
502 | } |
503 | else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0; |
503 | else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0; |
504 | TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L; |
504 | TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L; |
505 | TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L; |
505 | TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L; |
506 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
506 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
507 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
507 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
508 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
508 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
509 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
509 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
510 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll; |
510 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll; |
511 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll; |
511 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll; |
512 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
512 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
513 | { |
513 | { |
514 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
514 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
515 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
515 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
516 | } |
516 | } |
517 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
517 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
518 | { |
518 | { |
519 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
519 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
520 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
520 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
521 | } |
521 | } |
522 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
522 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
523 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick; |
523 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick; |
524 | Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick; |
524 | Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick; |
525 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
525 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
526 | { |
526 | { |
527 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
527 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
528 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
528 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
529 | } |
529 | } |
530 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
530 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
531 | { |
531 | { |
532 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
532 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
533 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
533 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
534 | } |
534 | } |
535 | 535 | ||
536 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
536 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
537 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
537 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
538 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
538 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
539 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
539 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
540 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
540 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
541 | 541 | ||
542 | //#define D_LIMIT 128 // MartinR: so war es |
542 | //#define D_LIMIT 128 // MartinR: so war es |
543 | #define D_LIMIT 16 |
543 | #define D_LIMIT 16 |
544 | // MartinR: Änderung war notwendig, da die Division /8 bereits in der analog.c erfolgt |
544 | // MartinR: Änderung war notwendig, da die Division /8 bereits in der analog.c erfolgt |
545 | 545 | ||
546 | //MesswertNick = HiResNick / 8; // MartinR : so war es |
546 | //MesswertNick = HiResNick / 8; // MartinR : so war es |
547 | // MesswertRoll = HiResRoll / 8; // MartinR : so war es |
547 | // MesswertRoll = HiResRoll / 8; // MartinR : so war es |
548 | MesswertNick = HiResNick ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c |
548 | MesswertNick = HiResNick ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c |
549 | MesswertRoll = HiResRoll ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c |
549 | MesswertRoll = HiResRoll ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c |
550 | 550 | ||
551 | // MartinR : so war es Anfang |
551 | // MartinR : so war es Anfang |
552 | /* |
552 | /* |
553 | |
553 | |
554 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
554 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
555 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; } |
555 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; } |
556 | else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; } |
556 | else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; } |
557 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
557 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
558 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; } |
558 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; } |
559 | else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; } |
559 | else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; } |
560 | |
560 | |
561 | // MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000 |
561 | // MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000 |
562 | */ |
562 | */ |
563 | // MartinR : so war es Ende |
563 | // MartinR : so war es Ende |
564 | 564 | ||
565 | // MartinR : Neu Anfang |
565 | // MartinR : Neu Anfang |
566 | if(PlatinenVersion == 10) |
566 | if(PlatinenVersion == 10) |
567 | { |
567 | { |
568 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600; |
568 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600; |
569 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800; |
569 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800; |
570 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -600; |
570 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -600; |
571 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -800; |
571 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -800; |
572 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600; |
572 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600; |
573 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800; |
573 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800; |
574 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -600; |
574 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -600; |
575 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -800; |
575 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -800; |
576 | } |
576 | } |
577 | else |
577 | else |
578 | { |
578 | { |
579 | if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200; |
579 | if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200; |
580 | if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600; |
580 | if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600; |
581 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1200; |
581 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1200; |
582 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -1600; |
582 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -1600; |
583 | if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200; |
583 | if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200; |
584 | if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600; |
584 | if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600; |
585 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1200; |
585 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1200; |
586 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -1600; |
586 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -1600; |
587 | } |
587 | } |
588 | // MartinR : Neu Ende |
588 | // MartinR : Neu Ende |
589 | 589 | ||
590 | if(Parameter_Gyro_D) |
590 | if(Parameter_Gyro_D) |
591 | // MartinR: hier sind Änderungen erforderlich, da u.a. MesswertNick = HiResNick / 8 von der fc.c in die analog.c verschoben wurde |
591 | // MartinR: hier sind Änderungen erforderlich, da u.a. MesswertNick = HiResNick / 8 von der fc.c in die analog.c verschoben wurde |
592 | // Hintergrund: Code einsparen |
592 | // Hintergrund: Code einsparen |
593 | { |
593 | { |
594 | d2Nick = HiResNick - oldNick; |
594 | d2Nick = HiResNick - oldNick; |
595 | oldNick = (oldNick + HiResNick)/2; |
595 | oldNick = (oldNick + HiResNick)/2; |
596 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
596 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
597 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
597 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
598 | 598 | ||
599 | d2Roll = HiResRoll - oldRoll; |
599 | d2Roll = HiResRoll - oldRoll; |
600 | oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2; |
600 | oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2; |
601 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
601 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
602 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
602 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
603 | 603 | ||
604 | //MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es |
604 | //MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es |
605 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert |
605 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert |
606 | //MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es |
606 | //MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es |
607 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert |
607 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert |
608 | HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt |
608 | HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt |
609 | HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt |
609 | HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt |
610 | } |
610 | } |
611 | 611 | ||
612 | if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
612 | if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
613 | else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
613 | else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
614 | if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
614 | if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
615 | else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
615 | else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
616 | 616 | ||
617 | if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
617 | if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
618 | { |
618 | { |
619 | if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256); |
619 | if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256); |
620 | else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256); |
620 | else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256); |
621 | if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256); |
621 | if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256); |
622 | else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256); |
622 | else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256); |
623 | } |
623 | } |
624 | } |
624 | } |
625 | 625 | ||
626 | //############################################################################ |
626 | //############################################################################ |
627 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
627 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
628 | void SendMotorData(void) |
628 | void SendMotorData(void) |
629 | //############################################################################ |
629 | //############################################################################ |
630 | { |
630 | { |
631 | unsigned char i; |
631 | unsigned char i; |
632 | if(!MotorenEin) |
632 | if(!MotorenEin) |
633 | { |
633 | { |
634 | FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY); |
634 | FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY); |
635 | for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++) |
635 | for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++) |
636 | { |
636 | { |
637 | if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0; |
637 | if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0; |
638 | Motor[i].SetPoint = MotorTest[i]; |
638 | Motor[i].SetPoint = MotorTest[i]; |
639 | Motor[i].SetPointLowerBits = 0; |
639 | Motor[i].SetPointLowerBits = 0; |
640 | /* |
640 | /* |
641 | Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4; // testing the high resolution |
641 | Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4; // testing the high resolution |
642 | Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4; |
642 | Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4; |
643 | */ |
643 | */ |
644 | } |
644 | } |
645 | if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--; |
645 | if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--; |
646 | } |
646 | } |
647 | else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN; |
647 | else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN; |
648 | 648 | ||
649 | if(I2C_TransferActive) |
649 | if(I2C_TransferActive) |
650 | { |
650 | { |
651 | I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time |
651 | I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time |
652 | } |
652 | } |
653 | else |
653 | else |
654 | { |
654 | { |
655 | motor_write = 0; |
655 | motor_write = 0; |
656 | I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode |
656 | I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode |
657 | } |
657 | } |
658 | } |
658 | } |
659 | 659 | ||
660 | 660 | ||
661 | 661 | ||
662 | //############################################################################ |
662 | //############################################################################ |
663 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
663 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
664 | void ParameterZuordnung(void) |
664 | void ParameterZuordnung(void) |
665 | //############################################################################ |
665 | //############################################################################ |
666 | { |
666 | { |
667 | unsigned char tmp,i; |
667 | unsigned char tmp,i; |
668 | for(i=0;i<8;i++) |
668 | for(i=0;i<8;i++) |
669 | { |
669 | { |
670 | int tmp2; |
670 | int tmp2; |
671 | tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]; |
671 | tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]; |
672 | tmp2 = PPM_in[tmp] + 127; |
672 | tmp2 = PPM_in[tmp] + 127; |
673 | if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0; |
673 | if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0; |
674 | 674 | ||
675 | if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter |
675 | if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter |
676 | else |
676 | else |
677 | if(tmp2 != Poti[i]) |
677 | if(tmp2 != Poti[i]) |
678 | { |
678 | { |
679 | Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4; |
679 | Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4; |
680 | if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--; |
680 | if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--; |
681 | else Poti[i]++; |
681 | else Poti[i]++; |
682 | } |
682 | } |
683 | } |
683 | } |
684 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
684 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
685 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
685 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
686 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
686 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
687 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255); |
687 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255); |
688 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255); |
688 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255); |
689 | 689 | ||
690 | if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;} // Out1 (J16) |
690 | if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;} // Out1 (J16) |
691 | else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;} |
691 | else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;} |
692 | else CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3); |
692 | else CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3); |
693 | 693 | ||
694 | if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;} |
694 | if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;} |
695 | else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;} // Out2 (J17) |
695 | else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;} // Out2 (J17) |
696 | else CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4); |
696 | else CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4); |
697 | 697 | ||
698 | CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5); |
698 | CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5); |
699 | CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe); |
699 | CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe); |
700 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung); |
700 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung); |
701 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z); |
701 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z); |
702 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung); |
702 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung); |
703 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I); |
703 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I); |
704 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D); |
704 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D); |
705 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P); |
705 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P); |
706 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I); |
706 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I); |
707 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor); |
707 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor); |
708 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1); |
708 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1); |
709 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2); |
709 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2); |
710 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3); |
710 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3); |
711 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4); |
711 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4); |
712 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5); |
712 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5); |
713 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6); |
713 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6); |
714 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7); |
714 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7); |
715 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8); |
715 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8); |
716 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl); |
716 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl); |
717 | CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl); |
717 | CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl); |
718 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit); |
718 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit); |
719 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1); |
719 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1); |
720 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2); |
720 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2); |
721 | CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection); |
721 | CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection); |
722 | CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude); |
722 | CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude); |
723 | if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) || Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude; |
723 | if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) || Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude; |
724 | Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig; |
724 | Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig; |
725 | Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig; |
725 | Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig; |
726 | // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
726 | // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
727 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability); |
727 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability); |
728 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl); |
728 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl); |
729 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
729 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
730 | //Ki = (10300 / (Parameter_I_Faktor + 4)) + (StickGas /2); // MartinR: Test Gasabhängige Regelung |
730 | //Ki = (10300 / (Parameter_I_Faktor + 4)) + (StickGas /2); // MartinR: Test Gasabhängige Regelung |
731 | 731 | ||
732 | if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter |
732 | if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter |
733 | //if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = (10300 / (Parameter_UserParam2 + 4)) + (StickGas /2); else KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter // MartinR: Test Gasabhängige Regelung |
733 | //if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = (10300 / (Parameter_UserParam2 + 4)) + (StickGas /2); else KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter // MartinR: Test Gasabhängige Regelung |
734 | Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen |
734 | Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen |
735 | if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode |
735 | if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode |
736 | // 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu |
736 | // 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu |
737 | 737 | ||
738 | 738 | ||
739 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
739 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
740 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
740 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
741 | 741 | ||
742 | tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl; |
742 | tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl; |
743 | if(tmp > 50) |
743 | if(tmp > 50) |
744 | { |
744 | { |
745 | CareFree = 1; |
745 | CareFree = 1; |
746 | if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0; |
746 | if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0; |
747 | if(carefree_old != CareFree) |
747 | if(carefree_old != CareFree) |
748 | { |
748 | { |
749 | if(carefree_old < 3) |
749 | if(carefree_old < 3) |
750 | { |
750 | { |
751 | if(CareFree) beeptime = 1500; |
751 | if(CareFree) beeptime = 1500; |
752 | else beeptime = 200; |
752 | else beeptime = 200; |
753 | NeueKompassRichtungMerken = 5; |
753 | NeueKompassRichtungMerken = 5; |
754 | carefree_old = CareFree; |
754 | carefree_old = CareFree; |
755 | } else carefree_old--; |
755 | } else carefree_old--; |
756 | } |
756 | } |
757 | if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE; |
757 | if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE; |
758 | } |
758 | } |
759 | else |
759 | else |
760 | { |
760 | { |
761 | CareFree = 0; |
761 | CareFree = 0; |
762 | carefree_old = 10; |
762 | carefree_old = 10; |
763 | } |
763 | } |
764 | 764 | ||
765 | if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert |
765 | if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert |
766 | { |
766 | { |
767 | beeptime = 15000; |
767 | beeptime = 15000; |
768 | BeepMuster = 0xA400; |
768 | BeepMuster = 0xA400; |
769 | CareFree = 0; |
769 | CareFree = 0; |
770 | } |
770 | } |
771 | if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE; |
771 | if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE; |
772 | } |
772 | } |
773 | 773 | ||
774 | //############################################################################ |
774 | //############################################################################ |
775 | // |
775 | // |
776 | void MotorRegler(void) |
776 | void MotorRegler(void) |
777 | //############################################################################ |
777 | //############################################################################ |
778 | { |
778 | { |
779 | int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2; |
779 | int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2; |
780 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
780 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
781 | 781 | ||
782 | static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: hinzugefügt |
782 | static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: hinzugefügt |
783 | 783 | ||
784 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
784 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
785 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
785 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
786 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
786 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
787 | static unsigned int RcLostTimer; |
787 | static unsigned int RcLostTimer; |
788 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
788 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
789 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
789 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
790 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
790 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
791 | int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
791 | int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
792 | unsigned char i; |
792 | unsigned char i; |
793 | Mittelwert(); |
793 | Mittelwert(); |
794 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
794 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
795 | // Gaswert ermitteln |
795 | // Gaswert ermitteln |
796 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
796 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
797 | if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE) |
797 | if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE) |
798 | { |
798 | { |
799 | if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN) |
799 | if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN) |
800 | { |
800 | { |
801 | HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas |
801 | HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas |
802 | } |
802 | } |
803 | else HooverGasEmergencyPercent = 45; // default if the Hoovergas was could not calculated yet |
803 | else HooverGasEmergencyPercent = 45; // default if the Hoovergas was could not calculated yet |
804 | } else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas; |
804 | } else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas; |
805 | 805 | ||
806 | GasMischanteil = StickGas; |
806 | GasMischanteil = StickGas; |
807 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
807 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
808 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
808 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
809 | // Empfang schlecht |
809 | // Empfang schlecht |
810 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
810 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
811 | if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)) |
811 | if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)) |
812 | { |
812 | { |
813 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
813 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
814 | else |
814 | else |
815 | { |
815 | { |
816 | MotorenEin = 0; |
816 | MotorenEin = 0; |
817 | modell_fliegt = 0; |
817 | modell_fliegt = 0; |
818 | FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY); |
818 | FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY); |
819 | } |
819 | } |
820 | ROT_ON; |
820 | ROT_ON; |
821 | if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
821 | if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
822 | { |
822 | { |
823 | GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent; |
823 | GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent; |
824 | FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING; |
824 | FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING; |
825 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
825 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
826 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
826 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
827 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
827 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
828 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
828 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
829 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
829 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
830 | } |
830 | } |
831 | else |
831 | else |
832 | { |
832 | { |
833 | MotorenEin = 0; |
833 | MotorenEin = 0; |
834 | } |
834 | } |
835 | } |
835 | } |
836 | else |
836 | else |
837 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
837 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
838 | // Emfang gut |
838 | // Emfang gut |
839 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
839 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
840 | if(SenderOkay > 140) |
840 | if(SenderOkay > 140) |
841 | { |
841 | { |
842 | FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING; |
842 | FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING; |
843 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
843 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
844 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
844 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
845 | { |
845 | { |
846 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
846 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
847 | } |
847 | } |
848 | if((modell_fliegt < 256)) |
848 | if((modell_fliegt < 256)) |
849 | { |
849 | { |
850 | SummeNick = 0; |
850 | SummeNick = 0; |
851 | SummeRoll = 0; |
851 | SummeRoll = 0; |
852 | sollGier = 0; |
852 | sollGier = 0; |
853 | Mess_Integral_Gier = 0; |
853 | Mess_Integral_Gier = 0; |
854 | } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY; |
854 | } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY; |
855 | 855 | ||
856 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
856 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
857 | { |
857 | { |
858 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
858 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
859 | // auf Nullwerte kalibrieren |
859 | // auf Nullwerte kalibrieren |
860 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
860 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
861 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
861 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
862 | { |
862 | { |
863 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
863 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
864 | { |
864 | { |
865 | MotorenEin = 0; |
865 | MotorenEin = 0; |
866 | delay_neutral = 0; |
866 | delay_neutral = 0; |
867 | modell_fliegt = 0; |
867 | modell_fliegt = 0; |
868 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
868 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
869 | { |
869 | { |
870 | unsigned char setting=1; |
870 | unsigned char setting=1; |
871 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
871 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
872 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
872 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
873 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
873 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
874 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
874 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
875 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
875 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
876 | SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken |
876 | SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken |
877 | } |
877 | } |
878 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
878 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
879 | { |
879 | { |
880 | WinkelOut.CalcState = 1; |
880 | WinkelOut.CalcState = 1; |
881 | CalibrationDone = 0; |
881 | CalibrationDone = 0; |
882 | beeptime = 1000; |
882 | beeptime = 1000; |
883 | } |
883 | } |
884 | else |
884 | else |
885 | { |
885 | { |
886 | ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet()); |
886 | ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet()); |
887 | LipoDetection(0); |
887 | LipoDetection(0); |
888 | LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver); |
888 | LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver); |
889 | if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
889 | if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
890 | { |
890 | { |
891 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
891 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
892 | } |
892 | } |
893 | ServoActive = 0; |
893 | ServoActive = 0; |
894 | SetNeutral(0); |
894 | SetNeutral(0); |
895 | CalibrationDone = 1; |
895 | CalibrationDone = 1; |
896 | ServoActive = 1; |
896 | ServoActive = 1; |
897 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
897 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
898 | JetiBeep = jetibeepcode[GetActiveParamSet()-1]; |
898 | JetiBeep = jetibeepcode[GetActiveParamSet()-1]; |
899 | Piep(GetActiveParamSet(),120); |
899 | Piep(GetActiveParamSet(),120); |
900 | PPM_in[13] = Parameter_UserParam5 -127 ; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+ |
900 | PPM_in[13] = Parameter_UserParam5 -127 ; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+ |
901 | PPM_in[14] = Parameter_UserParam6 -127 ; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+ |
901 | PPM_in[14] = Parameter_UserParam6 -127 ; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+ |
902 | } |
902 | } |
903 | } |
903 | } |
904 | } |
904 | } |
905 | else |
905 | else |
906 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
906 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
907 | { |
907 | { |
908 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
908 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
909 | { |
909 | { |
910 | MotorenEin = 0; |
910 | MotorenEin = 0; |
911 | delay_neutral = 0; |
911 | delay_neutral = 0; |
912 | modell_fliegt = 0; |
912 | modell_fliegt = 0; |
913 | SetNeutral(1); |
913 | SetNeutral(1); |
914 | CalibrationDone = 1; |
914 | CalibrationDone = 1; |
915 | Piep(GetActiveParamSet(),120); |
915 | Piep(GetActiveParamSet(),120); |
916 | } |
916 | } |
917 | } |
917 | } |
918 | else delay_neutral = 0; |
918 | else delay_neutral = 0; |
919 | } |
919 | } |
920 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
920 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
921 | // Gas ist unten |
921 | // Gas ist unten |
922 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
922 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
923 | 923 | ||
924 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
924 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
925 | { |
925 | { |
926 | // Motoren Starten |
926 | // Motoren Starten |
927 | if(!MotorenEin) |
927 | if(!MotorenEin) |
928 | { |
928 | { |
929 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)) |
929 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)) |
930 | { |
930 | { |
931 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
931 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
932 | // Einschalten |
932 | // Einschalten |
933 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
933 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
934 | if(++delay_einschalten > 200) |
934 | if(++delay_einschalten > 200) |
935 | { |
935 | { |
936 | delay_einschalten = 0; |
936 | delay_einschalten = 0; |
937 | if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode) |
937 | if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode) |
938 | { |
938 | { |
939 | modell_fliegt = 1; |
939 | modell_fliegt = 1; |
940 | MotorenEin = 1; |
940 | MotorenEin = 1; |
941 | sollGier = 0; |
941 | sollGier = 0; |
942 | Mess_Integral_Gier = 0; |
942 | Mess_Integral_Gier = 0; |
943 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
943 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
944 | Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
944 | Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
945 | Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
945 | Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
946 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
946 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
947 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
947 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
948 | SummeNick = 0; |
948 | SummeNick = 0; |
949 | SummeRoll = 0; |
949 | SummeRoll = 0; |
950 | FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START; |
950 | FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START; |
951 | // ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2; |
951 | // ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2; |
952 | NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden |
952 | NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden |
953 | } |
953 | } |
954 | else |
954 | else |
955 | { |
955 | { |
956 | beeptime = 1500; // indicate missing calibration |
956 | beeptime = 1500; // indicate missing calibration |
957 | } |
957 | } |
958 | } |
958 | } |
959 | } |
959 | } |
960 | else delay_einschalten = 0; |
960 | else delay_einschalten = 0; |
961 | } |
961 | } |
962 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
962 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
963 | // Auschalten |
963 | // Auschalten |
964 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
964 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
965 | else // only if motors are running |
965 | else // only if motors are running |
966 | { |
966 | { |
967 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)) |
967 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)) |
968 | { |
968 | { |
969 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
969 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
970 | { |
970 | { |
971 | MotorenEin = 0; |
971 | MotorenEin = 0; |
972 | delay_ausschalten = 0; |
972 | delay_ausschalten = 0; |
973 | modell_fliegt = 0; |
973 | modell_fliegt = 0; |
974 | } |
974 | } |
975 | } |
975 | } |
976 | else delay_ausschalten = 0; |
976 | else delay_ausschalten = 0; |
977 | } |
977 | } |
978 | } |
978 | } |
979 | } |
979 | } |
980 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
980 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
981 | // neue Werte von der Funke |
981 | // neue Werte von der Funke |
982 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
982 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
983 | 983 | ||
984 | if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)) |
984 | if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)) |
985 | { |
985 | { |
986 | static int stick_nick,stick_roll; |
986 | static int stick_nick,stick_roll; |
987 | unsigned char stick_p; |
987 | unsigned char stick_p; |
988 | ParameterZuordnung(); |
988 | ParameterZuordnung(); |
989 | stick_p = EE_Parameter.Stick_P; |
989 | stick_p = EE_Parameter.Stick_P; |
990 | // MartinR: original: |
990 | // MartinR: original: |
991 | /* |
991 | /* |
992 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4; |
992 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4; |
993 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
993 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
994 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4; |
994 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4; |
995 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
995 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
996 | */ |
996 | */ |
997 | // MartinR: geändert Anfang |
997 | // MartinR: geändert Anfang |
998 | if(Parameter_UserParam1 > 50) // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist |
998 | if(Parameter_UserParam1 > 50) // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist |
999 | { |
999 | { |
1000 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4; |
1000 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4; |
1001 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ; |
1001 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ; |
1002 | //stick_nick = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral); |
1002 | //stick_nick = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral); |
1003 | //stick_roll = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral); |
1003 | //stick_roll = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral); |
1004 | } |
1004 | } |
1005 | 1005 | ||
1006 | else |
1006 | else |
1007 | { |
1007 | { |
1008 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4; |
1008 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4; |
1009 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4; |
1009 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4; |
1010 | stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
1010 | stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
1011 | stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
1011 | stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
1012 | } |
1012 | } |
1013 | 1013 | ||
1014 | if(IntegralFaktor) |
1014 | if(IntegralFaktor) |
1015 | { |
1015 | { |
1016 | //stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
1016 | //stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
1017 | //stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
1017 | //stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
1018 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
1018 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
1019 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
1019 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
1020 | 1020 | ||
1021 | //StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
1021 | //StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
1022 | //StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
1022 | //StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
1023 | } |
1023 | } |
1024 | /*else // wenn HH , MartinR |
1024 | /*else // wenn HH , MartinR |
1025 | { |
1025 | { |
1026 | //stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben |
1026 | //stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben |
1027 | //stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben |
1027 | //stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben |
1028 | //StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
1028 | //StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
1029 | //StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
1029 | //StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
1030 | } |
1030 | } |
1031 | */ |
1031 | */ |
1032 | // MartinR: geändert Ende |
1032 | // MartinR: geändert Ende |
1033 | 1033 | ||
1034 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1034 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1035 | // CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung |
1035 | // CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung |
1036 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1036 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1037 | //if(CareFree) // MartinR: so war es |
1037 | //if(CareFree) // MartinR: so war es |
1038 | if(CareFree && IntegralFaktor) // MartinR: CareFree nur im ACC-Mode |
1038 | if(CareFree && IntegralFaktor) // MartinR: CareFree nur im ACC-Mode |
1039 | { |
1039 | { |
1040 | signed int nick, roll; |
1040 | signed int nick, roll; |
1041 | nick = stick_nick / 4; |
1041 | nick = stick_nick / 4; |
1042 | roll = stick_roll / 4; |
1042 | roll = stick_roll / 4; |
1043 | StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4); |
1043 | StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4); |
1044 | StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4); |
1044 | StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4); |
1045 | } |
1045 | } |
1046 | else |
1046 | else |
1047 | { |
1047 | { |
1048 | //FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6]; //MartinR: so war es |
1048 | //FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6]; //MartinR: so war es |
1049 | FromNC_Rotate_C = (sintab[EE_Parameter.OrientationAngle * 2 + 12]) / 2; //MartinR: feinere Auflösung |
1049 | FromNC_Rotate_C = (sintab[EE_Parameter.OrientationAngle * 2 + 12]) / 2; //MartinR: feinere Auflösung |
1050 | //FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle]; //MartinR: so war es |
1050 | //FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle]; //MartinR: so war es |
1051 | FromNC_Rotate_S = (sintab[EE_Parameter.OrientationAngle * 2]) / 2; //MartinR: feinere Auflösung |
1051 | FromNC_Rotate_S = (sintab[EE_Parameter.OrientationAngle * 2]) / 2; //MartinR: feinere Auflösung |
1052 | StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8; |
1052 | StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8; |
1053 | StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8; |
1053 | StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8; |
1054 | } |
1054 | } |
1055 | 1055 | ||
1056 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
1056 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
1057 | if(StickGier > 4) StickGier -= 4; else |
1057 | if(StickGier > 4) StickGier -= 4; else |
1058 | if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0; |
1058 | if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0; |
1059 | 1059 | ||
1060 | if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger |
1060 | if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger |
1061 | { |
1061 | { |
1062 | StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16; |
1062 | StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16; |
1063 | StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16; |
1063 | StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16; |
1064 | } |
1064 | } |
1065 | 1065 | ||
1066 | StickNick -= GPS_Nick; |
1066 | StickNick -= GPS_Nick; |
1067 | StickRoll -= GPS_Roll; |
1067 | StickRoll -= GPS_Roll; |
1068 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127; |
1068 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127; |
1069 | 1069 | ||
1070 | GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
1070 | GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
1071 | IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; |
1071 | IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; |
1072 | GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0); |
1072 | GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0); |
1073 | IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I; |
1073 | IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I; |
1074 | 1074 | ||
1075 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1075 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1076 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
1076 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
1077 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1077 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1078 | #ifdef WITH_ExternControl /// MartinW memorysaving |
1078 | #ifdef WITH_ExternControl /// MartinW memorysaving |
1079 | #warning : "### with ExternControl ###" |
1079 | #warning : "### with ExternControl ###" |
1080 | 1080 | ||
1081 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
1081 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
1082 | { |
1082 | { |
1083 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
1083 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
1084 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
1084 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
1085 | StickGier += ExternControl.Gier; |
1085 | StickGier += ExternControl.Gier; |
1086 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
1086 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
1087 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
1087 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
1088 | } |
1088 | } |
1089 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
1089 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
1090 | 1090 | ||
1091 | if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
1091 | if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
1092 | 1092 | ||
1093 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
1093 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
1094 | { |
1094 | { |
1095 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
1095 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
1096 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
1096 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
1097 | } |
1097 | } |
1098 | else MaxStickNick--; |
1098 | else MaxStickNick--; |
1099 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
1099 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
1100 | { |
1100 | { |
1101 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
1101 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
1102 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
1102 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
1103 | } |
1103 | } |
1104 | else MaxStickRoll--; |
1104 | else MaxStickRoll--; |
1105 | if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
1105 | if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
1106 | 1106 | ||
1107 | #else |
1107 | #else |
1108 | #warning : "### without ExternControl ###" |
1108 | #warning : "### without ExternControl ###" |
1109 | #endif |
1109 | #endif |
1110 | 1110 | ||
1111 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1111 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1112 | // Looping? |
1112 | // Looping? |
1113 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1113 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1114 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
1114 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
1115 | else |
1115 | else |
1116 | { |
1116 | { |
1117 | { |
1117 | { |
1118 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
1118 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
1119 | } |
1119 | } |
1120 | } |
1120 | } |
1121 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
1121 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
1122 | else |
1122 | else |
1123 | { |
1123 | { |
1124 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
1124 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
1125 | { |
1125 | { |
1126 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
1126 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
1127 | } |
1127 | } |
1128 | } |
1128 | } |
1129 | 1129 | ||
1130 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
1130 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
1131 | else |
1131 | else |
1132 | { |
1132 | { |
1133 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
1133 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
1134 | { |
1134 | { |
1135 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
1135 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
1136 | } |
1136 | } |
1137 | } |
1137 | } |
1138 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
1138 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
1139 | else |
1139 | else |
1140 | { |
1140 | { |
1141 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
1141 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
1142 | { |
1142 | { |
1143 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
1143 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
1144 | } |
1144 | } |
1145 | } |
1145 | } |
1146 | 1146 | ||
1147 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
1147 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
1148 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
1148 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
1149 | } // Ende neue Funken-Werte |
1149 | } // Ende neue Funken-Werte |
1150 | 1150 | ||
1151 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
1151 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
1152 | { |
1152 | { |
1153 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
1153 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
1154 | TrichterFlug = 1; |
1154 | TrichterFlug = 1; |
1155 | } |
1155 | } |
1156 | 1156 | ||
1157 | 1157 | ||
1158 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1158 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1159 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
1159 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
1160 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1160 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1161 | if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE) |
1161 | if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE) |
1162 | { |
1162 | { |
1163 | StickNick = -GPS_Nick; |
1163 | StickNick = -GPS_Nick; |
1164 | StickRoll = -GPS_Roll; |
1164 | StickRoll = -GPS_Roll; |
1165 | StickGas = StickGasHover; |
1165 | StickGas = StickGasHover; |
1166 | Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER); |
1166 | Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER); |
1167 | Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV; |
1167 | Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV; |
1168 | Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP); |
1168 | Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP); |
1169 | Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on |
1169 | Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on |
1170 | } |
1170 | } |
1171 | else |
1171 | else |
1172 | if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) |
1172 | if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) |
1173 | { |
1173 | { |
1174 | StickGier = 0; |
1174 | StickGier = 0; |
1175 | StickNick = 0; |
1175 | StickNick = 0; |
1176 | StickRoll = 0; |
1176 | StickRoll = 0; |
1177 | GyroFaktor = 90; |
1177 | GyroFaktor = 90; |
1178 | IntegralFaktor = 120; |
1178 | IntegralFaktor = 120; |
1179 | GyroFaktorGier = 90; |
1179 | GyroFaktorGier = 90; |
1180 | IntegralFaktorGier = 120; |
1180 | IntegralFaktorGier = 120; |
1181 | Looping_Roll = 0; |
1181 | Looping_Roll = 0; |
1182 | Looping_Nick = 0; |
1182 | Looping_Nick = 0; |
1183 | } |
1183 | } |
1184 | 1184 | ||
1185 | 1185 | ||
1186 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1186 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1187 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
1187 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
1188 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1188 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1189 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
1189 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
1190 | 1190 | ||
1191 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
1191 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
1192 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
1192 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
1193 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
1193 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
1194 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
1194 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
1195 | 1195 | ||
1196 | // if(Looping_Nick || Looping_Roll) // MartinR: so war es |
1196 | // if(Looping_Nick || Looping_Roll) // MartinR: so war es |
1197 | if(Looping_Nick || Looping_Roll || (!IntegralFaktor & (Parameter_UserParam1 < 50) & !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR: erweitert |
1197 | if(Looping_Nick || Looping_Roll || (!IntegralFaktor & (Parameter_UserParam1 < 50) & !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR: erweitert |
1198 | { |
1198 | { |
1199 | IntegralAccNick = 0; |
1199 | IntegralAccNick = 0; |
1200 | IntegralAccRoll = 0; |
1200 | IntegralAccRoll = 0; |
1201 | MittelIntegralNick = 0; |
1201 | MittelIntegralNick = 0; |
1202 | MittelIntegralRoll = 0; |
1202 | MittelIntegralRoll = 0; |
1203 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1203 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1204 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1204 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1205 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
1205 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
1206 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
1206 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
1207 | ZaehlMessungen = 0; |
1207 | ZaehlMessungen = 0; |
1208 | LageKorrekturNick = 0; |
1208 | LageKorrekturNick = 0; |
1209 | LageKorrekturRoll = 0; |
1209 | LageKorrekturRoll = 0; |
1210 | } |
1210 | } |
1211 | 1211 | ||
1212 | if((!IntegralFaktor && (Parameter_UserParam1 < 50) && !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD)) ) // MartinR: |
1212 | if((!IntegralFaktor && (Parameter_UserParam1 < 50) && !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD)) ) // MartinR: |
1213 | // nur im Moment des Umschaltens von HH auf ACC erfolgt ein Reset der Integrale, nicht aber bei normalem HH |
1213 | // nur im Moment des Umschaltens von HH auf ACC erfolgt ein Reset der Integrale, nicht aber bei normalem HH |
1214 | // um einen im HH-Mode eventuell schwindelig geflogenen ACC_Mode zu resetten! |
1214 | // um einen im HH-Mode eventuell schwindelig geflogenen ACC_Mode zu resetten! |
1215 | // bis zur Umschaltung werden die Integrale für den Kameraausgleich verwendet |
1215 | // bis zur Umschaltung werden die Integrale für den Kameraausgleich verwendet |
1216 | { |
1216 | { |
1217 | 1217 | ||
1218 | IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
1218 | IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
1219 | IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
1219 | IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
1220 | Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
1220 | Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
1221 | Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
1221 | Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
1222 | Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
1222 | Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
1223 | Integral_Gier = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
1223 | Integral_Gier = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
1224 | //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
1224 | //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
1225 | KompassSollWert = KompassValue; // MartinR: aktuelle Ausrichtung beibehalten |
1225 | KompassSollWert = KompassValue; // MartinR: aktuelle Ausrichtung beibehalten |
1226 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; // MartinR: aktuelle Ausrichtung beibehalten |
1226 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; // MartinR: aktuelle Ausrichtung beibehalten |
1227 | } |
1227 | } |
1228 | 1228 | ||
1229 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0; // MartinR geändert und verschoben |
1229 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 49)) IntegralFaktor = 0; // MartinR geändert und verschoben |
1230 | else IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen |
1230 | else IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen |
1231 | 1231 | ||
1232 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1232 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1233 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) |
1233 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) |
1234 | { |
1234 | { |
1235 | long tmp_long, tmp_long2; |
1235 | long tmp_long, tmp_long2; |
1236 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/) |
1236 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/) |
1237 | { |
1237 | { |
1238 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN)); |
1238 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN)); |
1239 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR)); |
1239 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR)); |
1240 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
1240 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
1241 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
1241 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
1242 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
1242 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
1243 | { |
1243 | { |
1244 | tmp_long /= 2; |
1244 | tmp_long /= 2; |
1245 | tmp_long2 /= 2; |
1245 | tmp_long2 /= 2; |
1246 | } |
1246 | } |
1247 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
1247 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
1248 | { |
1248 | { |
1249 | tmp_long /= 3; |
1249 | tmp_long /= 3; |
1250 | tmp_long2 /= 3; |
1250 | tmp_long2 /= 3; |
1251 | } |
1251 | } |
1252 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1252 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1253 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1253 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1254 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1254 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1255 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1255 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1256 | } |
1256 | } |
1257 | else |
1257 | else |
1258 | { |
1258 | { |
1259 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
1259 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
1260 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
1260 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
1261 | tmp_long /= 16; |
1261 | tmp_long /= 16; |
1262 | tmp_long2 /= 16; |
1262 | tmp_long2 /= 16; |
1263 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
1263 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
1264 | { |
1264 | { |
1265 | tmp_long /= 3; |
1265 | tmp_long /= 3; |
1266 | tmp_long2 /= 3; |
1266 | tmp_long2 /= 3; |
1267 | } |
1267 | } |
1268 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
1268 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
1269 | { |
1269 | { |
1270 | tmp_long /= 3; |
1270 | tmp_long /= 3; |
1271 | tmp_long2 /= 3; |
1271 | tmp_long2 /= 3; |
1272 | } |
1272 | } |
1273 | KompassFusion = 25; |
1273 | KompassFusion = 25; |
1274 | #define AUSGLEICH 32 |
1274 | #define AUSGLEICH 32 |
1275 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
1275 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
1276 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
1276 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
1277 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
1277 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
1278 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
1278 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
1279 | } |
1279 | } |
1280 | 1280 | ||
1281 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
1281 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
1282 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
1282 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
1283 | } |
1283 | } |
1284 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1284 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1285 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
1285 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
1286 | { |
1286 | { |
1287 | static int cnt = 0; |
1287 | static int cnt = 0; |
1288 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
1288 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
1289 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
1289 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
1290 | //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) // MartinR: so war es |
1290 | //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) // MartinR: so war es |
1291 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt |
1291 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt |
1292 | 1292 | ||
1293 | { |
1293 | { |
1294 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1294 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1295 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1295 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1296 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
1296 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
1297 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
1297 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
1298 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
1298 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
1299 | #define MAX_I 0 |
1299 | #define MAX_I 0 |
1300 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1300 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1301 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
1301 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
1302 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
1302 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
1303 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1303 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1304 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
1304 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
1305 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
1305 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
1306 | 1306 | ||
1307 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1307 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1308 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1308 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1309 | 1309 | ||
1310 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
1310 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
1311 | { |
1311 | { |
1312 | LageKorrekturNick /= 2; |
1312 | LageKorrekturNick /= 2; |
1313 | LageKorrekturRoll /= 2; |
1313 | LageKorrekturRoll /= 2; |
1314 | } |
1314 | } |
1315 | 1315 | ||
1316 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1316 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1317 | // Gyro-Drift ermitteln |
1317 | // Gyro-Drift ermitteln |
1318 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1318 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1319 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1319 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1320 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1320 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1321 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
1321 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
1322 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
1322 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
1323 | 1323 | ||
1324 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
1324 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
1325 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
1325 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
1326 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
1326 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
1327 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
1327 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
1328 | 1328 | ||
1329 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
1329 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
1330 | { |
1330 | { |
1331 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; } |
1331 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; } |
1332 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; } |
1332 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; } |
1333 | } |
1333 | } |
1334 | GierGyroFehler = 0; |
1334 | GierGyroFehler = 0; |
1335 | 1335 | ||
1336 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2) |
1336 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2) |
1337 | #define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4 |
1337 | #define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4 |
1338 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16 |
1338 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16 |
1339 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
1339 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
1340 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1340 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1341 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1341 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1342 | if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
1342 | if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
1343 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
1343 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
1344 | { |
1344 | { |
1345 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
1345 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
1346 | { |
1346 | { |
1347 | if(last_n_p) |
1347 | if(last_n_p) |
1348 | { |
1348 | { |
1349 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1349 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1350 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1350 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1351 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
1351 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
1352 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1352 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1353 | } |
1353 | } |
1354 | else last_n_p = 1; |
1354 | else last_n_p = 1; |
1355 | } else last_n_p = 0; |
1355 | } else last_n_p = 0; |
1356 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
1356 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
1357 | { |
1357 | { |
1358 | if(last_n_n) |
1358 | if(last_n_n) |
1359 | { |
1359 | { |
1360 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1360 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1361 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1361 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1362 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
1362 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
1363 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1363 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1364 | } |
1364 | } |
1365 | else last_n_n = 1; |
1365 | else last_n_n = 1; |
1366 | } else last_n_n = 0; |
1366 | } else last_n_n = 0; |
1367 | } |
1367 | } |
1368 | else |
1368 | else |
1369 | { |
1369 | { |
1370 | cnt = 0; |
1370 | cnt = 0; |
1371 | KompassSignalSchlecht = 100; |
1371 | KompassSignalSchlecht = 100; |
1372 | } |
1372 | } |
1373 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1373 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1374 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1374 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1375 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
1375 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
1376 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
1376 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
1377 | 1377 | ||
1378 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1378 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1379 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096; |
1379 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096; |
1380 | if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
1380 | if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
1381 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
1381 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
1382 | { |
1382 | { |
1383 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
1383 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
1384 | { |
1384 | { |
1385 | if(last_r_p) |
1385 | if(last_r_p) |
1386 | { |
1386 | { |
1387 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1387 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1388 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1388 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1389 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
1389 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
1390 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1390 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1391 | } |
1391 | } |
1392 | else last_r_p = 1; |
1392 | else last_r_p = 1; |
1393 | } else last_r_p = 0; |
1393 | } else last_r_p = 0; |
1394 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
1394 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
1395 | { |
1395 | { |
1396 | if(last_r_n) |
1396 | if(last_r_n) |
1397 | { |
1397 | { |
1398 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1398 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1399 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1399 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1400 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
1400 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
1401 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1401 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1402 | } |
1402 | } |
1403 | else last_r_n = 1; |
1403 | else last_r_n = 1; |
1404 | } else last_r_n = 0; |
1404 | } else last_r_n = 0; |
1405 | } else |
1405 | } else |
1406 | { |
1406 | { |
1407 | cnt = 0; |
1407 | cnt = 0; |
1408 | KompassSignalSchlecht = 100; |
1408 | KompassSignalSchlecht = 100; |
1409 | } |
1409 | } |
1410 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1410 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1411 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1411 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1412 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
1412 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
1413 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
1413 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
1414 | } |
1414 | } |
1415 | else |
1415 | else |
1416 | { |
1416 | { |
1417 | LageKorrekturRoll = 0; |
1417 | LageKorrekturRoll = 0; |
1418 | LageKorrekturNick = 0; |
1418 | LageKorrekturNick = 0; |
1419 | TrichterFlug = 0; |
1419 | TrichterFlug = 0; |
1420 | } |
1420 | } |
1421 | 1421 | ||
1422 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1422 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1423 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1423 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1424 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
1424 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
1425 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1425 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1426 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1426 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1427 | IntegralAccNick = 0; |
1427 | IntegralAccNick = 0; |
1428 | IntegralAccRoll = 0; |
1428 | IntegralAccRoll = 0; |
1429 | IntegralAccZ = 0; |
1429 | IntegralAccZ = 0; |
1430 | MittelIntegralNick = 0; |
1430 | MittelIntegralNick = 0; |
1431 | MittelIntegralRoll = 0; |
1431 | MittelIntegralRoll = 0; |
1432 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1432 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1433 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1433 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1434 | ZaehlMessungen = 0; |
1434 | ZaehlMessungen = 0; |
1435 | } // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL |
1435 | } // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL |
1436 | 1436 | ||
1437 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1437 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1438 | // Gieren |
1438 | // Gieren |
1439 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1439 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1440 | if(abs(StickGier) > 3) // war 15 |
1440 | if(abs(StickGier) > 3) // war 15 |
1441 | { |
1441 | { |
1442 | // KompassSignalSchlecht = 1000; |
1442 | // KompassSignalSchlecht = 1000; |
1443 | if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
1443 | if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
1444 | { |
1444 | { |
1445 | NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen |
1445 | NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen |
1446 | }; |
1446 | }; |
1447 | } |
1447 | } |
1448 | tmp_int = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1448 | tmp_int = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1449 | tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4; |
1449 | tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4; |
1450 | tmp_int += CompassGierSetpoint; |
1450 | tmp_int += CompassGierSetpoint; |
1451 | sollGier = tmp_int; |
1451 | sollGier = tmp_int; |
1452 | //Mess_Integral_Gier -= tmp_int; // MartinR: so war es |
1452 | //Mess_Integral_Gier -= tmp_int; // MartinR: so war es |
1453 | Mess_Integral_Gier -= (tmp_int * 10) / 8; // MartinR: Test um Zurückschwingen bei hohen I-Faktoren zu verringern |
1453 | Mess_Integral_Gier -= (tmp_int * 10) / 8; // MartinR: Test um Zurückschwingen bei hohen I-Faktoren zu verringern |
1454 | //if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen // MartinR: so war es |
1454 | //if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen // MartinR: so war es |
1455 | //if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; // MartinR: so war es |
1455 | //if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; // MartinR: so war es |
1456 | if(Mess_Integral_Gier > 90000) Mess_Integral_Gier = 90000; // begrenzen // MartinR: Begrenzung verändert |
1456 | if(Mess_Integral_Gier > 90000) Mess_Integral_Gier = 90000; // begrenzen // MartinR: Begrenzung verändert |
1457 | if(Mess_Integral_Gier <-90000) Mess_Integral_Gier =-90000; // MartinR: Begrenzung verändert |
1457 | if(Mess_Integral_Gier <-90000) Mess_Integral_Gier =-90000; // MartinR: Begrenzung verändert |
1458 | 1458 | ||
1459 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1459 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1460 | // Kompass |
1460 | // Kompass |
1461 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1461 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1462 | //if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) // MartinR: so war es |
1462 | //if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) // MartinR: so war es |
1463 | if((KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) && !(Parameter_UserParam1 > 50)) // MartinR: bei HH über Schalter wird der Kompass abgeschaltet |
1463 | if((KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) && !(Parameter_UserParam1 > 50)) // MartinR: bei HH über Schalter wird der Kompass abgeschaltet |
1464 | { |
1464 | { |
1465 | if(CalculateCompassTimer-- == 1) |
1465 | if(CalculateCompassTimer-- == 1) |
1466 | { |
1466 | { |
1467 | int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt |
1467 | int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt |
1468 | CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten |
1468 | CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten |
1469 | // max. Korrekturwert schätzen |
1469 | // max. Korrekturwert schätzen |
1470 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1470 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1471 | v = abs(IntegralRoll /512); |
1471 | v = abs(IntegralRoll /512); |
1472 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
1472 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
1473 | // korrektur = w / 4 + 1; |
1473 | // korrektur = w / 4 + 1; |
1474 | korrektur = w / 8 + 2; |
1474 | korrektur = w / 8 + 2; |
1475 | ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR; |
1475 | ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR; |
1476 | // Kompassfehlerwert bestimmen |
1476 | // Kompassfehlerwert bestimmen |
1477 | fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180; |
1477 | fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180; |
1478 | // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200 |
1478 | // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200 |
1479 | // Kompasswert einloggen |
1479 | // Kompasswert einloggen |
1480 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1480 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1481 | else |
1481 | else |
1482 | if(w < 25) |
1482 | if(w < 25) |
1483 | { |
1483 | { |
1484 | GierGyroFehler += fehler; |
1484 | GierGyroFehler += fehler; |
1485 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1485 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1486 | { |
1486 | { |
1487 | if(--NeueKompassRichtungMerken == 0) |
1487 | if(--NeueKompassRichtungMerken == 0) |
1488 | { |
1488 | { |
1489 | KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad; |
1489 | KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad; |
1490 | } |
1490 | } |
1491 | } |
1491 | } |
1492 | } |
1492 | } |
1493 | // Kompass fusionieren |
1493 | // Kompass fusionieren |
1494 | if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur; |
1494 | if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur; |
1495 | // MK Gieren |
1495 | // MK Gieren |
1496 | if(!NeueKompassRichtungMerken) |
1496 | if(!NeueKompassRichtungMerken) |
1497 | { |
1497 | { |
1498 | r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180; |
1498 | r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180; |
1499 | v = r * (Parameter_KompassWirkung/2); // nach Kompass ausrichten |
1499 | v = r * (Parameter_KompassWirkung/2); // nach Kompass ausrichten |
1500 | CompassGierSetpoint = v / 16; |
1500 | CompassGierSetpoint = v / 16; |
1501 | } |
1501 | } |
1502 | else CompassGierSetpoint = 0; |
1502 | else CompassGierSetpoint = 0; |
1503 | } // CalculateCompassTimer |
1503 | } // CalculateCompassTimer |
1504 | } |
1504 | } |
1505 | else CompassGierSetpoint = 0; |
1505 | else CompassGierSetpoint = 0; |
1506 | 1506 | ||
1507 | //DebugOut.Analog[16] = KompassFusion; |
1507 | //DebugOut.Analog[16] = KompassFusion; |
1508 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1508 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1509 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1509 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1510 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1510 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1511 | if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;}; |
1511 | if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;}; |
1512 | 1512 | ||
1513 | if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; |
1513 | if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; |
1514 | if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; |
1514 | if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; |
1515 | 1515 | ||
1516 | #define TRIM_MAX 200 |
1516 | #define TRIM_MAX 200 |
1517 | if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX; |
1517 | if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX; |
1518 | if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX; |
1518 | if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX; |
1519 | 1519 | ||
1520 | //MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es |
1520 | //MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es |
1521 | //MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es |
1521 | //MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es |
1522 | 1522 | ||
1523 | if(!IntegralFaktor) // MartinR : HH-Mode hinzugefügt |
1523 | if(!IntegralFaktor) // MartinR : HH-Mode hinzugefügt |
1524 | { |
1524 | { |
1525 | MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt |
1525 | MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt |
1526 | MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt |
1526 | MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt |
1527 | //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN); |
1527 | //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN); |
1528 | //Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: nur Kompass wird bei HH deaktiviert |
1528 | //Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: nur Kompass wird bei HH deaktiviert |
1529 | //Integral_Gier = 0; // MartinR: nur Kompass wird bei HH deaktiviert |
1529 | //Integral_Gier = 0; // MartinR: nur Kompass wird bei HH deaktiviert |
1530 | } |
1530 | } |
1531 | else // MartinR: ACC-Mode so war es |
1531 | else // MartinR: ACC-Mode so war es |
1532 | { |
1532 | { |
1533 | MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1533 | MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1534 | MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1534 | MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1535 | } |
1535 | } |
1536 | 1536 | ||
1537 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
1537 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
1538 | 1538 | ||
1539 | // Maximalwerte abfangen |
1539 | // Maximalwerte abfangen |
1540 | #define MAX_SENSOR (4096) |
1540 | #define MAX_SENSOR (4096) |
1541 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1541 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1542 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1542 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1543 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1543 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1544 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1544 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1545 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1545 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1546 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1546 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1547 | 1547 | ||
1548 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1548 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1549 | // Höhenregelung |
1549 | // Höhenregelung |
1550 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1550 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1551 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1551 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1552 | if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen |
1552 | if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen |
1553 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1553 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1554 | // if height control is activated |
1554 | // if height control is activated |
1555 | if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick)) // Höhenregelung |
1555 | if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick)) // Höhenregelung |
1556 | { |
1556 | { |
1557 | #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging |
1557 | #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging |
1558 | #define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging |
1558 | #define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging |
1559 | 1559 | ||
1560 | #if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__)) |
1560 | #if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__)) |
1561 | #define OPA_OFFSET_STEP 15 |
1561 | #define OPA_OFFSET_STEP 15 |
1562 | #else |
1562 | #else |
1563 | #define OPA_OFFSET_STEP 10 |
1563 | #define OPA_OFFSET_STEP 10 |
1564 | #endif |
1564 | #endif |
1565 | int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0; |
1565 | int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0; |
1566 | static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint |
1566 | static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint |
1567 | static int FilterHCGas = 0; |
1567 | static int FilterHCGas = 0; |
1568 | static unsigned long HoverGasFilter = 0; |
1568 | static unsigned long HoverGasFilter = 0; |
1569 | static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0; |
1569 | static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0; |
1570 | int CosAttitude; // for projection of hoover gas |
1570 | int CosAttitude; // for projection of hoover gas |
1571 | 1571 | ||
1572 | // get the current hooverpoint |
1572 | // get the current hooverpoint |
1573 | DebugOut.Analog[21] = HoverGas; |
1573 | DebugOut.Analog[21] = HoverGas; |
1574 | 1574 | ||
1575 | // Expand the measurement |
1575 | // Expand the measurement |
1576 | // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs |
1576 | // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs |
1577 | if(!BaroExpandActive) |
1577 | if(!BaroExpandActive) |
1578 | { |
1578 | { |
1579 | if(MessLuftdruck > 920) |
1579 | if(MessLuftdruck > 920) |
1580 | { // increase offset |
1580 | { // increase offset |
1581 | if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) |
1581 | if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) |
1582 | { |
1582 | { |
1583 | ExpandBaro -= 1; |
1583 | ExpandBaro -= 1; |
1584 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down |
1584 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down |
1585 | beeptime = 300; |
1585 | beeptime = 300; |
1586 | BaroExpandActive = 350; |
1586 | BaroExpandActive = 350; |
1587 | } |
1587 | } |
1588 | else |
1588 | else |
1589 | { |
1589 | { |
1590 | BaroAtLowerLimit = 1; |
1590 | BaroAtLowerLimit = 1; |
1591 | } |
1591 | } |
1592 | } |
1592 | } |
1593 | // measurement of air pressure close to lower limit and |
1593 | // measurement of air pressure close to lower limit and |
1594 | else |
1594 | else |
1595 | if(MessLuftdruck < 100) |
1595 | if(MessLuftdruck < 100) |
1596 | { // decrease offset |
1596 | { // decrease offset |
1597 | if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP) |
1597 | if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP) |
1598 | { |
1598 | { |
1599 | ExpandBaro += 1; |
1599 | ExpandBaro += 1; |
1600 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up |
1600 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up |
1601 | beeptime = 300; |
1601 | beeptime = 300; |
1602 | BaroExpandActive = 350; |
1602 | BaroExpandActive = 350; |
1603 | } |
1603 | } |
1604 | else |
1604 | else |
1605 | { |
1605 | { |
1606 | BaroAtUpperLimit = 1; |
1606 | BaroAtUpperLimit = 1; |
1607 | } |
1607 | } |
1608 | } |
1608 | } |
1609 | else |
1609 | else |
1610 | { |
1610 | { |
1611 | BaroAtUpperLimit = 0; |
1611 | BaroAtUpperLimit = 0; |
1612 | BaroAtLowerLimit = 0; |
1612 | BaroAtLowerLimit = 0; |
1613 | } |
1613 | } |
1614 | } |
1614 | } |
1615 | else // delay, because of expanding the Baro-Range |
1615 | else // delay, because of expanding the Baro-Range |
1616 | { |
1616 | { |
1617 | // now clear the D-values |
1617 | // now clear the D-values |
1618 | SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER; |
1618 | SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER; |
1619 | VarioMeter = 0; |
1619 | VarioMeter = 0; |
1620 | BaroExpandActive--; |
1620 | BaroExpandActive--; |
1621 | } |
1621 | } |
1622 | 1622 | ||
1623 | // if height control is activated by an rc channel |
1623 | // if height control is activated by an rc channel |
1624 | if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1624 | if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1625 | { // check if parameter is less than activation threshold |
1625 | { // check if parameter is less than activation threshold |
1626 | // if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position // MartinR :so war es |
1626 | // if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position // MartinR :so war es |
1627 | if((Parameter_HoehenSchalter < 50) || (Parameter_UserParam1 > 140) ) // MartinR: Schalter aus oder HH ohne Höhenregler über UsererParam1 an |
1627 | if((Parameter_HoehenSchalter < 50) || (Parameter_UserParam1 > 140) ) // MartinR: Schalter aus oder HH ohne Höhenregler über UsererParam1 an |
1628 | { //height control not active |
1628 | { //height control not active |
1629 | if(!delay--) |
1629 | if(!delay--) |
1630 | { |
1630 | { |
1631 | HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control |
1631 | HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control |
1632 | SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading |
1632 | SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading |
1633 | delay = 1; |
1633 | delay = 1; |
1634 | } |
1634 | } |
1635 | } |
1635 | } |
1636 | else |
1636 | else |
1637 | { //height control is activated |
1637 | { //height control is activated |
1638 | HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control |
1638 | HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control |
1639 | delay = 200; |
1639 | delay = 200; |
1640 | } |
1640 | } |
1641 | } |
1641 | } |
1642 | else // no switchable height control |
1642 | else // no switchable height control |
1643 | { |
1643 | { |
1644 | SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
1644 | SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
1645 | // HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es |
1645 | // HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es |
1646 | // MartinR : geändert Anfang |
1646 | // MartinR : geändert Anfang |
1647 | if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: HH an + Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern |
1647 | if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: HH an + Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern |
1648 | { |
1648 | { |
1649 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1649 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1650 | } |
1650 | } |
1651 | else // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv |
1651 | else // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv |
1652 | { |
1652 | { |
1653 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1653 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1654 | } |
1654 | } |
1655 | // MartinR : geändert Ende |
1655 | // MartinR : geändert Ende |
1656 | } |
1656 | } |
1657 | 1657 | ||
1658 | // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas |
1658 | // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas |
1659 | tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg |
1659 | tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg |
1660 | tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg |
1660 | tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg |
1661 | CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg |
1661 | CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg |
1662 | LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle |
1662 | LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle |
1663 | CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude |
1663 | CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude |
1664 | VarioCharacter = ' '; |
1664 | VarioCharacter = ' '; |
1665 | AltitudeSetpointTrimming = 0; |
1665 | AltitudeSetpointTrimming = 0; |
1666 | if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)) |
1666 | if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)) |
1667 | { |
1667 | { |
1668 | #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15 |
1668 | #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15 |
1669 | // Holger original version |
1669 | // Holger original version |
1670 | // start of height control algorithm |
1670 | // start of height control algorithm |
1671 | // the height control is only an attenuation of the actual gas stick. |
1671 | // the height control is only an attenuation of the actual gas stick. |
1672 | // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas |
1672 | // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas |
1673 | // and the hover height will be allways larger than height setpoint. |
1673 | // and the hover height will be allways larger than height setpoint. |
1674 | FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL; |
1674 | FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL; |
1675 | if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird über Schalter gesteuert) |
1675 | if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird über Schalter gesteuert) |
1676 | { // old version |
1676 | { // old version |
1677 | HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control |
1677 | HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control |
1678 | HeightTrimming = 0; |
1678 | HeightTrimming = 0; |
1679 | AltitudeSetpointTrimming = 0; |
1679 | AltitudeSetpointTrimming = 0; |
1680 | // set both flags to indicate no vario mode |
1680 | // set both flags to indicate no vario mode |
1681 | FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN); |
1681 | FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN); |
1682 | } |
1682 | } |
1683 | else |
1683 | else |
1684 | { |
1684 | { |
1685 | // alternative height control |
1685 | // alternative height control |
1686 | // PD-Control with respect to hoover point |
1686 | // PD-Control with respect to hoover point |
1687 | // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated |
1687 | // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated |
1688 | // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position |
1688 | // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position |
1689 | HeightDeviation = HoehenWert - SollHoehe; //MartinR: Test |
1689 | HeightDeviation = HoehenWert - SollHoehe; //MartinR: Test |
1690 | if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying |
1690 | if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying |
1691 | { // gas stick is above hoover point |
1691 | { // gas stick is above hoover point |
1692 | if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit) |
1692 | if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit) |
1693 | { |
1693 | { |
1694 | if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN) |
1694 | if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN) |
1695 | { |
1695 | { |
1696 | FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN; |
1696 | FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN; |
1697 | //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es |
1697 | //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es |
1698 | SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern |
1698 | SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern |
1699 | } |
1699 | } |
1700 | FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP; |
1700 | FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP; |
1701 | // Limit the maximum Altitude |
1701 | // Limit the maximum Altitude |
1702 | if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0; |
1702 | if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0; |
1703 | else |
1703 | else |
1704 | { |
1704 | { |
1705 | // SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L; |
1705 | // SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L; |
1706 | // HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
1706 | // HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
1707 | AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
1707 | AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
1708 | VarioCharacter = '+'; |
1708 | VarioCharacter = '+'; |
1709 | } |
1709 | } |
1710 | WaypointTrimming = 0; |
1710 | WaypointTrimming = 0; |
1711 | } // gas stick is below hoover point |
1711 | } // gas stick is below hoover point |
1712 | else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit ) |
1712 | else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit ) |
1713 | { |
1713 | { |
1714 | if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) |
1714 | if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) |
1715 | { |
1715 | { |
1716 | FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP; |
1716 | FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP; |
1717 | //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es |
1717 | //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es |
1718 | SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern |
1718 | SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern |
1719 | } |
1719 | } |
1720 | FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN; |
1720 | FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN; |
1721 | AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
1721 | AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
1722 | // HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
1722 | // HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
1723 | VarioCharacter = '-'; |
1723 | VarioCharacter = '-'; |
1724 | WaypointTrimming = 0; |
1724 | WaypointTrimming = 0; |
1725 | } |
1725 | } |
1726 | else // Gas Stick in Hover Range |
1726 | else // Gas Stick in Hover Range |
1727 | { |
1727 | { |
1728 | VarioCharacter = '='; |
1728 | VarioCharacter = '='; |
1729 | if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen |
1729 | if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen |
1730 | { |
1730 | { |
1731 | FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP; |
1731 | FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP; |
1732 | AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed; |
1732 | AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed; |
1733 | //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed; |
1733 | //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed; |
1734 | WaypointTrimming = 10; |
1734 | WaypointTrimming = 10; |
1735 | VarioCharacter = '^'; |
1735 | VarioCharacter = '^'; |
1736 | if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN) // changed from sinking to rising |
1736 | if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN) // changed from sinking to rising |
1737 | { |
1737 | { |
1738 | FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN; |
1738 | FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN; |
1739 | //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es |
1739 | //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es |
1740 | SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern |
1740 | SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern |
1741 | } |
1741 | } |
1742 | } |
1742 | } |
1743 | else |
1743 | else |
1744 | if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken |
1744 | if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken |
1745 | { |
1745 | { |
1746 | FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN; |
1746 | FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN; |
1747 | AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed; |
1747 | AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed; |
1748 | //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed; |
1748 | //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed; |
1749 | WaypointTrimming = -10; |
1749 | WaypointTrimming = -10; |
1750 | VarioCharacter = 'v'; |
1750 | VarioCharacter = 'v'; |
1751 | if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking |
1751 | if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking |
1752 | { |
1752 | { |
1753 | FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP; |
1753 | FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP; |
1754 | //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es |
1754 | //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es |
1755 | SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern |
1755 | SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern |
1756 | } |
1756 | } |
1757 | } |
1757 | } |
1758 | else |
1758 | else |
1759 | if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) |
1759 | if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) |
1760 | { |
1760 | { |
1761 | if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied |
1761 | if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied |
1762 | else WaypointTrimming = 0; |
1762 | else WaypointTrimming = 0; |
1763 | FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN); |
1763 | FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN); |
1764 | HeightTrimming = 0; |
1764 | HeightTrimming = 0; |
1765 | if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500; |
1765 | if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500; |
1766 | if(!StartTrigger && HoehenWert > 50) |
1766 | if(!StartTrigger && HoehenWert > 50) |
1767 | { |
1767 | { |
1768 | StartTrigger = 1; |
1768 | StartTrigger = 1; |
1769 | } |
1769 | } |
1770 | } |
1770 | } |
1771 | } |
1771 | } |
1772 | // Trim height set point |
1772 | // Trim height set point |
1773 | HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming; |
1773 | HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming; |
1774 | if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz |
1774 | if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz |
1775 | { |
1775 | { |
1776 | if(WaypointTrimming) |
1776 | if(WaypointTrimming) |
1777 | { |
1777 | { |
1778 | if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint; |
1778 | if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint; |
1779 | else SollHoehe += WaypointTrimming; |
1779 | else SollHoehe += WaypointTrimming; |
1780 | } |
1780 | } |
1781 | else |
1781 | else |
1782 | { |
1782 | { |
1783 | if(HeightTrimming > 0) SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3; |
1783 | if(HeightTrimming > 0) SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3; |
1784 | else SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3; |
1784 | else SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3; |
1785 | } |
1785 | } |
1786 | HeightTrimming = 0; |
1786 | HeightTrimming = 0; |
1787 | LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied |
1787 | LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied |
1788 | if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100; |
1788 | if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100; |
1789 | //update hoover gas stick value when setpoint is shifted |
1789 | //update hoover gas stick value when setpoint is shifted |
1790 | if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0) |
1790 | if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0) |
1791 | { |
1791 | { |
1792 | StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value |
1792 | StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value |
1793 | StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning; |
1793 | StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning; |
1794 | if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70; |
1794 | if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70; |
1795 | else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150; |
1795 | else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150; |
1796 | } |
1796 | } |
1797 | } |
1797 | } |
1798 | if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active |
1798 | if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active |
1799 | } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY |
1799 | } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY |
1800 | else |
1800 | else |
1801 | { |
1801 | { |
1802 | SollHoehe = HoehenWert - 400; |
1802 | SollHoehe = HoehenWert - 400; |
1803 | if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint; |
1803 | if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint; |
1804 | else StickGasHover = 120; |
1804 | else StickGasHover = 120; |
1805 | HoverGas = GasMischanteil; |
1805 | HoverGas = GasMischanteil; |
1806 | VarioCharacter = '.'; |
1806 | VarioCharacter = '.'; |
1807 | } |
1807 | } |
1808 | HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point) |
1808 | HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point) |
1809 | } |
1809 | } |
1810 | if(HoehenWert > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)) |
1810 | if(HoehenWert > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)) |
1811 | { |
1811 | { |
1812 | // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions |
1812 | // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions |
1813 | if(BaroExpandActive) // baro range expanding active |
1813 | if(BaroExpandActive) // baro range expanding active |
1814 | { |
1814 | { |
1815 | HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range |
1815 | HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range |
1816 | HeightDeviation = 0; |
1816 | HeightDeviation = 0; |
1817 | } // EOF // baro range expanding active |
1817 | } // EOF // baro range expanding active |
1818 | else // valid data from air pressure sensor |
1818 | else // valid data from air pressure sensor |
1819 | { |
1819 | { |
1820 | // ------------------------- P-Part ---------------------------- |
1820 | // ------------------------- P-Part ---------------------------- |
1821 | tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high |
1821 | tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high |
1822 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t |
1822 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t |
1823 | HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high |
1823 | HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high |
1824 | //tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part // MartinR: so war es |
1824 | //tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part // MartinR: so war es |
1825 | // MartinR: geändert Anfang |
1825 | // MartinR: geändert Anfang |
1826 | if ((SollHoehe > (HoehenWert+64)) || (SollHoehe < (HoehenWert-64))) |
1826 | if ((SollHoehe > (HoehenWert+64)) || (SollHoehe < (HoehenWert-64))) |
1827 | { |
1827 | { |
1828 | //tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 24L; // p-part // MartinR P-Part erhoehen |
1828 | //tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 24L; // p-part // MartinR P-Part erhoehen |
1829 | tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 70L; // p-part // MartinR Anpassung an Standardwert |
1829 | tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 70L; // p-part // MartinR Anpassung an Standardwert |
1830 | } |
1830 | } |
1831 | else |
1831 | else |
1832 | { |
1832 | { |
1833 | //tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part |
1833 | //tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part |
1834 | tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 90L; // MartinR Anpassung an Standardwert |
1834 | tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 90L; // MartinR Anpassung an Standardwert |
1835 | } |
1835 | } |
1836 | // MartinR: geändert Ende |
1836 | // MartinR: geändert Ende |
1837 | //LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense // MartinR: so war es |
1837 | //LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense // MartinR: so war es |
1838 | // MartinR: weshalb unsymmetrisch? |
1838 | // MartinR: weshalb unsymmetrisch? |
1839 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -128 * STICK_GAIN, 128 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense // MartinR: geändert |
1839 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -128 * STICK_GAIN, 128 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense // MartinR: geändert |
1840 | GasReduction = tmp_long; |
1840 | GasReduction = tmp_long; |
1841 | // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ---------------------------- |
1841 | // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ---------------------------- |
1842 | //tmp_int = VarioMeter / 8; // MartinR: so war es |
1842 | //tmp_int = VarioMeter / 8; // MartinR: so war es |
1843 | // MartinR: geändert Anfang |
1843 | // MartinR: geändert Anfang |
1844 | tmp_int = VarioMeter / 4; // MartinR: geändert // Variometer: steigen ist positiv |
1844 | tmp_int = VarioMeter / 4; // MartinR: geändert // Variometer: steigen ist positiv |
1845 | { |
1845 | { |
1846 | if ((SollHoehe > (HoehenWert+512)) || (SollHoehe < (HoehenWert-512))) |
1846 | if ((SollHoehe > (HoehenWert+512)) || (SollHoehe < (HoehenWert-512))) |
1847 | //if ((StickGas > (StickGasHover + 3*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)) || (StickGas < (StickGasHover - 3*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD))) |
1847 | //if ((StickGas > (StickGasHover + 3*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)) || (StickGas < (StickGasHover - 3*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD))) |
1848 | { |
1848 | { |
1849 | tmp_int = tmp_int + HeightDeviation / 28; |
1849 | tmp_int = tmp_int + HeightDeviation / 28; |
1850 | //tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert |
1850 | //tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert |
1851 | } |
1851 | } |
1852 | else |
1852 | else |
1853 | { |
1853 | { |
1854 | tmp_int = tmp_int + HeightDeviation / 32; |
1854 | tmp_int = tmp_int + HeightDeviation / 32; |
1855 | //tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64; |
1855 | //tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64; |
1856 | } |
1856 | } |
1857 | } |
1857 | } |
1858 | // MartinR: geändert Ende |
1858 | // MartinR: geändert Ende |
1859 | 1859 | ||
1860 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128); |
1860 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128); |
1861 | tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter |
1861 | tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter |
1862 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); |
1862 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); |
1863 | /* // MartinR: so war es Anfang |
1863 | /* // MartinR: so war es Anfang |
1864 | if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint |
1864 | if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint |
1865 | else |
1865 | else |
1866 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode |
1866 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode |
1867 | */ // MartinR: so war es Ende |
1867 | */ // MartinR: so war es Ende |
1868 | tmp_int /= 4; // MartinR: geändert: keine veränderung des d-part im "Deckel" mode |
1868 | tmp_int /= 4; // MartinR: geändert: keine veränderung des d-part im "Deckel" mode |
1869 | //if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert |
1869 | //if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert |
1870 | 1870 | ||
1871 | GasReduction += tmp_int; |
1871 | GasReduction += tmp_int; |
1872 | } // EOF no baro range expanding |
1872 | } // EOF no baro range expanding |
1873 | // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------ |
1873 | // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------ |
1874 | /* // MartinR: deaktiviert Anfang, da statische Ablage bei Schräglage Probleme macht |
1874 | /* // MartinR: deaktiviert Anfang, da statische Ablage bei Schräglage Probleme macht |
1875 | if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) |
1875 | if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) |
1876 | { |
1876 | { |
1877 | tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN); |
1877 | tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN); |
1878 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); |
1878 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); |
1879 | GasReduction += tmp_long; |
1879 | GasReduction += tmp_long; |
1880 | } |
1880 | } |
1881 | */ // MartinR: deaktiviert Ende |
1881 | */ // MartinR: deaktiviert Ende |
1882 | // ------------------------ D-Part 3: GpsZ ---------------------------------- |
1882 | // ------------------------ D-Part 3: GpsZ ---------------------------------- |
1883 | tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L; |
1883 | tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L; |
1884 | //LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); // MartinR: so war es |
1884 | //LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); // MartinR: so war es |
1885 | // MartinR: weshalb unsymmetrisch? |
1885 | // MartinR: weshalb unsymmetrisch? |
1886 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 32 * STICK_GAIN); // MartinR: geändert |
1886 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 32 * STICK_GAIN); // MartinR: geändert |
1887 | GasReduction += tmp_int; |
1887 | GasReduction += tmp_int; |
1888 | GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value |
1888 | GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value |
1889 | // ------------------------ ---------------------------------- |
1889 | // ------------------------ ---------------------------------- |
1890 | HCGas -= GasReduction; |
1890 | HCGas -= GasReduction; |
1891 | // limit deviation from hoover point within the target region |
1891 | // limit deviation from hoover point within the target region |
1892 | if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero |
1892 | if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero |
1893 | { |
1893 | { |
1894 | unsigned int tmp; |
1894 | unsigned int tmp; |
1895 | tmp = abs(HeightDeviation); |
1895 | tmp = abs(HeightDeviation); |
1896 | if(tmp <= 60) |
1896 | if(tmp <= 60) |
1897 | { |
1897 | { |
1898 | LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point |
1898 | LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point |
1899 | } |
1899 | } |
1900 | else |
1900 | else |
1901 | { |
1901 | { |
1902 | tmp = (tmp - 60) / 32; |
1902 | tmp = (tmp - 60) / 32; |
1903 | if(tmp > 15) tmp = 15; |
1903 | if(tmp > 15) tmp = 15; |
1904 | if(HeightDeviation > 0) |
1904 | if(HeightDeviation > 0) |
1905 | { |
1905 | { |
1906 | tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16; |
1906 | tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16; |
1907 | LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point |
1907 | LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point |
1908 | } |
1908 | } |
1909 | else |
1909 | else |
1910 | { |
1910 | { |
1911 | tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16; |
1911 | tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16; |
1912 | LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point |
1912 | LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point |
1913 | } |
1913 | } |
1914 | } |
1914 | } |
1915 | } |
1915 | } |
1916 | // strech control output by inverse attitude projection 1/cos |
1916 | // strech control output by inverse attitude projection 1/cos |
1917 | // + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++ |
1917 | // + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++ |
1918 | tmp_long2 = (int32_t)HCGas; |
1918 | tmp_long2 = (int32_t)HCGas; |
1919 | tmp_long2 *= 8192L; |
1919 | tmp_long2 *= 8192L; |
1920 | tmp_long2 /= CosAttitude; |
1920 | tmp_long2 /= CosAttitude; |
1921 | HCGas = (int16_t)tmp_long2; |
1921 | HCGas = (int16_t)tmp_long2; |
1922 | // update height control gas averaging |
1922 | // update height control gas averaging |
1923 | FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE; |
1923 | FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE; |
1924 | // limit height control gas pd-control output |
1924 | // limit height control gas pd-control output |
1925 | LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN); |
1925 | LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN); |
1926 | // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter |
1926 | // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter |
1927 | if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) |
1927 | if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) |
1928 | { // old version |
1928 | { // old version |
1929 | LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas |
1929 | LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas |
1930 | GasMischanteil = FilterHCGas; |
1930 | GasMischanteil = FilterHCGas; |
1931 | } |
1931 | } |
1932 | //else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode // MartinR: so war es |
1932 | //else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode // MartinR: so war es |
1933 | else GasMischanteil = FilterHCGas ; // MartinR: geändert, um Überschwinger bei Höhenänderung zu verringern |
1933 | else GasMischanteil = FilterHCGas ; // MartinR: geändert, um Überschwinger bei Höhenänderung zu verringern |
1934 | } |
1934 | } |
1935 | }// EOF height control active |
1935 | }// EOF height control active |
1936 | else // HC not active |
1936 | else // HC not active |
1937 | { |
1937 | { |
1938 | //update hoover gas stick value when HC is not active |
1938 | //update hoover gas stick value when HC is not active |
1939 | if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) |
1939 | if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) |
1940 | { |
1940 | { |
1941 | StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value |
1941 | StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value |
1942 | StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning; |
1942 | StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning; |
1943 | } |
1943 | } |
1944 | else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint; |
1944 | else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint; |
1945 | LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down |
1945 | LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down |
1946 | FilterHCGas = GasMischanteil; |
1946 | FilterHCGas = GasMischanteil; |
1947 | // set both flags to indicate no vario mode |
1947 | // set both flags to indicate no vario mode |
1948 | FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN); |
1948 | FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN); |
1949 | FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL; |
1949 | FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL; |
1950 | } |
1950 | } |
1951 | // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities |
1951 | // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities |
1952 | // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying |
1952 | // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying |
1953 | if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)) |
1953 | if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)) |
1954 | { |
1954 | { |
1955 | if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation |
1955 | if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation |
1956 | if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2; |
1956 | if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2; |
1957 | tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust |
1957 | tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust |
1958 | tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection |
1958 | tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection |
1959 | tmp_long2 /= 8192; |
1959 | tmp_long2 /= 8192; |
1960 | // average vertical projected thrust |
1960 | // average vertical projected thrust |
1961 | if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds |
1961 | if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds |
1962 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value |
1962 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value |
1963 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L); |
1963 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L); |
1964 | HoverGasFilter += 16L * tmp_long2; |
1964 | HoverGasFilter += 16L * tmp_long2; |
1965 | } |
1965 | } |
1966 | if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds |
1966 | if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds |
1967 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value |
1967 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value |
1968 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L); |
1968 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L); |
1969 | HoverGasFilter += 4L * tmp_long2; |
1969 | HoverGasFilter += 4L * tmp_long2; |
1970 | } |
1970 | } |
1971 | else //later |
1971 | else //later |
1972 | if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending) |
1972 | if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending) |
1973 | { |
1973 | { |
1974 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE; |
1974 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE; |
1975 | HoverGasFilter += tmp_long2; |
1975 | HoverGasFilter += tmp_long2; |
1976 | } |
1976 | } |
1977 | HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE); |
1977 | HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE); |
1978 | if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand) |
1978 | if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand) |
1979 | { |
1979 | { |
1980 | int16_t band; |
1980 | int16_t band; |
1981 | band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range |
1981 | band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range |
1982 | HoverGasMin = HoverGas - band; |
1982 | HoverGasMin = HoverGas - band; |
1983 | HoverGasMax = HoverGas + band; |
1983 | HoverGasMax = HoverGas + band; |
1984 | } |
1984 | } |
1985 | else |
1985 | else |
1986 | { // no limit |
1986 | { // no limit |
1987 | HoverGasMin = 0; |
1987 | HoverGasMin = 0; |
1988 | HoverGasMax = 1023; |
1988 | HoverGasMax = 1023; |
1989 | } |
1989 | } |
1990 | } |
1990 | } |
1991 | else |
1991 | else |
1992 | { |
1992 | { |
1993 | StartTrigger = 0; |
1993 | StartTrigger = 0; |
1994 | HoverGasFilter = 0; |
1994 | HoverGasFilter = 0; |
1995 | HoverGas = 0; |
1995 | HoverGas = 0; |
1996 | } |
1996 | } |
1997 | }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL |
1997 | }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL |
1998 | else |
1998 | else |
1999 | { |
1999 | { |
2000 | // set undefined state to indicate vario off |
2000 | // set undefined state to indicate vario off |
2001 | FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN); |
2001 | FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN); |
2002 | } // EOF no height control |
2002 | } // EOF no height control |
2003 | 2003 | ||
2004 | // Linits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing" |
2004 | // Linits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing" |
2005 | if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING) |
2005 | if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING) |
2006 | { |
2006 | { |
2007 | if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN; |
2007 | if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN; |
2008 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth |
2008 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth |
2009 | beeptime = 15000; |
2009 | beeptime = 15000; |
2010 | BeepMuster = 0x0E00; |
2010 | BeepMuster = 0x0E00; |
2011 | } |
2011 | } |
2012 | // limit gas to parameter setting |
2012 | // limit gas to parameter setting |
2013 | LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN); |
2013 | LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN); |
2014 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
2014 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
2015 | 2015 | ||
2016 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2016 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2017 | // all BL-Ctrl connected? |
2017 | // all BL-Ctrl connected? |
2018 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2018 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2019 | if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255 || NC_ErrorCode) // wait until all BL-Ctrls started and no Errors |
2019 | if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255 || NC_ErrorCode) // wait until all BL-Ctrls started and no Errors |
2020 | if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0) // only during start-phase |
2020 | if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0) // only during start-phase |
2021 | { |
2021 | { |
2022 | modell_fliegt = 1; |
2022 | modell_fliegt = 1; |
2023 | GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN; |
2023 | GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN; |
2024 | } |
2024 | } |
2025 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2025 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2026 | // + Mischer und PI-Regler |
2026 | // + Mischer und PI-Regler |
2027 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2027 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2028 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
2028 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
2029 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2029 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2030 | // Gier-Anteil |
2030 | // Gier-Anteil |
2031 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2031 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2032 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
2032 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
2033 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
2033 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
2034 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
2034 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
2035 | { |
2035 | { |
2036 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
2036 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
2037 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
2037 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
2038 | } |
2038 | } |
2039 | else |
2039 | else |
2040 | { |
2040 | { |
2041 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
2041 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
2042 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
2042 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
2043 | } |
2043 | } |
2044 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
2044 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
2045 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
2045 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
2046 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
2046 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
2047 | 2047 | ||
2048 | 2048 | ||
2049 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2049 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2050 | // Nick / Roll-Achse // MartinR: um Code zu sparen wurde Nick und Roll zusammengefasst |
2050 | // Nick / Roll-Achse // MartinR: um Code zu sparen wurde Nick und Roll zusammengefasst |
2051 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2051 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2052 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
2052 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
2053 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
2053 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
2054 | 2054 | ||
2055 | // PI-Regler für Nick und Roll |
2055 | // PI-Regler für Nick und Roll |
2056 | if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) |
2056 | if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) |
2057 | { |
2057 | { |
2058 | pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen |
2058 | pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen |
2059 | pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8; |
2059 | pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8; |
2060 | } |
2060 | } |
2061 | else |
2061 | else |
2062 | { |
2062 | { |
2063 | pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern |
2063 | pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern |
2064 | pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4; // Überlauf verhindern |
2064 | pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4; // Überlauf verhindern |
2065 | } |
2065 | } |
2066 | 2066 | ||
2067 | if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode |
2067 | if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode |
2068 | { |
2068 | { |
2069 | SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
2069 | SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
2070 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
2070 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
2071 | if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
2071 | if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
2072 | pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick |
2072 | pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick |
2073 | SummeNickHH = 0 ; |
2073 | SummeNickHH = 0 ; |
2074 | 2074 | ||
2075 | SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll; |
2075 | SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll; |
2076 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
2076 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
2077 | if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
2077 | if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
2078 | pd_ergebnis_roll += (SummeRoll / Ki); // PI-Regler für Roll |
2078 | pd_ergebnis_roll += (SummeRoll / Ki); // PI-Regler für Roll |
2079 | SummeRollHH = 0; |
2079 | SummeRollHH = 0; |
2080 | 2080 | ||
2081 | } |
2081 | } |
2082 | else // MartinR : HH-Mode |
2082 | else // MartinR : HH-Mode |
2083 | { |
2083 | { |
2084 | SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
2084 | SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
2085 | if(SummeNickHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
2085 | if(SummeNickHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
2086 | if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
2086 | if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
2087 | pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH |
2087 | pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH |
2088 | SummeNick = 0; |
2088 | SummeNick = 0; |
2089 | 2089 | ||
2090 | SummeRollHH += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
2090 | SummeRollHH += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
2091 | if(SummeRollHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
2091 | if(SummeRollHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
2092 | if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
2092 | if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
2093 | pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH |
2093 | pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH |
2094 | SummeRoll = 0; |
2094 | SummeRoll = 0; |
2095 | } |
2095 | } |
2096 | // MartinR : geändert Ende |
2096 | // MartinR : geändert Ende |
2097 | 2097 | ||
2098 | 2098 | ||
2099 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
2099 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
2100 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
2100 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
2101 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
2101 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
2102 | 2102 | ||
2103 | //tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
2103 | //tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
2104 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
2104 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
2105 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
2105 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
2106 | 2106 | ||
2107 | 2107 | ||
2108 | // MartinR: alt |
2108 | // MartinR: alt |
2109 | /* |
2109 | /* |
2110 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2110 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2111 | // Nick-Achse |
2111 | // Nick-Achse |
2112 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2112 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2113 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
2113 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
2114 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
2114 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
2115 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
2115 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
2116 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
2116 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
2117 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
2117 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
2118 | 2118 | ||
2119 | if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick |
2119 | if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick |
2120 | else pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern |
2120 | else pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern |
2121 | pd_ergebnis_nick += SummeNick / Ki; |
2121 | pd_ergebnis_nick += SummeNick / Ki; |
2122 | 2122 | ||
2123 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
2123 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
2124 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
2124 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
2125 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
2125 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
2126 | 2126 | ||
2127 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2127 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2128 | // Roll-Achse |
2128 | // Roll-Achse |
2129 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2129 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2130 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
2130 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
2131 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
2131 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
2132 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
2132 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
2133 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
2133 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
2134 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
2134 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
2135 | 2135 | ||
2136 | if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8; // PI-Regler für Roll |
2136 | if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8; // PI-Regler für Roll |
2137 | else pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4; // Überlauf verhindern |
2137 | else pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4; // Überlauf verhindern |
2138 | pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki; |
2138 | pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki; |
2139 | |
2139 | |
2140 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
2140 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
2141 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
2141 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
2142 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
2142 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
2143 | 2143 | ||
2144 | */ |
2144 | */ |
2145 | // MartinR: alt Ende |
2145 | // MartinR: alt Ende |
2146 | 2146 | ||
2147 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2147 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2148 | // Universal Mixer |
2148 | // Universal Mixer |
2149 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2149 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2150 | for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++) |
2150 | for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++) |
2151 | { |
2151 | { |
2152 | signed int tmp_int; |
2152 | signed int tmp_int; |
2153 | if(Mixer.Motor[i][0] > 0) |
2153 | if(Mixer.Motor[i][0] > 0) |
2154 | { |
2154 | { |
2155 | // Gas |
2155 | // Gas |
2156 | if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L; |
2156 | if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L; |
2157 | // Nick |
2157 | // Nick |
2158 | if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick; |
2158 | if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick; |
2159 | else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick; |
2159 | else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick; |
2160 | else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L; |
2160 | else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L; |
2161 | // Roll |
2161 | // Roll |
2162 | if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll; |
2162 | if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll; |
2163 | else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll; |
2163 | else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll; |
2164 | else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L; |
2164 | else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L; |
2165 | // Gier |
2165 | // Gier |
2166 | if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil; |
2166 | if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil; |
2167 | else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil; |
2167 | else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil; |
2168 | else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L; |
2168 | else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L; |
2169 | 2169 | ||
2170 | if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing // MartinR: so war es |
2170 | if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing // MartinR: so war es |
2171 | //if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = ((2* tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 3) + 1; // MartinR: evtl. stärkere Filterung um Hüpfen bei der Landung zu verringern |
2171 | //if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = ((2* tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 3) + 1; // MartinR: evtl. stärkere Filterung um Hüpfen bei der Landung zu verringern |
2172 | // else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // original MotorSmoothing |
2172 | // else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // original MotorSmoothing |
2173 | else |
2173 | else |
2174 | { |
2174 | { |
2175 | if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0) |
2175 | if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0) |
2176 | { |
2176 | { |
2177 | tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // original MotorSmoothing |
2177 | tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // original MotorSmoothing |
2178 | } |
2178 | } |
2179 | else // 1 means tmp_int = tmp_int; |
2179 | else // 1 means tmp_int = tmp_int; |
2180 | if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1) |
2180 | if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1) |
2181 | { |
2181 | { |
2182 | // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value. |
2182 | // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value. |
2183 | tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth); |
2183 | tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth); |
2184 | } |
2184 | } |
2185 | } |
2185 | } |
2186 | 2186 | ||
2187 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4); |
2187 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4); |
2188 | Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4; |
2188 | Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4; |
2189 | Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total) |
2189 | Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total) |
2190 | tmp_motorwert[i] = tmp_int; |
2190 | tmp_motorwert[i] = tmp_int; |
2191 | } |
2191 | } |
2192 | else |
2192 | else |
2193 | { |
2193 | { |
2194 | Motor[i].SetPoint = 0; |
2194 | Motor[i].SetPoint = 0; |
2195 | Motor[i].SetPointLowerBits = 0; |
2195 | Motor[i].SetPointLowerBits = 0; |
2196 | } |
2196 | } |
2197 | } |
2197 | } |
2198 | } |
2198 | } |
2199 | 2199 |