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Rev 1246 Rev 1253
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Flight Control
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Flight Control
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
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// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     with our written permission
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// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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// +     clearly linked as origin
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// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
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// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
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44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
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// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
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// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
 54 
 
55 
#include "main.h"
 55 
#include "main.h"
56 
#include "eeprom.c"
 56 
#include "eeprom.c"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 60 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
61 
int TrimNick, TrimRoll;
 61 
int TrimNick, TrimRoll;
62 
int AdNeutralGierBias;
 62 
int AdNeutralGierBias;
63 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 63 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
64 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 64 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
65 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 65 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
66 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 66 
volatile float NeutralAccZ = 0;
67 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 67 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
68 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 68 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
69 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 69 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
70 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 70 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
71 
long Integral_Gier = 0;
 71 
long Integral_Gier = 0;
72 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 72 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
73 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 73 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
74 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 74 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
75 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 75 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
76 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 76 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
77 
int  KompassValue = 0;
 77 
int  KompassValue = 0;
78 
int  KompassStartwert = 0;
 78 
int  KompassStartwert = 0;
79 
int  KompassRichtung = 0;
 79 
int  KompassRichtung = 0;
80 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 80 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
81 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 81 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
82 
unsigned char Notlandung = 0;
 82 
unsigned char Notlandung = 0;
83 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 83 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
84 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 84 
unsigned char TrichterFlug = 0;
85 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 85 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
86 
long  ErsatzKompass;
 86 
long  ErsatzKompass;
87 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 87 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
88 
int   GierGyroFehler = 0;
 88 
int   GierGyroFehler = 0;
89 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 89 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
90 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 90 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
91 
int  DiffNick,DiffRoll;
 91 
int  DiffNick,DiffRoll;
92 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 92 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
93 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 93 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
94 
volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
 94 
volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
95 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 95 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
96 
char MotorenEin = 0;
 96 
char MotorenEin = 0;
97 
long HoehenWert = 0;
 97 
long HoehenWert = 0;
98 
long SollHoehe = 0;
 98 
long SollHoehe = 0;
99 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 99 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
100 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 100 
//float Ki =  FAKTOR_I;
101 
int Ki = 10300 / 33;
 101 
int Ki = 10300 / 33;
102 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 102 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
103 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 103 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
104 
 
 104 
 
105 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 105 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
106 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 106 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
107 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 107 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
108 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 108 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
109 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 109 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
110 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 111 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
112 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 112 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
113 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 113 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
114 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 114 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
115 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 115 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
116 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 116 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
117 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 117 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
118 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 118 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
119 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 119 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
120 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
122 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
123 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 123 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
124 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 124 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
125 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 125 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
126 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 126 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
127 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 127 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
128 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 128 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
129 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 129 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
130 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 130 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
131 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 131 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
132 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 132 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
133 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 133 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
134 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 134 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
135 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 135 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
136 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 136 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
137 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 137 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
138 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 138 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
139 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 139 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
140 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 140 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
141 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 141 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
142 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 142 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
143 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 143 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
144 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 144 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
145 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 145 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
146 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 146 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
147 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 147 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
148 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 148 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
149 
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
 149 
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
150 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 150 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
151 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 151 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
152 
unsigned char RequiredMotors = 4;
 152 
unsigned char RequiredMotors = 4;
153 
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
 153 
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
154 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 154 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
155 
 
 155 
 
156 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
 156 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
157 
{
 157 
{
158 
 int motor;
 158 
 int motor;
159 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
 159 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
160 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
 160 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
161 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
 161 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
162 
 return(motor);
 162 
 return(motor);
163 
}
 163 
}
164 
 
 164 
 
165 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 165 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
166 
{
 166 
{
167 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 167 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
168 
 while(Anzahl--)
 168 
 while(Anzahl--)
169 
 {
 169 
 {
170 
  beeptime = dauer;
 170 
  beeptime = dauer;
171 
  while(beeptime);
 171 
  while(beeptime);
172 
  Delay_ms(dauer * 2);
 172 
  Delay_ms(dauer * 2);
173 
 }
 173 
 }
174 
}
 174 
}
175 
 
 175 
 
176 
//############################################################################
 176 
//############################################################################
177 
//  Nullwerte ermitteln
 177 
//  Nullwerte ermitteln
178 
void SetNeutral(void)
 178 
void SetNeutral(void)
179 
//############################################################################
 179 
//############################################################################
180 
{
 180 
{
181 
 unsigned char i;
 181 
 unsigned char i;
182 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 182 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
183 
    ServoActive = 0; HEF4017R_ON;
 183 
    ServoActive = 0; HEF4017R_ON;
184 
        NeutralAccX = 0;
 184 
        NeutralAccX = 0;
185 
        NeutralAccY = 0;
 185 
        NeutralAccY = 0;
186 
        NeutralAccZ = 0;
 186 
        NeutralAccZ = 0;
187 
    AdNeutralNick = 0;
 187 
    AdNeutralNick = 0;
188 
        AdNeutralRoll = 0;
 188 
        AdNeutralRoll = 0;
189 
        AdNeutralGier = 0;
 189 
        AdNeutralGier = 0;
190 
    AdNeutralGierBias = 0;
 190 
    AdNeutralGierBias = 0;
191 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 191 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
192 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 192 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
193 
    ExpandBaro = 0;
 193 
    ExpandBaro = 0;
194 
    CalibrierMittelwert();
 194 
    CalibrierMittelwert();
195 
    Delay_ms_Mess(100);
 195 
    Delay_ms_Mess(100);
196 
        CalibrierMittelwert();
 196 
        CalibrierMittelwert();
197 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 197 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
198 
     {
 198 
     {
199 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 199 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
200 
     }
 200 
     }
201 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 201 
#define NEUTRAL_FILTER 32
202 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 202 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
203 
         {
 203 
         {
204 
          Delay_ms_Mess(10);
 204 
          Delay_ms_Mess(10);
205 
          gier_neutral += AdWertGier;
 205 
          gier_neutral += AdWertGier;
206 
          nick_neutral += AdWertNick;
 206 
          nick_neutral += AdWertNick;
207 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 207 
          roll_neutral += AdWertRoll;
208 
         }
 208 
         }
209 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 209 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
210 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 210 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
211 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 211 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
212 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
 212 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
213 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 213 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
214 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 214 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
215 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 215 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
216 
    {
 216 
    {
217 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 217 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
218 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 218 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
219 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 219 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
220 
    }
 220 
    }
221 
    else
 221 
    else
222 
    {
 222 
    {
223 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 223 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
224 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 224 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
225 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 225 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
226 
    }
 226 
    }
227 
 
 227 
 
228 
    MesswertNick = 0;
 228 
    MesswertNick = 0;
229 
    MesswertRoll = 0;
 229 
    MesswertRoll = 0;
230 
    MesswertGier = 0;
 230 
    MesswertGier = 0;
231 
    Delay_ms_Mess(100);
 231 
    Delay_ms_Mess(100);
232 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 232 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
233 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 233 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
234 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 234 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
235 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 235 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
236 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 236 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
237 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 237 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
238 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 238 
    Mess_Integral_Gier = 0;
239 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 239 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
240 
    HoeheD = 0;
 240 
    VarioMeter = 0;
241 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 241 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
242 
    KompassStartwert = KompassValue;
 242 
    KompassStartwert = KompassValue;
243 
    GPS_Neutral();
 243 
    GPS_Neutral();
244 
    beeptime = 50;
 244 
    beeptime = 50;
245 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 245 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
246 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 246 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
247 
    ExternHoehenValue = 0;
 247 
    ExternHoehenValue = 0;
248 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 248 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
249 
    GierGyroFehler = 0;
 249 
    GierGyroFehler = 0;
250 
    SendVersionToNavi = 1;
 250 
    SendVersionToNavi = 1;
251 
    LED_Init();
 251 
    LED_Init();
252 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
 252 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
253 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 253 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
254 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 254 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
255 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 255 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
256 
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
 256 
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
257 
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
 257 
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
258 
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
 258 
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
259 
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
 259 
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
260 
//    ServoActive = 1;
 260 
//    ServoActive = 1;
261 
    SenderOkay = 100;
 261 
    SenderOkay = 100;
262 
}
 262 
}
263 
 
 263 
 
264 
//############################################################################
 264 
//############################################################################
265 
// Bearbeitet die Messwerte
 265 
// Bearbeitet die Messwerte
266 
void Mittelwert(void)
 266 
void Mittelwert(void)
267 
//############################################################################
 267 
//############################################################################
268 
{
 268 
{
269 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 269 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
270 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 270 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
271 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 271 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
272 
 
 272 
 
273 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 273 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
274 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
 274 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
275 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 275 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
276 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 276 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
277 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 277 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
278 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 278 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
279 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 279 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
280 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 280 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
281 
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
 281 
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
282 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 282 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
283 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 283 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
284 
 
 284 
 
285 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 285 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
286 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
 286 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
287 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
 287 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
288 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
 288 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
289 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 289 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
290 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 290 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
291 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 291 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
292 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 292 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
293 
    NaviCntAcc++;
 293 
    NaviCntAcc++;
294 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 294 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
295 
 
 295 
 
296 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 296 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
297 
// ADC einschalten
 297 
// ADC einschalten
298 
    ANALOG_ON;
 298 
    ANALOG_ON;
299 
        AdReady = 0;
 299 
        AdReady = 0;
300 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 300 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
301 
 
 301 
 
302 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 302 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
303 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 303 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
304 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 304 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
305 
 
 305 
 
306 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 306 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
307 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 307 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
308 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 308 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
309 
 
 309 
 
310 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 310 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
311 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 311 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
312 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 312 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
313 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 313 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
314 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 314 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
315 
         {
 315 
         {
316 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 316 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
317 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 317 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
318 
            tmpl3 /= 4096L;
 318 
            tmpl3 /= 4096L;
319 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 319 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
320 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 320 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
321 
            tmpl4 /= 4096L;
 321 
            tmpl4 /= 4096L;
322 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 322 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
323 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 323 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
324 
            tmpl4 -= tmpl3;
 324 
            tmpl4 -= tmpl3;
325 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 325 
            ErsatzKompass += tmpl4;
326 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 326 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
327 
 
 327 
 
328 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 328 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
329 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 329 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
330 
            tmpl /= 4096L;
 330 
            tmpl /= 4096L;
331 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 331 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
332 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 332 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
333 
            tmpl2 /= 4096L;
 333 
            tmpl2 /= 4096L;
334 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 334 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
335 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 335 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
336 
         }
 336 
         }
337 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 337 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
338 
 
 338 
 
339 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 339 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
340 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 340 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
341 
 
 341 
 
342 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 342 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
343 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 343 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
344 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 344 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
345 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 345 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
346 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 346 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
347 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 347 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
348 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 348 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
349 
            {
 349 
            {
350 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 350 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
351 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 351 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
352 
            }
 352 
            }
353 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 353 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
354 
            {
 354 
            {
355 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 355 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
356 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 356 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
357 
            }
 357 
            }
358 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 358 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
359 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 359 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
360 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 360 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
361 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 361 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
362 
             {
 362 
             {
363 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 363 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
364 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 364 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
365 
             }
 365 
             }
366 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 366 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
367 
            {
 367 
            {
368 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 368 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
369 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 369 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
370 
            }
 370 
            }
371 
 
 371 
 
372 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 372 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
373 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 373 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
374 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 374 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
375 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 375 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
376 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 376 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
377 
 
 377 
 
378 
#define D_LIMIT 128
 378 
#define D_LIMIT 128
379 
 
 379 
 
380 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 380 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
381 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 381 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
382 
 
 382 
 
383 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 383 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
384 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 384 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
385 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 385 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
386 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 386 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
387 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 387 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
388 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 388 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
389 
 
 389 
 
390 
  if(Parameter_Gyro_D)
 390 
  if(Parameter_Gyro_D)
391 
  {
 391 
  {
392 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 392 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
393 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 393 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
394 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 394 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
395 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 395 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
396 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 396 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
397 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 397 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
398 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 398 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
399 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 399 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
400 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 400 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
401 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 401 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
402 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 402 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
403 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 403 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
404 
  }
 404 
  }
405 
 
 405 
 
406 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 406 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
407 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 407 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
408 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 408 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
409 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 409 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
410 
 
 410 
 
411 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 411 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
412 
  {
 412 
  {
413 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 413 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
414 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 414 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
415 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 415 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
416 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 416 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
417 
  }
 417 
  }
418 
 
 418 
 
419 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 419 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
420 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 420 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
421 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 421 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
422 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 422 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
423 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 423 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
424 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 424 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
425 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 425 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
426 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 426 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
427 
}
 427 
}
428 
 
 428 
 
429 
//############################################################################
 429 
//############################################################################
430 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 430 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
431 
void CalibrierMittelwert(void)
 431 
void CalibrierMittelwert(void)
432 
//############################################################################
 432 
//############################################################################
433 
{
 433 
{
434 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 434 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
435 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 435 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
436 
        ANALOG_OFF;
 436 
        ANALOG_OFF;
437 
        MesswertNick = AdWertNick;
 437 
        MesswertNick = AdWertNick;
438 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 438 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
439 
        MesswertGier = AdWertGier;
 439 
        MesswertGier = AdWertGier;
440 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 440 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
441 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 441 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
442 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 442 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
443 
   // ADC einschalten
 443 
   // ADC einschalten
444 
    ANALOG_ON;
 444 
    ANALOG_ON;
445 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 445 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
446 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 446 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
447 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 447 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
448 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 448 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
449 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 449 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
450 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 450 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
451 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 451 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
452 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 452 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
453 
 
 453 
 
454 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 454 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
455 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 455 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
456 
}
 456 
}
457 
 
 457 
 
458 
//############################################################################
 458 
//############################################################################
459 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 459 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
460 
void SendMotorData(void)
 460 
void SendMotorData(void)
461 
//############################################################################
 461 
//############################################################################
462 
{
 462 
{
463 
 unsigned char i;
 463 
 unsigned char i;
464 
    if(!MotorenEin)
 464 
    if(!MotorenEin)
465 
        {
 465 
        {
466 
         MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
 466 
         MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
467 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 467 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
468 
                  {
 468 
                  {
469 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 469 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
470 
                   Motor[i] = MotorTest[i];
 470 
                   Motor[i] = MotorTest[i];
471 
                  }
 471 
                  }
472 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 472 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
473 
        }
 473 
        }
474 
        else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
 474 
        else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
475 
 
 475 
 
476 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
 476 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
477 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
 477 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
478 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
 478 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
479 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
 479 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
480 
 
 480 
 
481 
    //Start I2C Interrupt Mode
 481 
    //Start I2C Interrupt Mode
482 
    twi_state = 0;
 482 
    twi_state = 0;
483 
    motor = 0;
 483 
    motor = 0;
484 
    i2c_start();
 484 
    i2c_start();
485 
}
 485 
}
486 
 
 486 
 
487 
 
 487 
 
488 
 
 488 
 
489 
//############################################################################
 489 
//############################################################################
490 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 490 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
491 
void ParameterZuordnung(void)
 491 
void ParameterZuordnung(void)
492 
//############################################################################
 492 
//############################################################################
493 
{
 493 
{
494 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 494 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
495 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
 495 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
496 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 496 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
497 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 497 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
498 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 498 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
499 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 499 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
500 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 500 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
501 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 501 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
502 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 502 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
503 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
 503 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
504 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 504 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
505 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 505 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
506 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 506 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
507 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 507 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
508 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 508 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
509 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 509 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
510 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 510 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
511 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 511 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
512 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 512 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
513 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 513 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
514 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl,0,255);
 514 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl,0,255);
515 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 515 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
516 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 516 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
517 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
 517 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
518 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
 518 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
519 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 519 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
520 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 520 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
521 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 521 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
522 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 522 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
523 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
 523 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
524 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 524 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
525 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 525 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
526 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 526 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
527 
}
 527 
}
528 
 
 528 
 
529 
 
 529 
 
530 
 
 530 
 
531 
//############################################################################
 531 
//############################################################################
532 
//
 532 
//
533 
void MotorRegler(void)
 533 
void MotorRegler(void)
534 
//############################################################################
 534 
//############################################################################
535 
{
 535 
{
536 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
 536 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
537 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 537 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
538 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 538 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
539 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 539 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
540 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 540 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
541 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 541 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
542 
         static unsigned int RcLostTimer;
 542 
         static unsigned int RcLostTimer;
543 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 543 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
544 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 544 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
545 
     static int hoehenregler = 0;
 545 
     static int hoehenregler = 0;
546 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 546 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
547 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 547 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
548 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 548 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
549 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 549 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
550 
         unsigned char i;
 550 
         unsigned char i;
551 
        Mittelwert();
 551 
        Mittelwert();
552 
 
 552 
 
553 
    GRN_ON;
 553 
    GRN_ON;
554 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 554 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
555 
// Gaswert ermitteln
 555 
// Gaswert ermitteln
556 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 556 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
557 
        GasMischanteil = StickGas;
 557 
        GasMischanteil = StickGas;
558 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 558 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
559 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 559 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
560 
// Empfang schlecht
 560 
// Empfang schlecht
561 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 561 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
562 
   if(SenderOkay < 100)
 562 
   if(SenderOkay < 100)
563 
        {
 563 
        {
564 
        if(!PcZugriff)
 564 
        if(!PcZugriff)
565 
         {
 565 
         {
566 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 566 
           if(BeepMuster == 0xffff)
567 
            {
 567 
            {
568 
             beeptime = 15000;
 568 
             beeptime = 15000;
569 
             BeepMuster = 0x0c00;
 569 
             BeepMuster = 0x0c00;
570 
            }
 570 
            }
571 
         }
 571 
         }
572 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 572 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
573 
        else
 573 
        else
574 
         {
 574 
         {
575 
          MotorenEin = 0;
 575 
          MotorenEin = 0;
576 
          Notlandung = 0;
 576 
          Notlandung = 0;
577 
         }
 577 
         }
578 
        ROT_ON;
 578 
        ROT_ON;
579 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 579 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
580 
            {
 580 
            {
581 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 581 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
582 
            Notlandung = 1;
 582 
            Notlandung = 1;
583 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 583 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
584 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 584 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
585 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 585 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
586 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 586 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
587 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 587 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
588 
            }
 588 
            }
589 
         else MotorenEin = 0;
 589 
         else MotorenEin = 0;
590 
        }
 590 
        }
591 
        else
 591 
        else
592 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 592 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
593 
// Emfang gut
 593 
// Emfang gut
594 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 594 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 
        if(SenderOkay > 140)
 595 
        if(SenderOkay > 140)
596 
            {
 596 
            {
597 
            Notlandung = 0;
 597 
            Notlandung = 0;
598 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 598 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
599 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 599 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
600 
                {
 600 
                {
601 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 601 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
602 
                }
 602 
                }
603 
            if((modell_fliegt < 256))
 603 
            if((modell_fliegt < 256))
604 
                {
 604 
                {
605 
                SummeNick = 0;
 605 
                SummeNick = 0;
606 
                SummeRoll = 0;
 606 
                SummeRoll = 0;
607 
                if(modell_fliegt == 250)
 607 
                if(modell_fliegt == 250)
608 
                 {
 608 
                 {
609 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 609 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
610 
                  sollGier = 0;
 610 
                  sollGier = 0;
611 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
 611 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
612 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 612 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
613 
                 }
 613 
                 }
614 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
 614 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
615 
 
 615 
 
616 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 616 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
617 
                {
 617 
                {
618 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 618 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
619 
// auf Nullwerte kalibrieren
 619 
// auf Nullwerte kalibrieren
620 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 620 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
621 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 621 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
622 
                    {
 622 
                    {
623 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 623 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
624 
                        {
 624 
                        {
625 
                        GRN_OFF;
 625 
                        GRN_OFF;
626 
                        MotorenEin = 0;
 626 
                        MotorenEin = 0;
627 
                        delay_neutral = 0;
 627 
                        delay_neutral = 0;
628 
                        modell_fliegt = 0;
 628 
                        modell_fliegt = 0;
629 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 629 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
630 
                        {
 630 
                        {
631 
                         unsigned char setting=1;
 631 
                         unsigned char setting=1;
632 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 632 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
633 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 633 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
634 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 634 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
635 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 635 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
636 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 636 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
637 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
 637 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
638 
                        }
 638 
                        }
639 
//                        else
 639 
//                        else
640 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 640 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
641 
                          {
 641 
                          {
642 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 642 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
643 
                           beeptime = 1000;
 643 
                           beeptime = 1000;
644 
                          }
 644 
                          }
645 
                          else
 645 
                          else
646 
                          {
 646 
                          {
647 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 647 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
648 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 648 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
649 
                            {
 649 
                            {
650 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 650 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
651 
                            }
 651 
                            }
652 
                           SetNeutral();
 652 
                           SetNeutral();
653 
                                                   ServoActive = 1;
 653 
                                                   ServoActive = 1;
654 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 654 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
655 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
 655 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
656 
                         }
 656 
                         }
657 
                        }
 657 
                        }
658 
                    }
 658 
                    }
659 
                 else
 659 
                 else
660 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 660 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
661 
                    {
 661 
                    {
662 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 662 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
663 
                        {
 663 
                        {
664 
                        GRN_OFF;
 664 
                        GRN_OFF;
665 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 665 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
666 
                        MotorenEin = 0;
 666 
                        MotorenEin = 0;
667 
                        delay_neutral = 0;
 667 
                        delay_neutral = 0;
668 
                        modell_fliegt = 0;
 668 
                        modell_fliegt = 0;
669 
                        SetNeutral();
 669 
                        SetNeutral();
670 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 670 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
671 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 671 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
672 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 672 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
673 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 673 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
674 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 674 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
675 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 675 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
676 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
 676 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
677 
                        }
 677 
                        }
678 
                    }
 678 
                    }
679 
                 else delay_neutral = 0;
 679 
                 else delay_neutral = 0;
680 
                }
 680 
                }
681 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 681 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
682 
// Gas ist unten
 682 
// Gas ist unten
683 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 683 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
684 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 684 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
685 
                {
 685 
                {
686 
                // Starten
 686 
                // Starten
687 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 687 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
688 
                    {
 688 
                    {
689 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 689 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
690 
// Einschalten
 690 
// Einschalten
691 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 691 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
692 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 692 
                    if(++delay_einschalten > 200)
693 
                        {
 693 
                        {
694 
                        delay_einschalten = 200;
 694 
                        delay_einschalten = 200;
695 
                        modell_fliegt = 1;
 695 
                        modell_fliegt = 1;
696 
                        MotorenEin = 1;
 696 
                        MotorenEin = 1;
697 
                        sollGier = 0;
 697 
                        sollGier = 0;
698 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 698 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
699 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 699 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
700 
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 700 
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
701 
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 701 
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
702 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 702 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
703 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 703 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
704 
                        SummeNick = 0;
 704 
                        SummeNick = 0;
705 
                        SummeRoll = 0;
 705 
                        SummeRoll = 0;
706 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
 706 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
707 
                        }
 707 
                        }
708 
                    }
 708 
                    }
709 
                    else delay_einschalten = 0;
 709 
                    else delay_einschalten = 0;
710 
                //Auf Neutralwerte setzen
 710 
                //Auf Neutralwerte setzen
711 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 711 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
712 
// Auschalten
 712 
// Auschalten
713 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 713 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
714 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 714 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
715 
                    {
 715 
                    {
716 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 716 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
717 
                        {
 717 
                        {
718 
                        MotorenEin = 0;
 718 
                        MotorenEin = 0;
719 
                        delay_ausschalten = 200;
 719 
                        delay_ausschalten = 200;
720 
                        modell_fliegt = 0;
 720 
                        modell_fliegt = 0;
721 
                        }
 721 
                        }
722 
                    }
 722 
                    }
723 
                else delay_ausschalten = 0;
 723 
                else delay_ausschalten = 0;
724 
                }
 724 
                }
725 
            }
 725 
            }
726 
 
 726 
 
727 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 727 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
728 
// neue Werte von der Funke
 728 
// neue Werte von der Funke
729 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 729 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
730 
 
 730 
 
731 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
 731 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
732 
  {
 732 
  {
733 
        static int stick_nick,stick_roll;
 733 
        static int stick_nick,stick_roll;
734 
    ParameterZuordnung();
 734 
    ParameterZuordnung();
735 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 735 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
736 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 736 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
737 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 737 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
738 
 
 738 
 
739 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 739 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
740 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 740 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
741 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 741 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
742 
 
 742 
 
743 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 743 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
744 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 744 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
745 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 745 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
746 
 
 746 
 
747 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 747 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
748 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 748 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
749 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 749 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
750 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 750 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
751 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_I;
 751 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_I;
752 
 
 752 
 
753 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 753 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
754 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 754 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
755 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 755 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
756 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 756 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
757 
    {
 757 
    {
758 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 758 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
759 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 759 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
760 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 760 
         StickGier += ExternControl.Gier;
761 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 761 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
762 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 762 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
763 
    }
 763 
    }
764 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 764 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
765 
 
 765 
 
766 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 766 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
767 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 767 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
768 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 768 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
769 
 
 769 
 
770 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 770 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
771 
     {
 771 
     {
772 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 772 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
773 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 773 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
774 
     }
 774 
     }
775 
     else MaxStickNick--;
 775 
     else MaxStickNick--;
776 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 776 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
777 
     {
 777 
     {
778 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 778 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
779 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 779 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
780 
     }
 780 
     }
781 
     else MaxStickRoll--;
 781 
     else MaxStickRoll--;
782 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 782 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
783 
 
 783 
 
784 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 784 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
785 
// Looping?
 785 
// Looping?
786 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 786 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
787 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 787 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
788 
  else
 788 
  else
789 
   {
 789 
   {
790 
     {
 790 
     {
791 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 791 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
792 
     }
 792 
     }
793 
   }
 793 
   }
794 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 794 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
795 
   else
 795 
   else
796 
   {
 796 
   {
797 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 797 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
798 
     {
 798 
     {
799 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 799 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
800 
     }
 800 
     }
801 
   }
 801 
   }
802 
 
 802 
 
803 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 803 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
804 
  else
 804 
  else
805 
   {
 805 
   {
806 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 806 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
807 
     {
 807 
     {
808 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 808 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
809 
     }
 809 
     }
810 
   }
 810 
   }
811 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 811 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
812 
   else
 812 
   else
813 
   {
 813 
   {
814 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 814 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
815 
     {
 815 
     {
816 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 816 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
817 
     }
 817 
     }
818 
   }
 818 
   }
819 
 
 819 
 
820 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 820 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
821 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 821 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
822 
  } // Ende neue Funken-Werte
 822 
  } // Ende neue Funken-Werte
823 
 
 823 
 
824 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 824 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
825 
   {
 825 
   {
826 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 826 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
827 
        TrichterFlug = 1;
 827 
        TrichterFlug = 1;
828 
   }
 828 
   }
829 
 
 829 
 
830 
 
 830 
 
831 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 831 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
832 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 832 
// Bei Empfangsausfall im Flug
833 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 833 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
834 
   if(Notlandung)
 834 
   if(Notlandung)
835 
    {
 835 
    {
836 
     StickGier = 0;
 836 
     StickGier = 0;
837 
     StickNick = 0;
 837 
     StickNick = 0;
838 
     StickRoll = 0;
 838 
     StickRoll = 0;
839 
     GyroFaktor     = 90;
 839 
     GyroFaktor     = 90;
840 
     IntegralFaktor = 120;
 840 
     IntegralFaktor = 120;
841 
     GyroFaktorGier     = 90;
 841 
     GyroFaktorGier     = 90;
842 
     IntegralFaktorGier = 120;
 842 
     IntegralFaktorGier = 120;
843 
     Looping_Roll = 0;
 843 
     Looping_Roll = 0;
844 
     Looping_Nick = 0;
 844 
     Looping_Nick = 0;
845 
    }
 845 
    }
846 
 
 846 
 
847 
 
 847 
 
848 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 848 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
849 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 849 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
850 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 850 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
851 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 851 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
852 
 
 852 
 
853 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 853 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
854 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 854 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
855 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 855 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
856 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 856 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
857 
 
 857 
 
858 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 858 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
859 
  {
 859 
  {
860 
    IntegralAccNick = 0;
 860 
    IntegralAccNick = 0;
861 
    IntegralAccRoll = 0;
 861 
    IntegralAccRoll = 0;
862 
    MittelIntegralNick = 0;
 862 
    MittelIntegralNick = 0;
863 
    MittelIntegralRoll = 0;
 863 
    MittelIntegralRoll = 0;
864 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 864 
    MittelIntegralNick2 = 0;
865 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 865 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
866 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 866 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
867 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 867 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
868 
    ZaehlMessungen = 0;
 868 
    ZaehlMessungen = 0;
869 
    LageKorrekturNick = 0;
 869 
    LageKorrekturNick = 0;
870 
    LageKorrekturRoll = 0;
 870 
    LageKorrekturRoll = 0;
871 
  }
 871 
  }
872 
 
 872 
 
873 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 873 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
874 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 874 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
875 
  {
 875 
  {
876 
   long tmp_long, tmp_long2;
 876 
   long tmp_long, tmp_long2;
877 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 877 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
878 
     {
 878 
     {
879 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 879 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
880 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 880 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
881 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 881 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
882 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 882 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
883 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 883 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
884 
      {
 884 
      {
885 
      tmp_long  /= 2;
 885 
      tmp_long  /= 2;
886 
      tmp_long2 /= 2;
 886 
      tmp_long2 /= 2;
887 
      }
 887 
      }
888 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 888 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
889 
      {
 889 
      {
890 
      tmp_long  /= 3;
 890 
      tmp_long  /= 3;
891 
      tmp_long2 /= 3;
 891 
      tmp_long2 /= 3;
892 
      }
 892 
      }
893 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 893 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
894 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 894 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
895 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 895 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
896 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 896 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
897 
     }
 897 
     }
898 
     else
 898 
     else
899 
     {
 899 
     {
900 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 900 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
901 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 901 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
902 
      tmp_long /= 16;
 902 
      tmp_long /= 16;
903 
      tmp_long2 /= 16;
 903 
      tmp_long2 /= 16;
904 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 904 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
905 
      {
 905 
      {
906 
      tmp_long  /= 3;
 906 
      tmp_long  /= 3;
907 
      tmp_long2 /= 3;
 907 
      tmp_long2 /= 3;
908 
      }
 908 
      }
909 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 909 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
910 
      {
 910 
      {
911 
      tmp_long  /= 3;
 911 
      tmp_long  /= 3;
912 
      tmp_long2 /= 3;
 912 
      tmp_long2 /= 3;
913 
      }
 913 
      }
914 
 
 914 
 
915 
#define AUSGLEICH  32
 915 
#define AUSGLEICH  32
916 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 916 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
917 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 917 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
918 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 918 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
919 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 919 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
920 
     }
 920 
     }
921 
 
 921 
 
922 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
 922 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
923 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 923 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
924 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 924 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
925 
  }
 925 
  }
926 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 926 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
927 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 927 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
928 
 {
 928 
 {
929 
  static int cnt = 0;
 929 
  static int cnt = 0;
930 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 930 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
931 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 931 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
932 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 932 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
933 
  {
 933 
  {
934 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 934 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
935 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 935 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
936 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 936 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
937 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 937 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
938 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 938 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
939 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 939 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
940 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 940 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
941 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 941 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
942 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 942 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
943 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 943 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
944 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 944 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
945 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 945 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
946 
 
 946 
 
947 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 947 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
948 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 948 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
949 
 
 949 
 
950 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 950 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
951 
    {
 951 
    {
952 
     LageKorrekturNick /= 2;
 952 
     LageKorrekturNick /= 2;
953 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 953 
     LageKorrekturRoll /= 2;
954 
    }
 954 
    }
955 
 
 955 
 
956 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 956 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
957 
// Gyro-Drift ermitteln
 957 
// Gyro-Drift ermitteln
958 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 958 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
959 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 959 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
960 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 960 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
961 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 961 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
962 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 962 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
963 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 963 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
964 
 
 964 
 
965 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 965 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
966 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 966 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
967 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 967 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
968 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 968 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
969 
 
 969 
 
970 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 970 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
971 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 971 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
972 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 972 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
973 
   {
 973 
   {
974 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
 974 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
975 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
 975 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
976 
   }
 976 
   }
977 
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 977 
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
978 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
 978 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
979 
    GierGyroFehler = 0;
 979 
    GierGyroFehler = 0;
980 
 
 980 
 
981 
 
 981 
 
982 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 982 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
983 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 983 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
984 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 984 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
985 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 985 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
986 
*/
 986 
*/
987 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 987 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
988 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
 988 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
989 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 989 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
990 
/*
 990 
/*
991 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 991 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
992 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 992 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
993 
*/
 993 
*/
994 
 
 994 
 
995 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 995 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
996 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 996 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
997 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 997 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
998 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 998 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
999 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 999 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1000 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1000 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1001 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1001 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1002 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1002 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1003 
        {
 1003 
        {
1004 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1004 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1005 
         {
 1005 
         {
1006 
           if(last_n_p)
 1006 
           if(last_n_p)
1007 
           {
 1007 
           {
1008 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1008 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1009 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1009 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1010 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1010 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1011 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1011 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1012 
           }
 1012 
           }
1013 
           else last_n_p = 1;
 1013 
           else last_n_p = 1;
1014 
         } else  last_n_p = 0;
 1014 
         } else  last_n_p = 0;
1015 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1015 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1016 
         {
 1016 
         {
1017 
           if(last_n_n)
 1017 
           if(last_n_n)
1018 
            {
 1018 
            {
1019 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1019 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1020 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1020 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1021 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1021 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1022 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1022 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1023 
            }
 1023 
            }
1024 
           else last_n_n = 1;
 1024 
           else last_n_n = 1;
1025 
         } else  last_n_n = 0;
 1025 
         } else  last_n_n = 0;
1026 
        }
 1026 
        }
1027 
        else
 1027 
        else
1028 
        {
 1028 
        {
1029 
         cnt = 0;
 1029 
         cnt = 0;
1030 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1030 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1031 
        }
 1031 
        }
1032 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1032 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1033 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1033 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1034 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1034 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1035 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1035 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1036 
 
 1036 
 
1037 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1037 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1038 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1038 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1039 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1039 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1040 
        ausgleichRoll = 0;
 1040 
        ausgleichRoll = 0;
1041 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1041 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1042 
        {
 1042 
        {
1043 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1043 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1044 
         {
 1044 
         {
1045 
           if(last_r_p)
 1045 
           if(last_r_p)
1046 
           {
 1046 
           {
1047 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1047 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1048 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1048 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1049 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1049 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1050 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1050 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 
           }
 1051 
           }
1052 
           else last_r_p = 1;
 1052 
           else last_r_p = 1;
1053 
         } else  last_r_p = 0;
 1053 
         } else  last_r_p = 0;
1054 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1054 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1055 
         {
 1055 
         {
1056 
           if(last_r_n)
 1056 
           if(last_r_n)
1057 
           {
 1057 
           {
1058 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1058 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1059 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1059 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1060 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1060 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1061 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1061 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1062 
           }
 1062 
           }
1063 
           else last_r_n = 1;
 1063 
           else last_r_n = 1;
1064 
         } else  last_r_n = 0;
 1064 
         } else  last_r_n = 0;
1065 
        } else
 1065 
        } else
1066 
        {
 1066 
        {
1067 
         cnt = 0;
 1067 
         cnt = 0;
1068 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1068 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1069 
        }
 1069 
        }
1070 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1070 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1071 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1071 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1072 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1072 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1073 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1073 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1074 
  }
 1074 
  }
1075 
  else
 1075 
  else
1076 
  {
 1076 
  {
1077 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1077 
   LageKorrekturRoll = 0;
1078 
   LageKorrekturNick = 0;
 1078 
   LageKorrekturNick = 0;
1079 
   TrichterFlug = 0;
 1079 
   TrichterFlug = 0;
1080 
  }
 1080 
  }
1081 
 
 1081 
 
1082 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1082 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1083 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1083 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1084 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1084 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1085 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1085 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1086 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1086 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1087 
    IntegralAccNick = 0;
 1087 
    IntegralAccNick = 0;
1088 
    IntegralAccRoll = 0;
 1088 
    IntegralAccRoll = 0;
1089 
    IntegralAccZ = 0;
 1089 
    IntegralAccZ = 0;
1090 
    MittelIntegralNick = 0;
 1090 
    MittelIntegralNick = 0;
1091 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1091 
    MittelIntegralRoll = 0;
1092 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1092 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1093 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1093 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1094 
    ZaehlMessungen = 0;
 1094 
    ZaehlMessungen = 0;
1095 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1095 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1096 
 
 1096 
 
1097 
 
 1097 
 
1098 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1098 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1099 
//  Gieren
 1099 
//  Gieren
1100 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1100 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1101 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1101 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1102 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1102 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1103 
     {
 1103 
     {
1104 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1104 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1105 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1105 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1106 
       {
 1106 
       {
1107 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1107 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1108 
        };
 1108 
        };
1109 
     }
 1109 
     }
1110 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1110 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1111 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1111 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1112 
    sollGier = tmp_int;
 1112 
    sollGier = tmp_int;
1113 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1113 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1114 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1114 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1115 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1115 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1116 
 
 1116 
 
1117 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1117 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1118 
//  Kompass
 1118 
//  Kompass
1119 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1119 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1120 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
 1120 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
1121 
 
 1121 
 
1122 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1122 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1123 
     {
 1123 
     {
1124 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1124 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1125 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1125 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1126 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1126 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1127 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1127 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1128 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1128 
       korrektur = w / 8 + 1;
1129 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1129 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1130 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
 1130 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1131 
            {
 1131 
            {
1132 
                 fehler = 0;
 1132 
                 fehler = 0;
1133 
                }
 1133 
                }
1134 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1134 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1135 
        {
 1135 
        {
1136 
        GierGyroFehler += fehler;
 1136 
        GierGyroFehler += fehler;
1137 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1137 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1138 
         {
 1138 
         {
1139 
          beeptime = 200;
 1139 
          beeptime = 200;
1140 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1140 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1141 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1141 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1142 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1142 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1143 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1143 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1144 
         }
 1144 
         }
1145 
        }
 1145 
        }
1146 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1146 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1147 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1147 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1148 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1148 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1149 
       if(w >= 0)
 1149 
       if(w >= 0)
1150 
        {
 1150 
        {
1151 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1151 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1152 
          {
 1152 
          {
1153 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1153 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1154 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1154 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1155 
//           r = KompassRichtung;
 1155 
//           r = KompassRichtung;
1156 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1156 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1157 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1157 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1158 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1158 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1159 
           else
 1159 
           else
1160 
           if(v < -w) v = -w;
 1160 
           if(v < -w) v = -w;
1161 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1161 
           Mess_Integral_Gier += v;
1162 
          }
 1162 
          }
1163 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1163 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1164 
        }
 1164 
        }
1165 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1165 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1166 
     }
 1166 
     }
1167 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1167 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1168 
 
 1168 
 
1169 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1169 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1170 
//  Debugwerte zuordnen
 1170 
//  Debugwerte zuordnen
1171 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1171 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1172 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1172 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1173 
   {
 1173 
   {
1174 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1174 
    TimerWerteausgabe = 24;
1175 
 
 1175 
 
1176 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 1176 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1177 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 1177 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1178 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 1178 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
1179 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 1179 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1180 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1180 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1181 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 1181 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1182 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
 1182 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1183 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1183 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1184 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1184 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1185 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 1185 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1186 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1186 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1187 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1187 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1188 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1188 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1189 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
 1189 
    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
1190 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1190 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1191 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
 1191 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1192 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
 1192 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1193 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
 1193 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1194 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1194 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1195 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1195 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1196 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1196 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1197 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 1197 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1198 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1198 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1199 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1199 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1200 
 
 1200 
 
1201 
 
 1201 
 
1202 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
 1202 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1203 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
 1203 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1204 
 
 1204 
 
1205 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 1205 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1206 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 1206 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1207 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 1207 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1208 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 1208 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1209 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 1209 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1210 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 1210 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1211 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 1211 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1212 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 1212 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1213 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 1213 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1214 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 1214 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1215 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 1215 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1216 
*/
 1216 
*/
1217 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 1217 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1218 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 1218 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1219 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 1219 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1220 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 1220 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1221 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
 1221 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1222 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
 1222 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1223 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
 1223 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1224 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 1224 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1225 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 1225 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1226 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 1226 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1227 
  }
 1227 
  }
1228 
 
 1228 
 
1229 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1229 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1230 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1230 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1231 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1231 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1232 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1232 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1233 
 
 1233 
 
1234 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1234 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1235 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1235 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1236 
 
 1236 
 
1237 
#define TRIM_MAX 200
 1237 
#define TRIM_MAX 200
1238 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1238 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1239 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1239 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1240 
 
 1240 
 
1241 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1241 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1242 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1242 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1243 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1243 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1244 
 
 1244 
 
1245 
    // Maximalwerte abfangen
 1245 
    // Maximalwerte abfangen
1246 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1246 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1247 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
 1247 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1248 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1248 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1249 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1249 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1250 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1250 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1251 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1251 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1252 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1252 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1253 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1253 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1254 
 
 1254 
 
1255 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1255 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1256 
// all BL-Ctrl connected?
 1256 
// all BL-Ctrl connected?
1257 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1257 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1258 
  if(MissingMotor) if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1258 
  if(MissingMotor) if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1259 
   {
 1259 
   {
1260 
    modell_fliegt = 1;
 1260 
    modell_fliegt = 1;
1261 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
 1261 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1262 
   }
 1262 
   }
1263 
 
 1263 
 
1264 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1264 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1265 
// Höhenregelung
 1265 
// Höhenregelung
1266 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1266 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1267 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1267 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1268 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1268 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1269 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1269 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1270 
  {
 1270 
  {
1271 
    int tmp_int;
 1271 
    int tmp_int;
1272 
        static char delay = 100;
 1272 
        static char delay = 100;
1273 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1273 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1274 
    {
 1274 
    {
1275 
      if(Parameter_MaxHoehe < 50)
 1275 
      if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1276 
      {
 1276 
      {
1277 
       if(!delay--)
 1277 
       if(!delay--)
1278 
            {
 1278 
            {
1279 
                 #define OPA_OFFSET_STEP 10
 1279 
                 #define OPA_OFFSET_STEP 10
1280 
         if((MessLuftdruck > 1000) && (OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) )
 1280 
         if((MessLuftdruck > 1000) && (OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) )
1281 
                  {
 1281 
                  {
1282 
                    ExpandBaro -= 1;
 1282 
                    ExpandBaro -= 1;
1283 
                    OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro;
 1283 
                    OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro;
1284 
                beeptime = 300;
 1284 
                beeptime = 300;
1285 
            delay = 250;
 1285 
            delay = 250;
1286 
                  }
 1286 
                  }
1287 
                  else if((MessLuftdruck < 100) && (OCR0A > OPA_OFFSET_STEP))
 1287 
                  else if((MessLuftdruck < 100) && (OCR0A > OPA_OFFSET_STEP))
1288 
                  {
 1288 
                  {
1289 
                    ExpandBaro += 1;
 1289 
                    ExpandBaro += 1;
1290 
                    OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro;
 1290 
                    OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro;
1291 
                    beeptime = 300;
 1291 
                    beeptime = 300;
1292 
            delay = 250;
 1292 
            delay = 250;
1293 
                  }
 1293 
                  }
1294 
          else
 1294 
          else
1295 
          {
 1295 
          {
1296 
                SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1296 
                SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1297 
            HoehenReglerAktiv = 0;
 1297 
            HoehenReglerAktiv = 0;
1298 
                    delay = 1;
 1298 
                    delay = 1;
1299 
                  }
 1299 
                  }
1300 
                }
 1300 
                }
1301 
      }
 1301 
      }
1302 
      else
 1302 
      else
1303 
        {
 1303 
        {
1304 
         HoehenReglerAktiv = 1;
 1304 
         HoehenReglerAktiv = 1;
1305 
                 delay = 200;
 1305 
                 delay = 200;
1306 
                }
 1306 
                }
1307 
    }
 1307 
    }
1308 
    else
 1308 
    else
1309 
    {
 1309 
    {
1310 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1310 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1311 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1311 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1312 
    }
 1312 
    }
1313 
 
 1313 
 
1314 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1314 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1315 
    h = HoehenWert;
 1315 
    h = HoehenWert;
1316 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1316 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1317 
     {
 1317 
     {
1318 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1318 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1319 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1319 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1320 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1320 
      h -= (Parameter_Luftdruck_D * VarioMeter)/128;    // D-Anteil
1321 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
 1321 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1322 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
 1322 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1323 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
 1323 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1324 
      h -= tmp_int;
 1324 
      h -= tmp_int;
1325 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
 1325 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
1326 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
 1326 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1327 
       {
 1327 
       {
1328 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
 1328 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1329 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
 1329 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1330 
       }
 1330 
       }
1331 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1331 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1332 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1332 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1333 
     }
 1333 
     }
1334 
  }
 1334 
  }
1335 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1335 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1336 
 
 1336 
 
1337 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1337 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 
// + Mischer und PI-Regler
 1338 
// + Mischer und PI-Regler
1339 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1339 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1340 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1340 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1341 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1341 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1342 
// Gier-Anteil
 1342 
// Gier-Anteil
1343 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1343 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1344 
#define MUL_G  1.0
 1344 
#define MUL_G  1.0
1345 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1345 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1346 
// GierMischanteil = 0;
 1346 
// GierMischanteil = 0;
1347 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1347 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1348 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1348 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1349 
    {
 1349 
    {
1350 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1350 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1351 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1351 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1352 
    }
 1352 
    }
1353 
    else
 1353 
    else
1354 
    {
 1354 
    {
1355 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1355 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1356 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1356 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1357 
    }
 1357 
    }
1358 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1358 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1359 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1359 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1360 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1360 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1361 
 
 1361 
 
1362 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1362 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1363 
// Nick-Achse
 1363 
// Nick-Achse
1364 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1364 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1365 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1365 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1366 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1366 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1367 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1367 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1368 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1368 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1369 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1369 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1370 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1370 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1371 
    // Motor Vorn
 1371 
    // Motor Vorn
1372 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1372 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1373 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1373 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1374 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1374 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1375 
 
 1375 
 
1376 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1376 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1377 
// Roll-Achse
 1377 
// Roll-Achse
1378 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1378 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1379 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1379 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1380 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1380 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1381 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1381 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1382 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1382 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1383 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1383 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1384 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
 1384 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1385 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1385 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1386 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1386 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1387 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1387 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1388 
 
 1388 
 
1389 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1389 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1390 
// Universal Mixer
 1390 
// Universal Mixer
1391 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1391 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1392 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1392 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1393 
 {
 1393 
 {
1394 
  signed int tmp_int;
 1394 
  signed int tmp_int;
1395 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1395 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1396 
   {
 1396 
   {
1397 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1397 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1398 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1398 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1399 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1399 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1400 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1400 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1401 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
 1401 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
1402 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
 1402 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1403 
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1403 
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1404 
    Motor[i] = tmp_int;
 1404 
    Motor[i] = tmp_int;
1405 
   }
 1405 
   }
1406 
   else Motor[i] = 0;
 1406 
   else Motor[i] = 0;
1407 
 }
 1407 
 }
1408 
/*
 1408 
/*
1409 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
 1409 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
1410 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
 1410 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
1411 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
 1411 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1412 
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
 1412 
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1413 
*/
 1413 
*/
1414 
}
 1414 
}
1415 
 
 1415