Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1642 | Rev 1644 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1642 Rev 1643
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "mymath.h"
 57 
#include "mymath.h"
58 
#include "isqrt.h"
 58 
#include "isqrt.h"
59 
 
 59 
 
60 
unsigned char h,m,s;
 60 
unsigned char h,m,s;
61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
62 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 62 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
63 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 63 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
64 
int TrimNick, TrimRoll;
 64 
int TrimNick, TrimRoll;
65 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 65 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
66 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 66 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
- 
 
 67 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 68 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
68 
int NeutralAccZ = 0;
 69 
int NeutralAccZ = 0;
69 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 70 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 71 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 72 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 73 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73 
long Integral_Gier = 0;
 74 
long Integral_Gier = 0;
74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 76 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 77 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 78 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
78 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
79 
int  KompassValue = 0;
 80 
int  KompassValue = 0;
80 
int  KompassStartwert = 0;
 81 
int  KompassStartwert = 0;
81 
int  KompassRichtung = 0;
 82 
int  KompassRichtung = 0;
82 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 83 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
83 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 84 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
84 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 85 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
85 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 86 
unsigned char TrichterFlug = 0;
86 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 87 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
87 
long  ErsatzKompass;
 88 
long  ErsatzKompass;
88 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 89 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
89 
int   GierGyroFehler = 0;
 90 
int   GierGyroFehler = 0;
90 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 91 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
91 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 92 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
92 
int  DiffNick,DiffRoll;
 93 
int  DiffNick,DiffRoll;
93 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 94 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
94 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 95 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
95 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 96 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
96 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 97 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
97 
char MotorenEin = 0;
 98 
char MotorenEin = 0;
98 
unsigned char RequiredMotors = 0;
 99 
unsigned char RequiredMotors = 0;
99 
long HoehenWert = 0;
 100 
long HoehenWert = 0;
100 
long SollHoehe = 0;
 101 
long SollHoehe = 0;
101 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 102 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
102 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 103 
//float Ki =  FAKTOR_I;
103 
int Ki = 10300 / 33;
 104 
int Ki = 10300 / 33;
104 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 105 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
105 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 106 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
106 
 
 107 
 
107 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 108 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 109 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
109 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 110 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
110 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 112 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 113 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
113 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 114 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
114 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 115 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
115 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 116 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
116 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 117 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
117 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 118 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
118 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 119 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
119 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 120 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
120 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
122 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 124 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
124 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 125 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
125 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 126 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
126 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 127 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
127 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 128 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
128 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 129 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
129 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 130 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
130 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 131 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
131 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 132 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
132 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 133 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
133 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 134 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
134 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 135 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
135 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 136 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
136 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 137 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
137 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 138 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
138 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 139 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
139 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 140 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
140 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 141 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
141 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 142 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
142 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 143 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
143 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 144 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
144 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 145 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
145 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 146 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
146 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 147 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
147 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 148 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
148 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 149 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
149 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 150 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
150 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 151 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
151 
 
 152 
 
152 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 153 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
153 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 154 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
154 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 155 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
155 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
 156 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
156 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 157 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
157 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 158 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
158 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 159 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
159 
char VarioCharacter = ' ';
 160 
char VarioCharacter = ' ';
160 
 
 161 
 
161 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 162 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
162 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 163 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
163 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 164 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
164 
 
 165 
 
165 
 
 166 
 
166 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
 167 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
167 
{
 168 
{
168 
 int motor;
 169 
 int motor;
169 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
 170 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
170 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
 171 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
171 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
 172 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
172 
 return(motor);
 173 
 return(motor);
173 
}
 174 
}
174 
 
 175 
 
175 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 176 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
176 
//  Debugwerte zuordnen
 177 
//  Debugwerte zuordnen
177 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 178 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
178 
void CopyDebugValues(void)
 179 
void CopyDebugValues(void)
179 
{
 180 
{
180 
 
 181 
 
181 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 182 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
182 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 183 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
183 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 184 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
184 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 185 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
185 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 186 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
186 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 187 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
187 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
 188 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
188 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 189 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
189 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 190 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
190 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 191 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
191 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 192 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
192 
DebugOut.Analog[16] = NeutralAccZ;
 193 
DebugOut.Analog[16] = NeutralAccZ;
193 
DebugOut.Analog[18] = TransmitBlConfig;
 - 
 
194 
        //DebugOut.Analog[16] = Motor[0].Temperature;
 194 
        //DebugOut.Analog[16] = Motor[0].Temperature;
195 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 195 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
196 
//    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
 196 
//    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
197 
//    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 197 
//    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
198 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 198 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
199 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 199 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
200 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 200 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
201 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 201 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
202 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
 202 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
203 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
 203 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
204 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 204 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
205 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 205 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
206 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 206 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
207 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
 207 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
208 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 208 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
209 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 209 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
210 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 210 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
211 
}
 211 
}
212 
 
 212 
 
213 
 
 213 
 
214 
 
 214 
 
215 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 215 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
216 
{
 216 
{
217 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 217 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
218 
 while(Anzahl--)
 218 
 while(Anzahl--)
219 
 {
 219 
 {
220 
  beeptime = dauer;
 220 
  beeptime = dauer;
221 
  while(beeptime);
 221 
  while(beeptime);
222 
  Delay_ms(dauer * 2);
 222 
  Delay_ms(dauer * 2);
223 
 }
 223 
 }
224 
}
 224 
}
225 
 
 225 
 
226 
//############################################################################
 226 
//############################################################################
227 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 227 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
228 
void CalibrierMittelwert(void)
 228 
void CalibrierMittelwert(void)
229 
//############################################################################
 229 
//############################################################################
230 
{
 230 
{
231 
    unsigned char i;
 231 
    unsigned char i;
232 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 232 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
233 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 233 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
234 
        ANALOG_OFF;
 234 
        ANALOG_OFF;
235 
        MesswertNick = AdWertNick;
 235 
        MesswertNick = AdWertNick;
236 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 236 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
237 
        MesswertGier = AdWertGier;
 237 
        MesswertGier = AdWertGier;
238 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 238 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
239 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 239 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
240 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 240 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
241 
   // ADC einschalten
 241 
   // ADC einschalten
242 
    ANALOG_ON;
 242 
    ANALOG_ON;
243 
   for(i=0;i<8;i++)
 243 
   for(i=0;i<8;i++)
244 
    {
 244 
    {
245 
     int tmp;
 245 
     int tmp;
246 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 246 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
247 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 247 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
248 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 248 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
249 
        }
 249 
        }
250 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 250 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
251 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 251 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
252 
}
 252 
}
253 
 
 253 
 
254 
//############################################################################
 254 
//############################################################################
255 
//  Nullwerte ermitteln
 255 
//  Nullwerte ermitteln
256 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 256 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
257 
//############################################################################
 257 
//############################################################################
258 
{
 258 
{
259 
        unsigned char i;
 259 
        unsigned char i;
260 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 260 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
261 
 
 261 
 
262 
    HEF4017R_ON;
 262 
    HEF4017R_ON;
263 
        NeutralAccX = 0;
 263 
        NeutralAccX = 0;
264 
        NeutralAccY = 0;
 264 
        NeutralAccY = 0;
265 
        NeutralAccZ = 0;
 265 
        NeutralAccZ = 0;
266 
 
 266 
 
267 
    AdNeutralNick = 0;
 267 
    AdNeutralNick = 0;
268 
        AdNeutralRoll = 0;
 268 
        AdNeutralRoll = 0;
269 
        AdNeutralGier = 0;
 269 
        AdNeutralGier = 0;
270 
 
 270 
 
271 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 271 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
272 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 272 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
273 
 
 273 
 
274 
    ExpandBaro = 0;
 274 
    ExpandBaro = 0;
275 
 
 275 
 
276 
    TransmitBlConfig = 1;
 276 
    TransmitBlConfig = 1;
277 
        motorread = 0;
 277 
        motorread = 0;
278 
 
 278 
 
279 
    CalibrierMittelwert();
 279 
    CalibrierMittelwert();
280 
    Delay_ms_Mess(100);
 280 
    Delay_ms_Mess(100);
281 
 
 281 
 
282 
        CalibrierMittelwert();
 282 
        CalibrierMittelwert();
283 
 
 283 
 
284 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 284 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
285 
     {
 285 
     {
286 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 286 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
287 
     }
 287 
     }
288 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 288 
#define NEUTRAL_FILTER 32
289 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 289 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
290 
         {
 290 
         {
291 
          Delay_ms_Mess(10);
 291 
          Delay_ms_Mess(10);
292 
          gier_neutral += AdWertGier;
 292 
          gier_neutral += AdWertGier;
293 
          nick_neutral += AdWertNick;
 293 
          nick_neutral += AdWertNick;
294 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 294 
          roll_neutral += AdWertRoll;
295 
         }
 295 
         }
296 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 296 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
297 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 297 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
298 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 298 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
299 
 
 299 
 
300 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 300 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
301 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 301 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
302 
 
 302 
 
303 
     if(AccAdjustment)
 303 
     if(AccAdjustment)
304 
     {
 304 
     {
305 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 305 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
306 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 306 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
307 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 307 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
308 
 
 308 
 
309 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 309 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
310 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 310 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
311 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 311 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
312 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 312 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
313 
    }
 313 
    }
314 
    else
 314 
    else
315 
    {
 315 
    {
316 
                // restore from eeprom
 316 
                // restore from eeprom
317 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 317 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
318 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 318 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
319 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 319 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
320 
                // strange settings?
 320 
                // strange settings?
321 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 321 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
322 
                {
 322 
                {
323 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 323 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
324 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 324 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
325 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 325 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
326 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 326 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
327 
                }
 327 
                }
328 
    }
 328 
    }
329 
 
 329 
 
330 
    MesswertNick = 0;
 330 
    MesswertNick = 0;
331 
    MesswertRoll = 0;
 331 
    MesswertRoll = 0;
332 
    MesswertGier = 0;
 332 
    MesswertGier = 0;
333 
    Delay_ms_Mess(100);
 333 
    Delay_ms_Mess(100);
334 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 334 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
335 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 335 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
336 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 336 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
337 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 337 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
338 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 338 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
339 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 339 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
340 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 340 
    Mess_Integral_Gier = 0;
341 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 341 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
342 
    VarioMeter = 0;
 342 
    VarioMeter = 0;
343 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 343 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
344 
    KompassStartwert = KompassValue;
 344 
    KompassStartwert = KompassValue;
345 
    GPS_Neutral();
 345 
    GPS_Neutral();
346 
    beeptime = 50;
 346 
    beeptime = 50;
347 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 347 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
348 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 348 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
349 
    ExternHoehenValue = 0;
 349 
    ExternHoehenValue = 0;
350 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 350 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
351 
    GierGyroFehler = 0;
 351 
    GierGyroFehler = 0;
352 
    SendVersionToNavi = 1;
 352 
    SendVersionToNavi = 1;
353 
    LED_Init();
 353 
    LED_Init();
354 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
 354 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
355 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 355 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
356 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 356 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
357 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 357 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
358 
 
 358 
 
359 
   for(i=0;i<8;i++)
 359 
   for(i=0;i<8;i++)
360 
    {
 360 
    {
361 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 361 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
362 
        }
 362 
        }
363 
    SenderOkay = 100;
 363 
    SenderOkay = 100;
364 
    if(ServoActive)
 364 
    if(ServoActive)
365 
         {
 365 
         {
366 
                HEF4017R_ON;
 366 
                HEF4017R_ON;
367 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 367 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
368 
     }
 368 
     }
369 
}
 369 
}
370 
 
 370 
 
371 
//############################################################################
 371 
//############################################################################
372 
// Bearbeitet die Messwerte
 372 
// Bearbeitet die Messwerte
373 
void Mittelwert(void)
 373 
void Mittelwert(void)
374 
//############################################################################
 374 
//############################################################################
375 
{
 375 
{
376 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 376 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
377 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 377 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
378 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 378 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
379 
    unsigned char i;
 379 
    unsigned char i;
380 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 380 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
381 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 381 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
382 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 382 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
383 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 383 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
384 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 384 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
385 
 
 385 
 
386 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 386 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
387 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
 387 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
388 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
 388 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
389 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
 389 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
390 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 390 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
391 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 391 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
392 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 392 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
393 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 393 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
394 
    NaviCntAcc++;
 394 
    NaviCntAcc++;
395 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 395 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
396 
 
 396 
 
397 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 397 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
398 
// ADC einschalten
 398 
// ADC einschalten
399 
    ANALOG_ON;
 399 
    ANALOG_ON;
400 
        AdReady = 0;
 400 
        AdReady = 0;
401 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 401 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
402 
 
 402 
 
403 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 403 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
404 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 404 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
405 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 405 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
406 
 
 406 
 
407 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 407 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
408 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 408 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
409 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 409 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
410 
 
 410 
 
411 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 411 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
412 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 412 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
413 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 413 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
414 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 414 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
415 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 415 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
416 
         {
 416 
         {
417 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 417 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
418 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 418 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
419 
            tmpl3 /= 4096L;
 419 
            tmpl3 /= 4096L;
420 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 420 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
421 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 421 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
422 
            tmpl4 /= 4096L;
 422 
            tmpl4 /= 4096L;
423 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 423 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
424 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 424 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
425 
            tmpl4 -= tmpl3;
 425 
            tmpl4 -= tmpl3;
426 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 426 
            ErsatzKompass += tmpl4;
427 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 427 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
428 
 
 428 
 
429 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 429 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
430 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 430 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
431 
            tmpl /= 4096L;
 431 
            tmpl /= 4096L;
432 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 432 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
433 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 433 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
434 
            tmpl2 /= 4096L;
 434 
            tmpl2 /= 4096L;
435 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 435 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
436 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 436 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
437 
         }
 437 
         }
438 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 438 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
439 
 
 439 
 
440 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 440 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
441 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 441 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
442 
 
 442 
 
443 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 443 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
444 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 444 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
445 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 445 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
446 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 446 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
447 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 447 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
448 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 448 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
449 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 449 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
450 
            {
 450 
            {
451 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 451 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
452 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 452 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
453 
            }
 453 
            }
454 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 454 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
455 
            {
 455 
            {
456 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 456 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
457 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 457 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
458 
            }
 458 
            }
459 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 459 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
460 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 460 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
461 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 461 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
462 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 462 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
463 
             {
 463 
             {
464 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 464 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
465 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 465 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
466 
             }
 466 
             }
467 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 467 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
468 
            {
 468 
            {
469 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 469 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
470 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 470 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
471 
            }
 471 
            }
472 
 
 472 
 
473 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 473 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
474 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 474 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
475 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 475 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
476 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 476 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
477 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 477 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
478 
 
 478 
 
479 
#define D_LIMIT 128
 479 
#define D_LIMIT 128
480 
 
 480 
 
481 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 481 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
482 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 482 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
483 
 
 483 
 
484 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 484 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
485 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 485 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
486 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 486 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
487 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 487 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
488 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 488 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
489 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 489 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
490 
 
 490 
 
491 
  if(Parameter_Gyro_D)
 491 
  if(Parameter_Gyro_D)
492 
  {
 492 
  {
493 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 493 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
494 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 494 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
495 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 495 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
496 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 496 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
497 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 497 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
498 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 498 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
499 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 499 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
500 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 500 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
501 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 501 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
502 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 502 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
503 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 503 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
504 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 504 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
505 
  }
 505 
  }
506 
 
 506 
 
507 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 507 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
508 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 508 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
509 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 509 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
510 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 510 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
511 
 
 511 
 
512 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 512 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
513 
  {
 513 
  {
514 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 514 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
515 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 515 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
516 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 516 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
517 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 517 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
518 
  }
 518 
  }
519 
  for(i=0;i<8;i++)
 519 
  for(i=0;i<8;i++)
520 
    {
 520 
    {
521 
     int tmp;
 521 
     int tmp;
522 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 522 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
523 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
 523 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
524 
     if(tmp != Poti[i])
 524 
     if(tmp != Poti[i])
525 
          {
 525 
          {
526 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
 526 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
527 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
 527 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
528 
           else Poti[i]++;
 528 
           else Poti[i]++;
529 
          }
 529 
          }
530 
        }
 530 
        }
531 
}
 531 
}
532 
 
 532 
 
533 
//############################################################################
 533 
//############################################################################
534 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 534 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
535 
void SendMotorData(void)
 535 
void SendMotorData(void)
536 
//############################################################################
 536 
//############################################################################
537 
{
 537 
{
538 
 unsigned char i;
 538 
 unsigned char i;
539 
    if(!MotorenEin)
 539 
    if(!MotorenEin)
540 
        {
 540 
        {
541 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
 541 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
542 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 542 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
543 
                  {
 543 
                  {
544 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 544 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
545 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 545 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
546 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 546 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
547 
/*
 547 
/*
548 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
 548 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
549 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 549 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
550 
*/
 550 
*/
551 
                  }
 551 
                  }
552 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 552 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
553 
        }
 553 
        }
554 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
 554 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
555 
 
 555 
 
556 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 556 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
557 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 557 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
558 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 558 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
559 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 559 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
560 
 
 560 
 
561 
    //Start I2C Interrupt Mode
 561 
    //Start I2C Interrupt Mode
562 
    twi_state = 0;
 562 
    twi_state = 0;
563 
    motor = 0;
 563 
    motor = 0;
564 
    I2C_Start();
 564 
    I2C_Start();
565 
}
 565 
}
566 
 
 566 
 
567 
 
 567 
 
568 
 
 568 
 
569 
//############################################################################
 569 
//############################################################################
570 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 570 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
571 
void ParameterZuordnung(void)
 571 
void ParameterZuordnung(void)
572 
//############################################################################
 572 
//############################################################################
573 
{
 573 
{
574 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 574 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
575 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 575 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
576 
 
 576 
 
577 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 577 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
578 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 578 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
579 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 579 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
580 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 580 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
581 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 581 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
582 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 582 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
583 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 583 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
584 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 584 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
585 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 585 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
586 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 586 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
587 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 587 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
588 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 588 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
589 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 589 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
590 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 590 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
591 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 591 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
592 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 592 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
593 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 593 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
594 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 594 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
595 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 595 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
596 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 596 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
597 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 597 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
598 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 598 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
599 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 599 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
600 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 600 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
601 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 601 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
602 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 602 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
603 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 603 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
604 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 604 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
605 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 605 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
606 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1);
 606 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1);
607 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2);
 607 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2);
608 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 608 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
609 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 609 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
610 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 610 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
611 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 611 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
612 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 612 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
613 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 613 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
614 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 614 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
615 
}
 615 
}
616 
 
 616 
 
617 
//############################################################################
 617 
//############################################################################
618 
//
 618 
//
619 
void MotorRegler(void)
 619 
void MotorRegler(void)
620 
//############################################################################
 620 
//############################################################################
621 
{
 621 
{
622 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 622 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
623 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 623 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
624 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 624 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
625 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 625 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
626 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 626 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
627 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 627 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
628 
         static unsigned int RcLostTimer;
 628 
         static unsigned int RcLostTimer;
629 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 629 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
630 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 630 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
631 
         static unsigned char calibration_done = 0;
 631 
         static unsigned char calibration_done = 0;
632 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 632 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
633 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 633 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
634 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 634 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
635 
         unsigned char i;
 635 
         unsigned char i;
636 
        Mittelwert();
 636 
        Mittelwert();
637 
    GRN_ON;
 637 
    GRN_ON;
638 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 638 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
639 
// Gaswert ermitteln
 639 
// Gaswert ermitteln
640 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 640 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
641 
        GasMischanteil = StickGas;
 641 
        GasMischanteil = StickGas;
642 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 642 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
643 
 
 643 
 
644 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 644 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
645 
// Empfang schlecht
 645 
// Empfang schlecht
646 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 646 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
647 
   if(SenderOkay < 100)
 647 
   if(SenderOkay < 100)
648 
        {
 648 
        {
649 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 649 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
650 
        else
 650 
        else
651 
         {
 651 
         {
652 
          MotorenEin = 0;
 652 
          MotorenEin = 0;
653 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 653 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
654 
         }
 654 
         }
655 
        ROT_ON;
 655 
        ROT_ON;
656 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 656 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
657 
            {
 657 
            {
658 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 658 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
659 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
 659 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
660 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 660 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
661 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 661 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
662 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 662 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
663 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 663 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
664 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 664 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
665 
            }
 665 
            }
666 
         else MotorenEin = 0;
 666 
         else MotorenEin = 0;
667 
        }
 667 
        }
668 
        else
 668 
        else
669 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 669 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
670 
// Emfang gut
 670 
// Emfang gut
671 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 671 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
672 
        if(SenderOkay > 140)
 672 
        if(SenderOkay > 140)
673 
            {
 673 
            {
674 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 674 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
675 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 675 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
676 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 676 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
677 
                {
 677 
                {
678 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 678 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
679 
                }
 679 
                }
680 
            if((modell_fliegt < 256))
 680 
            if((modell_fliegt < 256))
681 
                {
 681 
                {
682 
                SummeNick = 0;
 682 
                SummeNick = 0;
683 
                SummeRoll = 0;
 683 
                SummeRoll = 0;
684 
                if(modell_fliegt == 250)
 684 
                if(modell_fliegt == 250)
685 
                 {
 685 
                 {
686 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 686 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
687 
                  sollGier = 0;
 687 
                  sollGier = 0;
688 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
 688 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
689 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 689 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
690 
                 }
 690 
                 }
691 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
 691 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
692 
 
 692 
 
693 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 693 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
694 
                {
 694 
                {
695 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 695 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
696 
// auf Nullwerte kalibrieren
 696 
// auf Nullwerte kalibrieren
697 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 697 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
698 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 698 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
699 
                    {
 699 
                    {
700 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 700 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
701 
                        {
 701 
                        {
702 
                        GRN_OFF;
 702 
                        GRN_OFF;
703 
                        MotorenEin = 0;
 703 
                        MotorenEin = 0;
704 
                        delay_neutral = 0;
 704 
                        delay_neutral = 0;
705 
                        modell_fliegt = 0;
 705 
                        modell_fliegt = 0;
706 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 706 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
707 
                        {
 707 
                        {
708 
                         unsigned char setting=1;
 708 
                         unsigned char setting=1;
709 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 709 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
710 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 710 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
711 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 711 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
712 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 712 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
713 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 713 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
714 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 714 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
715 
                        }
 715 
                        }
716 
//                        else
 716 
//                        else
717 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 717 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
718 
                          {
 718 
                          {
719 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 719 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
720 
                           beeptime = 1000;
 720 
                           beeptime = 1000;
721 
                          }
 721 
                          }
722 
                          else
 722 
                          else
723 
                          {
 723 
                          {
724 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 724 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
725 
                               LipoDetection(0);
 725 
                               LipoDetection(0);
726 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 726 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
727 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 727 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
728 
                            {
 728 
                            {
729 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 729 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
730 
                            }
 730 
                            }
731 
                                                   ServoActive = 0;
 731 
                                                   ServoActive = 0;
732 
                           SetNeutral(0);
 732 
                           SetNeutral(0);
733 
                           calibration_done = 1;
 733 
                           calibration_done = 1;
734 
                                                   ServoActive = 1;
 734 
                                                   ServoActive = 1;
735 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 735 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
736 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 736 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
737 
                         }
 737 
                         }
738 
                        }
 738 
                        }
739 
                    }
 739 
                    }
740 
                 else
 740 
                 else
741 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 741 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
742 
                    {
 742 
                    {
743 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 743 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
744 
                        {
 744 
                        {
745 
                        GRN_OFF;
 745 
                        GRN_OFF;
746 
                        MotorenEin = 0;
 746 
                        MotorenEin = 0;
747 
                        delay_neutral = 0;
 747 
                        delay_neutral = 0;
748 
                        modell_fliegt = 0;
 748 
                        modell_fliegt = 0;
749 
                        SetNeutral(1);
 749 
                        SetNeutral(1);
750 
                        calibration_done = 1;
 750 
                        calibration_done = 1;
751 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 751 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
752 
                        }
 752 
                        }
753 
                    }
 753 
                    }
754 
                 else delay_neutral = 0;
 754 
                 else delay_neutral = 0;
755 
                }
 755 
                }
756 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 756 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
757 
// Gas ist unten
 757 
// Gas ist unten
758 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 758 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
759 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 759 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
760 
                {
 760 
                {
761 
                                        // Motoren Starten
 761 
                                        // Motoren Starten
762 
                                        if(!MotorenEin)
 762 
                                        if(!MotorenEin)
763 
                        {
 763 
                        {
764 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 764 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
765 
                                                {
 765 
                                                {
766 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 766 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
767 
// Einschalten
 767 
// Einschalten
768 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 768 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
769 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 769 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
770 
                                                        {
 770 
                                                        {
771 
                                                                delay_einschalten = 0;
 771 
                                                                delay_einschalten = 0;
772 
                                                                if(calibration_done)
 772 
                                                                if(calibration_done)
773 
                                                                {
 773 
                                                                {
774 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 774 
                                                                        modell_fliegt = 1;
775 
                                                                        MotorenEin = 1;
 775 
                                                                        MotorenEin = 1;
776 
                                                                        sollGier = 0;
 776 
                                                                        sollGier = 0;
777 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 777 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
778 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 778 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
779 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 779 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
780 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 780 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
781 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 781 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
782 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 782 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
783 
                                                                        SummeNick = 0;
 783 
                                                                        SummeNick = 0;
784 
                                                                        SummeRoll = 0;
 784 
                                                                        SummeRoll = 0;
785 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
 785 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
786 
                                                                }
 786 
                                                                }
787 
                                                                else
 787 
                                                                else
788 
                                                                {
 788 
                                                                {
789 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 789 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
790 
                                                                }
 790 
                                                                }
791 
                                                        }
 791 
                                                        }
792 
                                                }
 792 
                                                }
793 
                                                else delay_einschalten = 0;
 793 
                                                else delay_einschalten = 0;
794 
                                        }
 794 
                                        }
795 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 795 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
796 
// Auschalten
 796 
// Auschalten
797 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 797 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
798 
                                        else // only if motors are running
 798 
                                        else // only if motors are running
799 
                                        {
 799 
                                        {
800 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 800 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
801 
                                                {
 801 
                                                {
802 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 802 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
803 
                                                        {
 803 
                                                        {
804 
                                                                MotorenEin = 0;
 804 
                                                                MotorenEin = 0;
805 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 805 
                                                                delay_ausschalten = 0;
806 
                                                                modell_fliegt = 0;
 806 
                                                                modell_fliegt = 0;
807 
                                                        }
 807 
                                                        }
808 
                                                }
 808 
                                                }
809 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 809 
                                                else delay_ausschalten = 0;
810 
                                        }
 810 
                                        }
811 
                }
 811 
                }
812 
            }
 812 
            }
813 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 813 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
814 
// neue Werte von der Funke
 814 
// neue Werte von der Funke
815 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 815 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
816 
 
 816 
 
817 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 817 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
818 
  {
 818 
  {
819 
        static int stick_nick,stick_roll;
 819 
        static int stick_nick,stick_roll;
820 
    ParameterZuordnung();
 820 
    ParameterZuordnung();
821 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 821 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
822 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 822 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
823 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 823 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
824 
 
 824 
 
825 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 825 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
826 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 826 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
827 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 827 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
828 
 
 828 
 
829 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 829 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
830 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 830 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
831 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 831 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
832 
 
 832 
 
833 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 833 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
834 
 
 834 
 
835 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 835 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
836 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 836 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
837 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 837 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
838 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 838 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
839 
 
 839 
 
840 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 840 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
841 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 841 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
842 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 842 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
843 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 843 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
844 
    {
 844 
    {
845 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 845 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
846 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 846 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
847 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 847 
         StickGier += ExternControl.Gier;
848 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 848 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
849 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 849 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
850 
    }
 850 
    }
851 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 851 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
852 
 
 852 
 
853 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 853 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
854 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 854 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
855 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 855 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
856 
 
 856 
 
857 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 857 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
858 
     {
 858 
     {
859 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 859 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
860 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 860 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
861 
     }
 861 
     }
862 
     else MaxStickNick--;
 862 
     else MaxStickNick--;
863 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 863 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
864 
     {
 864 
     {
865 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 865 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
866 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 866 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
867 
     }
 867 
     }
868 
     else MaxStickRoll--;
 868 
     else MaxStickRoll--;
869 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 869 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
870 
 
 870 
 
871 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 871 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
872 
// Looping?
 872 
// Looping?
873 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 873 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
874 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 874 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
875 
  else
 875 
  else
876 
   {
 876 
   {
877 
     {
 877 
     {
878 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 878 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
879 
     }
 879 
     }
880 
   }
 880 
   }
881 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 881 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
882 
   else
 882 
   else
883 
   {
 883 
   {
884 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 884 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
885 
     {
 885 
     {
886 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 886 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
887 
     }
 887 
     }
888 
   }
 888 
   }
889 
 
 889 
 
890 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 890 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
891 
  else
 891 
  else
892 
   {
 892 
   {
893 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 893 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
894 
     {
 894 
     {
895 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 895 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
896 
     }
 896 
     }
897 
   }
 897 
   }
898 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 898 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
899 
   else
 899 
   else
900 
   {
 900 
   {
901 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 901 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
902 
     {
 902 
     {
903 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 903 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
904 
     }
 904 
     }
905 
   }
 905 
   }
906 
 
 906 
 
907 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 907 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
908 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 908 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
909 
  } // Ende neue Funken-Werte
 909 
  } // Ende neue Funken-Werte
910 
 
 910 
 
911 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 911 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
912 
   {
 912 
   {
913 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 913 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
914 
        TrichterFlug = 1;
 914 
        TrichterFlug = 1;
915 
   }
 915 
   }
916 
 
 916 
 
917 
 
 917 
 
918 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 918 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
919 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 919 
// Bei Empfangsausfall im Flug
920 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 920 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
 921 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
922 
    {
 922 
    {
923 
     StickGier = 0;
 923 
     StickGier = 0;
924 
     StickNick = 0;
 924 
     StickNick = 0;
925 
     StickRoll = 0;
 925 
     StickRoll = 0;
926 
     GyroFaktor     = 90;
 926 
     GyroFaktor     = 90;
927 
     IntegralFaktor = 120;
 927 
     IntegralFaktor = 120;
928 
     GyroFaktorGier     = 90;
 928 
     GyroFaktorGier     = 90;
929 
     IntegralFaktorGier = 120;
 929 
     IntegralFaktorGier = 120;
930 
     Looping_Roll = 0;
 930 
     Looping_Roll = 0;
931 
     Looping_Nick = 0;
 931 
     Looping_Nick = 0;
932 
    }
 932 
    }
933 
 
 933 
 
934 
 
 934 
 
935 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 935 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
936 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 936 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
937 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 937 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
938 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 938 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
939 
 
 939 
 
940 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 940 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
941 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 941 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
942 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 942 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
943 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 943 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
944 
 
 944 
 
945 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 945 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
946 
  {
 946 
  {
947 
    IntegralAccNick = 0;
 947 
    IntegralAccNick = 0;
948 
    IntegralAccRoll = 0;
 948 
    IntegralAccRoll = 0;
949 
    MittelIntegralNick = 0;
 949 
    MittelIntegralNick = 0;
950 
    MittelIntegralRoll = 0;
 950 
    MittelIntegralRoll = 0;
951 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 951 
    MittelIntegralNick2 = 0;
952 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 952 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
953 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 953 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
954 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 954 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
955 
    ZaehlMessungen = 0;
 955 
    ZaehlMessungen = 0;
956 
    LageKorrekturNick = 0;
 956 
    LageKorrekturNick = 0;
957 
    LageKorrekturRoll = 0;
 957 
    LageKorrekturRoll = 0;
958 
  }
 958 
  }
959 
 
 959 
 
960 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 960 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
961 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 961 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
962 
  {
 962 
  {
963 
   long tmp_long, tmp_long2;
 963 
   long tmp_long, tmp_long2;
964 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 964 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
965 
     {
 965 
     {
966 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 966 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
967 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 967 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
968 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 968 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
969 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 969 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
970 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 970 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
971 
      {
 971 
      {
972 
      tmp_long  /= 2;
 972 
      tmp_long  /= 2;
973 
      tmp_long2 /= 2;
 973 
      tmp_long2 /= 2;
974 
      }
 974 
      }
975 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 975 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
976 
      {
 976 
      {
977 
      tmp_long  /= 3;
 977 
      tmp_long  /= 3;
978 
      tmp_long2 /= 3;
 978 
      tmp_long2 /= 3;
979 
      }
 979 
      }
980 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 980 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
981 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 981 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
982 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 982 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
983 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 983 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
984 
     }
 984 
     }
985 
     else
 985 
     else
986 
     {
 986 
     {
987 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 987 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
988 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 988 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
989 
      tmp_long /= 16;
 989 
      tmp_long /= 16;
990 
      tmp_long2 /= 16;
 990 
      tmp_long2 /= 16;
991 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 991 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
992 
      {
 992 
      {
993 
      tmp_long  /= 3;
 993 
      tmp_long  /= 3;
994 
      tmp_long2 /= 3;
 994 
      tmp_long2 /= 3;
995 
      }
 995 
      }
996 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 996 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
997 
      {
 997 
      {
998 
      tmp_long  /= 3;
 998 
      tmp_long  /= 3;
999 
      tmp_long2 /= 3;
 999 
      tmp_long2 /= 3;
1000 
      }
 1000 
      }
1001 
 
 1001 
 
1002 
#define AUSGLEICH  32
 1002 
#define AUSGLEICH  32
1003 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1003 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1004 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1004 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1005 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1005 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1006 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1006 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1007 
     }
 1007 
     }
1008 
 
 1008 
 
1009 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
 1009 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1010 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1010 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1011 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1011 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1012 
  }
 1012 
  }
1013 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1013 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1014 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1014 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1015 
 {
 1015 
 {
1016 
  static int cnt = 0;
 1016 
  static int cnt = 0;
1017 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1017 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1018 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1018 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1019 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1019 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1020 
  {
 1020 
  {
1021 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1021 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1022 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1022 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1023 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1023 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1024 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1024 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1025 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1025 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1026 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 1026 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
1027 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1027 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1028 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1028 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1029 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1029 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1030 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1030 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1031 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1031 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1032 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1032 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1033 
 
 1033 
 
1034 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1034 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1035 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1035 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1036 
 
 1036 
 
1037 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1037 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1038 
    {
 1038 
    {
1039 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1039 
     LageKorrekturNick /= 2;
1040 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1040 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1041 
    }
 1041 
    }
1042 
 
 1042 
 
1043 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1043 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1044 
// Gyro-Drift ermitteln
 1044 
// Gyro-Drift ermitteln
1045 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1045 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1046 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1046 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1047 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1047 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1048 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1048 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1049 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1049 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1050 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 1050 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
1051 
 
 1051 
 
1052 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1052 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1053 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1053 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1054 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1054 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1055 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1055 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1056 
 
 1056 
 
1057 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1057 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1058 
   {
 1058 
   {
1059 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1059 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1060 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1060 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1061 
   }
 1061 
   }
1062 
    GierGyroFehler = 0;
 1062 
    GierGyroFehler = 0;
1063 
 
 1063 
 
1064 
 
 1064 
 
1065 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1065 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1066 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1066 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1067 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1067 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1068 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1068 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1069 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1069 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1070 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1070 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1071 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1071 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1072 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1072 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1073 
        {
 1073 
        {
1074 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1074 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1075 
         {
 1075 
         {
1076 
           if(last_n_p)
 1076 
           if(last_n_p)
1077 
           {
 1077 
           {
1078 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1078 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1079 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1079 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1080 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1080 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1081 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1081 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1082 
           }
 1082 
           }
1083 
           else last_n_p = 1;
 1083 
           else last_n_p = 1;
1084 
         } else  last_n_p = 0;
 1084 
         } else  last_n_p = 0;
1085 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1085 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1086 
         {
 1086 
         {
1087 
           if(last_n_n)
 1087 
           if(last_n_n)
1088 
            {
 1088 
            {
1089 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1089 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1090 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1090 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1091 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1091 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1092 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1092 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1093 
            }
 1093 
            }
1094 
           else last_n_n = 1;
 1094 
           else last_n_n = 1;
1095 
         } else  last_n_n = 0;
 1095 
         } else  last_n_n = 0;
1096 
        }
 1096 
        }
1097 
        else
 1097 
        else
1098 
        {
 1098 
        {
1099 
         cnt = 0;
 1099 
         cnt = 0;
1100 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1100 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1101 
        }
 1101 
        }
1102 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1102 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1103 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1103 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1104 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1104 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1105 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1105 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1106 
 
 1106 
 
1107 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1107 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1108 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1108 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1109 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1109 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1110 
        ausgleichRoll = 0;
 1110 
        ausgleichRoll = 0;
1111 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1111 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1112 
        {
 1112 
        {
1113 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1113 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1114 
         {
 1114 
         {
1115 
           if(last_r_p)
 1115 
           if(last_r_p)
1116 
           {
 1116 
           {
1117 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1117 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1118 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1118 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1119 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1119 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1120 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1120 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1121 
           }
 1121 
           }
1122 
           else last_r_p = 1;
 1122 
           else last_r_p = 1;
1123 
         } else  last_r_p = 0;
 1123 
         } else  last_r_p = 0;
1124 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1124 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1125 
         {
 1125 
         {
1126 
           if(last_r_n)
 1126 
           if(last_r_n)
1127 
           {
 1127 
           {
1128 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1128 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1129 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1129 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1130 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1130 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1131 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1131 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1132 
           }
 1132 
           }
1133 
           else last_r_n = 1;
 1133 
           else last_r_n = 1;
1134 
         } else  last_r_n = 0;
 1134 
         } else  last_r_n = 0;
1135 
        } else
 1135 
        } else
1136 
        {
 1136 
        {
1137 
         cnt = 0;
 1137 
         cnt = 0;
1138 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1138 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1139 
        }
 1139 
        }
1140 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1140 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1141 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1141 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1142 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1142 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1143 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1143 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1144 
  }
 1144 
  }
1145 
  else
 1145 
  else
1146 
  {
 1146 
  {
1147 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1147 
   LageKorrekturRoll = 0;
1148 
   LageKorrekturNick = 0;
 1148 
   LageKorrekturNick = 0;
1149 
   TrichterFlug = 0;
 1149 
   TrichterFlug = 0;
1150 
  }
 1150 
  }
1151 
 
 1151 
 
1152 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1152 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1153 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1153 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1154 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1154 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1155 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1155 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1156 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1156 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1157 
    IntegralAccNick = 0;
 1157 
    IntegralAccNick = 0;
1158 
    IntegralAccRoll = 0;
 1158 
    IntegralAccRoll = 0;
1159 
    IntegralAccZ = 0;
 1159 
    IntegralAccZ = 0;
1160 
    MittelIntegralNick = 0;
 1160 
    MittelIntegralNick = 0;
1161 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1161 
    MittelIntegralRoll = 0;
1162 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1162 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1163 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1163 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1164 
    ZaehlMessungen = 0;
 1164 
    ZaehlMessungen = 0;
1165 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1165 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1166 
 
 1166 
 
1167 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1167 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1168 
//  Gieren
 1168 
//  Gieren
1169 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1169 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1170 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1170 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1171 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1171 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1172 
     {
 1172 
     {
1173 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1173 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1174 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1174 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1175 
       {
 1175 
       {
1176 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1176 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1177 
        };
 1177 
        };
1178 
     }
 1178 
     }
1179 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1179 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1180 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1180 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1181 
    sollGier = tmp_int;
 1181 
    sollGier = tmp_int;
1182 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1182 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1183 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1183 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1184 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1184 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1185 
 
 1185 
 
1186 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1186 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1187 
//  Kompass
 1187 
//  Kompass
1188 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1188 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1189 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
 1189 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
1190 
 
 1190 
 
1191 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1191 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1192 
     {
 1192 
     {
1193 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1193 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1194 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1194 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1195 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1195 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1196 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1196 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1197 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1197 
       korrektur = w / 8 + 1;
1198 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1198 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1199 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
 1199 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1200 
            {
 1200 
            {
1201 
                 fehler = 0;
 1201 
                 fehler = 0;
1202 
                }
 1202 
                }
1203 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1203 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1204 
        {
 1204 
        {
1205 
        GierGyroFehler += fehler;
 1205 
        GierGyroFehler += fehler;
1206 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1206 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1207 
         {
 1207 
         {
1208 
//         beeptime = 200;
 1208 
//         beeptime = 200;
1209 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1209 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1210 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1210 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1211 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1211 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1212 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1212 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1213 
         }
 1213 
         }
1214 
        }
 1214 
        }
1215 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1215 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1216 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1216 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1217 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1217 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1218 
       if(w >= 0)
 1218 
       if(w >= 0)
1219 
        {
 1219 
        {
1220 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1220 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1221 
          {
 1221 
          {
1222 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1222 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1223 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1223 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1224 
//           r = KompassRichtung;
 1224 
//           r = KompassRichtung;
1225 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1225 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1226 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1226 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1227 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1227 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1228 
           else
 1228 
           else
1229 
           if(v < -w) v = -w;
 1229 
           if(v < -w) v = -w;
1230 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1230 
           Mess_Integral_Gier += v;
1231 
          }
 1231 
          }
1232 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1232 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1233 
        }
 1233 
        }
1234 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1234 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1235 
     }
 1235 
     }
1236 
 
 1236 
 
1237 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1237 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1238 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1238 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1239 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1239 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1240 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1240 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1241 
 
 1241 
 
1242 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1242 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1243 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1243 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1244 
 
 1244 
 
1245 
#define TRIM_MAX 200
 1245 
#define TRIM_MAX 200
1246 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1246 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1247 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1247 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1248 
 
 1248 
 
1249 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1249 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1250 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1250 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1251 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1251 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1252 
 
 1252 
 
1253 
    // Maximalwerte abfangen
 1253 
    // Maximalwerte abfangen
1254 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1254 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1255 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
 1255 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1256 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1256 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1257 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1257 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1258 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1258 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1259 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1259 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1260 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1260 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1261 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1261 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1262 
 
 1262 
 
1263 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1263 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1264 
// Höhenregelung
 1264 
// Höhenregelung
1265 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1265 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1266 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1266 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1267 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1267 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1268 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1268 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1269 
        // if height control is activated
 1269 
        // if height control is activated
1270 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1270 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1271 
        {
 1271 
        {
1272 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L         // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
 1272 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L         // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1273 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1273 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1274 
 
 1274 
 
1275 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1275 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1276 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1276 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1277 
#else
 1277 
#else
1278 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1278 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1279 
#endif
 1279 
#endif
1280 
                int HCGas, HeightDeviation = 0;
 1280 
                int HCGas, HeightDeviation = 0;
1281 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1281 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1282 
                static int FilterHCGas = 0;
 1282 
                static int FilterHCGas = 0;
1283 
                static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 1283 
                static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1284 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1284 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1285 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1285 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1286 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1286 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1287 
 
 1287 
 
1288 
                // get the current hooverpoint
 1288 
                // get the current hooverpoint
1289 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1289 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1290 
 
 1290 
 
1291 
        // Expand the measurement
 1291 
        // Expand the measurement
1292 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1292 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1293 
          if(!BaroExpandActive)
 1293 
          if(!BaroExpandActive)
1294 
                   {
 1294 
                   {
1295 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1295 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1296 
                        {   // increase offset
 1296 
                        {   // increase offset
1297 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1297 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1298 
                           {
 1298 
                           {
1299 
                                ExpandBaro -= 1;
 1299 
                                ExpandBaro -= 1;
1300 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1300 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1301 
                                beeptime = 300;
 1301 
                                beeptime = 300;
1302 
                                BaroExpandActive = 350;
 1302 
                                BaroExpandActive = 350;
1303 
                           }
 1303 
                           }
1304 
                           else
 1304 
                           else
1305 
                           {
 1305 
                           {
1306 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1306 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1307 
               }
 1307 
               }
1308 
                        }
 1308 
                        }
1309 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1309 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1310 
                        else
 1310 
                        else
1311 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1311 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1312 
                        {   // decrease offset
 1312 
                        {   // decrease offset
1313 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1313 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1314 
                           {
 1314 
                           {
1315 
                                ExpandBaro += 1;
 1315 
                                ExpandBaro += 1;
1316 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1316 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1317 
                                beeptime = 300;
 1317 
                                beeptime = 300;
1318 
                                BaroExpandActive = 350;
 1318 
                                BaroExpandActive = 350;
1319 
                           }
 1319 
                           }
1320 
                           else
 1320 
                           else
1321 
                           {
 1321 
                           {
1322 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1322 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1323 
               }
 1323 
               }
1324 
                        }
 1324 
                        }
1325 
                        else
 1325 
                        else
1326 
                        {
 1326 
                        {
1327 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1327 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1328 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1328 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1329 
                        }
 1329 
                        }
1330 
                   }
 1330 
                   }
1331 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1331 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1332 
                   {
 1332 
                   {
1333 
                    // now clear the D-values
 1333 
                    // now clear the D-values
1334 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1334 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1335 
                          VarioMeter = 0;
 1335 
                          VarioMeter = 0;
1336 
                          BaroExpandActive--;
 1336 
                          BaroExpandActive--;
1337 
                   }
 1337 
                   }
1338 
 
 1338 
 
1339 
                // if height control is activated by an rc channel
 1339 
                // if height control is activated by an rc channel
1340 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1340 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1341 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1341 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1342 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1342 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1343 
                        {   //height control not active
 1343 
                        {   //height control not active
1344 
                                if(!delay--)
 1344 
                                if(!delay--)
1345 
                                {
 1345 
                                {
1346 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1346 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1347 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1347 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1348 
                                        delay = 1;
 1348 
                                        delay = 1;
1349 
                                }
 1349 
                                }
1350 
                        }
 1350 
                        }
1351 
                        else
 1351 
                        else
1352 
                        {       //height control is activated
 1352 
                        {       //height control is activated
1353 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1353 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1354 
                                delay = 200;
 1354 
                                delay = 200;
1355 
                        }
 1355 
                        }
1356 
                }
 1356 
                }
1357 
                else // no switchable height control
 1357 
                else // no switchable height control
1358 
                {
 1358 
                {
1359 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1359 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1360 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1360 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1361 
                }
 1361 
                }
1362 
 
 1362 
 
1363 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1363 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1364 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1364 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1365 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1365 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1366 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1366 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1367 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1367 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1368 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1368 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1369 
                VarioCharacter = ' ';
 1369 
                VarioCharacter = ' ';
1370 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1370 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1371 
                {
 1371 
                {
1372 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
 1372 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1373 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
 1373 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1374 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
 1374 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1375 
 
 1375 
 
1376 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1376 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1377 
                // Holger original version
 1377 
                // Holger original version
1378 
                // start of height control algorithm
 1378 
                // start of height control algorithm
1379 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1379 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1380 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1380 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1381 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1381 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1382 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1382 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1383 
              {  // old version
 1383 
              {  // old version
1384 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1384 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1385 
                        HeightTrimming = 0;
 1385 
                        HeightTrimming = 0;
1386 
          }
 1386 
          }
1387 
                  else
 1387 
                  else
1388 
                  {
 1388 
                  {
1389 
                // alternative height control
 1389 
                // alternative height control
1390 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1390 
                // PD-Control with respect to hoover point
1391 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1391 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1392 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1392 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1393 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
 1393 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1394 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1394 
                        {   // gas stick is above hoover point
1395 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1395 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1396 
                                {
 1396 
                                {
1397 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
 1397 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1398 
                                        {
 1398 
                                        {
1399 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1399 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1400 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1400 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1401 
                                        }
 1401 
                                        }
1402 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
 1402 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1403 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1403 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1404 
                                        VarioCharacter = '+';
 1404 
                                        VarioCharacter = '+';
1405 
                                } // gas stick is below hoover point
 1405 
                                } // gas stick is below hoover point
1406 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1406 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1407 
                                {
 1407 
                                {
1408 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
 1408 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1409 
                                        {
 1409 
                                        {
1410 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
 1410 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1411 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1411 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1412 
                                        }
 1412 
                                        }
1413 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1413 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1414 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1414 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1415 
                                        VarioCharacter = '-';
 1415 
                                        VarioCharacter = '-';
1416 
                                }
 1416 
                                }
1417 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1417 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1418 
                                {
 1418 
                                {
1419 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
 1419 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1420 
                                        {
 1420 
                                        {
1421 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
 1421 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1422 
                                                HeightTrimming = 0;
 1422 
                                                HeightTrimming = 0;
1423 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1423 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1424 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1424 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1425 
                                        }
 1425 
                                        }
1426 
                                        VarioCharacter = '=';
 1426 
                                        VarioCharacter = '=';
1427 
                                }
 1427 
                                }
1428 
                                // Trim height set point
 1428 
                                // Trim height set point
1429 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1429 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1430 
                                {
 1430 
                                {
1431 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1431 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1432 
                                        HeightTrimming = 0;
 1432 
                                        HeightTrimming = 0;
1433 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1433 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1434 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
 1434 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1435 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1435 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1436 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1436 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1437 
                       {
 1437 
                       {
1438 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1438 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1439 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1439 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1440 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1440 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1441 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1441 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1442 
                       }
 1442 
                       }
1443 
                                }
 1443 
                                }
1444 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1444 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1445 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1445 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1446 
                        else
 1446 
                        else
1447 
                        {
 1447 
                        {
1448 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1448 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1449 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1449 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1450 
                         else StickGasHover = 120;
 1450 
                         else StickGasHover = 120;
1451 
                         }
 1451 
                         }
1452 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1452 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1453 
                   }
 1453 
                   }
1454 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1454 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1455 
                 {
 1455 
                 {
1456 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1456 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1457 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1457 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1458 
                        {
 1458 
                        {
1459 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1459 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1460 
                                HeightDeviation = 0;
 1460 
                                HeightDeviation = 0;
1461 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1461 
                        } // EOF // baro range expanding active
1462 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1462 
                        else // valid data from air pressure sensor
1463 
                        {
 1463 
                        {
1464 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1464 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1465 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1465 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1466 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1466 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1467 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1467 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1468 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
 1468 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
1469 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
 1469 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
1470 
                                HCGas -= tmp_long;
 1470 
                                HCGas -= tmp_long;
1471 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1471 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1472 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1472 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1473 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181);      // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
 1473 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181);      // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
1474 
                                tmp_int2 = tmp_int;
 1474 
                                tmp_int2 = tmp_int;
1475 
                                LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
 1475 
                                LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
1476 
                                if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
 1476 
                                if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1477 
                                else             tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
 1477 
                                else             tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1478 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
 1478 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
1479 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1479 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1480 
                                HCGas -= tmp_int;
 1480 
                                HCGas -= tmp_int;
1481 
                        } // EOF no baro range expanding
 1481 
                        } // EOF no baro range expanding
1482 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1482 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1483 
                        tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1483 
                        tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1484 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1484 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1485 
                        HCGas -= tmp_long;
 1485 
                        HCGas -= tmp_long;
1486 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1486 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1487 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1487 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1488 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1488 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1489 
                        HCGas -= tmp_int;
 1489 
                        HCGas -= tmp_int;
1490 
 
 1490 
 
1491 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1491 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1492 
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1492 
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1493 
                        {
 1493 
                        {
1494 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1494 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1495 
                        }
 1495 
                        }
1496 
 
 1496 
 
1497 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1497 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1498 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1498 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1499 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1499 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1500 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1500 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1501 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1501 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1502 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1502 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1503 
                        // update height control gas averaging
 1503 
                        // update height control gas averaging
1504 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1504 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1505 
                        // limit height control gas pd-control output
 1505 
                        // limit height control gas pd-control output
1506 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1506 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1507 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1507 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1508 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1508 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1509 
                        {  // old version
 1509 
                        {  // old version
1510 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1510 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1511 
                        }
 1511 
                        }
1512 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
 1512 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
1513 
                  }
 1513 
                  }
1514 
                }// EOF height control active
 1514 
                }// EOF height control active
1515 
                else // HC not active
 1515 
                else // HC not active
1516 
                {
 1516 
                {
1517 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1517 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1518 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1518 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1519 
                        {
 1519 
                        {
1520 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1520 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1521 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1521 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1522 
                        }
 1522 
                        }
1523 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1523 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1524 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1524 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1525 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1525 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1526 
                }
 1526 
                }
1527 
 
 1527 
 
1528 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1528 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1529 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1529 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1530 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1530 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1531 
                {
 1531 
                {
1532 
                        if(HoverGasFilter == 0)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1532 
                        if(HoverGasFilter == 0)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1533 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1533 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1534 
                        {
 1534 
                        {
1535 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1535 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1536 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1536 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1537 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1537 
                                tmp_long2 /= 8192;
1538 
 
 1538 
 
1539 
                                // average vertical projected thrust
 1539 
                                // average vertical projected thrust
1540 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
 1540 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
1541 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
 1541 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1542 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
 1542 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1543 
                                        HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
 1543 
                                        HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1544 
                                }
 1544 
                                }
1545 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1545 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1546 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1546 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1547 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1547 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1548 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1548 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1549 
                                }
 1549 
                                }
1550 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1550 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1551 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1551 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1552 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
 1552 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1553 
                                        HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
 1553 
                                        HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1554 
                                }
 1554 
                                }
1555 
                                else //later
 1555 
                                else //later
1556 
                                {
 1556 
                                {
1557 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1557 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1558 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1558 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1559 
                                }
 1559 
                                }
1560 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1560 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1561 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1561 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1562 
                                {
 1562 
                                {
1563 
                                        int16_t band;
 1563 
                                        int16_t band;
1564 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1564 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1565 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1565 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1566 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1566 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1567 
                                }
 1567 
                                }
1568 
                                else
 1568 
                                else
1569 
                                {       // no limit
 1569 
                                {       // no limit
1570 
                                        HoverGasMin = 0;
 1570 
                                        HoverGasMin = 0;
1571 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1571 
                                        HoverGasMax = 1023;
1572 
                                }
 1572 
                                }
1573 
                        }
 1573 
                        }
1574 
                }
 1574 
                }
1575 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1575 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1576 
 
 1576 
 
1577 
        // limit gas to parameter setting
 1577 
        // limit gas to parameter setting
1578 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1578 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1579 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1579 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1580 
 
 1580 
 
1581 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1581 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1582 
// all BL-Ctrl connected?
 1582 
// all BL-Ctrl connected?
1583 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1583 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1584 
  if(MissingMotor)
 1584 
  if(MissingMotor)
1585 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1585 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1586 
   {
 1586 
   {
1587 
    modell_fliegt = 1;
 1587 
    modell_fliegt = 1;
1588 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
 1588 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1589 
   }
 1589 
   }
1590 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1590 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1591 
// + Mischer und PI-Regler
 1591 
// + Mischer und PI-Regler
1592 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1592 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1593 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1593 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1594 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1594 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1595 
// Gier-Anteil
 1595 
// Gier-Anteil
1596 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1596 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1597 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1597 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1598 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1598 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1599 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1599 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1600 
    {
 1600 
    {
1601 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1601 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1602 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1602 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1603 
    }
 1603 
    }
1604 
    else
 1604 
    else
1605 
    {
 1605 
    {
1606 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1606 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1607 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1607 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1608 
    }
 1608 
    }
1609 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1609 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1610 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1610 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1611 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1611 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1612 
 
 1612 
 
1613 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1613 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1614 
// Nick-Achse
 1614 
// Nick-Achse
1615 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1615 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1616 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1616 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1617 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1617 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1618 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1618 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1619 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1619 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1620 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1620 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1621 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1621 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1622 
    // Motor Vorn
 1622 
    // Motor Vorn
1623 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1623 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1624 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1624 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1625 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1625 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1626 
 
 1626 
 
1627 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1627 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1628 
// Roll-Achse
 1628 
// Roll-Achse
1629 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1629 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1630 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1630 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1631 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1631 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1632 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1632 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1633 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1633 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1634 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1634 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1635 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
 1635 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1636 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1636 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1637 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1637 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1638 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1638 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1639 
 
 1639 
 
1640 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1640 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1641 
// Universal Mixer
 1641 
// Universal Mixer
1642 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1642 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1643 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1643 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1644 
        {
 1644 
        {
1645 
                signed int tmp_int;
 1645 
                signed int tmp_int;
1646 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1646 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1647 
                {
 1647 
                {
1648 
                        tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1648 
                        tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1649 
                        tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1649 
                        tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1650 
                        tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1650 
                        tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1651 
                        tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1651 
                        tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1652 
                        tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
 1652 
                        tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
1653 
                        tmp_int = tmp_motorwert[i] / 4;
 1653 
                        tmp_int = tmp_motorwert[i] / 4;
1654 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_motorwert[i] % 4;
 1654 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_motorwert[i] % 4;
1655 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1655 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1656 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int;
 1656 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int;
1657 
                }
 1657 
                }
1658 
                else
 1658 
                else
1659 
                {
 1659 
                {
1660 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 1660 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1661 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 1661 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1662 
                }
 1662 
                }
1663 
        }
 1663 
        }
1664 
}
 1664 
}
1665 
 
 1665