Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1692 | Rev 1695 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1692 Rev 1693
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "mymath.h"
 57 
#include "mymath.h"
58 
#include "isqrt.h"
 58 
#include "isqrt.h"
59 
 
 59 
 
60 
unsigned char h,m,s;
 60 
unsigned char h,m,s;
61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
63 
int TrimNick, TrimRoll;
 63 
int TrimNick, TrimRoll;
64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
 65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
68 
int NeutralAccZ = 0;
 68 
int NeutralAccZ = 0;
69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
 69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73 
long Integral_Gier = 0;
 73 
long Integral_Gier = 0;
74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
80 
int  KompassValue = 0;
 80 
int  KompassValue = 0;
81 
int  KompassStartwert = 0;
 81 
int  KompassStartwert = 0;
82 
int  KompassRichtung = 0;
 82 
int  KompassRichtung = 0;
83 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 83 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
84 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 84 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
85 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 85 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
86 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 86 
unsigned char TrichterFlug = 0;
87 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 87 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
88 
long  ErsatzKompass;
 88 
long  ErsatzKompass;
89 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 89 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
90 
int   GierGyroFehler = 0;
 90 
int   GierGyroFehler = 0;
91 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 91 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
92 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 92 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
93 
int  DiffNick,DiffRoll;
 93 
int  DiffNick,DiffRoll;
94 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 94 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
95 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 95 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
96 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 96 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
97 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 97 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
98 
char MotorenEin = 0;
 98 
char MotorenEin = 0;
99 
long HoehenWert = 0;
 99 
long HoehenWert = 0;
100 
long SollHoehe = 0;
 100 
long SollHoehe = 0;
101 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 101 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
102 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 102 
//float Ki =  FAKTOR_I;
103 
int Ki = 10300 / 33;
 103 
int Ki = 10300 / 33;
104 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 104 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
105 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 105 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
106 
 
 106 
 
107 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 108 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
109 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 109 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
110 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 112 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
113 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 113 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
114 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 114 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
115 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 115 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
116 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 116 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
117 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 117 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
118 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 118 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
119 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 119 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
120 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
122 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
124 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 124 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
125 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 125 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
126 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 126 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
127 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 127 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
128 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 128 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
129 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 129 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
130 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 130 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
131 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 131 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
132 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 132 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
133 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 133 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
134 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 134 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
135 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 135 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
136 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 136 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
137 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 137 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
138 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 138 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
139 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 139 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
140 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 140 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
141 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 141 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
142 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 142 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
143 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 143 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
144 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 144 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
145 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 145 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
146 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 146 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
147 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 147 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
148 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 148 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
149 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 149 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
150 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 150 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
151 
unsigned char CareFree = 0;
 151 
unsigned char CareFree = 0;
152 
 
 152 
 
153 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 153 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
154 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 154 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
155 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 155 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
156 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
 156 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
157 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 157 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
158 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 158 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
159 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 159 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
160 
char VarioCharacter = ' ';
 160 
char VarioCharacter = ' ';
161 
 
 161 
 
162 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 162 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
163 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 163 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
164 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 164 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
165 
 
 165 
 
166 
 
 166 
 
167 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 167 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
168 
//  Debugwerte zuordnen
 168 
//  Debugwerte zuordnen
169 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 169 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
170 
void CopyDebugValues(void)
 170 
void CopyDebugValues(void)
171 
{
 171 
{
172 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 172 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
173 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 173 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
174 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 174 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
175 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 175 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
176 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 176 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
177 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 177 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
178 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
 178 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
179 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 179 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
180 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 180 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
181 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 181 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
182 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 182 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
183 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 183 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
184 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 184 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
185 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 185 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
186 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 186 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
187 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
 187 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
188 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
 188 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
189 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 189 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
190 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 190 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
191 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 191 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
192 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
 192 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
193 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 193 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
194 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 194 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
195 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 195 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
196 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 196 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
197 
}
 197 
}
198 
 
 198 
 
199 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 199 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
200 
{
 200 
{
201 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 201 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
202 
 while(Anzahl--)
 202 
 while(Anzahl--)
203 
 {
 203 
 {
204 
  beeptime = dauer;
 204 
  beeptime = dauer;
205 
  while(beeptime);
 205 
  while(beeptime);
206 
  Delay_ms(dauer * 2);
 206 
  Delay_ms(dauer * 2);
207 
 }
 207 
 }
208 
}
 208 
}
209 
 
 209 
 
210 
//############################################################################
 210 
//############################################################################
211 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 211 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
212 
void CalibrierMittelwert(void)
 212 
void CalibrierMittelwert(void)
213 
//############################################################################
 213 
//############################################################################
214 
{
 214 
{
215 
    unsigned char i;
 215 
    unsigned char i;
216 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 216 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
217 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 217 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
218 
        ANALOG_OFF;
 218 
        ANALOG_OFF;
219 
        MesswertNick = AdWertNick;
 219 
        MesswertNick = AdWertNick;
220 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 220 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
221 
        MesswertGier = AdWertGier;
 221 
        MesswertGier = AdWertGier;
222 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 222 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
223 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 223 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
224 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 224 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
225 
   // ADC einschalten
 225 
   // ADC einschalten
226 
    ANALOG_ON;
 226 
    ANALOG_ON;
227 
   for(i=0;i<8;i++)
 227 
   for(i=0;i<8;i++)
228 
    {
 228 
    {
229 
     int tmp;
 229 
     int tmp;
230 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 230 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
231 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 231 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
232 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 232 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
233 
        }
 233 
        }
234 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 234 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
235 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 235 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
236 
}
 236 
}
237 
 
 237 
 
238 
//############################################################################
 238 
//############################################################################
239 
//  Nullwerte ermitteln
 239 
//  Nullwerte ermitteln
240 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 240 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
241 
//############################################################################
 241 
//############################################################################
242 
{
 242 
{
243 
        unsigned char i;
 243 
        unsigned char i;
244 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 244 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
245 
 
 245 
 
246 
    HEF4017R_ON;
 246 
    HEF4017R_ON;
247 
        NeutralAccX = 0;
 247 
        NeutralAccX = 0;
248 
        NeutralAccY = 0;
 248 
        NeutralAccY = 0;
249 
        NeutralAccZ = 0;
 249 
        NeutralAccZ = 0;
250 
 
 250 
 
251 
    AdNeutralNick = 0;
 251 
    AdNeutralNick = 0;
252 
        AdNeutralRoll = 0;
 252 
        AdNeutralRoll = 0;
253 
        AdNeutralGier = 0;
 253 
        AdNeutralGier = 0;
254 
 
 254 
 
255 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 255 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
256 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 256 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
257 
 
 257 
 
258 
    ExpandBaro = 0;
 258 
    ExpandBaro = 0;
259 
 
 259 
 
260 
    CalibrierMittelwert();
 260 
    CalibrierMittelwert();
261 
    Delay_ms_Mess(100);
 261 
    Delay_ms_Mess(100);
262 
 
 262 
 
263 
        CalibrierMittelwert();
 263 
        CalibrierMittelwert();
264 
 
 264 
 
265 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 265 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
266 
     {
 266 
     {
267 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 267 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
268 
     }
 268 
     }
269 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 269 
#define NEUTRAL_FILTER 32
270 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 270 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
271 
         {
 271 
         {
272 
          Delay_ms_Mess(10);
 272 
          Delay_ms_Mess(10);
273 
          gier_neutral += AdWertGier;
 273 
          gier_neutral += AdWertGier;
274 
          nick_neutral += AdWertNick;
 274 
          nick_neutral += AdWertNick;
275 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 275 
          roll_neutral += AdWertRoll;
276 
         }
 276 
         }
277 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 277 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
278 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 278 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
279 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 279 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
280 
 
 280 
 
281 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 281 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
282 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 282 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
283 
 
 283 
 
284 
     if(AccAdjustment)
 284 
     if(AccAdjustment)
285 
     {
 285 
     {
286 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 286 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
287 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 287 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
288 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 288 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
289 
 
 289 
 
290 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 290 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
291 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 291 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
292 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 292 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
293 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 293 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
294 
    }
 294 
    }
295 
    else
 295 
    else
296 
    {
 296 
    {
297 
                // restore from eeprom
 297 
                // restore from eeprom
298 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 298 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
299 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 299 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
300 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 300 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
301 
                // strange settings?
 301 
                // strange settings?
302 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 302 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
303 
                {
 303 
                {
304 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 304 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
305 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 305 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
306 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 306 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
307 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 307 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
308 
                }
 308 
                }
309 
    }
 309 
    }
310 
 
 310 
 
311 
    MesswertNick = 0;
 311 
    MesswertNick = 0;
312 
    MesswertRoll = 0;
 312 
    MesswertRoll = 0;
313 
    MesswertGier = 0;
 313 
    MesswertGier = 0;
314 
    Delay_ms_Mess(100);
 314 
    Delay_ms_Mess(100);
315 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 315 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
316 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 316 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
317 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 317 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
318 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 318 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
319 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 319 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
320 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 320 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
321 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 321 
    Mess_Integral_Gier = 0;
322 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 322 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
323 
    VarioMeter = 0;
 323 
    VarioMeter = 0;
324 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 324 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
325 
    KompassStartwert = KompassValue;
 325 
    KompassStartwert = KompassValue;
326 
    GPS_Neutral();
 326 
    GPS_Neutral();
327 
    beeptime = 50;
 327 
    beeptime = 50;
328 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 328 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
329 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 329 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
330 
    ExternHoehenValue = 0;
 330 
    ExternHoehenValue = 0;
331 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 331 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
332 
    GierGyroFehler = 0;
 332 
    GierGyroFehler = 0;
333 
    SendVersionToNavi = 1;
 333 
    SendVersionToNavi = 1;
334 
    LED_Init();
 334 
    LED_Init();
335 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
 335 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
336 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 336 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
337 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 337 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
338 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 338 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
339 
 
 339 
 
340 
   for(i=0;i<8;i++)
 340 
   for(i=0;i<8;i++)
341 
    {
 341 
    {
342 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 342 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
343 
        }
 343 
        }
344 
    SenderOkay = 100;
 344 
    SenderOkay = 100;
345 
    if(ServoActive)
 345 
    if(ServoActive)
346 
         {
 346 
         {
347 
                HEF4017R_ON;
 347 
                HEF4017R_ON;
348 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 348 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
349 
     }
 349 
     }
350 
}
 350 
}
351 
 
 351 
 
352 
//############################################################################
 352 
//############################################################################
353 
// Bearbeitet die Messwerte
 353 
// Bearbeitet die Messwerte
354 
void Mittelwert(void)
 354 
void Mittelwert(void)
355 
//############################################################################
 355 
//############################################################################
356 
{
 356 
{
357 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 357 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
358 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 358 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
359 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 359 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
360 
    unsigned char i;
 360 
    unsigned char i;
361 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 361 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
362 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 362 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
363 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 363 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
364 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 364 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
365 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 365 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
366 
 
 366 
 
367 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 367 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
368 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
 368 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
369 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
 369 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
370 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
 370 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
371 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 371 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
372 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 372 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
373 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 373 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
374 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 374 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
375 
    NaviCntAcc++;
 375 
    NaviCntAcc++;
376 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 376 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
377 
 
 377 
 
378 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 378 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
379 
// ADC einschalten
 379 
// ADC einschalten
380 
    ANALOG_ON;
 380 
    ANALOG_ON;
381 
        AdReady = 0;
 381 
        AdReady = 0;
382 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 382 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
383 
 
 383 
 
384 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 384 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
385 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 385 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
386 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 386 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
387 
 
 387 
 
388 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 388 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
389 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 389 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
390 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 390 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
391 
 
 391 
 
392 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 392 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
393 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 393 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
394 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 394 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 395 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
396 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 396 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
397 
         {
 397 
         {
398 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 398 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
399 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 399 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
400 
            tmpl3 /= 4096L;
 400 
            tmpl3 /= 4096L;
401 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 401 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
402 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 402 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
403 
            tmpl4 /= 4096L;
 403 
            tmpl4 /= 4096L;
404 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 404 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
405 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 405 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
406 
            tmpl4 -= tmpl3;
 406 
            tmpl4 -= tmpl3;
407 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 407 
            ErsatzKompass += tmpl4;
408 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 408 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
409 
 
 409 
 
410 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 410 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
411 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 411 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
412 
            tmpl /= 4096L;
 412 
            tmpl /= 4096L;
413 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 413 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
414 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 414 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
415 
            tmpl2 /= 4096L;
 415 
            tmpl2 /= 4096L;
416 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 416 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
417 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 417 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
418 
         }
 418 
         }
419 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 419 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
420 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 420 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
421 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 421 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
422 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 422 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
423 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 423 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
424 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 424 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
425 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 425 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
426 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 426 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
427 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 427 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
428 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 428 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
429 
            {
 429 
            {
430 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 430 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
431 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 431 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
432 
            }
 432 
            }
433 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 433 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
434 
            {
 434 
            {
435 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 435 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
436 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 436 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
437 
            }
 437 
            }
438 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 438 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
439 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 439 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
440 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 440 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
441 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 441 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
442 
             {
 442 
             {
443 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 443 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
444 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 444 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
445 
             }
 445 
             }
446 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 446 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
447 
            {
 447 
            {
448 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 448 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
449 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 449 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
450 
            }
 450 
            }
451 
 
 451 
 
452 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 452 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
453 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 453 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
454 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 454 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
455 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 455 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
456 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 456 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
457 
 
 457 
 
458 
#define D_LIMIT 128
 458 
#define D_LIMIT 128
459 
 
 459 
 
460 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 460 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
461 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 461 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
462 
 
 462 
 
463 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 463 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
464 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 464 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
465 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 465 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
466 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 466 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
467 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 467 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
468 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 468 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
469 
 
 469 
 
470 
  if(Parameter_Gyro_D)
 470 
  if(Parameter_Gyro_D)
471 
  {
 471 
  {
472 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 472 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
473 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 473 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
474 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 474 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
475 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 475 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
476 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 476 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
477 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 477 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
478 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 478 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
479 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 479 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
480 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 480 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
481 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 481 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
482 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 482 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
483 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 483 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
484 
  }
 484 
  }
485 
 
 485 
 
486 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 486 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
487 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 487 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
488 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 488 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
489 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 489 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
490 
 
 490 
 
491 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 491 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
492 
  {
 492 
  {
493 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 493 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
494 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 494 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
495 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 495 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
496 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 496 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
497 
  }
 497 
  }
498 
  for(i=0;i<8;i++)
 498 
  for(i=0;i<8;i++)
499 
    {
 499 
    {
500 
     int tmp;
 500 
     int tmp;
501 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 501 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
502 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
 502 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
503 
     if(tmp != Poti[i])
 503 
     if(tmp != Poti[i])
504 
          {
 504 
          {
505 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
 505 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
506 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
 506 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
507 
           else Poti[i]++;
 507 
           else Poti[i]++;
508 
          }
 508 
          }
509 
        }
 509 
        }
510 
}
 510 
}
511 
 
 511 
 
512 
//############################################################################
 512 
//############################################################################
513 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 513 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
514 
void SendMotorData(void)
 514 
void SendMotorData(void)
515 
//############################################################################
 515 
//############################################################################
516 
{
 516 
{
517 
 unsigned char i;
 517 
 unsigned char i;
518 
    if(!MotorenEin)
 518 
    if(!MotorenEin)
519 
        {
 519 
        {
520 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
 520 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
521 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 521 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
522 
                  {
 522 
                  {
523 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 523 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
524 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 524 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
525 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 525 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
526 
/*
 526 
/*
527 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
 527 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
528 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 528 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
529 
*/
 529 
*/
530 
                  }
 530 
                  }
531 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 531 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
532 
        }
 532 
        }
533 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
 533 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
534 
 
 534 
 
535 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 535 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
536 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 536 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
537 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 537 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
538 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 538 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
539 
 
 539 
 
540 
    //Start I2C Interrupt Mode
 540 
    //Start I2C Interrupt Mode
541 
    motor_write = 0;
 541 
    motor_write = 0;
542 
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
 542 
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
543 
}
 543 
}
544 
 
 544 
 
545 
 
 545 
 
546 
 
 546 
 
547 
//############################################################################
 547 
//############################################################################
548 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 548 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
549 
void ParameterZuordnung(void)
 549 
void ParameterZuordnung(void)
550 
//############################################################################
 550 
//############################################################################
551 
{
 551 
{
552 
 unsigned char tmp;
 552 
 unsigned char tmp;
553 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 553 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
554 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 554 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
555 
 
 555 
 
556 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 556 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
557 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 557 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
558 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 558 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
559 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 559 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
560 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 560 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
561 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 561 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
562 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 562 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
563 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 563 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
564 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 564 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
565 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 565 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
566 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 566 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
567 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 567 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
568 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 568 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
569 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 569 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
570 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 570 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
571 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 571 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
572 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 572 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
573 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 573 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
574 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 574 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
575 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 575 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
576 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 576 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
577 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 577 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
578 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 578 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
579 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 579 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
580 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 580 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
581 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 581 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
582 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 582 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
583 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 583 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
584 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 584 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
585 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 585 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
586 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 586 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
587 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 587 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
588 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 588 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
589 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 589 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
590 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 590 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
591 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 591 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
592 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 592 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
593 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 593 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
594 
 
 594 
 
595 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
 595 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
596 
 if(tmp > 50)
 596 
 if(tmp > 50)
597 
   {
 597 
   {
598 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
 598 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
599 
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 599 
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
600 
#endif
 600 
#endif
601 
        CareFree = 1;
 601 
        CareFree = 1;
602 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
 602 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
603 
   }
 603 
   }
604 
   else CareFree = 0;
 604 
   else CareFree = 0;
605 
 
 605 
 
606 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 606 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
607 
        {
 607 
        {
608 
         beeptime = 15000;
 608 
         beeptime = 15000;
609 
         BeepMuster = 0xA400;
 609 
         BeepMuster = 0xA400;
610 
         CareFree = 0;
 610 
         CareFree = 0;
611 
    }
 611 
    }
612 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
 612 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
613 
}
 613 
}
614 
 
 614 
 
615 
//############################################################################
 615 
//############################################################################
616 
//
 616 
//
617 
void MotorRegler(void)
 617 
void MotorRegler(void)
618 
//############################################################################
 618 
//############################################################################
619 
{
 619 
{
620 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 620 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
621 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 621 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
622 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 622 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
623 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 623 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
624 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 624 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
625 
         static unsigned int RcLostTimer;
 625 
         static unsigned int RcLostTimer;
626 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 626 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
627 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 627 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
628 
         static unsigned char calibration_done = 0;
 628 
         static unsigned char calibration_done = 0;
629 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 629 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
630 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 630 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
631 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 631 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
632 
         unsigned char i;
 632 
         unsigned char i;
633 
        Mittelwert();
 633 
        Mittelwert();
634 
    GRN_ON;
 634 
    GRN_ON;
635 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 635 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
636 
// Gaswert ermitteln
 636 
// Gaswert ermitteln
637 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 637 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
638 
        GasMischanteil = StickGas;
 638 
        GasMischanteil = StickGas;
639 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 639 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
640 
 
 640 
 
641 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 641 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
642 
// Empfang schlecht
 642 
// Empfang schlecht
643 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 643 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
644 
   if(SenderOkay < 100)
 644 
   if(SenderOkay < 100)
645 
        {
 645 
        {
646 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 646 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
647 
        else
 647 
        else
648 
         {
 648 
         {
649 
          MotorenEin = 0;
 649 
          MotorenEin = 0;
650 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 650 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
651 
         }
 651 
         }
652 
        ROT_ON;
 652 
        ROT_ON;
653 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 653 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
654 
            {
 654 
            {
655 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 655 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
656 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
 656 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
657 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 657 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
658 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 658 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
659 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 659 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
660 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 660 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
661 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 661 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
662 
            }
 662 
            }
663 
         else MotorenEin = 0;
 663 
         else MotorenEin = 0;
664 
        }
 664 
        }
665 
        else
 665 
        else
666 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 666 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
667 
// Emfang gut
 667 
// Emfang gut
668 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 668 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
669 
        if(SenderOkay > 140)
 669 
        if(SenderOkay > 140)
670 
            {
 670 
            {
671 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 671 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
672 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 672 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
673 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 673 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
674 
                {
 674 
                {
675 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 675 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
676 
                }
 676 
                }
677 
            if((modell_fliegt < 256))
 677 
            if((modell_fliegt < 256))
678 
                {
 678 
                {
679 
                SummeNick = 0;
 679 
                SummeNick = 0;
680 
                SummeRoll = 0;
 680 
                SummeRoll = 0;
681 
                sollGier = 0;
 681 
                sollGier = 0;
682 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 682 
                Mess_Integral_Gier = 0;
683 
                if(modell_fliegt == 250)
 683 
                if(modell_fliegt == 250)
684 
                 {
 684 
                 {
685 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 685 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
686 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 686 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
687 
                 }
 687 
                 }
688 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
 688 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
689 
 
 689 
 
690 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 690 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
691 
                {
 691 
                {
692 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 692 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 
// auf Nullwerte kalibrieren
 693 
// auf Nullwerte kalibrieren
694 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 694 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
695 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 695 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
696 
                    {
 696 
                    {
697 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 697 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
698 
                        {
 698 
                        {
699 
                        GRN_OFF;
 699 
                        GRN_OFF;
700 
                        MotorenEin = 0;
 700 
                        MotorenEin = 0;
701 
                        delay_neutral = 0;
 701 
                        delay_neutral = 0;
702 
                        modell_fliegt = 0;
 702 
                        modell_fliegt = 0;
703 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 703 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
704 
                        {
 704 
                        {
705 
                         unsigned char setting=1;
 705 
                         unsigned char setting=1;
706 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 706 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
707 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 707 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
708 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 708 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
709 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 709 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
710 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 710 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
711 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 711 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
712 
                        }
 712 
                        }
713 
//                        else
 713 
//                        else
714 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 714 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
715 
                          {
 715 
                          {
716 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 716 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
717 
                           beeptime = 1000;
 717 
                           beeptime = 1000;
718 
                          }
 718 
                          }
719 
                          else
 719 
                          else
720 
                          {
 720 
                          {
721 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 721 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
722 
                               LipoDetection(0);
 722 
                               LipoDetection(0);
723 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 723 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
724 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 724 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
725 
                            {
 725 
                            {
726 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 726 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
727 
                            }
 727 
                            }
728 
                                                   ServoActive = 0;
 728 
                                                   ServoActive = 0;
729 
                           SetNeutral(0);
 729 
                           SetNeutral(0);
730 
                           calibration_done = 1;
 730 
                           calibration_done = 1;
731 
                                                   ServoActive = 1;
 731 
                                                   ServoActive = 1;
732 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 732 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
733 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 733 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
734 
                         }
 734 
                         }
735 
                        }
 735 
                        }
736 
                    }
 736 
                    }
737 
                 else
 737 
                 else
738 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 738 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
739 
                    {
 739 
                    {
740 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 740 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
741 
                        {
 741 
                        {
742 
                        GRN_OFF;
 742 
                        GRN_OFF;
743 
                        MotorenEin = 0;
 743 
                        MotorenEin = 0;
744 
                        delay_neutral = 0;
 744 
                        delay_neutral = 0;
745 
                        modell_fliegt = 0;
 745 
                        modell_fliegt = 0;
746 
                        SetNeutral(1);
 746 
                        SetNeutral(1);
747 
                        calibration_done = 1;
 747 
                        calibration_done = 1;
748 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 748 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
749 
                        }
 749 
                        }
750 
                    }
 750 
                    }
751 
                 else delay_neutral = 0;
 751 
                 else delay_neutral = 0;
752 
                }
 752 
                }
753 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 753 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
754 
// Gas ist unten
 754 
// Gas ist unten
755 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 755 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
756 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 756 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
757 
                {
 757 
                {
758 
                                        // Motoren Starten
 758 
                                        // Motoren Starten
759 
                                        if(!MotorenEin)
 759 
                                        if(!MotorenEin)
760 
                        {
 760 
                        {
761 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 761 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
762 
                                                {
 762 
                                                {
763 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 763 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
764 
// Einschalten
 764 
// Einschalten
765 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 765 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
766 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 766 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
767 
                                                        {
 767 
                                                        {
768 
                                                                delay_einschalten = 0;
 768 
                                                                delay_einschalten = 0;
769 
                                                                if(calibration_done)
 769 
                                                                if(calibration_done)
770 
                                                                {
 770 
                                                                {
771 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 771 
                                                                        modell_fliegt = 1;
772 
                                                                        MotorenEin = 1;
 772 
                                                                        MotorenEin = 1;
773 
                                                                        sollGier = 0;
 773 
                                                                        sollGier = 0;
774 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 774 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
775 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 775 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
776 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 776 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
777 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 777 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
778 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 778 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
779 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 779 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
780 
                                                                        SummeNick = 0;
 780 
                                                                        SummeNick = 0;
781 
                                                                        SummeRoll = 0;
 781 
                                                                        SummeRoll = 0;
782 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
 782 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
783 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 783 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
784 
                                                                }
 784 
                                                                }
785 
                                                                else
 785 
                                                                else
786 
                                                                {
 786 
                                                                {
787 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 787 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
788 
                                                                }
 788 
                                                                }
789 
                                                        }
 789 
                                                        }
790 
                                                }
 790 
                                                }
791 
                                                else delay_einschalten = 0;
 791 
                                                else delay_einschalten = 0;
792 
                                        }
 792 
                                        }
793 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 793 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
794 
// Auschalten
 794 
// Auschalten
795 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 795 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
796 
                                        else // only if motors are running
 796 
                                        else // only if motors are running
797 
                                        {
 797 
                                        {
798 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 798 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
799 
                                                {
 799 
                                                {
800 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 800 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
801 
                                                        {
 801 
                                                        {
802 
                                                                MotorenEin = 0;
 802 
                                                                MotorenEin = 0;
803 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 803 
                                                                delay_ausschalten = 0;
804 
                                                                modell_fliegt = 0;
 804 
                                                                modell_fliegt = 0;
805 
                                                        }
 805 
                                                        }
806 
                                                }
 806 
                                                }
807 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 807 
                                                else delay_ausschalten = 0;
808 
                                        }
 808 
                                        }
809 
                }
 809 
                }
810 
            }
 810 
            }
811 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 811 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
812 
// neue Werte von der Funke
 812 
// neue Werte von der Funke
813 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 813 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
814 
 
 814 
 
815 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 815 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
816 
  {
 816 
  {
817 
        static int stick_nick,stick_roll;
 817 
        static int stick_nick,stick_roll;
818 
    ParameterZuordnung();
 818 
    ParameterZuordnung();
819 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 819 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
820 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 820 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
821 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 821 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
822 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 822 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
823 
 
 823 
 
824 
 
 824 
 
825 
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
 825 
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
826 
 
 826 
 
827 
if(CareFree)
 827 
if(CareFree)
828 
 {
 828 
 {
829 
    signed int nick, roll;
 829 
    signed int nick, roll;
830 
        nick = stick_nick / 4;
 830 
        nick = stick_nick / 4;
831 
        roll = stick_roll / 4;
 831 
        roll = stick_roll / 4;
832 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 832 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
833 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 833 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
834 
 }
 834 
 }
835 
 else
 835 
 else
836 
 {
 836 
 {
837 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 837 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
838 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 838 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
839 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 839 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
840 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 840 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
841 
 }
 841 
 }
842 
 
 842 
 
843 
 
 843 
 
844 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 844 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
845 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 845 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
846 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 846 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
847 
 
 847 
 
848 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 848 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
849 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 849 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
850 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 850 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
851 
 
 851 
 
852 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 852 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
853 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 853 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
854 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 854 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
855 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 855 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
856 
 
 856 
 
857 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 857 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
858 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 858 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
859 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 859 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
860 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 860 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
861 
    {
 861 
    {
862 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 862 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
863 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 863 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
864 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 864 
         StickGier += ExternControl.Gier;
865 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 865 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
866 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 866 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
867 
    }
 867 
    }
868 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 868 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
869 
 
 869 
 
870 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 870 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
871 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 871 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
872 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 872 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
873 
 
 873 
 
874 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 874 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
875 
     {
 875 
     {
876 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 876 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
877 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 877 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
878 
     }
 878 
     }
879 
     else MaxStickNick--;
 879 
     else MaxStickNick--;
880 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 880 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
881 
     {
 881 
     {
882 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 882 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
883 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 883 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
884 
     }
 884 
     }
885 
     else MaxStickRoll--;
 885 
     else MaxStickRoll--;
886 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 886 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
887 
 
 887 
 
888 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 888 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
889 
// Looping?
 889 
// Looping?
890 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 890 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
891 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 891 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
892 
  else
 892 
  else
893 
   {
 893 
   {
894 
     {
 894 
     {
895 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 895 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
896 
     }
 896 
     }
897 
   }
 897 
   }
898 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 898 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
899 
   else
 899 
   else
900 
   {
 900 
   {
901 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 901 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
902 
     {
 902 
     {
903 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 903 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
904 
     }
 904 
     }
905 
   }
 905 
   }
906 
 
 906 
 
907 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 907 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
908 
  else
 908 
  else
909 
   {
 909 
   {
910 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 910 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
911 
     {
 911 
     {
912 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 912 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
913 
     }
 913 
     }
914 
   }
 914 
   }
915 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 915 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
916 
   else
 916 
   else
917 
   {
 917 
   {
918 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 918 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
919 
     {
 919 
     {
920 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 920 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
921 
     }
 921 
     }
922 
   }
 922 
   }
923 
 
 923 
 
924 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 924 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
925 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 925 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
926 
  } // Ende neue Funken-Werte
 926 
  } // Ende neue Funken-Werte
927 
 
 927 
 
928 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 928 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
929 
   {
 929 
   {
930 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 930 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
931 
        TrichterFlug = 1;
 931 
        TrichterFlug = 1;
932 
   }
 932 
   }
933 
 
 933 
 
934 
 
 934 
 
935 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 935 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
936 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 936 
// Bei Empfangsausfall im Flug
937 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 937 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
938 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
 938 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
939 
    {
 939 
    {
940 
     StickGier = 0;
 940 
     StickGier = 0;
941 
     StickNick = 0;
 941 
     StickNick = 0;
942 
     StickRoll = 0;
 942 
     StickRoll = 0;
943 
     GyroFaktor     = 90;
 943 
     GyroFaktor     = 90;
944 
     IntegralFaktor = 120;
 944 
     IntegralFaktor = 120;
945 
     GyroFaktorGier     = 90;
 945 
     GyroFaktorGier     = 90;
946 
     IntegralFaktorGier = 120;
 946 
     IntegralFaktorGier = 120;
947 
     Looping_Roll = 0;
 947 
     Looping_Roll = 0;
948 
     Looping_Nick = 0;
 948 
     Looping_Nick = 0;
949 
    }
 949 
    }
950 
 
 950 
 
951 
 
 951 
 
952 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 952 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
953 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 953 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
954 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 954 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
955 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 955 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
956 
 
 956 
 
957 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 957 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
958 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 958 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
959 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 959 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
960 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 960 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
961 
 
 961 
 
962 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 962 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
963 
  {
 963 
  {
964 
    IntegralAccNick = 0;
 964 
    IntegralAccNick = 0;
965 
    IntegralAccRoll = 0;
 965 
    IntegralAccRoll = 0;
966 
    MittelIntegralNick = 0;
 966 
    MittelIntegralNick = 0;
967 
    MittelIntegralRoll = 0;
 967 
    MittelIntegralRoll = 0;
968 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 968 
    MittelIntegralNick2 = 0;
969 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 969 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
970 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 970 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
971 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 971 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
972 
    ZaehlMessungen = 0;
 972 
    ZaehlMessungen = 0;
973 
    LageKorrekturNick = 0;
 973 
    LageKorrekturNick = 0;
974 
    LageKorrekturRoll = 0;
 974 
    LageKorrekturRoll = 0;
975 
  }
 975 
  }
976 
 
 976 
 
977 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 977 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
978 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 978 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
979 
  {
 979 
  {
980 
   long tmp_long, tmp_long2;
 980 
   long tmp_long, tmp_long2;
981 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 981 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
982 
     {
 982 
     {
983 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 983 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
984 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 984 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
985 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 985 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
986 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 986 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
987 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 987 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
988 
      {
 988 
      {
989 
      tmp_long  /= 2;
 989 
      tmp_long  /= 2;
990 
      tmp_long2 /= 2;
 990 
      tmp_long2 /= 2;
991 
      }
 991 
      }
992 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 992 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
993 
      {
 993 
      {
994 
      tmp_long  /= 3;
 994 
      tmp_long  /= 3;
995 
      tmp_long2 /= 3;
 995 
      tmp_long2 /= 3;
996 
      }
 996 
      }
997 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 997 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
998 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 998 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
999 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 999 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1000 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1000 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1001 
     }
 1001 
     }
1002 
     else
 1002 
     else
1003 
     {
 1003 
     {
1004 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1004 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1005 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1005 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1006 
      tmp_long /= 16;
 1006 
      tmp_long /= 16;
1007 
      tmp_long2 /= 16;
 1007 
      tmp_long2 /= 16;
1008 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1008 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1009 
      {
 1009 
      {
1010 
      tmp_long  /= 3;
 1010 
      tmp_long  /= 3;
1011 
      tmp_long2 /= 3;
 1011 
      tmp_long2 /= 3;
1012 
      }
 1012 
      }
1013 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1013 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1014 
      {
 1014 
      {
1015 
      tmp_long  /= 3;
 1015 
      tmp_long  /= 3;
1016 
      tmp_long2 /= 3;
 1016 
      tmp_long2 /= 3;
1017 
      }
 1017 
      }
1018 
 
 1018 
 
1019 
#define AUSGLEICH  32
 1019 
#define AUSGLEICH  32
1020 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1020 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1021 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1021 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1022 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1022 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1023 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1023 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1024 
     }
 1024 
     }
1025 
 
 1025 
 
1026 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
 1026 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1027 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1027 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1028 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1028 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1029 
  }
 1029 
  }
1030 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1030 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1031 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1031 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1032 
 {
 1032 
 {
1033 
  static int cnt = 0;
 1033 
  static int cnt = 0;
1034 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1034 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1035 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1035 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1036 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1036 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1037 
  {
 1037 
  {
1038 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1038 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1039 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1039 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1040 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1040 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1041 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1041 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1042 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1042 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1043 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 1043 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
1044 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1044 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1045 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1045 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1046 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1046 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1047 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1047 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1048 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1048 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1049 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1049 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1050 
 
 1050 
 
1051 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1051 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1052 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1052 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1053 
 
 1053 
 
1054 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1054 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1055 
    {
 1055 
    {
1056 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1056 
     LageKorrekturNick /= 2;
1057 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1057 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1058 
    }
 1058 
    }
1059 
 
 1059 
 
1060 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1060 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1061 
// Gyro-Drift ermitteln
 1061 
// Gyro-Drift ermitteln
1062 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1062 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1063 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1063 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1064 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1064 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1065 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1065 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1066 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1066 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1067 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 1067 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
1068 
 
 1068 
 
1069 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1069 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1070 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1070 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1071 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1071 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1072 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1072 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1073 
 
 1073 
 
1074 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1074 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1075 
   {
 1075 
   {
1076 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1076 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1077 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1077 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1078 
   }
 1078 
   }
1079 
    GierGyroFehler = 0;
 1079 
    GierGyroFehler = 0;
1080 
 
 1080 
 
1081 
 
 1081 
 
1082 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1082 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1083 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1083 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1084 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1084 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1085 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1085 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1086 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1086 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1087 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1087 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1088 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1088 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1089 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1089 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1090 
        {
 1090 
        {
1091 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1091 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1092 
         {
 1092 
         {
1093 
           if(last_n_p)
 1093 
           if(last_n_p)
1094 
           {
 1094 
           {
1095 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1095 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1096 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1096 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1097 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1097 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1098 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1098 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1099 
           }
 1099 
           }
1100 
           else last_n_p = 1;
 1100 
           else last_n_p = 1;
1101 
         } else  last_n_p = 0;
 1101 
         } else  last_n_p = 0;
1102 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1102 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1103 
         {
 1103 
         {
1104 
           if(last_n_n)
 1104 
           if(last_n_n)
1105 
            {
 1105 
            {
1106 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1106 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1107 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1107 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1108 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1108 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1109 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1109 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1110 
            }
 1110 
            }
1111 
           else last_n_n = 1;
 1111 
           else last_n_n = 1;
1112 
         } else  last_n_n = 0;
 1112 
         } else  last_n_n = 0;
1113 
        }
 1113 
        }
1114 
        else
 1114 
        else
1115 
        {
 1115 
        {
1116 
         cnt = 0;
 1116 
         cnt = 0;
1117 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1117 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1118 
        }
 1118 
        }
1119 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1119 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1120 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1120 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1121 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1121 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1122 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1122 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1123 
 
 1123 
 
1124 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1124 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1125 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1125 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1126 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1126 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1127 
        ausgleichRoll = 0;
 1127 
        ausgleichRoll = 0;
1128 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1128 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1129 
        {
 1129 
        {
1130 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1130 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1131 
         {
 1131 
         {
1132 
           if(last_r_p)
 1132 
           if(last_r_p)
1133 
           {
 1133 
           {
1134 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1134 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1135 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1135 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1136 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1136 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1137 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1137 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1138 
           }
 1138 
           }
1139 
           else last_r_p = 1;
 1139 
           else last_r_p = 1;
1140 
         } else  last_r_p = 0;
 1140 
         } else  last_r_p = 0;
1141 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1141 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1142 
         {
 1142 
         {
1143 
           if(last_r_n)
 1143 
           if(last_r_n)
1144 
           {
 1144 
           {
1145 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1145 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1146 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1146 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1147 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1147 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1148 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1148 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1149 
           }
 1149 
           }
1150 
           else last_r_n = 1;
 1150 
           else last_r_n = 1;
1151 
         } else  last_r_n = 0;
 1151 
         } else  last_r_n = 0;
1152 
        } else
 1152 
        } else
1153 
        {
 1153 
        {
1154 
         cnt = 0;
 1154 
         cnt = 0;
1155 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1155 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1156 
        }
 1156 
        }
1157 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1157 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1158 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1158 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1159 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1159 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1160 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1160 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1161 
  }
 1161 
  }
1162 
  else
 1162 
  else
1163 
  {
 1163 
  {
1164 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1164 
   LageKorrekturRoll = 0;
1165 
   LageKorrekturNick = 0;
 1165 
   LageKorrekturNick = 0;
1166 
   TrichterFlug = 0;
 1166 
   TrichterFlug = 0;
1167 
  }
 1167 
  }
1168 
 
 1168 
 
1169 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1169 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1170 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1170 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1171 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1171 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1172 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1172 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1173 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1173 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1174 
    IntegralAccNick = 0;
 1174 
    IntegralAccNick = 0;
1175 
    IntegralAccRoll = 0;
 1175 
    IntegralAccRoll = 0;
1176 
    IntegralAccZ = 0;
 1176 
    IntegralAccZ = 0;
1177 
    MittelIntegralNick = 0;
 1177 
    MittelIntegralNick = 0;
1178 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1178 
    MittelIntegralRoll = 0;
1179 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1179 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1180 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1180 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1181 
    ZaehlMessungen = 0;
 1181 
    ZaehlMessungen = 0;
1182 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1182 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1183 
 
 1183 
 
1184 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1184 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1185 
//  Gieren
 1185 
//  Gieren
1186 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1186 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1187 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1187 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1188 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1188 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1189 
     {
 1189 
     {
1190 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1190 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1191 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1191 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1192 
       {
 1192 
       {
1193 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1193 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1194 
        };
 1194 
        };
1195 
     }
 1195 
     }
1196 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1196 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1197 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1197 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1198 
    sollGier = tmp_int;
 1198 
    sollGier = tmp_int;
1199 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1199 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1200 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1200 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1201 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1201 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1202 
 
 1202 
 
1203 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1203 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1204 
//  Kompass
 1204 
//  Kompass
1205 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1205 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1206 
//DebugOut.Analog[18] = KompassSignalSchlecht;
 1206 
//DebugOut.Analog[18] = KompassSignalSchlecht;
1207 
 
 1207 
 
1208 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1208 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1209 
     {
 1209 
     {
1210 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1210 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1211 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1211 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1212 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1212 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1213 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1213 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1214 
       korrektur = w / 8 + 2;
 1214 
       korrektur = w / 8 + 2;
1215 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1215 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1216 
           //fehler += MesswertGier / 12;
 1216 
           //fehler += MesswertGier / 12;
1217 
 
 1217 
 
1218 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1218 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1219 
        {
 1219 
        {
1220 
        GierGyroFehler += fehler;
 1220 
        GierGyroFehler += fehler;
1221 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1221 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1222 
         {
 1222 
         {
1223 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1223 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1224 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1224 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1225 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1225 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1226 
         }
 1226 
         }
1227 
        }
 1227 
        }
1228 
//DebugOut.Analog[16] = fehler;
 1228 
//DebugOut.Analog[16] = fehler;
1229 
//DebugOut.Analog[17] = korrektur;
 1229 
//DebugOut.Analog[17] = korrektur;
1230 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
 1230 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
1231 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1231 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1232 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1232 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1233 
       if(w >= 0)
 1233 
       if(w >= 0)
1234 
        {
 1234 
        {
1235 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1235 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1236 
          {
 1236 
          {
1237 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1237 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1238 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1238 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1239 
//           r = KompassRichtung;
 1239 
//           r = KompassRichtung;
1240 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1240 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1241 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1241 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1242 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1242 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1243 
           else
 1243 
           else
1244 
           if(v < -w) v = -w;
 1244 
           if(v < -w) v = -w;
1245 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1245 
           Mess_Integral_Gier += v;
1246 
          }
 1246 
          }
1247 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1247 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1248 
        }
 1248 
        }
1249 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1249 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1250 
     }
 1250 
     }
1251 
 
 1251 
 
1252 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1252 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1253 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1253 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1254 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1254 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1255 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1255 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1256 
 
 1256 
 
1257 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1257 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1258 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1258 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1259 
 
 1259 
 
1260 
#define TRIM_MAX 200
 1260 
#define TRIM_MAX 200
1261 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1261 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1262 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1262 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1263 
 
 1263 
 
1264 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1264 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1265 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1265 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1266 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1266 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1267 
 
 1267 
 
1268 
    // Maximalwerte abfangen
 1268 
    // Maximalwerte abfangen
1269 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1269 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1270 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
 1270 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1271 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1271 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1272 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1272 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1273 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1273 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1274 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1274 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1275 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1275 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1276 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1276 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1277 
 
 1277 
 
1278 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1278 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1279 
// Höhenregelung
 1279 
// Höhenregelung
1280 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1280 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1281 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1281 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1282 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1282 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1283 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1283 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1284 
        // if height control is activated
 1284 
        // if height control is activated
1285 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1285 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1286 
        {
 1286 
        {
1287 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L         // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
 1287 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L         // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1288 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1288 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1289 
 
 1289 
 
1290 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1290 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1291 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1291 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1292 
#else
 1292 
#else
1293 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1293 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1294 
#endif
 1294 
#endif
1295 
                int HCGas, HeightDeviation = 0;
 1295 
                int HCGas, HeightDeviation = 0;
1296 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1296 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1297 
                static int FilterHCGas = 0;
 1297 
                static int FilterHCGas = 0;
1298 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 1298 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1299 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1299 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1300 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1300 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1301 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1301 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1302 
 
 1302 
 
1303 
                // get the current hooverpoint
 1303 
                // get the current hooverpoint
1304 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1304 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1305 
 
 1305 
 
1306 
        // Expand the measurement
 1306 
        // Expand the measurement
1307 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1307 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1308 
          if(!BaroExpandActive)
 1308 
          if(!BaroExpandActive)
1309 
                   {
 1309 
                   {
1310 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1310 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1311 
                        {   // increase offset
 1311 
                        {   // increase offset
1312 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1312 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1313 
                           {
 1313 
                           {
1314 
                                ExpandBaro -= 1;
 1314 
                                ExpandBaro -= 1;
1315 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1315 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1316 
                                beeptime = 300;
 1316 
                                beeptime = 300;
1317 
                                BaroExpandActive = 350;
 1317 
                                BaroExpandActive = 350;
1318 
                           }
 1318 
                           }
1319 
                           else
 1319 
                           else
1320 
                           {
 1320 
                           {
1321 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1321 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1322 
               }
 1322 
               }
1323 
                        }
 1323 
                        }
1324 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1324 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1325 
                        else
 1325 
                        else
1326 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1326 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1327 
                        {   // decrease offset
 1327 
                        {   // decrease offset
1328 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1328 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1329 
                           {
 1329 
                           {
1330 
                                ExpandBaro += 1;
 1330 
                                ExpandBaro += 1;
1331 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1331 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1332 
                                beeptime = 300;
 1332 
                                beeptime = 300;
1333 
                                BaroExpandActive = 350;
 1333 
                                BaroExpandActive = 350;
1334 
                           }
 1334 
                           }
1335 
                           else
 1335 
                           else
1336 
                           {
 1336 
                           {
1337 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1337 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1338 
               }
 1338 
               }
1339 
                        }
 1339 
                        }
1340 
                        else
 1340 
                        else
1341 
                        {
 1341 
                        {
1342 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1342 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1343 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1343 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1344 
                        }
 1344 
                        }
1345 
                   }
 1345 
                   }
1346 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1346 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1347 
                   {
 1347 
                   {
1348 
                    // now clear the D-values
 1348 
                    // now clear the D-values
1349 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1349 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1350 
                          VarioMeter = 0;
 1350 
                          VarioMeter = 0;
1351 
                          BaroExpandActive--;
 1351 
                          BaroExpandActive--;
1352 
                   }
 1352 
                   }
1353 
 
 1353 
 
1354 
                // if height control is activated by an rc channel
 1354 
                // if height control is activated by an rc channel
1355 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1355 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1356 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1356 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1357 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1357 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1358 
                        {   //height control not active
 1358 
                        {   //height control not active
1359 
                                if(!delay--)
 1359 
                                if(!delay--)
1360 
                                {
 1360 
                                {
1361 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1361 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1362 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1362 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1363 
                                        delay = 1;
 1363 
                                        delay = 1;
1364 
                                }
 1364 
                                }
1365 
                        }
 1365 
                        }
1366 
                        else
 1366 
                        else
1367 
                        {       //height control is activated
 1367 
                        {       //height control is activated
1368 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1368 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1369 
                                delay = 200;
 1369 
                                delay = 200;
1370 
                        }
 1370 
                        }
1371 
                }
 1371 
                }
1372 
                else // no switchable height control
 1372 
                else // no switchable height control
1373 
                {
 1373 
                {
1374 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1374 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1375 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1375 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1376 
                }
 1376 
                }
1377 
 
 1377 
 
1378 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1378 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1379 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1379 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1380 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1380 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1381 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1381 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1382 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1382 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1383 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1383 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1384 
                VarioCharacter = ' ';
 1384 
                VarioCharacter = ' ';
1385 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1385 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1386 
                {
 1386 
                {
1387 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
 1387 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1388 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
 1388 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1389 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
 1389 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1390 
 
 1390 
 
1391 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1391 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1392 
                // Holger original version
 1392 
                // Holger original version
1393 
                // start of height control algorithm
 1393 
                // start of height control algorithm
1394 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1394 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1395 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1395 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1396 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1396 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1397 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1397 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1398 
              {  // old version
 1398 
              {  // old version
1399 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1399 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1400 
                        HeightTrimming = 0;
 1400 
                        HeightTrimming = 0;
1401 
          }
 1401 
          }
1402 
                  else
 1402 
                  else
1403 
                  {
 1403 
                  {
1404 
                // alternative height control
 1404 
                // alternative height control
1405 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1405 
                // PD-Control with respect to hoover point
1406 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1406 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1407 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1407 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1408 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
 1408 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1409 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1409 
                        {   // gas stick is above hoover point
1410 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1410 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1411 
                                {
 1411 
                                {
1412 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
 1412 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1413 
                                        {
 1413 
                                        {
1414 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1414 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1415 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1415 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1416 
                                        }
 1416 
                                        }
1417 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
 1417 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1418 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1418 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1419 
                                        VarioCharacter = '+';
 1419 
                                        VarioCharacter = '+';
1420 
                                } // gas stick is below hoover point
 1420 
                                } // gas stick is below hoover point
1421 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1421 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1422 
                                {
 1422 
                                {
1423 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
 1423 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1424 
                                        {
 1424 
                                        {
1425 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
 1425 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1426 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1426 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1427 
                                        }
 1427 
                                        }
1428 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1428 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1429 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1429 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1430 
                                        VarioCharacter = '-';
 1430 
                                        VarioCharacter = '-';
1431 
                                }
 1431 
                                }
1432 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1432 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1433 
                                {
 1433 
                                {
1434 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
 1434 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1435 
                                        {
 1435 
                                        {
1436 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
 1436 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1437 
                                                HeightTrimming = 0;
 1437 
                                                HeightTrimming = 0;
1438 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1438 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1439 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1439 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1440 
                                        }
 1440 
                                        }
1441 
                                        VarioCharacter = '=';
 1441 
                                        VarioCharacter = '=';
1442 
                                }
 1442 
                                }
1443 
                                // Trim height set point
 1443 
                                // Trim height set point
1444 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1444 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1445 
                                {
 1445 
                                {
1446 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1446 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1447 
                                        HeightTrimming = 0;
 1447 
                                        HeightTrimming = 0;
1448 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1448 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1449 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
 1449 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1450 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1450 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1451 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1451 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1452 
                       {
 1452 
                       {
1453 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1453 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1454 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1454 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1455 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1455 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1456 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1456 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1457 
                       }
 1457 
                       }
1458 
                                }
 1458 
                                }
1459 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1459 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1460 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1460 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1461 
                        else
 1461 
                        else
1462 
                        {
 1462 
                        {
1463 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1463 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1464 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1464 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1465 
                         else StickGasHover = 120;
 1465 
                         else StickGasHover = 120;
1466 
                         }
 1466 
                         }
1467 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1467 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1468 
                   }
 1468 
                   }
1469 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1469 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1470 
                 {
 1470 
                 {
1471 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1471 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1472 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1472 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1473 
                        {
 1473 
                        {
1474 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1474 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1475 
                                HeightDeviation = 0;
 1475 
                                HeightDeviation = 0;
1476 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1476 
                        } // EOF // baro range expanding active
1477 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1477 
                        else // valid data from air pressure sensor
1478 
                        {
 1478 
                        {
1479 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1479 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1480 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1480 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1481 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1481 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1482 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1482 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1483 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
 1483 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
1484 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
 1484 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1485 
                                HCGas -= tmp_long;
 1485 
                                HCGas -= tmp_long;
1486 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1486 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1487 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1487 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1488 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181);      // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
 1488 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181);      // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
1489 
                                tmp_int2 = tmp_int;
 1489 
                                tmp_int2 = tmp_int;
1490 
                                LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
 1490 
                                LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
1491 
                                if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
 1491 
                                if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1492 
                                else             tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
 1492 
                                else             tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1493 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
 1493 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
1494 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1494 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1495 
                                HCGas -= tmp_int;
 1495 
                                HCGas -= tmp_int;
1496 
                        } // EOF no baro range expanding
 1496 
                        } // EOF no baro range expanding
1497 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1497 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1498 
                        tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1498 
                        tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1499 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1499 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1500 
                        HCGas -= tmp_long;
 1500 
                        HCGas -= tmp_long;
1501 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1501 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1502 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1502 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1503 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1503 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1504 
                        HCGas -= tmp_int;
 1504 
                        HCGas -= tmp_int;
1505 
 
 - 
 
1506 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1505 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1507 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1506 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1508 
                        {
 1507 
                        {
1509 
                         unsigned int tmp,min,max;
 1508 
                         signed int tmp,min,max;
1510 
              if(abs(HeightDeviation) < 60)
 1509 
              if(abs(HeightDeviation) < 60)
1511 
                           {
 1510 
                           {
1512 
                            LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1511 
                            LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1513 
                           }   
 1512 
                           }   
1514 
                          else
 1513 
                          else
1515 
                           {
 1514 
                           {
1516 
                            tmp = (abs(HeightDeviation) - 60)/32;
 1515 
                            tmp = (abs(HeightDeviation) - 60)/32;
1517 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
 1516 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1518 
                    max = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
 1517 
                                if(HeightDeviation > 0)
- 
 
 1518 
                                 {
1519 
                    min = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
 1519 
                                  min = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;  
1520 
                            LIMIT_MIN_MAX(HCGas, min, max); // limit gas around the hoover point
 1520 
                              LIMIT_MIN_MAX(HCGas, min, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
- 
 
 1521 
                                 }
1521 
DebugOut.Analog[16] = min;
 1522 
                                else
- 
 
 1523 
                                {
1522 
DebugOut.Analog[17] = max;
 1524 
                                 max = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1523 
DebugOut.Analog[18] = SollHoehe;
 1525 
                              LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, max); // limit gas around the hoover point
- 
 
 1526 
                                }
1524 
                           }
 1527 
                           }
1525 
                        }
 1528 
                        }
1526 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1529 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1527 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1530 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1528 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1531 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1529 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1532 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1530 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1533 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1531 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1534 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1532 
                        // update height control gas averaging
 1535 
                        // update height control gas averaging
1533 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1536 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1534 
                        // limit height control gas pd-control output
 1537 
                        // limit height control gas pd-control output
1535 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1538 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1536 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1539 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1537 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1540 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1538 
                        {  // old version
 1541 
                        {  // old version
1539 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1542 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1540 
                        }
 1543 
                        }
1541 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
 1544 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
1542 
                  }
 1545 
                  }
1543 
                }// EOF height control active
 1546 
                }// EOF height control active
1544 
                else // HC not active
 1547 
                else // HC not active
1545 
                {
 1548 
                {
1546 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1549 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1547 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1550 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1548 
                        {
 1551 
                        {
1549 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1552 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1550 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1553 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1551 
                        }
 1554 
                        }
1552 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1555 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1553 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1556 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1554 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1557 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1555 
                }
 1558 
                }
1556 
 
 1559 
 
1557 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1560 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1558 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1561 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1559 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1562 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1560 
                {
 1563 
                {
1561 
                        if(HoverGasFilter == 0)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1564 
                        if(HoverGasFilter == 0)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1562 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1565 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1563 
                        {
 1566 
                        {
1564 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1567 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1565 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1568 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1566 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1569 
                                tmp_long2 /= 8192;
1567 
 
 1570 
 
1568 
                                // average vertical projected thrust
 1571 
                                // average vertical projected thrust
1569 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
 1572 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
1570 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
 1573 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1571 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
 1574 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1572 
                                        HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
 1575 
                                        HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1573 
                                }
 1576 
                                }
1574 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1577 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1575 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1578 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1576 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1579 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1577 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1580 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1578 
                                }
 1581 
                                }
1579 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1582 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1580 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1583 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1581 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
 1584 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1582 
                                        HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
 1585 
                                        HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1583 
                                }
 1586 
                                }
1584 
                                else //later
 1587 
                                else //later
1585 
                                {
 1588 
                                {
1586 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1589 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1590 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1588 
                                }
 1591 
                                }
1589 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1592 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1590 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1593 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1591 
                                {
 1594 
                                {
1592 
                                        int16_t band;
 1595 
                                        int16_t band;
1593 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1596 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1594 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1597 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1595 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1598 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1596 
                                }
 1599 
                                }
1597 
                                else
 1600 
                                else
1598 
                                {       // no limit
 1601 
                                {       // no limit
1599 
                                        HoverGasMin = 0;
 1602 
                                        HoverGasMin = 0;
1600 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1603 
                                        HoverGasMax = 1023;
1601 
                                }
 1604 
                                }
1602 
                        }
 1605 
                        }
1603 
                }
 1606 
                }
1604 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1607 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1605 
 
 1608 
 
1606 
        // limit gas to parameter setting
 1609 
        // limit gas to parameter setting
1607 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1610 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1608 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1611 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1609 
 
 1612 
 
1610 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1613 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1611 
// all BL-Ctrl connected?
 1614 
// all BL-Ctrl connected?
1612 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1615 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1613 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
 1616 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1614 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1617 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1615 
   {
 1618 
   {
1616 
    modell_fliegt = 1;
 1619 
    modell_fliegt = 1;
1617 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
 1620 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1618 
   }
 1621 
   }
1619 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1622 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1620 
// + Mischer und PI-Regler
 1623 
// + Mischer und PI-Regler
1621 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1624 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1622 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1625 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1623 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1626 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1624 
// Gier-Anteil
 1627 
// Gier-Anteil
1625 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1628 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1626 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1629 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1627 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1630 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1628 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1631 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1629 
    {
 1632 
    {
1630 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1633 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1631 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1634 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1632 
    }
 1635 
    }
1633 
    else
 1636 
    else
1634 
    {
 1637 
    {
1635 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1638 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1636 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1639 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1637 
    }
 1640 
    }
1638 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1641 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1639 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1642 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1640 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1643 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1641 
 
 1644 
 
1642 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1645 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1643 
// Nick-Achse
 1646 
// Nick-Achse
1644 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1647 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1645 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1648 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1646 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1649 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1647 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1650 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1648 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1651 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1649 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1652 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1650 
 
 - 
 
1651 
//if(Parameter_UserParam5 > 50)
 - 
 
1652 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1653 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1653 
//else
- 
 
1654 
//      pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 - 
 
1655 
 
 - 
 
1656 
    // Motor Vorn
 1654 
    // Motor Vorn
1657 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1655 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1658 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1656 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1659 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1657 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1660 
 
 1658 
 
1661 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1659 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1662 
// Roll-Achse
 1660 
// Roll-Achse
1663 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1661 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1664 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1662 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1665 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1663 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1666 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1664 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1667 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1665 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1668 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1666 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1669 
 
 - 
 
1670 
//if(Parameter_UserParam5 > 50)
 - 
 
1671 
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
 1667 
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
1672 
//else
- 
 
1673 
//    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;     // PI-Regler für Roll
 - 
 
1674 
 
 - 
 
1675 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1668 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1676 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1669 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1677 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1670 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1678 
 
 1671 
 
1679 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1672 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1680 
// Universal Mixer
 1673 
// Universal Mixer
1681 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1674 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1682 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1675 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1683 
        {
 1676 
        {
1684 
                signed int tmp_int;
 1677 
                signed int tmp_int;
1685 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1678 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1686 
                {
 1679 
                {
1687 
                        // Gas
 1680 
                        // Gas
1688 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1681 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1689 
                        // Nick
 1682 
                        // Nick
1690 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 1683 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1691 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 1684 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1692 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1685 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1693 
            // Roll
 1686 
            // Roll
1694 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 1687 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1695 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 1688 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1696 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1689 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1697 
            // Gier
 1690 
            // Gier
1698 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 1691 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1699 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 1692 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1700 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1693 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1701 
 
 1694 
 
1702 
//if(Parameter_UserParam4 < 50)
 1695 
//if(Parameter_UserParam4 < 50)
1703 
 {
 1696 
 {
1704 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1697 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1705 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
 1698 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
1706 
 }
 1699 
 }
1707 
 
 1700 
 
1708 
/*
 - 
 
1709 
if(Parameter_UserParam5 > 50)
 - 
 
1710 
 {
 - 
 
1711 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 - 
 
1712 
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
 - 
 
1713 
                        else tmp_int -= Parameter_UserParam6 * (tmp_motorwert[i] - tmp_int);                    // MotorSmoothing
 - 
 
1714 
 }
 - 
 
1715 
*/
 - 
 
1716 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
 1701 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
1717 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 1702 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1718 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 1703 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1719 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 1704 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1720 
                }
 1705 
                }
1721 
                else
 1706 
                else
1722 
                {
 1707 
                {
1723 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 1708 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1724 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 1709 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1725 
                }
 1710 
                }
1726 
        }
 1711 
        }
1727 
}
 1712 
}
1728 
 
 1713