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1 | /*####################################################################################### |
1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
3 | #######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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7 | // + www.MikroKopter.com |
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8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
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11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
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12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
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13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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39 | // + with our written permission |
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43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
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51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
54 | 54 | ||
55 | #include "main.h" |
55 | #include "main.h" |
56 | #include "eeprom.c" |
56 | #include "eeprom.c" |
57 | 57 | ||
58 | unsigned char h,m,s; |
58 | unsigned char h,m,s; |
59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
60 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll; |
60 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll; |
61 | int AdNeutralGierBias; |
61 | int AdNeutralGierBias; |
62 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
62 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
63 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
63 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
64 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
64 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
65 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
65 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
66 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
66 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
67 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
67 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
68 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
68 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
69 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
69 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
70 | long Integral_Gier = 0; |
70 | long Integral_Gier = 0; |
71 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
71 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
72 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
72 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
73 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
73 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
74 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
74 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
75 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
75 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
76 | int KompassValue = 0; |
76 | int KompassValue = 0; |
77 | int KompassStartwert = 0; |
77 | int KompassStartwert = 0; |
78 | int KompassRichtung = 0; |
78 | int KompassRichtung = 0; |
79 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
79 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
80 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
80 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
81 | unsigned char Notlandung = 0; |
81 | unsigned char Notlandung = 0; |
82 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
82 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
83 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
83 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
84 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
84 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
85 | long ErsatzKompass; |
85 | long ErsatzKompass; |
86 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
86 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
87 | int GierGyroFehler = 0; |
87 | int GierGyroFehler = 0; |
88 | char GyroFaktor; |
88 | char GyroFaktor; |
89 | char IntegralFaktor; |
89 | char IntegralFaktor; |
90 | int DiffNick,DiffRoll; |
90 | int DiffNick,DiffRoll; |
91 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
91 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
92 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
92 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
93 | volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8; |
93 | volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8; |
94 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
94 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
95 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
95 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
96 | char MotorenEin = 0; |
96 | char MotorenEin = 0; |
97 | int HoehenWert = 0; |
97 | int HoehenWert = 0; |
98 | int SollHoehe = 0; |
98 | int SollHoehe = 0; |
99 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
99 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
100 | //float Ki = FAKTOR_I; |
100 | //float Ki = FAKTOR_I; |
101 | int Ki = 10300 / 33; |
101 | int Ki = 10300 / 33; |
102 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
102 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
103 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
103 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
104 | 104 | ||
105 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
105 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
106 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
106 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
107 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
107 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
108 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
108 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
109 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
109 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
110 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
110 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
111 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
111 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
112 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
112 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
113 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
113 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
114 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
114 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
115 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
115 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
116 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
116 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
117 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
117 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
118 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
118 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
119 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
119 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
120 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
120 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
121 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
121 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
122 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
122 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
123 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
123 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
124 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
124 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
125 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
125 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
126 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
126 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
127 | unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
127 | unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
128 | //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
128 | //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
129 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
129 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
130 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
130 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
131 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
131 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
132 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
132 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
133 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
133 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
134 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
134 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
135 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
135 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
136 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
136 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
137 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
137 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
138 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
138 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
139 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
139 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
140 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
140 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
141 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
141 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
142 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
142 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
143 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
143 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
144 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
144 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
145 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
145 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
146 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
146 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
147 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
147 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
148 | unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
148 | unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
149 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
149 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
150 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
150 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
- | 151 | ||
151 | 152 | ||
152 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
153 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
153 | { |
154 | { |
154 | while(Anzahl--) |
155 | while(Anzahl--) |
155 | { |
156 | { |
156 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
157 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
157 | beeptime = 100; |
158 | beeptime = 100; |
158 | Delay_ms(250); |
159 | Delay_ms(250); |
159 | } |
160 | } |
160 | } |
161 | } |
161 | 162 | ||
162 | //############################################################################ |
163 | //############################################################################ |
163 | // Nullwerte ermitteln |
164 | // Nullwerte ermitteln |
164 | void SetNeutral(void) |
165 | void SetNeutral(void) |
165 | //############################################################################ |
166 | //############################################################################ |
166 | { |
167 | { |
167 | unsigned char i; |
168 | unsigned char i; |
168 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
169 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
169 | NeutralAccX = 0; |
170 | NeutralAccX = 0; |
170 | NeutralAccY = 0; |
171 | NeutralAccY = 0; |
171 | NeutralAccZ = 0; |
172 | NeutralAccZ = 0; |
172 | AdNeutralNick = 0; |
173 | AdNeutralNick = 0; |
173 | AdNeutralRoll = 0; |
174 | AdNeutralRoll = 0; |
174 | AdNeutralGier = 0; |
175 | AdNeutralGier = 0; |
175 | AdNeutralGierBias = 0; |
176 | AdNeutralGierBias = 0; |
176 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
177 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
177 | Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
178 | Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
178 | ExpandBaro = 0; |
179 | ExpandBaro = 0; |
179 | CalibrierMittelwert(); |
180 | CalibrierMittelwert(); |
180 | Delay_ms_Mess(100); |
181 | Delay_ms_Mess(100); |
181 | CalibrierMittelwert(); |
182 | CalibrierMittelwert(); |
182 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
183 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
183 | { |
184 | { |
184 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
185 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
185 | } |
186 | } |
186 | for(i=0; i<32; i++) |
187 | for(i=0; i<32; i++) |
187 | { |
188 | { |
188 | Delay_ms_Mess(10); |
189 | Delay_ms_Mess(10); |
189 | gier_neutral += AdWertGier; |
190 | gier_neutral += AdWertGier; |
190 | nick_neutral += MesswertNick; |
191 | nick_neutral += MesswertNick; |
191 | roll_neutral += MesswertRoll; |
192 | roll_neutral += MesswertRoll; |
192 | } |
193 | } |
193 | AdNeutralNick= nick_neutral / 32; |
194 | AdNeutralNick= nick_neutral / 32; |
194 | AdNeutralRoll= roll_neutral / 32; |
195 | AdNeutralRoll= roll_neutral / 32; |
195 | AdNeutralGier= gier_neutral / 32; |
196 | AdNeutralGier= gier_neutral / 32; |
196 | AdNeutralGierBias = AdNeutralGier; |
197 | AdNeutralGierBias = AdNeutralGier; |
197 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
198 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
198 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
199 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
199 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
200 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
200 | { |
201 | { |
201 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
202 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
202 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
203 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
203 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
204 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
204 | } |
205 | } |
205 | else |
206 | else |
206 | { |
207 | { |
207 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
208 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
208 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
209 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
209 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
210 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
210 | } |
211 | } |
211 | 212 | ||
212 | Mess_IntegralNick = 0; |
213 | Mess_IntegralNick = 0; |
213 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
214 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
214 | Mess_IntegralRoll = 0; |
215 | Mess_IntegralRoll = 0; |
215 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
216 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
216 | Mess_Integral_Gier = 0; |
217 | Mess_Integral_Gier = 0; |
217 | MesswertNick = 0; |
218 | MesswertNick = 0; |
218 | MesswertRoll = 0; |
219 | MesswertRoll = 0; |
219 | MesswertGier = 0; |
220 | MesswertGier = 0; |
220 | Delay_ms_Mess(100); |
221 | Delay_ms_Mess(100); |
221 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
222 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
222 | HoeheD = 0; |
223 | HoeheD = 0; |
223 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
224 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
224 | KompassStartwert = KompassValue; |
225 | KompassStartwert = KompassValue; |
225 | GPS_Neutral(); |
226 | GPS_Neutral(); |
226 | beeptime = 50; |
227 | beeptime = 50; |
227 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
228 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
228 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
229 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
229 | ExternHoehenValue = 0; |
230 | ExternHoehenValue = 0; |
230 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
231 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
231 | GierGyroFehler = 0; |
232 | GierGyroFehler = 0; |
232 | SendVersionToNavi = 1; |
233 | SendVersionToNavi = 1; |
233 | LED_Init(); |
234 | LED_Init(); |
234 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
235 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
235 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
236 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
236 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16; |
237 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16; |
237 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
238 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
238 | } |
239 | } |
239 | 240 | ||
240 | //############################################################################ |
241 | //############################################################################ |
241 | // Bearbeitet die Messwerte |
242 | // Bearbeitet die Messwerte |
242 | void Mittelwert(void) |
243 | void Mittelwert(void) |
243 | //############################################################################ |
244 | //############################################################################ |
244 | { |
245 | { |
245 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
246 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
246 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
247 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
247 | signed int tmp_int; |
248 | signed int tmp_int; |
248 | signed long winkel_nick, winkel_roll; |
249 | signed long winkel_nick, winkel_roll; |
249 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
250 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
250 | // MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
251 | // MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
251 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
252 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
252 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
253 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
253 | RohMesswertNick = MesswertNick; |
254 | RohMesswertNick = MesswertNick; |
254 | RohMesswertRoll = MesswertRoll; |
255 | RohMesswertRoll = MesswertRoll; |
255 | //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
256 | //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
256 | //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
257 | //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
257 | //DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier; |
258 | //DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier; |
258 | 259 | ||
259 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
260 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
260 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
261 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
261 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
262 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
262 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
263 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
263 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
264 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
264 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
265 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
265 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
266 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
266 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
267 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
267 | NaviCntAcc++; |
268 | NaviCntAcc++; |
268 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
269 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
- | 270 | ||
- | 271 | if(abs(Mittelwert_AccRoll > 50)) { DebugOut.Analog[16]++; DebugOut.Analog[17] = Mittelwert_AccRoll;}; |
|
- | 272 | ||
- | 273 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 274 | // ADC einschalten |
|
- | 275 | AdReady = 0; |
|
- | 276 | ANALOG_ON; |
|
- | 277 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
269 | 278 | ||
270 | if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L; |
279 | if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L; |
271 | else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L; |
280 | else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L; |
272 | else winkel_roll = Mess_IntegralRoll; |
281 | else winkel_roll = Mess_IntegralRoll; |
273 | 282 | ||
274 | if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L; |
283 | if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L; |
275 | else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L; |
284 | else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L; |
276 | else winkel_nick = Mess_IntegralNick; |
285 | else winkel_nick = Mess_IntegralNick; |
277 | 286 | ||
278 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
287 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
279 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
288 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
280 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
289 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
281 | 290 | ||
282 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
291 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
283 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
292 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
284 | { |
293 | { |
285 | tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L; |
294 | tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L; |
286 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
295 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
287 | tmpl3 /= 4096L; |
296 | tmpl3 /= 4096L; |
288 | tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L; |
297 | tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L; |
289 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
298 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
290 | tmpl4 /= 4096L; |
299 | tmpl4 /= 4096L; |
291 | KopplungsteilNickRoll = tmpl3; |
300 | KopplungsteilNickRoll = tmpl3; |
292 | KopplungsteilRollNick = tmpl4; |
301 | KopplungsteilRollNick = tmpl4; |
293 | tmpl4 -= tmpl3; |
302 | tmpl4 -= tmpl3; |
294 | ErsatzKompass += tmpl4; |
303 | ErsatzKompass += tmpl4; |
295 | 304 | ||
296 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L; |
305 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L; |
297 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
306 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
298 | tmpl /= 4096L; |
307 | tmpl /= 4096L; |
299 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L; |
308 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L; |
300 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
309 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
301 | tmpl2 /= 4096L; |
310 | tmpl2 /= 4096L; |
302 | if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128 /* || abs(KopplungsteilNickRoll) > 128 || abs(KopplungsteilRollNick) > 128)*/) TrichterFlug = 1; |
311 | if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128 /* || abs(KopplungsteilNickRoll) > 128 || abs(KopplungsteilRollNick) > 128)*/) TrichterFlug = 1; |
303 | //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256; |
312 | //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256; |
304 | DebugOut.Analog[21] = KopplungsteilNickRoll; |
313 | DebugOut.Analog[21] = KopplungsteilNickRoll; |
305 | DebugOut.Analog[22] = KopplungsteilRollNick; |
314 | DebugOut.Analog[22] = KopplungsteilRollNick; |
306 | } |
315 | } |
307 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
316 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
308 | 317 | ||
309 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
318 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
310 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
319 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
311 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
320 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
312 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
321 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
313 | MesswertRoll += tmpl; |
322 | MesswertRoll += tmpl; |
314 | MesswertRoll += tmpl2 / 100L; // War: *5/512 |
323 | MesswertRoll += tmpl2 / 100L; // War: *5/512 |
315 | // MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
324 | // MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
316 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
325 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
317 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
326 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
318 | 327 | ||
319 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
328 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
320 | { |
329 | { |
321 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
330 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
322 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
331 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
323 | } |
332 | } |
324 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
333 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
325 | { |
334 | { |
326 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
335 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
327 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
336 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
328 | } |
337 | } |
329 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
338 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
330 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
339 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
331 | if(PlatinenVersion == 10) |
340 | if(PlatinenVersion == 10) |
332 | { |
341 | { |
333 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
342 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
334 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
343 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
335 | } |
344 | } |
336 | else |
345 | else |
337 | { |
346 | { |
338 | if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; |
347 | if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; |
339 | if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; |
348 | if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; |
340 | } |
349 | } |
341 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
350 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
342 | MesswertNick -= tmpl2; |
351 | MesswertNick -= tmpl2; |
343 | // MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
352 | // MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
344 | MesswertNick -= tmpl / 100L; //109 |
353 | MesswertNick -= tmpl / 100L; //109 |
345 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
354 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
346 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
355 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
347 | 356 | ||
348 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
357 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
349 | { |
358 | { |
350 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
359 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
351 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
360 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
352 | } |
361 | } |
353 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
362 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
354 | { |
363 | { |
355 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
364 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
356 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
365 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
357 | } |
366 | } |
358 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
367 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
359 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
368 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
360 | if(PlatinenVersion == 10) |
369 | if(PlatinenVersion == 10) |
361 | { |
370 | { |
362 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
371 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
363 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
372 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
364 | } |
373 | } |
365 | else |
374 | else |
366 | { |
375 | { |
367 | if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; |
376 | if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; |
368 | if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; |
377 | if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; |
369 | } |
378 | } |
370 | - | ||
371 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
372 | // ADC einschalten |
- | |
373 | ANALOG_ON; |
- | |
374 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
375 | 379 | ||
376 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
380 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
377 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
381 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
378 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
382 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
379 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
383 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
380 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
384 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
381 | MesswertNick = (RohMesswertNick + 2 * MesswertNick) / 3; |
385 | MesswertNick = (RohMesswertNick + 2 * MesswertNick) / 3; |
382 | MesswertRoll = (RohMesswertRoll + 2 * MesswertRoll) / 3; |
386 | MesswertRoll = (RohMesswertRoll + 2 * MesswertRoll) / 3; |
383 | 387 | ||
384 | #define D_LIMIT 8 |
388 | #define D_LIMIT 8 |
385 | if(Parameter_Gyro_D) |
389 | if(Parameter_Gyro_D) |
386 | { |
390 | { |
387 | d2Nick = (((MesswertNick - oldNick))); |
391 | d2Nick = (((MesswertNick - oldNick))); |
388 | oldNick = MesswertNick; |
392 | oldNick = MesswertNick; |
389 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
393 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
390 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
394 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
391 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
395 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
392 | 396 | ||
393 | d2Roll = (((MesswertRoll - oldRoll))); |
397 | d2Roll = (((MesswertRoll - oldRoll))); |
394 | oldRoll = MesswertRoll; |
398 | oldRoll = MesswertRoll; |
395 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
399 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
396 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
400 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
397 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
401 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
398 | } |
402 | } |
399 | 403 | ||
400 | if(RohMesswertRoll > 0) MesswertRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
404 | if(RohMesswertRoll > 0) MesswertRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
401 | else MesswertRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
405 | else MesswertRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
402 | if(RohMesswertNick > 0) MesswertNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
406 | if(RohMesswertNick > 0) MesswertNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
403 | else MesswertNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
407 | else MesswertNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
404 | 408 | ||
405 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
409 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
406 | { |
410 | { |
407 | if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256); |
411 | if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256); |
408 | else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256); |
412 | else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256); |
409 | if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256); |
413 | if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256); |
410 | else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256); |
414 | else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256); |
411 | } |
415 | } |
412 | 416 | ||
413 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
417 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
414 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
418 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
415 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
419 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
416 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
420 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
417 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
421 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
418 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
422 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
419 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
423 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
420 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
424 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
421 | } |
425 | } |
422 | 426 | ||
423 | //############################################################################ |
427 | //############################################################################ |
424 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
428 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
425 | void CalibrierMittelwert(void) |
429 | void CalibrierMittelwert(void) |
426 | //############################################################################ |
430 | //############################################################################ |
427 | { |
431 | { |
428 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
432 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
429 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
433 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
430 | ANALOG_OFF; |
434 | ANALOG_OFF; |
431 | MesswertNick = AdWertNick; |
435 | MesswertNick = AdWertNick; |
432 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
436 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
433 | MesswertGier = AdWertGier; |
437 | MesswertGier = AdWertGier; |
434 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
438 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
435 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
439 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
436 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
440 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
437 | // ADC einschalten |
441 | // ADC einschalten |
438 | ANALOG_ON; |
442 | ANALOG_ON; |
439 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
443 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
440 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
444 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
441 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
445 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
442 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
446 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
443 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
447 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
444 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
448 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
445 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
449 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
446 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
450 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
447 | 451 | ||
448 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
452 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
449 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
453 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
450 | } |
454 | } |
451 | 455 | ||
452 | //############################################################################ |
456 | //############################################################################ |
453 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
457 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
454 | void SendMotorData(void) |
458 | void SendMotorData(void) |
455 | //############################################################################ |
459 | //############################################################################ |
456 | { |
460 | { |
457 | if(!MotorenEin) |
461 | if(!MotorenEin) |
458 | { |
462 | { |
459 | #ifdef OCTO |
463 | #ifdef OCTO |
460 | Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0; |
464 | Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0; |
461 | if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];} |
465 | if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];} |
462 | if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];} |
466 | if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];} |
463 | if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];} |
467 | if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];} |
464 | if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];} |
468 | if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];} |
465 | #else |
469 | #else |
466 | Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0; |
470 | Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0; |
467 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
471 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
468 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
472 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
469 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
473 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
470 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
474 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
471 | #endif |
475 | #endif |
472 | 476 | ||
473 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
477 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
474 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
478 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
475 | 479 | ||
476 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
480 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
477 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
481 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
478 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
482 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
479 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
483 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
480 | 484 | ||
481 | //Start I2C Interrupt Mode |
485 | //Start I2C Interrupt Mode |
482 | twi_state = 0; |
486 | twi_state = 0; |
483 | motor = 0; |
487 | motor = 0; |
484 | i2c_start(); |
488 | i2c_start(); |
485 | } |
489 | } |
486 | 490 | ||
487 | 491 | ||
488 | 492 | ||
489 | //############################################################################ |
493 | //############################################################################ |
490 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
494 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
491 | void ParameterZuordnung(void) |
495 | void ParameterZuordnung(void) |
492 | //############################################################################ |
496 | //############################################################################ |
493 | { |
497 | { |
494 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
498 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
495 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
499 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
496 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
500 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
497 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
501 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
498 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
502 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
499 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
503 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
500 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
504 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
501 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
505 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
502 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
506 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
503 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255); |
507 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255); |
504 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
508 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
505 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
509 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
506 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
510 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
507 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
511 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
508 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
512 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
509 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
513 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
510 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
514 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
511 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
515 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
512 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
516 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
513 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
517 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
514 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
518 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
515 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
519 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
516 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255); |
520 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255); |
517 | CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255); |
521 | CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255); |
518 | 522 | ||
519 | // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
523 | // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
520 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
524 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
521 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
525 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
522 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
526 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
523 | 527 | ||
524 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255); |
528 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255); |
525 | //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255); |
529 | //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255); |
526 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255); |
530 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255); |
527 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255); |
531 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255); |
528 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255); |
532 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255); |
529 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255); |
533 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255); |
530 | // CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255); |
534 | // CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255); |
531 | // CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255); |
535 | // CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255); |
532 | // CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255); |
536 | // CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255); |
533 | 537 | ||
534 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
538 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
535 | 539 | ||
536 | //Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
540 | //Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
537 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
541 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
538 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
542 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
539 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
543 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
540 | } |
544 | } |
541 | 545 | ||
542 | 546 | ||
543 | 547 | ||
544 | //############################################################################ |
548 | //############################################################################ |
545 | // |
549 | // |
546 | void MotorRegler(void) |
550 | void MotorRegler(void) |
547 | //############################################################################ |
551 | //############################################################################ |
548 | { |
552 | { |
549 | int motorwert,pd_ergebnis, pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int; |
553 | int motorwert,pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int; |
550 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
554 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
551 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
555 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
552 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
556 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
553 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
557 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
554 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
558 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
555 | static unsigned int RcLostTimer; |
559 | static unsigned int RcLostTimer; |
556 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
560 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
557 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
561 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
558 | static int hoehenregler = 0; |
562 | static int hoehenregler = 0; |
559 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
563 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
560 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
564 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
561 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
565 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
562 | int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
566 | int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
563 | Mittelwert(); |
567 | Mittelwert(); |
564 | 568 | ||
565 | GRN_ON; |
569 | GRN_ON; |
566 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
570 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
567 | // Gaswert ermitteln |
571 | // Gaswert ermitteln |
568 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
572 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
569 | GasMischanteil = StickGas; |
573 | GasMischanteil = StickGas; |
570 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
574 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
571 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
575 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
572 | // Empfang schlecht |
576 | // Empfang schlecht |
573 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
577 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
574 | if(SenderOkay < 100) |
578 | if(SenderOkay < 100) |
575 | { |
579 | { |
576 | if(!PcZugriff) |
580 | if(!PcZugriff) |
577 | { |
581 | { |
578 | if(BeepMuster == 0xffff) |
582 | if(BeepMuster == 0xffff) |
579 | { |
583 | { |
580 | beeptime = 15000; |
584 | beeptime = 15000; |
581 | BeepMuster = 0x0c00; |
585 | BeepMuster = 0x0c00; |
582 | } |
586 | } |
583 | } |
587 | } |
584 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
588 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
585 | else |
589 | else |
586 | { |
590 | { |
587 | MotorenEin = 0; |
591 | MotorenEin = 0; |
588 | Notlandung = 0; |
592 | Notlandung = 0; |
589 | } |
593 | } |
590 | ROT_ON; |
594 | ROT_ON; |
591 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
595 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
592 | { |
596 | { |
593 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
597 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
594 | Notlandung = 1; |
598 | Notlandung = 1; |
595 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
599 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
596 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
600 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
597 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
601 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
598 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
602 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
599 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
603 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
600 | } |
604 | } |
601 | else MotorenEin = 0; |
605 | else MotorenEin = 0; |
602 | } |
606 | } |
603 | else |
607 | else |
604 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
608 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
605 | // Emfang gut |
609 | // Emfang gut |
606 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
610 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
607 | if(SenderOkay > 140) |
611 | if(SenderOkay > 140) |
608 | { |
612 | { |
609 | Notlandung = 0; |
613 | Notlandung = 0; |
610 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
614 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
611 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
615 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
612 | { |
616 | { |
613 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
617 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
614 | } |
618 | } |
615 | if((modell_fliegt < 256)) |
619 | if((modell_fliegt < 256)) |
616 | { |
620 | { |
617 | SummeNick = 0; |
621 | SummeNick = 0; |
618 | SummeRoll = 0; |
622 | SummeRoll = 0; |
619 | if(modell_fliegt == 250) |
623 | if(modell_fliegt == 250) |
620 | { |
624 | { |
621 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
625 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
622 | sollGier = 0; |
626 | sollGier = 0; |
623 | Mess_Integral_Gier = 0; |
627 | Mess_Integral_Gier = 0; |
624 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
628 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
625 | } |
629 | } |
626 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
630 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
627 | 631 | ||
628 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
632 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
629 | { |
633 | { |
630 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
634 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
631 | // auf Nullwerte kalibrieren |
635 | // auf Nullwerte kalibrieren |
632 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
636 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
633 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
637 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
634 | { |
638 | { |
635 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
639 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
636 | { |
640 | { |
637 | GRN_OFF; |
641 | GRN_OFF; |
638 | MotorenEin = 0; |
642 | MotorenEin = 0; |
639 | delay_neutral = 0; |
643 | delay_neutral = 0; |
640 | modell_fliegt = 0; |
644 | modell_fliegt = 0; |
641 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
645 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
642 | { |
646 | { |
643 | unsigned char setting=1; |
647 | unsigned char setting=1; |
644 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
648 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
645 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
649 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
646 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
650 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
647 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
651 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
648 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
652 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
649 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
653 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
650 | } |
654 | } |
651 | // else |
655 | // else |
652 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
656 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
653 | { |
657 | { |
654 | WinkelOut.CalcState = 1; |
658 | WinkelOut.CalcState = 1; |
655 | beeptime = 1000; |
659 | beeptime = 1000; |
656 | } |
660 | } |
657 | else |
661 | else |
658 | { |
662 | { |
659 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
663 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
660 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
664 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
661 | { |
665 | { |
662 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
666 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
663 | } |
667 | } |
664 | SetNeutral(); |
668 | SetNeutral(); |
665 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
669 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
666 | } |
670 | } |
667 | } |
671 | } |
668 | } |
672 | } |
669 | else |
673 | else |
670 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
674 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
671 | { |
675 | { |
672 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
676 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
673 | { |
677 | { |
674 | GRN_OFF; |
678 | GRN_OFF; |
675 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
679 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
676 | MotorenEin = 0; |
680 | MotorenEin = 0; |
677 | delay_neutral = 0; |
681 | delay_neutral = 0; |
678 | modell_fliegt = 0; |
682 | modell_fliegt = 0; |
679 | SetNeutral(); |
683 | SetNeutral(); |
680 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
684 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
681 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
685 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
682 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
686 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
683 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
687 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
684 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
688 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
685 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
689 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
686 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
690 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
687 | } |
691 | } |
688 | } |
692 | } |
689 | else delay_neutral = 0; |
693 | else delay_neutral = 0; |
690 | } |
694 | } |
691 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
695 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
692 | // Gas ist unten |
696 | // Gas ist unten |
693 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
697 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
694 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
698 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
695 | { |
699 | { |
696 | // Starten |
700 | // Starten |
697 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
701 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
698 | { |
702 | { |
699 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
703 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
700 | // Einschalten |
704 | // Einschalten |
701 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
705 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
702 | if(++delay_einschalten > 200) |
706 | if(++delay_einschalten > 200) |
703 | { |
707 | { |
704 | delay_einschalten = 200; |
708 | delay_einschalten = 200; |
705 | modell_fliegt = 1; |
709 | modell_fliegt = 1; |
706 | MotorenEin = 1; |
710 | MotorenEin = 1; |
707 | sollGier = 0; |
711 | sollGier = 0; |
708 | Mess_Integral_Gier = 0; |
712 | Mess_Integral_Gier = 0; |
709 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
713 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
710 | Mess_IntegralNick = 0; |
714 | Mess_IntegralNick = 0; |
711 | Mess_IntegralRoll = 0; |
715 | Mess_IntegralRoll = 0; |
712 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
716 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
713 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
717 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
714 | SummeNick = 0; |
718 | SummeNick = 0; |
715 | SummeRoll = 0; |
719 | SummeRoll = 0; |
716 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
720 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
717 | } |
721 | } |
718 | } |
722 | } |
719 | else delay_einschalten = 0; |
723 | else delay_einschalten = 0; |
720 | //Auf Neutralwerte setzen |
724 | //Auf Neutralwerte setzen |
721 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
725 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
722 | // Auschalten |
726 | // Auschalten |
723 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
727 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
724 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
728 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
725 | { |
729 | { |
726 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
730 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
727 | { |
731 | { |
728 | MotorenEin = 0; |
732 | MotorenEin = 0; |
729 | delay_ausschalten = 200; |
733 | delay_ausschalten = 200; |
730 | modell_fliegt = 0; |
734 | modell_fliegt = 0; |
731 | } |
735 | } |
732 | } |
736 | } |
733 | else delay_ausschalten = 0; |
737 | else delay_ausschalten = 0; |
734 | } |
738 | } |
735 | } |
739 | } |
736 | 740 | ||
737 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
741 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
738 | // neue Werte von der Funke |
742 | // neue Werte von der Funke |
739 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
743 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
740 | 744 | ||
741 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
745 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
742 | { |
746 | { |
743 | int tmp_int; |
747 | int tmp_int; |
744 | static int stick_nick,stick_roll; |
748 | static int stick_nick,stick_roll; |
745 | ParameterZuordnung(); |
749 | ParameterZuordnung(); |
746 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
750 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
747 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
751 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
748 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
752 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
749 | 753 | ||
750 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
754 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
751 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
755 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
752 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
756 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
753 | 757 | ||
754 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
758 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
755 | if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else |
759 | if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else |
756 | if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0; |
760 | if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0; |
757 | 761 | ||
758 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
762 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
759 | 763 | ||
760 | /* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
764 | /* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
761 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
765 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
762 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
766 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
763 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
767 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
764 | */ |
768 | */ |
765 | // GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN); |
769 | // GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN); |
766 | GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
770 | GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
767 | // IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
771 | // IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
768 | IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; |
772 | IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; |
769 | 773 | ||
770 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
774 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
771 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
775 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
772 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
776 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
773 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
777 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
774 | { |
778 | { |
775 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
779 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
776 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
780 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
777 | StickGier += ExternControl.Gier; |
781 | StickGier += ExternControl.Gier; |
778 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
782 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
779 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
783 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
780 | } |
784 | } |
781 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
785 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
782 | 786 | ||
783 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
787 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
784 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
788 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
785 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
789 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
786 | 790 | ||
787 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
791 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
788 | { |
792 | { |
789 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
793 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
790 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
794 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
791 | } |
795 | } |
792 | else MaxStickNick--; |
796 | else MaxStickNick--; |
793 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
797 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
794 | { |
798 | { |
795 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
799 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
796 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
800 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
797 | } |
801 | } |
798 | else MaxStickRoll--; |
802 | else MaxStickRoll--; |
799 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
803 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
800 | 804 | ||
801 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
805 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
802 | // Looping? |
806 | // Looping? |
803 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
807 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
804 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
808 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
805 | else |
809 | else |
806 | { |
810 | { |
807 | { |
811 | { |
808 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
812 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
809 | } |
813 | } |
810 | } |
814 | } |
811 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
815 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
812 | else |
816 | else |
813 | { |
817 | { |
814 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
818 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
815 | { |
819 | { |
816 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
820 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
817 | } |
821 | } |
818 | } |
822 | } |
819 | 823 | ||
820 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
824 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
821 | else |
825 | else |
822 | { |
826 | { |
823 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
827 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
824 | { |
828 | { |
825 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
829 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
826 | } |
830 | } |
827 | } |
831 | } |
828 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
832 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
829 | else |
833 | else |
830 | { |
834 | { |
831 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
835 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
832 | { |
836 | { |
833 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
837 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
834 | } |
838 | } |
835 | } |
839 | } |
836 | 840 | ||
837 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
841 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
838 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
842 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
839 | } // Ende neue Funken-Werte |
843 | } // Ende neue Funken-Werte |
840 | 844 | ||
841 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
845 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
842 | { |
846 | { |
843 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
847 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
844 | TrichterFlug = 1; |
848 | TrichterFlug = 1; |
845 | } |
849 | } |
846 | 850 | ||
847 | 851 | ||
848 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
852 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
849 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
853 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
850 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
854 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
851 | if(Notlandung) |
855 | if(Notlandung) |
852 | { |
856 | { |
853 | StickGier = 0; |
857 | StickGier = 0; |
854 | StickNick = 0; |
858 | StickNick = 0; |
855 | StickRoll = 0; |
859 | StickRoll = 0; |
856 | GyroFaktor = 90;//(float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
860 | GyroFaktor = 90;//(float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
857 | IntegralFaktor = 120;//(float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
861 | IntegralFaktor = 120;//(float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
858 | Looping_Roll = 0; |
862 | Looping_Roll = 0; |
859 | Looping_Nick = 0; |
863 | Looping_Nick = 0; |
860 | } |
864 | } |
861 | 865 | ||
862 | 866 | ||
863 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
867 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
864 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
868 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
865 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
869 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
866 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
870 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
867 | 871 | ||
868 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
872 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
869 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
873 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
870 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
874 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
871 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
875 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
872 | 876 | ||
873 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
877 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
874 | { |
878 | { |
875 | IntegralAccNick = 0; |
879 | IntegralAccNick = 0; |
876 | IntegralAccRoll = 0; |
880 | IntegralAccRoll = 0; |
877 | MittelIntegralNick = 0; |
881 | MittelIntegralNick = 0; |
878 | MittelIntegralRoll = 0; |
882 | MittelIntegralRoll = 0; |
879 | MittelIntegralNick2 = 0; |
883 | MittelIntegralNick2 = 0; |
880 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
884 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
881 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
885 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
882 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
886 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
883 | ZaehlMessungen = 0; |
887 | ZaehlMessungen = 0; |
884 | LageKorrekturNick = 0; |
888 | LageKorrekturNick = 0; |
885 | LageKorrekturRoll = 0; |
889 | LageKorrekturRoll = 0; |
886 | } |
890 | } |
887 | 891 | ||
888 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
892 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
889 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
893 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
890 | { |
894 | { |
891 | long tmp_long, tmp_long2; |
895 | long tmp_long, tmp_long2; |
892 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 && !TrichterFlug) |
896 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 && !TrichterFlug) |
893 | { |
897 | { |
894 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
898 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
895 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
899 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
896 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
900 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
897 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
901 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
898 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
902 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
899 | { |
903 | { |
900 | tmp_long /= 2; |
904 | tmp_long /= 2; |
901 | tmp_long2 /= 2; |
905 | tmp_long2 /= 2; |
902 | } |
906 | } |
903 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
907 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
904 | { |
908 | { |
905 | tmp_long /= 3; |
909 | tmp_long /= 3; |
906 | tmp_long2 /= 3; |
910 | tmp_long2 /= 3; |
907 | } |
911 | } |
908 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
912 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
909 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
913 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
910 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
914 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
911 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
915 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
912 | } |
916 | } |
913 | else |
917 | else |
914 | { |
918 | { |
915 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
919 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
916 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
920 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
917 | tmp_long /= 16; |
921 | tmp_long /= 16; |
918 | tmp_long2 /= 16; |
922 | tmp_long2 /= 16; |
919 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
923 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
920 | { |
924 | { |
921 | tmp_long /= 3; |
925 | tmp_long /= 3; |
922 | tmp_long2 /= 3; |
926 | tmp_long2 /= 3; |
923 | } |
927 | } |
924 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
928 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
925 | { |
929 | { |
926 | tmp_long /= 3; |
930 | tmp_long /= 3; |
927 | tmp_long2 /= 3; |
931 | tmp_long2 /= 3; |
928 | } |
932 | } |
- | 933 | ||
929 | #define AUSGLEICH 32 |
934 | #define AUSGLEICH 32 |
930 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
935 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
931 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
936 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
932 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
937 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
933 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
938 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
934 | } |
939 | } |
935 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
940 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
936 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
941 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
937 | } |
942 | } |
938 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
943 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
939 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
944 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
940 | { |
945 | { |
941 | static int cnt = 0; |
946 | static int cnt = 0; |
942 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
947 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
943 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
948 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
944 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20)) |
949 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20)) |
945 | { |
950 | { |
946 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
951 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
947 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
952 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
948 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
953 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
949 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
954 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
950 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
955 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
951 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
956 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
952 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
957 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
953 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
958 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
954 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
959 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
955 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
960 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
956 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
961 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
957 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
962 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
958 | 963 | ||
959 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
964 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
960 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
965 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
961 | 966 | ||
962 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
967 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
963 | { |
968 | { |
964 | LageKorrekturNick /= 2; |
969 | LageKorrekturNick /= 2; |
965 | LageKorrekturRoll /= 2; |
970 | LageKorrekturRoll /= 2; |
966 | } |
971 | } |
967 | 972 | ||
968 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
973 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
969 | // Gyro-Drift ermitteln |
974 | // Gyro-Drift ermitteln |
970 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
975 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
971 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
976 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
972 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
977 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
973 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
978 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
974 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
979 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
975 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
980 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
976 | 981 | ||
977 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
982 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
978 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
983 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
979 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
984 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
980 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
985 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
981 | 986 | ||
982 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
987 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
983 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
988 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
984 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
989 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
985 | { |
990 | { |
986 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
991 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
987 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
992 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
988 | } |
993 | } |
989 | //DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
994 | //DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
990 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
995 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
991 | GierGyroFehler = 0; |
996 | GierGyroFehler = 0; |
992 | 997 | ||
993 | 998 | ||
994 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
999 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
995 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
1000 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
996 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
1001 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
997 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
1002 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
998 | */ |
1003 | */ |
999 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
1004 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
1000 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
1005 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
1001 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
1006 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
1002 | /* |
1007 | /* |
1003 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
1008 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
1004 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
1009 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
1005 | */ |
1010 | */ |
1006 | 1011 | ||
1007 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
1012 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
1008 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
1013 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
1009 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
1014 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
1010 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1015 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1011 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1016 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1012 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
1017 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
1013 | { |
1018 | { |
1014 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
1019 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
1015 | { |
1020 | { |
1016 | if(last_n_p) |
1021 | if(last_n_p) |
1017 | { |
1022 | { |
1018 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
1023 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
1019 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1024 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1020 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
1025 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
1021 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1026 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1022 | } |
1027 | } |
1023 | else last_n_p = 1; |
1028 | else last_n_p = 1; |
1024 | } else last_n_p = 0; |
1029 | } else last_n_p = 0; |
1025 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
1030 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
1026 | { |
1031 | { |
1027 | if(last_n_n) |
1032 | if(last_n_n) |
1028 | { |
1033 | { |
1029 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
1034 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
1030 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1035 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1031 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
1036 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
1032 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1037 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1033 | } |
1038 | } |
1034 | else last_n_n = 1; |
1039 | else last_n_n = 1; |
1035 | } else last_n_n = 0; |
1040 | } else last_n_n = 0; |
1036 | } |
1041 | } |
1037 | else |
1042 | else |
1038 | { |
1043 | { |
1039 | cnt = 0; |
1044 | cnt = 0; |
1040 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1045 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1041 | } |
1046 | } |
1042 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1047 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1043 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
1048 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
1044 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
1049 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
1045 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
1050 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
1046 | 1051 | ||
1047 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1052 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1048 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1053 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1049 | 1054 | ||
1050 | ausgleichRoll = 0; |
1055 | ausgleichRoll = 0; |
1051 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
1056 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
1052 | { |
1057 | { |
1053 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
1058 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
1054 | { |
1059 | { |
1055 | if(last_r_p) |
1060 | if(last_r_p) |
1056 | { |
1061 | { |
1057 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
1062 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
1058 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1063 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1059 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
1064 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
1060 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1065 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1061 | } |
1066 | } |
1062 | else last_r_p = 1; |
1067 | else last_r_p = 1; |
1063 | } else last_r_p = 0; |
1068 | } else last_r_p = 0; |
1064 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
1069 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
1065 | { |
1070 | { |
1066 | if(last_r_n) |
1071 | if(last_r_n) |
1067 | { |
1072 | { |
1068 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
1073 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
1069 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1074 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1070 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
1075 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
1071 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1076 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1072 | } |
1077 | } |
1073 | else last_r_n = 1; |
1078 | else last_r_n = 1; |
1074 | } else last_r_n = 0; |
1079 | } else last_r_n = 0; |
1075 | } else |
1080 | } else |
1076 | { |
1081 | { |
1077 | cnt = 0; |
1082 | cnt = 0; |
1078 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1083 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1079 | } |
1084 | } |
1080 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1085 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1081 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
1086 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
1082 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
1087 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
1083 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
1088 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
1084 | } |
1089 | } |
1085 | else |
1090 | else |
1086 | { |
1091 | { |
1087 | LageKorrekturRoll = 0; |
1092 | LageKorrekturRoll = 0; |
1088 | LageKorrekturNick = 0; |
1093 | LageKorrekturNick = 0; |
1089 | TrichterFlug = 0; |
1094 | TrichterFlug = 0; |
1090 | } |
1095 | } |
1091 | 1096 | ||
1092 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1097 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1093 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1098 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1094 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
1099 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
1095 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1100 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1096 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1101 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1097 | IntegralAccNick = 0; |
1102 | IntegralAccNick = 0; |
1098 | IntegralAccRoll = 0; |
1103 | IntegralAccRoll = 0; |
1099 | IntegralAccZ = 0; |
1104 | IntegralAccZ = 0; |
1100 | MittelIntegralNick = 0; |
1105 | MittelIntegralNick = 0; |
1101 | MittelIntegralRoll = 0; |
1106 | MittelIntegralRoll = 0; |
1102 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1107 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1103 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1108 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1104 | ZaehlMessungen = 0; |
1109 | ZaehlMessungen = 0; |
1105 | } |
1110 | } |
1106 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
1111 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
1107 | 1112 | ||
1108 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1113 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1109 | // Gieren |
1114 | // Gieren |
1110 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1115 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1111 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
1116 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
1112 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1117 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1113 | { |
1118 | { |
1114 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1119 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1115 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
1120 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
1116 | { |
1121 | { |
1117 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
1122 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
1118 | }; |
1123 | }; |
1119 | } |
1124 | } |
1120 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1125 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1121 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
1126 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
1122 | sollGier = tmp_int; |
1127 | sollGier = tmp_int; |
1123 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
1128 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
1124 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1129 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1125 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
1130 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
1126 | 1131 | ||
1127 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1132 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1128 | // Kompass |
1133 | // Kompass |
1129 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1134 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1130 | //DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll); |
1135 | //DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll); |
1131 | 1136 | ||
1132 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
1137 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
1133 | { |
1138 | { |
1134 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
1139 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
1135 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1140 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1136 | v = abs(IntegralRoll /512); |
1141 | v = abs(IntegralRoll /512); |
1137 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
1142 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
1138 | korrektur = w / 8 + 1; |
1143 | korrektur = w / 8 + 1; |
1139 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
1144 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
1140 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1145 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1141 | { |
1146 | { |
1142 | fehler = 0; |
1147 | fehler = 0; |
1143 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
1148 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
1144 | } |
1149 | } |
1145 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
1150 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
1146 | { |
1151 | { |
1147 | GierGyroFehler += fehler; |
1152 | GierGyroFehler += fehler; |
1148 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1153 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1149 | { |
1154 | { |
1150 | beeptime = 200; |
1155 | beeptime = 200; |
1151 | // KompassStartwert = KompassValue; |
1156 | // KompassStartwert = KompassValue; |
1152 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
1157 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
1153 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
1158 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
1154 | } |
1159 | } |
1155 | } |
1160 | } |
1156 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
1161 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
1157 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
1162 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
1158 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1163 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1159 | if(w >= 0) |
1164 | if(w >= 0) |
1160 | { |
1165 | { |
1161 | if(!KompassSignalSchlecht) |
1166 | if(!KompassSignalSchlecht) |
1162 | { |
1167 | { |
1163 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
1168 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
1164 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1169 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1165 | // r = KompassRichtung; |
1170 | // r = KompassRichtung; |
1166 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1171 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1167 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
1172 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
1168 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
1173 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
1169 | else |
1174 | else |
1170 | if(v < -w) v = -w; |
1175 | if(v < -w) v = -w; |
1171 | Mess_Integral_Gier += v; |
1176 | Mess_Integral_Gier += v; |
1172 | } |
1177 | } |
1173 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1178 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1174 | } |
1179 | } |
1175 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
1180 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
1176 | } |
1181 | } |
1177 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1182 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1178 | 1183 | ||
1179 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1184 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1180 | // Debugwerte zuordnen |
1185 | // Debugwerte zuordnen |
1181 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1186 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1182 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1187 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1183 | { |
1188 | { |
1184 | TimerWerteausgabe = 24; |
1189 | TimerWerteausgabe = 24; |
1185 | 1190 | ||
1186 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1191 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1187 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1192 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1188 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
1193 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
1189 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
1194 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
1190 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1195 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1191 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
1196 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
1192 | DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512); |
1197 | DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512); |
1193 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
1198 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
1194 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1199 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1195 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
1200 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
1196 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
1201 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
1197 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1202 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1198 | //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
1203 | //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
1199 | //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
1204 | //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
1200 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
1205 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
1201 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
1206 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
1202 | DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2; |
1207 | DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2; |
1203 | DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2; |
1208 | DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2; |
1204 | DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1209 | DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1205 | DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
1210 | DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
1206 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1211 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1207 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
1212 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
1208 | 1213 | ||
1209 | 1214 | ||
1210 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
1215 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
1211 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
1216 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
1212 | 1217 | ||
1213 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
1218 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
1214 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
1219 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
1215 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
1220 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
1216 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
1221 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
1217 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
1222 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
1218 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
1223 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
1219 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
1224 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
1220 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
1225 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
1221 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
1226 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
1222 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
1227 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
1223 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
1228 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
1224 | */ |
1229 | */ |
1225 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
1230 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
1226 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
1231 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
1227 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
1232 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
1228 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
1233 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
1229 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
1234 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
1230 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
1235 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
1231 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
1236 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
1232 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
1237 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
1233 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
1238 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
1234 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
1239 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
1235 | } |
1240 | } |
1236 | 1241 | ||
1237 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1242 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1238 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1243 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1239 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1244 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1240 | if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;}; |
1245 | if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;}; |
1241 | 1246 | ||
1242 | if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; |
1247 | if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; |
1243 | if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; |
1248 | if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; |
1244 | 1249 | ||
1245 | MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN); |
1250 | MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN); |
1246 | MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN); |
1251 | MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN); |
1247 | 1252 | ||
1248 | #ifdef OCTO |
1253 | #ifdef OCTO |
1249 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 4 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (4 * (44000 / STICK_GAIN)); |
1254 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 4 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (4 * (44000 / STICK_GAIN)); |
1250 | #else |
1255 | #else |
1251 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
1256 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
1252 | #endif |
1257 | #endif |
1253 | 1258 | ||
1254 | // Maximalwerte abfangen |
1259 | // Maximalwerte abfangen |
1255 | // #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1260 | // #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1256 | #define MAX_SENSOR (4096*4) |
1261 | #define MAX_SENSOR (4096*4) |
1257 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1262 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1258 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1263 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1259 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1264 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1260 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1265 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1261 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1266 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1262 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1267 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1263 | 1268 | ||
1264 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1269 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1265 | // Höhenregelung |
1270 | // Höhenregelung |
1266 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1271 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1267 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1272 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1268 | 1273 | ||
1269 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1274 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1270 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1275 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1271 | { |
1276 | { |
1272 | int tmp_int; |
1277 | int tmp_int; |
1273 | static char delay = 100; |
1278 | static char delay = 100; |
1274 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1279 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1275 | { |
1280 | { |
1276 | if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) || |
1281 | if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) || |
1277 | (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50))) |
1282 | (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50))) |
1278 | { |
1283 | { |
1279 | if(!delay--) |
1284 | if(!delay--) |
1280 | { |
1285 | { |
1281 | if(MessLuftdruck > 1000) |
1286 | if(MessLuftdruck > 1000) |
1282 | { |
1287 | { |
1283 | ExpandBaro -= 10; |
1288 | ExpandBaro -= 10; |
1284 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
1289 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
1285 | beeptime = 300; |
1290 | beeptime = 300; |
1286 | delay = 250; |
1291 | delay = 250; |
1287 | } |
1292 | } |
1288 | else |
1293 | else |
1289 | if(MessLuftdruck < 100) |
1294 | if(MessLuftdruck < 100) |
1290 | { |
1295 | { |
1291 | ExpandBaro += 10; |
1296 | ExpandBaro += 10; |
1292 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
1297 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
1293 | beeptime = 300; |
1298 | beeptime = 300; |
1294 | delay = 250; |
1299 | delay = 250; |
1295 | } |
1300 | } |
1296 | else |
1301 | else |
1297 | { |
1302 | { |
1298 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1303 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1299 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1304 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1300 | delay = 1; |
1305 | delay = 1; |
1301 | } |
1306 | } |
1302 | } |
1307 | } |
1303 | } |
1308 | } |
1304 | else |
1309 | else |
1305 | { |
1310 | { |
1306 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1311 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1307 | delay = 200; |
1312 | delay = 200; |
1308 | } |
1313 | } |
1309 | } |
1314 | } |
1310 | else |
1315 | else |
1311 | { |
1316 | { |
1312 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1317 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1313 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1318 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1314 | } |
1319 | } |
1315 | 1320 | ||
1316 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
1321 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
1317 | h = HoehenWert; |
1322 | h = HoehenWert; |
1318 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1323 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1319 | { |
1324 | { |
1320 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1325 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1321 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1326 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1322 | // h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1327 | // h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1323 | h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1328 | h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1324 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
1329 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
1325 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
1330 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
1326 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
1331 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
1327 | h -= tmp_int; |
1332 | h -= tmp_int; |
1328 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1333 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1329 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
1334 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
1330 | { |
1335 | { |
1331 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
1336 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
1332 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
1337 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
1333 | } |
1338 | } |
1334 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1339 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1335 | GasMischanteil = hoehenregler; |
1340 | GasMischanteil = hoehenregler; |
1336 | } |
1341 | } |
1337 | } |
1342 | } |
1338 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1343 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1339 | 1344 | ||
1340 | - | ||
1341 | #ifdef OCTO |
1345 | |
1342 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1346 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1343 | // + Mischer und PI-Regler |
1347 | // + Mischer und PI-Regler |
1344 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1348 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1345 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1349 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1346 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1350 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1347 | // Gier-Anteil |
1351 | // Gier-Anteil |
1348 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1352 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1349 | #define MUL_G 1.0 |
1353 | #define MUL_G 1.0 |
1350 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1354 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1351 | // GierMischanteil = 0; |
1355 | // GierMischanteil = 0; |
1352 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1356 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1353 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1357 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1354 | { |
1358 | { |
1355 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1359 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1356 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1360 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1357 | } |
1361 | } |
1358 | else |
1362 | else |
1359 | { |
1363 | { |
1360 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1364 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1361 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1365 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1362 | } |
1366 | } |
1363 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1367 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1364 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1368 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1365 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
1369 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
1366 | 1370 | ||
1367 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1371 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1368 | // Nick-Achse |
1372 | // Nick-Achse |
1369 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1373 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1370 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1374 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1371 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1375 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1372 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1376 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1373 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1377 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1374 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1378 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1375 | pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick |
1379 | pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick |
1376 | // Motor Vorn |
1380 | // Motor Vorn |
1377 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1381 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1378 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
1382 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
1379 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
1383 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
1380 | 1384 | ||
1381 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1385 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1382 | // Roll-Achse |
1386 | // Roll-Achse |
1383 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1387 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1384 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1388 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1385 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1389 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1386 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1390 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1387 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
1391 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
1388 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
1392 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
1389 | pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
1393 | pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
1390 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1394 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1391 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
1395 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
1392 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
1396 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
- | 1397 | ||
- | 1398 | #ifndef OCTO |
|
- | 1399 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 1400 | // Quadro-Mischer |
|
- | 1401 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 1402 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil; // Mischer |
|
- | 1403 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
|
- | 1404 | Motor_Vorne = motorwert; |
|
- | 1405 | ||
- | 1406 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + GierMischanteil; |
|
- | 1407 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
|
- | 1408 | Motor_Hinten = motorwert; |
|
- | 1409 | ||
- | 1410 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
|
- | 1411 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
|
- | 1412 | Motor_Links = motorwert; |
|
- | 1413 | ||
- | 1414 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
|
- | 1415 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
|
- | 1416 | Motor_Rechts = motorwert; |
|
- | 1417 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 1418 | ||
1393 | 1419 | #else |
|
1394 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1420 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1395 | // Octo-Mischer |
1421 | // Octo-Mischer |
1396 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1422 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1397 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
1423 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
1398 | motorwert /= STICK_GAIN; |
- | |
1399 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
- | |
1400 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
- | |
1401 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1424 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1402 | Motor1 = motorwert; |
1425 | Motor1 = motorwert; |
1403 | 1426 | ||
1404 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1427 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1405 | motorwert /= STICK_GAIN; |
- | |
1406 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
- | |
1407 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
- | |
1408 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1428 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1409 | Motor2 = motorwert; |
1429 | Motor2 = motorwert; |
1410 | 1430 | ||
1411 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
1431 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
1412 | motorwert /= STICK_GAIN; |
- | |
1413 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
- | |
1414 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
- | |
1415 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1432 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1416 | Motor3 = motorwert; |
1433 | Motor3 = motorwert; |
1417 | 1434 | ||
1418 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1435 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1419 | motorwert /= STICK_GAIN; |
- | |
1420 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
- | |
1421 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
- | |
1422 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1436 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1423 | Motor4 = motorwert; |
1437 | Motor4 = motorwert; |
1424 | 1438 | ||
1425 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
1439 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
1426 | motorwert /= STICK_GAIN; |
- | |
1427 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
- | |
1428 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
- | |
1429 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1440 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1430 | Motor5 = motorwert; |
1441 | Motor5 = motorwert; |
1431 | 1442 | ||
1432 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1443 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1433 | motorwert /= STICK_GAIN; |
- | |
1434 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
- | |
1435 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
- | |
1436 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1444 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1437 | Motor6 = motorwert; |
1445 | Motor6 = motorwert; |
1438 | 1446 | ||
1439 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
1447 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
1440 | motorwert /= STICK_GAIN; |
- | |
1441 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
- | |
1442 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
- | |
1443 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1448 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1444 | Motor7 = motorwert; |
1449 | Motor7 = motorwert; |
1445 | 1450 | ||
1446 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1451 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1447 | motorwert /= STICK_GAIN; |
- | |
1448 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
- | |
1449 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
- | |
1450 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1452 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1451 | Motor8 = motorwert; |
1453 | Motor8 = motorwert; |
1452 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1454 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | 1455 | #endif |
|
1453 | /* |
1456 | /* |
1454 | if(Poti1 > 20) Motor1 = 0; |
1457 | if(Poti1 > 20) Motor1 = 0; |
1455 | if(Poti1 > 90) Motor6 = 0; |
1458 | if(Poti1 > 90) Motor6 = 0; |
1456 | if(Poti1 > 140) Motor2 = 0; |
1459 | if(Poti1 > 140) Motor2 = 0; |
1457 | if(Poti1 > 200) Motor7 = 0; |
1460 | if(Poti1 > 200) Motor7 = 0; |
1458 | */ |
1461 | */ |
1459 | } |
1462 | } |
1460 | #else |
- | |
1461 | - | ||
1462 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
1463 | // + Mischer und PI-Regler |
- | |
1464 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
1465 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
- | |
1466 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
1467 | // Gier-Anteil |
- | |
1468 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
1469 | #define MUL_G 1.0 |
- | |
1470 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
- | |
1471 | //GierMischanteil = 0; |
- | |
1472 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
- | |
1473 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
- | |
1474 | { |
- | |
1475 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
- | |
1476 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
- | |
1477 | } |
- | |
1478 | else |
- | |
1479 | { |
- | |
1480 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
- | |
1481 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
- | |
1482 | } |
- | |
1483 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
- | |
1484 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
- | |
1485 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
- | |
1486 | - | ||
1487 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
1488 | // Nick-Achse |
- | |
1489 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
1490 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
- | |
1491 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
- | |
1492 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
- | |
1493 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
- | |
1494 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
- | |
1495 | pd_ergebnis = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick |
- | |
1496 | // Motor Vorn |
- | |
1497 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
- | |
1498 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
- | |
1499 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
- | |
1500 | - | ||
1501 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
- | |
1502 | motorwert /= STICK_GAIN; |
- | |
1503 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
- | |
1504 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
- | |
1505 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
- | |
1506 | Motor_Vorne = motorwert; |
- | |
1507 | // Motor Heck |
- | |
1508 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
- | |
1509 | motorwert /= STICK_GAIN; |
- | |
1510 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
- | |
1511 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
- | |
1512 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
- | |
1513 | Motor_Hinten = motorwert; |
- | |
1514 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
1515 | // Roll-Achse |
- | |
1516 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
1517 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
- | |
1518 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
- | |
1519 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
- | |
1520 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
- | |
1521 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
- | |
1522 | pd_ergebnis = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
- | |
1523 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
- | |
1524 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
- | |
1525 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
- | |
1526 | // Motor Links |
- | |
1527 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
- | |
1528 | motorwert /= STICK_GAIN; |
- | |
1529 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
- | |
1530 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
- | |
1531 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
- | |
1532 | Motor_Links = motorwert; |
- | |
1533 | // Motor Rechts |
- | |
1534 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
- | |
1535 | motorwert /= STICK_GAIN; |
- | |
1536 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
- | |
1537 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
- | |
1538 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
- | |
1539 | Motor_Rechts = motorwert; |
- | |
1540 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
1541 | //Motor_Hinten = 0; |
- | |
1542 | //Motor_Vorne = 0; |
- | |
1543 | //Motor_Links = 0; |
- | |
1544 | //Motor_Rechts = 0; |
- | |
1545 | } |
- | |
1546 | - | ||
1547 | #endif |
- | |
1548 | 1463 |