Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1880 | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1880 Rev 1897
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "mymath.h"
 57 
#include "mymath.h"
58 
#include "isqrt.h"
 58 
#include "isqrt.h"
- 
 
 59 
 
- 
 
 60 
 
- 
 
 61 
//MartinW; added vars
- 
 
 62 
unsigned char loop1, loop2, loop3;
- 
 
 63 
unsigned char settingdest = 5;
- 
 
 64 
int keynumber=-7;
- 
 
 65 
 
- 
 
 66 
unsigned short CurrentOffset = 0;///
- 
 
 67 
 
- 
 
 68 
unsigned char pos1, pos2, pos3, pos4=0;
- 
 
 69 
unsigned char Motors0,Motors1,Motors2,Motors3,Motors4,Motors5,Motors6,Motors7;
- 
 
 70 
unsigned char Motors0max,Motors1max,Motors2max,Motors3max,Motors4max,Motors5max,Motors6max,Motors7max;
- 
 
 71 
unsigned short MotorsTmax;
- 
 
 72 
unsigned char updatemotors=5;
- 
 
 73 
 
- 
 
 74 
//Panorama Trigger;
- 
 
 75 
int degreeold =0;
- 
 
 76 
int degreedivold =0;
- 
 
 77 
int degreediv =0;
- 
 
 78 
unsigned int panograd=0;
- 
 
 79 
unsigned char panotrigger=0;   
- 
 
 80 
 unsigned char calibration_done = 0;
- 
 
 81 
///MartinW; added vars END
- 
 
 82 
 
- 
 
 83 
 
59 
 
 84 
 
60 
unsigned char h,m,s;
 85 
unsigned char h,m,s;
61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 86 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 87 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
63 
int TrimNick, TrimRoll;
 88 
int TrimNick, TrimRoll;
64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 89 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
 90 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 91 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 92 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
68 
int NeutralAccZ = 0;
 93 
int NeutralAccZ = 0;
69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
 94 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 95 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 96 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 97 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73 
long Integral_Gier = 0;
 98 
long Integral_Gier = 0;
74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 99 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 100 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 101 
//long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; ///MartinW so war es
- 
 
 102 
long Mess_Integral_Gier = 0; ///MartinW: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
- 
 
 103 
 
77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 104 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 105 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 106 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
80 
int  KompassValue = -1;
 107 
int  KompassValue = -1;
81 
int  KompassSollWert = 0;
 108 
int  KompassSollWert = 0;
82 
int  KompassRichtung = 0;
 109 
int  KompassRichtung = 0;
83 
char CalculateCompassTimer = 100;
 110 
char CalculateCompassTimer = 100;
84 
unsigned char KompassFusion = 32;
 111 
unsigned char KompassFusion = 32;
85 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
 112 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
86 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 113 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
87 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 114 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
88 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 115 
unsigned char TrichterFlug = 0;
89 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 116 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
90 
long  ErsatzKompass;
 117 
long  ErsatzKompass;
91 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 118 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
92 
int   GierGyroFehler = 0;
 119 
int   GierGyroFehler = 0;
93 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 120 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
94 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 121 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
95 
int  DiffNick,DiffRoll;
 122 
int  DiffNick,DiffRoll;
96 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 123 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
97 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 124 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
98 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 125 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
99 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 126 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
100 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
 127 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
101 
long HoehenWert = 0;
 128 
long HoehenWert = 0;
102 
long SollHoehe = 0;
 129 
long SollHoehe = 0;
103 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
 130 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
104 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
 131 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
105 
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
 132 
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
106 
                         
 133 
                         
107 
int CompassGierSetpoint = 0;
 134 
int CompassGierSetpoint = 0;
108 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 135 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
109 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 136 
//float Ki =  FAKTOR_I;
110 
int Ki = 10300 / 33;
 137 
int Ki = 10300 / 33;
111 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 138 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
112 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 139 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
113 
 
 140 
 
114 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 141 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
115 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 142 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
116 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 143 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
117 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 144 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
118 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 145 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
119 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 146 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
120 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 147 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
121 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 148 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
122 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 149 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
123 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 150 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
124 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 151 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
125 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 152 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
126 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 153 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
127 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 154 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
128 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 155 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
129 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 156 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
130 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 157 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
131 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 158 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
132 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 159 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
133 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 160 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
134 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 161 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
135 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 162 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
136 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 163 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
137 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 164 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
138 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 165 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
139 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 166 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
140 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 167 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
141 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 168 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
142 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 169 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
143 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 170 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
144 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 171 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
145 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 172 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
146 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 173 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
147 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 174 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
148 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 175 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
149 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 176 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
150 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 177 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
151 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 178 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
152 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 179 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
153 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 180 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
154 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 181 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
155 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 182 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
156 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 183 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
157 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 184 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
158 
unsigned char CareFree = 0;
 185 
unsigned char CareFree = 0;
159 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
 186 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
160 
 
 187 
 
161 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 188 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
162 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 189 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
163 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 190 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
164 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
 191 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
165 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 192 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
166 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 193 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
167 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 194 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
168 
char VarioCharacter = ' ';
 195 
char VarioCharacter = ' ';
169 
 
 196 
 
170 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 197 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
171 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 198 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
172 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 199 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
173 
 
 200 
 
174 
 
 201 
 
175 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 202 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
176 
//  Debugwerte zuordnen
 203 
//  Debugwerte zuordnen
177 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 204 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
178 
void CopyDebugValues(void)
 205 
void CopyDebugValues(void)
179 
{
 206 
{
180 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 207 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
181 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 208 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
182 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 209 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
183 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 210 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
184 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 211 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
185 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 212 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
186 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
 213 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
187 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 214 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
188 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 215 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
189 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 216 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
190 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 217 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
191 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 218 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
192 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 219 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
193 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 220 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
194 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 221 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
- 
 
 222 
       
- 
 
 223 
///MartinW added Debug ouputs
- 
 
 224 
        DebugOut.Analog[16] = Motor[4].SetPoint;
- 
 
 225 
    DebugOut.Analog[17] = Motor[5].SetPoint;
- 
 
 226 
       
- 
 
 227 
        DebugOut.Analog[18] = FromNC_AltitudeSpeed;     ///
- 
 
 228 
 
- 
 
 229 
        //DebugOut.Analog[18] = Motor[6].SetPoint;      // v0.84a
- 
 
 230 
        //DebugOut.Analog[24] = Motor[6].SetPoint;      // on v0.84a = SollHoehe/5
- 
 
 231 
    DebugOut.Analog[25] = Motor[6].SetPoint;
- 
 
 232 
        DebugOut.Analog[26] = Motor[7].SetPoint;    
- 
 
 233 
        //DebugOut.Analog[27] = Motor[9].SetPoint;      // on v0.84a = KompassSollWert
- 
 
 234 
///MartinW added Debug ouputs END
- 
 
 235 
 
195 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 236 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
196 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 237 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
197 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 238 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
198 
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;     
 239 
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;     
199 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 240 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
200 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 241 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
201 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
 242 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
202 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 243 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
203 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 244 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
204 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 245 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
- 
 
 246 
       
- 
 
 247 
       
205 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
 248 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
206 
}
 249 
}
207 
 
 250 
 
208 
 
 251 
 
209 
 
 252 
 
210 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 253 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
211 
{
 254 
{
212 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 255 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
213 
 while(Anzahl--)
 256 
 while(Anzahl--)
214 
 {
 257 
 {
215 
  beeptime = dauer;
 258 
  beeptime = dauer;
216 
  while(beeptime);
 259 
  while(beeptime);
217 
  Delay_ms(dauer * 2);
 260 
  Delay_ms(dauer * 2);
218 
 }
 261 
 }
219 
}
 262 
}
220 
 
 263 
 
221 
//############################################################################
 264 
//############################################################################
222 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 265 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
223 
void CalibrierMittelwert(void)
 266 
void CalibrierMittelwert(void)
224 
//############################################################################
 267 
//############################################################################
225 
{
 268 
{
226 
    unsigned char i;
 269 
    unsigned char i;
227 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 270 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
228 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 271 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
229 
        ANALOG_OFF;
 272 
        ANALOG_OFF;
230 
        MesswertNick = AdWertNick;
 273 
        MesswertNick = AdWertNick;
231 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 274 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
232 
        MesswertGier = AdWertGier;
 275 
        MesswertGier = AdWertGier;
233 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 276 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
234 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 277 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
235 
   // ADC einschalten
 278 
   // ADC einschalten
236 
    ANALOG_ON;
 279 
    ANALOG_ON;
237 
   for(i=0;i<8;i++)
 280 
   for(i=0;i<8;i++)
238 
    {
 281 
    {
239 
     int tmp;
 282 
     int tmp;
240 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
 283 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
241 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 284 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
242 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 285 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
243 
        }
 286 
        }
244 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 287 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
245 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 288 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
246 
}
 289 
}
247 
 
 290 
 
248 
//############################################################################
 291 
//############################################################################
249 
//  Nullwerte ermitteln
 292 
//  Nullwerte ermitteln
250 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 293 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
251 
//############################################################################
 294 
//############################################################################
252 
{
 295 
{
253 
        unsigned char i;
 296 
        unsigned char i;
254 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 297 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
255 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
 298 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
256 
    HEF4017R_ON;
 299 
    HEF4017R_ON;
257 
        NeutralAccX = 0;
 300 
        NeutralAccX = 0;
258 
        NeutralAccY = 0;
 301 
        NeutralAccY = 0;
259 
        NeutralAccZ = 0;
 302 
        NeutralAccZ = 0;
260 
 
 303 
 
261 
    AdNeutralNick = 0;
 304 
    AdNeutralNick = 0;
262 
        AdNeutralRoll = 0;
 305 
        AdNeutralRoll = 0;
263 
        AdNeutralGier = 0;
 306 
        AdNeutralGier = 0;
264 
 
 307 
 
265 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 308 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
266 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 309 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
267 
 
 310 
 
268 
    ExpandBaro = 0;
 311 
    ExpandBaro = 0;
269 
 
 312 
 
270 
    CalibrierMittelwert();
 313 
    CalibrierMittelwert();
271 
    Delay_ms_Mess(100);
 314 
    Delay_ms_Mess(100);
272 
 
 315 
 
273 
        CalibrierMittelwert();
 316 
        CalibrierMittelwert();
274 
 
 317 
 
275 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 318 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
276 
     {
 319 
     {
277 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 320 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
278 
     }
 321 
     }
279 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 322 
#define NEUTRAL_FILTER 32
280 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 323 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
281 
         {
 324 
         {
282 
          Delay_ms_Mess(10);
 325 
          Delay_ms_Mess(10);
283 
          gier_neutral += AdWertGier;
 326 
          gier_neutral += AdWertGier;
284 
          nick_neutral += AdWertNick;
 327 
          nick_neutral += AdWertNick;
285 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 328 
          roll_neutral += AdWertRoll;
286 
         }
 329 
         }
287 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 330 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
288 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 331 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
289 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 332 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
290 
 
 333 
 
291 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 334 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
292 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 335 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
293 
 
 336 
 
294 
     if(AccAdjustment)
 337 
     if(AccAdjustment)
295 
     {
 338 
     {
296 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 339 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
297 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 340 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
298 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 341 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
299 
 
 342 
 
300 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 343 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
301 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 344 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
302 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 345 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
303 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 346 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
304 
    }
 347 
    }
305 
    else
 348 
    else
306 
    {
 349 
    {
307 
                // restore from eeprom
 350 
                // restore from eeprom
308 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 351 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
309 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 352 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
310 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 353 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
311 
                // strange settings?
 354 
                // strange settings?
312 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 355 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
313 
                {
 356 
                {
314 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 357 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
315 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 358 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
316 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 359 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
317 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 360 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
318 
                }
 361 
                }
319 
    }
 362 
    }
320 
 
 363 
 
321 
    MesswertNick = 0;
 364 
    MesswertNick = 0;
322 
    MesswertRoll = 0;
 365 
    MesswertRoll = 0;
323 
    MesswertGier = 0;
 366 
    MesswertGier = 0;
324 
    Delay_ms_Mess(100);
 367 
    Delay_ms_Mess(100);
325 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 368 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
326 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 369 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
327 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 370 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
328 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 371 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
329 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 372 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
330 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 373 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
331 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 374 
    Mess_Integral_Gier = 0;
332 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 375 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
333 
    VarioMeter = 0;
 376 
    VarioMeter = 0;
334 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 377 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
335 
    KompassSollWert = KompassValue;
 378 
    KompassSollWert = KompassValue;
336 
        KompassSignalSchlecht = 100;
 379 
        KompassSignalSchlecht = 100;
337 
    GPS_Neutral();
 380 
    GPS_Neutral();
338 
    beeptime = 50;
 381 
    beeptime = 50;
339 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 382 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
340 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 383 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
341 
    ExternHoehenValue = 0;
 384 
    ExternHoehenValue = 0;
342 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 385 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
343 
    GierGyroFehler = 0;
 386 
    GierGyroFehler = 0;
344 
    SendVersionToNavi = 1;
 387 
    SendVersionToNavi = 1;
345 
    LED_Init();
 388 
    LED_Init();
346 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
 389 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
347 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 390 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
348 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 391 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
349 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 392 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
350 
   for(i=0;i<8;i++)
 393 
   for(i=0;i<8;i++)
351 
    {
 394 
    {
352 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
 395 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
353 
        }
 396 
        }
354 
    SenderOkay = 100;
 397 
    SenderOkay = 100;
355 
    if(ServoActive)
 398 
    if(ServoActive)
356 
         {
 399 
         {
357 
                HEF4017R_ON;
 400 
                HEF4017R_ON;
358 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 401 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
359 
     }
 402 
     }
360 
 
 403 
 
361 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
 404 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
362 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
 405 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
363 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
 406 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
364 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
 407 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
365 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
 408 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
366 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
 409 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
367 
    carefree_old = 70;
 410 
    carefree_old = 70;
368 
}
 411 
}
369 
 
 412 
 
370 
 
 413 
 
371 
//############################################################################
 414 
//############################################################################
372 
// Bearbeitet die Messwerte
 415 
// Bearbeitet die Messwerte
373 
void Mittelwert(void)
 416 
void Mittelwert(void)
374 
//############################################################################
 417 
//############################################################################
375 
{
 418 
{
376 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 419 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
377 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 420 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
378 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 421 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
379 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 422 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
380 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 423 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
381 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 424 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
382 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 425 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
383 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 426 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
384 
 
 427 
 
385 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 428 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
386 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
 429 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
387 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
 430 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
388 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 431 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
389 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 432 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
390 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 433 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
391 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 434 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
392 
    NaviCntAcc++;
 435 
    NaviCntAcc++;
393 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 436 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
394 
 
 437 
 
395 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 438 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
396 
// ADC einschalten
 439 
// ADC einschalten
397 
    ANALOG_ON;
 440 
    ANALOG_ON;
398 
        AdReady = 0;
 441 
        AdReady = 0;
399 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 442 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
400 
 
 443 
 
401 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 444 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
402 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 445 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
403 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 446 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
404 
 
 447 
 
405 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 448 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
406 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 449 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
407 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 450 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
408 
 
 451 
 
409 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 452 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
410 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 453 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
411 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 454 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
412 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 455 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
413 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 456 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
414 
         {
 457 
         {
415 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 458 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
416 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 459 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
417 
            tmpl3 /= 4096L;
 460 
            tmpl3 /= 4096L;
418 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 461 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
419 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 462 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
420 
            tmpl4 /= 4096L;
 463 
            tmpl4 /= 4096L;
421 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 464 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
422 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 465 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
423 
            tmpl4 -= tmpl3;
 466 
            tmpl4 -= tmpl3;
424 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 467 
            ErsatzKompass += tmpl4;
425 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 468 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
426 
 
 469 
 
427 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 470 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
428 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 471 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
429 
            tmpl /= 4096L;
 472 
            tmpl /= 4096L;
430 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 473 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
431 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 474 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
432 
            tmpl2 /= 4096L;
 475 
            tmpl2 /= 4096L;
433 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 476 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
434 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 477 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
435 
         }
 478 
         }
436 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 479 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
437 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 480 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
438 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 481 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
439 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 482 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
440 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 483 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
441 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 484 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
442 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 485 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
443 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 486 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
444 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 487 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
445 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 488 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
446 
            {
 489 
            {
447 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 490 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
448 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 491 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
449 
            }
 492 
            }
450 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 493 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
451 
            {
 494 
            {
452 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 495 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
453 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 496 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
454 
            }
 497 
            }
455 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 498 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
456 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 499 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
457 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 500 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
458 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 501 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
459 
             {
 502 
             {
460 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 503 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
461 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 504 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
462 
             }
 505 
             }
463 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 506 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
464 
            {
 507 
            {
465 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 508 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
466 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 509 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
467 
            }
 510 
            }
468 
 
 511 
 
469 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 512 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
470 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 513 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
471 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 514 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
472 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 515 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
473 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 516 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
474 
 
 517 
 
475 
#define D_LIMIT 128
 518 
#define D_LIMIT 128
476 
 
 519 
 
477 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 520 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
478 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 521 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
479 
 
 522 
 
480 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 523 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
481 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 524 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
482 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 525 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
483 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 526 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
484 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 527 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
485 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 528 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
486 
 
 529 
 
487 
  if(Parameter_Gyro_D)
 530 
  if(Parameter_Gyro_D)
488 
  {
 531 
  {
489 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 532 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
490 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 533 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
491 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 534 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
492 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 535 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
493 
 
 536 
 
494 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 537 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
495 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 538 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
496 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 539 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
497 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 540 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
498 
 
 541 
 
499 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 542 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
500 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 543 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
501 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 544 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
502 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 545 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
503 
  }
 546 
  }
504 
 
 547 
 
505 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 548 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
506 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 549 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
507 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 550 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
508 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 551 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
509 
 
 552 
 
510 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 553 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
511 
  {
 554 
  {
512 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 555 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
513 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 556 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
514 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 557 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
515 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 558 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
516 
  }
 559 
  }
517 
}
 560 
}
518 
 
 561 
 
519 
//############################################################################
 562 
//############################################################################
520 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 563 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
521 
void SendMotorData(void)
 564 
void SendMotorData(void)
522 
//############################################################################
 565 
//############################################################################
523 
{
 566 
{
524 
 unsigned char i;
 567 
 unsigned char i;
525 
    if(!MotorenEin)
 568 
    if(!MotorenEin)
526 
        {
 569 
        {
527 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
 570 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
528 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 571 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
529 
                  {
 572 
                  {
530 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 573 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
531 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 574 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
532 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 575 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
533 
/*
 576 
/*
534 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
 577 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
535 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 578 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
536 
*/
 579 
*/
537 
                  }
 580 
                  }
538 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 581 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
539 
        }
 582 
        }
540 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
 583 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
541 
 
 584 
 
542 
    if(I2C_TransferActive)
 585 
    if(I2C_TransferActive)
543 
         {
 586 
         {
544 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
 587 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
545 
         }
 588 
         }
546 
        else
 589 
        else
547 
    {
 590 
    {
548 
     motor_write = 0;
 591 
     motor_write = 0;
549 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
 592 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
550 
        }
 593 
        }
551 
}
 594 
}
552 
 
 595 
 
553 
 
 596 
 
554 
 
 597 
 
555 
//############################################################################
 598 
//############################################################################
556 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 599 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
557 
void ParameterZuordnung(void)
 600 
void ParameterZuordnung(void)
558 
//############################################################################
 601 
//############################################################################
559 
{
 602 
{
560 
 unsigned char tmp,i;
 603 
 unsigned char tmp,i;
561 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 604 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
562 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 605 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
563 
  for(i=0;i<8;i++)
 606 
  for(i=0;i<8;i++)
564 
    {
 607 
    {
565 
     int tmp2;
 608 
     int tmp2;
566 
         tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
 609 
         tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
567 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
 610 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
568 
     if(tmp2 != Poti[i])
 611 
     if(tmp2 != Poti[i])
569 
          {
 612 
          {
570 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
 613 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
571 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
 614 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
572 
           else Poti[i]++;
 615 
           else Poti[i]++;
573 
          }
 616 
          }
574 
        }
 617 
        }
575 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 618 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
576 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 619 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
577 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 620 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
578 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 621 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
579 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 622 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
580 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 623 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
581 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 624 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
582 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 625 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
583 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 626 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
584 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 627 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
585 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 628 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
586 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 629 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
587 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 630 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
588 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 631 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
589 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 632 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
590 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 633 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
591 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 634 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
592 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 635 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
593 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 636 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
594 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 637 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
595 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 638 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
596 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 639 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
597 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 640 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
598 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 641 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
599 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 642 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
600 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 643 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
601 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 644 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
602 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 645 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
603 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 646 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
604 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 647 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
605 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 648 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
606 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 649 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
607 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 650 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
608 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 651 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
609 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 652 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
610 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 653 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
611 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 654 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
612 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 655 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
613 
 
 656 
 
614 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
 657 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
615 
 if(tmp > 50)
 658 
 if(tmp > 50)
616 
   {
 659 
   {
617 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
 660 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
618 
    if(!CareFree)  ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 661 
    if(!CareFree)  ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
619 
#endif
 662 
#endif
620 
        CareFree = 1;
 663 
        CareFree = 1;
621 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
 664 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
622 
    if(carefree_old != CareFree)
 665 
    if(carefree_old != CareFree)
623 
    {
 666 
    {
624 
      if(carefree_old < 3)
 667 
      if(carefree_old < 3)
625 
           {
 668 
           {
626 
                if(CareFree) beeptime = 1500;
 669 
                if(CareFree) beeptime = 1500;
627 
            else beeptime = 200;
 670 
            else beeptime = 200;
628 
        carefree_old = CareFree;
 671 
        carefree_old = CareFree;
629 
           } else carefree_old--;
 672 
           } else carefree_old--;
630 
        }  
 673 
        }  
631 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
 674 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
632 
   }
 675 
   }
633 
   else
 676 
   else
634 
   {
 677 
   {
635 
    CareFree = 0;
 678 
    CareFree = 0;
636 
        carefree_old = 10;
 679 
        carefree_old = 10;
637 
   }   
 680 
   }   
638 
 
 681 
 
639 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 682 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
640 
        {
 683 
        {
641 
         beeptime = 15000;
 684 
         beeptime = 15000;
642 
         BeepMuster = 0xA400;
 685 
         BeepMuster = 0xA400;
643 
         CareFree = 0;
 686 
         CareFree = 0;
644 
    }
 687 
    }
645 
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
 688 
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
646 
}
 689 
}
647 
 
 690 
 
648 
//############################################################################
 691 
//############################################################################
649 
//
 692 
//
650 
void MotorRegler(void)
 693 
void MotorRegler(void)
651 
//############################################################################
 694 
//############################################################################
652 
{
 695 
{
653 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 696 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
654 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 697 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
655 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 698 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
656 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 699 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
657 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 700 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
658 
         static unsigned int RcLostTimer;
 701 
         static unsigned int RcLostTimer;
659 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 702 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
660 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 703 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
661 
         static unsigned char calibration_done = 0;
 704 
         //static unsigned char calibration_done = 0;// moved up
662 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 705 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
663 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 706 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
664 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 707 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
665 
         unsigned char i;
 708 
         unsigned char i;
666 
        Mittelwert();
 709 
        Mittelwert();
667 
    GRN_ON;
 710 
    GRN_ON;
668 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 711 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
669 
// Gaswert ermitteln
 712 
// Gaswert ermitteln
670 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 713 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
671 
        GasMischanteil = StickGas;
 714 
        GasMischanteil = StickGas;
672 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 715 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
673 
 
 716 
 
674 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 717 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
675 
// Empfang schlecht
 718 
// Empfang schlecht
676 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 719 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
677 
   if(SenderOkay < 100)
 720 
   if(SenderOkay < 100)
678 
        {
 721 
        {
679 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 722 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
680 
        else
 723 
        else
681 
         {
 724 
         {
682 
          MotorenEin = 0;
 725 
          MotorenEin = 0;
683 
          FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 726 
          FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
684 
         }
 727 
         }
685 
        ROT_ON;
 728 
        ROT_ON;
686 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 729 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
687 
            {
 730 
            {
688 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 731 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
689 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 732 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
690 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 733 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
691 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 734 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
692 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 735 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
693 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 736 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
694 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 737 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
695 
            }
 738 
            }
696 
         else MotorenEin = 0;
 739 
         else MotorenEin = 0;
697 
        }
 740 
        }
698 
        else
 741 
        else
699 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 742 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
700 
// Emfang gut
 743 
// Emfang gut
701 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 744 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
702 
        if(SenderOkay > 140)
 745 
        if(SenderOkay > 140)
703 
            {
 746 
            {
704 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 747 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
705 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 748 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
706 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 749 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
707 
                {
 750 
                {
708 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 751 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
709 
                }
 752 
                }
710 
            if((modell_fliegt < 256))
 753 
            if((modell_fliegt < 256))
711 
                {
 754 
                {
712 
                SummeNick = 0;
 755 
                SummeNick = 0;
713 
                SummeRoll = 0;
 756 
                SummeRoll = 0;
714 
                sollGier = 0;
 757 
                sollGier = 0;
715 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 758 
                Mess_Integral_Gier = 0;
716 
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
 759 
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
717 
 
 760 
 
718 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 761 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
719 
                {
 762 
                {
720 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 763 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
721 
// auf Nullwerte kalibrieren
 764 
// auf Nullwerte kalibrieren
722 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 765 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 766 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
724 
                    {
 767 
                    {
725 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 768 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
726 
                        {
 769 
                        {
727 
                        GRN_OFF;
 770 
                        GRN_OFF;
728 
                        MotorenEin = 0;
 771 
                        MotorenEin = 0;
729 
                        delay_neutral = 0;
 772 
                        delay_neutral = 0;
730 
                        modell_fliegt = 0;
 773 
                        modell_fliegt = 0;
731 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 774 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
732 
                        {
 775 
                        {
733 
                         unsigned char setting=1;
 776 
                         unsigned char setting=1;
734 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 777 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
735 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 778 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
736 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 779 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
737 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 780 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
738 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 781 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
739 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 782 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
740 
                        }
 783 
                        }
741 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 784 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
742 
                          {
 785 
                          {
743 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 786 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
744 
                           beeptime = 1000;
 787 
                           beeptime = 1000;
745 
                          }
 788 
                          }
746 
                          else
 789 
                          else
747 
                          {
 790 
                          {
748 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 791 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
749 
                               LipoDetection(0);
 792 
                               LipoDetection(0);
750 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 793 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
751 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 794 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
752 
                            {
 795 
                            {
753 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 796 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
754 
                            }
 797 
                            }
755 
                                                   ServoActive = 0;
 798 
                                                   ServoActive = 0;
756 
                           SetNeutral(0);
 799 
                           SetNeutral(0);
757 
                           calibration_done = 1;
 800 
                           calibration_done = 1;
758 
                                                   ServoActive = 1;
 801 
                                                   ServoActive = 1;
759 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 802 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
760 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 803 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
- 
 
 804 
#ifdef WITH_JETI_BEEP           ///  MartinW main.h
- 
 
 805 
#warning : "### with JetiBeep Delay ###"
- 
 
 806 
                                                        JetiBeep = 101;///
- 
 
 807 
                                                        delayjetibeepset = (GetActiveParamSet()*10);
- 
 
 808 
#else
- 
 
 809 
#warning : "### without JetiBeep Delay ###"    
- 
 
 810 
#endif
761 
                         }
 811 
                         }
762 
                        }
 812 
                        }
763 
                    }
 813 
                    }
764 
                 else
 814 
                 else
765 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 815 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
766 
                    {
 816 
                    {
767 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 817 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
768 
                        {
 818 
                        {
769 
                        GRN_OFF;
 819 
                        GRN_OFF;
770 
                        MotorenEin = 0;
 820 
                        MotorenEin = 0;
771 
                        delay_neutral = 0;
 821 
                        delay_neutral = 0;
772 
                        modell_fliegt = 0;
 822 
                        modell_fliegt = 0;
773 
                        SetNeutral(1);
 823 
                        SetNeutral(1);
774 
                        calibration_done = 1;
 824 
                        calibration_done = 1;
775 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 825 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
776 
                        }
 826 
                        }
777 
                    }
 827 
                    }
778 
                 else delay_neutral = 0;
 828 
                 else delay_neutral = 0;
779 
                }
 829 
                }
780 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 830 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
781 
// Gas ist unten
 831 
// Gas ist unten
782 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 832 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
783 
 
 833 
 
784 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 834 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
785 
                {
 835 
                {
786 
                                        // Motoren Starten
 836 
                                        // Motoren Starten
787 
                                        if(!MotorenEin)
 837 
                                        if(!MotorenEin)
788 
                        {
 838 
                        {
789 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 839 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
790 
                                                {
 840 
                                                {
791 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 841 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
792 
// Einschalten
 842 
// Einschalten
793 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 843 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
794 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 844 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
795 
                                                        {
 845 
                                                        {
796 
                                                                delay_einschalten = 0;
 846 
                                                                delay_einschalten = 0;
797 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
 847 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
798 
                                                                {
 848 
                                                                {
799 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 849 
                                                                        modell_fliegt = 1;
800 
                                                                        MotorenEin = 1;
 850 
                                                                        MotorenEin = 1;
801 
                                                                        sollGier = 0;
 851 
                                                                        sollGier = 0;
802 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 852 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
803 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 853 
                                                                        //Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
804 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 854 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
805 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 855 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
806 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 856 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
807 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 857 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
808 
                                                                        SummeNick = 0;
 858 
                                                                        SummeNick = 0;
809 
                                                                        SummeRoll = 0;
 859 
                                                                        SummeRoll = 0;
810 
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
 860 
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
811 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 861 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
812 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
 862 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
813 
                                                                }
 863 
                                                                }
814 
                                                                else
 864 
                                                                else
815 
                                                                {
 865 
                                                                {
816 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 866 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
817 
                                                                }
 867 
                                                                }
818 
                                                        }
 868 
                                                        }
819 
                                                }
 869 
                                                }
820 
                                                else delay_einschalten = 0;
 870 
                                                else delay_einschalten = 0;
821 
                                        }
 871 
                                        }
822 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 872 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
823 
// Auschalten
 873 
// Auschalten
824 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 874 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
825 
                                        else // only if motors are running
 875 
                                        else // only if motors are running
826 
                                        {
 876 
                                        {
827 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 877 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
828 
                                                {
 878 
                                                {
829 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 879 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
830 
                                                        {
 880 
                                                        {
831 
                                                                MotorenEin = 0;
 881 
                                                                MotorenEin = 0;
832 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 882 
                                                                delay_ausschalten = 0;
833 
                                                                modell_fliegt = 0;
 883 
                                                                modell_fliegt = 0;
834 
                                                        }
 884 
                                                        }
835 
                                                }
 885 
                                                }
836 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 886 
                                                else delay_ausschalten = 0;
837 
                                        }
 887 
                                        }
838 
                }
 888 
                }
839 
            }
 889 
            }
840 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 890 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
841 
// neue Werte von der Funke
 891 
// neue Werte von der Funke
842 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 892 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
843 
 
 893 
 
844 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 894 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
845 
  {
 895 
  {
846 
        static int stick_nick,stick_roll;
 896 
        static int stick_nick,stick_roll;
847 
    ParameterZuordnung();
 897 
    ParameterZuordnung();
848 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 898 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
849 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 899 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
850 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 900 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
851 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 901 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
852 
 
 902 
 
853 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 903 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
854 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
 904 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
855 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 905 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
856 
        if(CareFree)
 906 
        if(CareFree)
857 
        {
 907 
        {
858 
                signed int nick, roll;
 908 
                signed int nick, roll;
859 
                nick = stick_nick / 4;
 909 
                nick = stick_nick / 4;
860 
                roll = stick_roll / 4;
 910 
                roll = stick_roll / 4;
861 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 911 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
862 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 912 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
863 
        }
 913 
        }
864 
        else
 914 
        else
865 
        {
 915 
        {
866 
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 916 
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
867 
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 917 
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
868 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 918 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
869 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 919 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
870 
        }
 920 
        }
871 
 
 921 
 
872 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 922 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
873 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
 923 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
874 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
 924 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
875 
 
 925 
 
876 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 926 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
877 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 927 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
878 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 928 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
879 
 
 929 
 
880 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 930 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
881 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 931 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
882 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 932 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
883 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 933 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
884 
 
 934 
 
885 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 935 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
886 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 936 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
887 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 937 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 938 
#ifdef WITH_ExternControl               /// MartinW memorysaving
- 
 
 939 
#warning : "### with ExternControl ###"
- 
 
 940 
 
888 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 941 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
889 
    {
 942 
    {
890 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 943 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
891 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 944 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
892 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 945 
         StickGier += ExternControl.Gier;
893 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 946 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
894 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 947 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
895 
    }
 948 
    }
896 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 949 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
897 
 
 950 
 
898 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 951 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
899 
 
 952 
 
900 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 953 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
901 
     {
 954 
     {
902 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 955 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
903 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 956 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
904 
     }
 957 
     }
905 
     else MaxStickNick--;
 958 
     else MaxStickNick--;
906 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 959 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
907 
     {
 960 
     {
908 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 961 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
909 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 962 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
910 
     }
 963 
     }
911 
     else MaxStickRoll--;
 964 
     else MaxStickRoll--;
912 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 965 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
- 
 
 966 
       
- 
 
 967 
        #else
- 
 
 968 
#warning : "### without ExternControl ###"     
- 
 
 969 
#endif
913 
 
 970 
 
914 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 971 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
915 
// Looping?
 972 
// Looping?
916 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 973 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
917 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 974 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
918 
  else
 975 
  else
919 
   {
 976 
   {
920 
     {
 977 
     {
921 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 978 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
922 
     }
 979 
     }
923 
   }
 980 
   }
924 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 981 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
925 
   else
 982 
   else
926 
   {
 983 
   {
927 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 984 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
928 
     {
 985 
     {
929 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 986 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
930 
     }
 987 
     }
931 
   }
 988 
   }
932 
 
 989 
 
933 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 990 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
934 
  else
 991 
  else
935 
   {
 992 
   {
936 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 993 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
937 
     {
 994 
     {
938 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 995 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
939 
     }
 996 
     }
940 
   }
 997 
   }
941 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 998 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
942 
   else
 999 
   else
943 
   {
 1000 
   {
944 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 1001 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
945 
     {
 1002 
     {
946 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 1003 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
947 
     }
 1004 
     }
948 
   }
 1005 
   }
949 
 
 1006 
 
950 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 1007 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
951 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 1008 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
952 
  } // Ende neue Funken-Werte
 1009 
  } // Ende neue Funken-Werte
953 
 
 1010 
 
954 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 1011 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
955 
   {
 1012 
   {
956 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 1013 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
957 
        TrichterFlug = 1;
 1014 
        TrichterFlug = 1;
958 
   }
 1015 
   }
959 
 
 1016 
 
960 
 
 1017 
 
961 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1018 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
962 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 1019 
// Bei Empfangsausfall im Flug
963 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1020 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
964 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
 1021 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
965 
    {
 1022 
    {
966 
     StickGier = 0;
 1023 
     StickGier = 0;
967 
     StickNick = 0;
 1024 
     StickNick = 0;
968 
     StickRoll = 0;
 1025 
     StickRoll = 0;
969 
     GyroFaktor     = 90;
 1026 
     GyroFaktor     = 90;
970 
     IntegralFaktor = 120;
 1027 
     IntegralFaktor = 120;
971 
     GyroFaktorGier     = 90;
 1028 
     GyroFaktorGier     = 90;
972 
     IntegralFaktorGier = 120;
 1029 
     IntegralFaktorGier = 120;
973 
     Looping_Roll = 0;
 1030 
     Looping_Roll = 0;
974 
     Looping_Nick = 0;
 1031 
     Looping_Nick = 0;
975 
    }
 1032 
    }
976 
 
 1033 
 
977 
 
 1034 
 
978 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1035 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
979 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 1036 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
980 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1037 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
981 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 1038 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
982 
 
 1039 
 
983 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 1040 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
984 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 1041 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
985 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 1042 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
986 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 1043 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
987 
 
 1044 
 
988 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 1045 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
989 
  {
 1046 
  {
990 
    IntegralAccNick = 0;
 1047 
    IntegralAccNick = 0;
991 
    IntegralAccRoll = 0;
 1048 
    IntegralAccRoll = 0;
992 
    MittelIntegralNick = 0;
 1049 
    MittelIntegralNick = 0;
993 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1050 
    MittelIntegralRoll = 0;
994 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1051 
    MittelIntegralNick2 = 0;
995 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1052 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
996 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 1053 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
997 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 1054 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
998 
    ZaehlMessungen = 0;
 1055 
    ZaehlMessungen = 0;
999 
    LageKorrekturNick = 0;
 1056 
    LageKorrekturNick = 0;
1000 
    LageKorrekturRoll = 0;
 1057 
    LageKorrekturRoll = 0;
1001 
  }
 1058 
  }
1002 
 
 1059 
 
1003 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1060 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1004 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 1061 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
1005 
  {
 1062 
  {
1006 
   long tmp_long, tmp_long2;
 1063 
   long tmp_long, tmp_long2;
1007 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
 1064 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
1008 
     {
 1065 
     {
1009 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1066 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1010 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1067 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1011 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1068 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1012 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1069 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1013 
          KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1070 
          KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1014 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1071 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1015 
      {
 1072 
      {
1016 
      tmp_long  /= 2;
 1073 
      tmp_long  /= 2;
1017 
      tmp_long2 /= 2;
 1074 
      tmp_long2 /= 2;
1018 
      }
 1075 
      }
1019 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1076 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1020 
      {
 1077 
      {
1021 
      tmp_long  /= 3;
 1078 
      tmp_long  /= 3;
1022 
      tmp_long2 /= 3;
 1079 
      tmp_long2 /= 3;
1023 
      }
 1080 
      }
1024 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1081 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1025 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1082 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1026 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1083 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1027 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1084 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1028 
     }
 1085 
     }
1029 
     else
 1086 
     else
1030 
     {
 1087 
     {
1031 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1088 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1032 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1089 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1033 
      tmp_long /= 16;
 1090 
      tmp_long /= 16;
1034 
      tmp_long2 /= 16;
 1091 
      tmp_long2 /= 16;
1035 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1092 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1036 
      {
 1093 
      {
1037 
      tmp_long  /= 3;
 1094 
      tmp_long  /= 3;
1038 
      tmp_long2 /= 3;
 1095 
      tmp_long2 /= 3;
1039 
      }
 1096 
      }
1040 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1097 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1041 
      {
 1098 
      {
1042 
      tmp_long  /= 3;
 1099 
      tmp_long  /= 3;
1043 
      tmp_long2 /= 3;
 1100 
      tmp_long2 /= 3;
1044 
      }
 1101 
      }
1045 
      KompassFusion = 25;
 1102 
      KompassFusion = 25;
1046 
#define AUSGLEICH  32
 1103 
#define AUSGLEICH  32
1047 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1104 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1048 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1105 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1049 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1106 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1050 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1107 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1051 
     }
 1108 
     }
1052 
 
 1109 
 
1053 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1110 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1054 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1111 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1055 
  }
 1112 
  }
1056 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1113 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1057 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1114 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1058 
 {
 1115 
 {
1059 
  static int cnt = 0;
 1116 
  static int cnt = 0;
1060 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1117 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1061 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1118 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1062 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1119 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1063 
  {
 1120 
  {
1064 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1121 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1065 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1122 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1066 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1123 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1067 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1124 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1068 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1125 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1069 
#define MAX_I 0
 1126 
#define MAX_I 0
1070 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1127 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1071 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1128 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1072 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1129 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1073 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1130 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1074 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1131 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1075 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1132 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1076 
 
 1133 
 
1077 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1134 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1078 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1135 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1079 
 
 1136 
 
1080 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1137 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1081 
    {
 1138 
    {
1082 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1139 
     LageKorrekturNick /= 2;
1083 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1140 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1084 
    }
 1141 
    }
1085 
 
 1142 
 
1086 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1143 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1087 
// Gyro-Drift ermitteln
 1144 
// Gyro-Drift ermitteln
1088 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1145 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1089 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1146 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1090 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1147 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1091 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1148 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1092 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1149 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1093 
 
 1150 
 
1094 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1151 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1095 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1152 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1096 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1153 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1097 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1154 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1098 
 
 1155 
 
1099 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1156 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1100 
   {
 1157 
   {
1101 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1158 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1102 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1159 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1103 
   }
 1160 
   }
1104 
    GierGyroFehler = 0;
 1161 
    GierGyroFehler = 0;
1105 
 
 1162 
 
1106 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1163 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1107 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1164 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1108 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1165 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1109 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1166 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1110 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1167 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1111 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1168 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1112 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1169 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1113 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1170 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1114 
        {
 1171 
        {
1115 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1172 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1116 
         {
 1173 
         {
1117 
           if(last_n_p)
 1174 
           if(last_n_p)
1118 
           {
 1175 
           {
1119 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1176 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1120 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1177 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1121 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1178 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1122 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1179 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1123 
           }
 1180 
           }
1124 
           else last_n_p = 1;
 1181 
           else last_n_p = 1;
1125 
         } else  last_n_p = 0;
 1182 
         } else  last_n_p = 0;
1126 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1183 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1127 
         {
 1184 
         {
1128 
           if(last_n_n)
 1185 
           if(last_n_n)
1129 
            {
 1186 
            {
1130 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1187 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1131 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1188 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1132 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1189 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1133 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1190 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1134 
            }
 1191 
            }
1135 
           else last_n_n = 1;
 1192 
           else last_n_n = 1;
1136 
         } else  last_n_n = 0;
 1193 
         } else  last_n_n = 0;
1137 
        }
 1194 
        }
1138 
        else
 1195 
        else
1139 
        {
 1196 
        {
1140 
         cnt = 0;
 1197 
         cnt = 0;
1141 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1198 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1142 
        }
 1199 
        }
1143 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1200 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1144 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1201 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1145 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1202 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1146 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1203 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1147 
 
 1204 
 
1148 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1205 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1149 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
 1206 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1150 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1207 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1151 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1208 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1152 
        {
 1209 
        {
1153 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1210 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1154 
         {
 1211 
         {
1155 
           if(last_r_p)
 1212 
           if(last_r_p)
1156 
           {
 1213 
           {
1157 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1214 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1158 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1215 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1159 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1216 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1160 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1217 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1161 
           }
 1218 
           }
1162 
           else last_r_p = 1;
 1219 
           else last_r_p = 1;
1163 
         } else  last_r_p = 0;
 1220 
         } else  last_r_p = 0;
1164 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1221 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1165 
         {
 1222 
         {
1166 
           if(last_r_n)
 1223 
           if(last_r_n)
1167 
           {
 1224 
           {
1168 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1225 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1169 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1226 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1170 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1227 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1171 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1228 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1172 
           }
 1229 
           }
1173 
           else last_r_n = 1;
 1230 
           else last_r_n = 1;
1174 
         } else  last_r_n = 0;
 1231 
         } else  last_r_n = 0;
1175 
        } else
 1232 
        } else
1176 
        {
 1233 
        {
1177 
         cnt = 0;
 1234 
         cnt = 0;
1178 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1235 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1179 
        }
 1236 
        }
1180 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1237 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1181 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1238 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1182 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1239 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1183 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1240 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1184 
  }
 1241 
  }
1185 
  else
 1242 
  else
1186 
  {
 1243 
  {
1187 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1244 
   LageKorrekturRoll = 0;
1188 
   LageKorrekturNick = 0;
 1245 
   LageKorrekturNick = 0;
1189 
   TrichterFlug = 0;
 1246 
   TrichterFlug = 0;
1190 
  }
 1247 
  }
1191 
 
 1248 
 
1192 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1249 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1193 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1250 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1194 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1251 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1195 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1252 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1196 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1253 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1197 
    IntegralAccNick = 0;
 1254 
    IntegralAccNick = 0;
1198 
    IntegralAccRoll = 0;
 1255 
    IntegralAccRoll = 0;
1199 
    IntegralAccZ = 0;
 1256 
    IntegralAccZ = 0;
1200 
    MittelIntegralNick = 0;
 1257 
    MittelIntegralNick = 0;
1201 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1258 
    MittelIntegralRoll = 0;
1202 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1259 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1203 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1260 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1204 
    ZaehlMessungen = 0;
 1261 
    ZaehlMessungen = 0;
1205 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1262 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1206 
 
 1263 
 
1207 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1264 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1208 
//  Gieren
 1265 
//  Gieren
1209 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1266 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1210 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
 1267 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1211 
     {
 1268 
     {
1212 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1269 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1213 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1270 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1214 
       {
 1271 
       {
1215 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
 1272 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
1216 
        };
 1273 
        };
1217 
     }
 1274 
     }
1218 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1275 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1219 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1276 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1220 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
 1277 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
1221 
    sollGier = tmp_int;
 1278 
    sollGier = tmp_int;
1222 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1279 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1223 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1280 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1224 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1281 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1225 
 
 1282 
 
1226 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1283 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1227 
//  Kompass
 1284 
//  Kompass
1228 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1285 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1229 
    if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1286 
    if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1230 
     {
 1287 
     {
1231 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
 1288 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1232 
          {
 1289 
          {
1233 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
 1290 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1234 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
 1291 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1235 
           // max. Korrekturwert schätzen
 1292 
           // max. Korrekturwert schätzen
1236 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1293 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1237 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1294 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1238 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1295 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1239 
       korrektur = w / 4 + 1;
 1296 
       korrektur = w / 4 + 1;
1240 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1297 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1241 
           fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1298 
           fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1242 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
 1299 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1243 
 
 1300 
 
1244 
           // Kompasswert einloggen
 1301 
           // Kompasswert einloggen
1245 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1302 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1246 
           else
 1303 
           else
1247 
       if(w < 25)
 1304 
       if(w < 25)
1248 
        {
 1305 
        {
1249 
        GierGyroFehler += fehler;
 1306 
        GierGyroFehler += fehler;
1250 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1307 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1251 
         {
 1308 
         {
1252 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
 1309 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1253 
                   {
 1310 
                   {
1254 
                    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1311 
                    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1255 
            KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1312 
            KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1256 
                   }   
 1313 
                   }   
1257 
         }
 1314 
         }
1258 
        }
 1315 
        }
1259 
       // Kompass fusionieren
 1316 
       // Kompass fusionieren
1260 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
 1317 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1261 
 
 1318 
 
1262 
     // MK Gieren
 1319 
     // MK Gieren
1263 
        if(!NeueKompassRichtungMerken)
 1320 
        if(!NeueKompassRichtungMerken)
1264 
       {
 1321 
       {
1265 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1322 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1266 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
 1323 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1267 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
 1324 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1268 
       }
 1325 
       }
1269 
      else CompassGierSetpoint = 0;
 1326 
      else CompassGierSetpoint = 0;
1270 
      } // CalculateCompassTimer
 1327 
      } // CalculateCompassTimer
1271 
     }
 1328 
     }
1272 
         else CompassGierSetpoint = 0;
 1329 
         else CompassGierSetpoint = 0;
1273 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1330 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1274 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1331 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1275 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1332 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1276 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1333 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1277 
 
 1334 
 
1278 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1335 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1279 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1336 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1280 
 
 1337 
 
1281 
#define TRIM_MAX 200
 1338 
#define TRIM_MAX 200
1282 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1339 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1283 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1340 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1284 
 
 1341 
 
1285 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1342 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1286 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1343 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1287 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1344 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1288 
 
 1345 
 
1289 
    // Maximalwerte abfangen
 1346 
    // Maximalwerte abfangen
1290 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1347 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1291 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
 1348 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1292 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1349 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1293 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1350 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1294 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1351 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1295 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1352 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1296 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1353 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1297 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1354 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1298 
 
 1355 
 
1299 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1356 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1300 
// Höhenregelung
 1357 
// Höhenregelung
1301 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1358 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1302 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1359 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1303 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1360 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1304 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1361 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1305 
        // if height control is activated
 1362 
        // if height control is activated
1306 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1363 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1307 
        {
 1364 
        {
1308 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
 1365 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1309 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1366 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1310 
 
 1367 
 
1311 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1368 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1312 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1369 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1313 
#else
 1370 
#else
1314 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1371 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1315 
#endif
 1372 
#endif
1316 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
 1373 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1317 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1374 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1318 
                static int FilterHCGas = 0;
 1375 
                static int FilterHCGas = 0;
1319 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 1376 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1320 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1377 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1321 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1378 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1322 
                static signed char WaypointTrimming = 0;
 1379 
                static signed char WaypointTrimming = 0;
1323 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1380 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1324 
 
 1381 
 
1325 
                // get the current hooverpoint
 1382 
                // get the current hooverpoint
1326 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1383 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1327 
 
 1384 
 
1328 
        // Expand the measurement
 1385 
        // Expand the measurement
1329 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1386 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1330 
          if(!BaroExpandActive)
 1387 
          if(!BaroExpandActive)
1331 
                   {
 1388 
                   {
1332 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1389 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1333 
                        {   // increase offset
 1390 
                        {   // increase offset
1334 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1391 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1335 
                           {
 1392 
                           {
1336 
                                ExpandBaro -= 1;
 1393 
                                ExpandBaro -= 1;
1337 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1394 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1338 
                                beeptime = 300;
 1395 
                                beeptime = 300;
1339 
                                BaroExpandActive = 350;
 1396 
                                BaroExpandActive = 350;
1340 
                           }
 1397 
                           }
1341 
                           else
 1398 
                           else
1342 
                           {
 1399 
                           {
1343 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1400 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1344 
               }
 1401 
               }
1345 
                        }
 1402 
                        }
1346 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1403 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1347 
                        else
 1404 
                        else
1348 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1405 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1349 
                        {   // decrease offset
 1406 
                        {   // decrease offset
1350 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1407 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1351 
                           {
 1408 
                           {
1352 
                                ExpandBaro += 1;
 1409 
                                ExpandBaro += 1;
1353 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1410 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1354 
                                beeptime = 300;
 1411 
                                beeptime = 300;
1355 
                                BaroExpandActive = 350;
 1412 
                                BaroExpandActive = 350;
1356 
                           }
 1413 
                           }
1357 
                           else
 1414 
                           else
1358 
                           {
 1415 
                           {
1359 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1416 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1360 
               }
 1417 
               }
1361 
                        }
 1418 
                        }
1362 
                        else
 1419 
                        else
1363 
                        {
 1420 
                        {
1364 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1421 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1365 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1422 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1366 
                        }
 1423 
                        }
1367 
                   }
 1424 
                   }
1368 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1425 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1369 
                   {
 1426 
                   {
1370 
                    // now clear the D-values
 1427 
                    // now clear the D-values
1371 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1428 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1372 
                          VarioMeter = 0;
 1429 
                          VarioMeter = 0;
1373 
                          BaroExpandActive--;
 1430 
                          BaroExpandActive--;
1374 
                   }
 1431 
                   }
1375 
 
 1432 
 
1376 
                // if height control is activated by an rc channel
 1433 
                // if height control is activated by an rc channel
1377 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1434 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1378 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1435 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1379 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1436 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1380 
                        {   //height control not active
 1437 
                        {   //height control not active
1381 
                                if(!delay--)
 1438 
                                if(!delay--)
1382 
                                {
 1439 
                                {
1383 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1440 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1384 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1441 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1385 
                                        delay = 1;
 1442 
                                        delay = 1;
1386 
                                }
 1443 
                                }
1387 
                        }
 1444 
                        }
1388 
                        else
 1445 
                        else
1389 
                        {       //height control is activated
 1446 
                        {       //height control is activated
1390 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1447 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1391 
                                delay = 200;
 1448 
                                delay = 200;
1392 
                        }
 1449 
                        }
1393 
                }
 1450 
                }
1394 
                else // no switchable height control
 1451 
                else // no switchable height control
1395 
                {
 1452 
                {
1396 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1453 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1397 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1454 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1398 
                }
 1455 
                }
1399 
 
 1456 
 
1400 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1457 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1401 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1458 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1402 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1459 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1403 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1460 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1404 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1461 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1405 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1462 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1406 
                VarioCharacter = ' ';
 1463 
                VarioCharacter = ' ';
1407 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1464 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1408 
                {
 1465 
                {
1409 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1466 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1410 
                // Holger original version
 1467 
                // Holger original version
1411 
                // start of height control algorithm
 1468 
                // start of height control algorithm
1412 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1469 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1413 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1470 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1414 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1471 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1415 
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
 1472 
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1416 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1473 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1417 
              {  // old version
 1474 
              {  // old version
1418 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1475 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1419 
                        HeightTrimming = 0;
 1476 
                        HeightTrimming = 0;
1420 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1477 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1421 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1478 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1422 
          }
 1479 
          }
1423 
                  else
 1480 
                  else
1424 
                  {
 1481 
                  {
1425 
                // alternative height control
 1482 
                // alternative height control
1426 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1483 
                // PD-Control with respect to hoover point
1427 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1484 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1428 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1485 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1429 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
 1486 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1430 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1487 
                        {   // gas stick is above hoover point
1431 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1488 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1432 
                                {
 1489 
                                {
1433 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
 1490 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1434 
                                        {
 1491 
                                        {
1435 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1492 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1436 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1493 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1437 
                                        }
 1494 
                                        }
1438 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1495 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1439 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1496 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1440 
                                        VarioCharacter = '+';
 1497 
                                        VarioCharacter = '+';
1441 
                                        WaypointTrimming = 0;
 1498 
                                        WaypointTrimming = 0;
1442 
                                } // gas stick is below hoover point
 1499 
                                } // gas stick is below hoover point
1443 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1500 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1444 
                                {
 1501 
                                {
1445 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
 1502 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1446 
                                        {
 1503 
                                        {
1447 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1504 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1448 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1505 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1449 
                                        }
 1506 
                                        }
1450 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1507 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1451 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1508 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1452 
                                        VarioCharacter = '-';
 1509 
                                        VarioCharacter = '-';
1453 
                                        WaypointTrimming = 0;
 1510 
                                        WaypointTrimming = 0;
1454 
                                }
 1511 
                                }
1455 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1512 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1456 
                                {
 1513 
                                {
1457 
                                        VarioCharacter = '=';
 1514 
                                        VarioCharacter = '=';
1458 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
 1515 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1459 
                                         {
 1516 
                                         {
1460 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1517 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1461 
                                                HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
 1518 
                                                HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1462 
                                                WaypointTrimming = 10;
 1519 
                                                WaypointTrimming = 10;
1463 
                                                VarioCharacter = '^';
 1520 
                                                VarioCharacter = '^';
1464 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
 1521 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
1465 
                                                {
 1522 
                                                {
1466 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1523 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1467 
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1524 
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1468 
                                                }
 1525 
                                                }
1469 
                                         }
 1526 
                                         }
1470 
                                         else
 1527 
                                         else
1471 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
 1528 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1472 
                                         {
 1529 
                                         {
1473 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1530 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1474 
                                                HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
 1531 
                                                HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1475 
                                                WaypointTrimming = -10;
 1532 
                                                WaypointTrimming = -10;
1476 
                                                VarioCharacter = 'v';
 1533 
                                                VarioCharacter = 'v';
1477 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
 1534 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
1478 
                                                {
 1535 
                                                {
1479 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1536 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1480 
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1537 
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1481 
                                                }
 1538 
                                                }
1482 
                                         }
 1539 
                                         }
1483 
                                        else
 1540 
                                        else
1484 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
 1541 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1485 
                                        {
 1542 
                                        {
1486 
                                                if(!WaypointTrimming) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1543 
                                                if(!WaypointTrimming) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1487 
                                                else WaypointTrimming = 0;
 1544 
                                                else WaypointTrimming = 0;
1488 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1545 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1489 
                                                HeightTrimming = 0;
 1546 
                                                HeightTrimming = 0;
1490 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1547 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1491 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
 1548 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1492 
                                                {
 1549 
                                                {
1493 
                                                 StartTrigger = 1;
 1550 
                                                 StartTrigger = 1;
1494 
                                                }
 1551 
                                                }
1495 
                                        }
 1552 
                                        }
1496 
                                }
 1553 
                                }
1497 
                                // Trim height set point
 1554 
                                // Trim height set point
1498 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1555 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1499 
                                {
 1556 
                                {
1500 
                                        if(WaypointTrimming)
 1557 
                                        if(WaypointTrimming)
1501 
                                         {
 1558 
                                         {
1502 
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
 1559 
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1503 
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
 1560 
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
1504 
                                          }
 1561 
                                          }
1505 
                                        else
 1562 
                                        else
1506 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1563 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1507 
                                        HeightTrimming = 0;
 1564 
                                        HeightTrimming = 0;
1508 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1565 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1509 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
 1566 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1510 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1567 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1511 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
 1568 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1512 
                       {
 1569 
                       {
1513 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1570 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1514 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1571 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1515 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1572 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1516 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1573 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1517 
                       }
 1574 
                       }
1518 
                                }
 1575 
                                }
1519 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1576 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1520 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1577 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1521 
                        else
 1578 
                        else
1522 
                        {
 1579 
                        {
1523 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1580 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1524 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1581 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1525 
                         else StickGasHover = 120;
 1582 
                         else StickGasHover = 120;
1526 
                         HoverGas = GasMischanteil;
 1583 
                         HoverGas = GasMischanteil;
1527 
                         }
 1584 
                         }
1528 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1585 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1529 
                   }
 1586 
                   }
1530 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1587 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1531 
                 {
 1588 
                 {
1532 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1589 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1533 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1590 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1534 
                        {
 1591 
                        {
1535 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1592 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1536 
                                HeightDeviation = 0;
 1593 
                                HeightDeviation = 0;
1537 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1594 
                        } // EOF // baro range expanding active
1538 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1595 
                        else // valid data from air pressure sensor
1539 
                        {
 1596 
                        {
1540 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1597 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1541 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1598 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1542 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1599 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1543 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1600 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1544 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1601 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1545 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
 1602 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1546 
                                GasReduction = tmp_long;
 1603 
                                GasReduction = tmp_long;
1547 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1604 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1548 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1605 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1549 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
 1606 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1550 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
 1607 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1551 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1608 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1552 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
 1609 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1553 
                                else
 1610 
                                else
1554 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
 1611 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1555 
                                GasReduction += tmp_int;
 1612 
                                GasReduction += tmp_int;
1556 
                        } // EOF no baro range expanding
 1613 
                        } // EOF no baro range expanding
1557 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1614 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1558 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
 1615 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1559 
                         {
 1616 
                         {
1560 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1617 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1561 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1618 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1562 
                          GasReduction += tmp_long;
 1619 
                          GasReduction += tmp_long;
1563 
                         }
 1620 
                         }
1564 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1621 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1565 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1622 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1566 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1623 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1567 
                        GasReduction += tmp_int;
 1624 
                        GasReduction += tmp_int;
1568 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
 1625 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1569 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
 1626 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1570 
                        HCGas -= GasReduction;
 1627 
                        HCGas -= GasReduction;
1571 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1628 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1572 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1629 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1573 
                        {
 1630 
                        {
1574 
                         unsigned int tmp;
 1631 
                         unsigned int tmp;
1575 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
 1632 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1576 
                         if(tmp <= 60)
 1633 
                         if(tmp <= 60)
1577 
                         {
 1634 
                         {
1578 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1635 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1579 
                         }
 1636 
                         }
1580 
                         else
 1637 
                         else
1581 
                         {
 1638 
                         {
1582 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
 1639 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1583 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
 1640 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1584 
                           if(HeightDeviation > 0)
 1641 
                           if(HeightDeviation > 0)
1585 
                                {
 1642 
                                {
1586 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
 1643 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1587 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1644 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1588 
                                }
 1645 
                                }
1589 
                                else
 1646 
                                else
1590 
                                {
 1647 
                                {
1591 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
 1648 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1592 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
 1649 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1593 
                                }
 1650 
                                }
1594 
                          }
 1651 
                          }
1595 
                        }
 1652 
                        }
1596 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1653 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1597 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1654 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1598 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1655 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1599 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1656 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1600 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1657 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1601 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1658 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1602 
                        // update height control gas averaging
 1659 
                        // update height control gas averaging
1603 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1660 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1604 
                        // limit height control gas pd-control output
 1661 
                        // limit height control gas pd-control output
1605 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1662 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1606 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1663 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1607 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1664 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1608 
                        {  // old version
 1665 
                        {  // old version
1609 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1666 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1610 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 1667 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1611 
                        }
 1668 
                        }
1612 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
 1669 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1613 
                  }
 1670 
                  }
1614 
                }// EOF height control active
 1671 
                }// EOF height control active
1615 
                else // HC not active
 1672 
                else // HC not active
1616 
                {
 1673 
                {
1617 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1674 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1618 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1675 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1619 
                        {
 1676 
                        {
1620 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1677 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1621 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1678 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1622 
                        }
 1679 
                        }
1623 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1680 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1624 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1681 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1625 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1682 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1626 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1683 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1627 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1684 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1628 
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
 1685 
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1629 
                }
 1686 
                }
1630 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1687 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1631 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1688 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1632 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1689 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1633 
                {
 1690 
                {
1634 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1691 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1635 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
 1692 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1636 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1693 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1637 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1694 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1638 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1695 
                                tmp_long2 /= 8192;
1639 
                                // average vertical projected thrust
 1696 
                                // average vertical projected thrust
1640 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1697 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1641 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1698 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1642 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
 1699 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1643 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
 1700 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1644 
                                }
 1701 
                                }
1645 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1702 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1646 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1703 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1647 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1704 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1648 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1705 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1649 
                                }
 1706 
                                }
1650 
                          else //later
 1707 
                          else //later
1651 
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
 1708 
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1652 
                                {
 1709 
                                {
1653 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1710 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1654 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1711 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1655 
                                }
 1712 
                                }
1656 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1713 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1657 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1714 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1658 
                                {
 1715 
                                {
1659 
                                        int16_t band;
 1716 
                                        int16_t band;
1660 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1717 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1661 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1718 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1662 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1719 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1663 
                                }
 1720 
                                }
1664 
                                else
 1721 
                                else
1665 
                                {       // no limit
 1722 
                                {       // no limit
1666 
                                        HoverGasMin = 0;
 1723 
                                        HoverGasMin = 0;
1667 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1724 
                                        HoverGasMax = 1023;
1668 
                                }
 1725 
                                }
1669 
                }
 1726 
                }
1670 
                 else
 1727 
                 else
1671 
                  {
 1728 
                  {
1672 
                   StartTrigger = 0;
 1729 
                   StartTrigger = 0;
1673 
                   HoverGasFilter = 0;
 1730 
                   HoverGasFilter = 0;
1674 
                   HoverGas = 0;
 1731 
                   HoverGas = 0;
1675 
                  }
 1732 
                  }
1676 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1733 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1677 
        else
 1734 
        else
1678 
        {
 1735 
        {
1679 
                // set undefined state to indicate vario off
 1736 
                // set undefined state to indicate vario off
1680 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1737 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1681 
        } // EOF no height control
 1738 
        } // EOF no height control
1682 
 
 1739 
 
1683 
        // limit gas to parameter setting
 1740 
        // limit gas to parameter setting
1684 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1741 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1685 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1742 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1686 
 
 1743 
 
1687 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1744 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1688 
// all BL-Ctrl connected?
 1745 
// all BL-Ctrl connected?
1689 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1746 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1690 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
 1747 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1691 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1748 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1692 
   {
 1749 
   {
1693 
    modell_fliegt = 1;
 1750 
    modell_fliegt = 1;
1694 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
 1751 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1695 
   }
 1752 
   }
1696 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1753 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1697 
// + Mischer und PI-Regler
 1754 
// + Mischer und PI-Regler
1698 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1755 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1699 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1756 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1700 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1757 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1701 
// Gier-Anteil
 1758 
// Gier-Anteil
1702 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1759 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1760 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1704 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1761 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1705 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1762 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1706 
    {
 1763 
    {
1707 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1764 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1708 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1765 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1709 
    }
 1766 
    }
1710 
    else
 1767 
    else
1711 
    {
 1768 
    {
1712 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1769 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1713 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1770 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1714 
    }
 1771 
    }
1715 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1772 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1716 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1773 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1717 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1774 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1718 
 
 1775 
 
1719 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1776 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1720 
// Nick-Achse
 1777 
// Nick-Achse
1721 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1778 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1722 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1779 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1723 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1780 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1724 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1781 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1725 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1782 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1726 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1783 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1727 
 
 1784 
 
1728 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
 1785 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
1729 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
 1786 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
1730 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
 1787 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
1731 
 
 1788 
 
1732 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1789 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1733 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1790 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1734 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1791 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1735 
 
 1792 
 
1736 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1793 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1737 
// Roll-Achse
 1794 
// Roll-Achse
1738 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1795 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1739 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1796 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1740 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1797 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1741 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1798 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1742 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1799 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1743 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1800 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1744 
 
 1801 
 
1745 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
 1802 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
1746 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
 1803 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
1747 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
 1804 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
1748 
       
 1805 
       
1749 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1806 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1750 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1807 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1751 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1808 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1752 
 
 1809 
 
1753 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1810 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1754 
// Universal Mixer
 1811 
// Universal Mixer
1755 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1812 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1756 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1813 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1757 
        {
 1814 
        {
1758 
                signed int tmp_int;
 1815 
                signed int tmp_int;
1759 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1816 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1760 
                {
 1817 
                {
1761 
                        // Gas
 1818 
                        // Gas
1762 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1819 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1763 
                        // Nick
 1820 
                        // Nick
1764 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 1821 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1765 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 1822 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1766 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1823 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1767 
            // Roll
 1824 
            // Roll
1768 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 1825 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1769 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 1826 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1770 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1827 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1771 
            // Gier
 1828 
            // Gier
1772 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 1829 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1773 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 1830 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1774 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1831 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
- 
 
 1832 
                       
1775 
 
 1833 
                       
- 
 
 1834 
#ifdef WITH_ORIGINAL_MOTORSMOOTHING     ///  MartinW main.h means no memsave
- 
 
 1835 
#warning : "### with  WITH_ORIGINAL_MOTORSMOOTHING ###"
1776 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1836 
                if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1777 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
 1837 
                else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
- 
 
 1838 
#else
- 
 
 1839 
#warning : "### without  WITH_ORIGINAL_MOTORSMOOTHING, ajustable ###"  
- 
 
 1840 
// MartinW; variable MS START
- 
 
 1841 
if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
- 
 
 1842 
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                          // MotorSmoothing
- 
 
 1843 
// Arthur P: the original code allowed the motor value to drop to 0 or negative values
- 
 
 1844 
// straight off, i.e. could amplify an intended decrease excessively while upregulation
- 
 
 1845 
// is dampened. The modification would still allow immediate drop below intended value
- 
 
 1846 
// but would dampen this. This would still allow for airbraking of the prop to have effect
- 
 
 1847 
// but it might lead to less sudden excessive drops in rpm with only gradual recovery.
- 
 
 1848 
// 090807 Arthur P: Due to problems with uart.c which still refers to user parameter 1 and 2 and
- 
 
 1849 
// possible timing issues with the shutter interval load, removed the shutter interval functions
- 
 
 1850 
// and switched to use of userparam6 for the motor smoothing.
- 
 
 1851 
// 091114 Inserted modification into 0.76g source code.
- 
 
 1852 
// 20100804 Modified v.0.80d code where motorsmoothing is no longer a separate function.
- 
 
 1853 
// Downsmoothing either uses default v.0.7x+ 150% downstep (user para 7 == 0),
- 
 
 1854 
// 50% downstep (user para 7 == 1 or 2), or downsteps of x% (userpara7 ==):
- 
 
 1855 
// 66.6% (3), 75% (4), 80% (5), 90% (10), 95% (20), 97.5% (40), 98% (50), 99% (100).
- 
 
 1856 
                        else
- 
 
 1857 
                        {
- 
 
 1858 
                                if(Parameter_UserParam7 < 2)
- 
 
 1859 
                                { // Original function
- 
 
 1860 
                                        tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];
- 
 
 1861 
                                }
- 
 
 1862 
                                else
- 
 
 1863 
                                {
- 
 
 1864 
                                        // If userpara7 >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
- 
 
 1865 
                                        tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/Parameter_UserParam7);
- 
 
 1866 
                                }
- 
 
 1867 
                        }
- 
 
 1868 
                       
- 
 
 1869 
// MartinW; variable MS END
- 
 
 1870 
#endif
- 
 
 1871 
                       
1778 
 
 1872 
                       
1779 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
 1873 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1780 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 1874 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1781 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 1875 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1782 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 1876 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1783 
                }
 1877 
                }
1784 
                else
 1878 
                else
1785 
                {
 1879 
                {
1786 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 1880 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1787 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 1881 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1788 
                }
 1882 
                }
1789 
        }
 1883 
        }
1790 
}
 1884 
}
1791 
 
 1885