Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1892 | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1892 Rev 1894
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "mymath.h"
 57 
#include "mymath.h"
58 
#include "isqrt.h"
 58 
#include "isqrt.h"
59 
 
 59 
 
60 
unsigned char h,m,s;
 60 
unsigned char h,m,s;
61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
63 
int TrimNick, TrimRoll;
 63 
int TrimNick, TrimRoll;
64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
 65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
68 
int NeutralAccZ = 0;
 68 
int NeutralAccZ = 0;
69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
 69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73 
long Integral_Gier = 0;
 73 
long Integral_Gier = 0;
74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76 
//long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR so war es
 76 
//long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR so war es
77 
long Mess_Integral_Gier = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
 77 
long Mess_Integral_Gier = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
78 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 78 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
79 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 79 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
80 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 80 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
81 
int  KompassValue = -1;
 81 
int  KompassValue = -1;
82 
int  KompassSollWert = 0;
 82 
int  KompassSollWert = 0;
83 
int  KompassRichtung = 0;
 83 
int  KompassRichtung = 0;
84 
char CalculateCompassTimer = 100;
 84 
char CalculateCompassTimer = 100;
85 
unsigned char KompassFusion = 32;
 85 
unsigned char KompassFusion = 32;
86 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
 86 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
87 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 87 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
88 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 88 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
89 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 89 
unsigned char TrichterFlug = 0;
90 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 90 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
91 
long  ErsatzKompass;
 91 
long  ErsatzKompass;
92 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 92 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
93 
int   GierGyroFehler = 0;
 93 
int   GierGyroFehler = 0;
94 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 94 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
95 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 95 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
96 
int  DiffNick,DiffRoll;
 96 
int  DiffNick,DiffRoll;
97 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 97 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
98 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 98 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
99 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 99 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
100 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 100 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
101 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
 101 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
102 
long HoehenWert = 0;
 102 
long HoehenWert = 0;
103 
long SollHoehe = 0;
 103 
long SollHoehe = 0;
104 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
 104 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
105 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
 105 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
106 
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
 106 
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
107 
                         
 107 
                         
108 
int CompassGierSetpoint = 0;
 108 
int CompassGierSetpoint = 0;
109 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 109 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
110 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 110 
//float Ki =  FAKTOR_I;
111 
int Ki = 10300 / 33;
 111 
int Ki = 10300 / 33;
112 
int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter
 112 
int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter
113 
 
 113 
 
114 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 114 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
115 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 115 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
116 
 
 116 
 
117 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 117 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
118 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 118 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
119 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 119 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
120 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 120 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
121 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 121 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
122 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 122 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
123 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 123 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
124 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 124 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
125 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 125 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
126 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 126 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
127 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 127 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
128 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20  // MartinR: deaktivieren, da unbenutzt??
 128 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20  // MartinR: deaktivieren, da unbenutzt??
129 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 129 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
130 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 130 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
131 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 131 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
132 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 132 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
133 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 133 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
134 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 134 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
135 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 135 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
136 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 136 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
137 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 137 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
138 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 138 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
139 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 139 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
140 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 140 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
141 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 141 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
142 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 142 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
143 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 143 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
144 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 144 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
145 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 145 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
146 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 146 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
147 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 147 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
148 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 148 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
149 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 149 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
150 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 150 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
151 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 151 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
152 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 152 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
153 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 153 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
154 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 154 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
155 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 155 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
156 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 156 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
157 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 157 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
158 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 158 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
159 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 159 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
160 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 160 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
161 
unsigned char CareFree = 0;
 161 
unsigned char CareFree = 0;
162 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
 162 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
163 
 
 163 
 
164 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 164 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
165 
//int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; MartinR: so war es
 165 
//int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; MartinR: so war es
166 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0;  // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt
 166 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0;  // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt
167 
 
 167 
 
168 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 168 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
169 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
 169 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
170 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 170 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
171 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 171 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
172 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 172 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
173 
char VarioCharacter = ' ';
 173 
char VarioCharacter = ' ';
174 
 
 174 
 
175 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 175 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
176 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 176 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
177 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 177 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
178 
 
 178 
 
179 
 
 179 
 
180 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 180 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
181 
//  Debugwerte zuordnen
 181 
//  Debugwerte zuordnen
182 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 182 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
183 
void CopyDebugValues(void)
 183 
void CopyDebugValues(void)
184 
{
 184 
{
185 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 185 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
186 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 186 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
187 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 187 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
188 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 188 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
189 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 189 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
190 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 190 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
191 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
 191 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
192 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 192 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
193 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 193 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
194 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 194 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
195 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 195 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
196 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 196 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
197 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 197 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
198 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 198 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
199 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 199 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
200 
       
 200 
       
201 
        //DebugOut.Analog[16] = FromNC_Rotate_C;  // MartinR: test
 201 
        //DebugOut.Analog[16] = FromNC_Rotate_C;  // MartinR: test
202 
        //DebugOut.Analog[17] = FromNC_Rotate_S;  // MartinR: test
 202 
        //DebugOut.Analog[17] = FromNC_Rotate_S;  // MartinR: test
203 
        //DebugOut.Analog[18] = ControlHeading;  // MartinR: test
 203 
        //DebugOut.Analog[18] = ControlHeading;  // MartinR: test
204 
        //DebugOut.Analog[19] = MesswertRoll;  // MartinR: test
 204 
        //DebugOut.Analog[19] = MesswertRoll;  // MartinR: test
205 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 205 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
206 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 206 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
207 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 207 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
208 
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;     
 208 
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;     
209 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 209 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
210 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 210 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
211 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
 211 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
212 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 212 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
213 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 213 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
214 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 214 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
215 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
 215 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
216 
}
 216 
}
217 
 
 217 
 
218 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 218 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
219 
{
 219 
{
220 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 220 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
221 
 while(Anzahl--)
 221 
 while(Anzahl--)
222 
 {
 222 
 {
223 
  beeptime = dauer;
 223 
  beeptime = dauer;
224 
  while(beeptime);
 224 
  while(beeptime);
225 
  Delay_ms(dauer * 2);
 225 
  Delay_ms(dauer * 2);
226 
 }
 226 
 }
227 
}
 227 
}
228 
 
 228 
 
229 
//############################################################################
 229 
//############################################################################
230 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 230 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
231 
void CalibrierMittelwert(void)
 231 
void CalibrierMittelwert(void)
232 
//############################################################################
 232 
//############################################################################
233 
{
 233 
{
234 
    unsigned char i;
 234 
    unsigned char i;
235 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 235 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
236 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 236 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
237 
        ANALOG_OFF;
 237 
        ANALOG_OFF;
238 
        MesswertNick = AdWertNick;
 238 
        MesswertNick = AdWertNick;
239 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 239 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
240 
        MesswertGier = AdWertGier;
 240 
        MesswertGier = AdWertGier;
241 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 241 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
242 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 242 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
243 
   // ADC einschalten
 243 
   // ADC einschalten
244 
    ANALOG_ON;
 244 
    ANALOG_ON;
245 
   for(i=0;i<8;i++)
 245 
   for(i=0;i<8;i++)
246 
    {
 246 
    {
247 
     int tmp;
 247 
     int tmp;
248 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
 248 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
249 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 249 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
250 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 250 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
251 
        }
 251 
        }
252 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 252 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
253 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 253 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
254 
}
 254 
}
255 
 
 255 
 
256 
//############################################################################
 256 
//############################################################################
257 
//  Nullwerte ermitteln
 257 
//  Nullwerte ermitteln
258 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 258 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
259 
//############################################################################
 259 
//############################################################################
260 
{
 260 
{
261 
        unsigned char i;
 261 
        unsigned char i;
262 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 262 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
263 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
 263 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
264 
    HEF4017R_ON;
 264 
    HEF4017R_ON;
265 
        NeutralAccX = 0;
 265 
        NeutralAccX = 0;
266 
        NeutralAccY = 0;
 266 
        NeutralAccY = 0;
267 
        NeutralAccZ = 0;
 267 
        NeutralAccZ = 0;
268 
 
 268 
 
269 
    AdNeutralNick = 0;
 269 
    AdNeutralNick = 0;
270 
        AdNeutralRoll = 0;
 270 
        AdNeutralRoll = 0;
271 
        AdNeutralGier = 0;
 271 
        AdNeutralGier = 0;
272 
 
 272 
 
273 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 273 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
274 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 274 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
275 
 
 275 
 
276 
    ExpandBaro = 0;
 276 
    ExpandBaro = 0;
277 
 
 277 
 
278 
    CalibrierMittelwert();
 278 
    CalibrierMittelwert();
279 
    Delay_ms_Mess(100);
 279 
    Delay_ms_Mess(100);
280 
 
 280 
 
281 
        CalibrierMittelwert();
 281 
        CalibrierMittelwert();
282 
 
 282 
 
283 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 283 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
284 
     {
 284 
     {
285 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 285 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
286 
     }
 286 
     }
287 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 287 
#define NEUTRAL_FILTER 32
288 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 288 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
289 
         {
 289 
         {
290 
          Delay_ms_Mess(10);
 290 
          Delay_ms_Mess(10);
291 
          gier_neutral += AdWertGier;
 291 
          gier_neutral += AdWertGier;
292 
          nick_neutral += AdWertNick;
 292 
          nick_neutral += AdWertNick;
293 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 293 
          roll_neutral += AdWertRoll;
294 
         }
 294 
         }
295 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 295 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
296 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 296 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
297 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 297 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
298 
 
 298 
 
299 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 299 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
300 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 300 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
301 
 
 301 
 
302 
     if(AccAdjustment)
 302 
     if(AccAdjustment)
303 
     {
 303 
     {
304 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 304 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
305 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 305 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
306 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 306 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
307 
 
 307 
 
308 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 308 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
309 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 309 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
310 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 310 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
311 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 311 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
312 
    }
 312 
    }
313 
    else
 313 
    else
314 
    {
 314 
    {
315 
                // restore from eeprom
 315 
                // restore from eeprom
316 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 316 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
317 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 317 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
318 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 318 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
319 
                // strange settings?
 319 
                // strange settings?
320 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 320 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
321 
                {
 321 
                {
322 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 322 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
323 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 323 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
324 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 324 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
325 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 325 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
326 
                }
 326 
                }
327 
    }
 327 
    }
328 
 
 328 
 
329 
    MesswertNick = 0;
 329 
    MesswertNick = 0;
330 
    MesswertRoll = 0;
 330 
    MesswertRoll = 0;
331 
    MesswertGier = 0;
 331 
    MesswertGier = 0;
332 
    Delay_ms_Mess(100);
 332 
    Delay_ms_Mess(100);
333 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 333 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
334 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 334 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
335 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 335 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
336 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 336 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
337 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 337 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
338 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 338 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
339 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 339 
    Mess_Integral_Gier = 0;
340 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 340 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
341 
    VarioMeter = 0;
 341 
    VarioMeter = 0;
342 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 342 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
343 
    KompassSollWert = KompassValue;
 343 
    KompassSollWert = KompassValue;
344 
        KompassSignalSchlecht = 100;
 344 
        KompassSignalSchlecht = 100;
345 
    GPS_Neutral();
 345 
    GPS_Neutral();
346 
    beeptime = 50;
 346 
    beeptime = 50;
347 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 347 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
348 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 348 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
349 
    ExternHoehenValue = 0;
 349 
    ExternHoehenValue = 0;
350 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 350 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
351 
    GierGyroFehler = 0;
 351 
    GierGyroFehler = 0;
352 
    SendVersionToNavi = 1;
 352 
    SendVersionToNavi = 1;
353 
    LED_Init();
 353 
    LED_Init();
354 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
 354 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
355 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 355 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
356 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 356 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
357 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 357 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
358 
   for(i=0;i<8;i++)
 358 
   for(i=0;i<8;i++)
359 
    {
 359 
    {
360 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
 360 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
361 
        }
 361 
        }
362 
    SenderOkay = 100;
 362 
    SenderOkay = 100;
363 
    if(ServoActive)
 363 
    if(ServoActive)
364 
         {
 364 
         {
365 
                HEF4017R_ON;
 365 
                HEF4017R_ON;
366 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 366 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
367 
     }
 367 
     }
368 
 
 368 
 
369 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
 369 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
370 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
 370 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
371 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
 371 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
372 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
 372 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
373 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
 373 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
374 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
 374 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
375 
    carefree_old = 70;
 375 
    carefree_old = 70;
376 
}
 376 
}
377 
 
 377 
 
378 
 
 378 
 
379 
//############################################################################
 379 
//############################################################################
380 
// Bearbeitet die Messwerte
 380 
// Bearbeitet die Messwerte
381 
void Mittelwert(void)
 381 
void Mittelwert(void)
382 
//############################################################################
 382 
//############################################################################
383 
{
 383 
{
384 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 384 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
385 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 385 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
386 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 386 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
387 
    //unsigned char i; // MartinR: wird bei V0.81d nicht mehr benötigt, da Poti-Auswertung verschoben
 387 
    //unsigned char i; // MartinR: wird bei V0.81d nicht mehr benötigt, da Poti-Auswertung verschoben
388 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 388 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
389 
    //MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; // MartinR: so war es
 389 
    //MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; // MartinR: so war es
390 
    //MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; // MartinR: so war es
 390 
    //MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; // MartinR: so war es
391 
        MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter  ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
 391 
        MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter  ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
392 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
 392 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
393 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 393 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
394 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 394 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
395 
 
 395 
 
396 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 396 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
397 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
 397 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
398 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
 398 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
399 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 399 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
400 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 400 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
401 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 401 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
402 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 402 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
403 
    NaviCntAcc++;
 403 
    NaviCntAcc++;
404 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 404 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
405 
 
 405 
 
406 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 406 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
407 
// ADC einschalten
 407 
// ADC einschalten
408 
    ANALOG_ON;
 408 
    ANALOG_ON;
409 
        AdReady = 0;
 409 
        AdReady = 0;
410 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 410 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
411 
 
 411 
 
412 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 412 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
413 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 413 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
414 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 414 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
415 
 
 415 
 
416 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 416 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
417 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 417 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
418 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 418 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
419 
 
 419 
 
420 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 420 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
421 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 421 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
422 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 422 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
423 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 423 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
424 
      //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR: so war es
 424 
      //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR: so war es
425 
          if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR geändert
 425 
          if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR geändert
426 
         {
 426 
         {
427 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 427 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
428 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 428 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
429 
            tmpl3 /= 4096L;
 429 
            tmpl3 /= 4096L;
430 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 430 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
431 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 431 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
432 
            tmpl4 /= 4096L;
 432 
            tmpl4 /= 4096L;
433 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 433 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
434 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 434 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
435 
            tmpl4 -= tmpl3;
 435 
            tmpl4 -= tmpl3;
436 
                        if(IntegralFaktor) // MartinR: nur im ACC-Mode
 436 
                        if(IntegralFaktor) // MartinR: nur im ACC-Mode
437 
                        {
 437 
                        {
438 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 438 
            ErsatzKompass += tmpl4;
439 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 439 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
440 
                        }
 440 
                        }
441 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 441 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
442 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 442 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
443 
            tmpl /= 4096L;
 443 
            tmpl /= 4096L;
444 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 444 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
445 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 445 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
446 
            tmpl2 /= 4096L;
 446 
            tmpl2 /= 4096L;
447 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 447 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
448 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 448 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
449 
         }
 449 
         }
450 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 450 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
451 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 451 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
452 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 452 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
453 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 453 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
454 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 454 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
455 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 455 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
456 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 456 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
457 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 457 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
458 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 458 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
459 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 459 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
460 
            {
 460 
            {
461 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 461 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
462 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 462 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
463 
            }
 463 
            }
464 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 464 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
465 
            {
 465 
            {
466 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 466 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
467 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 467 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
468 
            }
 468 
            }
469 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 469 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
470 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 470 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
471 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 471 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
472 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 472 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
473 
             {
 473 
             {
474 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 474 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
475 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 475 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
476 
             }
 476 
             }
477 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 477 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
478 
            {
 478 
            {
479 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 479 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
480 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 480 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
481 
            }
 481 
            }
482 
 
 482 
 
483 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 483 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
484 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 484 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
485 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 485 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
486 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 486 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
487 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 487 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
488 
 
 488 
 
489 
//#define D_LIMIT 128 // MartinR: so war es
 489 
//#define D_LIMIT 128 // MartinR: so war es
490 
#define D_LIMIT 16
 490 
#define D_LIMIT 16
491 
// MartinR: Änderung war notwendig, da die Division /8 bereits in der analog.c erfolgt
 491 
// MartinR: Änderung war notwendig, da die Division /8 bereits in der analog.c erfolgt
492 
 
 492 
 
493 
   //MesswertNick = HiResNick / 8; // MartinR : so war es
 493 
   //MesswertNick = HiResNick / 8; // MartinR : so war es
494 
  // MesswertRoll = HiResRoll / 8; // MartinR : so war es
 494 
  // MesswertRoll = HiResRoll / 8; // MartinR : so war es
495 
   MesswertNick = HiResNick ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
 495 
   MesswertNick = HiResNick ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
496 
   MesswertRoll = HiResRoll ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
 496 
   MesswertRoll = HiResRoll ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
497 
 
 497 
 
498 
        // MartinR : so war es Anfang  
 498 
        // MartinR : so war es Anfang  
499 
        /*
 499 
        /*
500 
       
 500 
       
501 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 501 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
502 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 502 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
503 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 503 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
504 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 504 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
505 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 505 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
506 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 506 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
507 
         
 507 
         
508 
   // MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000
 508 
   // MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000
509 
        */
 509 
        */
510 
        // MartinR : so war es Ende
 510 
        // MartinR : so war es Ende
511 
       
 511 
       
512 
         // MartinR : Neu Anfang
 512 
         // MartinR : Neu Anfang
513 
        if(PlatinenVersion == 10)  
 513 
        if(PlatinenVersion == 10)  
514 
        {
 514 
        {
515 
        if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600;  
 515 
        if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600;  
516 
        if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800;
 516 
        if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800;
517 
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -600;  
 517 
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -600;  
518 
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -800;
 518 
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -800;
519 
        if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600;  
 519 
        if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600;  
520 
        if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800;
 520 
        if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800;
521 
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -600;  
 521 
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -600;  
522 
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -800;
 522 
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -800;
523 
        }
 523 
        }
524 
        else  
 524 
        else  
525 
        {  
 525 
        {  
526 
        if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200;  
 526 
        if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200;  
527 
        if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600;
 527 
        if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600;
528 
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1200;  
 528 
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1200;  
529 
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -1600;
 529 
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -1600;
530 
        if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200;  
 530 
        if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200;  
531 
        if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600;
 531 
        if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600;
532 
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1200;  
 532 
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1200;  
533 
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -1600;
 533 
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -1600;
534 
        }
 534 
        }
535 
 // MartinR : Neu Ende
 535 
 // MartinR : Neu Ende
536 
 
 536 
 
537 
  if(Parameter_Gyro_D)
 537 
  if(Parameter_Gyro_D)
538 
  // MartinR: hier sind Änderungen erforderlich, da u.a. MesswertNick = HiResNick / 8 von der fc.c in die analog.c verschoben wurde
 538 
  // MartinR: hier sind Änderungen erforderlich, da u.a. MesswertNick = HiResNick / 8 von der fc.c in die analog.c verschoben wurde
539 
  // Hintergrund: Code einsparen
 539 
  // Hintergrund: Code einsparen
540 
  {
 540 
  {
541 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 541 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
542 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 542 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
543 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 543 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
544 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 544 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
545 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 545 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
546 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 546 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
547 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 547 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
548 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 548 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
549 
   
 549 
   
550 
   //MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es
550 
   //MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es
551 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert
551 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert
552 
   //MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es
552 
   //MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es
553 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert
553 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert
554 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt
 554 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt
555 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt
 555 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt
556 
  }
 556 
  }
557 
 
 557 
 
558 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 558 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
559 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 559 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
560 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 560 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
561 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 561 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
562 
 
 562 
 
563 
  //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) // MartinR: so war es
 563 
  //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) // MartinR: so war es
564 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER) // MartinR: geändert
 564 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER) // MartinR: geändert
565 
  {
 565 
  {
566 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 566 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
567 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 567 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
568 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 568 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
569 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 569 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
570 
  }
 570 
  }
571 
}
 571 
}
572 
 
 572 
 
573 
//############################################################################
 573 
//############################################################################
574 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 574 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
575 
void SendMotorData(void)
 575 
void SendMotorData(void)
576 
//############################################################################
 576 
//############################################################################
577 
{
 577 
{
578 
 unsigned char i;
 578 
 unsigned char i;
579 
    if(!MotorenEin)
 579 
    if(!MotorenEin)
580 
        {
 580 
        {
581 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
 581 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
582 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 582 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
583 
                  {
 583 
                  {
584 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 584 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
585 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 585 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
586 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 586 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
587 
/*
 587 
/*
588 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
 588 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
589 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 589 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
590 
*/
 590 
*/
591 
                  }
 591 
                  }
592 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 592 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
593 
        }
 593 
        }
594 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
 594 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
595 
 
 595 
 
596 
    if(I2C_TransferActive)
 596 
    if(I2C_TransferActive)
597 
         {
 597 
         {
598 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
 598 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
599 
         }
 599 
         }
600 
        else
 600 
        else
601 
    {
 601 
    {
602 
     motor_write = 0;
 602 
     motor_write = 0;
603 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
 603 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
604 
        }
 604 
        }
605 
}
 605 
}
606 
 
 606 
 
607 
 
 607 
 
608 
 
 608 
 
609 
//############################################################################
 609 
//############################################################################
610 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 610 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
611 
void ParameterZuordnung(void)
 611 
void ParameterZuordnung(void)
612 
//############################################################################
 612 
//############################################################################
613 
{
 613 
{
614 
 unsigned char tmp,i;
 614 
 unsigned char tmp,i;
615 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 615 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
616 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 616 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
617 
  for(i=0;i<8;i++)
 617 
  for(i=0;i<8;i++)
618 
    {
 618 
    {
619 
     int tmp2;
 619 
     int tmp2;
620 
         tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
 620 
         tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
621 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
 621 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
622 
     if(tmp2 != Poti[i])
 622 
     if(tmp2 != Poti[i])
623 
          {
 623 
          {
624 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
 624 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
625 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
 625 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
626 
           else Poti[i]++;
 626 
           else Poti[i]++;
627 
          }
 627 
          }
628 
        }
 628 
        }
629 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 629 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
630 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 630 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
631 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 631 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
632 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 632 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
633 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 633 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
634 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 634 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
635 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 635 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
636 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 636 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
637 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 637 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
638 
 //CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); // MartinR: Zeile war doppelt
 638 
 //CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); // MartinR: Zeile war doppelt
639 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 639 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
640 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 640 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
641 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 641 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
642 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 642 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
643 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 643 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
644 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 644 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
645 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 645 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
646 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 646 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
647 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 647 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
648 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 648 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
649 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 649 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
650 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 650 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
651 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 651 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
652 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 652 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
653 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 653 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
654 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 654 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
655 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 655 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
656 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 656 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
657 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 657 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
658 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 658 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
659 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 659 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
660 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 660 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
661 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 661 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
662 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 662 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
663 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 663 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
664 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 664 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
665 
 
 665 
 
666 
   
 666 
   
667 
 if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else  KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter
 667 
 if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else  KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter
668 
 Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen
 668 
 Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen
669 
 if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode
669 
 if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode
670 
  // 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu
670 
  // 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu
671 
 
 671 
 
672 
 
 672 
 
673 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 673 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
674 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 674 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
675 
 
 675 
 
676 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
 676 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
677 
 if(tmp > 50)
 677 
 if(tmp > 50)
678 
   {
 678 
   {
679 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
 679 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
680 
        if(!CareFree)  ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 680 
        if(!CareFree)  ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
681 
#endif
 681 
#endif
682 
        CareFree = 1;
 682 
        CareFree = 1;
683 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
 683 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
684 
    if(carefree_old != CareFree)
 684 
    if(carefree_old != CareFree)
685 
    {
 685 
    {
686 
      if(carefree_old < 3)
 686 
      if(carefree_old < 3)
687 
           {
 687 
           {
688 
                if(CareFree) beeptime = 1500;
 688 
                if(CareFree) beeptime = 1500;
689 
            else beeptime = 200;
 689 
            else beeptime = 200;
690 
        carefree_old = CareFree;
 690 
        carefree_old = CareFree;
691 
           } else carefree_old--;
 691 
           } else carefree_old--;
692 
        }  
 692 
        }  
693 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
 693 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
694 
   }
 694 
   }
695 
   else
 695 
   else
696 
   {
 696 
   {
697 
    CareFree = 0;
 697 
    CareFree = 0;
698 
        carefree_old = 10;
 698 
        carefree_old = 10;
699 
   }   
 699 
   }   
700 
 
 700 
 
701 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 701 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
702 
        {
 702 
        {
703 
         beeptime = 15000;
 703 
         beeptime = 15000;
704 
         BeepMuster = 0xA400;
 704 
         BeepMuster = 0xA400;
705 
         CareFree = 0;
 705 
         CareFree = 0;
706 
    }
 706 
    }
707 
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
 707 
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
708 
}
 708 
}
709 
 
 709 
 
710 
//############################################################################
 710 
//############################################################################
711 
//
 711 
//
712 
void MotorRegler(void)
 712 
void MotorRegler(void)
713 
//############################################################################
 713 
//############################################################################
714 
{
 714 
{
715 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 715 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
716 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 716 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
717 
         
 717 
         
718 
         static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: hinzugefügt
 718 
         static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: hinzugefügt
719 
         
 719 
         
720 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 720 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
721 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 721 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
722 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 722 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
723 
         static unsigned int RcLostTimer;
 723 
         static unsigned int RcLostTimer;
724 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 724 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
725 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 725 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
726 
         static unsigned char calibration_done = 0;
 726 
         static unsigned char calibration_done = 0;
727 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 727 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
728 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 728 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
729 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 729 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
730 
         unsigned char i;
 730 
         unsigned char i;
731 
        Mittelwert();
 731 
        Mittelwert();
732 
    GRN_ON;
 732 
    GRN_ON;
733 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 733 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
734 
// Gaswert ermitteln
 734 
// Gaswert ermitteln
735 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 735 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
736 
        GasMischanteil = StickGas;
 736 
        GasMischanteil = StickGas;
737 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 737 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
738 
 
 738 
 
739 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 739 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
740 
// Empfang schlecht
 740 
// Empfang schlecht
741 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 741 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
742 
   if(SenderOkay < 100)
 742 
   if(SenderOkay < 100)
743 
        {
 743 
        {
744 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 744 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
745 
        else
 745 
        else
746 
         {
 746 
         {
747 
          MotorenEin = 0;
 747 
          MotorenEin = 0;
748 
          FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 748 
          FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
749 
         }
 749 
         }
750 
        ROT_ON;
 750 
        ROT_ON;
751 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 751 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
752 
            {
 752 
            {
753 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 753 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
754 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 754 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
755 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 755 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
756 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 756 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
757 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 757 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
758 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 758 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
759 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 759 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
760 
            }
 760 
            }
761 
         else MotorenEin = 0;
 761 
         else MotorenEin = 0;
762 
        }
 762 
        }
763 
        else
 763 
        else
764 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 764 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
765 
// Emfang gut
 765 
// Emfang gut
766 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 766 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
767 
        if(SenderOkay > 140)
 767 
        if(SenderOkay > 140)
768 
            {
 768 
            {
769 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 769 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
770 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 770 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
771 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 771 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
772 
                {
 772 
                {
773 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 773 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
774 
                }
 774 
                }
775 
            if((modell_fliegt < 256))
 775 
            if((modell_fliegt < 256))
776 
                {
 776 
                {
777 
                SummeNick = 0;
 777 
                SummeNick = 0;
778 
                SummeRoll = 0;
 778 
                SummeRoll = 0;
779 
                sollGier = 0;
 779 
                sollGier = 0;
780 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 780 
                Mess_Integral_Gier = 0;
781 
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
 781 
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
782 
 
 782 
 
783 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 783 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
784 
                {
 784 
                {
785 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 785 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
786 
// auf Nullwerte kalibrieren
 786 
// auf Nullwerte kalibrieren
787 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 787 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
788 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 788 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
789 
                    {
 789 
                    {
790 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 790 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
791 
                        {
 791 
                        {
792 
                        GRN_OFF;
 792 
                        GRN_OFF;
793 
                        MotorenEin = 0;
 793 
                        MotorenEin = 0;
794 
                        delay_neutral = 0;
 794 
                        delay_neutral = 0;
795 
                        modell_fliegt = 0;
 795 
                        modell_fliegt = 0;
796 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 796 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
797 
                        {
 797 
                        {
798 
                         unsigned char setting=1;
 798 
                         unsigned char setting=1;
799 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 799 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
800 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 800 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
801 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 801 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
802 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 802 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
803 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 803 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
804 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 804 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
805 
                        }
 805 
                        }
806 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 806 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
807 
                          {
 807 
                          {
808 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 808 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
809 
                           beeptime = 1000;
 809 
                           beeptime = 1000;
810 
                          }
 810 
                          }
811 
                          else
 811 
                          else
812 
                          {
 812 
                          {
813 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 813 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
814 
                               LipoDetection(0);
 814 
                               LipoDetection(0);
815 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 815 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
816 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 816 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
817 
                            {
 817 
                            {
818 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 818 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
819 
                            }
 819 
                            }
820 
                                                   ServoActive = 0;
 820 
                                                   ServoActive = 0;
821 
                           SetNeutral(0);
 821 
                           SetNeutral(0);
822 
                           calibration_done = 1;
 822 
                           calibration_done = 1;
823 
                                                   ServoActive = 1;
 823 
                                                   ServoActive = 1;
824 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 824 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
825 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 825 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
826 
                                                        PPM_in[13] = Parameter_UserParam5 -110; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+
 826 
                                                        PPM_in[13] = Parameter_UserParam5 -110; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+
827 
                                                        PPM_in[14] = Parameter_UserParam6 -110; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+
 827 
                                                        PPM_in[14] = Parameter_UserParam6 -110; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+
828 
                         }
 828 
                         }
829 
                        }
 829 
                        }
830 
                    }
 830 
                    }
831 
                 else
 831 
                 else
832 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 832 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
833 
                    {
 833 
                    {
834 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 834 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
835 
                        {
 835 
                        {
836 
                        GRN_OFF;
 836 
                        GRN_OFF;
837 
                        MotorenEin = 0;
 837 
                        MotorenEin = 0;
838 
                        delay_neutral = 0;
 838 
                        delay_neutral = 0;
839 
                        modell_fliegt = 0;
 839 
                        modell_fliegt = 0;
840 
                        SetNeutral(1);
 840 
                        SetNeutral(1);
841 
                        calibration_done = 1;
 841 
                        calibration_done = 1;
842 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 842 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
843 
                        }
 843 
                        }
844 
                    }
 844 
                    }
845 
                 else delay_neutral = 0;
 845 
                 else delay_neutral = 0;
846 
                }
 846 
                }
847 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 847 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
848 
// Gas ist unten
 848 
// Gas ist unten
849 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 849 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
850 
 
 850 
 
851 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 851 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
852 
                {
 852 
                {
853 
                                        // Motoren Starten
 853 
                                        // Motoren Starten
854 
                                        if(!MotorenEin)
 854 
                                        if(!MotorenEin)
855 
                        {
 855 
                        {
856 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 856 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
857 
                                                {
 857 
                                                {
858 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 858 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
859 
// Einschalten
 859 
// Einschalten
860 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 860 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
861 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 861 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
862 
                                                        {
 862 
                                                        {
863 
                                                                delay_einschalten = 0;
 863 
                                                                delay_einschalten = 0;
864 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
 864 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
865 
                                                                {
 865 
                                                                {
866 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 866 
                                                                        modell_fliegt = 1;
867 
                                                                        MotorenEin = 1;
 867 
                                                                        MotorenEin = 1;
868 
                                                                        sollGier = 0;
 868 
                                                                        sollGier = 0;
869 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 869 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
870 
                                                                        //Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
 870 
                                                                        //Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
871 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 871 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
872 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 872 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
873 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 873 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
874 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 874 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
875 
                                                                        SummeNick = 0;
 875 
                                                                        SummeNick = 0;
876 
                                                                        SummeRoll = 0;
 876 
                                                                        SummeRoll = 0;
877 
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
 877 
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
878 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 878 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
879 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
 879 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
880 
                                                                }
 880 
                                                                }
881 
                                                                else
 881 
                                                                else
882 
                                                                {
 882 
                                                                {
883 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 883 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
884 
                                                                }
 884 
                                                                }
885 
                                                        }
 885 
                                                        }
886 
                                                }
 886 
                                                }
887 
                                                else delay_einschalten = 0;
 887 
                                                else delay_einschalten = 0;
888 
                                        }
 888 
                                        }
889 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 889 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
890 
// Auschalten
 890 
// Auschalten
891 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 891 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
892 
                                        else // only if motors are running
 892 
                                        else // only if motors are running
893 
                                        {
 893 
                                        {
894 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 894 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
895 
                                                {
 895 
                                                {
896 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 896 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
897 
                                                        {
 897 
                                                        {
898 
                                                                MotorenEin = 0;
 898 
                                                                MotorenEin = 0;
899 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 899 
                                                                delay_ausschalten = 0;
900 
                                                                modell_fliegt = 0;
 900 
                                                                modell_fliegt = 0;
901 
                                                        }
 901 
                                                        }
902 
                                                }
 902 
                                                }
903 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 903 
                                                else delay_ausschalten = 0;
904 
                                        }
 904 
                                        }
905 
                }
 905 
                }
906 
            }
 906 
            }
907 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 907 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
908 
// neue Werte von der Funke
 908 
// neue Werte von der Funke
909 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 909 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
910 
 
 910 
 
911 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 911 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
912 
  {
 912 
  {
913 
        static int stick_nick,stick_roll;
 913 
        static int stick_nick,stick_roll;
914 
    ParameterZuordnung();
 914 
    ParameterZuordnung();
915 
                // MartinR: original:  
915 
                // MartinR: original:  
916 
        /*
 916 
        /*
917 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 917 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
918 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 918 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
919 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 919 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
920 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 920 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
921 
       
 921 
       
922 
                        */
 922 
                        */
923 
// MartinR: geändert Anfang
 923 
// MartinR: geändert Anfang
924 
        if(Parameter_UserParam1 > 50)   // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist
 924 
        if(Parameter_UserParam1 > 50)   // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist
925 
                {
 925 
                {
926 
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4;
 926 
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4;
927 
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ;
 927 
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ;
928 
                //stick_nick = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral);
 928 
                //stick_nick = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral);
929 
                //stick_roll = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral);
 929 
                //stick_roll = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral);
930 
                }
 930 
                }
931 
               
 931 
               
932 
         else
 932 
         else
933 
                {
 933 
                {
934 
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 934 
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
935 
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 935 
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
936 
                stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
 936 
                stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
937 
                stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
 937 
                stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
938 
                }
 938 
                }
939 
       
 939 
       
940 
         if(IntegralFaktor)  
 940 
         if(IntegralFaktor)  
941 
                {
 941 
                {
942 
                //stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
 942 
                //stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
943 
                //stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
 943 
                //stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
944 
                stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 944 
                stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
945 
                stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 945 
                stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
946 
               
 946 
               
947 
                //StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam  
 947 
                //StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam  
948 
                //StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
 948 
                //StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
949 
                }
 949 
                }
950 
        /*else          // wenn HH , MartinR
 950 
        /*else          // wenn HH , MartinR
951 
                {
 951 
                {
952 
                //stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
 952 
                //stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
953 
                //stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
 953 
                //stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
954 
                //StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
 954 
                //StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
955 
                //StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
 955 
                //StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
956 
                }
 956 
                }
957 
        */
 957 
        */
958 
// MartinR: geändert Ende
 958 
// MartinR: geändert Ende
959 
 
 959 
 
960 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 960 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
961 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
 961 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
962 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 962 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
963 
        //if(CareFree) // MartinR: so war es
 963 
        //if(CareFree) // MartinR: so war es
964 
        if(CareFree && IntegralFaktor) // MartinR: CareFree nur im ACC-Mode
 964 
        if(CareFree && IntegralFaktor) // MartinR: CareFree nur im ACC-Mode
965 
        {
 965 
        {
966 
                signed int nick, roll;
 966 
                signed int nick, roll;
967 
                nick = stick_nick / 4;
 967 
                nick = stick_nick / 4;
968 
                roll = stick_roll / 4;
 968 
                roll = stick_roll / 4;
969 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 969 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
970 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 970 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
971 
        }
 971 
        }
972 
        else
 972 
        else
973 
        {
 973 
        {
974 
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 974 
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
975 
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 975 
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
976 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 976 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
977 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 977 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
978 
        }
 978 
        }
979 
 
 979 
 
980 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 980 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
981 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
 981 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
982 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
 982 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
983 
 
 983 
 
984 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 984 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
985 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 985 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
986 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 986 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
987 
 
 987 
 
988 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 988 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
989 
    // IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
 989 
    // IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
990 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 990 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
991 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 991 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
992 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 992 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 993 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
994 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 994 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
995 
// MartinR: ToDo: eventuell die Kombination HH und Steuerung per Seriell nicht zulassen??
 995 
// MartinR: ToDo: eventuell die Kombination HH und Steuerung per Seriell nicht zulassen??
996 
/* // MartinR: deaktiviert um Code zu sparen
 996 
/* // MartinR: deaktiviert um Code zu sparen
997 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 997 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
998 
    {
 998 
    {
999 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 999 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1000 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 1000 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1001 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 1001 
         StickGier += ExternControl.Gier;
1002 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1002 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1003 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 1003 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
1004 
    }
 1004 
    }
1005 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 1005 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1006 
 
 1006 
 
1007 
        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0; // MartinR: so war es, verschoben um code zu sparen
 1007 
        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0; // MartinR: so war es, verschoben um code zu sparen
1008 
 
 1008 
 
1009 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 1009 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
1010 
     {
 1010 
     {
1011 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 1011 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
1012 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 1012 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1013 
     }
 1013 
     }
1014 
     else MaxStickNick--;
 1014 
     else MaxStickNick--;
1015 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 1015 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
1016 
     {
 1016 
     {
1017 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 1017 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
1018 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 1018 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1019 
     }
 1019 
     }
1020 
     else MaxStickRoll--;
 1020 
     else MaxStickRoll--;
1021 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 1021 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
1022 
*/
 1022 
*/
1023 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1023 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1024 
// Looping?
 1024 
// Looping?
1025 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1025 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1026 
/* // MartinR: deaktiviert um Code zu sparen
 1026 
/* // MartinR: deaktiviert um Code zu sparen
1027 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 1027 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1028 
  else
 1028 
  else
1029 
   {
 1029 
   {
1030 
     {
 1030 
     {
1031 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 1031 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
1032 
     }
 1032 
     }
1033 
   }
 1033 
   }
1034 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 1034 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1035 
   else
 1035 
   else
1036 
   {
 1036 
   {
1037 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 1037 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
1038 
     {
 1038 
     {
1039 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 1039 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
1040 
     }
 1040 
     }
1041 
   }
 1041 
   }
1042 
 
 1042 
 
1043 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 1043 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1044 
  else
 1044 
  else
1045 
   {
 1045 
   {
1046 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 1046 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
1047 
     {
 1047 
     {
1048 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 1048 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
1049 
     }
 1049 
     }
1050 
   }
 1050 
   }
1051 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 1051 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1052 
   else
 1052 
   else
1053 
   {
 1053 
   {
1054 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 1054 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
1055 
     {
 1055 
     {
1056 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 1056 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
1057 
     }
 1057 
     }
1058 
   }
 1058 
   }
1059 
 
 1059 
 
1060 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 1060 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1061 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 1061 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
1062 
   */
 1062 
   */
1063 
  } // Ende neue Funken-Werte
 1063 
  } // Ende neue Funken-Werte
1064 
/* // MartinR Deaktiviert um Code zu sparen
 1064 
/* // MartinR Deaktiviert um Code zu sparen
1065 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 1065 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
1066 
   {
 1066 
   {
1067 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 1067 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1068 
        TrichterFlug = 1;
 1068 
        TrichterFlug = 1;
1069 
   }
 1069 
   }
1070 
*/
 1070 
*/
1071 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1071 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1072 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 1072 
// Bei Empfangsausfall im Flug
1073 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1073 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1074 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
 1074 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1075 
    {
 1075 
    {
1076 
     StickGier = 0;
 1076 
     StickGier = 0;
1077 
     StickNick = 0;
 1077 
     StickNick = 0;
1078 
     StickRoll = 0;
 1078 
     StickRoll = 0;
1079 
     GyroFaktor     = 90;
 1079 
     GyroFaktor     = 90;
1080 
     IntegralFaktor = 120;
 1080 
     IntegralFaktor = 120;
1081 
     GyroFaktorGier     = 90;
 1081 
     GyroFaktorGier     = 90;
1082 
     IntegralFaktorGier = 120;
 1082 
     IntegralFaktorGier = 120;
1083 
     Looping_Roll = 0;
 1083 
     Looping_Roll = 0;
1084 
     Looping_Nick = 0;
 1084 
     Looping_Nick = 0;
1085 
    }
 1085 
    }
1086 
 
 1086 
 
1087 
 
 1087 
 
1088 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1088 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1089 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 1089 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1090 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1090 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1091 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 1091 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
1092 
 
 1092 
 
1093 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 1093 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1094 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 1094 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1095 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 1095 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
1096 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 1096 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
1097 
 
 1097 
 
1098 
// if(Looping_Nick || Looping_Roll)  // MartinR: so war es
 1098 
// if(Looping_Nick || Looping_Roll)  // MartinR: so war es
1099 
   //if(Looping_Nick || Looping_Roll || (!IntegralFaktor & (Parameter_UserParam1 < 50) & !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR: erweitert
 1099 
   //if(Looping_Nick || Looping_Roll || (!IntegralFaktor & (Parameter_UserParam1 < 50) & !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR: erweitert
1100 
   if((!IntegralFaktor && (Parameter_UserParam1 < 50) && !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR: Looping deaktiviert
 1100 
   if((!IntegralFaktor && (Parameter_UserParam1 < 50) && !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR: Looping deaktiviert
1101 
  {
 1101 
  {
1102 
    IntegralAccNick = 0;
 1102 
    IntegralAccNick = 0;
1103 
    IntegralAccRoll = 0;
 1103 
    IntegralAccRoll = 0;
1104 
    MittelIntegralNick = 0;
 1104 
    MittelIntegralNick = 0;
1105 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1105 
    MittelIntegralRoll = 0;
1106 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1106 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1107 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1107 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1108 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 1108 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1109 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 1109 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1110 
    ZaehlMessungen = 0;
 1110 
    ZaehlMessungen = 0;
1111 
    LageKorrekturNick = 0;
 1111 
    LageKorrekturNick = 0;
1112 
    LageKorrekturRoll = 0;
 1112 
    LageKorrekturRoll = 0;
1113 
  }
 1113 
  }
1114 
 
 1114 
 
1115 
  if((!IntegralFaktor && (Parameter_UserParam1 < 50) && !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))    ) // MartinR:
 1115 
  if((!IntegralFaktor && (Parameter_UserParam1 < 50) && !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))    ) // MartinR:
1116 
          // nur im Moment des Umschaltens von HH auf ACC erfolgt ein Reset der Integrale, nicht aber bei normalem HH
1116 
          // nur im Moment des Umschaltens von HH auf ACC erfolgt ein Reset der Integrale, nicht aber bei normalem HH
1117 
          // um einen im HH-Mode eventuell schwindelig geflogenen ACC_Mode zu resetten!
 1117 
          // um einen im HH-Mode eventuell schwindelig geflogenen ACC_Mode zu resetten!
1118 
          // bis zur Umschaltung werden die Integrale für den Kameraausgleich verwendet
1118 
          // bis zur Umschaltung werden die Integrale für den Kameraausgleich verwendet
1119 
        {
 1119 
        {
1120 
       
 1120 
       
1121 
        IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
 1121 
        IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
1122 
    IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1122 
    IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
1123 
    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0   
1123 
    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode      
1124 
    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0   
1124 
    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
1125 
    //Mess_Integral_Gier = 0;   // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0      
1125 
    Mess_Integral_Gier = 0;     // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode 
1126 
        //Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
 1126 
        Integral_Gier = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
1127 
    //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
 1127 
    //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR:  Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
1128 
        }
 1128 
        }
1129 
 
 1129 
 
1130 
        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0; // MartinR geändert und verschoben
 1130 
        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0; // MartinR geändert und verschoben
1131 
          else IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
 1131 
          else IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
1132 
 
 1132 
 
1133 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1133 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1134 
    //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) // MartinR: so war es, wegen Kameraausgleich wieder aktiviert
 1134 
    //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) // MartinR: so war es, wegen Kameraausgleich wieder aktiviert
1135 
        if((Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) // MartinR: Looping deaktiviert
 1135 
        if((Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) // MartinR: Looping deaktiviert
1136 
  //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin) && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
1136 
  //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin) && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
1137 
 
 1137 
 
1138 
  {
 1138 
  {
1139 
   long tmp_long, tmp_long2;
 1139 
   long tmp_long, tmp_long2;
1140 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
 1140 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
1141 
     {
 1141 
     {
1142 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1142 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1143 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1143 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1144 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1144 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1145 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1145 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1146 
          KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1146 
          KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1147 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1147 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1148 
      {
 1148 
      {
1149 
      tmp_long  /= 2;
 1149 
      tmp_long  /= 2;
1150 
      tmp_long2 /= 2;
 1150 
      tmp_long2 /= 2;
1151 
      }
 1151 
      }
1152 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1152 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1153 
      {
 1153 
      {
1154 
      tmp_long  /= 3;
 1154 
      tmp_long  /= 3;
1155 
      tmp_long2 /= 3;
 1155 
      tmp_long2 /= 3;
1156 
      }
 1156 
      }
1157 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1157 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1158 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1158 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1159 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1159 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1160 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1160 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1161 
     }
 1161 
     }
1162 
     else
 1162 
     else
1163 
     {
 1163 
     {
1164 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1164 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1165 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1165 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1166 
      tmp_long /= 16;
 1166 
      tmp_long /= 16;
1167 
      tmp_long2 /= 16;
 1167 
      tmp_long2 /= 16;
1168 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1168 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1169 
      {
 1169 
      {
1170 
      tmp_long  /= 3;
 1170 
      tmp_long  /= 3;
1171 
      tmp_long2 /= 3;
 1171 
      tmp_long2 /= 3;
1172 
      }
 1172 
      }
1173 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1173 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1174 
      {
 1174 
      {
1175 
      tmp_long  /= 3;
 1175 
      tmp_long  /= 3;
1176 
      tmp_long2 /= 3;
 1176 
      tmp_long2 /= 3;
1177 
      }
 1177 
      }
1178 
      KompassFusion = 25;
 1178 
      KompassFusion = 25;
1179 
#define AUSGLEICH  32
 1179 
#define AUSGLEICH  32
1180 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1180 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1181 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1181 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1182 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1182 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1183 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1183 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1184 
     }
 1184 
     }
1185 
 
 1185 
 
1186 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1186 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1187 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1187 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1188 
  }
 1188 
  }
1189 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1189 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1190 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1190 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1191 
 {
 1191 
 {
1192 
  static int cnt = 0;
 1192 
  static int cnt = 0;
1193 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1193 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1194 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1194 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1195 
  //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) // MartinR: so war es
 1195 
  //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) // MartinR: so war es
1196 
  //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
 1196 
  //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
1197 
  if(!TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
 1197 
  if(!TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
1198 
 
 1198 
 
1199 
  {
 1199 
  {
1200 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1200 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1201 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1201 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1202 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1202 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1203 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1203 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1204 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1204 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1205 
#define MAX_I 0
 1205 
#define MAX_I 0
1206 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1206 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1207 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1207 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1208 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1208 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1209 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1209 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1210 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1210 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1211 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1211 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1212 
 
 1212 
 
1213 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1213 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1214 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1214 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1215 
 
 1215 
 
1216 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1216 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1217 
    {
 1217 
    {
1218 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1218 
     LageKorrekturNick /= 2;
1219 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1219 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1220 
    }
 1220 
    }
1221 
 
 1221 
 
1222 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1222 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1223 
// Gyro-Drift ermitteln
 1223 
// Gyro-Drift ermitteln
1224 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1224 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1225 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1225 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1226 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1226 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1227 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1227 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1228 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1228 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1229 
 
 1229 
 
1230 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1230 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1231 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1231 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1232 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1232 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1233 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1233 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1234 
 
 1234 
 
1235 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1235 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1236 
   {
 1236 
   {
1237 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1237 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1238 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1238 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1239 
   }
 1239 
   }
1240 
    GierGyroFehler = 0;
 1240 
    GierGyroFehler = 0;
1241 
 
 1241 
 
1242 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1242 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1243 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1243 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1244 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1244 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1245 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1245 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1246 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1246 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1247 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1247 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1248 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1248 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1249 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1249 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1250 
        {
 1250 
        {
1251 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1251 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1252 
         {
 1252 
         {
1253 
           if(last_n_p)
 1253 
           if(last_n_p)
1254 
           {
 1254 
           {
1255 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1255 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1256 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1256 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1257 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1257 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1258 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1258 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1259 
           }
 1259 
           }
1260 
           else last_n_p = 1;
 1260 
           else last_n_p = 1;
1261 
         } else  last_n_p = 0;
 1261 
         } else  last_n_p = 0;
1262 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1262 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1263 
         {
 1263 
         {
1264 
           if(last_n_n)
 1264 
           if(last_n_n)
1265 
            {
 1265 
            {
1266 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1266 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1267 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1267 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1268 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1268 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1269 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1269 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1270 
            }
 1270 
            }
1271 
           else last_n_n = 1;
 1271 
           else last_n_n = 1;
1272 
         } else  last_n_n = 0;
 1272 
         } else  last_n_n = 0;
1273 
        }
 1273 
        }
1274 
        else
 1274 
        else
1275 
        {
 1275 
        {
1276 
         cnt = 0;
 1276 
         cnt = 0;
1277 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1277 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1278 
        }
 1278 
        }
1279 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1279 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1280 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1280 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1281 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1281 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1282 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1282 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1283 
 
 1283 
 
1284 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1284 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1285 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
 1285 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1286 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1286 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1287 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1287 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1288 
        {
 1288 
        {
1289 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1289 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1290 
         {
 1290 
         {
1291 
           if(last_r_p)
 1291 
           if(last_r_p)
1292 
           {
 1292 
           {
1293 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1293 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1294 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1294 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1295 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1295 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1296 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1296 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1297 
           }
 1297 
           }
1298 
           else last_r_p = 1;
 1298 
           else last_r_p = 1;
1299 
         } else  last_r_p = 0;
 1299 
         } else  last_r_p = 0;
1300 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1300 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1301 
         {
 1301 
         {
1302 
           if(last_r_n)
 1302 
           if(last_r_n)
1303 
           {
 1303 
           {
1304 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1304 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1305 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1305 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1306 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1306 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1307 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1307 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1308 
           }
 1308 
           }
1309 
           else last_r_n = 1;
 1309 
           else last_r_n = 1;
1310 
         } else  last_r_n = 0;
 1310 
         } else  last_r_n = 0;
1311 
        } else
 1311 
        } else
1312 
        {
 1312 
        {
1313 
         cnt = 0;
 1313 
         cnt = 0;
1314 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1314 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1315 
        }
 1315 
        }
1316 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1316 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1317 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1317 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1318 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1318 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1319 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1319 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1320 
  }
 1320 
  }
1321 
  else
 1321 
  else
1322 
  {
 1322 
  {
1323 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1323 
   LageKorrekturRoll = 0;
1324 
   LageKorrekturNick = 0;
 1324 
   LageKorrekturNick = 0;
1325 
   TrichterFlug = 0;
 1325 
   TrichterFlug = 0;
1326 
  }
 1326 
  }
1327 
 
 1327 
 
1328 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1328 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1329 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1329 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1330 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1330 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1331 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1331 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1332 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1332 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1333 
    IntegralAccNick = 0;
 1333 
    IntegralAccNick = 0;
1334 
    IntegralAccRoll = 0;
 1334 
    IntegralAccRoll = 0;
1335 
    IntegralAccZ = 0;
 1335 
    IntegralAccZ = 0;
1336 
    MittelIntegralNick = 0;
 1336 
    MittelIntegralNick = 0;
1337 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1337 
    MittelIntegralRoll = 0;
1338 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1338 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1339 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1339 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1340 
    ZaehlMessungen = 0;
 1340 
    ZaehlMessungen = 0;
1341 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1341 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1342 
 
 1342 
 
1343 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1343 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1344 
//  Gieren
 1344 
//  Gieren
1345 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1345 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1346 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
 1346 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1347 
     {
 1347 
     {
1348 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1348 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1349 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1349 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1350 
       {
 1350 
       {
1351 
                 NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
 1351 
                 NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
1352 
        };
 1352 
        };
1353 
     }
 1353 
     }
1354 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1354 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1355 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1355 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1356 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
 1356 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
1357 
    sollGier = tmp_int;
 1357 
    sollGier = tmp_int;
1358 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1358 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1359 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1359 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1360 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1360 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1361 
 
 1361 
 
1362 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1362 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1363 
//  Kompass
 1363 
//  Kompass
1364 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1364 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1365 
    if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1365 
    //if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) // MartinR: so war es
- 
 
 1366 
        if((KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))  &&  !(Parameter_UserParam1 > 50))  // MartinR: bei HH über Schalter wird der Kompass abgeschaltet
1366 
     {
 1367 
     {
1367 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
 1368 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1368 
          {
 1369 
          {
1369 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
 1370 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1370 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
 1371 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1371 
           // max. Korrekturwert schätzen
 1372 
           // max. Korrekturwert schätzen
1372 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1373 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1373 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1374 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1374 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1375 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1375 
       korrektur = w / 4 + 1;
 1376 
       korrektur = w / 4 + 1;
1376 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1377 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1377 
           fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1378 
           fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1378 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
 1379 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1379 
 
 1380 
 
1380 
           // Kompasswert einloggen
 1381 
           // Kompasswert einloggen
1381 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1382 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1382 
           else
 1383 
           else
1383 
       if(w < 25)
 1384 
       if(w < 25)
1384 
        {
 1385 
        {
1385 
        GierGyroFehler += fehler;
 1386 
        GierGyroFehler += fehler;
1386 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1387 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1387 
         {
 1388 
         {
1388 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
 1389 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1389 
                   {
 1390 
                   {
1390 
                    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1391 
                    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1391 
            KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1392 
            KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1392 
                   }   
 1393 
                   }   
1393 
         }
 1394 
         }
1394 
        }
 1395 
        }
1395 
       // Kompass fusionieren
 1396 
       // Kompass fusionieren
1396 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
 1397 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1397 
 
 1398 
 
1398 
     // MK Gieren
 1399 
     // MK Gieren
1399 
        if(!NeueKompassRichtungMerken)
 1400 
        if(!NeueKompassRichtungMerken)
1400 
       {
 1401 
       {
1401 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1402 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1402 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
 1403 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1403 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
 1404 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1404 
       }
 1405 
       }
1405 
      else CompassGierSetpoint = 0;  
 1406 
      else CompassGierSetpoint = 0;  
1406 
      } // CalculateCompassTimer
 1407 
      } // CalculateCompassTimer
1407 
     }
 1408 
     }
1408 
         else CompassGierSetpoint = 0;
 1409 
         else CompassGierSetpoint = 0;
1409 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1410 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1410 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1411 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1411 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1412 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1412 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1413 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1413 
 
 1414 
 
1414 
  //if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; //MartinR: so war es
 1415 
  //if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; //MartinR: so war es
1415 
  //if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; //MartinR: so war es
 1416 
  //if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; //MartinR: so war es
1416 
  IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN);//MartinR: Looping deaktiviert
 1417 
  IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN);//MartinR: Looping deaktiviert
1417 
  IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); //MartinR: Looping deaktiviert
 1418 
  IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); //MartinR: Looping deaktiviert
1418 
 
 1419 
 
1419 
#define TRIM_MAX 200
 1420 
#define TRIM_MAX 200
1420 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1421 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1421 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1422 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1422 
 
 1423 
 
1423 
        //MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
 1424 
        //MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
1424 
    //MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
 1425 
    //MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
1425 
       
 1426 
       
1426 
        if(!IntegralFaktor) // MartinR : HH-Mode hinzugefügt
 1427 
        if(!IntegralFaktor) // MartinR : HH-Mode hinzugefügt
1427 
        {
 1428 
        {
1428 
        MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN)  ; // MartinR : hinzugefügt
 1429 
        MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN)  ; // MartinR : hinzugefügt
1429 
        MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ;  // MartinR : hinzugefügt
 1430 
        MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ;  // MartinR : hinzugefügt
1430 
        //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN);
 1431 
        //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN);
1431 
        //Mess_Integral_Gier = 0;       // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0       //neu: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
 1432 
        //Mess_Integral_Gier = 0;       // MartinR: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
1432 
        //Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
 1433 
        //Integral_Gier = 0; // MartinR: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
1433 
        }
 1434 
        }
1434 
        else // MartinR: ACC-Mode  so war es
 1435 
        else // MartinR: ACC-Mode  so war es
1435 
        {
 1436 
        {
1436 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1437 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1437 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1438 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1438 
        //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1439 
        //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1439 
        }
 1440 
        }
1440 
       
 1441 
       
1441 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1442 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1442 
 
 1443 
 
1443 
    // Maximalwerte abfangen
 1444 
    // Maximalwerte abfangen
1444 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1445 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1445 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
 1446 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1446 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1447 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1447 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1448 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1448 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1449 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1449 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1450 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1450 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1451 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1451 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1452 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1452 
 
 1453 
 
1453 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1454 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1454 
// Höhenregelung
 1455 
// Höhenregelung
1455 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1456 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1456 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1457 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1457 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1458 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1458 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1459 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1459 
        // if height control is activated
 1460 
        // if height control is activated
1460 
 //if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung  //MartinR: so war es
 1461 
 //if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung  //MartinR: so war es
1461 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung  // MartinR Looping deaktiviert
 1462 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung  // MartinR Looping deaktiviert
1462 
        {
 1463 
        {
1463 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
 1464 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1464 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1465 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1465 
 
 1466 
 
1466 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1467 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1467 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1468 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1468 
#else
 1469 
#else
1469 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1470 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1470 
#endif
 1471 
#endif
1471 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
 1472 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1472 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1473 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1473 
                static int FilterHCGas = 0;
 1474 
                static int FilterHCGas = 0;
1474 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 1475 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1475 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1476 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1476 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1477 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1477 
                static signed char WaypointTrimming = 0;
 1478 
                static signed char WaypointTrimming = 0;
1478 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1479 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1479 
 
 1480 
 
1480 
                // get the current hooverpoint
 1481 
                // get the current hooverpoint
1481 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1482 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1482 
 
 1483 
 
1483 
        // Expand the measurement
 1484 
        // Expand the measurement
1484 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1485 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1485 
          if(!BaroExpandActive)
 1486 
          if(!BaroExpandActive)
1486 
                   {
 1487 
                   {
1487 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1488 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1488 
                        {   // increase offset
 1489 
                        {   // increase offset
1489 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1490 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1490 
                           {
 1491 
                           {
1491 
                                ExpandBaro -= 1;
 1492 
                                ExpandBaro -= 1;
1492 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1493 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1493 
                                beeptime = 300;
 1494 
                                beeptime = 300;
1494 
                                BaroExpandActive = 350;
 1495 
                                BaroExpandActive = 350;
1495 
                           }
 1496 
                           }
1496 
                           else
 1497 
                           else
1497 
                           {
 1498 
                           {
1498 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1499 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1499 
               }
 1500 
               }
1500 
                        }
 1501 
                        }
1501 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1502 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1502 
                        else
 1503 
                        else
1503 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1504 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1504 
                        {   // decrease offset
 1505 
                        {   // decrease offset
1505 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1506 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1506 
                           {
 1507 
                           {
1507 
                                ExpandBaro += 1;
 1508 
                                ExpandBaro += 1;
1508 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1509 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1509 
                                beeptime = 300;
 1510 
                                beeptime = 300;
1510 
                                BaroExpandActive = 350;
 1511 
                                BaroExpandActive = 350;
1511 
                           }
 1512 
                           }
1512 
                           else
 1513 
                           else
1513 
                           {
 1514 
                           {
1514 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1515 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1515 
               }
 1516 
               }
1516 
                        }
 1517 
                        }
1517 
                        else
 1518 
                        else
1518 
                        {
 1519 
                        {
1519 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1520 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1520 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1521 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1521 
                        }
 1522 
                        }
1522 
                   }
 1523 
                   }
1523 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1524 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1524 
                   {
 1525 
                   {
1525 
                    // now clear the D-values
 1526 
                    // now clear the D-values
1526 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1527 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1527 
                          VarioMeter = 0;
 1528 
                          VarioMeter = 0;
1528 
                          BaroExpandActive--;
 1529 
                          BaroExpandActive--;
1529 
                   }
 1530 
                   }
1530 
 
 1531 
 
1531 
                // if height control is activated by an rc channel
 1532 
                // if height control is activated by an rc channel
1532 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1533 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1533 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1534 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1534 
                        // if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position  // MartinR :so war es
 1535 
                        // if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position  // MartinR :so war es
1535 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50  || (Parameter_UserParam1 > 140) )   // MartinR: Schalter aus oder HH ohne Höhenregler über UsererParam1 an
 1536 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50  || (Parameter_UserParam1 > 140) )   // MartinR: Schalter aus oder HH ohne Höhenregler über UsererParam1 an
1536 
                        {   //height control not active
 1537 
                        {   //height control not active
1537 
                                if(!delay--)
 1538 
                                if(!delay--)
1538 
                                {
 1539 
                                {
1539 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1540 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1540 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1541 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1541 
                                        delay = 1;
 1542 
                                        delay = 1;
1542 
                                }
 1543 
                                }
1543 
                        }
 1544 
                        }
1544 
                        else
 1545 
                        else
1545 
                        {       //height control is activated
 1546 
                        {       //height control is activated
1546 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1547 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1547 
                                delay = 200;
 1548 
                                delay = 200;
1548 
                        }
 1549 
                        }
1549 
                }
 1550 
                }
1550 
                else // no switchable height control
 1551 
                else // no switchable height control
1551 
                {
 1552 
                {
1552 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1553 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1553 
                        // HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es
 1554 
                        // HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es
1554 
                        // MartinR : geändert Anfang
 1555 
                        // MartinR : geändert Anfang
1555 
                                if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: HH an + Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern
1556 
                                if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: HH an + Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern
1556 
                                {
 1557 
                                {
1557 
                                        HoehenReglerAktiv = 0;
 1558 
                                        HoehenReglerAktiv = 0;
1558 
                                }
 1559 
                                }
1559 
                                else  // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv
 1560 
                                else  // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv
1560 
                                {
 1561 
                                {
1561 
                                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1562 
                                        HoehenReglerAktiv = 1;
1562 
                                }
 1563 
                                }
1563 
                        // MartinR : geändert Ende
 1564 
                        // MartinR : geändert Ende
1564 
                }
 1565 
                }
1565 
 
 1566 
 
1566 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1567 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1567 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1568 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1568 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1569 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1569 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1570 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1570 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1571 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1571 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1572 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1572 
                VarioCharacter = ' ';
 1573 
                VarioCharacter = ' ';
1573 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1574 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1574 
                {
 1575 
                {
1575 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1576 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1576 
                // Holger original version
 1577 
                // Holger original version
1577 
                // start of height control algorithm
 1578 
                // start of height control algorithm
1578 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1579 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1579 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1580 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1580 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1581 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1581 
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
 1582 
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1582 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1583 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1583 
              {  // old version
 1584 
              {  // old version
1584 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1585 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1585 
                        HeightTrimming = 0;
 1586 
                        HeightTrimming = 0;
1586 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1587 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1587 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1588 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1588 
          }
 1589 
          }
1589 
                  else
 1590 
                  else
1590 
                  {
 1591 
                  {
1591 
                // alternative height control
 1592 
                // alternative height control
1592 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1593 
                // PD-Control with respect to hoover point
1593 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1594 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1594 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1595 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1595 
                HeightDeviation = HoehenWert - SollHoehe; //MartinR: Test
 1596 
                HeightDeviation = HoehenWert - SollHoehe; //MartinR: Test
1596 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
 1597 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1597 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1598 
                        {   // gas stick is above hoover point
1598 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1599 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1599 
                                {
 1600 
                                {
1600 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
 1601 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1601 
                                        {
 1602 
                                        {
1602 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1603 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1603 
                                                //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
 1604 
                                                //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
1604 
                                                SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
 1605 
                                                SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
1605 
                                        }
 1606 
                                        }
1606 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1607 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1607 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1608 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1608 
                                        VarioCharacter = '+';
 1609 
                                        VarioCharacter = '+';
1609 
                                        WaypointTrimming = 0;
 1610 
                                        WaypointTrimming = 0;
1610 
                                } // gas stick is below hoover point
 1611 
                                } // gas stick is below hoover point
1611 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1612 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1612 
                                {
 1613 
                                {
1613 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
 1614 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1614 
                                        {
 1615 
                                        {
1615 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1616 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1616 
                                                //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
 1617 
                                                //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
1617 
                                                SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
 1618 
                                                SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
1618 
                                        }
 1619 
                                        }
1619 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1620 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1620 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1621 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1621 
                                        VarioCharacter = '-';
 1622 
                                        VarioCharacter = '-';
1622 
                                        WaypointTrimming = 0;
 1623 
                                        WaypointTrimming = 0;
1623 
                                }
 1624 
                                }
1624 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1625 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1625 
                                {
 1626 
                                {
1626 
                                        VarioCharacter = '=';
 1627 
                                        VarioCharacter = '=';
1627 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
 1628 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1628 
                                         {
 1629 
                                         {
1629 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1630 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1630 
                                                HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
 1631 
                                                HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1631 
                                                WaypointTrimming = 10;
 1632 
                                                WaypointTrimming = 10;
1632 
                                                VarioCharacter = '^';
 1633 
                                                VarioCharacter = '^';
1633 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
 1634 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
1634 
                                                {
 1635 
                                                {
1635 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1636 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1636 
                                                        //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
 1637 
                                                        //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
1637 
                                                        SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
 1638 
                                                        SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
1638 
                                                }
 1639 
                                                }
1639 
                                         }
 1640 
                                         }
1640 
                                         else
 1641 
                                         else
1641 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
 1642 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1642 
                                         {
 1643 
                                         {
1643 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1644 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1644 
                                                HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
 1645 
                                                HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1645 
                                                WaypointTrimming = -10;
 1646 
                                                WaypointTrimming = -10;
1646 
                                                VarioCharacter = 'v';
 1647 
                                                VarioCharacter = 'v';
1647 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
 1648 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
1648 
                                                {
 1649 
                                                {
1649 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1650 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1650 
                                                        //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
 1651 
                                                        //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
1651 
                                                        SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
 1652 
                                                        SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
1652 
                                                }
 1653 
                                                }
1653 
                                         }
 1654 
                                         }
1654 
                                        else
 1655 
                                        else
1655 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
 1656 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1656 
                                        {
 1657 
                                        {
1657 
                                                //if(!WaypointTrimming) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height // MartinR: so war es
 1658 
                                                //if(!WaypointTrimming) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height // MartinR: so war es
1658 
                                                if(!WaypointTrimming) SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
 1659 
                                                if(!WaypointTrimming) SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
1659 
                                                else WaypointTrimming = 0;
 1660 
                                                else WaypointTrimming = 0;
1660 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1661 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1661 
                                                HeightTrimming = 0;
 1662 
                                                HeightTrimming = 0;
1662 
                                                //MartinR: Sollhöhe sollte sich hier nicht mehr ändern!
 1663 
                                                //MartinR: Sollhöhe sollte sich hier nicht mehr ändern!
1663 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1664 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1664 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
 1665 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1665 
                                                {
 1666 
                                                {
1666 
                                                 StartTrigger = 1;
 1667 
                                                 StartTrigger = 1;
1667 
                                                }
 1668 
                                                }
1668 
                                        }
 1669 
                                        }
1669 
                                }
 1670 
                                }
1670 
                                // Trim height set point
 1671 
                                // Trim height set point
1671 
                                //LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // MartinR: geändert / verschoben
 1672 
                                //LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // MartinR: geändert / verschoben
1672 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1673 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1673 
                                {
 1674 
                                {
1674 
                                        if(WaypointTrimming)
 1675 
                                        if(WaypointTrimming)
1675 
                                         {
 1676 
                                         {
1676 
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
 1677 
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1677 
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
 1678 
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
1678 
                                          }
 1679 
                                          }
1679 
                                        else
 1680 
                                        else
1680 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1681 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1681 
                                        //SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint // MartinR: geändert
 1682 
                                        //SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint // MartinR: geändert
1682 
                                        HeightTrimming = 0;
 1683 
                                        HeightTrimming = 0;
1683 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1684 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1684 
                                        //LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-256), (HoehenWert+512)); // MartinR: geändert
 1685 
                                        //LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-256), (HoehenWert+512)); // MartinR: geändert
1685 
                                        // MartinR: limits eventuell verändern
 1686 
                                        // MartinR: limits eventuell verändern
1686 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
 1687 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1687 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1688 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1688 
                                           if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
 1689 
                                           if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1689 
                       {
 1690 
                       {
1690 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1691 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1691 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1692 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1692 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1693 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1693 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1694 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1694 
                       }
 1695 
                       }
1695 
                                }
 1696 
                                }
1696 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1697 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1697 
                        } //if FC_StatusFlags & MKFCFLAG_FLY
 1698 
                        } //if FC_StatusFlags & MKFCFLAG_FLY
1698 
                        else
 1699 
                        else
1699 
                        {
 1700 
                        {
1700 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1701 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1701 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1702 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1702 
                         else StickGasHover = 120;
 1703 
                         else StickGasHover = 120;
1703 
                         HoverGas = GasMischanteil;
 1704 
                         HoverGas = GasMischanteil;
1704 
                         }
 1705 
                         }
1705 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1706 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1706 
                   }
 1707 
                   }
1707 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1708 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1708 
                 {
 1709 
                 {
1709 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1710 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1710 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1711 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1711 
                        {
 1712 
                        {
1712 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1713 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1713 
                                HeightDeviation = 0;
 1714 
                                HeightDeviation = 0;
1714 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1715 
                        } // EOF // baro range expanding active
1715 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1716 
                        else // valid data from air pressure sensor
1716 
                        {
 1717 
                        {
1717 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1718 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1718 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1719 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1719 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1720 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1720 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1721 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1721 
                                //tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part // MartinR: so war es
 1722 
                                //tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part // MartinR: so war es
1722 
                                // MartinR: geändert Anfang
 1723 
                                // MartinR: geändert Anfang
1723 
                                if ((SollHoehe > (HoehenWert+64)) || (SollHoehe < (HoehenWert-64)))
 1724 
                                if ((SollHoehe > (HoehenWert+64)) || (SollHoehe < (HoehenWert-64)))
1724 
                                {
 1725 
                                {
1725 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 24L; // p-part // MartinR P-Part erhoehen
 1726 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 24L; // p-part // MartinR P-Part erhoehen
1726 
                                }
 1727 
                                }
1727 
                                else  
 1728 
                                else  
1728 
                                {
 1729 
                                {
1729 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1730 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1730 
                                }
 1731 
                                }
1731 
                                // MartinR: geändert Ende
 1732 
                                // MartinR: geändert Ende
1732 
                                //LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense // MartinR: so war es
 1733 
                                //LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense // MartinR: so war es
1733 
                                // MartinR: weshalb unsymmetrisch?
 1734 
                                // MartinR: weshalb unsymmetrisch?
1734 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -128 * STICK_GAIN, 128 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense // MartinR: geändert
 1735 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -128 * STICK_GAIN, 128 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense // MartinR: geändert
1735 
                                GasReduction = tmp_long;
 1736 
                                GasReduction = tmp_long;
1736 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1737 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1737 
                                //tmp_int = VarioMeter / 8; // MartinR: so war es
 1738 
                                //tmp_int = VarioMeter / 8; // MartinR: so war es
1738 
                                // MartinR: geändert Anfang
 1739 
                                // MartinR: geändert Anfang
1739 
                                tmp_int = VarioMeter / 4; // MartinR: geändert // Variometer: steigen ist positiv
 1740 
                                tmp_int = VarioMeter / 4; // MartinR: geändert // Variometer: steigen ist positiv
1740 
                               
 1741 
                               
1741 
                                //if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert
 1742 
                                //if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert
1742 
                                //if((FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) && ((StickGas > (StickGasHover + 2*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)) || (StickGas < (StickGasHover - 2*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD))))  
 1743 
                                //if((FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) && ((StickGas > (StickGasHover + 2*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)) || (StickGas < (StickGasHover - 2*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD))))  
1743 
                                //  tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert
 1744 
                                //  tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert
1744 
                                 
 1745 
                                 
1745 
                                        //if (FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1746 
                                        //if (FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1746 
                                        {
 1747 
                                        {
1747 
                                                if ((SollHoehe > (HoehenWert+512)) || (SollHoehe < (HoehenWert-512)))
 1748 
                                                if ((SollHoehe > (HoehenWert+512)) || (SollHoehe < (HoehenWert-512)))
1748 
                                                //if ((StickGas > (StickGasHover + 3*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)) || (StickGas < (StickGasHover - 3*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)))
1749 
                                                //if ((StickGas > (StickGasHover + 3*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)) || (StickGas < (StickGasHover - 3*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)))
1749 
                                                {
 1750 
                                                {
1750 
                                                tmp_int = tmp_int + HeightDeviation / 28;
 1751 
                                                tmp_int = tmp_int + HeightDeviation / 28;
1751 
                                                //tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert
 1752 
                                                //tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert
1752 
                                                }
 1753 
                                                }
1753 
                                                else  
 1754 
                                                else  
1754 
                                                {
 1755 
                                                {
1755 
                                                tmp_int = tmp_int + HeightDeviation / 32;
 1756 
                                                tmp_int = tmp_int + HeightDeviation / 32;
1756 
                                                //tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64;
 1757 
                                                //tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64;
1757 
                                                }
 1758 
                                                }
1758 
                                        }
 1759 
                                        }
1759 
                                // MartinR: geändert Ende
 1760 
                                // MartinR: geändert Ende
1760 
                               
 1761 
                               
1761 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
 1762 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1762 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
 1763 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1763 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1764 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1764 
                                /* // MartinR: so war es Anfang
 1765 
                                /* // MartinR: so war es Anfang
1765 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
 1766 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1766 
                                else
 1767 
                                else
1767 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
 1768 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1768 
                                */ // MartinR: so war es Ende
 1769 
                                */ // MartinR: so war es Ende
1769 
                                tmp_int /= 4; // MartinR: geändert: keine veränderung des d-part im "Deckel" mode
 1770 
                                tmp_int /= 4; // MartinR: geändert: keine veränderung des d-part im "Deckel" mode
1770 
                                //if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert
 1771 
                                //if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert
1771 
                               
 1772 
                               
1772 
                                GasReduction += tmp_int;
 1773 
                                GasReduction += tmp_int;
1773 
                        } // EOF no baro range expanding
 1774 
                        } // EOF no baro range expanding
1774 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1775 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1775 
                        /*  // MartinR: deaktiviert Anfang, da statische Ablage bei Schräglage Probleme macht
 1776 
                        /*  // MartinR: deaktiviert Anfang, da statische Ablage bei Schräglage Probleme macht
1776 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
 1777 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1777 
                         {
 1778 
                         {
1778 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1779 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1779 
                          //LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); // MartinR: so war es
 1780 
                          //LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); // MartinR: so war es
1780 
                          // MartinR: weshalb unsymmetrisch?
 1781 
                          // MartinR: weshalb unsymmetrisch?
1781 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 32 * STICK_GAIN); // MartinR: geändert
 1782 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 32 * STICK_GAIN); // MartinR: geändert
1782 
                          GasReduction += tmp_long;
 1783 
                          GasReduction += tmp_long;
1783 
                         }
 1784 
                         }
1784 
                         */  // MartinR: deaktiviert Ende
1785 
                         */  // MartinR: deaktiviert Ende
1785 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1786 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1786 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1787 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1787 
            //LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); // MartinR: so war es
 1788 
            //LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); // MartinR: so war es
1788 
                        // MartinR: weshalb unsymmetrisch?
 1789 
                        // MartinR: weshalb unsymmetrisch?
1789 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 32 * STICK_GAIN); // MartinR: geändert
 1790 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 32 * STICK_GAIN); // MartinR: geändert
1790 
                        GasReduction += tmp_int;
 1791 
                        GasReduction += tmp_int;
1791 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
 1792 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1792 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
 1793 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1793 
                        HCGas -= GasReduction;
 1794 
                        HCGas -= GasReduction;
1794 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1795 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1795 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1796 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1796 
                        {
 1797 
                        {
1797 
                         unsigned int tmp;
 1798 
                         unsigned int tmp;
1798 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
 1799 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1799 
                         if(tmp <= 60)
 1800 
                         if(tmp <= 60)
1800 
                         {
 1801 
                         {
1801 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1802 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1802 
                         }
 1803 
                         }
1803 
                         else
 1804 
                         else
1804 
                         {
 1805 
                         {
1805 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
 1806 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1806 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
 1807 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1807 
                           if(HeightDeviation > 0)
 1808 
                           if(HeightDeviation > 0)
1808 
                                {
 1809 
                                {
1809 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
 1810 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1810 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1811 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1811 
                                }
 1812 
                                }
1812 
                                else
 1813 
                                else
1813 
                                {
 1814 
                                {
1814 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
 1815 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1815 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
 1816 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1816 
                                }
 1817 
                                }
1817 
                          }
 1818 
                          }
1818 
                        }
 1819 
                        }
1819 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1820 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1820 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1821 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1821 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1822 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1822 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1823 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1823 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1824 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1824 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1825 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1825 
                        // update height control gas averaging
 1826 
                        // update height control gas averaging
1826 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1827 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1827 
                        // limit height control gas pd-control output
 1828 
                        // limit height control gas pd-control output
1828 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1829 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1829 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1830 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1830 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1831 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1831 
                        {  // old version
 1832 
                        {  // old version
1832 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1833 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1833 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 1834 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1834 
                        }
 1835 
                        }
1835 
                        //else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode // MartinR: so war es
 1836 
                        //else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode // MartinR: so war es
1836 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas ; // MartinR: geändert, um  Überschwinger bei Höhenänderung zu verringern
 1837 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas ; // MartinR: geändert, um  Überschwinger bei Höhenänderung zu verringern
1837 
                  }
 1838 
                  }
1838 
                }// EOF height control active
 1839 
                }// EOF height control active
1839 
                else // HC not active
 1840 
                else // HC not active
1840 
                {
 1841 
                {
1841 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1842 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1842 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1843 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1843 
                        {
 1844 
                        {
1844 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1845 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1845 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1846 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1846 
                        }
 1847 
                        }
1847 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1848 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1848 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1849 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1849 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1850 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1850 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1851 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1851 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1852 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1852 
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
 1853 
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1853 
                }
 1854 
                }
1854 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1855 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1855 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1856 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1856 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1857 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1857 
                {
 1858 
                {
1858 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1859 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1859 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
 1860 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1860 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1861 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1861 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1862 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1862 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1863 
                                tmp_long2 /= 8192;
1863 
                                // average vertical projected thrust
 1864 
                                // average vertical projected thrust
1864 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1865 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1865 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1866 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1866 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
 1867 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1867 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
 1868 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1868 
                                }
 1869 
                                }
1869 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1870 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1870 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1871 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1871 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1872 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1872 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1873 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1873 
                                }
 1874 
                                }
1874 
                          else //later
 1875 
                          else //later
1875 
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
 1876 
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1876 
                                {
 1877 
                                {
1877 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1878 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1878 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1879 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1879 
                                }
 1880 
                                }
1880 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1881 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1881 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1882 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1882 
                                {
 1883 
                                {
1883 
                                        int16_t band;
 1884 
                                        int16_t band;
1884 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1885 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1885 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1886 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1886 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1887 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1887 
                                }
 1888 
                                }
1888 
                                else
 1889 
                                else
1889 
                                {       // no limit
 1890 
                                {       // no limit
1890 
                                        HoverGasMin = 0;
 1891 
                                        HoverGasMin = 0;
1891 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1892 
                                        HoverGasMax = 1023;
1892 
                                }
 1893 
                                }
1893 
                }
 1894 
                }
1894 
                 else
 1895 
                 else
1895 
                  {
 1896 
                  {
1896 
                   StartTrigger = 0;
 1897 
                   StartTrigger = 0;
1897 
                   HoverGasFilter = 0;
 1898 
                   HoverGasFilter = 0;
1898 
                   HoverGas = 0;
 1899 
                   HoverGas = 0;
1899 
                  }
 1900 
                  }
1900 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1901 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1901 
        else
 1902 
        else
1902 
        {
 1903 
        {
1903 
                // set undefined state to indicate vario off
 1904 
                // set undefined state to indicate vario off
1904 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1905 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1905 
        } // EOF no height control
 1906 
        } // EOF no height control
1906 
 
 1907 
 
1907 
        // limit gas to parameter setting
 1908 
        // limit gas to parameter setting
1908 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1909 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1909 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1910 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1910 
 
 1911 
 
1911 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1912 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1912 
// all BL-Ctrl connected?
 1913 
// all BL-Ctrl connected?
1913 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1914 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1914 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
 1915 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1915 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1916 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1916 
   {
 1917 
   {
1917 
    modell_fliegt = 1;
 1918 
    modell_fliegt = 1;
1918 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
 1919 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1919 
   }
 1920 
   }
1920 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1921 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1921 
// + Mischer und PI-Regler
 1922 
// + Mischer und PI-Regler
1922 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1923 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1923 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1924 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1924 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1925 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1925 
// Gier-Anteil
 1926 
// Gier-Anteil
1926 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1927 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1927 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1928 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1928 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1929 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1929 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1930 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1930 
    {
 1931 
    {
1931 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1932 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1932 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1933 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1933 
    }
 1934 
    }
1934 
    else
 1935 
    else
1935 
    {
 1936 
    {
1936 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1937 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1937 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1938 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1938 
    }
 1939 
    }
1939 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1940 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1940 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1941 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1941 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1942 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1942 
       
 1943 
       
1943 
       
 1944 
       
1944 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1945 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1945 
// Nick / Roll-Achse  // MartinR: um Code zu sparen wurde Nick und Roll zusammengefasst
 1946 
// Nick / Roll-Achse  // MartinR: um Code zu sparen wurde Nick und Roll zusammengefasst
1946 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1947 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1947 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1948 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1948 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1949 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1949 
 
 1950 
 
1950 
        // PI-Regler für Nick und Roll
 1951 
        // PI-Regler für Nick und Roll
1951 
        if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)
 1952 
        if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)
1952 
        {
 1953 
        {
1953 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
 1954 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
1954 
        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
 1955 
        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
1955 
        }
 1956 
        }
1956 
        else
 1957 
        else
1957 
        {
 1958 
        {
1958 
        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
 1959 
        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
1959 
        pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
 1960 
        pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
1960 
        }
 1961 
        }
1961 
       
 1962 
       
1962 
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
 1963 
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
1963 
         {
 1964 
         {
1964 
          SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1965 
          SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1965 
          if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1966 
          if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1966 
      if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1967 
      if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1967 
          pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick
 1968 
          pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick
1968 
          SummeNickHH = 0 ;
 1969 
          SummeNickHH = 0 ;
1969 
         
 1970 
         
1970 
          SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
 1971 
          SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
1971 
          if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1972 
          if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1972 
      if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1973 
      if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1973 
          pd_ergebnis_roll += (SummeRoll / Ki); // PI-Regler für Roll
 1974 
          pd_ergebnis_roll += (SummeRoll / Ki); // PI-Regler für Roll
1974 
          SummeRollHH = 0;
 1975 
          SummeRollHH = 0;
1975 
         
 1976 
         
1976 
         }
 1977 
         }
1977 
    else // MartinR : HH-Mode
 1978 
    else // MartinR : HH-Mode
1978 
         {
 1979 
         {
1979 
          SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1980 
          SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1980 
      if(SummeNickHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1981 
      if(SummeNickHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1981 
      if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1982 
      if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1982 
          pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH
 1983 
          pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH
1983 
          SummeNick = 0;
 1984 
          SummeNick = 0;
1984 
         
 1985 
         
1985 
          SummeRollHH += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1986 
          SummeRollHH += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1986 
      if(SummeRollHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1987 
      if(SummeRollHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1987 
      if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1988 
      if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1988 
          pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH;       // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH
 1989 
          pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH;       // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH
1989 
          SummeRoll = 0;
 1990 
          SummeRoll = 0;
1990 
     } 
 1991 
     } 
1991 
        // MartinR : geändert Ende
 1992 
        // MartinR : geändert Ende
1992 
       
 1993 
       
1993 
       
 1994 
       
1994 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1995 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1995 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1996 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1996 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1997 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1997 
 
 1998 
 
1998 
        //tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1999 
        //tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1999 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 2000 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
2000 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;       
 2001 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;       
2001 
       
 2002 
       
2002 
       
 2003 
       
2003 
// MartinR: alt
 2004 
// MartinR: alt
2004 
/*
 2005 
/*
2005 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2006 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2006 
// Nick-Achse
 2007 
// Nick-Achse
2007 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2008 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2008 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 2009 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
2009 
        // MartinR : so war es Anfang
 2010 
        // MartinR : so war es Anfang
2010 
        /+
 2011 
        /+
2011 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 2012 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
2012 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 2013 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
2013 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 2014 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
2014 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 2015 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
2015 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 2016 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
2016 
    // Motor Vorn
 2017 
    // Motor Vorn
2017 
       
 2018 
       
2018 
        +/
 2019 
        +/
2019 
        // MartinR : so war es Ende
 2020 
        // MartinR : so war es Ende
2020 
       
 2021 
       
2021 
        // MartinR : geändert Anfang
 2022 
        // MartinR : geändert Anfang
2022 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
 2023 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
2023 
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
 2024 
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
2024 
         {
 2025 
         {
2025 
          SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 2026 
          SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
2026 
          if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 2027 
          if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
2027 
      if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 2028 
      if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
2028 
          //pd_ergebnis_nick = DiffNick + (SummeNick / Ki);
 2029 
          //pd_ergebnis_nick = DiffNick + (SummeNick / Ki);
2029 
          pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick
 2030 
          pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick
2030 
          SummeNickHH = 0 ;
 2031 
          SummeNickHH = 0 ;
2031 
         }
 2032 
         }
2032 
    else // MartinR : HH-Mode
 2033 
    else // MartinR : HH-Mode
2033 
         {
 2034 
         {
2034 
          SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 2035 
          SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
2035 
      if(SummeNickHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 2036 
      if(SummeNickHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
2036 
      if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 2037 
      if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
2037 
          pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH
 2038 
          pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH
2038 
          SummeNick = 0;
 2039 
          SummeNick = 0;
2039 
     } 
 2040 
     } 
2040 
        // MartinR : geändert Ende
 2041 
        // MartinR : geändert Ende
2041 
       
 2042 
       
2042 
       
 2043 
       
2043 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 2044 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
2044 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 2045 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
2045 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 2046 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
2046 
 
 2047 
 
2047 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2048 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2048 
// Roll-Achse
 2049 
// Roll-Achse
2049 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2050 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 2051 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
2051 
        // MartinR : so war es Anfang
 2052 
        // MartinR : so war es Anfang
2052 
        /+
 2053 
        /+
2053 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 2054 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
2054 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 2055 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
2055 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 2056 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
2056 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 2057 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
2057 
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
 2058 
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
2058 
        +/
 2059 
        +/
2059 
        // MartinR : so war es Ende
 2060 
        // MartinR : so war es Ende
2060 
       
 2061 
       
2061 
        // MartinR : geändert Anfang
 2062 
        // MartinR : geändert Anfang
2062 
        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
 2063 
        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
2063 
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
 2064 
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
2064 
         {
 2065 
         {
2065 
         SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
 2066 
         SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
2066 
         if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 2067 
         if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
2067 
     if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 2068 
     if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
2068 
         //tmp_int = SummeRoll / Ki;
 2069 
         //tmp_int = SummeRoll / Ki;
2069 
         //pd_ergebnis_roll = DiffRoll + tmp_int;       // MartinR: PI-Regler im ACC-Mode
 2070 
         //pd_ergebnis_roll = DiffRoll + tmp_int;       // MartinR: PI-Regler im ACC-Mode
2070 
         pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;    // PI-Regler für Roll
 2071 
         pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;    // PI-Regler für Roll
2071 
         //SummeRollHH = (IntegralRollMalFaktor + tmp_int - stick_roll_neutral + (TrimRoll * STICK_GAIN / 2)) * KiHH;// MartinR: Startwert von SummeRollHH bei Umschaltung auf HH
 2072 
         //SummeRollHH = (IntegralRollMalFaktor + tmp_int - stick_roll_neutral + (TrimRoll * STICK_GAIN / 2)) * KiHH;// MartinR: Startwert von SummeRollHH bei Umschaltung auf HH
2072 
         // MartinR: Hintergrund: pd_ergebnis_xx soll sich beim Umschalten nicht ändern!
 2073 
         // MartinR: Hintergrund: pd_ergebnis_xx soll sich beim Umschalten nicht ändern!
2073 
         SummeRollHH = 0;
 2074 
         SummeRollHH = 0;
2074 
         }
 2075 
         }
2075 
    else // MartinR : HH-Mode
 2076 
    else // MartinR : HH-Mode
2076 
         {               
 2077 
         {               
2077 
          SummeRollHH += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 2078 
          SummeRollHH += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
2078 
      if(SummeRollHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 2079 
      if(SummeRollHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
2079 
      if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 2080 
      if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
2080 
          pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH;       // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH
 2081 
          pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH;       // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH
2081 
          SummeRoll = 0;
 2082 
          SummeRoll = 0;
2082 
         }
 2083 
         }
2083 
        // MartinR : geändert Ende
 2084 
        // MartinR : geändert Ende
2084 
       
 2085 
       
2085 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 2086 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
2086 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 2087 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
2087 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 2088 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
2088 
       
 2089 
       
2089 
        */
 2090 
        */
2090 
 
 2091 
 
2091 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2092 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2092 
// Universal Mixer
 2093 
// Universal Mixer
2093 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 2094 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2094 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 2095 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
2095 
        {
 2096 
        {
2096 
                signed int tmp_int;
 2097 
                signed int tmp_int;
2097 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 2098 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
2098 
                {
 2099 
                {
2099 
                        // Gas
 2100 
                        // Gas
2100 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 2101 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
2101 
                        // Nick
 2102 
                        // Nick
2102 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 2103 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
2103 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 2104 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
2104 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 2105 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
2105 
            // Roll
 2106 
            // Roll
2106 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 2107 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
2107 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 2108 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
2108 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 2109 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
2109 
            // Gier
 2110 
            // Gier
2110 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 2111 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
2111 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 2112 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
2112 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 2113 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
2113 
 
 2114 
 
2114 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 2115 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
2115 
                        //else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                // MotorSmoothing  // MartinR: so war es
 2116 
                        //else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                // MotorSmoothing  // MartinR: so war es
2116 
                        //else tmp_int = tmp_int;               // MartinR: Entsprechend Vorschlag von MartinW geändert
 2117 
                        //else tmp_int = tmp_int;               // MartinR: Entsprechend Vorschlag von MartinW geändert
2117 
 
 2118 
 
2118 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
 2119 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
2119 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 2120 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
2120 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 2121 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
2121 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 2122 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
2122 
                }
 2123 
                }
2123 
                else
 2124 
                else
2124 
                {
 2125 
                {
2125 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 2126 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
2126 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 2127 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
2127 
                }
 2128 
                }
2128 
        }
 2129 
        }
2129 
}
 2130 
}
2130 
 
 2131