WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1167 and 1171 - /branches/V0.84a-test1/main.c


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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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#include "main.h"
 
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
unsigned char PlatinenVersion = 10;
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
// number [1..5]
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if((number > 5)||(number < 1)) number = 3;
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);
   LED_Init();
}
 
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
// number [1..5]
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if(number > 5) number = 5;
   if(number < 1) return;
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_LENGTH], length); // Länge der Datensätze merken
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS], 8); // 8 Kanäle merken
   SetActiveParamSetNumber(number);
   LED_Init();
}
 
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
{
        unsigned char set;
        set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
        if((set > 5) || (set < 1))
        {
                set = 3;
                SetActiveParamSetNumber(set);                           // diesen Parametersatz als aktuell merken
        }
        return(set);
}
 
 
void SetActiveParamSetNumber(unsigned char number)
{
        if(number > 5) number = 5;
        if(number < 1) return;
        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
}
 
 
void CalMk3Mag(void)
{
 static unsigned char stick = 1;
 
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
  {
   stick = 1;
   WinkelOut.CalcState++;
   if(WinkelOut.CalcState > 4)
    {
//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
     beeptime = 1000;
    }
   else Piep(WinkelOut.CalcState);
  }
  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
}
 
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
        unsigned int timer;
    DDRB  = 0x00;
    PORTB = 0x00;
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
    if(PINB & 0x01)
     {
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
       else           PlatinenVersion = 11;
     }
    else
     {
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
       else           PlatinenVersion = 10;
     }
 
    DDRC  = 0x81; // SCL
    DDRC  |=0x40; // HEF4017 Reset
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
    DDRD  |=0x80; // J7 -> Servo signal
        PORTD = 0x47; // LED
 
    HEF4017R_ON;
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
    WDTCSR = 0;
 
    beeptime = 2000;
 
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
    if(PlatinenVersion >= 20)  GIER_GRAD_FAKTOR = 1160; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC
    ROT_OFF;
 
    Timer_Init();
        TIMER2_Init();
        UART_Init();
        Uart1Init();
    rc_sum_init();
        ADC_Init();
        i2c_init();
        SPI_MasterInit();
 
        sei();
 
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');
        printf("\n\r==============================");
 
        GRN_ON;
 
        ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes
 
 
 
 
 
 
 
 
 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
        {
          DefaultKonstanten1();
          printf("\n\rInit. EEPROM");
          for (unsigned char i=1;i<6;i++)
      {
       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
           if(PlatinenVersion >= 20)
            {
                 EE_Parameter.Gyro_D = 5;
                 EE_Parameter.Driftkomp = 0;
                 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
         EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
         EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
 
                }
    // valid Stick-Settings?
           if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+1]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+2]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+3]) < 12)
            {
         EE_Parameter.Kanalbelegung[0] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+0]);
         EE_Parameter.Kanalbelegung[1] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+1]);
         EE_Parameter.Kanalbelegung[2] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+2]);
         EE_Parameter.Kanalbelegung[3] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+3]);
         EE_Parameter.Kanalbelegung[4] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+4]);
         EE_Parameter.Kanalbelegung[5] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+5]);
         EE_Parameter.Kanalbelegung[6] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+6]);
         EE_Parameter.Kanalbelegung[7] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+7]);
         if(i==1) printf(": Generating Default-Parameter using old Stick Settings");
                } else DefaultStickMapping();
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
      }
          SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
        }
 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
     {
       printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
     }
 
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
 
 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
         {
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
           timer = SetDelay(1000);
       SucheLuftruckOffset();
           while (!CheckDelay(timer));
       printf("OK\n\r");
        }
 
        SetNeutral();
 
        ROT_OFF;
 
    beeptime = 2000;
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;
 
 
        printf("\n\rSteuerung: ");
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
        else printf("Neutral");
 
        printf("\n\n\r");
 
    LcdClear();
    I2CTimeout = 5000;
    WinkelOut.Orientation = 1;
        while (1)
        {
            if(UpdateMotor && AdReady)      // ReglerIntervall
            {
 
                    UpdateMotor=0;
J3High;
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
            else MotorRegler();
J3Low;
            SendMotorData();
            ROT_OFF;
 
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
             else
              {
                           ExternControl.Config = 0;
               ExternStickNick = 0;
               ExternStickRoll = 0;
               ExternStickGier = 0;
              }
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
            if(!I2CTimeout)
                {
                 I2CTimeout = 5;
                 i2c_reset();
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
                   {
                    beeptime = 10000;
                    BeepMuster = 0x0080;
                   }
                }
            else
                {
                 I2CTimeout--;
                 ROT_OFF;
                }
            if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin))
              {
               DatenUebertragung();
               BearbeiteRxDaten();
              }
              else BearbeiteRxDaten();
         if(CheckDelay(timer))
            {
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
                {
                  if(BeepMuster == 0xffff)
                   {
                    beeptime = 6000;
                    BeepMuster = 0x0300;
                   }
                }
             SPI_StartTransmitPacket();
 
             SendSPI = 4;
                         timer = SetDelay(20);
            }
           LED_Update();
          }
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
    }
 return (1);
}
 
 

Rev 1167	Rev 1171
1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + Nur für den privaten Gebrauch	3	// + Nur für den privaten Gebrauch
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.	7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden	18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21	// + Benutzung auf eigene Gefahr	21	// + Benutzung auf eigene Gefahr
22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25	// + mit unserer Zustimmung zulässig	25	// + mit unserer Zustimmung zulässig
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27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30	// + this list of conditions and the following disclaimer.	30	// + this list of conditions and the following disclaimer.
31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived	31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32	// + from this software without specific prior written permission.	32	// + from this software without specific prior written permission.
33	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet	33	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted	35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
36	// + with our written permission	36	// + with our written permission
37	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be	37	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed	39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52	#include "main.h"	52	#include "main.h"
53		53
54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;	54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
55	unsigned char PlatinenVersion = 10;	55	unsigned char PlatinenVersion = 10;
56	unsigned char SendVersionToNavi = 1;	56	unsigned char SendVersionToNavi = 1;
57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---	57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
58	// number [1..5]	58	// number [1..5]
59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60	{	60	{
61	if((number > 5)\|\|(number < 1)) number = 3;	61	if((number > 5)\|\|(number < 1)) number = 3;
62	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);	62	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);
63	LED_Init();	63	LED_Init();
64	}	64	}
65		65
66	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---	66	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
67	// number [1..5]	67	// number [1..5]
68	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	68	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
69	{	69	{
70	if(number > 5) number = 5;	70	if(number > 5) number = 5;
71	if(number < 1) return;	71	if(number < 1) return;
72	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);	72	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);
-		73	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_LENGTH], length); // Länge der Datensätze merken
-		74	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS], 8); // 8 Kanäle merken
73	SetActiveParamSetNumber(number);	75	SetActiveParamSetNumber(number);
74	LED_Init();	76	LED_Init();
75	}	77	}
76		78
77	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)	79	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
78	{	80	{
79	unsigned char set;	81	unsigned char set;
80	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);	82	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
81	if((set > 5) \|\| (set < 1))	83	if((set > 5) \|\| (set < 1))
82	{	84	{
83	set = 3;	85	set = 3;
84	SetActiveParamSetNumber(set); // diesen Parametersatz als aktuell merken	86	SetActiveParamSetNumber(set); // diesen Parametersatz als aktuell merken
85	}	87	}
86	return(set);	88	return(set);
87	}	89	}
88		90
89		91
90	void SetActiveParamSetNumber(unsigned char number)	92	void SetActiveParamSetNumber(unsigned char number)
91	{	93	{
92	if(number > 5) number = 5;	94	if(number > 5) number = 5;
93	if(number < 1) return;	95	if(number < 1) return;
94	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken	96	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken
95	}	97	}
96		98
97		99
98	void CalMk3Mag(void)	100	void CalMk3Mag(void)
99	{	101	{
100	static unsigned char stick = 1;	102	static unsigned char stick = 1;
101		103
102	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;	104	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
103	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)	105	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
104	{	106	{
105	stick = 1;	107	stick = 1;
106	WinkelOut.CalcState++;	108	WinkelOut.CalcState++;
107	if(WinkelOut.CalcState > 4)	109	if(WinkelOut.CalcState > 4)
108	{	110	{
109	// WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c	111	// WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
110	beeptime = 1000;	112	beeptime = 1000;
111	}	113	}
112	else Piep(WinkelOut.CalcState);	114	else Piep(WinkelOut.CalcState);
113	}	115	}
114	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;	116	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
115	}	117	}
116		118
117	//############################################################################	119	//############################################################################
118	//Hauptprogramm	120	//Hauptprogramm
119	int main (void)	121	int main (void)
120	//############################################################################	122	//############################################################################
121	{	123	{
122	unsigned int timer;	124	unsigned int timer;
123	DDRB = 0x00;	125	DDRB = 0x00;
124	PORTB = 0x00;	126	PORTB = 0x00;
125	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern	127	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
126	if(PINB & 0x01)	128	if(PINB & 0x01)
127	{	129	{
128	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;	130	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
129	else PlatinenVersion = 11;	131	else PlatinenVersion = 11;
130	}	132	}
131	else	133	else
132	{	134	{
133	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;	135	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
134	else PlatinenVersion = 10;	136	else PlatinenVersion = 10;
135	}	137	}
136		138
137	DDRC = 0x81; // SCL	139	DDRC = 0x81; // SCL
138	DDRC \|=0x40; // HEF4017 Reset	140	DDRC \|=0x40; // HEF4017 Reset
139	PORTC = 0xff; // Pullup SDA	141	PORTC = 0xff; // Pullup SDA
140	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset	142	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
141	PORTB = 0x01; // LED_Rot	143	PORTB = 0x01; // LED_Rot
142	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5	144	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
143	DDRD \|=0x80; // J7 -> Servo signal	145	DDRD \|=0x80; // J7 -> Servo signal
144	PORTD = 0x47; // LED	146	PORTD = 0x47; // LED
145		-
-		147	HEF4017R_ON;
146	MCUSR &=~(1<<WDRF);	148	MCUSR &=~(1<<WDRF);
147	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);	149	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);
148	WDTCSR = 0;	150	WDTCSR = 0;
149		151
150	beeptime = 2000;	152	beeptime = 2000;
151		153
152	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;	154	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
153	if(PlatinenVersion >= 20) GIER_GRAD_FAKTOR = 1160; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC	155	if(PlatinenVersion >= 20) GIER_GRAD_FAKTOR = 1160; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC
154	ROT_OFF;	156	ROT_OFF;
155		157
156	Timer_Init();	158	Timer_Init();
157	TIMER2_Init();	159	TIMER2_Init();
158	UART_Init();	160	UART_Init();
-		161	Uart1Init();
159	rc_sum_init();	162	rc_sum_init();
160	ADC_Init();	163	ADC_Init();
161	i2c_init();	164	i2c_init();
162	SPI_MasterInit();	165	SPI_MasterInit();
163		166
164	sei();	167	sei();
165		168
166	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');	169	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');
167	printf("\n\r==============================");	170	printf("\n\r==============================");
168		171
169	GRN_ON;	172	GRN_ON;
170		-
171	ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes	173	ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes
172	// valid Stick-Settings?	-
173	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 \|\| eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < EE_DATENREVISION \|\|	-
174	EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9)	-
175	{	-
176	printf("\n\rInit. EEPROM");	-
177	DefaultStickMapping();	-
178	}	-
179	else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings");	-
180		174
181	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)	175	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
182	{	176	{
183	DefaultKonstanten1();	177	DefaultKonstanten1();
-		178	printf("\n\rInit. EEPROM");
184	for (unsigned char i=1;i<6;i++)	179	for (unsigned char i=1;i<6;i++)
185	{	180	{
186	if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera	181	if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
187	if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner	182	if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
188	if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera	183	if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera
189	if(PlatinenVersion >= 20)	184	if(PlatinenVersion >= 20)
190	{	185	{
191	EE_Parameter.Gyro_D = 5;	186	EE_Parameter.Gyro_D = 5;
192	EE_Parameter.Driftkomp = 0;	187	EE_Parameter.Driftkomp = 0;
193	EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;	188	EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
194	EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;	189	EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
195	EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;	190	EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
196		-
197	}	191	}
-		192	// valid Stick-Settings?
-		193	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+1]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+2]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+3]) < 12)
-		194	{
-		195	EE_Parameter.Kanalbelegung[0] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+0]);
-		196	EE_Parameter.Kanalbelegung[1] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+1]);
-		197	EE_Parameter.Kanalbelegung[2] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+2]);
-		198	EE_Parameter.Kanalbelegung[3] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+3]);
-		199	EE_Parameter.Kanalbelegung[4] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+4]);
-		200	EE_Parameter.Kanalbelegung[5] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+5]);
-		201	EE_Parameter.Kanalbelegung[6] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+6]);
-		202	EE_Parameter.Kanalbelegung[7] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+7]);
-		203	if(i==1) printf(": Generating Default-Parameter using old Stick Settings");
-		204	} else DefaultStickMapping();
198	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	205	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
199	}	206	}
200	SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting	207	SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting
201	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);	208	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
202	}	209	}
203		210
204	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)	211	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
205	{	212	{
206	printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");	213	printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
207	}	214	}
208		215
209	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	216	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
210	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());	217	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
211		218
212		219
213	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)	220	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
214	{	221	{
215	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");	222	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
216	timer = SetDelay(1000);	223	timer = SetDelay(1000);
217	SucheLuftruckOffset();	224	SucheLuftruckOffset();
218	while (!CheckDelay(timer));	225	while (!CheckDelay(timer));
219	printf("OK\n\r");	226	printf("OK\n\r");
220	}	227	}
221		228
222	SetNeutral();	229	SetNeutral();
223		230
224	ROT_OFF;	231	ROT_OFF;
225		232
226	beeptime = 2000;	233	beeptime = 2000;
227	ExternControl.Digital[0] = 0x55;	234	ExternControl.Digital[0] = 0x55;
228		235
229		236
230	printf("\n\rSteuerung: ");	237	printf("\n\rSteuerung: ");
231	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");	238	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
232	else printf("Neutral");	239	else printf("Neutral");
233		240
234	printf("\n\n\r");	241	printf("\n\n\r");
235		242
236	LcdClear();	243	LcdClear();
237	I2CTimeout = 5000;	244	I2CTimeout = 5000;
238	WinkelOut.Orientation = 1;	245	WinkelOut.Orientation = 1;
239	while (1)	246	while (1)
240	{	247	{
241	if(UpdateMotor && AdReady) // ReglerIntervall	248	if(UpdateMotor && AdReady) // ReglerIntervall
242	{	249	{
243	J3High;	-
244	UpdateMotor=0;	250	UpdateMotor=0;
-		251	J3High;
245	if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();	252	if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
246	else MotorRegler();	253	else MotorRegler();
-		254	J3Low;
247	SendMotorData();	255	SendMotorData();
248	ROT_OFF;	256	ROT_OFF;
249	J3Low;	-
250	if(PcZugriff) PcZugriff--;	257	if(PcZugriff) PcZugriff--;
251	else	258	else
252	{	259	{
253	ExternControl.Config = 0;	260	ExternControl.Config = 0;
254	ExternStickNick = 0;	261	ExternStickNick = 0;
255	ExternStickRoll = 0;	262	ExternStickRoll = 0;
256	ExternStickGier = 0;	263	ExternStickGier = 0;
257	}	264	}
258	if(SenderOkay) SenderOkay--;	265	if(SenderOkay) SenderOkay--;
259	if(!I2CTimeout)	266	if(!I2CTimeout)
260	{	267	{
261	I2CTimeout = 5;	268	I2CTimeout = 5;
262	i2c_reset();	269	i2c_reset();
263	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)	270	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
264	{	271	{
265	beeptime = 10000;	272	beeptime = 10000;
266	BeepMuster = 0x0080;	273	BeepMuster = 0x0080;
267	}	274	}
268	}	275	}
269	else	276	else
270	{	277	{
271	I2CTimeout--;	278	I2CTimeout--;
272	ROT_OFF;	279	ROT_OFF;
273	}	280	}
274	if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor \|\| !MotorenEin))	281	if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor \|\| !MotorenEin))
275	{	282	{
276	DatenUebertragung();	283	DatenUebertragung();
277	BearbeiteRxDaten();	284	BearbeiteRxDaten();
278	}	285	}
279	else BearbeiteRxDaten();	286	else BearbeiteRxDaten();
280	if(CheckDelay(timer))	287	if(CheckDelay(timer))
281	{	288	{
282	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)	289	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
283	{	290	{
284	if(BeepMuster == 0xffff)	291	if(BeepMuster == 0xffff)
285	{	292	{
286	beeptime = 6000;	293	beeptime = 6000;
287	BeepMuster = 0x0300;	294	BeepMuster = 0x0300;
288	}	295	}
289	}	296	}
290	SPI_StartTransmitPacket();	297	SPI_StartTransmitPacket();
291		298
292	SendSPI = 4;	299	SendSPI = 4;
293	timer = SetDelay(20);	300	timer = SetDelay(20);
294	}	301	}
295	LED_Update();	302	LED_Update();
296	}	303	}
297	if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }	304	if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
298	}	305	}
299	return (1);	306	return (1);
300	}	307	}
301		308
302		309

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