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1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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4 | // + www.MikroKopter.com |
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5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
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8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
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9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
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10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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17 | // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
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20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
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49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
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50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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52 | #include "main.h" |
52 | #include "main.h" |
53 | 53 | ||
54 | unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
54 | unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
55 | unsigned char PlatinenVersion = 10; |
55 | unsigned char PlatinenVersion = 10; |
56 | unsigned char SendVersionToNavi = 1; |
56 | unsigned char SendVersionToNavi = 1; |
57 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
57 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
58 | // number [1..5] |
58 | // number [1..5] |
59 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
59 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
60 | { |
60 | { |
61 | if((number > 5)||(number < 1)) number = 3; |
61 | if((number > 5)||(number < 1)) number = 3; |
62 | eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length); |
62 | eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length); |
63 | LED_Init(); |
63 | LED_Init(); |
64 | } |
64 | } |
65 | 65 | ||
66 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
66 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
67 | // number [1..5] |
67 | // number [1..5] |
68 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
68 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
69 | { |
69 | { |
70 | if(number > 5) number = 5; |
70 | if(number > 5) number = 5; |
71 | if(number < 1) return; |
71 | if(number < 1) return; |
72 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length); |
72 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length); |
73 | SetActiveParamSetNumber(number); |
73 | SetActiveParamSetNumber(number); |
74 | LED_Init(); |
74 | LED_Init(); |
75 | } |
75 | } |
76 | 76 | ||
77 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
77 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
78 | { |
78 | { |
79 | unsigned char set; |
79 | unsigned char set; |
80 | set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
80 | set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
81 | if((set > 5) || (set < 1)) |
81 | if((set > 5) || (set < 1)) |
82 | { |
82 | { |
83 | set = 3; |
83 | set = 3; |
84 | SetActiveParamSetNumber(set); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
84 | SetActiveParamSetNumber(set); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
85 | } |
85 | } |
86 | return(set); |
86 | return(set); |
87 | } |
87 | } |
88 | 88 | ||
89 | 89 | ||
90 | void SetActiveParamSetNumber(unsigned char number) |
90 | void SetActiveParamSetNumber(unsigned char number) |
91 | { |
91 | { |
92 | if(number > 5) number = 5; |
92 | if(number > 5) number = 5; |
93 | if(number < 1) return; |
93 | if(number < 1) return; |
94 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
94 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
95 | } |
95 | } |
96 | 96 | ||
97 | 97 | ||
98 | void CalMk3Mag(void) |
98 | void CalMk3Mag(void) |
99 | { |
99 | { |
100 | static unsigned char stick = 1; |
100 | static unsigned char stick = 1; |
101 | 101 | ||
102 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0; |
102 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0; |
103 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick) |
103 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick) |
104 | { |
104 | { |
105 | stick = 1; |
105 | stick = 1; |
106 | WinkelOut.CalcState++; |
106 | WinkelOut.CalcState++; |
107 | if(WinkelOut.CalcState > 4) |
107 | if(WinkelOut.CalcState > 4) |
108 | { |
108 | { |
109 | // WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c |
109 | // WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c |
110 | beeptime = 1000; |
110 | beeptime = 1000; |
111 | } |
111 | } |
112 | else Piep(WinkelOut.CalcState); |
112 | else Piep(WinkelOut.CalcState); |
113 | } |
113 | } |
114 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
114 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
115 | } |
115 | } |
116 | 116 | ||
117 | //############################################################################ |
117 | //############################################################################ |
118 | //Hauptprogramm |
118 | //Hauptprogramm |
119 | int main (void) |
119 | int main (void) |
120 | //############################################################################ |
120 | //############################################################################ |
121 | { |
121 | { |
122 | unsigned int timer; |
122 | unsigned int timer; |
123 | DDRB = 0x00; |
123 | DDRB = 0x00; |
124 | PORTB = 0x00; |
124 | PORTB = 0x00; |
125 | for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern |
125 | for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern |
126 | if(PINB & 0x01) |
126 | if(PINB & 0x01) |
127 | { |
127 | { |
128 | if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13; |
128 | if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13; |
129 | else PlatinenVersion = 11; |
129 | else PlatinenVersion = 11; |
130 | } |
130 | } |
131 | else |
131 | else |
132 | { |
132 | { |
133 | if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20; |
133 | if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20; |
134 | else PlatinenVersion = 10; |
134 | else PlatinenVersion = 10; |
135 | } |
135 | } |
136 | 136 | ||
137 | DDRC = 0x81; // SCL |
137 | DDRC = 0x81; // SCL |
138 | DDRC |=0x40; // HEF4017 Reset |
138 | DDRC |=0x40; // HEF4017 Reset |
139 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
139 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
140 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
140 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
141 | PORTB = 0x01; // LED_Rot |
141 | PORTB = 0x01; // LED_Rot |
142 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
142 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
143 | DDRD |=0x80; // J7 -> Servo signal |
143 | DDRD |=0x80; // J7 -> Servo signal |
144 | PORTD = 0x47; // LED |
144 | PORTD = 0x47; // LED |
145 | 145 | ||
146 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
146 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
147 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
147 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
148 | WDTCSR = 0; |
148 | WDTCSR = 0; |
149 | 149 | ||
150 | beeptime = 2000; |
150 | beeptime = 2000; |
151 | 151 | ||
152 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
152 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
153 | if(PlatinenVersion >= 20) GIER_GRAD_FAKTOR = 1160; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC |
153 | if(PlatinenVersion >= 20) GIER_GRAD_FAKTOR = 1160; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC |
154 | ROT_OFF; |
154 | ROT_OFF; |
155 | 155 | ||
156 | Timer_Init(); |
156 | Timer_Init(); |
157 | UART_Init(); |
157 | UART_Init(); |
158 | rc_sum_init(); |
158 | rc_sum_init(); |
159 | ADC_Init(); |
159 | ADC_Init(); |
160 | i2c_init(); |
160 | i2c_init(); |
161 | SPI_MasterInit(); |
161 | SPI_MasterInit(); |
162 | 162 | ||
163 | sei(); |
163 | sei(); |
164 | 164 | ||
165 | printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a'); |
165 | printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a'); |
166 | printf("\n\r=============================="); |
166 | printf("\n\r=============================="); |
167 | 167 | ||
168 | GRN_ON; |
168 | GRN_ON; |
169 | - | ||
170 | 169 | ||
171 | ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes |
170 | ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes |
172 | // valid Stick-Settings? |
171 | // valid Stick-Settings? |
173 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 || eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < EE_DATENREVISION || |
172 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 || eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < EE_DATENREVISION || |
174 | EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9) |
173 | EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9) |
175 | { |
174 | { |
176 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings..."); |
175 | printf("\n\rInit. EEPROM"); |
177 | DefaultStickMapping(); |
176 | DefaultStickMapping(); |
178 | } |
177 | } |
179 | else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings"); |
178 | else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings"); |
180 | 179 | ||
181 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
180 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
182 | { |
181 | { |
183 | DefaultKonstanten1(); |
182 | DefaultKonstanten1(); |
184 | for (unsigned char i=1;i<6;i++) |
183 | for (unsigned char i=1;i<6;i++) |
185 | { |
184 | { |
186 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
185 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
187 | if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner |
186 | if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner |
188 | if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
187 | if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
189 | if(PlatinenVersion >= 20) |
188 | if(PlatinenVersion >= 20) |
190 | { |
189 | { |
191 | EE_Parameter.Gyro_D = 8; |
190 | EE_Parameter.Gyro_D = 8; |
192 | EE_Parameter.Driftkomp = 0; |
191 | EE_Parameter.Driftkomp = 0; |
193 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27; |
192 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27; |
194 | EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78; |
193 | EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78; |
195 | EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78; |
194 | EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78; |
196 | 195 | ||
197 | } |
196 | } |
198 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
197 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
199 | } |
198 | } |
200 | SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting |
199 | SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting |
201 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
200 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
202 | } |
201 | } |
203 | 202 | ||
204 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
203 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
205 | { |
204 | { |
206 | printf("\n\rACC nicht abgeglichen!"); |
205 | printf("\n\rACC nicht abgeglichen!"); |
207 | } |
206 | } |
208 | 207 | ||
209 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
208 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
210 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
209 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
211 | 210 | ||
212 | 211 | ||
213 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
212 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
214 | { |
213 | { |
215 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
214 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
216 | timer = SetDelay(1000); |
215 | timer = SetDelay(1000); |
217 | SucheLuftruckOffset(); |
216 | SucheLuftruckOffset(); |
218 | while (!CheckDelay(timer)); |
217 | while (!CheckDelay(timer)); |
219 | printf("OK\n\r"); |
218 | printf("OK\n\r"); |
220 | } |
219 | } |
221 | 220 | ||
222 | SetNeutral(); |
221 | SetNeutral(); |
223 | 222 | ||
224 | ROT_OFF; |
223 | ROT_OFF; |
225 | 224 | ||
226 | beeptime = 2000; |
225 | beeptime = 2000; |
227 | ExternControl.Digital[0] = 0x55; |
226 | ExternControl.Digital[0] = 0x55; |
228 | 227 | ||
229 | 228 | ||
230 | printf("\n\rSteuerung: "); |
229 | printf("\n\rSteuerung: "); |
231 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
230 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
232 | else printf("Neutral"); |
231 | else printf("Neutral"); |
233 | 232 | ||
234 | printf("\n\n\r"); |
233 | printf("\n\n\r"); |
235 | 234 | ||
236 | LcdClear(); |
235 | LcdClear(); |
237 | I2CTimeout = 5000; |
236 | I2CTimeout = 5000; |
238 | WinkelOut.Orientation = 1; |
237 | WinkelOut.Orientation = 1; |
239 | while (1) |
238 | while (1) |
240 | { |
239 | { |
241 | - | ||
242 | if(UpdateMotor) // ReglerIntervall |
240 | if(UpdateMotor && AdReady) // ReglerIntervall |
243 | { |
241 | { |
244 | //PORTD |= 0x08; |
242 | J3High; |
245 | UpdateMotor=0; |
243 | UpdateMotor=0; |
246 | if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag(); |
244 | if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag(); |
247 | else MotorRegler(); |
245 | else MotorRegler(); |
248 | SendMotorData(); |
246 | SendMotorData(); |
249 | ROT_OFF; |
247 | ROT_OFF; |
- | 248 | J3Low; |
|
250 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
249 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
251 | else |
250 | else |
252 | { |
251 | { |
253 | ExternControl.Config = 0; |
252 | ExternControl.Config = 0; |
254 | ExternStickNick = 0; |
253 | ExternStickNick = 0; |
255 | ExternStickRoll = 0; |
254 | ExternStickRoll = 0; |
256 | ExternStickGier = 0; |
255 | ExternStickGier = 0; |
257 | } |
256 | } |
258 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
257 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
259 | if(!I2CTimeout) |
258 | if(!I2CTimeout) |
260 | { |
259 | { |
261 | I2CTimeout = 5; |
260 | I2CTimeout = 5; |
262 | i2c_reset(); |
261 | i2c_reset(); |
263 | if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) |
262 | if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) |
264 | { |
263 | { |
265 | beeptime = 10000; |
264 | beeptime = 10000; |
266 | BeepMuster = 0x0080; |
265 | BeepMuster = 0x0080; |
267 | } |
266 | } |
268 | } |
267 | } |
269 | else |
268 | else |
270 | { |
269 | { |
271 | I2CTimeout--; |
270 | I2CTimeout--; |
272 | ROT_OFF; |
271 | ROT_OFF; |
273 | } |
272 | } |
274 | if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin)) |
273 | if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin)) |
275 | { |
274 | { |
276 | DatenUebertragung(); |
275 | DatenUebertragung(); |
277 | BearbeiteRxDaten(); |
276 | BearbeiteRxDaten(); |
278 | } |
277 | } |
279 | else BearbeiteRxDaten(); |
278 | else BearbeiteRxDaten(); |
280 | if(CheckDelay(timer)) |
279 | if(CheckDelay(timer)) |
281 | { |
280 | { |
282 | if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
281 | if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
283 | { |
282 | { |
284 | if(BeepMuster == 0xffff) |
283 | if(BeepMuster == 0xffff) |
285 | { |
284 | { |
286 | beeptime = 6000; |
285 | beeptime = 6000; |
287 | BeepMuster = 0x0300; |
286 | BeepMuster = 0x0300; |
288 | } |
287 | } |
289 | } |
288 | } |
290 | SPI_StartTransmitPacket(); |
289 | SPI_StartTransmitPacket(); |
291 | 290 | ||
292 | SendSPI = 4; |
291 | SendSPI = 4; |
293 | timer = SetDelay(20); |
292 | timer = SetDelay(20); |
294 | } |
293 | } |
295 | LED_Update(); |
294 | LED_Update(); |
296 | //PORTD &= ~0x08; |
- | |
297 | } |
295 | } |
298 | if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); } |
296 | if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); } |
299 | } |
297 | } |
300 | return (1); |
298 | return (1); |
301 | } |
299 | } |
302 | 300 | ||
303 | 301 |