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Rev 918 Rev 921
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Flight Control
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Flight Control
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     with our written permission
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// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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// +     clearly linked as origin
41 
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// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
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43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
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44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
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// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
 54 
 
55 
#include "main.h"
 55 
#include "main.h"
56 
#include "eeprom.c"
 56 
#include "eeprom.c"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
 60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
61 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 61 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
62 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 62 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
63 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 63 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
64 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 64 
volatile float NeutralAccZ = 0;
65 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 65 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
66 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 66 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
67 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 67 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
68 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 68 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
69 
long Integral_Gier = 0;
 69 
long Integral_Gier = 0;
70 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 70 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
71 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 71 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
72 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 72 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
73 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 73 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
74 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 74 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
75 
volatile int  KompassValue = 0;
 75 
volatile int  KompassValue = 0;
76 
volatile int  KompassStartwert = 0;
 76 
volatile int  KompassStartwert = 0;
77 
volatile int  KompassRichtung = 0;
 77 
volatile int  KompassRichtung = 0;
78 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 78 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
79 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 79 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
80 
unsigned char Notlandung = 0;
 80 
unsigned char Notlandung = 0;
81 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 81 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
82 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 82 
unsigned char TrichterFlug = 0;
83 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 83 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
84 
long  ErsatzKompass;
 84 
long  ErsatzKompass;
85 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 85 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
86 
int   GierGyroFehler = 0;
 86 
int   GierGyroFehler = 0;
87 
float GyroFaktor;
 87 
float GyroFaktor;
88 
float IntegralFaktor;
 88 
float IntegralFaktor;
89 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 89 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
90 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 90 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
91 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 91 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
92 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 92 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
93 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 93 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
94 
char MotorenEin = 0;
 94 
char MotorenEin = 0;
95 
int HoehenWert = 0;
 95 
int HoehenWert = 0;
96 
int SollHoehe = 0;
 96 
int SollHoehe = 0;
97 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 97 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
98 
float Ki =  FAKTOR_I;
 98 
float Ki =  FAKTOR_I;
99 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 99 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
100 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 100 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
101 
 
 101 
 
102 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 102 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
103 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 103 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
104 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 104 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
105 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 105 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
106 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 106 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
107 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 107 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
108 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 108 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
109 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 109 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
110 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 110 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
111 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 111 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
112 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 112 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
113 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 113 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
114 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 114 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
115 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 115 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
116 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 116 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
117 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 117 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
118 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 118 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
119 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 119 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
120 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 120 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
121 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
122 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
123 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 123 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
- 
 
 124 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
- 
 
 125 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
- 
 
 126 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
- 
 
 127 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
- 
 
 128 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
- 
 
 129 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;    
- 
 
 130 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;        
- 
 
 131 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;        
- 
 
 132 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;        
- 
 
 133 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;        
- 
 
 134 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
124 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 135 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
125 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 136 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
126 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 137 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
127 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 138 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
- 
 
 139 
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
128 
 
 140 
 
129 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 141 
void Piep(unsigned char Anzahl)
130 
{
 142 
{
131 
 while(Anzahl--)
 143 
 while(Anzahl--)
132 
 {
 144 
 {
133 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 145 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
134 
  beeptime = 100;
 146 
  beeptime = 100;
135 
  Delay_ms(250);
 147 
  Delay_ms(250);
136 
 }
 148 
 }
137 
}
 149 
}
138 
 
 150 
 
139 
//############################################################################
 151 
//############################################################################
140 
//  Nullwerte ermitteln
 152 
//  Nullwerte ermitteln
141 
void SetNeutral(void)
 153 
void SetNeutral(void)
142 
//############################################################################
 154 
//############################################################################
143 
{
 155 
{
144 
        NeutralAccX = 0;
 156 
        NeutralAccX = 0;
145 
        NeutralAccY = 0;
 157 
        NeutralAccY = 0;
146 
        NeutralAccZ = 0;
 158 
        NeutralAccZ = 0;
147 
    AdNeutralNick = 0; 
 159 
    AdNeutralNick = 0; 
148 
        AdNeutralRoll = 0;     
 160 
        AdNeutralRoll = 0;     
149 
        AdNeutralGier = 0;
 161 
        AdNeutralGier = 0;
150 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 162 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
151 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 163 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
152 
    CalibrierMittelwert();     
 164 
    CalibrierMittelwert();     
153 
    Delay_ms_Mess(100);
 165 
    Delay_ms_Mess(100);
154 
        CalibrierMittelwert();
 166 
        CalibrierMittelwert();
155 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 167 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
156 
     {    
 168 
     {    
157 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 169 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
158 
     }
 170 
     }
159 
 
 171 
 
160 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
 172 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
161 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
 173 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
162 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
 174 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
163 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 175 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
164 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 176 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
165 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 177 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
166 
    {
 178 
    {
167 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 179 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
168 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 180 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
169 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 181 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
170 
    }
 182 
    }
171 
    else
 183 
    else
172 
    {
 184 
    {
173 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 185 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
174 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 186 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
175 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 187 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
176 
    }
 188 
    }
177 
   
 189 
   
178 
        Mess_IntegralNick = 0; 
 190 
        Mess_IntegralNick = 0; 
179 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 191 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
180 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
 192 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
181 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 193 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
182 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
 194 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
183 
    MesswertNick = 0;
 195 
    MesswertNick = 0;
184 
    MesswertRoll = 0;
 196 
    MesswertRoll = 0;
185 
    MesswertGier = 0;
 197 
    MesswertGier = 0;
186 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 198 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
187 
    HoeheD = 0;
 199 
    HoeheD = 0;
188 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 200 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
189 
    KompassStartwert = KompassValue;
 201 
    KompassStartwert = KompassValue;
190 
    GPS_Neutral();
 202 
    GPS_Neutral();
191 
    beeptime = 50;  
 203 
    beeptime = 50;  
192 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 204 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
193 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 205 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
194 
    ExternHoehenValue = 0;
 206 
    ExternHoehenValue = 0;
195 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 207 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
196 
    GierGyroFehler = 0;
 208 
    GierGyroFehler = 0;
197 
    SendVersionToNavi = 1;
 209 
    SendVersionToNavi = 1;
- 
 
 210 
    LED_Init();
- 
 
 211 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
198 
}
 212 
}
199 
 
 213 
 
200 
//############################################################################
 214 
//############################################################################
201 
// Bearbeitet die Messwerte
 215 
// Bearbeitet die Messwerte
202 
void Mittelwert(void)
 216 
void Mittelwert(void)
203 
//############################################################################
 217 
//############################################################################
204 
{      
 218 
{      
205 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
 219 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
206 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 220 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
207 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
 221 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
208 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 222 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
209 
 
 223 
 
210 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
 224 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
211 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 225 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
212 
 
 226 
 
213 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 227 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
214 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
 228 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
215 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
 229 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
216 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
 230 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
217 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 231 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
218 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 232 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
219 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 233 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
220 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 234 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
221 
    NaviCntAcc++;
 235 
    NaviCntAcc++;
222 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 236 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
223 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 237 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
224 
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
 238 
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
225 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
 239 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
226 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
 240 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
227 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 241 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
228 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 242 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
229 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 243 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
230 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 244 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
231 
         {
 245 
         {
232 
            tmpl = (MesswertGier * Mess_IntegralNick) / 2048L;
 246 
            tmpl = (MesswertGier * Mess_IntegralNick) / 2048L;
233 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
 247 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
234 
            tmpl /= 4096L;
 248 
            tmpl /= 4096L;
235 
            tmpl2 = (MesswertGier * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
 249 
            tmpl2 = (MesswertGier * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
236 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 250 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
237 
            tmpl2 /= 4096L;
 251 
            tmpl2 /= 4096L;
238 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 252 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
239 
         }
 253 
         }
240 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
 254 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
241 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 255 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
242 
            MesswertRoll += tmpl;
 256 
            MesswertRoll += tmpl;
243 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
 257 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
244 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
 258 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
245 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
 259 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
246 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 260 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
247 
            {
 261 
            {
248 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 262 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
249 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 263 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
250 
            }
 264 
            }
251 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 265 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
252 
            {
 266 
            {
253 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 267 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
254 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 268 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
255 
            }  
 269 
            }  
256 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
 270 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
257 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 271 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
258 
            if(PlatinenVersion == 10)
 272 
            if(PlatinenVersion == 10)
259 
                         {
 273 
                         {
260 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
 274 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
261 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
 275 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
262 
                         }
 276 
                         }
263 
                         else
 277 
                         else
264 
                         {
 278 
                         {
265 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
 279 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
266 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
 280 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
267 
                         }
 281 
                         }
268 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 282 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
269 
            MesswertNick -= tmpl2;
 283 
            MesswertNick -= tmpl2;
270 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
 284 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
271 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
 285 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
272 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
 286 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
273 
 
 287 
 
274 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 288 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
275 
             {
 289 
             {
276 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 290 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
277 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 291 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
278 
             }
 292 
             }
279 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 293 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
280 
            {
 294 
            {
281 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 295 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
282 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 296 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
283 
            }
 297 
            }
284 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
 298 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
285 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 299 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
286 
            if(PlatinenVersion == 10)
 300 
            if(PlatinenVersion == 10)
287 
                         {
 301 
                         {
288 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
 302 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
289 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
 303 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
290 
                         }
 304 
                         }
291 
                         else
 305 
                         else
292 
                         {
 306 
                         {
293 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
 307 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
294 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
 308 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
295 
                         }
 309 
                         }
296 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 310 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
297 
// ADC einschalten
 311 
// ADC einschalten
298 
    ANALOG_ON; 
 312 
    ANALOG_ON; 
299 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 313 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
300 
 
 314 
 
301 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 315 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
302 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 316 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
303 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 317 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
304 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 318 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
305 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 319 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
306 
 
 320 
 
307 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 321 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
308 
  {
 322 
  {
309 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
 323 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
310 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
 324 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
311 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
 325 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
312 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
 326 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
313 
  }
 327 
  }
314 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 328 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
315 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 329 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
316 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 330 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
317 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 331 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
318 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 332 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
319 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 333 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
320 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 334 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
321 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 335 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
322 
}
 336 
}
323 
 
 337 
 
324 
//############################################################################
 338 
//############################################################################
325 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 339 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
326 
void CalibrierMittelwert(void)
 340 
void CalibrierMittelwert(void)
327 
//############################################################################
 341 
//############################################################################
328 
{                
 342 
{                
329 
    if(PlatinenVersion >= 12) SucheGyroOffset();
 343 
    if(PlatinenVersion >= 12) SucheGyroOffset();
330 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 344 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
331 
        ANALOG_OFF;
 345 
        ANALOG_OFF;
332 
        MesswertNick = AdWertNick;
 346 
        MesswertNick = AdWertNick;
333 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 347 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
334 
        MesswertGier = AdWertGier;
 348 
        MesswertGier = AdWertGier;
335 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 349 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
336 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 350 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
337 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 351 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
338 
   // ADC einschalten
 352 
   // ADC einschalten
339 
    ANALOG_ON; 
 353 
    ANALOG_ON; 
340 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 354 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
341 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 355 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
342 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 356 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
343 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 357 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
344 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 358 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
345 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 359 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
346 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 360 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
347 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 361 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
348 
 
 362 
 
349 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 363 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
350 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 364 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
351 
}
 365 
}
352 
 
 366 
 
353 
//############################################################################
 367 
//############################################################################
354 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 368 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
355 
void SendMotorData(void)
 369 
void SendMotorData(void)
356 
//############################################################################
 370 
//############################################################################
357 
{
 371 
{
358 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
 372 
    if(!MotorenEin)
359 
        {
 373 
        {
360 
        Motor_Hinten = 0;
 374 
        Motor_Hinten = 0;
361 
        Motor_Vorne = 0;
 375 
        Motor_Vorne = 0;
362 
        Motor_Rechts = 0;
 376 
        Motor_Rechts = 0;
363 
        Motor_Links = 0;
 377 
        Motor_Links = 0;
364 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 378 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
365 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 379 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
366 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 380 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
367 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 381 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
- 
 
 382 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
368 
        }
 383 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
369 
 
 384 
 
370 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 385 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
371 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 386 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
372 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 387 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
373 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
 388 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
374 
 
 389 
 
375 
    //Start I2C Interrupt Mode
 390 
    //Start I2C Interrupt Mode
376 
    twi_state = 0;
 391 
    twi_state = 0;
377 
    motor = 0;
 392 
    motor = 0;
378 
    i2c_start();
 393 
    i2c_start();
379 
}
 394 
}
380 
 
 395 
 
381 
 
 396 
 
382 
 
 397 
 
383 
//############################################################################
 398 
//############################################################################
384 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 399 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
385 
void ParameterZuordnung(void)
 400 
void ParameterZuordnung(void)
386 
//############################################################################
 401 
//############################################################################
387 
{
 402 
{
388 
 
 403 
 
- 
 
 404 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
389 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 405 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
390 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 406 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
391 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 407 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
392 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 408 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
393 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 409 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
394 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 410 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
395 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 411 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
396 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 412 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
397 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 413 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
398 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 414 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
399 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 415 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
400 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 416 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
401 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 417 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
402 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 418 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
403 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 419 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
404 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 420 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
405 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 421 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
406 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 422 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
407 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 423 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
408 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 424 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
409 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 425 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
410 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 426 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
- 
 
 427 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
- 
 
 428 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
- 
 
 429 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
- 
 
 430 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
- 
 
 431 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
- 
 
 432 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
- 
 
 433 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
- 
 
 434 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
- 
 
 435 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
411 
 
 436 
 
412 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 437 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
413 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 438 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
414 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 439 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
415 
}
 440 
}
416 
 
 441 
 
417 
 
 442 
 
418 
 
 443 
 
419 
 
 444 
 
420 
//############################################################################
 445 
//############################################################################
421 
//
 446 
//
422 
void MotorRegler(void)
 447 
void MotorRegler(void)
423 
//############################################################################
 448 
//############################################################################
424 
{
 449 
{
425 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
 450 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
426 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 451 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
427 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 452 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
428 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 453 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
429 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 454 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
430 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 455 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
431 
         static unsigned int RcLostTimer;
 456 
         static unsigned int RcLostTimer;
432 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 457 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
433 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 458 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
434 
     static int hoehenregler = 0;
 459 
     static int hoehenregler = 0;
435 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 460 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
436 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 461 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
437 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 462 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
438 
     
 463 
     
439 
        Mittelwert();
 464 
        Mittelwert();
440 
 
 465 
 
441 
    GRN_ON;
 466 
    GRN_ON;
442 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
467 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
443 
// Gaswert ermitteln
 468 
// Gaswert ermitteln
444 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
469 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
445 
        GasMischanteil = StickGas;
 470 
        GasMischanteil = StickGas;
446 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 471 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
447 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
472 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
448 
// Empfang schlecht
 473 
// Empfang schlecht
449 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
474 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
450 
   if(SenderOkay < 100)
 475 
   if(SenderOkay < 100)
451 
        {
 476 
        {
452 
        if(!PcZugriff)
 477 
        if(!PcZugriff)
453 
         {
 478 
         {
454 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 479 
           if(BeepMuster == 0xffff)
455 
            {
 480 
            {
456 
             beeptime = 15000;
 481 
             beeptime = 15000;
457 
             BeepMuster = 0x0c00;
 482 
             BeepMuster = 0x0c00;
458 
            }
 483 
            }
459 
         }
 484 
         }
460 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 485 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
461 
        else
 486 
        else
462 
         {
 487 
         {
463 
          MotorenEin = 0;
 488 
          MotorenEin = 0;
464 
          Notlandung = 0;
 489 
          Notlandung = 0;
465 
         }
 490 
         }
466 
        ROT_ON;
 491 
        ROT_ON;
467 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 492 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
468 
            {
 493 
            {
469 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 494 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
470 
            Notlandung = 1;
 495 
            Notlandung = 1;
471 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 496 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
472 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
 497 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
473 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 498 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
474 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 499 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
475 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 500 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
476 
            }
 501 
            }
477 
         else MotorenEin = 0;
 502 
         else MotorenEin = 0;
478 
        }
 503 
        }
479 
        else
 504 
        else
480 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
505 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
481 
// Emfang gut
 506 
// Emfang gut
482 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
507 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
483 
        if(SenderOkay > 140)
 508 
        if(SenderOkay > 140)
484 
            {
 509 
            {
485 
            Notlandung = 0;
 510 
            Notlandung = 0;
486 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 511 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
487 
            if(GasMischanteil > 40)
 512 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
488 
                {
 513 
                {
489 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 514 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
490 
                }
 515 
                }
491 
            if((modell_fliegt < 256))
 516 
            if((modell_fliegt < 256))
492 
                {
 517 
                {
493 
                SummeNick = 0;
 518 
                SummeNick = 0;
494 
                SummeRoll = 0;
 519 
                SummeRoll = 0;
495 
                if(modell_fliegt == 250)
 520 
                if(modell_fliegt == 250)
496 
                 {
 521 
                 {
497 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 522 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
498 
                  sollGier = 0;
 523 
                  sollGier = 0;
499 
                  Mess_Integral_Gier = 0;      
 524 
                  Mess_Integral_Gier = 0;      
500 
                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 525 
                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
501 
                 }
 526 
                 }
502 
                }
 527 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
- 
 
 528 
               
503 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 529 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
504 
                {
 530 
                {
505 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
531 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
506 
// auf Nullwerte kalibrieren
 532 
// auf Nullwerte kalibrieren
507 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
533 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
508 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 534 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
509 
                    {
 535 
                    {
510 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 536 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
511 
                        {
 537 
                        {
512 
                        GRN_OFF;
 538 
                        GRN_OFF;
513 
                        MotorenEin = 0;
 539 
                        MotorenEin = 0;
514 
                        delay_neutral = 0;
 540 
                        delay_neutral = 0;
515 
                        modell_fliegt = 0;
 541 
                        modell_fliegt = 0;
516 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 542 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
517 
                        {
 543 
                        {
518 
                         unsigned char setting=1;
 544 
                         unsigned char setting=1;
519 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 545 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
520 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 546 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
521 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 547 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
522 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 548 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
523 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 549 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
524 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
 550 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
525 
                        }
 551 
                        }
526 
//                        else
 552 
//                        else
527 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 553 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
528 
                          {
 554 
                          {
529 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 555 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
530 
                           beeptime = 1000;
 556 
                           beeptime = 1000;
531 
                          }
 557 
                          }
532 
                          else
 558 
                          else
533 
                          {
 559 
                          {
534 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 560 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
535 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 561 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
536 
                            {
 562 
                            {
537 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 563 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
538 
                            }  
 564 
                            }  
539 
                           SetNeutral();
 565 
                           SetNeutral();
540 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
 566 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
541 
                         }
 567 
                         }
542 
                        }
 568 
                        }
543 
                    }
 569 
                    }
544 
                 else
 570 
                 else
545 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 571 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
546 
                    {
 572 
                    {
547 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 573 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
548 
                        {
 574 
                        {
549 
                        GRN_OFF;
 575 
                        GRN_OFF;
550 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 576 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
551 
                        MotorenEin = 0;
 577 
                        MotorenEin = 0;
552 
                        delay_neutral = 0;
 578 
                        delay_neutral = 0;
553 
                        modell_fliegt = 0;
 579 
                        modell_fliegt = 0;
554 
                        SetNeutral();
 580 
                        SetNeutral();
555 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 581 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
556 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 582 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
557 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 583 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
558 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 584 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
559 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 585 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
560 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 586 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
561 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 587 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
562 
                        }
 588 
                        }
563 
                    }
 589 
                    }
564 
                 else delay_neutral = 0;
 590 
                 else delay_neutral = 0;
565 
                }
 591 
                }
566 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
592 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
567 
// Gas ist unten
 593 
// Gas ist unten
568 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
594 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
569 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 595 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
570 
                {
 596 
                {
571 
                // Starten
 597 
                // Starten
572 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 598 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
573 
                    {
 599 
                    {
574 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
600 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
575 
// Einschalten
 601 
// Einschalten
576 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
602 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
577 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 603 
                    if(++delay_einschalten > 200)
578 
                        {
 604 
                        {
579 
                        delay_einschalten = 200;
 605 
                        delay_einschalten = 200;
580 
                        modell_fliegt = 1;
 606 
                        modell_fliegt = 1;
581 
                        MotorenEin = 1;
 607 
                        MotorenEin = 1;
582 
                        sollGier = 0;
 608 
                        sollGier = 0;
583 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 609 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
584 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 610 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
585 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 611 
                        Mess_IntegralNick = 0;
586 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 612 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
587 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 613 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
588 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 614 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
589 
                        SummeNick = 0;
 615 
                        SummeNick = 0;
590 
                        SummeRoll = 0;
 616 
                        SummeRoll = 0;
- 
 
 617 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
591 
                        }          
 618 
                        }          
592 
                    }  
 619 
                    }  
593 
                    else delay_einschalten = 0;
 620 
                    else delay_einschalten = 0;
594 
                //Auf Neutralwerte setzen
 621 
                //Auf Neutralwerte setzen
595 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
622 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
596 
// Auschalten
 623 
// Auschalten
597 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
624 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
598 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 625 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
599 
                    {
 626 
                    {
600 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 627 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
601 
                        {
 628 
                        {
602 
                        MotorenEin = 0;
 629 
                        MotorenEin = 0;
603 
                        delay_ausschalten = 200;
 630 
                        delay_ausschalten = 200;
604 
                        modell_fliegt = 0;
 631 
                        modell_fliegt = 0;
605 
                        }
 632 
                        }
606 
                    }
 633 
                    }
607 
                else delay_ausschalten = 0;
 634 
                else delay_ausschalten = 0;
608 
                }
 635 
                }
609 
            }
 636 
            }
610 
 
 637 
 
611 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
638 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
612 
// neue Werte von der Funke
 639 
// neue Werte von der Funke
613 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
640 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
614 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
 641 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
615 
  {
 642 
  {
616 
    int tmp_int;
 643 
    int tmp_int;
617 
        static int stick_nick,stick_roll;
 644 
        static int stick_nick,stick_roll;
618 
    ParameterZuordnung();
 645 
    ParameterZuordnung();
619 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 646 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
620 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 647 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
621 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 648 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
622 
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
649 
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
623 
 
 650 
 
624 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 651 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
625 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 652 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
626 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 653 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
627 
 
 654 
 
628 
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 655 
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
629 
 
 656 
 
630 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 657 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
631 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 658 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
632 
 
 659 
 
633 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
 660 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
634 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
 661 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
635 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
 662 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
636 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
 663 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
637 
*/
 664 
*/
638 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
 665 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
639 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
 666 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
640 
 
 667 
 
641 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 668 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
642 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
 669 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
643 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 670 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
644 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam8 * 4)  //(Poti3 * 8)
 671 
#define KEY_VALUE (Parameter_ExternalControl * 4)  //(Poti3 * 8)
645 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
 672 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
646 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
 673 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
647 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
 674 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
648 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
 675 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
649 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
 676 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
650 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
 677 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
651 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
 678 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
652 
 
 679 
 
653 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
 680 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
654 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
 681 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
655 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
 682 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
656 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
 683 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
657 
 
 684 
 
658 
    StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8;
 685 
    StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8;
659 
    StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;
 686 
    StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;
660 
    StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier;
 687 
    StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier;
661 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 688 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
662 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 689 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
663 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 690 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
664 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam8 > 128)
 691 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
665 
    {
 692 
    {
666 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 693 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
667 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 694 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
668 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 695 
         StickGier += ExternControl.Gier;
669 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 696 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
670 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 697 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
671 
    }
 698 
    }
672 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 699 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
673 
 
 700 
 
674 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 701 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
675 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 702 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
676 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 703 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
677 
 
 704 
 
678 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; else MaxStickNick--;
 705 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; else MaxStickNick--;
679 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; else MaxStickRoll--;
 706 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; else MaxStickRoll--;
680 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 707 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
681 
 
 708 
 
682 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
709 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
683 
// Looping?
 710 
// Looping?
684 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
711 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
685 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 712 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
686 
  else
 713 
  else
687 
   {
 714 
   {
688 
     {
 715 
     {
689 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
 716 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
690 
     }  
 717 
     }  
691 
   }
 718 
   }
692 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 719 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
693 
   else
 720 
   else
694 
   {
 721 
   {
695 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 722 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
696 
     {
 723 
     {
697 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 724 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
698 
     }
 725 
     }
699 
   }
 726 
   }
700 
 
 727 
 
701 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 728 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
702 
  else
 729 
  else
703 
   {
 730 
   {
704 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 731 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
705 
     {
 732 
     {
706 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
 733 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
707 
     }  
 734 
     }  
708 
   }
 735 
   }
709 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 736 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
710 
   else
 737 
   else
711 
   {
 738 
   {
712 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 739 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
713 
     {
 740 
     {
714 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 741 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
715 
     }
 742 
     }
716 
   }
 743 
   }
717 
 
 744 
 
718 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 745 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
719 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 746 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
720 
  } // Ende neue Funken-Werte
 747 
  } // Ende neue Funken-Werte
721 
 
 748 
 
722 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 749 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
723 
   {
 750 
   {
724 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 751 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
725 
   }
 752 
   }
726 
   
 753 
   
727 
 
 754 
 
728 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
755 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
729 
// Bei Empfangsausfall im Flug
756 
// Bei Empfangsausfall im Flug
730 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
757 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
731 
   if(Notlandung)
 758 
   if(Notlandung)
732 
    {
 759 
    {
733 
     StickGier = 0;
 760 
     StickGier = 0;
734 
     StickNick = 0;
 761 
     StickNick = 0;
735 
     StickRoll = 0;
 762 
     StickRoll = 0;
736 
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
 763 
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
737 
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
 764 
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
738 
     Looping_Roll = 0;
 765 
     Looping_Roll = 0;
739 
     Looping_Nick = 0;
 766 
     Looping_Nick = 0;
740 
    }  
 767 
    }  
741 
 
 768 
 
742 
 
 769 
 
743 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
770 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
744 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 771 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
745 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
772 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
746 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 773 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
747 
 
 774 
 
748 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 775 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
749 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 776 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
750 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 777 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
751 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 778 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
752 
 
 779 
 
753 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 780 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
754 
  {
 781 
  {
755 
    IntegralAccNick = 0;
 782 
    IntegralAccNick = 0;
756 
    IntegralAccRoll = 0;
 783 
    IntegralAccRoll = 0;
757 
    MittelIntegralNick = 0;
 784 
    MittelIntegralNick = 0;
758 
    MittelIntegralRoll = 0;
 785 
    MittelIntegralRoll = 0;
759 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 786 
    MittelIntegralNick2 = 0;
760 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 787 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
761 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 788 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
762 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 789 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
763 
    ZaehlMessungen = 0;
 790 
    ZaehlMessungen = 0;
764 
    LageKorrekturNick = 0;
 791 
    LageKorrekturNick = 0;
765 
    LageKorrekturRoll = 0;
 792 
    LageKorrekturRoll = 0;
766 
  }
 793 
  }
767 
 
 794 
 
768 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
795 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
769 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 796 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
770 
  {
 797 
  {
771 
   long tmp_long, tmp_long2;
 798 
   long tmp_long, tmp_long2;
772 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 799 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
773 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 800 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
774 
    tmp_long /= 16;
 801 
    tmp_long /= 16;
775 
    tmp_long2 /= 16;
 802 
    tmp_long2 /= 16;
776 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32))
 803 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32))
777 
    {
 804 
    {
778 
    tmp_long  /= 3;
 805 
    tmp_long  /= 3;
779 
    tmp_long2 /= 3;
 806 
    tmp_long2 /= 3;
780 
    }
 807 
    }
781 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 808 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
782 
    {
 809 
    {
783 
    tmp_long  /= 3;
 810 
    tmp_long  /= 3;
784 
    tmp_long2 /= 3;
 811 
    tmp_long2 /= 3;
785 
    }
 812 
    }
786 
 
 813 
 
787 
 #define AUSGLEICH 32
 814 
 #define AUSGLEICH 32
788 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 815 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
789 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 816 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
790 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 817 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
791 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 818 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
792 
 
 819 
 
793 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 820 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
794 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 821 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
795 
  }
 822 
  }
796 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
823 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
797 
 
 824 
 
798 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 825 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
799 
 {
 826 
 {
800 
  static int cnt = 0;
 827 
  static int cnt = 0;
801 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 828 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
802 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 829 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
803 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug)
 830 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug)
804 
  {
 831 
  {
805 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 832 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
806 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 833 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
807 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 834 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
808 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 835 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
809 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 836 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
810 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 837 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
811 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 838 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
812 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 839 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
813 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 840 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
814 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
841 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
815 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 842 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
816 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 843 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
817 
 
 844 
 
818 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 845 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
819 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 846 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
820 
 
 847 
 
821 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
 848 
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
822 
    {
 849 
    {
823 
     LageKorrekturNick /= 2;
 850 
     LageKorrekturNick /= 2;
824 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 851 
     LageKorrekturRoll /= 2;
825 
    }
 852 
    }
826 
 
 853 
 
827 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
854 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
828 
// Gyro-Drift ermitteln
 855 
// Gyro-Drift ermitteln
829 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
856 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
830 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 857 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
831 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 858 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
832 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 859 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
833 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 860 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
834 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 861 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
835 
 
 862 
 
836 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 863 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
837 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 864 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
838 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 865 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
839 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 866 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
840 
 
 867 
 
841 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 868 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
842 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 869 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
843 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier++;
 870 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier++;
844 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier--;
 871 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier--;
845 
 
 872 
 
846 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 873 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
847 
 
 - 
 
- 
 
 874 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
848 
    GierGyroFehler = 0;
 875 
    GierGyroFehler = 0;
849 
 
 876 
 
850 
 
 877 
 
851 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 878 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
852 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 879 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
853 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 880 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
854 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 881 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
855 
*/
 882 
*/
856 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 883 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
857 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
 884 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
858 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 885 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
859 
/*
 886 
/*
860 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 887 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
861 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 888 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
862 
*/
 889 
*/
863 
 
 890 
 
864 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 891 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
865 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 892 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
866 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 893 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
867 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 894 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
868 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 895 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
869 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 896 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
870 
        {
 897 
        {
871 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 898 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
872 
         {
 899 
         {
873 
           if(last_n_p)
 900 
           if(last_n_p)
874 
           {
 901 
           {
875 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 902 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
876 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 903 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
877 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 904 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
878 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 905 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
879 
           }
 906 
           }
880 
           else last_n_p = 1;
 907 
           else last_n_p = 1;
881 
         } else  last_n_p = 0;
 908 
         } else  last_n_p = 0;
882 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 909 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
883 
         {
 910 
         {
884 
           if(last_n_n)
 911 
           if(last_n_n)
885 
            {
 912 
            {
886 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 913 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
887 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 914 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
888 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 915 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
889 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 916 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
890 
            }
 917 
            }
891 
           else last_n_n = 1;
 918 
           else last_n_n = 1;
892 
         } else  last_n_n = 0;
 919 
         } else  last_n_n = 0;
893 
        }
 920 
        }
894 
        else
 921 
        else
895 
        {
 922 
        {
896 
         cnt = 0;
 923 
         cnt = 0;
897 
         KompassSignalSchlecht = 500;
 924 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
898 
        }
 925 
        }
899 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 926 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
900 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 927 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
901 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 928 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
902 
 
 929 
 
903 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 930 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
904 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 931 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
905 
 
 932 
 
906 
        ausgleichRoll = 0;
 933 
        ausgleichRoll = 0;
907 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 934 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
908 
        {
 935 
        {
909 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 936 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
910 
         {
 937 
         {
911 
           if(last_r_p)
 938 
           if(last_r_p)
912 
           {
 939 
           {
913 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 940 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
914 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 941 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
915 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 942 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
916 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 943 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
917 
           }
 944 
           }
918 
           else last_r_p = 1;
 945 
           else last_r_p = 1;
919 
         } else  last_r_p = 0;
 946 
         } else  last_r_p = 0;
920 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 947 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
921 
         {
 948 
         {
922 
           if(last_r_n)
 949 
           if(last_r_n)
923 
           {
 950 
           {
924 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 951 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
925 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 952 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
926 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 953 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
927 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 954 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
928 
           }
 955 
           }
929 
           else last_r_n = 1;
 956 
           else last_r_n = 1;
930 
         } else  last_r_n = 0;
 957 
         } else  last_r_n = 0;
931 
        } else
 958 
        } else
932 
        {
 959 
        {
933 
         cnt = 0;
 960 
         cnt = 0;
934 
         KompassSignalSchlecht = 500;
 961 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
935 
        }
 962 
        }
936 
 
 963 
 
937 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 964 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
938 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 965 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
939 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 966 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
940 
/*DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
 - 
 
941 
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
 - 
 
942 
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
 - 
 
943 
*/
 - 
 
944 
  }
 967 
  }
945 
  else
 968 
  else
946 
  {
 969 
  {
947 
   LageKorrekturRoll = 0;
 970 
   LageKorrekturRoll = 0;
948 
   LageKorrekturNick = 0;
 971 
   LageKorrekturNick = 0;
949 
   TrichterFlug = 0;
 972 
   TrichterFlug = 0;
950 
  }
 973 
  }
951 
 
 974 
 
952 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 975 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
953 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
976 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
954 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
 977 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
955 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
 978 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
956 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
979 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
957 
    IntegralAccNick = 0;
 980 
    IntegralAccNick = 0;
958 
    IntegralAccRoll = 0;
 981 
    IntegralAccRoll = 0;
959 
    IntegralAccZ = 0;
 982 
    IntegralAccZ = 0;
960 
    MittelIntegralNick = 0;
 983 
    MittelIntegralNick = 0;
961 
    MittelIntegralRoll = 0;
 984 
    MittelIntegralRoll = 0;
962 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 985 
    MittelIntegralNick2 = 0;
963 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 986 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
964 
    ZaehlMessungen = 0;
 987 
    ZaehlMessungen = 0;
965 
 }
 988 
 }
966 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
 989 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
967 
 
 990 
 
968 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
991 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
969 
//  Gieren
 992 
//  Gieren
970 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
993 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
971 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 994 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
972 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
995 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
973 
     {
 996 
     {
- 
 
 997 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
974 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 998 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
975 
       {
 999 
       {
976 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1000 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
977 
         KompassStartwert = ErsatzKompass;
 1001 
         KompassStartwert = ErsatzKompass;
978 
         KompassSignalSchlecht = 250;
 - 
 
979 
        };
 1002 
        };
980 
     }
 1003 
     }
981 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1004 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
982 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1005 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
983 
    sollGier = tmp_int;
 1006 
    sollGier = tmp_int;
984 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
 1007 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
985 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1008 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
986 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1009 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
987 
 
 1010 
 
988 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1011 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
989 
//  Kompass
 1012 
//  Kompass
990 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1013 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
991 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
 1014 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
992 
 
 1015 
 
993 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1016 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
994 
     {
 1017 
     {
995 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1018 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
996 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1019 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
997 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1020 
       v = abs(IntegralRoll /512);
998 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1021 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
999 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1022 
       korrektur = w / 8 + 1;
- 
 
 1023 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
- 
 
 1024 
//DebugOut.Analog[25] = KompassSignalSchlecht;
- 
 
 1025 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
- 
 
 1026 
        {
- 
 
 1027 
        GierGyroFehler += fehler;
1000 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht)    
 1028 
        if(NeueKompassRichtungMerken)    
1001 
        {
 1029 
         {
1002 
         beeptime = 200;
 1030 
          beeptime = 200;
1003 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1031 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1004 
         KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1032 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1005 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1033 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
- 
 
 1034 
         }
1006 
        }
 1035 
        }
1007 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 - 
 
1008 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1036 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1009 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
 1037 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1010 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1038 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1011 
       if(w > 0)
 1039 
       if(w >= 0)
1012 
        {
 1040 
        {
1013 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1041 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1014 
          {
 1042 
          {
1015 
           GierGyroFehler += fehler;
 - 
 
1016 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
 1043 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
1017 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1044 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1018 
//           r = KompassRichtung;
 1045 
//           r = KompassRichtung;
1019 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1046 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1020 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1047 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1021 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1048 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1022 
           else
 1049 
           else
1023 
           if(v < -w) v = -w;
 1050 
           if(v < -w) v = -w;
1024 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1051 
           Mess_Integral_Gier += v;
1025 
          }
 1052 
          }
1026 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1053 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1027 
        }  
 1054 
        }  
1028 
        else KompassSignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 0,5 sek
 1055 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1029 
       
 - 
 
1030 
     }
 1056 
     }
1031 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1057 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1032 
 
 1058 
 
1033 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1059 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1034 
//  Debugwerte zuordnen
 1060 
//  Debugwerte zuordnen
1035 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1061 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1036 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1062 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1037 
   {
 1063 
   {
1038 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1064 
    TimerWerteausgabe = 24;
1039 
 
 1065 
 
1040 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1066 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1041 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1067 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1042 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 1068 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1043 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 1069 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1044 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1070 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1045 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 1071 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1046 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
 1072 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
1047 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1073 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1048 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1074 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1049 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
 1075 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
1050 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1076 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1051 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1077 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1052 
 
 1078 
 
1053 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1079 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1054 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
 1080 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1055 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1081 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1056 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
 1082 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1057 
 
 1083 
 
1058 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1084 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1059 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1085 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1060 
 
 1086 
 
1061 
 
 1087 
 
1062 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
 1088 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1063 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
 1089 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1064 
 
 1090 
 
1065 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 1091 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1066 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 1092 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1067 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 1093 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1068 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 1094 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1069 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 1095 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1070 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 1096 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1071 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 1097 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1072 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 1098 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1073 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 1099 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1074 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 1100 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1075 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 1101 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1076 
*/
 1102 
*/
1077 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 1103 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1078 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 1104 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1079 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 1105 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1080 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 1106 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1081 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
 1107 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
1082 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
 1108 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
1083 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
 1109 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
1084 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 1110 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1085 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 1111 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1086 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 1112 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1087 
  }
 1113 
  }
1088 
 
 1114 
 
1089 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1115 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1090 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1116 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1091 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1117 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1092 
 
 1118 
 
1093 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
 1119 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1094 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
 1120 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1095 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
 1121 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1096 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
 1122 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1097 
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
 1123 
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1098 
 
 1124 
 
1099 
    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 1125 
    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
1100 
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 1126 
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1101 
 
 1127 
 
1102 
    // Maximalwerte abfangen
 1128 
    // Maximalwerte abfangen
1103 
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1129 
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1104 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1130 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1105 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1131 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1106 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1132 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1107 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1133 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1108 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1134 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1109 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1135 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1110 
 
 1136 
 
1111 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1137 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1112 
// Höhenregelung
 1138 
// Höhenregelung
1113 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1139 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1114 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1140 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1115 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
 1141 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1116 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
 1142 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1117 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1143 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1118 
 
 1144 
 
1119 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1145 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1120 
  {
 1146 
  {
1121 
    int tmp_int;
 1147 
    int tmp_int;
1122 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1148 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1123 
    {
 1149 
    {
1124 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
 1150 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1125 
      {
 1151 
      {
1126 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1152 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1127 
       HoehenReglerAktiv = 0;
 1153 
       HoehenReglerAktiv = 0;
1128 
      }
 1154 
      }
1129 
      else  
 1155 
      else  
1130 
        HoehenReglerAktiv = 1;
 1156 
        HoehenReglerAktiv = 1;
1131 
    }
 1157 
    }
1132 
    else
 1158 
    else
1133 
    {
 1159 
    {
1134 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1160 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1135 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1161 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1136 
    }
 1162 
    }
1137 
 
 1163 
 
1138 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1164 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1139 
    h = HoehenWert;
 1165 
    h = HoehenWert;
1140 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1166 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1141 
     {      
 1167 
     {      
1142 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1168 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1143 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1169 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1144 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1170 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1145 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1171 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1146 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
 1172 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1147 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
 1173 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1148 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
 1174 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1149 
      h -= tmp_int;
 1175 
      h -= tmp_int;
1150 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
 1176 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1151 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
 1177 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1152 
       {
 1178 
       {
1153 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
 1179 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1154 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
 1180 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1155 
       }  
 1181 
       }  
1156 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1182 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1157 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1183 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1158 
     }
 1184 
     }
1159 
  }
 1185 
  }
1160 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1186 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1161 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1187 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1162 
// + Mischer und PI-Regler
 1188 
// + Mischer und PI-Regler
1163 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1189 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1164 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1190 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1165 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1191 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1166 
// Gier-Anteil
 1192 
// Gier-Anteil
1167 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1193 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1168 
#define MUL_G  1.0
 1194 
#define MUL_G  1.0
1169 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1195 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1170 
// GierMischanteil = 0;
 1196 
// GierMischanteil = 0;
1171 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1197 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1172 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1198 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1173 
    {
 1199 
    {
1174 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1200 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1175 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1201 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1176 
    }
 1202 
    }
1177 
    else
 1203 
    else
1178 
    {
 1204 
    {
1179 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1205 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1180 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1206 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1181 
    }
 1207 
    }
1182 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1208 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1183 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1209 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1184 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1210 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1185 
 
 1211 
 
1186 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1212 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1187 
// Nick-Achse
 1213 
// Nick-Achse
1188 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1214 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1189 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1215 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1190 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1216 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1191 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1217 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1192 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1218 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1193 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1219 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1194 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1220 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1195 
    // Motor Vorn
 1221 
    // Motor Vorn
1196 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1222 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1197 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1223 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1198 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1224 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1199 
 
 1225 
 
1200 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 1226 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1201 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1227 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1202 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1228 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1203 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1229 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1204 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1230 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1205 
        Motor_Vorne = motorwert;           
 1231 
        Motor_Vorne = motorwert;           
1206 
    // Motor Heck
 1232 
    // Motor Heck
1207 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 1233 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1208 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1234 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1209 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1235 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1210 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1236 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1211 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1237 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1212 
        Motor_Hinten = motorwert;              
 1238 
        Motor_Hinten = motorwert;              
1213 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1239 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1214 
// Roll-Achse
 1240 
// Roll-Achse
1215 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1241 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1216 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1242 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1217 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1243 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1218 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1244 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1219 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1245 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1220 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1246 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1221 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
 1247 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1222 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1248 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1223 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1249 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1224 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1250 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1225 
    // Motor Links
 1251 
    // Motor Links
1226 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1252 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1227 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1253 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1228 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1254 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1229 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1255 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1230 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1256 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1231 
    Motor_Links = motorwert;           
 1257 
    Motor_Links = motorwert;           
1232 
    // Motor Rechts
 1258 
    // Motor Rechts
1233 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1259 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1234 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1260 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1235 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1261 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1236 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1262 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1237 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1263 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1238 
    Motor_Rechts = motorwert;          
 1264 
    Motor_Rechts = motorwert;          
1239 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1265 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1240 
}
 1266 
}
1241 
 
 1267 
 
1242 
 
 1268