Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1662 | Rev 1667 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1662 Rev 1664
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "mymath.h"
 57 
#include "mymath.h"
58 
#include "isqrt.h"
 58 
#include "isqrt.h"
59 
 
 59 
 
60 
unsigned char h,m,s;
 60 
unsigned char h,m,s;
61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
63 
int TrimNick, TrimRoll;
 63 
int TrimNick, TrimRoll;
64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
 65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
68 
int NeutralAccZ = 0;
 68 
int NeutralAccZ = 0;
69 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0 , ControlHeading = 0;
 69 
unsigned char ControlHeading = 0;
70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73 
long Integral_Gier = 0;
 73 
long Integral_Gier = 0;
74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
78 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 78 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
79 
int  KompassValue = 0;
 79 
int  KompassValue = 0;
80 
int  KompassStartwert = 0;
 80 
int  KompassStartwert = 0;
81 
int  KompassRichtung = 0;
 81 
int  KompassRichtung = 0;
82 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 82 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
83 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 83 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
84 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 84 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
85 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 85 
unsigned char TrichterFlug = 0;
86 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 86 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
87 
long  ErsatzKompass;
 87 
long  ErsatzKompass;
88 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 88 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
89 
int   GierGyroFehler = 0;
 89 
int   GierGyroFehler = 0;
90 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 90 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
91 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 91 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
92 
int  DiffNick,DiffRoll;
 92 
int  DiffNick,DiffRoll;
93 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 93 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
94 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 94 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
95 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 95 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
96 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 96 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
97 
char MotorenEin = 0;
 97 
char MotorenEin = 0;
98 
long HoehenWert = 0;
 98 
long HoehenWert = 0;
99 
long SollHoehe = 0;
 99 
long SollHoehe = 0;
100 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 100 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
101 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 101 
//float Ki =  FAKTOR_I;
102 
int Ki = (10300/2) / 33;
 102 
int Ki = (10300/2) / 33;
103 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 103 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
104 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 104 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
105 
 
 105 
 
106 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 106 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
107 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 108 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
109 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 109 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
110 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 112 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
113 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 113 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
114 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 114 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
115 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 115 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
116 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 116 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
117 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 117 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
118 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 118 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
119 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 119 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
120 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
122 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
124 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 124 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
125 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 125 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
126 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 126 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
127 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 127 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
128 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 128 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
129 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 129 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
130 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 130 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
131 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 131 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
132 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 132 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
133 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 133 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
134 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 134 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
135 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 135 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
136 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 136 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
137 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 137 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
138 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 138 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
139 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 139 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
140 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 140 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
141 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 141 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
142 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 142 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
143 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 143 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
144 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 144 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
145 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 145 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
146 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 146 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
147 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 147 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
148 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 148 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
149 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 149 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
150 
unsigned char HeadFree = 0;
 150 
unsigned char HeadFree = 0;
151 
 
 151 
 
152 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 152 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
153 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 153 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
154 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 154 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
155 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
 155 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
156 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 156 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
157 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 157 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
158 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 158 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
159 
char VarioCharacter = ' ';
 159 
char VarioCharacter = ' ';
160 
 
 160 
 
161 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 161 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
162 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 162 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
163 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 163 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
164 
 
 164 
 
165 
 
 165 
 
166 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 166 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
167 
//  Debugwerte zuordnen
 167 
//  Debugwerte zuordnen
168 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 168 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
169 
void CopyDebugValues(void)
 169 
void CopyDebugValues(void)
170 
{
 170 
{
171 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 171 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
172 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 172 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
173 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 173 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
174 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 174 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
175 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 175 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
176 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 176 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
177 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
 177 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
178 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 178 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
179 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 179 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
180 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 180 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
181 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 181 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
182 
//DebugOut.Analog[16] = NeutralAccZ;
 182 
//DebugOut.Analog[16] = NeutralAccZ;
183 
        //DebugOut.Analog[16] = Motor[0].Temperature;
 183 
        //DebugOut.Analog[16] = Motor[0].Temperature;
184 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 184 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
185 
//    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
 185 
//    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
186 
//    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 186 
//    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
187 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 187 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
188 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 188 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
189 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 189 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
190 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 190 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
191 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
 191 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
192 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
 192 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
193 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 193 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
194 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 194 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
195 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 195 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
196 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
 196 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
197 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 197 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
198 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 198 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
199 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 199 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
200 
}
 200 
}
201 
 
 201 
 
202 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 202 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
203 
{
 203 
{
204 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 204 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
205 
 while(Anzahl--)
 205 
 while(Anzahl--)
206 
 {
 206 
 {
207 
  beeptime = dauer;
 207 
  beeptime = dauer;
208 
  while(beeptime);
 208 
  while(beeptime);
209 
  Delay_ms(dauer * 2);
 209 
  Delay_ms(dauer * 2);
210 
 }
 210 
 }
211 
}
 211 
}
212 
 
 212 
 
213 
//############################################################################
 213 
//############################################################################
214 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 214 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
215 
void CalibrierMittelwert(void)
 215 
void CalibrierMittelwert(void)
216 
//############################################################################
 216 
//############################################################################
217 
{
 217 
{
218 
    unsigned char i;
 218 
    unsigned char i;
219 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 219 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
220 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 220 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
221 
        ANALOG_OFF;
 221 
        ANALOG_OFF;
222 
        MesswertNick = AdWertNick;
 222 
        MesswertNick = AdWertNick;
223 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 223 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
224 
        MesswertGier = AdWertGier;
 224 
        MesswertGier = AdWertGier;
225 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 225 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
226 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 226 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
227 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 227 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
228 
   // ADC einschalten
 228 
   // ADC einschalten
229 
    ANALOG_ON;
 229 
    ANALOG_ON;
230 
   for(i=0;i<8;i++)
 230 
   for(i=0;i<8;i++)
231 
    {
 231 
    {
232 
     int tmp;
 232 
     int tmp;
233 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 233 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
234 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 234 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
235 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 235 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
236 
        }
 236 
        }
237 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 237 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
238 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 238 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
239 
}
 239 
}
240 
 
 240 
 
241 
//############################################################################
 241 
//############################################################################
242 
//  Nullwerte ermitteln
 242 
//  Nullwerte ermitteln
243 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 243 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
244 
//############################################################################
 244 
//############################################################################
245 
{
 245 
{
246 
        unsigned char i;
 246 
        unsigned char i;
247 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 247 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
248 
 
 248 
 
249 
    HEF4017R_ON;
 249 
    HEF4017R_ON;
250 
        NeutralAccX = 0;
 250 
        NeutralAccX = 0;
251 
        NeutralAccY = 0;
 251 
        NeutralAccY = 0;
252 
        NeutralAccZ = 0;
 252 
        NeutralAccZ = 0;
253 
 
 253 
 
254 
    AdNeutralNick = 0;
 254 
    AdNeutralNick = 0;
255 
        AdNeutralRoll = 0;
 255 
        AdNeutralRoll = 0;
256 
        AdNeutralGier = 0;
 256 
        AdNeutralGier = 0;
257 
 
 257 
 
258 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 258 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
259 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 259 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
260 
 
 260 
 
261 
    ExpandBaro = 0;
 261 
    ExpandBaro = 0;
262 
 
 262 
 
263 
    CalibrierMittelwert();
 263 
    CalibrierMittelwert();
264 
    Delay_ms_Mess(100);
 264 
    Delay_ms_Mess(100);
265 
 
 265 
 
266 
        CalibrierMittelwert();
 266 
        CalibrierMittelwert();
267 
 
 267 
 
268 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 268 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
269 
     {
 269 
     {
270 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 270 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
271 
     }
 271 
     }
272 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 272 
#define NEUTRAL_FILTER 32
273 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 273 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
274 
         {
 274 
         {
275 
          Delay_ms_Mess(10);
 275 
          Delay_ms_Mess(10);
276 
          gier_neutral += AdWertGier;
 276 
          gier_neutral += AdWertGier;
277 
          nick_neutral += AdWertNick;
 277 
          nick_neutral += AdWertNick;
278 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 278 
          roll_neutral += AdWertRoll;
279 
         }
 279 
         }
280 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 280 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
281 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 281 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
282 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 282 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
283 
 
 283 
 
284 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 284 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
285 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 285 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
286 
 
 286 
 
287 
     if(AccAdjustment)
 287 
     if(AccAdjustment)
288 
     {
 288 
     {
289 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 289 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
290 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 290 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
291 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 291 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
292 
 
 292 
 
293 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 293 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
294 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 294 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
295 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 295 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
296 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 296 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
297 
    }
 297 
    }
298 
    else
 298 
    else
299 
    {
 299 
    {
300 
                // restore from eeprom
 300 
                // restore from eeprom
301 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 301 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
302 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 302 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
303 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 303 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
304 
                // strange settings?
 304 
                // strange settings?
305 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 305 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
306 
                {
 306 
                {
307 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 307 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
308 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 308 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
309 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 309 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
310 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 310 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
311 
                }
 311 
                }
312 
    }
 312 
    }
313 
 
 313 
 
314 
    MesswertNick = 0;
 314 
    MesswertNick = 0;
315 
    MesswertRoll = 0;
 315 
    MesswertRoll = 0;
316 
    MesswertGier = 0;
 316 
    MesswertGier = 0;
317 
    Delay_ms_Mess(100);
 317 
    Delay_ms_Mess(100);
318 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 318 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
319 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 319 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
320 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 320 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
321 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 321 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
322 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 322 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
323 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 323 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
324 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 324 
    Mess_Integral_Gier = 0;
325 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 325 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
326 
    VarioMeter = 0;
 326 
    VarioMeter = 0;
327 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 327 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
328 
    KompassStartwert = KompassValue;
 328 
    KompassStartwert = KompassValue;
329 
    GPS_Neutral();
 329 
    GPS_Neutral();
330 
    beeptime = 50;
 330 
    beeptime = 50;
331 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 331 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
332 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 332 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
333 
    ExternHoehenValue = 0;
 333 
    ExternHoehenValue = 0;
334 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 334 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
335 
    GierGyroFehler = 0;
 335 
    GierGyroFehler = 0;
336 
    SendVersionToNavi = 1;
 336 
    SendVersionToNavi = 1;
337 
    LED_Init();
 337 
    LED_Init();
338 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
 338 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
339 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 339 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
340 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 340 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
341 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 341 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
342 
 
 342 
 
343 
   for(i=0;i<8;i++)
 343 
   for(i=0;i<8;i++)
344 
    {
 344 
    {
345 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 345 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
346 
        }
 346 
        }
347 
    SenderOkay = 100;
 347 
    SenderOkay = 100;
348 
    if(ServoActive)
 348 
    if(ServoActive)
349 
         {
 349 
         {
350 
                HEF4017R_ON;
 350 
                HEF4017R_ON;
351 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 351 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
352 
     }
 352 
     }
353 
}
 353 
}
354 
 
 354 
 
355 
//############################################################################
 355 
//############################################################################
356 
// Bearbeitet die Messwerte
 356 
// Bearbeitet die Messwerte
357 
void Mittelwert(void)
 357 
void Mittelwert(void)
358 
//############################################################################
 358 
//############################################################################
359 
{
 359 
{
360 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 360 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
361 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 361 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
362 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 362 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
363 
    unsigned char i;
 363 
    unsigned char i;
364 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 364 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
365 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 365 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
366 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 366 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
367 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 367 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
368 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 368 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
369 
 
 369 
 
370 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 370 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
371 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
 371 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
372 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
 372 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
373 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
 373 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
374 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 374 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
375 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 375 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
376 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 376 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
377 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 377 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
378 
    NaviCntAcc++;
 378 
    NaviCntAcc++;
379 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 379 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
380 
 
 380 
 
381 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 381 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
382 
// ADC einschalten
 382 
// ADC einschalten
383 
    ANALOG_ON;
 383 
    ANALOG_ON;
384 
        AdReady = 0;
 384 
        AdReady = 0;
385 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 385 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
386 
 
 386 
 
387 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 387 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
388 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 388 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
389 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 389 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
390 
 
 390 
 
391 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 391 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
392 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 392 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
393 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 393 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
394 
 
 394 
 
395 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 395 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
396 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 396 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
397 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 397 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
398 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 398 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
399 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 399 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
400 
         {
 400 
         {
401 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 401 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
402 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 402 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
403 
            tmpl3 /= 4096L;
 403 
            tmpl3 /= 4096L;
404 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 404 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
405 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 405 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
406 
            tmpl4 /= 4096L;
 406 
            tmpl4 /= 4096L;
407 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 407 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
408 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 408 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
409 
            tmpl4 -= tmpl3;
 409 
            tmpl4 -= tmpl3;
410 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 410 
            ErsatzKompass += tmpl4;
411 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 411 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
412 
 
 412 
 
413 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 413 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
414 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 414 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
415 
            tmpl /= 4096L;
 415 
            tmpl /= 4096L;
416 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 416 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
417 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 417 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
418 
            tmpl2 /= 4096L;
 418 
            tmpl2 /= 4096L;
419 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 419 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
420 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 420 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
421 
         }
 421 
         }
422 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 422 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
423 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 423 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
424 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 424 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
425 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 425 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
426 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 426 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
427 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 427 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
428 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 428 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
429 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 429 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
430 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 430 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
431 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 431 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
432 
            {
 432 
            {
433 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 433 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
434 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 434 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
435 
            }
 435 
            }
436 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 436 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
437 
            {
 437 
            {
438 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 438 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
439 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 439 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
440 
            }
 440 
            }
441 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 441 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
442 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 442 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
443 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 443 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
444 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 444 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
445 
             {
 445 
             {
446 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 446 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
447 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 447 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
448 
             }
 448 
             }
449 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 449 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
450 
            {
 450 
            {
451 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 451 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
452 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 452 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
453 
            }
 453 
            }
454 
 
 454 
 
455 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 455 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
456 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 456 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
457 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 457 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
458 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 458 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
459 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 459 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
460 
 
 460 
 
461 
#define D_LIMIT 128
 461 
#define D_LIMIT 128
462 
 
 462 
 
463 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 463 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
464 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 464 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
465 
 
 465 
 
466 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 466 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
467 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 467 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
468 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 468 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
469 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 469 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
470 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 470 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
471 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 471 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
472 
 
 472 
 
473 
  if(Parameter_Gyro_D)
 473 
  if(Parameter_Gyro_D)
474 
  {
 474 
  {
475 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 475 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
476 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 476 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
477 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 477 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
478 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 478 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
479 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 479 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
480 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 480 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
481 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 481 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
482 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 482 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
483 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 483 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
484 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 484 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
485 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 485 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
486 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 486 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
487 
  }
 487 
  }
488 
 
 488 
 
489 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 489 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
490 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 490 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
491 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 491 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
492 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 492 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
493 
 
 493 
 
494 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 494 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
495 
  {
 495 
  {
496 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 496 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
497 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 497 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
498 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 498 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
499 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 499 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
500 
  }
 500 
  }
501 
  for(i=0;i<8;i++)
 501 
  for(i=0;i<8;i++)
502 
    {
 502 
    {
503 
     int tmp;
 503 
     int tmp;
504 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 504 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
505 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
 505 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
506 
     if(tmp != Poti[i])
 506 
     if(tmp != Poti[i])
507 
          {
 507 
          {
508 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
 508 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
509 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
 509 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
510 
           else Poti[i]++;
 510 
           else Poti[i]++;
511 
          }
 511 
          }
512 
        }
 512 
        }
513 
}
 513 
}
514 
 
 514 
 
515 
//############################################################################
 515 
//############################################################################
516 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 516 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
517 
void SendMotorData(void)
 517 
void SendMotorData(void)
518 
//############################################################################
 518 
//############################################################################
519 
{
 519 
{
520 
 unsigned char i;
 520 
 unsigned char i;
521 
    if(!MotorenEin)
 521 
    if(!MotorenEin)
522 
        {
 522 
        {
523 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
 523 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
524 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 524 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
525 
                  {
 525 
                  {
526 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 526 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
527 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 527 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
528 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 528 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
529 
/*
 529 
/*
530 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
 530 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
531 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 531 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
532 
*/
 532 
*/
533 
                  }
 533 
                  }
534 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 534 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
535 
        }
 535 
        }
536 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
 536 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
537 
 
 537 
 
538 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 538 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
539 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 539 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
540 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 540 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
541 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 541 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
542 
 
 542 
 
543 
    //Start I2C Interrupt Mode
 543 
    //Start I2C Interrupt Mode
544 
    motor_write = 0;
 544 
    motor_write = 0;
545 
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
 545 
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
546 
}
 546 
}
547 
 
 547 
 
548 
 
 548 
 
549 
 
 549 
 
550 
//############################################################################
 550 
//############################################################################
551 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 551 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
552 
void ParameterZuordnung(void)
 552 
void ParameterZuordnung(void)
553 
//############################################################################
 553 
//############################################################################
554 
{
 554 
{
555 
 
 555 
 
556 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 556 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
557 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 557 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
558 
 
 558 
 
559 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 559 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
560 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 560 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
561 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 561 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
562 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 562 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
563 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 563 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
564 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 564 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
565 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 565 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
566 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 566 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
567 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 567 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
568 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 568 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
569 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 569 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
570 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 570 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
571 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 571 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
572 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 572 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
573 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 573 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
574 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 574 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
575 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 575 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
576 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 576 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
577 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 577 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
578 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 578 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
579 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 579 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
580 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 580 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
581 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 581 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
582 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 582 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
583 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 583 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
584 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 584 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
585 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 585 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
586 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 586 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
587 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 587 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
588 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1);
 588 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1);
589 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2);
 589 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2);
590 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 590 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
591 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 591 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
592 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 592 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
593 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 593 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
594 
 Ki = (10300 / 2) / (Parameter_I_Faktor + 1);
 594 
 Ki = (10300 / 2) / (Parameter_I_Faktor + 1);
595 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 595 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
596 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 596 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
597 
if(Poti4 > 50) HeadFree = 1; else HeadFree = 0;
 597 
if(Poti4 > 50) HeadFree = 1; else HeadFree = 0;
598 
 if(HeadFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
 598 
 if(HeadFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
599 
}
 599 
}
600 
 
 600 
 
601 
//############################################################################
 601 
//############################################################################
602 
//
 602 
//
603 
void MotorRegler(void)
 603 
void MotorRegler(void)
604 
//############################################################################
 604 
//############################################################################
605 
{
 605 
{
606 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 606 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
607 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 607 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
608 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 608 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
609 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 609 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
610 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 610 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
611 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 611 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
612 
         static unsigned int RcLostTimer;
 612 
         static unsigned int RcLostTimer;
613 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 613 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
614 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 614 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
615 
         static unsigned char calibration_done = 0;
 615 
         static unsigned char calibration_done = 0;
616 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 616 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
617 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 617 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
618 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 618 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
619 
         unsigned char i;
 619 
         unsigned char i;
620 
        Mittelwert();
 620 
        Mittelwert();
621 
    GRN_ON;
 621 
    GRN_ON;
622 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 622 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
623 
// Gaswert ermitteln
 623 
// Gaswert ermitteln
624 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 624 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
625 
        GasMischanteil = StickGas;
 625 
        GasMischanteil = StickGas;
626 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 626 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
627 
 
 627 
 
628 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 628 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
629 
// Empfang schlecht
 629 
// Empfang schlecht
630 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 630 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
631 
   if(SenderOkay < 100)
 631 
   if(SenderOkay < 100)
632 
        {
 632 
        {
633 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 633 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
634 
        else
 634 
        else
635 
         {
 635 
         {
636 
          MotorenEin = 0;
 636 
          MotorenEin = 0;
637 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 637 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
638 
         }
 638 
         }
639 
        ROT_ON;
 639 
        ROT_ON;
640 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 640 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
641 
            {
 641 
            {
642 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 642 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
643 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
 643 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
644 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 644 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
645 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 645 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
646 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 646 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
647 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 647 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
648 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 648 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
649 
            }
 649 
            }
650 
         else MotorenEin = 0;
 650 
         else MotorenEin = 0;
651 
        }
 651 
        }
652 
        else
 652 
        else
653 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 653 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
654 
// Emfang gut
 654 
// Emfang gut
655 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 655 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
656 
        if(SenderOkay > 140)
 656 
        if(SenderOkay > 140)
657 
            {
 657 
            {
658 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 658 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
659 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 659 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
660 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 660 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
661 
                {
 661 
                {
662 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 662 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
663 
                }
 663 
                }
664 
            if((modell_fliegt < 256))
 664 
            if((modell_fliegt < 256))
665 
                {
 665 
                {
666 
                SummeNick = 0;
 666 
                SummeNick = 0;
667 
                SummeRoll = 0;
 667 
                SummeRoll = 0;
668 
                if(modell_fliegt == 250)
 668 
                if(modell_fliegt == 250)
669 
                 {
 669 
                 {
670 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 670 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
671 
                  sollGier = 0;
 671 
                  sollGier = 0;
672 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
 672 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
673 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 673 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
674 
                 }
 674 
                 }
675 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
 675 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
676 
 
 676 
 
677 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 677 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
678 
                {
 678 
                {
679 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 679 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
680 
// auf Nullwerte kalibrieren
 680 
// auf Nullwerte kalibrieren
681 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 681 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
682 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 682 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
683 
                    {
 683 
                    {
684 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 684 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
685 
                        {
 685 
                        {
686 
                        GRN_OFF;
 686 
                        GRN_OFF;
687 
                        MotorenEin = 0;
 687 
                        MotorenEin = 0;
688 
                        delay_neutral = 0;
 688 
                        delay_neutral = 0;
689 
                        modell_fliegt = 0;
 689 
                        modell_fliegt = 0;
690 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 690 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
691 
                        {
 691 
                        {
692 
                         unsigned char setting=1;
 692 
                         unsigned char setting=1;
693 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 693 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
694 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 694 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
695 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 695 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
696 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 696 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
697 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 697 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
698 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 698 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
699 
                        }
 699 
                        }
700 
//                        else
 700 
//                        else
701 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 701 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
702 
                          {
 702 
                          {
703 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 703 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
704 
                           beeptime = 1000;
 704 
                           beeptime = 1000;
705 
                          }
 705 
                          }
706 
                          else
 706 
                          else
707 
                          {
 707 
                          {
708 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 708 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
709 
                               LipoDetection(0);
 709 
                               LipoDetection(0);
710 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 710 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
711 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 711 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
712 
                            {
 712 
                            {
713 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 713 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
714 
                            }
 714 
                            }
715 
                                                   ServoActive = 0;
 715 
                                                   ServoActive = 0;
716 
                           SetNeutral(0);
 716 
                           SetNeutral(0);
717 
                           calibration_done = 1;
 717 
                           calibration_done = 1;
718 
                                                   ServoActive = 1;
 718 
                                                   ServoActive = 1;
719 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 719 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
720 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 720 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
721 
                         }
 721 
                         }
722 
                        }
 722 
                        }
723 
                    }
 723 
                    }
724 
                 else
 724 
                 else
725 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 725 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
726 
                    {
 726 
                    {
727 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 727 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
728 
                        {
 728 
                        {
729 
                        GRN_OFF;
 729 
                        GRN_OFF;
730 
                        MotorenEin = 0;
 730 
                        MotorenEin = 0;
731 
                        delay_neutral = 0;
 731 
                        delay_neutral = 0;
732 
                        modell_fliegt = 0;
 732 
                        modell_fliegt = 0;
733 
                        SetNeutral(1);
 733 
                        SetNeutral(1);
734 
                        calibration_done = 1;
 734 
                        calibration_done = 1;
735 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 735 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
736 
                        }
 736 
                        }
737 
                    }
 737 
                    }
738 
                 else delay_neutral = 0;
 738 
                 else delay_neutral = 0;
739 
                }
 739 
                }
740 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 740 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
741 
// Gas ist unten
 741 
// Gas ist unten
742 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 742 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
743 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 743 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
744 
                {
 744 
                {
745 
                                        // Motoren Starten
 745 
                                        // Motoren Starten
746 
                                        if(!MotorenEin)
 746 
                                        if(!MotorenEin)
747 
                        {
 747 
                        {
748 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 748 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
749 
                                                {
 749 
                                                {
750 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 750 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
751 
// Einschalten
 751 
// Einschalten
752 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 752 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
753 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 753 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
754 
                                                        {
 754 
                                                        {
755 
                                                                delay_einschalten = 0;
 755 
                                                                delay_einschalten = 0;
756 
                                                                if(calibration_done)
 756 
                                                                if(calibration_done)
757 
                                                                {
 757 
                                                                {
758 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 758 
                                                                        modell_fliegt = 1;
759 
                                                                        MotorenEin = 1;
 759 
                                                                        MotorenEin = 1;
760 
                                                                        sollGier = 0;
 760 
                                                                        sollGier = 0;
761 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 761 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
762 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 762 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
763 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 763 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
764 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 764 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
765 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 765 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
766 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 766 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
767 
                                                                        SummeNick = 0;
 767 
                                                                        SummeNick = 0;
768 
                                                                        SummeRoll = 0;
 768 
                                                                        SummeRoll = 0;
769 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
 769 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
770 
ControlHeading = KompassValue / 15;
 770 
ControlHeading = KompassValue / 15;
771 
                                                                }
 771 
                                                                }
772 
                                                                else
 772 
                                                                else
773 
                                                                {
 773 
                                                                {
774 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 774 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
775 
                                                                }
 775 
                                                                }
776 
                                                        }
 776 
                                                        }
777 
                                                }
 777 
                                                }
778 
                                                else delay_einschalten = 0;
 778 
                                                else delay_einschalten = 0;
779 
                                        }
 779 
                                        }
780 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 780 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
781 
// Auschalten
 781 
// Auschalten
782 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 782 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
783 
                                        else // only if motors are running
 783 
                                        else // only if motors are running
784 
                                        {
 784 
                                        {
785 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 785 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
786 
                                                {
 786 
                                                {
787 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 787 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
788 
                                                        {
 788 
                                                        {
789 
                                                                MotorenEin = 0;
 789 
                                                                MotorenEin = 0;
790 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 790 
                                                                delay_ausschalten = 0;
791 
                                                                modell_fliegt = 0;
 791 
                                                                modell_fliegt = 0;
792 
                                                        }
 792 
                                                        }
793 
                                                }
 793 
                                                }
794 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 794 
                                                else delay_ausschalten = 0;
795 
                                        }
 795 
                                        }
796 
                }
 796 
                }
797 
            }
 797 
            }
798 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 798 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
799 
// neue Werte von der Funke
 799 
// neue Werte von der Funke
800 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 800 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
801 
 
 801 
 
802 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 802 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
803 
  {
 803 
  {
804 
        static int stick_nick,stick_roll;
 804 
        static int stick_nick,stick_roll;
805 
 
 805 
/*
806 
unsigned char angle = 180/15;
 806 
unsigned char angle = 180/15;
807 
signed char sintab[31] = { 0, 4, 8, 11, 14, 16, 16, 16, 14, 11, 8, 4, 0, -4, -8, -11, -14, -16, -16, -16, -14, -11, -8, -4, 0, 4, 8, 11, 14, 16, 16};
 807 
signed char sintab[31] = { 0, 4, 8, 11, 14, 16, 16, 16, 14, 11, 8, 4, 0, -4, -8, -11, -14, -16, -16, -16, -14, -11, -8, -4, 0, 4, 8, 11, 14, 16, 16};
808 
//signed char costab[24] = {16, 16, 14, 11, 8, 4, 0, -4, -8, -11, -14, -16, -16, -16, -14, -11, -8, -4, 0, 4, 8, 11, 14, 16};
 808 
//signed char costab[24] = {16, 16, 14, 11, 8, 4, 0, -4, -8, -11, -14, -16, -16, -16, -14, -11, -8, -4, 0, 4, 8, 11, 14, 16};
809 
angle = (ControlHeading + (360/15) - ErsatzKompass / (GIER_GRAD_FAKTOR * 15)) % 24;
 809 
angle = (ControlHeading + (360/15) - ErsatzKompass / (GIER_GRAD_FAKTOR * 15)) % 24;
810 
 
 810 
 
811 
signed int cos_h, sin_h;
 811 
signed int cos_h, sin_h;
812 
cos_h = sintab[angle + 6]/2;
 812 
cos_h = sintab[angle + 6]/2;
813 
sin_h = sintab[angle]/2;
 813 
sin_h = sintab[angle]/2;
814 
 
 814 
*/
815 
    ParameterZuordnung();
 815 
    ParameterZuordnung();
816 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 816 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
817 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 817 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
818 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 818 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
819 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 819 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
- 
 
 820 
 
- 
 
 821 
DebugOut.Analog[16] = stick_roll;
820 
 
 822 
 
821 
if(HeadFree)
 823 
if(HeadFree)
- 
 
 824 
 {
- 
 
 825 
    signed int nick, roll;
- 
 
 826 
        nick = stick_nick / 4;
822 
 {
 827 
        roll = stick_roll / 4;
823 
    StickNick = ((cos_h * stick_nick) + (sin_h * stick_roll))/8;
 828 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
824 
    StickRoll = ((cos_h * stick_roll) - (sin_h * stick_nick))/8;
 829 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
825 
 }
 830 
 }
826 
 else
 831 
 else
827 
 {
 832 
 {
828 
    StickNick = stick_nick;
 833 
    StickNick = stick_nick;
829 
    StickRoll = stick_roll;
 834 
    StickRoll = stick_roll;
830 
 }
 835 
 }
- 
 
 836 
DebugOut.Analog[17] = StickRoll;
831 
 
 837 
 
832 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 838 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
833 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 839 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
834 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 840 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
835 
 
 841 
 
836 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 842 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
837 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 843 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
838 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 844 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
839 
 
 845 
 
840 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 846 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
841 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 847 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
842 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 848 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
843 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 849 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
844 
 
 850 
 
845 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 851 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
846 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 852 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
847 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 853 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
848 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 854 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
849 
    {
 855 
    {
850 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 856 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
851 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 857 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
852 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 858 
         StickGier += ExternControl.Gier;
853 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 859 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
854 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 860 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
855 
    }
 861 
    }
856 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 862 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
857 
 
 863 
 
858 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 864 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
859 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 865 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
860 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 866 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
861 
 
 867 
 
862 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 868 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
863 
     {
 869 
     {
864 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 870 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
865 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 871 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
866 
     }
 872 
     }
867 
     else MaxStickNick--;
 873 
     else MaxStickNick--;
868 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 874 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
869 
     {
 875 
     {
870 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 876 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
871 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 877 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
872 
     }
 878 
     }
873 
     else MaxStickRoll--;
 879 
     else MaxStickRoll--;
874 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 880 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
875 
 
 881 
 
876 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 882 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
877 
// Looping?
 883 
// Looping?
878 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 884 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
879 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 885 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
880 
  else
 886 
  else
881 
   {
 887 
   {
882 
     {
 888 
     {
883 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 889 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
884 
     }
 890 
     }
885 
   }
 891 
   }
886 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 892 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
887 
   else
 893 
   else
888 
   {
 894 
   {
889 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 895 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
890 
     {
 896 
     {
891 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 897 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
892 
     }
 898 
     }
893 
   }
 899 
   }
894 
 
 900 
 
895 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 901 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
896 
  else
 902 
  else
897 
   {
 903 
   {
898 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 904 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
899 
     {
 905 
     {
900 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 906 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
901 
     }
 907 
     }
902 
   }
 908 
   }
903 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 909 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
904 
   else
 910 
   else
905 
   {
 911 
   {
906 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 912 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
907 
     {
 913 
     {
908 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 914 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
909 
     }
 915 
     }
910 
   }
 916 
   }
911 
 
 917 
 
912 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 918 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
913 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 919 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
914 
  } // Ende neue Funken-Werte
 920 
  } // Ende neue Funken-Werte
915 
 
 921 
 
916 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 922 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
917 
   {
 923 
   {
918 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 924 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
919 
        TrichterFlug = 1;
 925 
        TrichterFlug = 1;
920 
   }
 926 
   }
921 
 
 927 
 
922 
 
 928 
 
923 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 929 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
924 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 930 
// Bei Empfangsausfall im Flug
925 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 931 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
926 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
 932 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
927 
    {
 933 
    {
928 
     StickGier = 0;
 934 
     StickGier = 0;
929 
     StickNick = 0;
 935 
     StickNick = 0;
930 
     StickRoll = 0;
 936 
     StickRoll = 0;
931 
     GyroFaktor     = 90;
 937 
     GyroFaktor     = 90;
932 
     IntegralFaktor = 120;
 938 
     IntegralFaktor = 120;
933 
     GyroFaktorGier     = 90;
 939 
     GyroFaktorGier     = 90;
934 
     IntegralFaktorGier = 120;
 940 
     IntegralFaktorGier = 120;
935 
     Looping_Roll = 0;
 941 
     Looping_Roll = 0;
936 
     Looping_Nick = 0;
 942 
     Looping_Nick = 0;
937 
    }
 943 
    }
938 
 
 944 
 
939 
 
 945 
 
940 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 946 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
941 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 947 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
942 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 948 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
943 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 949 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
944 
 
 950 
 
945 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 951 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
946 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 952 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
947 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 953 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
948 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 954 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
949 
 
 955 
 
950 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 956 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
951 
  {
 957 
  {
952 
    IntegralAccNick = 0;
 958 
    IntegralAccNick = 0;
953 
    IntegralAccRoll = 0;
 959 
    IntegralAccRoll = 0;
954 
    MittelIntegralNick = 0;
 960 
    MittelIntegralNick = 0;
955 
    MittelIntegralRoll = 0;
 961 
    MittelIntegralRoll = 0;
956 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 962 
    MittelIntegralNick2 = 0;
957 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 963 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
958 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 964 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
959 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 965 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
960 
    ZaehlMessungen = 0;
 966 
    ZaehlMessungen = 0;
961 
    LageKorrekturNick = 0;
 967 
    LageKorrekturNick = 0;
962 
    LageKorrekturRoll = 0;
 968 
    LageKorrekturRoll = 0;
963 
  }
 969 
  }
964 
 
 970 
 
965 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 971 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
966 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 972 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
967 
  {
 973 
  {
968 
   long tmp_long, tmp_long2;
 974 
   long tmp_long, tmp_long2;
969 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 975 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
970 
     {
 976 
     {
971 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 977 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
972 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 978 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
973 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 979 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
974 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 980 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
975 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 981 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
976 
      {
 982 
      {
977 
      tmp_long  /= 2;
 983 
      tmp_long  /= 2;
978 
      tmp_long2 /= 2;
 984 
      tmp_long2 /= 2;
979 
      }
 985 
      }
980 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 986 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
981 
      {
 987 
      {
982 
      tmp_long  /= 3;
 988 
      tmp_long  /= 3;
983 
      tmp_long2 /= 3;
 989 
      tmp_long2 /= 3;
984 
      }
 990 
      }
985 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 991 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
986 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 992 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
987 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 993 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
988 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 994 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
989 
     }
 995 
     }
990 
     else
 996 
     else
991 
     {
 997 
     {
992 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 998 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
993 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 999 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
994 
      tmp_long /= 16;
 1000 
      tmp_long /= 16;
995 
      tmp_long2 /= 16;
 1001 
      tmp_long2 /= 16;
996 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1002 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
997 
      {
 1003 
      {
998 
      tmp_long  /= 3;
 1004 
      tmp_long  /= 3;
999 
      tmp_long2 /= 3;
 1005 
      tmp_long2 /= 3;
1000 
      }
 1006 
      }
1001 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1007 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1002 
      {
 1008 
      {
1003 
      tmp_long  /= 3;
 1009 
      tmp_long  /= 3;
1004 
      tmp_long2 /= 3;
 1010 
      tmp_long2 /= 3;
1005 
      }
 1011 
      }
1006 
 
 1012 
 
1007 
#define AUSGLEICH  32
 1013 
#define AUSGLEICH  32
1008 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1014 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1009 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1015 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1010 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1016 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1011 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1017 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1012 
     }
 1018 
     }
1013 
 
 1019 
 
1014 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
 1020 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1015 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1021 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1016 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1022 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1017 
  }
 1023 
  }
1018 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1024 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1019 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1025 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1020 
 {
 1026 
 {
1021 
  static int cnt = 0;
 1027 
  static int cnt = 0;
1022 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1028 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1023 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1029 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1024 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1030 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1025 
  {
 1031 
  {
1026 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1032 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1027 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1033 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1028 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1034 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1029 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1035 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1030 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1036 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1031 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 1037 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
1032 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1038 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1033 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1039 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1034 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1040 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1035 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1041 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1036 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1042 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1037 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1043 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1038 
 
 1044 
 
1039 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1045 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1040 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1046 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1041 
 
 1047 
 
1042 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1048 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1043 
    {
 1049 
    {
1044 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1050 
     LageKorrekturNick /= 2;
1045 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1051 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1046 
    }
 1052 
    }
1047 
 
 1053 
 
1048 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1054 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1049 
// Gyro-Drift ermitteln
 1055 
// Gyro-Drift ermitteln
1050 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1056 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1057 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1052 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1058 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1053 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1059 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1054 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1060 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1055 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 1061 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
1056 
 
 1062 
 
1057 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1063 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1058 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1064 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1059 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1065 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1060 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1066 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1061 
 
 1067 
 
1062 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1068 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1063 
   {
 1069 
   {
1064 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1070 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1065 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1071 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1066 
   }
 1072 
   }
1067 
    GierGyroFehler = 0;
 1073 
    GierGyroFehler = 0;
1068 
 
 1074 
 
1069 
 
 1075 
 
1070 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1076 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1071 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1077 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1072 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1078 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1073 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1079 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1074 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1080 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1075 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1081 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1076 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1082 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1077 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1083 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1078 
        {
 1084 
        {
1079 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1085 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1080 
         {
 1086 
         {
1081 
           if(last_n_p)
 1087 
           if(last_n_p)
1082 
           {
 1088 
           {
1083 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1089 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1084 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1090 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1085 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1091 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1086 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1092 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1087 
           }
 1093 
           }
1088 
           else last_n_p = 1;
 1094 
           else last_n_p = 1;
1089 
         } else  last_n_p = 0;
 1095 
         } else  last_n_p = 0;
1090 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1096 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1091 
         {
 1097 
         {
1092 
           if(last_n_n)
 1098 
           if(last_n_n)
1093 
            {
 1099 
            {
1094 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1100 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1095 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1101 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1096 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1102 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1097 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1103 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1098 
            }
 1104 
            }
1099 
           else last_n_n = 1;
 1105 
           else last_n_n = 1;
1100 
         } else  last_n_n = 0;
 1106 
         } else  last_n_n = 0;
1101 
        }
 1107 
        }
1102 
        else
 1108 
        else
1103 
        {
 1109 
        {
1104 
         cnt = 0;
 1110 
         cnt = 0;
1105 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1111 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1106 
        }
 1112 
        }
1107 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1113 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1108 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1114 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1109 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1115 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1110 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1116 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1111 
 
 1117 
 
1112 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1118 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1113 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1119 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1114 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1120 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1115 
        ausgleichRoll = 0;
 1121 
        ausgleichRoll = 0;
1116 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1122 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1117 
        {
 1123 
        {
1118 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1124 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1119 
         {
 1125 
         {
1120 
           if(last_r_p)
 1126 
           if(last_r_p)
1121 
           {
 1127 
           {
1122 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1128 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1123 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1129 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1124 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1130 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1125 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1131 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1126 
           }
 1132 
           }
1127 
           else last_r_p = 1;
 1133 
           else last_r_p = 1;
1128 
         } else  last_r_p = 0;
 1134 
         } else  last_r_p = 0;
1129 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1135 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1130 
         {
 1136 
         {
1131 
           if(last_r_n)
 1137 
           if(last_r_n)
1132 
           {
 1138 
           {
1133 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1139 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1134 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1140 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1135 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1141 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1136 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1142 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1137 
           }
 1143 
           }
1138 
           else last_r_n = 1;
 1144 
           else last_r_n = 1;
1139 
         } else  last_r_n = 0;
 1145 
         } else  last_r_n = 0;
1140 
        } else
 1146 
        } else
1141 
        {
 1147 
        {
1142 
         cnt = 0;
 1148 
         cnt = 0;
1143 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1149 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1144 
        }
 1150 
        }
1145 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1151 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1146 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1152 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1147 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1153 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1148 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1154 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1149 
  }
 1155 
  }
1150 
  else
 1156 
  else
1151 
  {
 1157 
  {
1152 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1158 
   LageKorrekturRoll = 0;
1153 
   LageKorrekturNick = 0;
 1159 
   LageKorrekturNick = 0;
1154 
   TrichterFlug = 0;
 1160 
   TrichterFlug = 0;
1155 
  }
 1161 
  }
1156 
 
 1162 
 
1157 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1163 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1158 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1164 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1159 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1165 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1160 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1166 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1161 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1167 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1162 
    IntegralAccNick = 0;
 1168 
    IntegralAccNick = 0;
1163 
    IntegralAccRoll = 0;
 1169 
    IntegralAccRoll = 0;
1164 
    IntegralAccZ = 0;
 1170 
    IntegralAccZ = 0;
1165 
    MittelIntegralNick = 0;
 1171 
    MittelIntegralNick = 0;
1166 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1172 
    MittelIntegralRoll = 0;
1167 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1173 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1168 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1174 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1169 
    ZaehlMessungen = 0;
 1175 
    ZaehlMessungen = 0;
1170 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1176 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1171 
 
 1177 
 
1172 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1178 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1173 
//  Gieren
 1179 
//  Gieren
1174 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1180 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1181 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1176 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1182 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1177 
     {
 1183 
     {
1178 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1184 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1179 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1185 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1180 
       {
 1186 
       {
1181 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1187 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1182 
        };
 1188 
        };
1183 
     }
 1189 
     }
1184 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1190 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1185 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1191 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1186 
    sollGier = tmp_int;
 1192 
    sollGier = tmp_int;
1187 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1193 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1188 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1194 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1189 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1195 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1190 
 
 1196 
 
1191 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1197 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1192 
//  Kompass
 1198 
//  Kompass
1193 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1199 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1194 
DebugOut.Analog[18] = KompassSignalSchlecht;
 1200 
//DebugOut.Analog[18] = KompassSignalSchlecht;
1195 
 
 1201 
 
1196 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1202 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1197 
     {
 1203 
     {
1198 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1204 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1199 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1205 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1200 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1206 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1201 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1207 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1202 
       korrektur = w / 8 + 2;
 1208 
       korrektur = w / 8 + 2;
1203 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1209 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1204 
           fehler += MesswertGier / 12;
 1210 
           //fehler += MesswertGier / 12;
1205 
 
 1211 
 
1206 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1212 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1207 
        {
 1213 
        {
1208 
        GierGyroFehler += fehler;
 1214 
        GierGyroFehler += fehler;
1209 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1215 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1210 
         {
 1216 
         {
1211 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1217 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1212 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1218 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1213 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1219 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1214 
         }
 1220 
         }
1215 
        }
 1221 
        }
1216 
DebugOut.Analog[16] = fehler;
 1222 
//DebugOut.Analog[16] = fehler;
1217 
DebugOut.Analog[17] = korrektur;
 1223 
//DebugOut.Analog[17] = korrektur;
1218 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
 1224 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
1219 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1225 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1220 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1226 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1221 
       if(w >= 0)
 1227 
       if(w >= 0)
1222 
        {
 1228 
        {
1223 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1229 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1224 
          {
 1230 
          {
1225 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1231 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1226 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1232 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1227 
//           r = KompassRichtung;
 1233 
//           r = KompassRichtung;
1228 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1234 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1229 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1235 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1230 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1236 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1231 
           else
 1237 
           else
1232 
           if(v < -w) v = -w;
 1238 
           if(v < -w) v = -w;
1233 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1239 
           Mess_Integral_Gier += v;
1234 
          }
 1240 
          }
1235 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1241 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1236 
        }
 1242 
        }
1237 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1243 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1238 
     }
 1244 
     }
1239 
 
 1245 
 
1240 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1246 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1241 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1247 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1242 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1248 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1243 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1249 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1244 
 
 1250 
 
1245 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1251 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1246 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1252 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1247 
 
 1253 
 
1248 
#define TRIM_MAX 200
 1254 
#define TRIM_MAX 200
1249 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1255 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1250 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1256 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1251 
 
 1257 
 
1252 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1258 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1253 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1259 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1254 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1260 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1255 
 
 1261 
 
1256 
    // Maximalwerte abfangen
 1262 
    // Maximalwerte abfangen
1257 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1263 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1258 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
 1264 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1259 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1265 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1260 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1266 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1261 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1267 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1262 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1268 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1263 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1269 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1264 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1270 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1265 
 
 1271 
 
1266 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1272 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1267 
// Höhenregelung
 1273 
// Höhenregelung
1268 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1274 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1269 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1275 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1270 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1276 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1271 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1277 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1272 
        // if height control is activated
 1278 
        // if height control is activated
1273 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1279 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1274 
        {
 1280 
        {
1275 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L         // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
 1281 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L         // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1276 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1282 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1277 
 
 1283 
 
1278 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1284 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1279 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1285 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1280 
#else
 1286 
#else
1281 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1287 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1282 
#endif
 1288 
#endif
1283 
                int HCGas, HeightDeviation = 0;
 1289 
                int HCGas, HeightDeviation = 0;
1284 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1290 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1285 
                static int FilterHCGas = 0;
 1291 
                static int FilterHCGas = 0;
1286 
                static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 1292 
                static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1287 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1293 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1288 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1294 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1289 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1295 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1290 
 
 1296 
 
1291 
                // get the current hooverpoint
 1297 
                // get the current hooverpoint
1292 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1298 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1293 
 
 1299 
 
1294 
        // Expand the measurement
 1300 
        // Expand the measurement
1295 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1301 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1296 
          if(!BaroExpandActive)
 1302 
          if(!BaroExpandActive)
1297 
                   {
 1303 
                   {
1298 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1304 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1299 
                        {   // increase offset
 1305 
                        {   // increase offset
1300 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1306 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1301 
                           {
 1307 
                           {
1302 
                                ExpandBaro -= 1;
 1308 
                                ExpandBaro -= 1;
1303 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1309 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1304 
                                beeptime = 300;
 1310 
                                beeptime = 300;
1305 
                                BaroExpandActive = 350;
 1311 
                                BaroExpandActive = 350;
1306 
                           }
 1312 
                           }
1307 
                           else
 1313 
                           else
1308 
                           {
 1314 
                           {
1309 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1315 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1310 
               }
 1316 
               }
1311 
                        }
 1317 
                        }
1312 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1318 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1313 
                        else
 1319 
                        else
1314 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1320 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1315 
                        {   // decrease offset
 1321 
                        {   // decrease offset
1316 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1322 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1317 
                           {
 1323 
                           {
1318 
                                ExpandBaro += 1;
 1324 
                                ExpandBaro += 1;
1319 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1325 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1320 
                                beeptime = 300;
 1326 
                                beeptime = 300;
1321 
                                BaroExpandActive = 350;
 1327 
                                BaroExpandActive = 350;
1322 
                           }
 1328 
                           }
1323 
                           else
 1329 
                           else
1324 
                           {
 1330 
                           {
1325 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1331 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1326 
               }
 1332 
               }
1327 
                        }
 1333 
                        }
1328 
                        else
 1334 
                        else
1329 
                        {
 1335 
                        {
1330 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1336 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1331 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1337 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1332 
                        }
 1338 
                        }
1333 
                   }
 1339 
                   }
1334 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1340 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1335 
                   {
 1341 
                   {
1336 
                    // now clear the D-values
 1342 
                    // now clear the D-values
1337 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1343 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1338 
                          VarioMeter = 0;
 1344 
                          VarioMeter = 0;
1339 
                          BaroExpandActive--;
 1345 
                          BaroExpandActive--;
1340 
                   }
 1346 
                   }
1341 
 
 1347 
 
1342 
                // if height control is activated by an rc channel
 1348 
                // if height control is activated by an rc channel
1343 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1349 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1344 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1350 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1345 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1351 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1346 
                        {   //height control not active
 1352 
                        {   //height control not active
1347 
                                if(!delay--)
 1353 
                                if(!delay--)
1348 
                                {
 1354 
                                {
1349 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1355 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1350 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1356 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1351 
                                        delay = 1;
 1357 
                                        delay = 1;
1352 
                                }
 1358 
                                }
1353 
                        }
 1359 
                        }
1354 
                        else
 1360 
                        else
1355 
                        {       //height control is activated
 1361 
                        {       //height control is activated
1356 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1362 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1357 
                                delay = 200;
 1363 
                                delay = 200;
1358 
                        }
 1364 
                        }
1359 
                }
 1365 
                }
1360 
                else // no switchable height control
 1366 
                else // no switchable height control
1361 
                {
 1367 
                {
1362 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1368 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1363 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1369 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1364 
                }
 1370 
                }
1365 
 
 1371 
 
1366 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1372 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1367 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1373 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1368 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1374 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1369 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1375 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1370 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1376 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1371 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1377 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1372 
                VarioCharacter = ' ';
 1378 
                VarioCharacter = ' ';
1373 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1379 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1374 
                {
 1380 
                {
1375 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
 1381 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1376 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
 1382 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1377 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
 1383 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1378 
 
 1384 
 
1379 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1385 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1380 
                // Holger original version
 1386 
                // Holger original version
1381 
                // start of height control algorithm
 1387 
                // start of height control algorithm
1382 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1388 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1383 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1389 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1384 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1390 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1385 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1391 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1386 
              {  // old version
 1392 
              {  // old version
1387 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1393 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1388 
                        HeightTrimming = 0;
 1394 
                        HeightTrimming = 0;
1389 
          }
 1395 
          }
1390 
                  else
 1396 
                  else
1391 
                  {
 1397 
                  {
1392 
                // alternative height control
 1398 
                // alternative height control
1393 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1399 
                // PD-Control with respect to hoover point
1394 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1400 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1395 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1401 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1396 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
 1402 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1397 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1403 
                        {   // gas stick is above hoover point
1398 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1404 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1399 
                                {
 1405 
                                {
1400 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
 1406 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1401 
                                        {
 1407 
                                        {
1402 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1408 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1403 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1409 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1404 
                                        }
 1410 
                                        }
1405 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
 1411 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1406 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1412 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1407 
                                        VarioCharacter = '+';
 1413 
                                        VarioCharacter = '+';
1408 
                                } // gas stick is below hoover point
 1414 
                                } // gas stick is below hoover point
1409 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1415 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1410 
                                {
 1416 
                                {
1411 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
 1417 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1412 
                                        {
 1418 
                                        {
1413 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
 1419 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1414 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1420 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1415 
                                        }
 1421 
                                        }
1416 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1422 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1417 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1423 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1418 
                                        VarioCharacter = '-';
 1424 
                                        VarioCharacter = '-';
1419 
                                }
 1425 
                                }
1420 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1426 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1421 
                                {
 1427 
                                {
1422 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
 1428 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1423 
                                        {
 1429 
                                        {
1424 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
 1430 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1425 
                                                HeightTrimming = 0;
 1431 
                                                HeightTrimming = 0;
1426 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1432 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1427 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1433 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1428 
                                        }
 1434 
                                        }
1429 
                                        VarioCharacter = '=';
 1435 
                                        VarioCharacter = '=';
1430 
                                }
 1436 
                                }
1431 
                                // Trim height set point
 1437 
                                // Trim height set point
1432 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1438 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1433 
                                {
 1439 
                                {
1434 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1440 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1435 
                                        HeightTrimming = 0;
 1441 
                                        HeightTrimming = 0;
1436 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1442 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1437 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
 1443 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1438 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1444 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1439 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1445 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1440 
                       {
 1446 
                       {
1441 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1447 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1442 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1448 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1443 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1449 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1444 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1450 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1445 
                       }
 1451 
                       }
1446 
                                }
 1452 
                                }
1447 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1453 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1448 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1454 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1449 
                        else
 1455 
                        else
1450 
                        {
 1456 
                        {
1451 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1457 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1452 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1458 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1453 
                         else StickGasHover = 120;
 1459 
                         else StickGasHover = 120;
1454 
                         }
 1460 
                         }
1455 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1461 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1456 
                   }
 1462 
                   }
1457 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1463 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1458 
                 {
 1464 
                 {
1459 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1465 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1460 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1466 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1461 
                        {
 1467 
                        {
1462 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1468 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1463 
                                HeightDeviation = 0;
 1469 
                                HeightDeviation = 0;
1464 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1470 
                        } // EOF // baro range expanding active
1465 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1471 
                        else // valid data from air pressure sensor
1466 
                        {
 1472 
                        {
1467 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1473 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1468 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1474 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1469 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1475 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1470 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1476 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1471 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
 1477 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
1472 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
 1478 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
1473 
                                HCGas -= tmp_long;
 1479 
                                HCGas -= tmp_long;
1474 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1480 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1475 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1481 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1476 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181);      // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
 1482 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181);      // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
1477 
                                tmp_int2 = tmp_int;
 1483 
                                tmp_int2 = tmp_int;
1478 
                                LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
 1484 
                                LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
1479 
                                if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
 1485 
                                if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1480 
                                else             tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
 1486 
                                else             tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1481 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
 1487 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
1482 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1488 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1483 
                                HCGas -= tmp_int;
 1489 
                                HCGas -= tmp_int;
1484 
                        } // EOF no baro range expanding
 1490 
                        } // EOF no baro range expanding
1485 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1491 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1486 
                        tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1492 
                        tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1487 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1493 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1488 
                        HCGas -= tmp_long;
 1494 
                        HCGas -= tmp_long;
1489 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1495 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1490 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1496 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1491 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1497 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1492 
                        HCGas -= tmp_int;
 1498 
                        HCGas -= tmp_int;
1493 
 
 1499 
 
1494 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1500 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1495 
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1501 
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1496 
                        {
 1502 
                        {
1497 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1503 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1498 
                        }
 1504 
                        }
1499 
 
 1505 
 
1500 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1506 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1501 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1507 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1502 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1508 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1503 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1509 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1504 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1510 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1505 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1511 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1506 
                        // update height control gas averaging
 1512 
                        // update height control gas averaging
1507 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1513 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1508 
                        // limit height control gas pd-control output
 1514 
                        // limit height control gas pd-control output
1509 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1515 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1510 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1516 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1511 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1517 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1512 
                        {  // old version
 1518 
                        {  // old version
1513 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1519 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1514 
                        }
 1520 
                        }
1515 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
 1521 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
1516 
                  }
 1522 
                  }
1517 
                }// EOF height control active
 1523 
                }// EOF height control active
1518 
                else // HC not active
 1524 
                else // HC not active
1519 
                {
 1525 
                {
1520 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1526 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1521 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1527 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1522 
                        {
 1528 
                        {
1523 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1529 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1524 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1530 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1525 
                        }
 1531 
                        }
1526 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1532 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1527 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1533 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1528 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1534 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1529 
                }
 1535 
                }
1530 
 
 1536 
 
1531 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1537 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1532 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1538 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1533 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1539 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1534 
                {
 1540 
                {
1535 
                        if(HoverGasFilter == 0)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1541 
                        if(HoverGasFilter == 0)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1536 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1542 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1537 
                        {
 1543 
                        {
1538 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1544 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1539 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1545 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1540 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1546 
                                tmp_long2 /= 8192;
1541 
 
 1547 
 
1542 
                                // average vertical projected thrust
 1548 
                                // average vertical projected thrust
1543 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
 1549 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
1544 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
 1550 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1545 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
 1551 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1546 
                                        HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
 1552 
                                        HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1547 
                                }
 1553 
                                }
1548 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1554 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1549 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1555 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1550 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1556 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1551 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1557 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1552 
                                }
 1558 
                                }
1553 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1559 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1554 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1560 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1555 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
 1561 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1556 
                                        HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
 1562 
                                        HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1557 
                                }
 1563 
                                }
1558 
                                else //later
 1564 
                                else //later
1559 
                                {
 1565 
                                {
1560 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1566 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1561 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1567 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1562 
                                }
 1568 
                                }
1563 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1569 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1564 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1570 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1565 
                                {
 1571 
                                {
1566 
                                        int16_t band;
 1572 
                                        int16_t band;
1567 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1573 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1568 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1574 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1569 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1575 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1570 
                                }
 1576 
                                }
1571 
                                else
 1577 
                                else
1572 
                                {       // no limit
 1578 
                                {       // no limit
1573 
                                        HoverGasMin = 0;
 1579 
                                        HoverGasMin = 0;
1574 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1580 
                                        HoverGasMax = 1023;
1575 
                                }
 1581 
                                }
1576 
                        }
 1582 
                        }
1577 
                }
 1583 
                }
1578 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1584 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1579 
 
 1585 
 
1580 
        // limit gas to parameter setting
 1586 
        // limit gas to parameter setting
1581 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1587 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1582 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1588 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1583 
 
 1589 
 
1584 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1590 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1585 
// all BL-Ctrl connected?
 1591 
// all BL-Ctrl connected?
1586 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1592 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1587 
  if(MissingMotor)
 1593 
  if(MissingMotor)
1588 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1594 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1589 
   {
 1595 
   {
1590 
    modell_fliegt = 1;
 1596 
    modell_fliegt = 1;
1591 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
 1597 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1592 
   }
 1598 
   }
1593 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1599 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1594 
// + Mischer und PI-Regler
 1600 
// + Mischer und PI-Regler
1595 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1601 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1596 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1602 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1597 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1603 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1598 
// Gier-Anteil
 1604 
// Gier-Anteil
1599 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1605 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1600 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1606 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1601 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1607 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1602 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1608 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1603 
    {
 1609 
    {
1604 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1610 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1605 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1611 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1606 
    }
 1612 
    }
1607 
    else
 1613 
    else
1608 
    {
 1614 
    {
1609 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1615 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1610 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1616 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1611 
    }
 1617 
    }
1612 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1618 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1613 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1619 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1614 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1620 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1615 
 
 1621 
 
1616 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1622 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1617 
// Nick-Achse
 1623 
// Nick-Achse
1618 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1624 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1619 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1625 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1620 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1626 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1621 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1627 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1622 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1628 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1623 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1629 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1624 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1630 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1625 
    // Motor Vorn
 1631 
    // Motor Vorn
1626 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
 1632 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
1627 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1633 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1628 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1634 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1629 
 
 1635 
 
1630 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1636 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1631 
// Roll-Achse
 1637 
// Roll-Achse
1632 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1638 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1633 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1639 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1634 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1640 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1635 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1641 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1636 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1642 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1637 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1643 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1638 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
 1644 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1639 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
 1645 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
1640 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1646 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1641 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1647 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1642 
 
 1648 
 
1643 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1649 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1644 
// Universal Mixer
 1650 
// Universal Mixer
1645 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1651 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1646 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1652 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1647 
        {
 1653 
        {
1648 
                signed int tmp_int;
 1654 
                signed int tmp_int;
1649 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1655 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1650 
                {
 1656 
                {
1651 
                        // Gas
 1657 
                        // Gas
1652 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil * 2; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 32L;
 1658 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil * 2; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 32L;
1653 
                        // Nick
 1659 
                        // Nick
1654 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 1660 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1655 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 1661 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1656 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1662 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1657 
            // Roll
 1663 
            // Roll
1658 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 1664 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1659 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 1665 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1660 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1666 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1661 
            // Gier
 1667 
            // Gier
1662 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil * 2;
 1668 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil * 2;
1663 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil * 2;
 1669 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil * 2;
1664 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 32L;
 1670 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 32L;
1665 
/*
 1671 
/*
1666 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1672 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1667 
                        else   tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                                // MotorSmoothing
 1673 
                        else   tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                                // MotorSmoothing
1668 
 
 1674 
 
1669 
if(Poti2 > 50)
 1675 
if(Poti2 > 50)
1670 
 {
 1676 
 {
1671 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1677 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1672 
                        else  if(Poti2 > 150) tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                         // MotorSmoothing
 1678 
                        else  if(Poti2 > 150) tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                         // MotorSmoothing
1673 
 }
 1679 
 }
1674 
*/
 1680 
*/
1675 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 8,MAX_GAS * 8);
 1681 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 8,MAX_GAS * 8);
1676 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 8;
 1682 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 8;
1677 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_int % 8;
 1683 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_int % 8;
1678 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 1684 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1679 
                }
 1685 
                }
1680 
                else
 1686 
                else
1681 
                {
 1687 
                {
1682 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 1688 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1683 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 1689 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1684 
                }
 1690 
                }
1685 
        }
 1691 
        }
1686 
}
 1692 
}
1687 
 
 1693