Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1587 | Rev 1590 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1587 Rev 1588
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "eeprom.c"
 57 
#include "eeprom.c"
58 
#include "mymath.h"
 58 
#include "mymath.h"
59 
#include "isqrt.h"
 59 
#include "isqrt.h"
60 
 
 60 
 
61 
unsigned char h,m,s;
 61 
unsigned char h,m,s;
62 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 62 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
63 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 63 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
64 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 64 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
65 
int TrimNick, TrimRoll;
 65 
int TrimNick, TrimRoll;
66 
int AdNeutralGierBias;
 66 
int AdNeutralGierBias;
67 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 67 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
68 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 68 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
69 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 69 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
70 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 70 
volatile float NeutralAccZ = 0;
71 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 71 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
72 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 72 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
73 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 73 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
74 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 74 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
75 
long Integral_Gier = 0;
 75 
long Integral_Gier = 0;
76 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 76 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
77 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 77 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
78 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 78 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
79 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 79 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
80 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 80 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
81 
int  KompassValue = 0;
 81 
int  KompassValue = 0;
82 
int  KompassStartwert = 0;
 82 
int  KompassStartwert = 0;
83 
int  KompassRichtung = 0;
 83 
int  KompassRichtung = 0;
84 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 84 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
85 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 85 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
86 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 86 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
87 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 87 
unsigned char TrichterFlug = 0;
88 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 88 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
89 
long  ErsatzKompass;
 89 
long  ErsatzKompass;
90 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 90 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
91 
int   GierGyroFehler = 0;
 91 
int   GierGyroFehler = 0;
92 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 92 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
93 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 93 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
94 
int  DiffNick,DiffRoll;
 94 
int  DiffNick,DiffRoll;
95 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 95 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
96 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 96 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
97 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 97 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
98 
volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
 98 
volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
99 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 99 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
100 
char MotorenEin = 0;
 100 
char MotorenEin = 0;
101 
long HoehenWert = 0;
 101 
long HoehenWert = 0;
102 
long SollHoehe = 0;
 102 
long SollHoehe = 0;
103 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 103 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
104 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 104 
//float Ki =  FAKTOR_I;
105 
int Ki = 10300 / 33;
 105 
int Ki = 10300 / 33;
106 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 106 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
107 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 107 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
108 
 
 108 
 
109 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 109 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
110 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 111 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
112 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 112 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
113 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 113 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
114 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 114 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
115 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 115 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
116 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 116 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
117 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 117 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
118 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 118 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
119 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 119 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
120 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 120 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
121 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 121 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
122 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
124 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 124 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
125 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 125 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
126 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 126 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
127 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 127 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
128 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 128 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
129 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 129 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
130 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 130 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
131 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 131 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
132 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 132 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
133 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 133 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
134 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 134 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
135 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 135 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
136 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 136 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
137 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 137 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
138 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 138 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
139 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 139 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
140 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 140 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
141 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 141 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
142 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 142 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
143 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 143 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
144 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 144 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
145 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 145 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
146 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 146 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
147 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 147 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
148 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 148 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
149 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 149 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
150 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 150 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
151 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 151 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
152 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 152 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
153 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 153 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
154 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 154 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
155 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 155 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
156 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 156 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
157 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
 157 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
158 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 158 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
159 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 159 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
160 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 160 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
161 
unsigned char LoadHandler = 0;
 161 
unsigned char LoadHandler = 0;
162 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 162 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
163 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 163 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
164 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 164 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
165 
 
 165 
 
166 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
 166 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
167 
{
 167 
{
168 
 int motor;
 168 
 int motor;
169 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
 169 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
170 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
 170 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
171 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
 171 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
172 
 return(motor);
 172 
 return(motor);
173 
}
 173 
}
174 
 
 174 
 
175 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 175 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
176 
{
 176 
{
177 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 177 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
178 
 while(Anzahl--)
 178 
 while(Anzahl--)
179 
 {
 179 
 {
180 
  beeptime = dauer;
 180 
  beeptime = dauer;
181 
  while(beeptime);
 181 
  while(beeptime);
182 
  Delay_ms(dauer * 2);
 182 
  Delay_ms(dauer * 2);
183 
 }
 183 
 }
184 
}
 184 
}
185 
 
 185 
 
186 
//############################################################################
 186 
//############################################################################
187 
//  Nullwerte ermitteln
 187 
//  Nullwerte ermitteln
188 
void SetNeutral(void)
 188 
void SetNeutral(void)
189 
//############################################################################
 189 
//############################################################################
190 
{
 190 
{
191 
 unsigned char i;
 191 
 unsigned char i;
192 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 192 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
193 
    HEF4017R_ON;
 193 
    HEF4017R_ON;
194 
        NeutralAccX = 0;
 194 
        NeutralAccX = 0;
195 
        NeutralAccY = 0;
 195 
        NeutralAccY = 0;
196 
        NeutralAccZ = 0;
 196 
        NeutralAccZ = 0;
197 
    AdNeutralNick = 0;
 197 
    AdNeutralNick = 0;
198 
        AdNeutralRoll = 0;
 198 
        AdNeutralRoll = 0;
199 
        AdNeutralGier = 0;
 199 
        AdNeutralGier = 0;
200 
    AdNeutralGierBias = 0;
 200 
    AdNeutralGierBias = 0;
201 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 201 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
202 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 202 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
203 
    ExpandBaro = 0;
 203 
    ExpandBaro = 0;
204 
    CalibrierMittelwert();
 204 
    CalibrierMittelwert();
205 
    Delay_ms_Mess(100);
 205 
    Delay_ms_Mess(100);
206 
        CalibrierMittelwert();
 206 
        CalibrierMittelwert();
207 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 207 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
208 
     {
 208 
     {
209 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 209 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
210 
     }
 210 
     }
211 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 211 
#define NEUTRAL_FILTER 32
212 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 212 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
213 
         {
 213 
         {
214 
          Delay_ms_Mess(10);
 214 
          Delay_ms_Mess(10);
215 
          gier_neutral += AdWertGier;
 215 
          gier_neutral += AdWertGier;
216 
          nick_neutral += AdWertNick;
 216 
          nick_neutral += AdWertNick;
217 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 217 
          roll_neutral += AdWertRoll;
218 
         }
 218 
         }
219 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 219 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
220 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 220 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
221 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 221 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
222 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
 222 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
223 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 223 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
224 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 224 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
225 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 225 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
226 
    {
 226 
    {
227 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 227 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
228 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 228 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
229 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 229 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
230 
    }
 230 
    }
231 
    else
 231 
    else
232 
    {
 232 
    {
233 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 233 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
234 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 234 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
235 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 235 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
236 
    }
 236 
    }
237 
 
 237 
 
238 
    MesswertNick = 0;
 238 
    MesswertNick = 0;
239 
    MesswertRoll = 0;
 239 
    MesswertRoll = 0;
240 
    MesswertGier = 0;
 240 
    MesswertGier = 0;
241 
    Delay_ms_Mess(100);
 241 
    Delay_ms_Mess(100);
242 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 242 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
243 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 243 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
244 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 244 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
245 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 245 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
246 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 246 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
247 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 247 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
248 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 248 
    Mess_Integral_Gier = 0;
249 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 249 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
250 
    VarioMeter = 0;
 250 
    VarioMeter = 0;
251 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 251 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
252 
    KompassStartwert = KompassValue;
 252 
    KompassStartwert = KompassValue;
253 
    GPS_Neutral();
 253 
    GPS_Neutral();
254 
    beeptime = 50;
 254 
    beeptime = 50;
255 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 255 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
256 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 256 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
257 
    ExternHoehenValue = 0;
 257 
    ExternHoehenValue = 0;
258 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 258 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
259 
    GierGyroFehler = 0;
 259 
    GierGyroFehler = 0;
260 
    SendVersionToNavi = 1;
 260 
    SendVersionToNavi = 1;
261 
    LED_Init();
 261 
    LED_Init();
262 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
 262 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
263 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 263 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
264 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 264 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
265 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 265 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
266 
 
 266 
 
267 
   for(i=0;i<8;i++)
 267 
   for(i=0;i<8;i++)
268 
    {
 268 
    {
269 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 269 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
270 
        }
 270 
        }
271 
    SenderOkay = 100;
 271 
    SenderOkay = 100;
272 
    if(ServoActive)
 272 
    if(ServoActive)
273 
         {
 273 
         {
274 
                HEF4017R_ON;
 274 
                HEF4017R_ON;
275 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 275 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
276 
     }
 276 
     }
277 
}
 277 
}
278 
 
 278 
 
279 
//############################################################################
 279 
//############################################################################
280 
// Bearbeitet die Messwerte
 280 
// Bearbeitet die Messwerte
281 
void Mittelwert(void)
 281 
void Mittelwert(void)
282 
//############################################################################
 282 
//############################################################################
283 
{
 283 
{
284 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 284 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
285 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 285 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
286 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 286 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
287 
    unsigned char i;
 287 
    unsigned char i;
288 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 288 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
289 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
 289 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
290 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 290 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
291 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 291 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
292 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 292 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
293 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 293 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
294 
 
 294 
 
295 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 295 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
296 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
 296 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
297 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
 297 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
298 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
 298 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
299 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 299 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
300 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 300 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
301 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 301 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
302 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 302 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
303 
    NaviCntAcc++;
 303 
    NaviCntAcc++;
304 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 304 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
305 
 
 305 
 
306 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 306 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
307 
// ADC einschalten
 307 
// ADC einschalten
308 
    ANALOG_ON;
 308 
    ANALOG_ON;
309 
        AdReady = 0;
 309 
        AdReady = 0;
310 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 310 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
311 
 
 311 
 
312 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 312 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
313 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 313 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
314 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 314 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
315 
 
 315 
 
316 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 316 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
317 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 317 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
318 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 318 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
319 
 
 319 
 
320 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 320 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
321 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 321 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
322 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 322 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
323 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 323 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
324 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 324 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
325 
         {
 325 
         {
326 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 326 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
327 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 327 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
328 
            tmpl3 /= 4096L;
 328 
            tmpl3 /= 4096L;
329 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 329 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
330 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 330 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
331 
            tmpl4 /= 4096L;
 331 
            tmpl4 /= 4096L;
332 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 332 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
333 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 333 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
334 
            tmpl4 -= tmpl3;
 334 
            tmpl4 -= tmpl3;
335 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 335 
            ErsatzKompass += tmpl4;
336 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 336 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
337 
 
 337 
 
338 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 338 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
339 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 339 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
340 
            tmpl /= 4096L;
 340 
            tmpl /= 4096L;
341 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 341 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
342 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 342 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
343 
            tmpl2 /= 4096L;
 343 
            tmpl2 /= 4096L;
344 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 344 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
345 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 345 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
346 
         }
 346 
         }
347 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 347 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
348 
 
 348 
 
349 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 349 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
350 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 350 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
351 
 
 351 
 
352 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 352 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
353 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 353 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
354 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 354 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
355 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 355 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
356 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 356 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
357 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 357 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
358 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 358 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
359 
            {
 359 
            {
360 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 360 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
361 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 361 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
362 
            }
 362 
            }
363 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 363 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
364 
            {
 364 
            {
365 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 365 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
366 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 366 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
367 
            }
 367 
            }
368 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 368 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
369 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 369 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
370 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 370 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
371 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 371 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
372 
             {
 372 
             {
373 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 373 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
374 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 374 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
375 
             }
 375 
             }
376 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 376 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
377 
            {
 377 
            {
378 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 378 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
379 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 379 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
380 
            }
 380 
            }
381 
 
 381 
 
382 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 382 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
383 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 383 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
384 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 384 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
385 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 385 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
386 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 386 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
387 
 
 387 
 
388 
#define D_LIMIT 128
 388 
#define D_LIMIT 128
389 
 
 389 
 
390 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 390 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
391 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 391 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
392 
 
 392 
 
393 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 393 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
394 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 394 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
395 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 395 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
396 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 396 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
397 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 397 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
398 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 398 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
399 
 
 399 
 
400 
  if(Parameter_Gyro_D)
 400 
  if(Parameter_Gyro_D)
401 
  {
 401 
  {
402 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 402 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
403 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 403 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
404 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 404 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
405 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 405 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
406 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 406 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
407 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 407 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
408 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 408 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
409 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 409 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
410 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 410 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
411 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 411 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
412 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 412 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
413 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 413 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
414 
  }
 414 
  }
415 
 
 415 
 
416 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 416 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
417 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 417 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
418 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 418 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
419 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 419 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
420 
 
 420 
 
421 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 421 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
422 
  {
 422 
  {
423 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 423 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
424 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 424 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
425 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 425 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
426 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 426 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
427 
  }
 427 
  }
428 
  for(i=0;i<8;i++)
 428 
  for(i=0;i<8;i++)
429 
    {
 429 
    {
430 
     int tmp;
 430 
     int tmp;
431 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 431 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
432 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
 432 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
433 
     if(tmp != Poti[i])
 433 
     if(tmp != Poti[i])
434 
          {
 434 
          {
435 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
 435 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
436 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
 436 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
437 
           else Poti[i]++;
 437 
           else Poti[i]++;
438 
          }
 438 
          }
439 
        }
 439 
        }
440 
}
 440 
}
441 
 
 441 
 
442 
//############################################################################
 442 
//############################################################################
443 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 443 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
444 
void CalibrierMittelwert(void)
 444 
void CalibrierMittelwert(void)
445 
//############################################################################
 445 
//############################################################################
446 
{
 446 
{
447 
    unsigned char i;
 447 
    unsigned char i;
448 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 448 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
449 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 449 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
450 
        ANALOG_OFF;
 450 
        ANALOG_OFF;
451 
        MesswertNick = AdWertNick;
 451 
        MesswertNick = AdWertNick;
452 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 452 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
453 
        MesswertGier = AdWertGier;
 453 
        MesswertGier = AdWertGier;
454 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 454 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
455 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 455 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
456 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 456 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
457 
   // ADC einschalten
 457 
   // ADC einschalten
458 
    ANALOG_ON;
 458 
    ANALOG_ON;
459 
   for(i=0;i<8;i++)
 459 
   for(i=0;i<8;i++)
460 
    {
 460 
    {
461 
     int tmp;
 461 
     int tmp;
462 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 462 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
463 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 463 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
464 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 464 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
465 
        }
 465 
        }
466 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 466 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
467 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 467 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
468 
}
 468 
}
469 
 
 469 
 
470 
//############################################################################
 470 
//############################################################################
471 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 471 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
472 
void SendMotorData(void)
 472 
void SendMotorData(void)
473 
//############################################################################
 473 
//############################################################################
474 
{
 474 
{
475 
 unsigned char i;
 475 
 unsigned char i;
476 
    if(!MotorenEin)
 476 
    if(!MotorenEin)
477 
        {
 477 
        {
478 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
 478 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
479 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 479 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
480 
                  {
 480 
                  {
481 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 481 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
482 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 482 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
483 
                  }
 483 
                  }
484 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 484 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
485 
        }
 485 
        }
486 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
 486 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
487 
 
 487 
 
488 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 488 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
489 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 489 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
490 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 490 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
491 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 491 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
492 
 
 492 
 
493 
    //Start I2C Interrupt Mode
 493 
    //Start I2C Interrupt Mode
494 
    twi_state = 0;
 494 
    twi_state = 0;
495 
    motor = 0;
 495 
    motor = 0;
496 
    i2c_start();
 496 
    i2c_start();
497 
}
 497 
}
498 
 
 498 
 
499 
 
 499 
 
500 
 
 500 
 
501 
//############################################################################
 501 
//############################################################################
502 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 502 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
503 
void ParameterZuordnung(void)
 503 
void ParameterZuordnung(void)
504 
//############################################################################
 504 
//############################################################################
505 
{
 505 
{
506 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 506 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
507 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 507 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
508 
 
 508 
 
509 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 509 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
510 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 510 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
511 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 511 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
512 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 512 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
513 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 513 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
514 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 514 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
515 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 515 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
516 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 516 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
517 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 517 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
518 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 518 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
519 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 519 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
520 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 520 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
521 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 521 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
522 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 522 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
523 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 523 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
524 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 524 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
525 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 525 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
526 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 526 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
527 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 527 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
528 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 528 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
529 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 529 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
530 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 530 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
531 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 531 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
532 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 532 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
533 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 533 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
534 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 534 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
535 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 535 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
536 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 536 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
537 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 537 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
538 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1);
 538 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1);
539 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2);
 539 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2);
540 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 540 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
541 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 541 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
542 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 542 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
543 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 543 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
544 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 544 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
545 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 545 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
546 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 546 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
547 
}
 547 
}
548 
 
 548 
 
549 
//############################################################################
 549 
//############################################################################
550 
//
 550 
//
551 
void MotorRegler(void)
 551 
void MotorRegler(void)
552 
//############################################################################
 552 
//############################################################################
553 
{
 553 
{
554 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 554 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
555 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 555 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
556 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 556 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
557 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 557 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
558 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 558 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
559 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 559 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
560 
         static unsigned int RcLostTimer;
 560 
         static unsigned int RcLostTimer;
561 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 561 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
562 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 562 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
563 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 563 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
564 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 564 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
565 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 565 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
566 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 566 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
567 
         unsigned char i;
 567 
         unsigned char i;
568 
    if(--LoadHandler == 0) LoadHandler = 5; // verteilt die Prozessorlast
 568 
    if(--LoadHandler == 0) LoadHandler = 5; // verteilt die Prozessorlast
569 
        Mittelwert();
 569 
        Mittelwert();
570 
    GRN_ON;
 570 
    GRN_ON;
571 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 571 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
572 
// Gaswert ermitteln
 572 
// Gaswert ermitteln
573 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 573 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
574 
        GasMischanteil = StickGas;
 574 
        GasMischanteil = StickGas;
575 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 575 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
576 
 
 576 
 
577 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 577 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
578 
// Empfang schlecht
 578 
// Empfang schlecht
579 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 579 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
580 
   if(SenderOkay < 100)
 580 
   if(SenderOkay < 100)
581 
        {
 581 
        {
582 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 582 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
583 
        else
 583 
        else
584 
         {
 584 
         {
585 
          MotorenEin = 0;
 585 
          MotorenEin = 0;
586 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 586 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
587 
         }
 587 
         }
588 
        ROT_ON;
 588 
        ROT_ON;
589 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 589 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
590 
            {
 590 
            {
591 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 591 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
592 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
 592 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
593 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 593 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
594 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 594 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
595 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 595 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
596 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 596 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
597 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 597 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
598 
            }
 598 
            }
599 
         else MotorenEin = 0;
 599 
         else MotorenEin = 0;
600 
        }
 600 
        }
601 
        else
 601 
        else
602 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 602 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
603 
// Emfang gut
 603 
// Emfang gut
604 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 604 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
605 
        if(SenderOkay > 140)
 605 
        if(SenderOkay > 140)
606 
            {
 606 
            {
607 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 607 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
608 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 608 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
609 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 609 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
610 
                {
 610 
                {
611 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 611 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
612 
                }
 612 
                }
613 
            if((modell_fliegt < 256))
 613 
            if((modell_fliegt < 256))
614 
                {
 614 
                {
615 
                SummeNick = 0;
 615 
                SummeNick = 0;
616 
                SummeRoll = 0;
 616 
                SummeRoll = 0;
617 
                if(modell_fliegt == 250)
 617 
                if(modell_fliegt == 250)
618 
                 {
 618 
                 {
619 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 619 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
620 
                  sollGier = 0;
 620 
                  sollGier = 0;
621 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
 621 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
622 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 622 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
623 
                 }
 623 
                 }
624 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
 624 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
625 
 
 625 
 
626 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 626 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
627 
                {
 627 
                {
628 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 628 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
629 
// auf Nullwerte kalibrieren
 629 
// auf Nullwerte kalibrieren
630 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 630 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
631 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 631 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
632 
                    {
 632 
                    {
633 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 633 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
634 
                        {
 634 
                        {
635 
                        GRN_OFF;
 635 
                        GRN_OFF;
636 
                        MotorenEin = 0;
 636 
                        MotorenEin = 0;
637 
                        delay_neutral = 0;
 637 
                        delay_neutral = 0;
638 
                        modell_fliegt = 0;
 638 
                        modell_fliegt = 0;
639 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 639 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
640 
                        {
 640 
                        {
641 
                         unsigned char setting=1;
 641 
                         unsigned char setting=1;
642 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 642 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
643 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 643 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
644 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 644 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
645 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 645 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
646 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 646 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
647 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
 647 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
648 
                        }
 648 
                        }
649 
//                        else
 649 
//                        else
650 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 650 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
651 
                          {
 651 
                          {
652 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 652 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
653 
                           beeptime = 1000;
 653 
                           beeptime = 1000;
654 
                          }
 654 
                          }
655 
                          else
 655 
                          else
656 
                          {
 656 
                          {
657 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 657 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
658 
                               LipoDetection(0);
 658 
                               LipoDetection(0);
659 
                                                   LIBFC_ReceiverInit();
 659 
                                                   LIBFC_ReceiverInit();
660 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 660 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
661 
                            {
 661 
                            {
662 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 662 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
663 
                            }
 663 
                            }
664 
                                                   ServoActive = 0;
 664 
                                                   ServoActive = 0;
665 
                           SetNeutral();
 665 
                           SetNeutral();
666 
                                                   ServoActive = 1;
 666 
                                                   ServoActive = 1;
667 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 667 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
668 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
 668 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
669 
                         }
 669 
                         }
670 
                        }
 670 
                        }
671 
                    }
 671 
                    }
672 
                 else
 672 
                 else
673 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 673 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
674 
                    {
 674 
                    {
675 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 675 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
676 
                        {
 676 
                        {
677 
                        GRN_OFF;
 677 
                        GRN_OFF;
678 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 678 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
679 
                        MotorenEin = 0;
 679 
                        MotorenEin = 0;
680 
                        delay_neutral = 0;
 680 
                        delay_neutral = 0;
681 
                        modell_fliegt = 0;
 681 
                        modell_fliegt = 0;
682 
                        SetNeutral();
 682 
                        SetNeutral();
683 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 683 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
684 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 684 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
685 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 685 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
686 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 686 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
687 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 687 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
688 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 688 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
689 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
 689 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
690 
                        }
 690 
                        }
691 
                    }
 691 
                    }
692 
                 else delay_neutral = 0;
 692 
                 else delay_neutral = 0;
693 
                }
 693 
                }
694 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 694 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
695 
// Gas ist unten
 695 
// Gas ist unten
696 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 696 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
697 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 697 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
698 
                {
 698 
                {
699 
                                        // Motoren Starten
 699 
                                        // Motoren Starten
700 
                                        if(!MotorenEin)
 700 
                                        if(!MotorenEin)
701 
                        {
 701 
                        {
702 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 702 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
703 
                                                {
 703 
                                                {
704 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 704 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
705 
// Einschalten
 705 
// Einschalten
706 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 706 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
707 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 707 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
708 
                                                        {
 708 
                                                        {
709 
                                                                delay_einschalten = 0;
 709 
                                                                delay_einschalten = 0;
710 
                                                                modell_fliegt = 1;
 710 
                                                                modell_fliegt = 1;
711 
                                                                MotorenEin = 1;
 711 
                                                                MotorenEin = 1;
712 
                                                                sollGier = 0;
 712 
                                                                sollGier = 0;
713 
                                                                Mess_Integral_Gier = 0;
 713 
                                                                Mess_Integral_Gier = 0;
714 
                                                                Mess_Integral_Gier2 = 0;
 714 
                                                                Mess_Integral_Gier2 = 0;
715 
                                                                Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 715 
                                                                Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
716 
                                                                Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 716 
                                                                Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
717 
                                                                Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 717 
                                                                Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
718 
                                                                Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 718 
                                                                Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
719 
                                                                SummeNick = 0;
 719 
                                                                SummeNick = 0;
720 
                                                                SummeRoll = 0;
 720 
                                                                SummeRoll = 0;
721 
                                                                FCFlags |= FCFLAG_START;
 721 
                                                                FCFlags |= FCFLAG_START;
722 
                                                        }
 722 
                                                        }
723 
                                                }
 723 
                                                }
724 
                                                else delay_einschalten = 0;
 724 
                                                else delay_einschalten = 0;
725 
                                        }
 725 
                                        }
726 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 726 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
727 
// Auschalten
 727 
// Auschalten
728 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 728 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
729 
                                        else // only if motors are running
 729 
                                        else // only if motors are running
730 
                                        {
 730 
                                        {
731 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 731 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
732 
                                                {
 732 
                                                {
733 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 733 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
734 
                                                        {
 734 
                                                        {
735 
                                                                MotorenEin = 0;
 735 
                                                                MotorenEin = 0;
736 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 736 
                                                                delay_ausschalten = 0;
737 
                                                                modell_fliegt = 0;
 737 
                                                                modell_fliegt = 0;
738 
                                                        }
 738 
                                                        }
739 
                                                }
 739 
                                                }
740 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 740 
                                                else delay_ausschalten = 0;
741 
                                        }
 741 
                                        }
742 
                }
 742 
                }
743 
            }
 743 
            }
744 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 744 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
745 
// neue Werte von der Funke
 745 
// neue Werte von der Funke
746 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 746 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
747 
 
 747 
 
748 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 748 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
749 
  {
 749 
  {
750 
        static int stick_nick,stick_roll;
 750 
        static int stick_nick,stick_roll;
751 
    ParameterZuordnung();
 751 
    ParameterZuordnung();
752 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 752 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
753 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 753 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
754 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 754 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
755 
 
 755 
 
756 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 756 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
757 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 757 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
758 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 758 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
759 
 
 759 
 
760 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 760 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
761 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 761 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
762 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 762 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
763 
 
 763 
 
764 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 764 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
765 
 
 765 
 
766 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 766 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
767 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 767 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
768 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 768 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
769 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 769 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
770 
 
 770 
 
771 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 771 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
772 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 772 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
773 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 773 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
774 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 774 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
775 
    {
 775 
    {
776 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 776 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
777 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 777 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
778 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 778 
         StickGier += ExternControl.Gier;
779 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 779 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
780 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 780 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
781 
    }
 781 
    }
782 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 782 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
783 
 
 783 
 
784 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 784 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
785 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 785 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
786 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 786 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
787 
 
 787 
 
788 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 788 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
789 
     {
 789 
     {
790 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 790 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
791 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 791 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
792 
     }
 792 
     }
793 
     else MaxStickNick--;
 793 
     else MaxStickNick--;
794 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 794 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
795 
     {
 795 
     {
796 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 796 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
797 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 797 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
798 
     }
 798 
     }
799 
     else MaxStickRoll--;
 799 
     else MaxStickRoll--;
800 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 800 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
801 
 
 801 
 
802 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 802 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
803 
// Looping?
 803 
// Looping?
804 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 804 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
805 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 805 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
806 
  else
 806 
  else
807 
   {
 807 
   {
808 
     {
 808 
     {
809 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 809 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
810 
     }
 810 
     }
811 
   }
 811 
   }
812 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 812 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
813 
   else
 813 
   else
814 
   {
 814 
   {
815 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 815 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
816 
     {
 816 
     {
817 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 817 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
818 
     }
 818 
     }
819 
   }
 819 
   }
820 
 
 820 
 
821 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 821 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
822 
  else
 822 
  else
823 
   {
 823 
   {
824 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 824 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
825 
     {
 825 
     {
826 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 826 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
827 
     }
 827 
     }
828 
   }
 828 
   }
829 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 829 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
830 
   else
 830 
   else
831 
   {
 831 
   {
832 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 832 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
833 
     {
 833 
     {
834 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 834 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
835 
     }
 835 
     }
836 
   }
 836 
   }
837 
 
 837 
 
838 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 838 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
839 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 839 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
840 
  } // Ende neue Funken-Werte
 840 
  } // Ende neue Funken-Werte
841 
 
 841 
 
842 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 842 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
843 
   {
 843 
   {
844 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 844 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
845 
        TrichterFlug = 1;
 845 
        TrichterFlug = 1;
846 
   }
 846 
   }
847 
 
 847 
 
848 
 
 848 
 
849 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 849 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
850 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 850 
// Bei Empfangsausfall im Flug
851 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 851 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
852 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
 852 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
853 
    {
 853 
    {
854 
     StickGier = 0;
 854 
     StickGier = 0;
855 
     StickNick = 0;
 855 
     StickNick = 0;
856 
     StickRoll = 0;
 856 
     StickRoll = 0;
857 
     GyroFaktor     = 90;
 857 
     GyroFaktor     = 90;
858 
     IntegralFaktor = 120;
 858 
     IntegralFaktor = 120;
859 
     GyroFaktorGier     = 90;
 859 
     GyroFaktorGier     = 90;
860 
     IntegralFaktorGier = 120;
 860 
     IntegralFaktorGier = 120;
861 
     Looping_Roll = 0;
 861 
     Looping_Roll = 0;
862 
     Looping_Nick = 0;
 862 
     Looping_Nick = 0;
863 
    }
 863 
    }
864 
 
 864 
 
865 
 
 865 
 
866 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 866 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
867 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 867 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
868 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 868 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
869 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 869 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
870 
 
 870 
 
871 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 871 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
872 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 872 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
873 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 873 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
874 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 874 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
875 
 
 875 
 
876 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 876 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
877 
  {
 877 
  {
878 
    IntegralAccNick = 0;
 878 
    IntegralAccNick = 0;
879 
    IntegralAccRoll = 0;
 879 
    IntegralAccRoll = 0;
880 
    MittelIntegralNick = 0;
 880 
    MittelIntegralNick = 0;
881 
    MittelIntegralRoll = 0;
 881 
    MittelIntegralRoll = 0;
882 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 882 
    MittelIntegralNick2 = 0;
883 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 883 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
884 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 884 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
885 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 885 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
886 
    ZaehlMessungen = 0;
 886 
    ZaehlMessungen = 0;
887 
    LageKorrekturNick = 0;
 887 
    LageKorrekturNick = 0;
888 
    LageKorrekturRoll = 0;
 888 
    LageKorrekturRoll = 0;
889 
  }
 889 
  }
890 
 
 890 
 
891 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 891 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
892 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 892 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
893 
  {
 893 
  {
894 
   long tmp_long, tmp_long2;
 894 
   long tmp_long, tmp_long2;
895 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 895 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
896 
     {
 896 
     {
897 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 897 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
898 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 898 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
899 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 899 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
900 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 900 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
901 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 901 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
902 
      {
 902 
      {
903 
      tmp_long  /= 2;
 903 
      tmp_long  /= 2;
904 
      tmp_long2 /= 2;
 904 
      tmp_long2 /= 2;
905 
      }
 905 
      }
906 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 906 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
907 
      {
 907 
      {
908 
      tmp_long  /= 3;
 908 
      tmp_long  /= 3;
909 
      tmp_long2 /= 3;
 909 
      tmp_long2 /= 3;
910 
      }
 910 
      }
911 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 911 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
912 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 912 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
913 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 913 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
914 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 914 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
915 
     }
 915 
     }
916 
     else
 916 
     else
917 
     {
 917 
     {
918 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 918 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
919 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 919 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
920 
      tmp_long /= 16;
 920 
      tmp_long /= 16;
921 
      tmp_long2 /= 16;
 921 
      tmp_long2 /= 16;
922 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 922 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
923 
      {
 923 
      {
924 
      tmp_long  /= 3;
 924 
      tmp_long  /= 3;
925 
      tmp_long2 /= 3;
 925 
      tmp_long2 /= 3;
926 
      }
 926 
      }
927 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 927 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
928 
      {
 928 
      {
929 
      tmp_long  /= 3;
 929 
      tmp_long  /= 3;
930 
      tmp_long2 /= 3;
 930 
      tmp_long2 /= 3;
931 
      }
 931 
      }
932 
 
 932 
 
933 
#define AUSGLEICH  32
 933 
#define AUSGLEICH  32
934 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 934 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
935 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 935 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
936 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 936 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
937 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 937 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
938 
     }
 938 
     }
939 
 
 939 
 
940 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
 940 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
941 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 941 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
942 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 942 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
943 
  }
 943 
  }
944 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 944 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
945 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 945 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
946 
 {
 946 
 {
947 
  static int cnt = 0;
 947 
  static int cnt = 0;
948 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 948 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
949 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 949 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
950 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 950 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
951 
  {
 951 
  {
952 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 952 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
953 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 953 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
954 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 954 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
955 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 955 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
956 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 956 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
957 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 957 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
958 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 958 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
959 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 959 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
960 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 960 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
961 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 961 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
962 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 962 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
963 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 963 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
964 
 
 964 
 
965 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 965 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
966 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 966 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
967 
 
 967 
 
968 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 968 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
969 
    {
 969 
    {
970 
     LageKorrekturNick /= 2;
 970 
     LageKorrekturNick /= 2;
971 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 971 
     LageKorrekturRoll /= 2;
972 
    }
 972 
    }
973 
 
 973 
 
974 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 974 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
975 
// Gyro-Drift ermitteln
 975 
// Gyro-Drift ermitteln
976 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 976 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
977 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 977 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
978 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 978 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
979 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 979 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
980 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 980 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
981 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 981 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
982 
 
 982 
 
983 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 983 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
984 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 984 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
985 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 985 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
986 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 986 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
987 
 
 987 
 
988 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 988 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
989 
   {
 989 
   {
990 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
 990 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
991 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
 991 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
992 
   }
 992 
   }
993 
    GierGyroFehler = 0;
 993 
    GierGyroFehler = 0;
994 
 
 994 
 
995 
 
 995 
 
996 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 996 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
997 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 997 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
998 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 998 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
999 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 999 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1000 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1000 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1001 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1001 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1002 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1002 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1003 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1003 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1004 
        {
 1004 
        {
1005 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1005 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1006 
         {
 1006 
         {
1007 
           if(last_n_p)
 1007 
           if(last_n_p)
1008 
           {
 1008 
           {
1009 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1009 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1010 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1010 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1011 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1011 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1012 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1012 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1013 
           }
 1013 
           }
1014 
           else last_n_p = 1;
 1014 
           else last_n_p = 1;
1015 
         } else  last_n_p = 0;
 1015 
         } else  last_n_p = 0;
1016 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1016 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1017 
         {
 1017 
         {
1018 
           if(last_n_n)
 1018 
           if(last_n_n)
1019 
            {
 1019 
            {
1020 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1020 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1021 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1021 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1022 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1022 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1023 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1023 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1024 
            }
 1024 
            }
1025 
           else last_n_n = 1;
 1025 
           else last_n_n = 1;
1026 
         } else  last_n_n = 0;
 1026 
         } else  last_n_n = 0;
1027 
        }
 1027 
        }
1028 
        else
 1028 
        else
1029 
        {
 1029 
        {
1030 
         cnt = 0;
 1030 
         cnt = 0;
1031 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1031 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1032 
        }
 1032 
        }
1033 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1033 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1034 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1034 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1035 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1035 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1036 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1036 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1037 
 
 1037 
 
1038 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1038 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1039 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1039 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1040 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1040 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1041 
        ausgleichRoll = 0;
 1041 
        ausgleichRoll = 0;
1042 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1042 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1043 
        {
 1043 
        {
1044 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1044 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1045 
         {
 1045 
         {
1046 
           if(last_r_p)
 1046 
           if(last_r_p)
1047 
           {
 1047 
           {
1048 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1048 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1049 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1049 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1050 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1050 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1051 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1051 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1052 
           }
 1052 
           }
1053 
           else last_r_p = 1;
 1053 
           else last_r_p = 1;
1054 
         } else  last_r_p = 0;
 1054 
         } else  last_r_p = 0;
1055 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1055 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1056 
         {
 1056 
         {
1057 
           if(last_r_n)
 1057 
           if(last_r_n)
1058 
           {
 1058 
           {
1059 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1059 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1060 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1060 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1061 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1061 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1062 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1062 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1063 
           }
 1063 
           }
1064 
           else last_r_n = 1;
 1064 
           else last_r_n = 1;
1065 
         } else  last_r_n = 0;
 1065 
         } else  last_r_n = 0;
1066 
        } else
 1066 
        } else
1067 
        {
 1067 
        {
1068 
         cnt = 0;
 1068 
         cnt = 0;
1069 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1069 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1070 
        }
 1070 
        }
1071 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1071 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1072 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1072 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1073 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1073 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1074 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1074 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1075 
  }
 1075 
  }
1076 
  else
 1076 
  else
1077 
  {
 1077 
  {
1078 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1078 
   LageKorrekturRoll = 0;
1079 
   LageKorrekturNick = 0;
 1079 
   LageKorrekturNick = 0;
1080 
   TrichterFlug = 0;
 1080 
   TrichterFlug = 0;
1081 
  }
 1081 
  }
1082 
 
 1082 
 
1083 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1083 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1084 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1084 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1085 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1085 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1086 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1086 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1087 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1087 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1088 
    IntegralAccNick = 0;
 1088 
    IntegralAccNick = 0;
1089 
    IntegralAccRoll = 0;
 1089 
    IntegralAccRoll = 0;
1090 
    IntegralAccZ = 0;
 1090 
    IntegralAccZ = 0;
1091 
    MittelIntegralNick = 0;
 1091 
    MittelIntegralNick = 0;
1092 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1092 
    MittelIntegralRoll = 0;
1093 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1093 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1094 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1094 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1095 
    ZaehlMessungen = 0;
 1095 
    ZaehlMessungen = 0;
1096 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1096 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1097 
 
 1097 
 
1098 
 
 1098 
 
1099 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1099 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1100 
//  Gieren
 1100 
//  Gieren
1101 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1101 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1102 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1102 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1103 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1103 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1104 
     {
 1104 
     {
1105 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1105 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1106 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1106 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1107 
       {
 1107 
       {
1108 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1108 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1109 
        };
 1109 
        };
1110 
     }
 1110 
     }
1111 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1111 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1112 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1112 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1113 
    sollGier = tmp_int;
 1113 
    sollGier = tmp_int;
1114 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1114 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1115 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1115 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1116 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1116 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1117 
 
 1117 
 
1118 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1118 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1119 
//  Kompass
 1119 
//  Kompass
1120 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1120 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1121 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
 1121 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
1122 
 
 1122 
 
1123 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1123 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1124 
     {
 1124 
     {
1125 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1125 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1126 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1126 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1127 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1127 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1128 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1128 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1129 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1129 
       korrektur = w / 8 + 1;
1130 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1130 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1131 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
 1131 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1132 
            {
 1132 
            {
1133 
                 fehler = 0;
 1133 
                 fehler = 0;
1134 
                }
 1134 
                }
1135 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1135 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1136 
        {
 1136 
        {
1137 
        GierGyroFehler += fehler;
 1137 
        GierGyroFehler += fehler;
1138 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1138 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1139 
         {
 1139 
         {
1140 
//         beeptime = 200;
 1140 
//         beeptime = 200;
1141 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1141 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1142 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1142 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1143 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1143 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1144 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1144 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1145 
         }
 1145 
         }
1146 
        }
 1146 
        }
1147 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1147 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1148 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1148 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1149 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1149 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1150 
       if(w >= 0)
 1150 
       if(w >= 0)
1151 
        {
 1151 
        {
1152 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1152 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1153 
          {
 1153 
          {
1154 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1154 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1155 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1155 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1156 
//           r = KompassRichtung;
 1156 
//           r = KompassRichtung;
1157 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1157 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1158 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1158 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1159 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1159 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1160 
           else
 1160 
           else
1161 
           if(v < -w) v = -w;
 1161 
           if(v < -w) v = -w;
1162 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1162 
           Mess_Integral_Gier += v;
1163 
          }
 1163 
          }
1164 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1164 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1165 
        }
 1165 
        }
1166 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1166 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1167 
     }
 1167 
     }
1168 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1168 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1169 
 
 1169 
 
1170 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1170 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1171 
//  Debugwerte zuordnen
 1171 
//  Debugwerte zuordnen
1172 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1172 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1173 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1173 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1174 
   {
 1174 
   {
1175 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1175 
    TimerWerteausgabe = 24;
1176 
 
 1176 
 
1177 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 1177 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1178 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 1178 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1179 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 1179 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
1180 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 1180 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1181 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1181 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1182 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 1182 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1183 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
 1183 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1184 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1184 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1185 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1185 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1186 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1186 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1187 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 1187 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1188 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1188 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1189 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1189 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1190 
    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
 1190 
    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
1191 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1191 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1192 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 1192 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
1193 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 1193 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
1194 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 1194 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1195 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 1195 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1196 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
 1196 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1197 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
 1197 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1198 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1198 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1199 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1199 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1200 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1200 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1201 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
 1201 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
1202 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 1202 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1203 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1203 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1204 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1204 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1205 
  }
 1205 
  }
1206 
 
 1206 
 
1207 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1207 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1208 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1208 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1209 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1209 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1210 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1210 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1211 
 
 1211 
 
1212 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1212 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1213 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1213 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1214 
 
 1214 
 
1215 
#define TRIM_MAX 200
 1215 
#define TRIM_MAX 200
1216 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1216 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1217 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1217 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1218 
 
 1218 
 
1219 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1219 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1220 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1220 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1221 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1221 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1222 
 
 1222 
 
1223 
    // Maximalwerte abfangen
 1223 
    // Maximalwerte abfangen
1224 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1224 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1225 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
 1225 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1226 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1226 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1227 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1227 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1228 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1228 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1229 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1229 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1230 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1230 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1231 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1231 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1232 
 
 1232 
 
1233 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1233 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1234 
// Höhenregelung
 1234 
// Höhenregelung
1235 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1235 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1236 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1236 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1237 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1237 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1238 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1238 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1239 
 
 1239 
 
1240 
        // if height control is activated
 1240 
        // if height control is activated
1241 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1241 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1242 
        {
 1242 
        {
1243 
                #define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L                // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
 1243 
                #define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L                // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1244 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1244 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1245 
                #define OPA_OFFSET_STEP 10
 1245 
                #define OPA_OFFSET_STEP 10
1246 
                int HCGas, HeightDeviation = 0;
 1246 
                int HCGas, HeightDeviation = 0;
1247 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1247 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1248 
                static int FilterHCGas = 0;
 1248 
                static int FilterHCGas = 0;
1249 
                static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 1249 
                static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1250 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1250 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1251 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1251 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1252 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1252 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1253 
 
 1253 
 
1254 
                // get the current hooverpoint
 1254 
                // get the current hooverpoint
1255 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1255 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1256 
                DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
 1256 
                DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
1257 
 
 1257 
 
1258 
        // Expand the measurement
 1258 
        // Expand the measurement
1259 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1259 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1260 
          if(!BaroExpandActive)
 1260 
          if(!BaroExpandActive)
1261 
                   {
 1261 
                   {
1262 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1262 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1263 
                        {   // increase offset
 1263 
                        {   // increase offset
1264 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1264 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1265 
                           {
 1265 
                           {
1266 
                                ExpandBaro -= 1;
 1266 
                                ExpandBaro -= 1;
1267 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1267 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1268 
                                beeptime = 300;
 1268 
                                beeptime = 300;
1269 
                                BaroExpandActive = 350;
 1269 
                                BaroExpandActive = 350;
1270 
                           }
 1270 
                           }
1271 
                           else
 1271 
                           else
1272 
                           {
 1272 
                           {
1273 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1273 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1274 
               }
 1274 
               }
1275 
                        }
 1275 
                        }
1276 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1276 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1277 
                        else
 1277 
                        else
1278 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1278 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1279 
                        {   // decrease offset
 1279 
                        {   // decrease offset
1280 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1280 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1281 
                           {
 1281 
                           {
1282 
                                ExpandBaro += 1;
 1282 
                                ExpandBaro += 1;
1283 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1283 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1284 
                                beeptime = 300;
 1284 
                                beeptime = 300;
1285 
                                BaroExpandActive = 350;
 1285 
                                BaroExpandActive = 350;
1286 
                           }
 1286 
                           }
1287 
                           else
 1287 
                           else
1288 
                           {
 1288 
                           {
1289 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1289 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1290 
               }
 1290 
               }
1291 
                        }
 1291 
                        }
1292 
                        else
 1292 
                        else
1293 
                        {
 1293 
                        {
1294 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1294 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1295 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1295 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1296 
                        }
 1296 
                        }
1297 
                   }
 1297 
                   }
1298 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1298 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1299 
                   {
 1299 
                   {
1300 
                    // now clear the D-values
 1300 
                    // now clear the D-values
1301 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1301 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1302 
                          VarioMeter = 0;
 1302 
                          VarioMeter = 0;
1303 
                          BaroExpandActive--;
 1303 
                          BaroExpandActive--;
1304 
                   }
 1304 
                   }
1305 
 
 1305 
 
1306 
                // if height control is activated by an rc channel
 1306 
                // if height control is activated by an rc channel
1307 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1307 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1308 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1308 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1309 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1309 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1310 
                        {   //height control not active
 1310 
                        {   //height control not active
1311 
                                if(!delay--)
 1311 
                                if(!delay--)
1312 
                                {
 1312 
                                {
1313 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1313 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1314 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1314 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1315 
                                        delay = 1;
 1315 
                                        delay = 1;
1316 
                                }
 1316 
                                }
1317 
                        }
 1317 
                        }
1318 
                        else
 1318 
                        else
1319 
                        {       //height control is activated
 1319 
                        {       //height control is activated
1320 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1320 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1321 
                                delay = 200;
 1321 
                                delay = 200;
1322 
                        }
 1322 
                        }
1323 
                }
 1323 
                }
1324 
                else // no switchable height control
 1324 
                else // no switchable height control
1325 
                {
 1325 
                {
1326 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1326 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1327 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1327 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1328 
                }
 1328 
                }
1329 
 
 1329 
 
1330 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1330 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1331 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1331 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1332 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1332 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1333 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1333 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1334 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1334 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1335 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1335 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1336 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1336 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1337 
                {
 1337 
                {
1338 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
 1338 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1339 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
 1339 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1340 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
 1340 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1341 
 
 1341 
 
1342 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1342 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1343 
                // Holger original version
 1343 
                // Holger original version
1344 
                // start of height control algorithm
 1344 
                // start of height control algorithm
1345 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1345 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1346 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1346 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1347 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1347 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1348 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1348 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1349 
              {  // old version
 1349 
              {  // old version
1350 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1350 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1351 
                        HeightTrimming = 0;
 1351 
                        HeightTrimming = 0;
1352 
          }
 1352 
          }
1353 
                  else
 1353 
                  else
1354 
                  {
 1354 
                  {
1355 
                // alternative height control
 1355 
                // alternative height control
1356 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1356 
                // PD-Control with respect to hoover point
1357 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1357 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1358 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1358 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1359 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
 1359 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1360 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1360 
                        {   // gas stick is above hoover point
1361 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1361 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1362 
                                {
 1362 
                                {
1363 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
 1363 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1364 
                                        {
 1364 
                                        {
1365 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1365 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1366 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1366 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1367 
                                        }
 1367 
                                        }
1368 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
 1368 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1369 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1369 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1370 
                                } // gas stick is below hoover point
 1370 
                                } // gas stick is below hoover point
1371 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1371 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1372 
                                {
 1372 
                                {
1373 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
 1373 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1374 
                                        {
 1374 
                                        {
1375 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
 1375 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1376 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1376 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1377 
                                        }
 1377 
                                        }
1378 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1378 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1379 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1379 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1380 
                                }
 1380 
                                }
1381 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1381 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1382 
                                {
 1382 
                                {
1383 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
 1383 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1384 
                                        {
 1384 
                                        {
1385 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
 1385 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1386 
                                                HeightTrimming = 0;
 1386 
                                                HeightTrimming = 0;
1387 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1387 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1388 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1388 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1389 
                                        }
 1389 
                                        }
1390 
                                }
 1390 
                                }
1391 
                                // Trim height set point
 1391 
                                // Trim height set point
1392 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1392 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1393 
                                {
 1393 
                                {
1394 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1394 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1395 
                                        HeightTrimming = 0;
 1395 
                                        HeightTrimming = 0;
1396 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1396 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1397 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
 1397 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1398 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1398 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1399 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1399 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1400 
                       {
 1400 
                       {
1401 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1401 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1402 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1402 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1403 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1403 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1404 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1404 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1405 
                       }
 1405 
                       }
1406 
                                }
 1406 
                                }
1407 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1407 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1408 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1408 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1409 
                        else
 1409 
                        else
1410 
                        {
 1410 
                        {
1411 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1411 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1412 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1412 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1413 
                         else StickGasHover = 120;
 1413 
                         else StickGasHover = 120;
1414 
                         }
 1414 
                         }
1415 
                        HCGas = HoverGas;      // take hoover gas (neutral point)
 1415 
                        HCGas = HoverGas;      // take hoover gas (neutral point)
1416 
          }
 1416 
          }
1417 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1417 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1418 
                 {
 1418 
                 {
1419 
            // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1419 
            // ------------------------- P-Part ----------------------------
1420 
            tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1420 
            tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1421 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1421 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1422 
                        HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1422 
                        HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1423 
                        tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
 1423 
                        tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
1424 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
 1424 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
1425 
                        HCGas -= tmp_long;
 1425 
                        HCGas -= tmp_long;
1426 
                        // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1426 
                        // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1427 
                        tmp_long = VarioMeter / 8;
 1427 
                        tmp_int = VarioMeter / 8;
- 
 
 1428 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -180, 180);      // avoid overflow when squared
- 
 
 1429 
                        tmp_int2 = tmp_int;
1428 
                        if(tmp_long > 8) tmp_long = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
 1430 
                        LIMIT_MAX(tmp_int2,8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
1429 
                        if(tmp_long > 0) tmp_long = VarioMeter + (tmp_long * tmp_long) / 4L;
 1431 
                        if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4L;
1430 
                        else             tmp_long = VarioMeter - (tmp_long * tmp_long) / 4L;
 1432 
                        else             tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4L;
1431 
                        tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
 1433 
                        tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
1432 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1434 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1433 
                        HCGas -= tmp_long;
 1435 
                        HCGas -= tmp_int;
1434 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1436 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1435 
                        tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1437 
                        tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1436 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1438 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1437 
                        HCGas -= tmp_long;
 1439 
                        HCGas -= tmp_long;
1438 
 
 1440 
 
1439 
            if(BaroExpandActive) HCGas = HoverGas;
 1441 
            if(BaroExpandActive) HCGas = HoverGas;
1440 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1442 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1441 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1443 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1442 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1444 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1443 
                        HCGas -= tmp_int;
 1445 
                        HCGas -= tmp_int;
1444 
 
 1446 
 
1445 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1447 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1446 
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1448 
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1447 
                        {
 1449 
                        {
1448 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1450 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1449 
                        }
 1451 
                        }
1450 
 
 1452 
 
1451 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1453 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1452 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1454 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1453 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1455 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1454 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1456 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1455 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1457 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1456 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1458 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1457 
                        // update height control gas averaging
 1459 
                        // update height control gas averaging
1458 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1460 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1459 
                        // limit height control gas pd-control output
 1461 
                        // limit height control gas pd-control output
1460 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1462 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1461 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1463 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1462 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1464 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1463 
                        {  // old version
 1465 
                        {  // old version
1464 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1466 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1465 
                        }
 1467 
                        }
1466 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
 1468 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
1467 
                  }
 1469 
                  }
1468 
                }// EOF height control active
 1470 
                }// EOF height control active
1469 
                else // HC not active
 1471 
                else // HC not active
1470 
                {
 1472 
                {
1471 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1473 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1472 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1474 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1473 
                        {
 1475 
                        {
1474 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1476 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1475 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1477 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1476 
                        }
 1478 
                        }
1477 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1479 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1478 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1480 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1479 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1481 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1480 
                }
 1482 
                }
1481 
 
 1483 
 
1482 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1484 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1483 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1485 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1484 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1486 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1485 
                {
 1487 
                {
1486 
                        if(HoverGasFilter == 0)  HoverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1488 
                        if(HoverGasFilter == 0)  HoverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1487 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1489 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1488 
                        {
 1490 
                        {
1489 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1491 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1490 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1492 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1491 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1493 
                                tmp_long2 /= 8192;
1492 
 
 1494 
 
1493 
                                // average vertical projected thrust
 1495 
                                // average vertical projected thrust
1494 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
 1496 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
1495 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
 1497 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1496 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L);
 1498 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1497 
                                        HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
 1499 
                                        HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1498 
                                }
 1500 
                                }
1499 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1501 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1500 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1502 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1501 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1503 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1502 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1504 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1503 
                                }
 1505 
                                }
1504 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1506 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1505 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1507 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1506 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L);
 1508 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1507 
                                        HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
 1509 
                                        HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1508 
                                }
 1510 
                                }
1509 
                                else //later
 1511 
                                else //later
1510 
                                {
 1512 
                                {
1511 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE;
 1513 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE;
1512 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1514 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1513 
                                }
 1515 
                                }
1514 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE);
 1516 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE);
1515 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1517 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1516 
                                {
 1518 
                                {
1517 
                                        int16_t band;
 1519 
                                        int16_t band;
1518 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1520 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1519 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1521 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1520 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1522 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1521 
                                }
 1523 
                                }
1522 
                                else
 1524 
                                else
1523 
                                {       // no limit
 1525 
                                {       // no limit
1524 
                                        HoverGasMin = 0;
 1526 
                                        HoverGasMin = 0;
1525 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1527 
                                        HoverGasMax = 1023;
1526 
                                }
 1528 
                                }
1527 
                        }
 1529 
                        }
1528 
                }
 1530 
                }
1529 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1531 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1530 
 
 1532 
 
1531 
        // limit gas to parameter setting
 1533 
        // limit gas to parameter setting
1532 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1534 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1533 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1535 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1534 
 
 1536 
 
1535 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1537 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1536 
// all BL-Ctrl connected?
 1538 
// all BL-Ctrl connected?
1537 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1539 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1538 
  if(MissingMotor)
 1540 
  if(MissingMotor)
1539 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1541 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1540 
   {
 1542 
   {
1541 
    modell_fliegt = 1;
 1543 
    modell_fliegt = 1;
1542 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
 1544 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1543 
   }
 1545 
   }
1544 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1546 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1545 
// + Mischer und PI-Regler
 1547 
// + Mischer und PI-Regler
1546 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1548 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1547 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1549 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1548 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1550 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1549 
// Gier-Anteil
 1551 
// Gier-Anteil
1550 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1552 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1551 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1553 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1552 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1554 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1553 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1555 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1554 
    {
 1556 
    {
1555 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1557 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1556 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1558 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1557 
    }
 1559 
    }
1558 
    else
 1560 
    else
1559 
    {
 1561 
    {
1560 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1562 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1561 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1563 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1562 
    }
 1564 
    }
1563 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1565 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1564 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1566 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1565 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1567 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1566 
 
 1568 
 
1567 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1569 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1568 
// Nick-Achse
 1570 
// Nick-Achse
1569 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1571 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1570 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1572 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1571 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1573 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1572 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1574 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1573 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1575 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1574 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1576 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1575 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1577 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1576 
    // Motor Vorn
 1578 
    // Motor Vorn
1577 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1579 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1578 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1580 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1579 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1581 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1580 
 
 1582 
 
1581 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1583 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1582 
// Roll-Achse
 1584 
// Roll-Achse
1583 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1585 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1584 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1586 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1585 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1587 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1586 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1588 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1587 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1589 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1588 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1590 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1589 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
 1591 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1590 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1592 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1591 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1593 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1592 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1594 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1593 
 
 1595 
 
1594 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1596 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1595 
// Universal Mixer
 1597 
// Universal Mixer
1596 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1598 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1597 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1599 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1598 
 {
 1600 
 {
1599 
  signed int tmp_int;
 1601 
  signed int tmp_int;
1600 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1602 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1601 
   {
 1603 
   {
1602 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1604 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1603 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1605 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1604 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1606 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1605 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1607 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1606 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
 1608 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
1607 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
 1609 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1608 
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1610 
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1609 
    Motor[i].SetPoint = tmp_int;
 1611 
    Motor[i].SetPoint = tmp_int;
1610 
   }
 1612 
   }
1611 
   else Motor[i].SetPoint = 0;
 1613 
   else Motor[i].SetPoint = 0;
1612 
 }
 1614 
 }
1613 
}
 1615 
}
1614 
 
 1616