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Rev 1155 Rev 1166
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Flight Control
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Flight Control
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
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35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     with our written permission
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// +     with our written permission
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// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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// +     clearly linked as origin
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// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
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// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
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44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
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// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
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// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
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// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
 54 
 
55 
#include "main.h"
 55 
#include "main.h"
56 
#include "eeprom.c"
 56 
#include "eeprom.c"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 60 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
- 
 
 61 
int TrimNick, TrimRoll;
61 
int AdNeutralGierBias;
 62 
int AdNeutralGierBias;
62 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 63 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
63 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 64 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
64 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 65 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
65 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 66 
volatile float NeutralAccZ = 0;
66 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 67 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
67 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 68 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
68 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 69 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
69 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 70 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
70 
long Integral_Gier = 0;
 71 
long Integral_Gier = 0;
71 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 72 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
72 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 73 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
73 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 74 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
74 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 75 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
75 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 76 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
76 
int  KompassValue = 0;
 77 
int  KompassValue = 0;
77 
int  KompassStartwert = 0;
 78 
int  KompassStartwert = 0;
78 
int  KompassRichtung = 0;
 79 
int  KompassRichtung = 0;
79 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 80 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
80 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 81 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
81 
unsigned char Notlandung = 0;
 82 
unsigned char Notlandung = 0;
82 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 83 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
83 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 84 
unsigned char TrichterFlug = 0;
84 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 85 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
85 
long  ErsatzKompass;
 86 
long  ErsatzKompass;
86 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 87 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
87 
int   GierGyroFehler = 0;
 88 
int   GierGyroFehler = 0;
88 
char GyroFaktor;
 89 
char GyroFaktor;
89 
char IntegralFaktor;
 90 
char IntegralFaktor;
90 
int  DiffNick,DiffRoll;
 91 
int  DiffNick,DiffRoll;
91 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 92 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
92 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 93 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links;
93 
volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8;
 94 
volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8;
94 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 95 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
95 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 96 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
96 
char MotorenEin = 0;
 97 
char MotorenEin = 0;
97 
int HoehenWert = 0;
 98 
int HoehenWert = 0;
98 
int SollHoehe = 0;
 99 
int SollHoehe = 0;
99 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 100 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
100 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 101 
//float Ki =  FAKTOR_I;
101 
int Ki = 10300 / 33;
 102 
int Ki = 10300 / 33;
102 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 103 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
103 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 104 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
104 
 
 105 
 
105 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 106 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
106 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
107 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 108 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
108 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 109 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
109 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
110 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 112 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
112 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 113 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
113 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 114 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
114 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 115 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
115 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 116 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
116 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 117 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
117 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 118 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
118 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 119 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
119 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
120 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
122 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
123 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 124 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
124 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 125 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
125 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 126 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
126 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 127 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
127 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 128 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
128 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 129 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
129 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 130 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
130 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 131 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
131 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 132 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
132 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 133 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
133 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 134 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
134 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 135 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
135 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 136 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
136 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 137 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
137 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 138 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
138 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 139 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
139 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 140 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
140 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 141 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
141 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 142 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
142 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 143 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
143 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 144 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
144 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 145 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
145 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 146 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
146 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 147 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
147 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 148 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
148 
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
 149 
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
149 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 150 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
150 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 151 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
151 
 
 152 
 
- 
 
 153 
 
- 
 
 154 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
- 
 
 155 
{
- 
 
 156 
 int motor;
- 
 
 157 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
- 
 
 158 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
- 
 
 159 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
- 
 
 160 
 return(motor);
- 
 
 161 
}
- 
 
 162 
 
152 
 
 163 
 
153 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 164 
void Piep(unsigned char Anzahl)
154 
{
 165 
{
155 
 while(Anzahl--)
 166 
 while(Anzahl--)
156 
 {
 167 
 {
157 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 168 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
158 
  beeptime = 100;
 169 
  beeptime = 100;
159 
  Delay_ms(250);
 170 
  Delay_ms(250);
160 
 }
 171 
 }
161 
}
 172 
}
162 
 
 173 
 
163 
//############################################################################
 174 
//############################################################################
164 
//  Nullwerte ermitteln
 175 
//  Nullwerte ermitteln
165 
void SetNeutral(void)
 176 
void SetNeutral(void)
166 
//############################################################################
 177 
//############################################################################
167 
{
 178 
{
168 
 unsigned char i;
 179 
 unsigned char i;
169 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 180 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
170 
        NeutralAccX = 0;
 181 
        NeutralAccX = 0;
171 
        NeutralAccY = 0;
 182 
        NeutralAccY = 0;
172 
        NeutralAccZ = 0;
 183 
        NeutralAccZ = 0;
173 
    AdNeutralNick = 0;
 184 
    AdNeutralNick = 0;
174 
        AdNeutralRoll = 0;
 185 
        AdNeutralRoll = 0;
175 
        AdNeutralGier = 0;
 186 
        AdNeutralGier = 0;
176 
    AdNeutralGierBias = 0;
 187 
    AdNeutralGierBias = 0;
177 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 188 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
178 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 189 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
179 
    ExpandBaro = 0;
 190 
    ExpandBaro = 0;
180 
    CalibrierMittelwert();
 191 
    CalibrierMittelwert();
181 
    Delay_ms_Mess(100);
 192 
    Delay_ms_Mess(100);
182 
        CalibrierMittelwert();
 193 
        CalibrierMittelwert();
183 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 194 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
184 
     {
 195 
     {
185 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 196 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
186 
     }
 197 
     }
- 
 
 198 
#define NEUTRAL_FILTER 32
187 
    for(i=0; i<32; i++)
 199 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
188 
         {
 200 
         {
189 
          Delay_ms_Mess(10);
 201 
          Delay_ms_Mess(10);
190 
          gier_neutral += AdWertGier;
 202 
          gier_neutral += AdWertGier;
191 
          nick_neutral += MesswertNick;
 203 
          nick_neutral += AdWertNick;
192 
          roll_neutral += MesswertRoll;
 204 
          roll_neutral += AdWertRoll;
193 
         }
 205 
         }
194 
     AdNeutralNick= nick_neutral / 32;
 206 
     AdNeutralNick= nick_neutral / NEUTRAL_FILTER;
195 
         AdNeutralRoll= roll_neutral / 32;
 207 
         AdNeutralRoll= roll_neutral / NEUTRAL_FILTER;
196 
         AdNeutralGier= gier_neutral / 32;
 208 
         AdNeutralGier= gier_neutral / NEUTRAL_FILTER;
197 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
 209 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
198 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 210 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
199 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 211 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
200 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 212 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
201 
    {
 213 
    {
202 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 214 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (4*ACC_AMPLIFY);
203 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 215 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (4*ACC_AMPLIFY);
204 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 216 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
205 
    }
 217 
    }
206 
    else
 218 
    else
207 
    {
 219 
    {
208 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 220 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
209 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 221 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
210 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 222 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
211 
    }
 223 
    }
212 
 
 224 
 
213 
        Mess_IntegralNick = 0;
 225 
        Mess_IntegralNick = 0;
214 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 226 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
215 
    Mess_IntegralRoll = 0;
 227 
    Mess_IntegralRoll = 0;
216 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 228 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
217 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 229 
    Mess_Integral_Gier = 0;
218 
    MesswertNick = 0;
 230 
    MesswertNick = 0;
219 
    MesswertRoll = 0;
 231 
    MesswertRoll = 0;
220 
    MesswertGier = 0;
 232 
    MesswertGier = 0;
221 
    Delay_ms_Mess(100);
 233 
    Delay_ms_Mess(100);
222 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 234 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
223 
    HoeheD = 0;
 235 
    HoeheD = 0;
224 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 236 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
225 
    KompassStartwert = KompassValue;
 237 
    KompassStartwert = KompassValue;
226 
    GPS_Neutral();
 238 
    GPS_Neutral();
227 
    beeptime = 50;
 239 
    beeptime = 50;
228 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 240 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
229 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 241 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
230 
    ExternHoehenValue = 0;
 242 
    ExternHoehenValue = 0;
231 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 243 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
232 
    GierGyroFehler = 0;
 244 
    GierGyroFehler = 0;
233 
    SendVersionToNavi = 1;
 245 
    SendVersionToNavi = 1;
234 
    LED_Init();
 246 
    LED_Init();
235 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
 247 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
236 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 248 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
237 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
 249 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
238 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 250 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
239 
}
 251 
}
240 
 
 252 
 
241 
//############################################################################
 253 
//############################################################################
242 
// Bearbeitet die Messwerte
 254 
// Bearbeitet die Messwerte
243 
void Mittelwert(void)
 255 
void Mittelwert(void)
244 
//############################################################################
 256 
//############################################################################
245 
{
 257 
{
246 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 258 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
247 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 259 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
248 
        signed int tmp_int;
 260 
        signed int tmp_int;
249 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 261 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
250 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 262 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
251 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
 263 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
252 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
 264 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 20;
253 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 265 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 20;
254 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 266 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
255 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 267 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
256 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 268 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
257 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 269 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
258 
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
 270 
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
- 
 
 271 
 
- 
 
 272 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;  
- 
 
 273 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
259 
 
 274 
 
260 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 275 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
261 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
 276 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
262 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
 277 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
263 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
 278 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
264 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 279 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
265 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 280 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
266 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 281 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
267 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 282 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
268 
    NaviCntAcc++;
 283 
    NaviCntAcc++;
269 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 284 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
270 
 
 - 
 
271 
if(abs(Mittelwert_AccRoll > 50)) { DebugOut.Analog[16]++; DebugOut.Analog[17] = Mittelwert_AccRoll;};
 - 
 
272 
 
 285 
 
273 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 286 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
274 
// ADC einschalten
 287 
// ADC einschalten
275 
        AdReady = 0;
 288 
        AdReady = 0;
276 
    ANALOG_ON;
 289 
    ANALOG_ON;
277 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 290 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
278 
 
 291 
 
279 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 292 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
280 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 293 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
281 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 294 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
282 
 
 295 
 
283 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 296 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
284 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 297 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
285 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 298 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
286 
 
 299 
 
287 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 300 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
288 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 301 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
289 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 302 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
290 
 
 303 
 
291 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 304 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
292 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 305 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
293 
         {
 306 
         {
294 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 307 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
295 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 308 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
296 
            tmpl3 /= 4096L;
 309 
            tmpl3 /= 4096L;
297 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 310 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
298 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65  
 311 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65  
299 
            tmpl4 /= 4096L;
 312 
            tmpl4 /= 4096L;
300 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 313 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
301 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 314 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
302 
            tmpl4 -= tmpl3;
 315 
            tmpl4 -= tmpl3;
303 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 316 
            ErsatzKompass += tmpl4;
- 
 
 317 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
304 
 
 318 
 
305 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 319 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
306 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 320 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
307 
            tmpl /= 4096L;
 321 
            tmpl /= 4096L;
308 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 322 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
309 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 323 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
310 
            tmpl2 /= 4096L;
 324 
            tmpl2 /= 4096L;
311 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128 /* || abs(KopplungsteilNickRoll) > 128 || abs(KopplungsteilRollNick) > 128)*/) TrichterFlug = 1;
 325 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128 /* || abs(KopplungsteilNickRoll) > 128 || abs(KopplungsteilRollNick) > 128)*/) TrichterFlug = 1;
312 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 326 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
313 
DebugOut.Analog[21] = KopplungsteilNickRoll;  
 - 
 
314 
DebugOut.Analog[22] = KopplungsteilRollNick;
 - 
 
315 
         }
 327 
         }
- 
 
 328 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
- 
 
 329 
 
316 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
 330 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
- 
 
 331 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
317 
 
 332 
 
318 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 333 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
319 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 334 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
320 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 335 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
321 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 336 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
322 
            MesswertRoll += tmpl;
 337 
//            MesswertRoll += tmpl;
323 
            MesswertRoll += tmpl2 / 100L; // War: *5/512
 338 
//            MesswertRoll += tmpl2 / 100L; // War: *5/512
324 
//            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
 339 
//            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
325 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
 340 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
326 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
 341 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
327 
 
 342 
 
328 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 343 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
329 
            {
 344 
            {
330 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 345 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
331 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 346 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
332 
            }
 347 
            }
333 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 348 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
334 
            {
 349 
            {
335 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 350 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
336 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 351 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
337 
            }
 352 
            }
338 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
 353 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
339 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 354 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
340 
            if(PlatinenVersion == 10)
 355 
            if(PlatinenVersion == 10)
341 
                         {
 356 
                         {
342 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
 357 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
343 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
 358 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
344 
                         }
 359 
                         }
345 
                         else
 360 
                         else
346 
                         {
 361 
                         {
347 
              if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;
 362 
              if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;
348 
              if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;
 363 
              if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;
349 
                         }
 364 
                         }
350 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 365 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
351 
            MesswertNick -= tmpl2;
 366 
//            MesswertNick -= tmpl2;
352 
//            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
367 
//            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
353 
            MesswertNick -= tmpl / 100L; //109
 368 
//            MesswertNick -= tmpl / 100L; //109
354 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
 369 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
355 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
 370 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
356 
 
 371 
 
357 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 372 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
358 
             {
 373 
             {
359 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 374 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
360 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 375 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
361 
             }
 376 
             }
362 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 377 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
363 
            {
 378 
            {
364 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 379 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
365 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 380 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
366 
            }
 381 
            }
367 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
 382 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
368 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 383 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
369 
            if(PlatinenVersion == 10)
 384 
            if(PlatinenVersion == 10)
370 
                         {
 385 
                         {
371 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
 386 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
372 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
 387 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
373 
                         }
 388 
                         }
374 
                         else
 389 
                         else
375 
                         {
 390 
                         {
376 
              if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;
 391 
              if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;
377 
              if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000;
 392 
              if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000;
378 
                         }
 393 
                         }
379 
 
 394 
 
380 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 395 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
381 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 396 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
382 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 397 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
383 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 398 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
384 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 399 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
385 
    MesswertNick = (RohMesswertNick + 2 * MesswertNick) / 3;
 400 
//    MesswertNick = (RohMesswertNick + 2 * MesswertNick) / 3;
386 
    MesswertRoll = (RohMesswertRoll + 2 * MesswertRoll) / 3;
 401 
//    MesswertRoll = (RohMesswertRoll + 2 * MesswertRoll) / 3;
- 
 
 402 
 
- 
 
 403 
#define D_LIMIT 128
- 
 
 404 
 
- 
 
 405 
MesswertNick = HiResNick / 20;
- 
 
 406 
MesswertRoll = HiResRoll / 20;
387 
 
 - 
 
388 
#define D_LIMIT 8
 407 
 
389 
  if(Parameter_Gyro_D)
 408 
  if(Parameter_Gyro_D)
390 
  {
 409 
  {
391 
   d2Nick = (((MesswertNick - oldNick)));
 410 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
392 
   oldNick = MesswertNick;
 411 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
393 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 412 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
394 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 413 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
395 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 - 
 
396 
 
 414 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
397 
   d2Roll = (((MesswertRoll - oldRoll)));
 415 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
398 
   oldRoll = MesswertRoll;
 416 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
399 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 417 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
400 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 418 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
- 
 
 419 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
- 
 
 420 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
401 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 421 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
402 
  }
 422 
  }
403 
 
 423 
 
404 
 if(RohMesswertRoll > 0) MesswertRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 424 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
405 
 else                    MesswertRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 425 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
406 
 if(RohMesswertNick > 0) MesswertNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 426 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
407 
 else                    MesswertNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 427 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
408 
 
 428 
 
409 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 429 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
410 
  {
 430 
  {
411 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 431 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
412 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 432 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
413 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 433 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
414 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 434 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
415 
  }
 435 
  }
416 
 
 436 
 
417 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 437 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
418 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 438 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
419 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 439 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
420 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 440 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
421 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 441 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
422 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 442 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
423 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 443 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
424 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 444 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
425 
}
 445 
}
426 
 
 446 
 
427 
//############################################################################
 447 
//############################################################################
428 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 448 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
429 
void CalibrierMittelwert(void)
 449 
void CalibrierMittelwert(void)
430 
//############################################################################
 450 
//############################################################################
431 
{
 451 
{
432 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 452 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
433 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 453 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
434 
        ANALOG_OFF;
 454 
        ANALOG_OFF;
435 
        MesswertNick = AdWertNick;
 455 
        MesswertNick = AdWertNick;
436 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 456 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
437 
        MesswertGier = AdWertGier;
 457 
        MesswertGier = AdWertGier;
438 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 458 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
439 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 459 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
440 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 460 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
441 
   // ADC einschalten
 461 
   // ADC einschalten
442 
    ANALOG_ON;
 462 
    ANALOG_ON;
443 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 463 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
444 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 464 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
445 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 465 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
446 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 466 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
447 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 467 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
448 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 468 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
449 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 469 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
450 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 470 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
451 
 
 471 
 
452 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 472 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
453 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 473 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
454 
}
 474 
}
455 
 
 475 
 
456 
//############################################################################
 476 
//############################################################################
457 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 477 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
458 
void SendMotorData(void)
 478 
void SendMotorData(void)
459 
//############################################################################
 479 
//############################################################################
460 
{
 480 
{
461 
    if(!MotorenEin)
 481 
    if(!MotorenEin)
462 
        {
 482 
        {
463 
#ifdef OCTO
 483 
#ifndef QUADRO
464 
                Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0;
 484 
                Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0;
465 
        if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];}
 485 
        if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];}
466 
        if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];}
 486 
        if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];}
467 
        if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];}
 487 
        if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];}
468 
        if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];}
 488 
        if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];}
469 
#else
489 
#else
470 
        Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0;
 490 
        Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0;
471 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 491 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
472 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 492 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
473 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 493 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
474 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 494 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
475 
#endif
 495 
#endif
476 
 
 496 
 
477 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
 497 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
478 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
 498 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
479 
 
 499 
 
480 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 500 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
481 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 501 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
482 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 502 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
483 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
 503 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
484 
 
 504 
 
485 
    //Start I2C Interrupt Mode
 505 
    //Start I2C Interrupt Mode
486 
    twi_state = 0;
 506 
    twi_state = 0;
487 
    motor = 0;
 507 
    motor = 0;
488 
    i2c_start();
 508 
    i2c_start();
489 
}
 509 
}
490 
 
 510 
 
491 
 
 511 
 
492 
 
 512 
 
493 
//############################################################################
 513 
//############################################################################
494 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 514 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
495 
void ParameterZuordnung(void)
 515 
void ParameterZuordnung(void)
496 
//############################################################################
 516 
//############################################################################
497 
{
 517 
{
498 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 518 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
499 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
 519 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
500 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 520 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
501 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 521 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
502 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 522 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
503 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 523 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
504 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 524 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
505 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 525 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
506 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 526 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
507 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
 527 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
508 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 528 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
509 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 529 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
510 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 530 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
511 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 531 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
512 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 532 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
513 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 533 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
514 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 534 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
515 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 535 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
516 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 536 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
517 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 537 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
518 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 538 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
519 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 539 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
520 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
 540 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
521 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
 541 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
522 
 
 542 
 
523 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 543 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
524 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 544 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
525 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 545 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
526 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 546 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
527 
 
 547 
 
528 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
 548 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
529 
 //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
 549 
 //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
530 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
 550 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
531 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
 551 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
532 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
 552 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
533 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
 553 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
534 
// CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
 554 
// CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
535 
// CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
 555 
// CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
536 
// CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);
 556 
// CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);
537 
 
 557 
 
538 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
 558 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
539 
 
 559 
 
540 
 //Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 560 
 //Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
541 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 561 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
542 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 562 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
543 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 563 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
544 
}
 564 
}
545 
 
 565 
 
546 
 
 566 
 
547 
 
 567 
 
548 
//############################################################################
 568 
//############################################################################
549 
//
 569 
//
550 
void MotorRegler(void)
 570 
void MotorRegler(void)
551 
//############################################################################
 571 
//############################################################################
552 
{
 572 
{
553 
         int motorwert,pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
 573 
         int motorwert,pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
554 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 574 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
555 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 575 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
556 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 576 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
557 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 577 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
558 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 578 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
559 
         static unsigned int RcLostTimer;
 579 
         static unsigned int RcLostTimer;
560 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 580 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
561 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 581 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
562 
     static int hoehenregler = 0;
 582 
     static int hoehenregler = 0;
- 
 
 583 
         static int motorwert1,motorwert2,motorwert3,motorwert4,motorwert5,motorwert6,motorwert7,motorwert8;
563 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 584 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
564 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 585 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
565 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 586 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
566 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 587 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
567 
        Mittelwert();
 588 
        Mittelwert();
568 
 
 589 
 
569 
    GRN_ON;
 590 
    GRN_ON;
570 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 591 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
571 
// Gaswert ermitteln
 592 
// Gaswert ermitteln
572 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 593 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
573 
        GasMischanteil = StickGas;
 594 
        GasMischanteil = StickGas;
574 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 595 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
575 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 596 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
576 
// Empfang schlecht
 597 
// Empfang schlecht
577 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 598 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
578 
   if(SenderOkay < 100)
 599 
   if(SenderOkay < 100)
579 
        {
 600 
        {
580 
        if(!PcZugriff)
 601 
        if(!PcZugriff)
581 
         {
 602 
         {
582 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 603 
           if(BeepMuster == 0xffff)
583 
            {
 604 
            {
584 
             beeptime = 15000;
 605 
             beeptime = 15000;
585 
             BeepMuster = 0x0c00;
 606 
             BeepMuster = 0x0c00;
586 
            }
 607 
            }
587 
         }
 608 
         }
588 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 609 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
589 
        else
 610 
        else
590 
         {
 611 
         {
591 
          MotorenEin = 0;
 612 
          MotorenEin = 0;
592 
          Notlandung = 0;
 613 
          Notlandung = 0;
593 
         }
 614 
         }
594 
        ROT_ON;
 615 
        ROT_ON;
595 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 616 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
596 
            {
 617 
            {
597 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 618 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
598 
            Notlandung = 1;
 619 
            Notlandung = 1;
599 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 620 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
600 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 621 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
601 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 622 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
602 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 623 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
603 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 624 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
604 
            }
 625 
            }
605 
         else MotorenEin = 0;
 626 
         else MotorenEin = 0;
606 
        }
 627 
        }
607 
        else
 628 
        else
608 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 629 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
609 
// Emfang gut
 630 
// Emfang gut
610 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 631 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
611 
        if(SenderOkay > 140)
 632 
        if(SenderOkay > 140)
612 
            {
 633 
            {
613 
            Notlandung = 0;
 634 
            Notlandung = 0;
614 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 635 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
615 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 636 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
616 
                {
 637 
                {
617 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 638 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
618 
                }
 639 
                }
619 
            if((modell_fliegt < 256))
 640 
            if((modell_fliegt < 256))
620 
                {
 641 
                {
621 
                SummeNick = 0;
 642 
                SummeNick = 0;
622 
                SummeRoll = 0;
 643 
                SummeRoll = 0;
623 
                if(modell_fliegt == 250)
 644 
                if(modell_fliegt == 250)
624 
                 {
 645 
                 {
625 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 646 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
626 
                  sollGier = 0;
 647 
                  sollGier = 0;
627 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
 648 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
628 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 649 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
629 
                 }
 650 
                 }
630 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
 651 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
631 
 
 652 
 
632 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 653 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
633 
                {
 654 
                {
634 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 655 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
635 
// auf Nullwerte kalibrieren
 656 
// auf Nullwerte kalibrieren
636 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 657 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
637 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 658 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
638 
                    {
 659 
                    {
639 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 660 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
640 
                        {
 661 
                        {
641 
                        GRN_OFF;
 662 
                        GRN_OFF;
642 
                        MotorenEin = 0;
 663 
                        MotorenEin = 0;
643 
                        delay_neutral = 0;
 664 
                        delay_neutral = 0;
644 
                        modell_fliegt = 0;
 665 
                        modell_fliegt = 0;
645 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 666 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
646 
                        {
 667 
                        {
647 
                         unsigned char setting=1;
 668 
                         unsigned char setting=1;
648 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 669 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
649 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 670 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
650 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 671 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
651 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 672 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
652 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 673 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
653 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
 674 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
654 
                        }
 675 
                        }
655 
//                        else
 676 
//                        else
656 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 677 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
657 
                          {
 678 
                          {
658 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 679 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
659 
                           beeptime = 1000;
 680 
                           beeptime = 1000;
660 
                          }
 681 
                          }
661 
                          else
 682 
                          else
662 
                          {
 683 
                          {
663 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 684 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
664 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 685 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
665 
                            {
 686 
                            {
666 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 687 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
667 
                            }
 688 
                            }
668 
                           SetNeutral();
 689 
                           SetNeutral();
669 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
 690 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
670 
                         }
 691 
                         }
671 
                        }
 692 
                        }
672 
                    }
 693 
                    }
673 
                 else
 694 
                 else
674 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 695 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
675 
                    {
 696 
                    {
676 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 697 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
677 
                        {
 698 
                        {
678 
                        GRN_OFF;
 699 
                        GRN_OFF;
679 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 700 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
680 
                        MotorenEin = 0;
 701 
                        MotorenEin = 0;
681 
                        delay_neutral = 0;
 702 
                        delay_neutral = 0;
682 
                        modell_fliegt = 0;
 703 
                        modell_fliegt = 0;
683 
                        SetNeutral();
 704 
                        SetNeutral();
684 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 705 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
685 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 706 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
686 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 707 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
687 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 708 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
688 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 709 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
689 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 710 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
690 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 711 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
691 
                        }
 712 
                        }
692 
                    }
 713 
                    }
693 
                 else delay_neutral = 0;
 714 
                 else delay_neutral = 0;
694 
                }
 715 
                }
695 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 716 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
696 
// Gas ist unten
 717 
// Gas ist unten
697 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 718 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
698 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 719 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
699 
                {
 720 
                {
700 
                // Starten
 721 
                // Starten
701 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 722 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
702 
                    {
 723 
                    {
703 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 724 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
704 
// Einschalten
 725 
// Einschalten
705 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 726 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
706 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 727 
                    if(++delay_einschalten > 200)
707 
                        {
 728 
                        {
708 
                        delay_einschalten = 200;
 729 
                        delay_einschalten = 200;
709 
                        modell_fliegt = 1;
 730 
                        modell_fliegt = 1;
710 
                        MotorenEin = 1;
 731 
                        MotorenEin = 1;
711 
                        sollGier = 0;
 732 
                        sollGier = 0;
712 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 733 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
713 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 734 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
714 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 735 
                        Mess_IntegralNick = 0;
715 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 736 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
716 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 737 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
717 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 738 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
718 
                        SummeNick = 0;
 739 
                        SummeNick = 0;
719 
                        SummeRoll = 0;
 740 
                        SummeRoll = 0;
720 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
 741 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
721 
                        }
 742 
                        }
722 
                    }
 743 
                    }
723 
                    else delay_einschalten = 0;
 744 
                    else delay_einschalten = 0;
724 
                //Auf Neutralwerte setzen
 745 
                //Auf Neutralwerte setzen
725 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 746 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
726 
// Auschalten
 747 
// Auschalten
727 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 748 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
728 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 749 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
729 
                    {
 750 
                    {
730 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 751 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
731 
                        {
 752 
                        {
732 
                        MotorenEin = 0;
 753 
                        MotorenEin = 0;
733 
                        delay_ausschalten = 200;
 754 
                        delay_ausschalten = 200;
734 
                        modell_fliegt = 0;
 755 
                        modell_fliegt = 0;
735 
                        }
 756 
                        }
736 
                    }
 757 
                    }
737 
                else delay_ausschalten = 0;
 758 
                else delay_ausschalten = 0;
738 
                }
 759 
                }
739 
            }
 760 
            }
740 
 
 761 
 
741 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 762 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
742 
// neue Werte von der Funke
 763 
// neue Werte von der Funke
743 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 764 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
744 
 
 765 
 
745 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
 766 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
746 
  {
 767 
  {
747 
    int tmp_int;
 768 
    int tmp_int;
748 
        static int stick_nick,stick_roll;
 769 
        static int stick_nick,stick_roll;
749 
    ParameterZuordnung();
 770 
    ParameterZuordnung();
750 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 771 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
751 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 772 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
752 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 773 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
753 
 
 774 
 
754 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 775 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
755 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 776 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
756 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 777 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
757 
 
 778 
 
758 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 779 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
759 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 780 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
760 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 781 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
761 
 
 782 
 
762 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 783 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
763 
 
 784 
 
764 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
 785 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
765 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
 786 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
766 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
 787 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
767 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
 788 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
768 
*/
 789 
*/
769 
//    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
 790 
//    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
770 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 791 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
771 
//    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
 792 
//    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
772 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 793 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
773 
 
 794 
 
774 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 795 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
775 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 796 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
776 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 797 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
777 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 798 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
778 
    {
 799 
    {
779 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 800 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
780 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 801 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
781 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 802 
         StickGier += ExternControl.Gier;
782 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 803 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
783 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 804 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
784 
    }
 805 
    }
785 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 806 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
786 
 
 807 
 
787 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 808 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
788 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 809 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
789 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 810 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
790 
 
 811 
 
791 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 812 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
792 
     {
 813 
     {
793 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 814 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
794 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 815 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
795 
     }
 816 
     }
796 
     else MaxStickNick--;
 817 
     else MaxStickNick--;
797 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 818 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
798 
     {
 819 
     {
799 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 820 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
800 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 821 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
801 
     }
 822 
     }
802 
     else MaxStickRoll--;
 823 
     else MaxStickRoll--;
803 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 824 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
804 
 
 825 
 
805 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 826 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
806 
// Looping?
 827 
// Looping?
807 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 828 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
808 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 829 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
809 
  else
 830 
  else
810 
   {
 831 
   {
811 
     {
 832 
     {
812 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 833 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
813 
     }
 834 
     }
814 
   }
 835 
   }
815 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 836 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
816 
   else
 837 
   else
817 
   {
 838 
   {
818 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 839 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
819 
     {
 840 
     {
820 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 841 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
821 
     }
 842 
     }
822 
   }
 843 
   }
823 
 
 844 
 
824 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 845 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
825 
  else
 846 
  else
826 
   {
 847 
   {
827 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 848 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
828 
     {
 849 
     {
829 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 850 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
830 
     }
 851 
     }
831 
   }
 852 
   }
832 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 853 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
833 
   else
 854 
   else
834 
   {
 855 
   {
835 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 856 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
836 
     {
 857 
     {
837 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 858 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
838 
     }
 859 
     }
839 
   }
 860 
   }
840 
 
 861 
 
841 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 862 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
842 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 863 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
843 
  } // Ende neue Funken-Werte
 864 
  } // Ende neue Funken-Werte
844 
 
 865 
 
845 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 866 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
846 
   {
 867 
   {
847 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 868 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
848 
        TrichterFlug = 1;
 869 
        TrichterFlug = 1;
849 
   }
 870 
   }
850 
 
 871 
 
851 
 
 872 
 
852 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 873 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
853 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 874 
// Bei Empfangsausfall im Flug
854 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 875 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 
   if(Notlandung)
 876 
   if(Notlandung)
856 
    {
 877 
    {
857 
     StickGier = 0;
 878 
     StickGier = 0;
858 
     StickNick = 0;
 879 
     StickNick = 0;
859 
     StickRoll = 0;
 880 
     StickRoll = 0;
860 
     GyroFaktor     = 90;//(float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
 881 
     GyroFaktor     = 90;//(float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
861 
     IntegralFaktor = 120;//(float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
 882 
     IntegralFaktor = 120;//(float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
862 
     Looping_Roll = 0;
 883 
     Looping_Roll = 0;
863 
     Looping_Nick = 0;
 884 
     Looping_Nick = 0;
864 
    }
 885 
    }
865 
 
 886 
 
866 
 
 887 
 
867 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 888 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
868 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 889 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
869 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 890 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
870 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 891 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
871 
 
 892 
 
872 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 893 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
873 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 894 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
874 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 895 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
875 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 896 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
876 
 
 897 
 
877 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 898 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
878 
  {
 899 
  {
879 
    IntegralAccNick = 0;
 900 
    IntegralAccNick = 0;
880 
    IntegralAccRoll = 0;
 901 
    IntegralAccRoll = 0;
881 
    MittelIntegralNick = 0;
 902 
    MittelIntegralNick = 0;
882 
    MittelIntegralRoll = 0;
 903 
    MittelIntegralRoll = 0;
883 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 904 
    MittelIntegralNick2 = 0;
884 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 905 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
885 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 906 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
886 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 907 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
887 
    ZaehlMessungen = 0;
 908 
    ZaehlMessungen = 0;
888 
    LageKorrekturNick = 0;
 909 
    LageKorrekturNick = 0;
889 
    LageKorrekturRoll = 0;
 910 
    LageKorrekturRoll = 0;
890 
  }
 911 
  }
891 
 
 912 
 
892 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 913 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
893 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 914 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
894 
  {
 915 
  {
895 
   long tmp_long, tmp_long2;
 916 
   long tmp_long, tmp_long2;
896 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 && !TrichterFlug)
 917 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 && !TrichterFlug)
897 
     {
 918 
     {
898 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 919 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
899 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 920 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
900 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 921 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
901 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 922 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
902 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 923 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
903 
      {
 924 
      {
904 
      tmp_long  /= 2;
 925 
      tmp_long  /= 2;
905 
      tmp_long2 /= 2;
 926 
      tmp_long2 /= 2;
906 
      }
 927 
      }
907 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 928 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
908 
      {
 929 
      {
909 
      tmp_long  /= 3;
 930 
      tmp_long  /= 3;
910 
      tmp_long2 /= 3;
 931 
      tmp_long2 /= 3;
911 
      }
 932 
      }
912 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 933 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
913 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 934 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
914 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 935 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
915 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 936 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
916 
     }
 937 
     }
917 
     else
 938 
     else
918 
     {
 939 
     {
919 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 940 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
920 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 941 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
921 
      tmp_long /= 16;
 942 
      tmp_long /= 16;
922 
      tmp_long2 /= 16;
 943 
      tmp_long2 /= 16;
923 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 944 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
924 
      {
 945 
      {
925 
      tmp_long  /= 3;
 946 
      tmp_long  /= 3;
926 
      tmp_long2 /= 3;
 947 
      tmp_long2 /= 3;
927 
      }
 948 
      }
928 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 949 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
929 
      {
 950 
      {
930 
      tmp_long  /= 3;
 951 
      tmp_long  /= 3;
931 
      tmp_long2 /= 3;
 952 
      tmp_long2 /= 3;
932 
      }
 953 
      }
- 
 
 954 
 
933 
 
 955 
 
934 
#define AUSGLEICH  32
 956 
#define AUSGLEICH  32
935 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 957 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
936 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 958 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
937 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 959 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
938 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 960 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
939 
     }
 961 
     }
- 
 
 962 
 
- 
 
 963 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
940 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 964 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
941 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 965 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
942 
  }
 966 
  }
943 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 967 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
944 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 968 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
945 
 {
 969 
 {
946 
  static int cnt = 0;
 970 
  static int cnt = 0;
947 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 971 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
948 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 972 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
949 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20))
 973 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20))
950 
  {
 974 
  {
951 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 975 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
952 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 976 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
953 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 977 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
954 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 978 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
955 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 979 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
956 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 980 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
957 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 981 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
958 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 982 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
959 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 983 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
960 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 984 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
961 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 985 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
962 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 986 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
963 
 
 987 
 
964 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 988 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
965 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 989 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
966 
 
 990 
 
967 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 991 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
968 
    {
 992 
    {
969 
     LageKorrekturNick /= 2;
 993 
     LageKorrekturNick /= 2;
970 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 994 
     LageKorrekturRoll /= 2;
971 
    }
 995 
    }
972 
 
 996 
 
973 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 997 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
974 
// Gyro-Drift ermitteln
 998 
// Gyro-Drift ermitteln
975 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 999 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
976 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1000 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
977 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1001 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
978 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1002 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
979 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1003 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
980 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 1004 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
981 
 
 1005 
 
982 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1006 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
983 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1007 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
984 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1008 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
985 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1009 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
986 
 
 1010 
 
987 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 1011 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
988 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 1012 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
989 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1013 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
990 
   {
 1014 
   {
991 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
 1015 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
992 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
 1016 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
993 
   }
 1017 
   }
994 
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 1018 
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
995 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
 1019 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
996 
    GierGyroFehler = 0;
 1020 
    GierGyroFehler = 0;
997 
 
 1021 
 
998 
 
 1022 
 
999 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 1023 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
1000 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 1024 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
1001 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 1025 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
1002 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 1026 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
1003 
*/
 1027 
*/
1004 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 1028 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
1005 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
 1029 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
1006 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 1030 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
1007 
/*
 1031 
/*
1008 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 1032 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
1009 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 1033 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
1010 
*/
 1034 
*/
1011 
 
 1035 
 
1012 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 1036 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
1013 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 1037 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
1014 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1038 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1015 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1039 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1016 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1040 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1017 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
 1041 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
1018 
        {
 1042 
        {
1019 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1043 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1020 
         {
 1044 
         {
1021 
           if(last_n_p)
 1045 
           if(last_n_p)
1022 
           {
 1046 
           {
1023 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 1047 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
1024 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1048 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1025 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1049 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1026 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1050 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1027 
           }
 1051 
           }
1028 
           else last_n_p = 1;
 1052 
           else last_n_p = 1;
1029 
         } else  last_n_p = 0;
 1053 
         } else  last_n_p = 0;
1030 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1054 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1031 
         {
 1055 
         {
1032 
           if(last_n_n)
 1056 
           if(last_n_n)
1033 
            {
 1057 
            {
1034 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 1058 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
1035 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1059 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1036 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1060 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1037 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1061 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1038 
            }
 1062 
            }
1039 
           else last_n_n = 1;
 1063 
           else last_n_n = 1;
1040 
         } else  last_n_n = 0;
 1064 
         } else  last_n_n = 0;
1041 
        }
 1065 
        }
1042 
        else
 1066 
        else
1043 
        {
 1067 
        {
1044 
         cnt = 0;
 1068 
         cnt = 0;
1045 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1069 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1046 
        }
 1070 
        }
1047 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1071 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1048 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
 1072 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
1049 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1073 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1050 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1074 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1051 
 
 1075 
 
1052 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1076 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1053 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1077 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1054 
 
 1078 
 
1055 
        ausgleichRoll = 0;
 1079 
        ausgleichRoll = 0;
1056 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
 1080 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
1057 
        {
 1081 
        {
1058 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1082 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1059 
         {
 1083 
         {
1060 
           if(last_r_p)
 1084 
           if(last_r_p)
1061 
           {
 1085 
           {
1062 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 1086 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
1063 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1087 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1064 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1088 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1065 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1089 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1066 
           }
 1090 
           }
1067 
           else last_r_p = 1;
 1091 
           else last_r_p = 1;
1068 
         } else  last_r_p = 0;
 1092 
         } else  last_r_p = 0;
1069 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1093 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1070 
         {
 1094 
         {
1071 
           if(last_r_n)
 1095 
           if(last_r_n)
1072 
           {
 1096 
           {
1073 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 1097 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
1074 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1098 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1075 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1099 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1076 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1100 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1077 
           }
 1101 
           }
1078 
           else last_r_n = 1;
 1102 
           else last_r_n = 1;
1079 
         } else  last_r_n = 0;
 1103 
         } else  last_r_n = 0;
1080 
        } else
 1104 
        } else
1081 
        {
 1105 
        {
1082 
         cnt = 0;
 1106 
         cnt = 0;
1083 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1107 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1084 
        }
 1108 
        }
1085 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1109 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1086 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
 1110 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
1087 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1111 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1088 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1112 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1089 
  }
 1113 
  }
1090 
  else
 1114 
  else
1091 
  {
 1115 
  {
1092 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1116 
   LageKorrekturRoll = 0;
1093 
   LageKorrekturNick = 0;
 1117 
   LageKorrekturNick = 0;
1094 
   TrichterFlug = 0;
 1118 
   TrichterFlug = 0;
1095 
  }
 1119 
  }
1096 
 
 1120 
 
1097 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1121 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1098 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1122 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1099 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1123 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1100 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1124 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1101 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1125 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1102 
    IntegralAccNick = 0;
 1126 
    IntegralAccNick = 0;
1103 
    IntegralAccRoll = 0;
 1127 
    IntegralAccRoll = 0;
1104 
    IntegralAccZ = 0;
 1128 
    IntegralAccZ = 0;
1105 
    MittelIntegralNick = 0;
 1129 
    MittelIntegralNick = 0;
1106 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1130 
    MittelIntegralRoll = 0;
1107 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1131 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1108 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1132 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1109 
    ZaehlMessungen = 0;
 1133 
    ZaehlMessungen = 0;
1110 
 }
 1134 
 }
1111 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
 1135 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
1112 
 
 1136 
 
1113 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1137 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1114 
//  Gieren
 1138 
//  Gieren
1115 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1139 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1116 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1140 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1117 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1141 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1118 
     {
 1142 
     {
1119 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1143 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1120 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1144 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1121 
       {
 1145 
       {
1122 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1146 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1123 
        };
 1147 
        };
1124 
     }
 1148 
     }
1125 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1149 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1126 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1150 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1127 
    sollGier = tmp_int;
 1151 
    sollGier = tmp_int;
1128 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1152 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1129 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1153 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1130 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1154 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1131 
 
 1155 
 
1132 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1156 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1133 
//  Kompass
 1157 
//  Kompass
1134 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1158 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1135 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
 1159 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
1136 
 
 1160 
 
1137 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1161 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1138 
     {
 1162 
     {
1139 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1163 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1140 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1164 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1141 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1165 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1142 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1166 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1143 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1167 
       korrektur = w / 8 + 1;
1144 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1168 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1145 
           if(NeueKompassRichtungMerken)
 1169 
           if(NeueKompassRichtungMerken)
1146 
            {
 1170 
            {
1147 
                 fehler = 0;
 1171 
                 fehler = 0;
1148 
                 ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1172 
                 ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1149 
                }
 1173 
                }
1150 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1174 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1151 
        {
 1175 
        {
1152 
        GierGyroFehler += fehler;
 1176 
        GierGyroFehler += fehler;
1153 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1177 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1154 
         {
 1178 
         {
1155 
          beeptime = 200;
 1179 
          beeptime = 200;
1156 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1180 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1157 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1181 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1158 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1182 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1159 
         }
 1183 
         }
1160 
        }
 1184 
        }
1161 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1185 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1162 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1186 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1163 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1187 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1164 
       if(w >= 0)
 1188 
       if(w >= 0)
1165 
        {
 1189 
        {
1166 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1190 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1167 
          {
 1191 
          {
1168 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1192 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1169 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1193 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1170 
//           r = KompassRichtung;
 1194 
//           r = KompassRichtung;
1171 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1195 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1172 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1196 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1173 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1197 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1174 
           else
 1198 
           else
1175 
           if(v < -w) v = -w;
 1199 
           if(v < -w) v = -w;
1176 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1200 
           Mess_Integral_Gier += v;
1177 
          }
 1201 
          }
1178 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1202 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1179 
        }
 1203 
        }
1180 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1204 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1181 
     }
 1205 
     }
1182 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1206 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1183 
 
 1207 
 
1184 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1208 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1185 
//  Debugwerte zuordnen
 1209 
//  Debugwerte zuordnen
1186 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1210 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1187 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1211 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1188 
   {
 1212 
   {
1189 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1213 
    TimerWerteausgabe = 24;
1190 
 
 1214 
 
1191 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1215 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1192 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1216 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1193 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 1217 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1194 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 1218 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1195 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1219 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1196 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 1220 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1197 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
 1221 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
1198 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1222 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1199 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1223 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1200 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 1224 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1201 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1225 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1202 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1226 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1203 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1227 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1204 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
 1228 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1205 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1229 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1206 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
 1230 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1207 
    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
 1231 
    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1208 
    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
 1232 
    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1209 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1233 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1210 
    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1234 
    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1211 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1235 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1212 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1236 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1213 
 
 1237 
 
1214 
 
 1238 
 
1215 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
 1239 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1216 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
 1240 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1217 
 
 1241 
 
1218 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 1242 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1219 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 1243 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1220 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 1244 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1221 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 1245 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1222 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 1246 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1223 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 1247 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1224 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 1248 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1225 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 1249 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1226 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 1250 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1227 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 1251 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1228 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 1252 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1229 
*/
 1253 
*/
1230 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 1254 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1231 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 1255 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1232 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 1256 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1233 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 1257 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1234 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
 1258 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1235 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
 1259 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1236 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
 1260 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1237 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 1261 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1238 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 1262 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1239 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 1263 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1240 
  }
 1264 
  }
1241 
 
 1265 
 
1242 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1266 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1243 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1267 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1244 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1268 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1245 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1269 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1246 
 
 1270 
 
1247 
    if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1271 
    if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1248 
    if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1272 
    if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
- 
 
 1273 
 
1249 
 
 1274 
#define TRIM_MAX (Poti1 * 2)
1250 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN);
 1275 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
- 
 
 1276 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
- 
 
 1277 
 
- 
 
 1278 
 {
- 
 
 1279 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
- 
 
 1280 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1251 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN);
 1281 
 }
1252 
 
 1282 
 
1253 
#ifdef OCTO
 1283 
#ifndef QUADRO
1254 
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 4 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (4 * (44000 / STICK_GAIN));
 1284 
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 4 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (4 * (44000 / STICK_GAIN));
1255 
#else
1285 
#else
1256 
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1286 
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1257 
#endif
1287 
#endif
1258 
 
 1288 
 
1259 
    // Maximalwerte abfangen
 1289 
    // Maximalwerte abfangen
1260 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1290 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1261 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
 1291 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1262 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1292 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1263 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1293 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1264 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1294 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1265 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1295 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1266 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1296 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1267 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1297 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1268 
 
 1298 
 
1269 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1299 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1270 
// Höhenregelung
 1300 
// Höhenregelung
1271 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1301 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1272 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1302 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1273 
 
 1303 
 
1274 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1304 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1275 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1305 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1276 
  {
 1306 
  {
1277 
    int tmp_int;
 1307 
    int tmp_int;
1278 
        static char delay = 100;
 1308 
        static char delay = 100;
1279 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1309 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1280 
    {
 1310 
    {
1281 
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
 1311 
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
1282 
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
 1312 
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
1283 
      {
 1313 
      {
1284 
       if(!delay--)
 1314 
       if(!delay--)
1285 
            {
 1315 
            {
1286 
         if(MessLuftdruck > 1000)
 1316 
         if(MessLuftdruck > 1000)
1287 
                  {
 1317 
                  {
1288 
                   ExpandBaro -= 10;
 1318 
                   ExpandBaro -= 10;
1289 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
 1319 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1290 
                   beeptime = 300;
 1320 
                   beeptime = 300;
1291 
           delay = 250;
 1321 
           delay = 250;
1292 
                  }
 1322 
                  }
1293 
                  else
 1323 
                  else
1294 
         if(MessLuftdruck < 100)
 1324 
         if(MessLuftdruck < 100)
1295 
                  {
 1325 
                  {
1296 
                   ExpandBaro += 10;
 1326 
                   ExpandBaro += 10;
1297 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
 1327 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1298 
                   beeptime = 300;
 1328 
                   beeptime = 300;
1299 
           delay = 250;
 1329 
           delay = 250;
1300 
                  }
 1330 
                  }
1301 
          else
 1331 
          else
1302 
          {
 1332 
          {
1303 
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1333 
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1304 
           HoehenReglerAktiv = 0;
 1334 
           HoehenReglerAktiv = 0;
1305 
                   delay = 1;
 1335 
                   delay = 1;
1306 
                  }
 1336 
                  }
1307 
                }
 1337 
                }
1308 
      }
 1338 
      }
1309 
      else
 1339 
      else
1310 
        {
 1340 
        {
1311 
         HoehenReglerAktiv = 1;
 1341 
         HoehenReglerAktiv = 1;
1312 
                 delay = 200;
 1342 
                 delay = 200;
1313 
                }
 1343 
                }
1314 
    }
 1344 
    }
1315 
    else
 1345 
    else
1316 
    {
 1346 
    {
1317 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1347 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1318 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1348 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1319 
    }
 1349 
    }
1320 
 
 1350 
 
1321 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1351 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1322 
    h = HoehenWert;
 1352 
    h = HoehenWert;
1323 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1353 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1324 
     {
 1354 
     {
1325 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1355 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1326 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1356 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1327 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1357 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1328 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1358 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1329 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
 1359 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1330 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
 1360 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1331 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
 1361 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1332 
      h -= tmp_int;
 1362 
      h -= tmp_int;
1333 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
 1363 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
1334 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
 1364 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1335 
       {
 1365 
       {
1336 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
 1366 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1337 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
 1367 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1338 
       }
 1368 
       }
1339 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1369 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1340 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1370 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1341 
     }
 1371 
     }
1342 
  }
 1372 
  }
1343 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1373 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1344 
 
 1374 
 
1345 
 
 1375 
 
1346 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1376 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1347 
// + Mischer und PI-Regler
 1377 
// + Mischer und PI-Regler
1348 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1378 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1349 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1379 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1350 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1380 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1351 
// Gier-Anteil
 1381 
// Gier-Anteil
1352 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1382 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1353 
#define MUL_G  1.0
 1383 
#define MUL_G  1.0
1354 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1384 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1355 
// GierMischanteil = 0;
 1385 
// GierMischanteil = 0;
1356 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1386 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1357 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1387 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1358 
    {
 1388 
    {
1359 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1389 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1360 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1390 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1361 
    }
 1391 
    }
1362 
    else
 1392 
    else
1363 
    {
 1393 
    {
1364 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1394 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1365 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1395 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1366 
    }
 1396 
    }
1367 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1397 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1368 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1398 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1369 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1399 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1370 
 
 1400 
 
1371 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1401 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1372 
// Nick-Achse
 1402 
// Nick-Achse
1373 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1403 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1404 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1375 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1405 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1376 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1406 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1377 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1407 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1378 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1408 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1379 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1409 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1380 
    // Motor Vorn
 1410 
    // Motor Vorn
1381 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1411 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1382 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1412 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1383 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1413 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1384 
 
 1414 
 
1385 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1415 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1386 
// Roll-Achse
 1416 
// Roll-Achse
1387 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1417 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1388 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1418 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1389 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1419 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1390 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1420 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1391 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1421 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1392 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1422 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1393 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
 1423 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1394 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1424 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1395 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1425 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1396 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1426 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1397 
 
 1427 
 
1398 
#ifndef OCTO
 1428 
#ifdef QUADRO
1399 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1429 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1400 
// Quadro-Mischer
1430 
// Quadro-Mischer
1401 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1431 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1402 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;      // Mischer
 1432 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;      // Mischer
- 
 
 1433 
    motorwert1 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert1);
1403 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1434 
    motorwert = motorwert1 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1404 
    Motor_Vorne = motorwert;
 1435 
    Motor_Vorne = motorwert;
1405 
 
 1436 
 
1406 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;
 1437 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;
- 
 
 1438 
    motorwert2 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert2);
1407 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1439 
    motorwert = motorwert2 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1408 
        Motor_Hinten = motorwert;
 1440 
        Motor_Hinten = motorwert;
1409 
 
 1441 
 
1410 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
 1442 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
- 
 
 1443 
    motorwert3 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert3);
1411 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1444 
    motorwert = motorwert3 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1412 
    Motor_Links = motorwert;
 1445 
    Motor_Links = motorwert;
1413 
 
 1446 
 
1414 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
 1447 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
- 
 
 1448 
    motorwert4 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert4);
1415 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1449 
    motorwert = motorwert4 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1416 
    Motor_Rechts = motorwert;
 1450 
    Motor_Rechts = motorwert;
1417 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1451 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1418 
 
 1452 
#endif
1419 
#else
1453 
#ifdef OCTO
1420 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1454 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1421 
// Octo-Mischer
1455 
// Octo-Mischer
1422 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1456 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1423 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;  
 1457 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;  
1424 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1458 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1425 
        Motor1 = motorwert;
 1459 
        Motor1 = motorwert;
1426 
 
 1460 
 
1427 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;  
 1461 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;  
1428 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1462 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1429 
        Motor2 = motorwert;
 1463 
        Motor2 = motorwert;
1430 
 
 1464 
 
1431 
        motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
 1465 
        motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1432 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1466 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1433 
    Motor3 = motorwert;
 1467 
    Motor3 = motorwert;
1434 
 
 1468 
 
1435 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
 1469 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1436 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1470 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1437 
    Motor4 = motorwert;
 1471 
    Motor4 = motorwert;
1438 
 
 1472 
 
1439 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
 1473 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1440 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1474 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1441 
        Motor5 = motorwert;
 1475 
        Motor5 = motorwert;
1442 
 
 1476 
 
1443 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
 1477 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1444 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1478 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1445 
        Motor6 = motorwert;
 1479 
        Motor6 = motorwert;
1446 
 
 1480 
 
1447 
    motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
 1481 
    motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1448 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1482 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1449 
    Motor7 = motorwert;
 1483 
    Motor7 = motorwert;
1450 
 
 1484 
 
1451 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
 1485 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1452 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1486 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1453 
    Motor8 = motorwert;
 1487 
    Motor8 = motorwert;
1454 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1488 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1455 
#endif
 1489 
#endif
- 
 
 1490 
#ifdef OCTO2
- 
 
 1491 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1492 
// Octo-Mischer
- 
 
 1493 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1494 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;     
- 
 
 1495 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
- 
 
 1496 
        Motor1 = motorwert;
1456 
/*
 1497 
 
- 
 
 1498 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;  
- 
 
 1499 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
- 
 
 1500 
        Motor2 = motorwert;
- 
 
 1501 
 
- 
 
 1502 
        motorwert = GasMischanteil + - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
- 
 
 1503 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
- 
 
 1504 
    Motor3 = motorwert;
- 
 
 1505 
 
- 
 
 1506 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
- 
 
 1507 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
- 
 
 1508 
    Motor4 = motorwert;
- 
 
 1509 
 
- 
 
 1510 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
- 
 
 1511 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
- 
 
 1512 
        Motor5 = motorwert;
- 
 
 1513 
 
- 
 
 1514 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
- 
 
 1515 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
- 
 
 1516 
        Motor6 = motorwert;
- 
 
 1517 
 
- 
 
 1518 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
- 
 
 1519 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
- 
 
 1520 
    Motor7 = motorwert;
- 
 
 1521 
 
- 
 
 1522 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
- 
 
 1523 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
- 
 
 1524 
    Motor8 = motorwert;
- 
 
 1525 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1526 
#endif
- 
 
 1527 
 
1457 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
 1528 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
1458 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
 1529 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
1459 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
 1530 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1460 
if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
 1531 
if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1461 
*/
 1532 
 
1462 
}
 1533 
}
1463 
 
 1534