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|---|---|---|---|
| 1 | /*####################################################################################### |
1 | /*####################################################################################### |
| 2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
| 3 | #######################################################################################*/ |
3 | #######################################################################################*/ |
| 4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
| 6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
| 7 | // + www.MikroKopter.com |
7 | // + www.MikroKopter.com |
| 8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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| 10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
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| 11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| 12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
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| 13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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| 14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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| 15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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| 17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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| 18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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| 20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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| 21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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| 23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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| 24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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| 25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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| 27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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| 28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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| 29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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| 31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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| 33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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| 34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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| 35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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| 36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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| 37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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| 38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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| 39 | // + with our written permission |
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| 40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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| 41 | // + clearly linked as origin |
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| 43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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| 44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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| 45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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| 46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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| 47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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| 48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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| 49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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| 50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| 51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| 52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| 53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 54 | 54 | ||
| 55 | #include "main.h" |
55 | #include "main.h" |
| 56 | #include "eeprom.c" |
56 | #include "eeprom.c" |
| 57 | 57 | ||
| 58 | unsigned char h,m,s; |
58 | unsigned char h,m,s; |
| 59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
| 60 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias; |
60 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll; |
| 61 | int AdNeutralGierBias; |
61 | int AdNeutralGierBias; |
| 62 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
62 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
| 63 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
63 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
| 64 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
64 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
| 65 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
65 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
| 66 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
66 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
| 67 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
67 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
| 68 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
68 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
| 69 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
69 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
| 70 | long Integral_Gier = 0; |
70 | long Integral_Gier = 0; |
| 71 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
71 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
| 72 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
72 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
| 73 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
73 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 74 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
74 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
| 75 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
75 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
| 76 | volatile int KompassValue = 0; |
76 | int KompassValue = 0; |
| 77 | volatile int KompassStartwert = 0; |
77 | int KompassStartwert = 0; |
| 78 | volatile int KompassRichtung = 0; |
78 | int KompassRichtung = 0; |
| 79 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
79 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
| 80 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
80 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
| 81 | unsigned char Notlandung = 0; |
81 | unsigned char Notlandung = 0; |
| 82 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
82 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
| 83 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
83 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
| 84 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
84 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
| 85 | long ErsatzKompass; |
85 | long ErsatzKompass; |
| 86 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
86 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
| 87 | int GierGyroFehler = 0; |
87 | int GierGyroFehler = 0; |
| 88 | float GyroFaktor; |
88 | char GyroFaktor; |
| 89 | float IntegralFaktor; |
89 | char IntegralFaktor; |
| 90 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
90 | int DiffNick,DiffRoll; |
| 91 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
91 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
| 92 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
92 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
| 93 | volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8; |
93 | volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8; |
| 94 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
94 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
| 95 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
95 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
| 96 | char MotorenEin = 0; |
96 | char MotorenEin = 0; |
| 97 | int HoehenWert = 0; |
97 | int HoehenWert = 0; |
| 98 | int SollHoehe = 0; |
98 | int SollHoehe = 0; |
| 99 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
99 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
| 100 | float Ki = FAKTOR_I; |
100 | //float Ki = FAKTOR_I; |
| - | 101 | int Ki = 10300 / 33; |
|
| 101 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
102 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
| 102 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
103 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
| 103 | 104 | ||
| 104 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
105 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
| 105 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
106 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
| 106 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
107 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
| 107 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
108 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
| 108 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
109 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
| 109 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
110 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
| 110 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
111 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
| 111 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
112 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
| 112 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
113 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
| 113 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
114 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
| 114 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
115 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
| 115 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
116 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
| 116 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
117 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
| 117 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
118 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
| 118 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
119 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
| 119 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
120 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
| 120 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
121 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
| 121 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
122 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
| 122 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
123 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
| 123 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
124 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
| 124 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
125 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
| 125 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
126 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
| 126 | unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
127 | unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
| 127 | //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
128 | //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
| 128 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
129 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
| 129 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
130 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
| 130 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
131 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
| 131 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
132 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
| 132 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
133 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
| 133 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
134 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
| 134 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
135 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
| 135 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
136 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
| 136 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
137 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
| 137 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
138 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
| 138 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
139 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
| 139 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
140 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
| 140 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
141 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
| 141 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
142 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
| 142 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
143 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
| 143 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
144 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
| 144 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
145 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
| 145 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
146 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
| 146 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
147 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
| 147 | unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
148 | unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
| 148 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
149 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
| - | 150 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
|
| 149 | 151 | ||
| 150 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
152 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
| 151 | { |
153 | { |
| 152 | while(Anzahl--) |
154 | while(Anzahl--) |
| 153 | { |
155 | { |
| 154 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
156 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
| 155 | beeptime = 100; |
157 | beeptime = 100; |
| 156 | Delay_ms(250); |
158 | Delay_ms(250); |
| 157 | } |
159 | } |
| 158 | } |
160 | } |
| 159 | 161 | ||
| 160 | //############################################################################ |
162 | //############################################################################ |
| 161 | // Nullwerte ermitteln |
163 | // Nullwerte ermitteln |
| 162 | void SetNeutral(void) |
164 | void SetNeutral(void) |
| 163 | //############################################################################ |
165 | //############################################################################ |
| 164 | { |
166 | { |
| 165 | unsigned char i; |
167 | unsigned char i; |
| 166 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
168 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
| 167 | NeutralAccX = 0; |
169 | NeutralAccX = 0; |
| 168 | NeutralAccY = 0; |
170 | NeutralAccY = 0; |
| 169 | NeutralAccZ = 0; |
171 | NeutralAccZ = 0; |
| 170 | AdNeutralNick = 0; |
172 | AdNeutralNick = 0; |
| 171 | AdNeutralRoll = 0; |
173 | AdNeutralRoll = 0; |
| 172 | AdNeutralGier = 0; |
174 | AdNeutralGier = 0; |
| 173 | AdNeutralGierBias = 0; |
175 | AdNeutralGierBias = 0; |
| 174 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
176 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| 175 | Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
177 | Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
| 176 | ExpandBaro = 0; |
178 | ExpandBaro = 0; |
| 177 | CalibrierMittelwert(); |
179 | CalibrierMittelwert(); |
| 178 | Delay_ms_Mess(100); |
180 | Delay_ms_Mess(100); |
| 179 | CalibrierMittelwert(); |
181 | CalibrierMittelwert(); |
| 180 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
182 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
| 181 | { |
183 | { |
| 182 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
184 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 183 | } |
185 | } |
| 184 | for(i=0; i<32; i++) |
186 | for(i=0; i<32; i++) |
| 185 | { |
187 | { |
| 186 | Delay_ms_Mess(10); |
188 | Delay_ms_Mess(10); |
| 187 | gier_neutral += AdWertGier; |
189 | gier_neutral += AdWertGier; |
| 188 | nick_neutral += MesswertNick; |
190 | nick_neutral += MesswertNick; |
| 189 | roll_neutral += MesswertRoll; |
191 | roll_neutral += MesswertRoll; |
| 190 | } |
192 | } |
| 191 | AdNeutralNick= nick_neutral / 32; |
193 | AdNeutralNick= nick_neutral / 32; |
| 192 | AdNeutralRoll= roll_neutral / 32; |
194 | AdNeutralRoll= roll_neutral / 32; |
| 193 | AdNeutralGier= gier_neutral / 32; |
195 | AdNeutralGier= gier_neutral / 32; |
| 194 | AdNeutralGierBias = AdNeutralGier; |
196 | AdNeutralGierBias = AdNeutralGier; |
| 195 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
197 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
| 196 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
198 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
| 197 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
199 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
| 198 | { |
200 | { |
| 199 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
201 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
| 200 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
202 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
| 201 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
203 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
| 202 | } |
204 | } |
| 203 | else |
205 | else |
| 204 | { |
206 | { |
| 205 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
207 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
| 206 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
208 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
| 207 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
209 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
| 208 | } |
210 | } |
| 209 | 211 | ||
| 210 | Mess_IntegralNick = 0; |
212 | Mess_IntegralNick = 0; |
| 211 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
213 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
| 212 | Mess_IntegralRoll = 0; |
214 | Mess_IntegralRoll = 0; |
| 213 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
215 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
| 214 | Mess_Integral_Gier = 0; |
216 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 215 | MesswertNick = 0; |
217 | MesswertNick = 0; |
| 216 | MesswertRoll = 0; |
218 | MesswertRoll = 0; |
| 217 | MesswertGier = 0; |
219 | MesswertGier = 0; |
| 218 | Delay_ms_Mess(100); |
220 | Delay_ms_Mess(100); |
| 219 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
221 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
| 220 | HoeheD = 0; |
222 | HoeheD = 0; |
| 221 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
223 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
| 222 | KompassStartwert = KompassValue; |
224 | KompassStartwert = KompassValue; |
| 223 | GPS_Neutral(); |
225 | GPS_Neutral(); |
| 224 | beeptime = 50; |
226 | beeptime = 50; |
| 225 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
227 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
| 226 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
228 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
| 227 | ExternHoehenValue = 0; |
229 | ExternHoehenValue = 0; |
| 228 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
230 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 229 | GierGyroFehler = 0; |
231 | GierGyroFehler = 0; |
| 230 | SendVersionToNavi = 1; |
232 | SendVersionToNavi = 1; |
| 231 | LED_Init(); |
233 | LED_Init(); |
| 232 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
234 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
| 233 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
235 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
| 234 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16; |
236 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16; |
| 235 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
237 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
| 236 | } |
238 | } |
| 237 | 239 | ||
| 238 | //############################################################################ |
240 | //############################################################################ |
| 239 | // Bearbeitet die Messwerte |
241 | // Bearbeitet die Messwerte |
| 240 | void Mittelwert(void) |
242 | void Mittelwert(void) |
| 241 | //############################################################################ |
243 | //############################################################################ |
| 242 | { |
244 | { |
| 243 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
245 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
| 244 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
246 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
| 245 | signed int tmp_int; |
247 | signed int tmp_int; |
| - | 248 | signed long winkel_nick, winkel_roll; |
|
| 246 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
249 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
| 247 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
- | |
| 248 | // MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
250 | // MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
| 249 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
251 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
| 250 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
252 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
| - | 253 | RohMesswertNick = MesswertNick; |
|
| - | 254 | RohMesswertRoll = MesswertRoll; |
|
| 251 | //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
255 | //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
| 252 | //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
256 | //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
| 253 | //DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier; |
257 | //DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier; |
| 254 | 258 | ||
| 255 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
259 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 256 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
260 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
| 257 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
261 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
| 258 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
262 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
| 259 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
263 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
| 260 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
264 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
| 261 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
265 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
| 262 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
266 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
| 263 | NaviCntAcc++; |
267 | NaviCntAcc++; |
| 264 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
268 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
| - | 269 | ||
| - | 270 | if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L; |
|
| - | 271 | else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L; |
|
| - | 272 | else winkel_roll = Mess_IntegralRoll; |
|
| - | 273 | ||
| - | 274 | if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L; |
|
| - | 275 | else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L; |
|
| - | 276 | else winkel_nick = Mess_IntegralNick; |
|
| - | 277 | ||
| 265 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
278 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 266 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
279 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
| - | 280 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
|
| 267 | 281 | ||
| 268 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
282 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 269 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
283 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
| 270 | { |
284 | { |
| 271 | tmpl3 = (MesswertRoll * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
285 | tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L; |
| 272 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
286 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
| 273 | tmpl3 /= 4096L; |
287 | tmpl3 /= 4096L; |
| 274 | tmpl4 = (MesswertNick * Mess_IntegralRoll) / 2048L; |
288 | tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L; |
| 275 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
289 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
| 276 | tmpl4 /= 4096L; |
290 | tmpl4 /= 4096L; |
| - | 291 | KopplungsteilNickRoll = tmpl3; |
|
| - | 292 | KopplungsteilRollNick = tmpl4; |
|
| 277 | tmpl4 -= tmpl3; |
293 | tmpl4 -= tmpl3; |
| 278 | ErsatzKompass += tmpl4; |
294 | ErsatzKompass += tmpl4; |
| 279 | 295 | ||
| 280 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
296 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L; |
| 281 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
297 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
| 282 | tmpl /= 4096L; |
298 | tmpl /= 4096L; |
| 283 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * Mess_IntegralRoll) / 2048L; |
299 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L; |
| 284 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
300 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
| 285 | tmpl2 /= 4096L; |
301 | tmpl2 /= 4096L; |
| 286 | if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
- | |
| 287 | 302 | if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128 /* || abs(KopplungsteilNickRoll) > 128 || abs(KopplungsteilRollNick) > 128)*/) TrichterFlug = 1; |
|
| - | 303 | //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256; |
|
| - | 304 | DebugOut.Analog[21] = KopplungsteilNickRoll; |
|
| 288 | MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 128; |
305 | DebugOut.Analog[22] = KopplungsteilRollNick; |
| 289 | } |
306 | } |
| 290 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
307 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
| 291 | - | ||
| 292 | DebugOut.Analog[22] = tmpl; |
308 | |
| 293 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
309 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 294 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
310 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
| 295 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
311 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 296 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
312 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 297 | MesswertRoll += tmpl; |
313 | MesswertRoll += tmpl; |
| 298 | MesswertRoll += tmpl2 / 100L; // War: *5/512 |
314 | MesswertRoll += tmpl2 / 100L; // War: *5/512 |
| 299 | // MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
315 | // MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
| 300 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
316 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
| 301 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
317 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
| 302 | 318 | ||
| 303 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
319 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
| 304 | { |
320 | { |
| 305 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
321 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
| 306 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
322 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 307 | } |
323 | } |
| 308 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
324 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
| 309 | { |
325 | { |
| 310 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
326 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
| 311 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
327 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 312 | } |
328 | } |
| 313 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
329 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
| 314 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
330 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
| 315 | if(PlatinenVersion == 10) |
331 | if(PlatinenVersion == 10) |
| 316 | { |
332 | { |
| 317 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
333 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
| 318 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
334 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
| 319 | } |
335 | } |
| 320 | else |
336 | else |
| 321 | { |
337 | { |
| 322 | if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; |
338 | if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; |
| 323 | if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; |
339 | if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; |
| 324 | } |
340 | } |
| 325 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
341 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 326 | MesswertNick -= tmpl2; |
342 | MesswertNick -= tmpl2; |
| 327 | // MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
343 | // MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
| 328 | MesswertNick -= tmpl / 100L; //109 |
344 | MesswertNick -= tmpl / 100L; //109 |
| 329 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
345 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
| 330 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
346 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
| 331 | 347 | ||
| 332 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
348 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
| 333 | { |
349 | { |
| 334 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
350 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
| 335 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
351 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| 336 | } |
352 | } |
| 337 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
353 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
| 338 | { |
354 | { |
| 339 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
355 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
| 340 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
356 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| 341 | } |
357 | } |
| 342 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
358 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
| 343 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
359 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
| 344 | if(PlatinenVersion == 10) |
360 | if(PlatinenVersion == 10) |
| 345 | { |
361 | { |
| 346 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
362 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
| 347 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
363 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
| 348 | } |
364 | } |
| 349 | else |
365 | else |
| 350 | { |
366 | { |
| 351 | if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; |
367 | if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; |
| 352 | if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; |
368 | if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; |
| 353 | } |
369 | } |
| 354 | 370 | ||
| 355 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
371 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 356 | // ADC einschalten |
372 | // ADC einschalten |
| 357 | ANALOG_ON; |
373 | ANALOG_ON; |
| 358 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
374 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 359 | 375 | ||
| 360 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
376 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
| 361 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
377 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
| 362 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
378 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
| 363 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
379 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
| 364 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
380 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
| 365 | - | ||
| 366 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
- | |
| 367 | { |
- | |
| 368 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
- | |
| 369 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
381 | MesswertNick = (RohMesswertNick + 2 * MesswertNick) / 3; |
| 370 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
- | |
| 371 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
382 | MesswertRoll = (RohMesswertRoll + 2 * MesswertRoll) / 3; |
| 372 | } |
- | |
| 373 | 383 | ||
| 374 | #define D_LIMIT 8 |
384 | #define D_LIMIT 8 |
| 375 | if(Parameter_Gyro_D) |
385 | if(Parameter_Gyro_D) |
| 376 | { |
386 | { |
| 377 | d2Nick = (((MesswertNick - oldNick))); |
387 | d2Nick = (((MesswertNick - oldNick))); |
| 378 | oldNick = MesswertNick; |
388 | oldNick = MesswertNick; |
| 379 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
389 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
| 380 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
390 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
| 381 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
391 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
| 382 | 392 | ||
| 383 | d2Roll = (((MesswertRoll - oldRoll))); |
393 | d2Roll = (((MesswertRoll - oldRoll))); |
| 384 | oldRoll = MesswertRoll; |
394 | oldRoll = MesswertRoll; |
| 385 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
395 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
| 386 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
396 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
| 387 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
397 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
| 388 | } |
398 | } |
| - | 399 | ||
| - | 400 | if(RohMesswertRoll > 0) MesswertRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
|
| - | 401 | else MesswertRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
|
| - | 402 | if(RohMesswertNick > 0) MesswertNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
|
| - | 403 | else MesswertNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
|
| - | 404 | ||
| - | 405 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
|
| - | 406 | { |
|
| - | 407 | if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256); |
|
| - | 408 | else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256); |
|
| - | 409 | if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256); |
|
| - | 410 | else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256); |
|
| - | 411 | } |
|
| 389 | 412 | ||
| 390 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
413 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| 391 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
414 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
| 392 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
415 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
| 393 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
416 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
| 394 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
417 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
| 395 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
418 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
| 396 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
419 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
| 397 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
420 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
| 398 | } |
421 | } |
| 399 | 422 | ||
| 400 | //############################################################################ |
423 | //############################################################################ |
| 401 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
424 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
| 402 | void CalibrierMittelwert(void) |
425 | void CalibrierMittelwert(void) |
| 403 | //############################################################################ |
426 | //############################################################################ |
| 404 | { |
427 | { |
| 405 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
428 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
| 406 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
429 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| 407 | ANALOG_OFF; |
430 | ANALOG_OFF; |
| 408 | MesswertNick = AdWertNick; |
431 | MesswertNick = AdWertNick; |
| 409 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
432 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
| 410 | MesswertGier = AdWertGier; |
433 | MesswertGier = AdWertGier; |
| 411 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
434 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
| 412 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
435 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
| 413 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
436 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
| 414 | // ADC einschalten |
437 | // ADC einschalten |
| 415 | ANALOG_ON; |
438 | ANALOG_ON; |
| 416 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
439 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| 417 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
440 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
| 418 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
441 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
| 419 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
442 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
| 420 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
443 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
| 421 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
444 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
| 422 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
445 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
| 423 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
446 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
| 424 | 447 | ||
| 425 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
448 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
| 426 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
449 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
| 427 | } |
450 | } |
| 428 | 451 | ||
| 429 | //############################################################################ |
452 | //############################################################################ |
| 430 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
453 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
| 431 | void SendMotorData(void) |
454 | void SendMotorData(void) |
| 432 | //############################################################################ |
455 | //############################################################################ |
| 433 | { |
456 | { |
| 434 | if(!MotorenEin) |
457 | if(!MotorenEin) |
| 435 | { |
458 | { |
| 436 | #ifdef OCTO |
459 | #ifdef OCTO |
| 437 | Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0; |
460 | Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0; |
| 438 | if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];} |
461 | if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];} |
| 439 | if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];} |
462 | if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];} |
| 440 | if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];} |
463 | if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];} |
| 441 | if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];} |
464 | if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];} |
| 442 | #else |
465 | #else |
| 443 | Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0; |
466 | Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0; |
| 444 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
467 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
| 445 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
468 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
| 446 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
469 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
| 447 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
470 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
| 448 | #endif |
471 | #endif |
| 449 | 472 | ||
| 450 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
473 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
| 451 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
474 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
| 452 | 475 | ||
| 453 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
476 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
| 454 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
477 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
| 455 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
478 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
| 456 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
479 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
| 457 | 480 | ||
| 458 | //Start I2C Interrupt Mode |
481 | //Start I2C Interrupt Mode |
| 459 | twi_state = 0; |
482 | twi_state = 0; |
| 460 | motor = 0; |
483 | motor = 0; |
| 461 | i2c_start(); |
484 | i2c_start(); |
| 462 | } |
485 | } |
| 463 | 486 | ||
| 464 | 487 | ||
| 465 | 488 | ||
| 466 | //############################################################################ |
489 | //############################################################################ |
| 467 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
490 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
| 468 | void ParameterZuordnung(void) |
491 | void ParameterZuordnung(void) |
| 469 | //############################################################################ |
492 | //############################################################################ |
| 470 | { |
493 | { |
| 471 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
494 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
| 472 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
495 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
| 473 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
496 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
| 474 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
497 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
| 475 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
498 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
| 476 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
499 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
| 477 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
500 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
| 478 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
501 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
| 479 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
502 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
| 480 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255); |
503 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255); |
| 481 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
504 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
| 482 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
505 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
| 483 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
506 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
| 484 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
507 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
| 485 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
508 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
| 486 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
509 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
| 487 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
510 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
| 488 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
511 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
| 489 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
512 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
| 490 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
513 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
| 491 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
514 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
| 492 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
515 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
| 493 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255); |
516 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255); |
| 494 | CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255); |
517 | CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255); |
| 495 | 518 | ||
| 496 | // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
519 | // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
| 497 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
520 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
| 498 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
521 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
| 499 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
522 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
| 500 | 523 | ||
| 501 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255); |
524 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255); |
| 502 | //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255); |
525 | //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255); |
| 503 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255); |
526 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255); |
| 504 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255); |
527 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255); |
| 505 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255); |
528 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255); |
| 506 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255); |
529 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255); |
| 507 | // CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255); |
530 | // CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255); |
| 508 | // CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255); |
531 | // CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255); |
| 509 | // CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255); |
532 | // CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255); |
| 510 | 533 | ||
| 511 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
534 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
| 512 | 535 | ||
| - | 536 | //Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
|
| 513 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
537 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
| 514 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
538 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
| 515 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
539 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
| 516 | } |
540 | } |
| 517 | 541 | ||
| 518 | 542 | ||
| 519 | 543 | ||
| 520 | //############################################################################ |
544 | //############################################################################ |
| 521 | // |
545 | // |
| 522 | void MotorRegler(void) |
546 | void MotorRegler(void) |
| 523 | //############################################################################ |
547 | //############################################################################ |
| 524 | { |
548 | { |
| 525 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
549 | int motorwert,pd_ergebnis, pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int; |
| 526 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
550 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
| 527 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
551 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
| 528 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
552 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
| 529 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
553 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
| 530 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
554 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
| 531 | static unsigned int RcLostTimer; |
555 | static unsigned int RcLostTimer; |
| 532 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
556 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
| 533 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
557 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
| 534 | static int hoehenregler = 0; |
558 | static int hoehenregler = 0; |
| 535 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
559 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
| 536 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
560 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| 537 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
561 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
| 538 | - | ||
| - | 562 | int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
|
| 539 | Mittelwert(); |
563 | Mittelwert(); |
| 540 | 564 | ||
| 541 | GRN_ON; |
565 | GRN_ON; |
| 542 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
566 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 543 | // Gaswert ermitteln |
567 | // Gaswert ermitteln |
| 544 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
568 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 545 | GasMischanteil = StickGas; |
569 | GasMischanteil = StickGas; |
| 546 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
570 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
| 547 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
571 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 548 | // Empfang schlecht |
572 | // Empfang schlecht |
| 549 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
573 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 550 | if(SenderOkay < 100) |
574 | if(SenderOkay < 100) |
| 551 | { |
575 | { |
| 552 | if(!PcZugriff) |
576 | if(!PcZugriff) |
| 553 | { |
577 | { |
| 554 | if(BeepMuster == 0xffff) |
578 | if(BeepMuster == 0xffff) |
| 555 | { |
579 | { |
| 556 | beeptime = 15000; |
580 | beeptime = 15000; |
| 557 | BeepMuster = 0x0c00; |
581 | BeepMuster = 0x0c00; |
| 558 | } |
582 | } |
| 559 | } |
583 | } |
| 560 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
584 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
| 561 | else |
585 | else |
| 562 | { |
586 | { |
| 563 | MotorenEin = 0; |
587 | MotorenEin = 0; |
| 564 | Notlandung = 0; |
588 | Notlandung = 0; |
| 565 | } |
589 | } |
| 566 | ROT_ON; |
590 | ROT_ON; |
| 567 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
591 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
| 568 | { |
592 | { |
| 569 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
593 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
| 570 | Notlandung = 1; |
594 | Notlandung = 1; |
| 571 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
595 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| 572 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
596 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
| 573 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
597 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| 574 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
598 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
| 575 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
599 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
| 576 | } |
600 | } |
| 577 | else MotorenEin = 0; |
601 | else MotorenEin = 0; |
| 578 | } |
602 | } |
| 579 | else |
603 | else |
| 580 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
604 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 581 | // Emfang gut |
605 | // Emfang gut |
| 582 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
606 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 583 | if(SenderOkay > 140) |
607 | if(SenderOkay > 140) |
| 584 | { |
608 | { |
| 585 | Notlandung = 0; |
609 | Notlandung = 0; |
| 586 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
610 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
| 587 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
611 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
| 588 | { |
612 | { |
| 589 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
613 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
| 590 | } |
614 | } |
| 591 | if((modell_fliegt < 256)) |
615 | if((modell_fliegt < 256)) |
| 592 | { |
616 | { |
| 593 | SummeNick = 0; |
617 | SummeNick = 0; |
| 594 | SummeRoll = 0; |
618 | SummeRoll = 0; |
| 595 | if(modell_fliegt == 250) |
619 | if(modell_fliegt == 250) |
| 596 | { |
620 | { |
| 597 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
621 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| 598 | sollGier = 0; |
622 | sollGier = 0; |
| 599 | Mess_Integral_Gier = 0; |
623 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 600 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
624 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 601 | } |
625 | } |
| 602 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
626 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
| 603 | 627 | ||
| 604 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
628 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
| 605 | { |
629 | { |
| 606 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
630 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 607 | // auf Nullwerte kalibrieren |
631 | // auf Nullwerte kalibrieren |
| 608 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
632 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 609 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
633 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
| 610 | { |
634 | { |
| 611 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
635 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
| 612 | { |
636 | { |
| 613 | GRN_OFF; |
637 | GRN_OFF; |
| 614 | MotorenEin = 0; |
638 | MotorenEin = 0; |
| 615 | delay_neutral = 0; |
639 | delay_neutral = 0; |
| 616 | modell_fliegt = 0; |
640 | modell_fliegt = 0; |
| 617 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
641 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
| 618 | { |
642 | { |
| 619 | unsigned char setting=1; |
643 | unsigned char setting=1; |
| 620 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
644 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
| 621 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
645 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
| 622 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
646 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
| 623 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
647 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
| 624 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
648 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
| 625 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
649 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
| 626 | } |
650 | } |
| 627 | // else |
651 | // else |
| 628 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
652 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
| 629 | { |
653 | { |
| 630 | WinkelOut.CalcState = 1; |
654 | WinkelOut.CalcState = 1; |
| 631 | beeptime = 1000; |
655 | beeptime = 1000; |
| 632 | } |
656 | } |
| 633 | else |
657 | else |
| 634 | { |
658 | { |
| 635 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
659 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| 636 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
660 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
| 637 | { |
661 | { |
| 638 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
662 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 639 | } |
663 | } |
| 640 | SetNeutral(); |
664 | SetNeutral(); |
| 641 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
665 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
| 642 | } |
666 | } |
| 643 | } |
667 | } |
| 644 | } |
668 | } |
| 645 | else |
669 | else |
| 646 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
670 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
| 647 | { |
671 | { |
| 648 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
672 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
| 649 | { |
673 | { |
| 650 | GRN_OFF; |
674 | GRN_OFF; |
| 651 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
675 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
| 652 | MotorenEin = 0; |
676 | MotorenEin = 0; |
| 653 | delay_neutral = 0; |
677 | delay_neutral = 0; |
| 654 | modell_fliegt = 0; |
678 | modell_fliegt = 0; |
| 655 | SetNeutral(); |
679 | SetNeutral(); |
| 656 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
680 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
| 657 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
681 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
| 658 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
682 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
| 659 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
683 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
| 660 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
684 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
| 661 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
685 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
| 662 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
686 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
| 663 | } |
687 | } |
| 664 | } |
688 | } |
| 665 | else delay_neutral = 0; |
689 | else delay_neutral = 0; |
| 666 | } |
690 | } |
| 667 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
691 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 668 | // Gas ist unten |
692 | // Gas ist unten |
| 669 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
693 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 670 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
694 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
| 671 | { |
695 | { |
| 672 | // Starten |
696 | // Starten |
| 673 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
697 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
| 674 | { |
698 | { |
| 675 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
699 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 676 | // Einschalten |
700 | // Einschalten |
| 677 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
701 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 678 | if(++delay_einschalten > 200) |
702 | if(++delay_einschalten > 200) |
| 679 | { |
703 | { |
| 680 | delay_einschalten = 200; |
704 | delay_einschalten = 200; |
| 681 | modell_fliegt = 1; |
705 | modell_fliegt = 1; |
| 682 | MotorenEin = 1; |
706 | MotorenEin = 1; |
| 683 | sollGier = 0; |
707 | sollGier = 0; |
| 684 | Mess_Integral_Gier = 0; |
708 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 685 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
709 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 686 | Mess_IntegralNick = 0; |
710 | Mess_IntegralNick = 0; |
| 687 | Mess_IntegralRoll = 0; |
711 | Mess_IntegralRoll = 0; |
| 688 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
712 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
| 689 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
713 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
| 690 | SummeNick = 0; |
714 | SummeNick = 0; |
| 691 | SummeRoll = 0; |
715 | SummeRoll = 0; |
| 692 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
716 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
| 693 | } |
717 | } |
| 694 | } |
718 | } |
| 695 | else delay_einschalten = 0; |
719 | else delay_einschalten = 0; |
| 696 | //Auf Neutralwerte setzen |
720 | //Auf Neutralwerte setzen |
| 697 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
721 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 698 | // Auschalten |
722 | // Auschalten |
| 699 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
723 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 700 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
724 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
| 701 | { |
725 | { |
| 702 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
726 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
| 703 | { |
727 | { |
| 704 | MotorenEin = 0; |
728 | MotorenEin = 0; |
| 705 | delay_ausschalten = 200; |
729 | delay_ausschalten = 200; |
| 706 | modell_fliegt = 0; |
730 | modell_fliegt = 0; |
| 707 | } |
731 | } |
| 708 | } |
732 | } |
| 709 | else delay_ausschalten = 0; |
733 | else delay_ausschalten = 0; |
| 710 | } |
734 | } |
| 711 | } |
735 | } |
| 712 | 736 | ||
| 713 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
737 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 714 | // neue Werte von der Funke |
738 | // neue Werte von der Funke |
| 715 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
739 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| - | 740 | ||
| 716 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
741 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
| 717 | { |
742 | { |
| 718 | int tmp_int; |
743 | int tmp_int; |
| 719 | static int stick_nick,stick_roll; |
744 | static int stick_nick,stick_roll; |
| 720 | ParameterZuordnung(); |
745 | ParameterZuordnung(); |
| 721 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
746 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| 722 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
747 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
| 723 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
748 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
| 724 | 749 | ||
| 725 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
750 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| 726 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
751 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
| 727 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
752 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
| 728 | - | ||
| 729 | 753 | ||
| 730 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
754 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
| 731 | if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else |
755 | if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else |
| 732 | if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0; |
756 | if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0; |
| 733 | 757 | ||
| 734 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
758 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
| 735 | 759 | ||
| 736 | /* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
760 | /* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
| 737 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
761 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
| 738 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
762 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
| 739 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
763 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
| 740 | */ |
764 | */ |
| 741 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN); |
765 | // GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN); |
| - | 766 | GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
|
| 742 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
767 | // IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
| - | 768 | IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; |
|
| 743 | 769 | ||
| 744 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
770 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 745 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
771 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
| 746 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
772 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 747 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
773 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
| 748 | { |
774 | { |
| 749 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
775 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
| 750 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
776 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
| 751 | StickGier += ExternControl.Gier; |
777 | StickGier += ExternControl.Gier; |
| 752 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
778 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
| 753 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
779 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
| 754 | } |
780 | } |
| 755 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
781 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
| 756 | 782 | ||
| 757 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
783 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
| 758 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
784 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
| 759 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
785 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
| 760 | 786 | ||
| 761 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
787 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
| 762 | { |
788 | { |
| 763 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
789 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
| 764 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
790 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
| 765 | } |
791 | } |
| 766 | else MaxStickNick--; |
792 | else MaxStickNick--; |
| 767 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
793 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
| 768 | { |
794 | { |
| 769 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
795 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
| 770 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
796 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
| 771 | } |
797 | } |
| 772 | else MaxStickRoll--; |
798 | else MaxStickRoll--; |
| 773 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
799 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
| 774 | 800 | ||
| 775 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
801 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 776 | // Looping? |
802 | // Looping? |
| 777 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
803 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 778 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
804 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
| 779 | else |
805 | else |
| 780 | { |
806 | { |
| 781 | { |
807 | { |
| 782 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
808 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
| 783 | } |
809 | } |
| 784 | } |
810 | } |
| 785 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
811 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
| 786 | else |
812 | else |
| 787 | { |
813 | { |
| 788 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
814 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
| 789 | { |
815 | { |
| 790 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
816 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
| 791 | } |
817 | } |
| 792 | } |
818 | } |
| 793 | 819 | ||
| 794 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
820 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
| 795 | else |
821 | else |
| 796 | { |
822 | { |
| 797 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
823 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
| 798 | { |
824 | { |
| 799 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
825 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
| 800 | } |
826 | } |
| 801 | } |
827 | } |
| 802 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
828 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
| 803 | else |
829 | else |
| 804 | { |
830 | { |
| 805 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
831 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
| 806 | { |
832 | { |
| 807 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
833 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
| 808 | } |
834 | } |
| 809 | } |
835 | } |
| 810 | 836 | ||
| 811 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
837 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
| 812 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
838 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
| 813 | } // Ende neue Funken-Werte |
839 | } // Ende neue Funken-Werte |
| 814 | 840 | ||
| 815 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
841 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
| 816 | { |
842 | { |
| 817 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
843 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
| - | 844 | TrichterFlug = 1; |
|
| 818 | } |
845 | } |
| 819 | 846 | ||
| 820 | 847 | ||
| 821 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
848 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 822 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
849 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
| 823 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
850 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 824 | if(Notlandung) |
851 | if(Notlandung) |
| 825 | { |
852 | { |
| 826 | StickGier = 0; |
853 | StickGier = 0; |
| 827 | StickNick = 0; |
854 | StickNick = 0; |
| 828 | StickRoll = 0; |
855 | StickRoll = 0; |
| 829 | GyroFaktor = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
856 | GyroFaktor = 90;//(float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
| 830 | IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
857 | IntegralFaktor = 120;//(float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
| 831 | Looping_Roll = 0; |
858 | Looping_Roll = 0; |
| 832 | Looping_Nick = 0; |
859 | Looping_Nick = 0; |
| 833 | } |
860 | } |
| 834 | 861 | ||
| 835 | 862 | ||
| 836 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
863 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 837 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
864 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
| 838 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
865 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 839 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
866 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
| 840 | 867 | ||
| 841 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
868 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
| 842 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
869 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
| 843 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
870 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
| 844 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
871 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
| 845 | 872 | ||
| 846 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
873 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
| 847 | { |
874 | { |
| 848 | IntegralAccNick = 0; |
875 | IntegralAccNick = 0; |
| 849 | IntegralAccRoll = 0; |
876 | IntegralAccRoll = 0; |
| 850 | MittelIntegralNick = 0; |
877 | MittelIntegralNick = 0; |
| 851 | MittelIntegralRoll = 0; |
878 | MittelIntegralRoll = 0; |
| 852 | MittelIntegralNick2 = 0; |
879 | MittelIntegralNick2 = 0; |
| 853 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
880 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
| 854 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
881 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| 855 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
882 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 856 | ZaehlMessungen = 0; |
883 | ZaehlMessungen = 0; |
| 857 | LageKorrekturNick = 0; |
884 | LageKorrekturNick = 0; |
| 858 | LageKorrekturRoll = 0; |
885 | LageKorrekturRoll = 0; |
| 859 | } |
886 | } |
| 860 | 887 | ||
| 861 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
888 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 862 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
889 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| 863 | { |
890 | { |
| 864 | long tmp_long, tmp_long2; |
891 | long tmp_long, tmp_long2; |
| 865 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 && !TrichterFlug) |
892 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 && !TrichterFlug) |
| 866 | { |
893 | { |
| 867 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
894 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
| 868 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
895 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| 869 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
896 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
| 870 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
897 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
| 871 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
898 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
| 872 | { |
899 | { |
| 873 | tmp_long /= 2; |
900 | tmp_long /= 2; |
| 874 | tmp_long2 /= 2; |
901 | tmp_long2 /= 2; |
| 875 | } |
902 | } |
| 876 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
903 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
| 877 | { |
904 | { |
| 878 | tmp_long /= 3; |
905 | tmp_long /= 3; |
| 879 | tmp_long2 /= 3; |
906 | tmp_long2 /= 3; |
| 880 | } |
907 | } |
| 881 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
908 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
| 882 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
909 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
| 883 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
910 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
| 884 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
911 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
| 885 | } |
912 | } |
| 886 | else |
913 | else |
| 887 | { |
914 | { |
| 888 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
915 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
| 889 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
916 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| 890 | tmp_long /= 16; |
917 | tmp_long /= 16; |
| 891 | tmp_long2 /= 16; |
918 | tmp_long2 /= 16; |
| 892 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
919 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
| 893 | { |
920 | { |
| 894 | tmp_long /= 3; |
921 | tmp_long /= 3; |
| 895 | tmp_long2 /= 3; |
922 | tmp_long2 /= 3; |
| 896 | } |
923 | } |
| 897 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
924 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
| 898 | { |
925 | { |
| 899 | tmp_long /= 3; |
926 | tmp_long /= 3; |
| 900 | tmp_long2 /= 3; |
927 | tmp_long2 /= 3; |
| 901 | } |
928 | } |
| 902 | #define AUSGLEICH 32 |
929 | #define AUSGLEICH 32 |
| 903 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
930 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
| 904 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
931 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
| 905 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
932 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
| 906 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
933 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
| 907 | } |
934 | } |
| 908 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
935 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
| 909 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
936 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
| 910 | } |
937 | } |
| 911 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
938 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 912 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
939 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
| 913 | { |
940 | { |
| 914 | static int cnt = 0; |
941 | static int cnt = 0; |
| 915 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
942 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
| 916 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
943 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
| 917 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20)) |
944 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20)) |
| 918 | { |
945 | { |
| 919 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
946 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 920 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
947 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 921 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
948 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 922 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
949 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 923 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
950 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 924 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
951 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
| 925 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
952 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 926 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
953 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
| 927 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
954 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
| 928 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
955 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 929 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
956 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
| 930 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
957 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
| 931 | 958 | ||
| 932 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
959 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 933 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
960 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 934 | 961 | ||
| 935 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
962 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
| 936 | { |
963 | { |
| 937 | LageKorrekturNick /= 2; |
964 | LageKorrekturNick /= 2; |
| 938 | LageKorrekturRoll /= 2; |
965 | LageKorrekturRoll /= 2; |
| 939 | } |
966 | } |
| 940 | 967 | ||
| 941 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
968 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 942 | // Gyro-Drift ermitteln |
969 | // Gyro-Drift ermitteln |
| 943 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
970 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 944 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
971 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 945 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
972 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 946 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
973 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
| 947 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
974 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
| 948 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
975 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
| 949 | 976 | ||
| 950 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
977 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
| 951 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
978 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
| 952 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
979 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
| 953 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
980 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
| 954 | 981 | ||
| 955 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
982 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
| 956 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
983 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
| 957 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
984 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
| 958 | { |
985 | { |
| 959 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
986 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
| 960 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
987 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
| 961 | } |
988 | } |
| 962 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
989 | //DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
| 963 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
990 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
| 964 | GierGyroFehler = 0; |
991 | GierGyroFehler = 0; |
| 965 | 992 | ||
| 966 | 993 | ||
| 967 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
994 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
| 968 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
995 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
| 969 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
996 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
| 970 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
997 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
| 971 | */ |
998 | */ |
| 972 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
999 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
| 973 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
1000 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
| 974 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
1001 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
| 975 | /* |
1002 | /* |
| 976 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
1003 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
| 977 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
1004 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
| 978 | */ |
1005 | */ |
| 979 | 1006 | ||
| 980 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
1007 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
| 981 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
1008 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
| 982 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
1009 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
| 983 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1010 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 984 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1011 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
| 985 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
1012 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
| 986 | { |
1013 | { |
| 987 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
1014 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
| 988 | { |
1015 | { |
| 989 | if(last_n_p) |
1016 | if(last_n_p) |
| 990 | { |
1017 | { |
| 991 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
1018 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
| 992 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1019 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| 993 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
1020 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
| 994 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1021 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 995 | } |
1022 | } |
| 996 | else last_n_p = 1; |
1023 | else last_n_p = 1; |
| 997 | } else last_n_p = 0; |
1024 | } else last_n_p = 0; |
| 998 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
1025 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
| 999 | { |
1026 | { |
| 1000 | if(last_n_n) |
1027 | if(last_n_n) |
| 1001 | { |
1028 | { |
| 1002 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
1029 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
| 1003 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1030 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| 1004 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
1031 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
| 1005 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1032 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 1006 | } |
1033 | } |
| 1007 | else last_n_n = 1; |
1034 | else last_n_n = 1; |
| 1008 | } else last_n_n = 0; |
1035 | } else last_n_n = 0; |
| 1009 | } |
1036 | } |
| 1010 | else |
1037 | else |
| 1011 | { |
1038 | { |
| 1012 | cnt = 0; |
1039 | cnt = 0; |
| 1013 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1040 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 1014 | } |
1041 | } |
| 1015 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1042 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| 1016 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
1043 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
| 1017 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
1044 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
| 1018 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
1045 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
| 1019 | 1046 | ||
| 1020 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1047 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1021 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1048 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
| 1022 | 1049 | ||
| 1023 | ausgleichRoll = 0; |
1050 | ausgleichRoll = 0; |
| 1024 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
1051 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
| 1025 | { |
1052 | { |
| 1026 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
1053 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
| 1027 | { |
1054 | { |
| 1028 | if(last_r_p) |
1055 | if(last_r_p) |
| 1029 | { |
1056 | { |
| 1030 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
1057 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
| 1031 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1058 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| 1032 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
1059 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
| 1033 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1060 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 1034 | } |
1061 | } |
| 1035 | else last_r_p = 1; |
1062 | else last_r_p = 1; |
| 1036 | } else last_r_p = 0; |
1063 | } else last_r_p = 0; |
| 1037 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
1064 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
| 1038 | { |
1065 | { |
| 1039 | if(last_r_n) |
1066 | if(last_r_n) |
| 1040 | { |
1067 | { |
| 1041 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
1068 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
| 1042 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1069 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| 1043 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
1070 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
| 1044 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1071 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 1045 | } |
1072 | } |
| 1046 | else last_r_n = 1; |
1073 | else last_r_n = 1; |
| 1047 | } else last_r_n = 0; |
1074 | } else last_r_n = 0; |
| 1048 | } else |
1075 | } else |
| 1049 | { |
1076 | { |
| 1050 | cnt = 0; |
1077 | cnt = 0; |
| 1051 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1078 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 1052 | } |
1079 | } |
| 1053 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1080 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| 1054 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
1081 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
| 1055 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
1082 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
| 1056 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
1083 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
| 1057 | } |
1084 | } |
| 1058 | else |
1085 | else |
| 1059 | { |
1086 | { |
| 1060 | LageKorrekturRoll = 0; |
1087 | LageKorrekturRoll = 0; |
| 1061 | LageKorrekturNick = 0; |
1088 | LageKorrekturNick = 0; |
| 1062 | TrichterFlug = 0; |
1089 | TrichterFlug = 0; |
| 1063 | } |
1090 | } |
| 1064 | 1091 | ||
| 1065 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1092 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
| 1066 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1093 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1067 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
1094 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
| 1068 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1095 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
| 1069 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1096 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1070 | IntegralAccNick = 0; |
1097 | IntegralAccNick = 0; |
| 1071 | IntegralAccRoll = 0; |
1098 | IntegralAccRoll = 0; |
| 1072 | IntegralAccZ = 0; |
1099 | IntegralAccZ = 0; |
| 1073 | MittelIntegralNick = 0; |
1100 | MittelIntegralNick = 0; |
| 1074 | MittelIntegralRoll = 0; |
1101 | MittelIntegralRoll = 0; |
| 1075 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1102 | MittelIntegralNick2 = 0; |
| 1076 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1103 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
| 1077 | ZaehlMessungen = 0; |
1104 | ZaehlMessungen = 0; |
| 1078 | } |
1105 | } |
| 1079 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
1106 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
| 1080 | 1107 | ||
| 1081 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1108 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1082 | // Gieren |
1109 | // Gieren |
| 1083 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1110 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1084 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
1111 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
| 1085 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1112 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
| 1086 | { |
1113 | { |
| 1087 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1114 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 1088 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
1115 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
| 1089 | { |
1116 | { |
| 1090 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
1117 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| 1091 | }; |
1118 | }; |
| 1092 | } |
1119 | } |
| 1093 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1120 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
| 1094 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
1121 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
| 1095 | sollGier = tmp_int; |
1122 | sollGier = tmp_int; |
| 1096 | DebugOut.Analog[21] = tmp_int; |
- | |
| 1097 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
1123 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
| 1098 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1124 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
| 1099 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
1125 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
| 1100 | 1126 | ||
| 1101 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1127 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1102 | // Kompass |
1128 | // Kompass |
| 1103 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1129 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1104 | //DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll); |
1130 | //DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll); |
| 1105 | 1131 | ||
| 1106 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
1132 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
| 1107 | { |
1133 | { |
| 1108 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
1134 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
| 1109 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1135 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
| 1110 | v = abs(IntegralRoll /512); |
1136 | v = abs(IntegralRoll /512); |
| 1111 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
1137 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
| 1112 | korrektur = w / 8 + 1; |
1138 | korrektur = w / 8 + 1; |
| 1113 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
1139 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
| 1114 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1140 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
| 1115 | { |
1141 | { |
| 1116 | fehler = 0; |
1142 | fehler = 0; |
| 1117 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
1143 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 1118 | } |
1144 | } |
| 1119 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
1145 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
| 1120 | { |
1146 | { |
| 1121 | GierGyroFehler += fehler; |
1147 | GierGyroFehler += fehler; |
| 1122 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1148 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
| 1123 | { |
1149 | { |
| 1124 | beeptime = 200; |
1150 | beeptime = 200; |
| 1125 | // KompassStartwert = KompassValue; |
1151 | // KompassStartwert = KompassValue; |
| 1126 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
1152 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
| 1127 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
1153 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| 1128 | } |
1154 | } |
| 1129 | } |
1155 | } |
| 1130 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
1156 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
| 1131 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
1157 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
| 1132 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1158 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
| 1133 | if(w >= 0) |
1159 | if(w >= 0) |
| 1134 | { |
1160 | { |
| 1135 | if(!KompassSignalSchlecht) |
1161 | if(!KompassSignalSchlecht) |
| 1136 | { |
1162 | { |
| 1137 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
1163 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
| 1138 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1164 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
| 1139 | // r = KompassRichtung; |
1165 | // r = KompassRichtung; |
| 1140 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1166 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
| 1141 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
1167 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
| 1142 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
1168 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
| 1143 | else |
1169 | else |
| 1144 | if(v < -w) v = -w; |
1170 | if(v < -w) v = -w; |
| 1145 | Mess_Integral_Gier += v; |
1171 | Mess_Integral_Gier += v; |
| 1146 | } |
1172 | } |
| 1147 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1173 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
| 1148 | } |
1174 | } |
| 1149 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
1175 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
| 1150 | } |
1176 | } |
| 1151 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1177 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1152 | 1178 | ||
| 1153 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1179 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1154 | // Debugwerte zuordnen |
1180 | // Debugwerte zuordnen |
| 1155 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1181 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1156 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1182 | if(!TimerWerteausgabe--) |
| 1157 | { |
1183 | { |
| 1158 | TimerWerteausgabe = 24; |
1184 | TimerWerteausgabe = 24; |
| 1159 | 1185 | ||
| 1160 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1186 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
| 1161 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1187 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
| 1162 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
1188 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
| 1163 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
1189 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
| 1164 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1190 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
| 1165 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
1191 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
| 1166 | DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512); |
1192 | DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512); |
| 1167 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
1193 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
| 1168 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1194 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
| 1169 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
1195 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 1170 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
1196 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
| 1171 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1197 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
| 1172 | //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
1198 | //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
| 1173 | //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
1199 | //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
| 1174 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
1200 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
| 1175 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
1201 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
| 1176 | DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2; |
1202 | DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2; |
| 1177 | DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2; |
1203 | DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2; |
| 1178 | DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1204 | DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
| 1179 | DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
1205 | DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
| 1180 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1206 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
| 1181 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
1207 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
| 1182 | 1208 | ||
| 1183 | 1209 | ||
| 1184 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
1210 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
| 1185 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
1211 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
| 1186 | 1212 | ||
| 1187 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
1213 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
| 1188 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
1214 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
| 1189 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
1215 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
| 1190 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
1216 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
| 1191 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
1217 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
| 1192 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
1218 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
| 1193 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
1219 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
| 1194 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
1220 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
| 1195 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
1221 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
| 1196 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
1222 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
| 1197 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
1223 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
| 1198 | */ |
1224 | */ |
| 1199 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
1225 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
| 1200 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
1226 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
| 1201 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
1227 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
| 1202 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
1228 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
| 1203 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
1229 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
| 1204 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
1230 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
| 1205 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
1231 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
| 1206 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
1232 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
| 1207 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
1233 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
| 1208 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
1234 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
| 1209 | } |
1235 | } |
| 1210 | 1236 | ||
| 1211 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1237 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1212 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1238 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
| 1213 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1239 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| - | 1240 | if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;}; |
|
| - | 1241 | ||
| - | 1242 | if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; |
|
| - | 1243 | if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; |
|
| - | 1244 | ||
| - | 1245 | MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN); |
|
| - | 1246 | MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN); |
|
| 1214 | - | ||
| 1215 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
- | |
| 1216 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
- | |
| 1217 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
- | |
| 1218 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
1247 | |
| 1219 | #ifdef OCTO |
1248 | #ifdef OCTO |
| 1220 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
1249 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 4 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (4 * (44000 / STICK_GAIN)); |
| 1221 | #else |
1250 | #else |
| 1222 | MesswertGier = MesswertGier * (4 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 4; |
1251 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
| 1223 | #endif |
1252 | #endif |
| 1224 | 1253 | ||
| - | 1254 | // Maximalwerte abfangen |
|
| 1225 | // Maximalwerte abfangen |
1255 | // #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
| 1226 | #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1256 | #define MAX_SENSOR (4096*4) |
| 1227 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1257 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
| 1228 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1258 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
| 1229 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1259 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
| 1230 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1260 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
| 1231 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1261 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
| 1232 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1262 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
| 1233 | 1263 | ||
| 1234 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1264 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1235 | // Höhenregelung |
1265 | // Höhenregelung |
| 1236 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1266 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
| 1237 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1267 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1238 | 1268 | ||
| 1239 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1269 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
| 1240 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1270 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
| 1241 | { |
1271 | { |
| 1242 | int tmp_int; |
1272 | int tmp_int; |
| 1243 | static char delay = 100; |
1273 | static char delay = 100; |
| 1244 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1274 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
| 1245 | { |
1275 | { |
| 1246 | if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) || |
1276 | if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) || |
| 1247 | (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50))) |
1277 | (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50))) |
| 1248 | { |
1278 | { |
| 1249 | if(!delay--) |
1279 | if(!delay--) |
| 1250 | { |
1280 | { |
| 1251 | if(MessLuftdruck > 1000) |
1281 | if(MessLuftdruck > 1000) |
| 1252 | { |
1282 | { |
| 1253 | ExpandBaro -= 10; |
1283 | ExpandBaro -= 10; |
| 1254 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
1284 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
| 1255 | beeptime = 300; |
1285 | beeptime = 300; |
| 1256 | delay = 250; |
1286 | delay = 250; |
| 1257 | } |
1287 | } |
| 1258 | else |
1288 | else |
| 1259 | if(MessLuftdruck < 100) |
1289 | if(MessLuftdruck < 100) |
| 1260 | { |
1290 | { |
| 1261 | ExpandBaro += 10; |
1291 | ExpandBaro += 10; |
| 1262 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
1292 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
| 1263 | beeptime = 300; |
1293 | beeptime = 300; |
| 1264 | delay = 250; |
1294 | delay = 250; |
| 1265 | } |
1295 | } |
| 1266 | else |
1296 | else |
| 1267 | { |
1297 | { |
| 1268 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1298 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
| 1269 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1299 | HoehenReglerAktiv = 0; |
| 1270 | delay = 1; |
1300 | delay = 1; |
| 1271 | } |
1301 | } |
| 1272 | } |
1302 | } |
| 1273 | } |
1303 | } |
| 1274 | else |
1304 | else |
| 1275 | { |
1305 | { |
| 1276 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1306 | HoehenReglerAktiv = 1; |
| 1277 | delay = 200; |
1307 | delay = 200; |
| 1278 | } |
1308 | } |
| 1279 | } |
1309 | } |
| 1280 | else |
1310 | else |
| 1281 | { |
1311 | { |
| 1282 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1312 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
| 1283 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1313 | HoehenReglerAktiv = 1; |
| 1284 | } |
1314 | } |
| 1285 | 1315 | ||
| 1286 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
1316 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
| 1287 | h = HoehenWert; |
1317 | h = HoehenWert; |
| 1288 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1318 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
| 1289 | { |
1319 | { |
| 1290 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1320 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
| 1291 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1321 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
| 1292 | // h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1322 | // h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
| 1293 | h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1323 | h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
| 1294 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
1324 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
| 1295 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
1325 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
| 1296 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
1326 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
| 1297 | h -= tmp_int; |
1327 | h -= tmp_int; |
| 1298 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1328 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
| 1299 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
1329 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
| 1300 | { |
1330 | { |
| 1301 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
1331 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
| 1302 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
1332 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
| 1303 | } |
1333 | } |
| 1304 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1334 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
| 1305 | GasMischanteil = hoehenregler; |
1335 | GasMischanteil = hoehenregler; |
| 1306 | } |
1336 | } |
| 1307 | } |
1337 | } |
| 1308 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1338 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
| - | 1339 | ||
| 1309 | 1340 | ||
| 1310 | #ifdef OCTO |
1341 | #ifdef OCTO |
| 1311 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1342 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1312 | // + Mischer und PI-Regler |
1343 | // + Mischer und PI-Regler |
| 1313 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1344 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1314 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1345 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
| 1315 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1346 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1316 | // Gier-Anteil |
1347 | // Gier-Anteil |
| 1317 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1348 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1318 | #define MUL_G 1.0 |
1349 | #define MUL_G 1.0 |
| 1319 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1350 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
| 1320 | // GierMischanteil = 0; |
1351 | // GierMischanteil = 0; |
| 1321 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1352 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
| 1322 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1353 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
| 1323 | { |
1354 | { |
| 1324 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1355 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
| 1325 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1356 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
| 1326 | } |
1357 | } |
| 1327 | else |
1358 | else |
| 1328 | { |
1359 | { |
| 1329 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1360 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
| 1330 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1361 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
| 1331 | } |
1362 | } |
| 1332 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1363 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
| 1333 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1364 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
| 1334 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
1365 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
| 1335 | 1366 | ||
| 1336 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1367 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1337 | // Nick-Achse |
1368 | // Nick-Achse |
| 1338 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1369 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1339 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1370 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
| 1340 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1371 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
| 1341 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1372 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
| 1342 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1373 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
| 1343 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1374 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
| 1344 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1375 | pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick |
| 1345 | // Motor Vorn |
1376 | // Motor Vorn |
| 1346 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1377 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| 1347 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1378 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
| 1348 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1379 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
| - | 1380 | ||
| - | 1381 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 1382 | // Roll-Achse |
|
| - | 1383 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 1384 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
|
| - | 1385 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
|
| - | 1386 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
|
| - | 1387 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
|
| - | 1388 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
|
| - | 1389 | pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
|
| - | 1390 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
|
| - | 1391 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
|
| - | 1392 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
|
| - | 1393 | ||
| - | 1394 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 1395 | // Octo-Mischer |
|
| 1349 | 1396 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| 1350 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
1397 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
| 1351 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1398 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 1352 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1399 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1353 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1400 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1354 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1401 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1355 | Motor1 = motorwert; |
1402 | Motor1 = motorwert; |
| 1356 | 1403 | ||
| 1357 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; // Mischer |
1404 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
| 1358 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1405 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 1359 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1406 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1360 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1407 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1361 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1408 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1362 | Motor2 = motorwert; |
1409 | Motor2 = motorwert; |
| 1363 | - | ||
| 1364 | // Motor Heck |
1410 | |
| 1365 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
1411 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
| 1366 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1412 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 1367 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1413 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1368 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1414 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1369 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1415 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1370 | Motor5 = motorwert; |
- | |
| 1371 | 1416 | Motor3 = motorwert; |
|
| 1372 | // Motor Heck |
1417 | |
| 1373 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1418 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
| 1374 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1419 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 1375 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1420 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1376 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1421 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1377 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
- | |
| 1378 | Motor6 = motorwert; |
- | |
| 1379 | - | ||
| 1380 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 1381 | // Roll-Achse |
- | |
| 1382 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
| 1383 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
- | |
| 1384 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
- | |
| 1385 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
- | |
| 1386 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
- | |
| 1387 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
- | |
| 1388 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
- | |
| 1389 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
- | |
| 1390 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
- | |
| 1391 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1422 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1392 | 1423 | Motor4 = motorwert; |
|
| 1393 | // Motor Links |
1424 | |
| 1394 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1425 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
| 1395 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1426 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 1396 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1427 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1397 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
- | |
| 1398 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1428 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1399 | Motor8 = motorwert; |
1429 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1400 | 1430 | Motor5 = motorwert; |
|
| 1401 | // Motor Links |
1431 | |
| 1402 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; |
1432 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
| 1403 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1433 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 1404 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
- | |
| 1405 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1434 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1406 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1435 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1407 | Motor7 = motorwert; |
1436 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1408 | 1437 | Motor6 = motorwert; |
|
| 1409 | // Motor Rechts |
1438 | |
| 1410 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
1439 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
| 1411 | motorwert /= STICK_GAIN; |
- | |
| 1412 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1440 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 1413 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1441 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1414 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1442 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1415 | Motor3 = motorwert; |
1443 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1416 | 1444 | Motor7 = motorwert; |
|
| 1417 | // Motor Rechts |
1445 | |
| 1418 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1446 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
| - | 1447 | motorwert /= STICK_GAIN; |
|
| - | 1448 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
|
| - | 1449 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
|
| - | 1450 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
|
| - | 1451 | Motor8 = motorwert; |
|
| - | 1452 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| 1419 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1453 | /* |
| 1420 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1454 | if(Poti1 > 20) Motor1 = 0; |
| 1421 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1455 | if(Poti1 > 90) Motor6 = 0; |
| 1422 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1456 | if(Poti1 > 140) Motor2 = 0; |
| 1423 | Motor4 = motorwert; |
1457 | if(Poti1 > 200) Motor7 = 0; |
| 1424 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1458 | */ |
| 1425 | } |
1459 | } |
| 1426 | #else |
1460 | #else |
| 1427 | 1461 | ||
| 1428 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1462 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1429 | // + Mischer und PI-Regler |
1463 | // + Mischer und PI-Regler |
| 1430 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1464 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1431 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1465 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
| 1432 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1466 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1433 | // Gier-Anteil |
1467 | // Gier-Anteil |
| 1434 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1468 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1435 | #define MUL_G 1.0 |
1469 | #define MUL_G 1.0 |
| 1436 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1470 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
| 1437 | //GierMischanteil = 0; |
1471 | //GierMischanteil = 0; |
| 1438 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1472 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
| 1439 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1473 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
| 1440 | { |
1474 | { |
| 1441 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1475 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
| 1442 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1476 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
| 1443 | } |
1477 | } |
| 1444 | else |
1478 | else |
| 1445 | { |
1479 | { |
| 1446 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1480 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
| 1447 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1481 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
| 1448 | } |
1482 | } |
| 1449 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1483 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
| 1450 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1484 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
| 1451 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
1485 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
| 1452 | 1486 | ||
| 1453 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1487 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1454 | // Nick-Achse |
1488 | // Nick-Achse |
| 1455 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1489 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1456 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1490 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
| 1457 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1491 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
| 1458 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1492 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
| 1459 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1493 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
| 1460 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1494 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
| 1461 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1495 | pd_ergebnis = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick |
| 1462 | // Motor Vorn |
1496 | // Motor Vorn |
| 1463 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1497 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| 1464 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1498 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
| 1465 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1499 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
| 1466 | 1500 | ||
| 1467 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
1501 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
| 1468 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1502 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 1469 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1503 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1470 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1504 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1471 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1505 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1472 | Motor_Vorne = motorwert; |
1506 | Motor_Vorne = motorwert; |
| 1473 | // Motor Heck |
1507 | // Motor Heck |
| 1474 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
1508 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
| 1475 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1509 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 1476 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1510 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1477 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1511 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1478 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1512 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1479 | Motor_Hinten = motorwert; |
1513 | Motor_Hinten = motorwert; |
| 1480 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1514 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1481 | // Roll-Achse |
1515 | // Roll-Achse |
| 1482 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1516 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1483 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1517 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
| 1484 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1518 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
| 1485 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1519 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
| 1486 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
1520 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
| 1487 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
1521 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
| 1488 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
1522 | pd_ergebnis = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
| 1489 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1523 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| 1490 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1524 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
| 1491 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1525 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
| 1492 | // Motor Links |
1526 | // Motor Links |
| 1493 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1527 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
| 1494 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1528 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 1495 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1529 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1496 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1530 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1497 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1531 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1498 | Motor_Links = motorwert; |
1532 | Motor_Links = motorwert; |
| 1499 | // Motor Rechts |
1533 | // Motor Rechts |
| 1500 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1534 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
| 1501 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1535 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 1502 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1536 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1503 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1537 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1504 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1538 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1505 | Motor_Rechts = motorwert; |
1539 | Motor_Rechts = motorwert; |
| 1506 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1540 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1507 | //Motor_Hinten = 0; |
1541 | //Motor_Hinten = 0; |
| 1508 | //Motor_Vorne = 0; |
1542 | //Motor_Vorne = 0; |
| - | 1543 | //Motor_Links = 0; |
|
| - | 1544 | //Motor_Rechts = 0; |
|
| 1509 | } |
1545 | } |
| 1510 | 1546 | ||
| 1511 | #endif |
1547 | #endif |
| 1512 | 1548 | ||