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|---|---|---|---|
| 1 | /*####################################################################################### |
1 | /*####################################################################################### |
| 2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
| 3 | #######################################################################################*/ |
3 | #######################################################################################*/ |
| 4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 5 | // + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker |
5 | // + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker |
| 6 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
| 7 | // + www.MikroKopter.com |
7 | // + www.MikroKopter.com |
| 8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| 10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
| 11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| 12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| 13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| 14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
| 15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| 17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| 18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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| 20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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| 21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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| 22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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| 24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
| 25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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| 26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 27 | // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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| 28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
| 29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
| 31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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| 33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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| 34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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| 35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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| 36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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| 37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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| 38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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| 39 | // + with our written permission |
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| 40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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| 41 | // + clearly linked as origin |
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| 42 | // + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed |
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| 43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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| 44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
| 45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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| 46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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| 47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
| 48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
| 49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
| 50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
| 51 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
51 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| 52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| 53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| 54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 55 | 55 | ||
| 56 | #include "main.h" |
56 | #include "main.h" |
| 57 | #include "eeprom.c" |
57 | #include "eeprom.c" |
| 58 | #include "mymath.h" |
58 | #include "mymath.h" |
| 59 | #include "isqrt.h" |
59 | #include "isqrt.h" |
| 60 | 60 | ||
| 61 | unsigned char h,m,s; |
61 | unsigned char h,m,s; |
| 62 | unsigned int BaroExpandActive = 0; |
62 | unsigned int BaroExpandActive = 0; |
| 63 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
63 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
| 64 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll; |
64 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll; |
| 65 | int TrimNick, TrimRoll; |
65 | int TrimNick, TrimRoll; |
| 66 | int AdNeutralGierBias; |
66 | int AdNeutralGierBias; |
| 67 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
67 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
| 68 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
68 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
| 69 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
69 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
| 70 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
70 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
| 71 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
71 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
| 72 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
72 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
| 73 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
73 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
| 74 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
74 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
| 75 | long Integral_Gier = 0; |
75 | long Integral_Gier = 0; |
| 76 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
76 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
| 77 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
77 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
| 78 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
78 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 79 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
79 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
| 80 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
80 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
| 81 | int KompassValue = 0; |
81 | int KompassValue = 0; |
| 82 | int KompassStartwert = 0; |
82 | int KompassStartwert = 0; |
| 83 | int KompassRichtung = 0; |
83 | int KompassRichtung = 0; |
| 84 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
84 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
| 85 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
85 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
| 86 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
86 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
| 87 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
87 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
| 88 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
88 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
| 89 | long ErsatzKompass; |
89 | long ErsatzKompass; |
| 90 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
90 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
| 91 | int GierGyroFehler = 0; |
91 | int GierGyroFehler = 0; |
| 92 | char GyroFaktor,GyroFaktorGier; |
92 | char GyroFaktor,GyroFaktorGier; |
| 93 | char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier; |
93 | char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier; |
| 94 | int DiffNick,DiffRoll; |
94 | int DiffNick,DiffRoll; |
| 95 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
95 | //int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0; |
| - | 96 | unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0}; |
|
| 96 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
97 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
| 97 | volatile unsigned char SenderRSSI = 0; |
98 | volatile unsigned char SenderRSSI = 0; |
| 98 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
99 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
| 99 | char MotorenEin = 0; |
100 | char MotorenEin = 0; |
| 100 | long HoehenWert = 0; |
101 | long HoehenWert = 0; |
| 101 | long SollHoehe = 0; |
102 | long SollHoehe = 0; |
| 102 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
103 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
| 103 | //float Ki = FAKTOR_I; |
104 | //float Ki = FAKTOR_I; |
| 104 | int Ki = 10300 / 33; |
105 | int Ki = 10300 / 33; |
| 105 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
106 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
| 106 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
107 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
| 107 | 108 | ||
| 108 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
109 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
| 109 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
110 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
| 110 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
111 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
| 111 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
112 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
| 112 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
113 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
| 113 | unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250 |
114 | unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250 |
| 114 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
115 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
| 115 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
116 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
| 116 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
117 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
| 117 | unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250 |
118 | unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250 |
| 118 | unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250 |
119 | unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250 |
| 119 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
120 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
| 120 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
121 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
| 121 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
122 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
| 122 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
123 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
| 123 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
124 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
| 124 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
125 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
| 125 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
126 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
| 126 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
127 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
| 127 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
128 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
| 128 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
129 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
| 129 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
130 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
| 130 | unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100; |
131 | unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100; |
| 131 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
132 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
| 132 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
133 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
| 133 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
134 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
| 134 | unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
135 | unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
| 135 | //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
136 | //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
| 136 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
137 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
| 137 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
138 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
| 138 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
139 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
| 139 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
140 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
| 140 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
141 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
| 141 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
142 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
| 142 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
143 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
| 143 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
144 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
| 144 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
145 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
| 145 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
146 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
| 146 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
147 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
| 147 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
148 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
| 148 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
149 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
| 149 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
150 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
| 150 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
151 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
| 151 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
152 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
| 152 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
153 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
| 153 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
154 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
| 154 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
155 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
| 155 | volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
156 | volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
| 156 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
157 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
| 157 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
158 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
| 158 | unsigned char RequiredMotors = 4; |
159 | unsigned char RequiredMotors = 4; |
| 159 | unsigned char Motor[MAX_MOTORS]; |
160 | unsigned char Motor[MAX_MOTORS]; |
| 160 | signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS]; |
161 | signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS]; |
| 161 | unsigned char LoadHandler = 0; |
162 | unsigned char LoadHandler = 0; |
| 162 | #define LIMIT_MIN(value, min) {if(value < min) value = min;} |
163 | #define LIMIT_MIN(value, min) {if(value < min) value = min;} |
| 163 | #define LIMIT_MAX(value, max) {if(value > max) value = max;} |
164 | #define LIMIT_MAX(value, max) {if(value > max) value = max;} |
| 164 | #define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value < min) value = min; else if(value > max) value = max;} |
165 | #define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value < min) value = min; else if(value > max) value = max;} |
| 165 | 166 | ||
| 166 | int MotorSmoothing(int neu, int alt) |
167 | int MotorSmoothing(int neu, int alt) |
| 167 | { |
168 | { |
| 168 | int motor; |
169 | int motor; |
| 169 | if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2; |
170 | if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2; |
| 170 | else motor = neu - (alt - neu)*1; |
171 | else motor = neu - (alt - neu)*1; |
| 171 | //if(Poti2 < 20) return(neu); |
172 | //if(Poti2 < 20) return(neu); |
| 172 | return(motor); |
173 | return(motor); |
| 173 | } |
174 | } |
| 174 | 175 | ||
| 175 | void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer) |
176 | void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer) |
| 176 | { |
177 | { |
| 177 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
178 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
| 178 | while(Anzahl--) |
179 | while(Anzahl--) |
| 179 | { |
180 | { |
| 180 | beeptime = dauer; |
181 | beeptime = dauer; |
| 181 | while(beeptime); |
182 | while(beeptime); |
| 182 | Delay_ms(dauer * 2); |
183 | Delay_ms(dauer * 2); |
| 183 | } |
184 | } |
| 184 | } |
185 | } |
| 185 | 186 | ||
| 186 | //############################################################################ |
187 | //############################################################################ |
| 187 | // Nullwerte ermitteln |
188 | // Nullwerte ermitteln |
| 188 | void SetNeutral(void) |
189 | void SetNeutral(void) |
| 189 | //############################################################################ |
190 | //############################################################################ |
| 190 | { |
191 | { |
| 191 | unsigned char i; |
192 | unsigned char i; |
| 192 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
193 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
| 193 | HEF4017R_ON; |
194 | HEF4017R_ON; |
| 194 | NeutralAccX = 0; |
195 | NeutralAccX = 0; |
| 195 | NeutralAccY = 0; |
196 | NeutralAccY = 0; |
| 196 | NeutralAccZ = 0; |
197 | NeutralAccZ = 0; |
| 197 | AdNeutralNick = 0; |
198 | AdNeutralNick = 0; |
| 198 | AdNeutralRoll = 0; |
199 | AdNeutralRoll = 0; |
| 199 | AdNeutralGier = 0; |
200 | AdNeutralGier = 0; |
| 200 | AdNeutralGierBias = 0; |
201 | AdNeutralGierBias = 0; |
| 201 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
202 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| 202 | Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
203 | Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
| 203 | ExpandBaro = 0; |
204 | ExpandBaro = 0; |
| 204 | CalibrierMittelwert(); |
205 | CalibrierMittelwert(); |
| 205 | Delay_ms_Mess(100); |
206 | Delay_ms_Mess(100); |
| 206 | CalibrierMittelwert(); |
207 | CalibrierMittelwert(); |
| 207 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
208 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
| 208 | { |
209 | { |
| 209 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
210 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 210 | } |
211 | } |
| 211 | #define NEUTRAL_FILTER 32 |
212 | #define NEUTRAL_FILTER 32 |
| 212 | for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++) |
213 | for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++) |
| 213 | { |
214 | { |
| 214 | Delay_ms_Mess(10); |
215 | Delay_ms_Mess(10); |
| 215 | gier_neutral += AdWertGier; |
216 | gier_neutral += AdWertGier; |
| 216 | nick_neutral += AdWertNick; |
217 | nick_neutral += AdWertNick; |
| 217 | roll_neutral += AdWertRoll; |
218 | roll_neutral += AdWertRoll; |
| 218 | } |
219 | } |
| 219 | AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
220 | AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
| 220 | AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
221 | AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
| 221 | AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER); |
222 | AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER); |
| 222 | AdNeutralGierBias = AdNeutralGier; |
223 | AdNeutralGierBias = AdNeutralGier; |
| 223 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
224 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
| 224 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
225 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
| 225 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
226 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
| 226 | { |
227 | { |
| 227 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
228 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
| 228 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
229 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
| 229 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
230 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
| 230 | } |
231 | } |
| 231 | else |
232 | else |
| 232 | { |
233 | { |
| 233 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
234 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
| 234 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
235 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
| 235 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
236 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
| 236 | } |
237 | } |
| 237 | 238 | ||
| 238 | MesswertNick = 0; |
239 | MesswertNick = 0; |
| 239 | MesswertRoll = 0; |
240 | MesswertRoll = 0; |
| 240 | MesswertGier = 0; |
241 | MesswertGier = 0; |
| 241 | Delay_ms_Mess(100); |
242 | Delay_ms_Mess(100); |
| 242 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
243 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
| 243 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
244 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
| 244 | IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
245 | IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
| 245 | IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
246 | IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
| 246 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
247 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
| 247 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
248 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
| 248 | Mess_Integral_Gier = 0; |
249 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 249 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
250 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
| 250 | VarioMeter = 0; |
251 | VarioMeter = 0; |
| 251 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
252 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
| 252 | KompassStartwert = KompassValue; |
253 | KompassStartwert = KompassValue; |
| 253 | GPS_Neutral(); |
254 | GPS_Neutral(); |
| 254 | beeptime = 50; |
255 | beeptime = 50; |
| 255 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
256 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
| 256 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
257 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
| 257 | ExternHoehenValue = 0; |
258 | ExternHoehenValue = 0; |
| 258 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
259 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 259 | GierGyroFehler = 0; |
260 | GierGyroFehler = 0; |
| 260 | SendVersionToNavi = 1; |
261 | SendVersionToNavi = 1; |
| 261 | LED_Init(); |
262 | LED_Init(); |
| 262 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
263 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
| 263 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
264 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
| 264 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0; |
265 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0; |
| 265 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
266 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
| 266 | Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110; |
- | |
| - | 267 | ||
| 267 | Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110; |
268 | for(i=0;i<8;i++) |
| - | 269 | { |
|
| 268 | Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110; |
270 | Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
| 269 | Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110; |
- | |
| - | 271 | } |
|
| 270 | SenderOkay = 100; |
272 | SenderOkay = 100; |
| 271 | if(ServoActive) |
273 | if(ServoActive) |
| 272 | { |
274 | { |
| 273 | HEF4017R_ON; |
275 | HEF4017R_ON; |
| 274 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
276 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
| 275 | } |
277 | } |
| 276 | } |
278 | } |
| 277 | 279 | ||
| 278 | //############################################################################ |
280 | //############################################################################ |
| 279 | // Bearbeitet die Messwerte |
281 | // Bearbeitet die Messwerte |
| 280 | void Mittelwert(void) |
282 | void Mittelwert(void) |
| 281 | //############################################################################ |
283 | //############################################################################ |
| 282 | { |
284 | { |
| 283 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
285 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
| 284 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
286 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
| 285 | signed long winkel_nick, winkel_roll; |
287 | signed long winkel_nick, winkel_roll; |
| 286 | - | ||
| - | 288 | unsigned char i; |
|
| 287 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
289 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
| 288 | // MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
290 | // MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
| 289 | MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; |
291 | MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; |
| 290 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; |
292 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; |
| 291 | RohMesswertNick = MesswertNick; |
293 | RohMesswertNick = MesswertNick; |
| 292 | RohMesswertRoll = MesswertRoll; |
294 | RohMesswertRoll = MesswertRoll; |
| 293 | 295 | ||
| 294 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
296 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 295 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L; |
297 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L; |
| 296 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L; |
298 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L; |
| 297 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L; |
299 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L; |
| 298 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
300 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
| 299 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
301 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
| 300 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
302 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
| 301 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
303 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
| 302 | NaviCntAcc++; |
304 | NaviCntAcc++; |
| 303 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
305 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
| 304 | 306 | ||
| 305 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
307 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 306 | // ADC einschalten |
308 | // ADC einschalten |
| 307 | ANALOG_ON; |
309 | ANALOG_ON; |
| 308 | AdReady = 0; |
310 | AdReady = 0; |
| 309 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
311 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 310 | 312 | ||
| 311 | if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L; |
313 | if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L; |
| 312 | else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L; |
314 | else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L; |
| 313 | else winkel_roll = Mess_IntegralRoll; |
315 | else winkel_roll = Mess_IntegralRoll; |
| 314 | 316 | ||
| 315 | if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L; |
317 | if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L; |
| 316 | else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L; |
318 | else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L; |
| 317 | else winkel_nick = Mess_IntegralNick; |
319 | else winkel_nick = Mess_IntegralNick; |
| 318 | 320 | ||
| 319 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
321 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 320 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
322 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
| 321 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
323 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
| 322 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
324 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 323 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
325 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
| 324 | { |
326 | { |
| 325 | tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L; |
327 | tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L; |
| 326 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
328 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
| 327 | tmpl3 /= 4096L; |
329 | tmpl3 /= 4096L; |
| 328 | tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L; |
330 | tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L; |
| 329 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
331 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
| 330 | tmpl4 /= 4096L; |
332 | tmpl4 /= 4096L; |
| 331 | KopplungsteilNickRoll = tmpl3; |
333 | KopplungsteilNickRoll = tmpl3; |
| 332 | KopplungsteilRollNick = tmpl4; |
334 | KopplungsteilRollNick = tmpl4; |
| 333 | tmpl4 -= tmpl3; |
335 | tmpl4 -= tmpl3; |
| 334 | ErsatzKompass += tmpl4; |
336 | ErsatzKompass += tmpl4; |
| 335 | if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen |
337 | if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen |
| 336 | 338 | ||
| 337 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L; |
339 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L; |
| 338 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
340 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
| 339 | tmpl /= 4096L; |
341 | tmpl /= 4096L; |
| 340 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L; |
342 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L; |
| 341 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
343 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
| 342 | tmpl2 /= 4096L; |
344 | tmpl2 /= 4096L; |
| 343 | if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
345 | if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
| 344 | //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256; |
346 | //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256; |
| 345 | } |
347 | } |
| 346 | else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0; |
348 | else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0; |
| 347 | 349 | ||
| 348 | TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L; |
350 | TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L; |
| 349 | TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L; |
351 | TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L; |
| 350 | 352 | ||
| 351 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
353 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 352 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
354 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
| 353 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
355 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 354 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
356 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 355 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll; |
357 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll; |
| 356 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll; |
358 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll; |
| 357 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
359 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
| 358 | { |
360 | { |
| 359 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
361 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
| 360 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
362 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 361 | } |
363 | } |
| 362 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
364 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
| 363 | { |
365 | { |
| 364 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
366 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
| 365 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
367 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 366 | } |
368 | } |
| 367 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
369 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 368 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick; |
370 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick; |
| 369 | Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick; |
371 | Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick; |
| 370 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
372 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
| 371 | { |
373 | { |
| 372 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
374 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
| 373 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
375 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| 374 | } |
376 | } |
| 375 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
377 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
| 376 | { |
378 | { |
| 377 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
379 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
| 378 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
380 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| 379 | } |
381 | } |
| 380 | 382 | ||
| 381 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
383 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
| 382 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
384 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
| 383 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
385 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
| 384 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
386 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
| 385 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
387 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
| 386 | 388 | ||
| 387 | #define D_LIMIT 128 |
389 | #define D_LIMIT 128 |
| 388 | 390 | ||
| 389 | MesswertNick = HiResNick / 8; |
391 | MesswertNick = HiResNick / 8; |
| 390 | MesswertRoll = HiResRoll / 8; |
392 | MesswertRoll = HiResRoll / 8; |
| 391 | 393 | ||
| 392 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
394 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
| 393 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; } |
395 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; } |
| 394 | else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; } |
396 | else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; } |
| 395 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
397 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
| 396 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; } |
398 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; } |
| 397 | else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; } |
399 | else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; } |
| 398 | 400 | ||
| 399 | if(Parameter_Gyro_D) |
401 | if(Parameter_Gyro_D) |
| 400 | { |
402 | { |
| 401 | d2Nick = HiResNick - oldNick; |
403 | d2Nick = HiResNick - oldNick; |
| 402 | oldNick = (oldNick + HiResNick)/2; |
404 | oldNick = (oldNick + HiResNick)/2; |
| 403 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
405 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
| 404 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
406 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
| 405 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
407 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
| 406 | d2Roll = HiResRoll - oldRoll; |
408 | d2Roll = HiResRoll - oldRoll; |
| 407 | oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2; |
409 | oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2; |
| 408 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
410 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
| 409 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
411 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
| 410 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
412 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
| 411 | HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
413 | HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
| 412 | HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
414 | HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
| 413 | } |
415 | } |
| 414 | 416 | ||
| 415 | if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
417 | if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
| 416 | else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
418 | else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
| 417 | if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
419 | if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
| 418 | else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
420 | else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
| 419 | 421 | ||
| 420 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
422 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| 421 | { |
423 | { |
| 422 | if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256); |
424 | if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256); |
| 423 | else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256); |
425 | else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256); |
| 424 | if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256); |
426 | if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256); |
| 425 | else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256); |
427 | else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256); |
| 426 | } |
428 | } |
| - | 429 | for(i=0;i<8;i++) |
|
| 427 | 430 | { |
|
| 428 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
- | |
| 429 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
- | |
| 430 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
- | |
| 431 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
- | |
| 432 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
431 | int tmp; |
| 433 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
432 | tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
| 434 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
433 | if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0; |
| 435 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
434 | if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++; |
| - | 435 | } |
|
| 436 | } |
436 | } |
| 437 | 437 | ||
| 438 | //############################################################################ |
438 | //############################################################################ |
| 439 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
439 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
| 440 | void CalibrierMittelwert(void) |
440 | void CalibrierMittelwert(void) |
| 441 | //############################################################################ |
441 | //############################################################################ |
| 442 | { |
442 | { |
| - | 443 | unsigned char i; |
|
| 443 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
444 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
| 444 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
445 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| 445 | ANALOG_OFF; |
446 | ANALOG_OFF; |
| 446 | MesswertNick = AdWertNick; |
447 | MesswertNick = AdWertNick; |
| 447 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
448 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
| 448 | MesswertGier = AdWertGier; |
449 | MesswertGier = AdWertGier; |
| 449 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
450 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
| 450 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
451 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
| 451 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
452 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
| 452 | // ADC einschalten |
453 | // ADC einschalten |
| 453 | ANALOG_ON; |
454 | ANALOG_ON; |
| 454 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
- | |
| 455 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
- | |
| 456 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
- | |
| 457 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
- | |
| 458 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
455 | for(i=0;i<8;i++) |
| - | 456 | { |
|
| - | 457 | int tmp; |
|
| 459 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
458 | tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
| 460 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
459 | if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0; |
| 461 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
460 | if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++; |
| 462 | 461 | } |
|
| 463 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
462 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
| 464 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
463 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
| 465 | } |
464 | } |
| 466 | 465 | ||
| 467 | //############################################################################ |
466 | //############################################################################ |
| 468 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
467 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
| 469 | void SendMotorData(void) |
468 | void SendMotorData(void) |
| 470 | //############################################################################ |
469 | //############################################################################ |
| 471 | { |
470 | { |
| 472 | unsigned char i; |
471 | unsigned char i; |
| 473 | if(!MotorenEin) |
472 | if(!MotorenEin) |
| 474 | { |
473 | { |
| 475 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
474 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
| 476 | for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++) |
475 | for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++) |
| 477 | { |
476 | { |
| 478 | if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0; |
477 | if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0; |
| 479 | Motor[i] = MotorTest[i]; |
478 | Motor[i] = MotorTest[i]; |
| 480 | } |
479 | } |
| 481 | if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--; |
480 | if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--; |
| 482 | } |
481 | } |
| 483 | else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
482 | else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
| 484 | 483 | ||
| 485 | DebugOut.Analog[12] = Motor[0]; |
484 | DebugOut.Analog[12] = Motor[0]; |
| 486 | DebugOut.Analog[13] = Motor[1]; |
485 | DebugOut.Analog[13] = Motor[1]; |
| 487 | DebugOut.Analog[14] = Motor[3]; |
486 | DebugOut.Analog[14] = Motor[3]; |
| 488 | DebugOut.Analog[15] = Motor[2]; |
487 | DebugOut.Analog[15] = Motor[2]; |
| 489 | 488 | ||
| 490 | //Start I2C Interrupt Mode |
489 | //Start I2C Interrupt Mode |
| 491 | twi_state = 0; |
490 | twi_state = 0; |
| 492 | motor = 0; |
491 | motor = 0; |
| 493 | i2c_start(); |
492 | i2c_start(); |
| 494 | } |
493 | } |
| 495 | 494 | ||
| 496 | 495 | ||
| 497 | 496 | ||
| 498 | //############################################################################ |
497 | //############################################################################ |
| 499 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
498 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
| 500 | void ParameterZuordnung(void) |
499 | void ParameterZuordnung(void) |
| 501 | //############################################################################ |
500 | //############################################################################ |
| 502 | { |
501 | { |
| 503 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
502 | // #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 247) b = a; else switch(a) { case 248: b = Poti8; break; case 249: b = Poti7; break; case 250: b = Poti6; break; case 251: b = Poti5; break; case 252: b = Poti4; break; case 253: b = Poti3; break; case 254: b = Poti2; break; case 255: b = Poti1; break; };} |
| - | 503 | #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 247) b = a; else b = Poti[255 - a];} |
|
| - | 504 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
|
| 504 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
505 | // #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
| 505 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
- | |
| - | 506 | ||
| 506 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
507 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
| 507 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
508 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
| 508 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
- | |
| 509 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z,0,255); |
- | |
| 510 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
- | |
| 511 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
509 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
| 512 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
- | |
| 513 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255); |
- | |
| 514 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P,10,255); |
- | |
| 515 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I,0,255); |
- | |
| 516 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
- | |
| 517 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
- | |
| 518 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
- | |
| 519 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
- | |
| 520 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
- | |
| 521 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
- | |
| 522 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
- | |
| 523 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
- | |
| 524 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
- | |
| 525 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
- | |
| 526 | CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl,0,255); |
- | |
| 527 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
- | |
| 528 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
- | |
| 529 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255); |
- | |
| 530 | CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255); |
- | |
| 531 | // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
- | |
| 532 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
- | |
| 533 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
510 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
| 534 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
511 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
| - | 512 | ||
| - | 513 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); |
|
| - | 514 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung); |
|
| - | 515 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z); |
|
| - | 516 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung); |
|
| - | 517 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I); |
|
| - | 518 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D); |
|
| - | 519 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P); |
|
| - | 520 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I); |
|
| - | 521 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor); |
|
| - | 522 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1); |
|
| - | 523 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2); |
|
| - | 524 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3); |
|
| - | 525 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4); |
|
| - | 526 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5); |
|
| - | 527 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6); |
|
| - | 528 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7); |
|
| - | 529 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8); |
|
| - | 530 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl); |
|
| - | 531 | CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl); |
|
| - | 532 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit); |
|
| - | 533 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1); |
|
| - | 534 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2); |
|
| - | 535 | CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection); |
|
| - | 536 | // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
|
| - | 537 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability); |
|
| 535 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
538 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl); |
| 536 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
539 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
| 537 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
540 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
| 538 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
541 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
| - | 542 | J5Low; |
|
| - | 543 | sei(); |
|
| 539 | } |
544 | } |
| 540 | - | ||
| 541 | 545 | ||
| 542 | //############################################################################ |
546 | //############################################################################ |
| 543 | // |
547 | // |
| 544 | void MotorRegler(void) |
548 | void MotorRegler(void) |
| 545 | //############################################################################ |
549 | //############################################################################ |
| 546 | { |
550 | { |
| 547 | int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2; |
551 | int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2; |
| 548 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
552 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
| 549 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
553 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
| 550 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
554 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
| 551 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
555 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
| 552 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
556 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
| 553 | static unsigned int RcLostTimer; |
557 | static unsigned int RcLostTimer; |
| 554 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
558 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
| 555 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
559 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
| 556 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
560 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
| 557 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
561 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| 558 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
562 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
| 559 | int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
563 | int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
| 560 | unsigned char i; |
564 | unsigned char i; |
| 561 | if(--LoadHandler == 0) LoadHandler = 5; // verteilt die Prozessorlast |
565 | if(--LoadHandler == 0) LoadHandler = 5; // verteilt die Prozessorlast |
| 562 | Mittelwert(); |
566 | Mittelwert(); |
| 563 | GRN_ON; |
567 | GRN_ON; |
| 564 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
568 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 565 | // Gaswert ermitteln |
569 | // Gaswert ermitteln |
| 566 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
570 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 567 | GasMischanteil = StickGas; |
571 | GasMischanteil = StickGas; |
| 568 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
572 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
| 569 | 573 | ||
| 570 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
574 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 571 | // Empfang schlecht |
575 | // Empfang schlecht |
| 572 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
576 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 573 | if(SenderOkay < 100) |
577 | if(SenderOkay < 100) |
| 574 | { |
578 | { |
| 575 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
579 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
| 576 | else |
580 | else |
| 577 | { |
581 | { |
| 578 | MotorenEin = 0; |
582 | MotorenEin = 0; |
| 579 | MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG; |
583 | MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG; |
| 580 | } |
584 | } |
| 581 | ROT_ON; |
585 | ROT_ON; |
| 582 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
586 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
| 583 | { |
587 | { |
| 584 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
588 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
| 585 | MikroKopterFlags |= FLAG_NOTLANDUNG; |
589 | MikroKopterFlags |= FLAG_NOTLANDUNG; |
| 586 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
590 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| 587 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
591 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
| 588 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
592 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| 589 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
593 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
| 590 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
594 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
| 591 | } |
595 | } |
| 592 | else MotorenEin = 0; |
596 | else MotorenEin = 0; |
| 593 | } |
597 | } |
| 594 | else |
598 | else |
| 595 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
599 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 596 | // Emfang gut |
600 | // Emfang gut |
| 597 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
601 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 598 | if(SenderOkay > 140) |
602 | if(SenderOkay > 140) |
| 599 | { |
603 | { |
| 600 | MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG; |
604 | MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG; |
| 601 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
605 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
| 602 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
606 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
| 603 | { |
607 | { |
| 604 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
608 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
| 605 | } |
609 | } |
| 606 | if((modell_fliegt < 256)) |
610 | if((modell_fliegt < 256)) |
| 607 | { |
611 | { |
| 608 | SummeNick = 0; |
612 | SummeNick = 0; |
| 609 | SummeRoll = 0; |
613 | SummeRoll = 0; |
| 610 | if(modell_fliegt == 250) |
614 | if(modell_fliegt == 250) |
| 611 | { |
615 | { |
| 612 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
616 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| 613 | sollGier = 0; |
617 | sollGier = 0; |
| 614 | Mess_Integral_Gier = 0; |
618 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 615 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
619 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 616 | } |
620 | } |
| 617 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
621 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
| 618 | 622 | ||
| 619 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
623 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
| 620 | { |
624 | { |
| 621 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
625 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 622 | // auf Nullwerte kalibrieren |
626 | // auf Nullwerte kalibrieren |
| 623 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
627 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 624 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
628 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
| 625 | { |
629 | { |
| 626 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
630 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
| 627 | { |
631 | { |
| 628 | GRN_OFF; |
632 | GRN_OFF; |
| 629 | MotorenEin = 0; |
633 | MotorenEin = 0; |
| 630 | delay_neutral = 0; |
634 | delay_neutral = 0; |
| 631 | modell_fliegt = 0; |
635 | modell_fliegt = 0; |
| 632 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
636 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
| 633 | { |
637 | { |
| 634 | unsigned char setting=1; |
638 | unsigned char setting=1; |
| 635 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
639 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
| 636 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
640 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
| 637 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
641 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
| 638 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
642 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
| 639 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
643 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
| 640 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
644 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
| 641 | } |
645 | } |
| 642 | // else |
646 | // else |
| 643 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
647 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
| 644 | { |
648 | { |
| 645 | WinkelOut.CalcState = 1; |
649 | WinkelOut.CalcState = 1; |
| 646 | beeptime = 1000; |
650 | beeptime = 1000; |
| 647 | } |
651 | } |
| 648 | else |
652 | else |
| 649 | { |
653 | { |
| 650 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
654 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| 651 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
655 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
| 652 | { |
656 | { |
| 653 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
657 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 654 | } |
658 | } |
| 655 | ServoActive = 0; |
659 | ServoActive = 0; |
| 656 | SetNeutral(); |
660 | SetNeutral(); |
| 657 | ServoActive = 1; |
661 | ServoActive = 1; |
| 658 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
662 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
| 659 | Piep(GetActiveParamSetNumber(),120); |
663 | Piep(GetActiveParamSetNumber(),120); |
| 660 | } |
664 | } |
| 661 | } |
665 | } |
| 662 | } |
666 | } |
| 663 | else |
667 | else |
| 664 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
668 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
| 665 | { |
669 | { |
| 666 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
670 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
| 667 | { |
671 | { |
| 668 | GRN_OFF; |
672 | GRN_OFF; |
| 669 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
673 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
| 670 | MotorenEin = 0; |
674 | MotorenEin = 0; |
| 671 | delay_neutral = 0; |
675 | delay_neutral = 0; |
| 672 | modell_fliegt = 0; |
676 | modell_fliegt = 0; |
| 673 | SetNeutral(); |
677 | SetNeutral(); |
| 674 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
678 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
| 675 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
679 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
| 676 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
680 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
| 677 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
681 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
| 678 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
682 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
| 679 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
683 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
| 680 | Piep(GetActiveParamSetNumber(),120); |
684 | Piep(GetActiveParamSetNumber(),120); |
| 681 | } |
685 | } |
| 682 | } |
686 | } |
| 683 | else delay_neutral = 0; |
687 | else delay_neutral = 0; |
| 684 | } |
688 | } |
| 685 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
689 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 686 | // Gas ist unten |
690 | // Gas ist unten |
| 687 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
691 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 688 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
692 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
| 689 | { |
693 | { |
| 690 | // Starten |
694 | // Starten |
| 691 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
695 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
| 692 | { |
696 | { |
| 693 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
697 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 694 | // Einschalten |
698 | // Einschalten |
| 695 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
699 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 696 | if(++delay_einschalten > 200) |
700 | if(++delay_einschalten > 200) |
| 697 | { |
701 | { |
| 698 | delay_einschalten = 200; |
702 | delay_einschalten = 200; |
| 699 | modell_fliegt = 1; |
703 | modell_fliegt = 1; |
| 700 | MotorenEin = 1; |
704 | MotorenEin = 1; |
| 701 | sollGier = 0; |
705 | sollGier = 0; |
| 702 | Mess_Integral_Gier = 0; |
706 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 703 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
707 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 704 | Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
708 | Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
| 705 | Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
709 | Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
| 706 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
710 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
| 707 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
711 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
| 708 | SummeNick = 0; |
712 | SummeNick = 0; |
| 709 | SummeRoll = 0; |
713 | SummeRoll = 0; |
| 710 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
714 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
| 711 | } |
715 | } |
| 712 | } |
716 | } |
| 713 | else delay_einschalten = 0; |
717 | else delay_einschalten = 0; |
| 714 | //Auf Neutralwerte setzen |
718 | //Auf Neutralwerte setzen |
| 715 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
719 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 716 | // Auschalten |
720 | // Auschalten |
| 717 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
721 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 718 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
722 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
| 719 | { |
723 | { |
| 720 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
724 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
| 721 | { |
725 | { |
| 722 | MotorenEin = 0; |
726 | MotorenEin = 0; |
| 723 | delay_ausschalten = 200; |
727 | delay_ausschalten = 200; |
| 724 | modell_fliegt = 0; |
728 | modell_fliegt = 0; |
| 725 | } |
729 | } |
| 726 | } |
730 | } |
| 727 | else delay_ausschalten = 0; |
731 | else delay_ausschalten = 0; |
| 728 | } |
732 | } |
| 729 | } |
733 | } |
| 730 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
734 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 731 | // neue Werte von der Funke |
735 | // neue Werte von der Funke |
| 732 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
736 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 733 | 737 | ||
| 734 | if(!NewPpmData-- || (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)) |
738 | if(!NewPpmData-- || (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)) |
| 735 | { |
739 | { |
| 736 | static int stick_nick,stick_roll; |
740 | static int stick_nick,stick_roll; |
| 737 | ParameterZuordnung(); |
741 | ParameterZuordnung(); |
| 738 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
742 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| 739 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
743 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
| 740 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
744 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
| 741 | 745 | ||
| 742 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
746 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| 743 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
747 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
| 744 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
748 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
| 745 | 749 | ||
| 746 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
750 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
| 747 | if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else |
751 | if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else |
| 748 | if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0; |
752 | if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0; |
| 749 | 753 | ||
| 750 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
754 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
| 751 | 755 | ||
| 752 | GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
756 | GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
| 753 | IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; |
757 | IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; |
| 754 | GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0); |
758 | GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0); |
| 755 | IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I; |
759 | IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I; |
| 756 | 760 | ||
| 757 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
761 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 758 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
762 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
| 759 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
763 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 760 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
764 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
| 761 | { |
765 | { |
| 762 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
766 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
| 763 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
767 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
| 764 | StickGier += ExternControl.Gier; |
768 | StickGier += ExternControl.Gier; |
| 765 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
769 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
| 766 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
770 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
| 767 | } |
771 | } |
| 768 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
772 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
| 769 | 773 | ||
| 770 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
774 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
| 771 | //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
775 | //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
| 772 | //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
776 | //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
| 773 | 777 | ||
| 774 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
778 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
| 775 | { |
779 | { |
| 776 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
780 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
| 777 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
781 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
| 778 | } |
782 | } |
| 779 | else MaxStickNick--; |
783 | else MaxStickNick--; |
| 780 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
784 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
| 781 | { |
785 | { |
| 782 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
786 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
| 783 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
787 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
| 784 | } |
788 | } |
| 785 | else MaxStickRoll--; |
789 | else MaxStickRoll--; |
| 786 | if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
790 | if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
| 787 | 791 | ||
| 788 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
792 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 789 | // Looping? |
793 | // Looping? |
| 790 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
794 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 791 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
795 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
| 792 | else |
796 | else |
| 793 | { |
797 | { |
| 794 | { |
798 | { |
| 795 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
799 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
| 796 | } |
800 | } |
| 797 | } |
801 | } |
| 798 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
802 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
| 799 | else |
803 | else |
| 800 | { |
804 | { |
| 801 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
805 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
| 802 | { |
806 | { |
| 803 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
807 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
| 804 | } |
808 | } |
| 805 | } |
809 | } |
| 806 | 810 | ||
| 807 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
811 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
| 808 | else |
812 | else |
| 809 | { |
813 | { |
| 810 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
814 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
| 811 | { |
815 | { |
| 812 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
816 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
| 813 | } |
817 | } |
| 814 | } |
818 | } |
| 815 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
819 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
| 816 | else |
820 | else |
| 817 | { |
821 | { |
| 818 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
822 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
| 819 | { |
823 | { |
| 820 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
824 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
| 821 | } |
825 | } |
| 822 | } |
826 | } |
| 823 | 827 | ||
| 824 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
828 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
| 825 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
829 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
| 826 | } // Ende neue Funken-Werte |
830 | } // Ende neue Funken-Werte |
| 827 | 831 | ||
| 828 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
832 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
| 829 | { |
833 | { |
| 830 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
834 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
| 831 | TrichterFlug = 1; |
835 | TrichterFlug = 1; |
| 832 | } |
836 | } |
| 833 | 837 | ||
| 834 | 838 | ||
| 835 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
839 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 836 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
840 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
| 837 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
841 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 838 | if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) |
842 | if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) |
| 839 | { |
843 | { |
| 840 | StickGier = 0; |
844 | StickGier = 0; |
| 841 | StickNick = 0; |
845 | StickNick = 0; |
| 842 | StickRoll = 0; |
846 | StickRoll = 0; |
| 843 | GyroFaktor = 90; |
847 | GyroFaktor = 90; |
| 844 | IntegralFaktor = 120; |
848 | IntegralFaktor = 120; |
| 845 | GyroFaktorGier = 90; |
849 | GyroFaktorGier = 90; |
| 846 | IntegralFaktorGier = 120; |
850 | IntegralFaktorGier = 120; |
| 847 | Looping_Roll = 0; |
851 | Looping_Roll = 0; |
| 848 | Looping_Nick = 0; |
852 | Looping_Nick = 0; |
| 849 | } |
853 | } |
| 850 | 854 | ||
| 851 | 855 | ||
| 852 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
856 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 853 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
857 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
| 854 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
858 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 855 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
859 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
| 856 | 860 | ||
| 857 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
861 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
| 858 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
862 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
| 859 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
863 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
| 860 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
864 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
| 861 | 865 | ||
| 862 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
866 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
| 863 | { |
867 | { |
| 864 | IntegralAccNick = 0; |
868 | IntegralAccNick = 0; |
| 865 | IntegralAccRoll = 0; |
869 | IntegralAccRoll = 0; |
| 866 | MittelIntegralNick = 0; |
870 | MittelIntegralNick = 0; |
| 867 | MittelIntegralRoll = 0; |
871 | MittelIntegralRoll = 0; |
| 868 | MittelIntegralNick2 = 0; |
872 | MittelIntegralNick2 = 0; |
| 869 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
873 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
| 870 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
874 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| 871 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
875 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 872 | ZaehlMessungen = 0; |
876 | ZaehlMessungen = 0; |
| 873 | LageKorrekturNick = 0; |
877 | LageKorrekturNick = 0; |
| 874 | LageKorrekturRoll = 0; |
878 | LageKorrekturRoll = 0; |
| 875 | } |
879 | } |
| 876 | 880 | ||
| 877 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
881 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 878 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) |
882 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) |
| 879 | { |
883 | { |
| 880 | long tmp_long, tmp_long2; |
884 | long tmp_long, tmp_long2; |
| 881 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/) |
885 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/) |
| 882 | { |
886 | { |
| 883 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
887 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
| 884 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
888 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| 885 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
889 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
| 886 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
890 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
| 887 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
891 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
| 888 | { |
892 | { |
| 889 | tmp_long /= 2; |
893 | tmp_long /= 2; |
| 890 | tmp_long2 /= 2; |
894 | tmp_long2 /= 2; |
| 891 | } |
895 | } |
| 892 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
896 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
| 893 | { |
897 | { |
| 894 | tmp_long /= 3; |
898 | tmp_long /= 3; |
| 895 | tmp_long2 /= 3; |
899 | tmp_long2 /= 3; |
| 896 | } |
900 | } |
| 897 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
901 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
| 898 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
902 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
| 899 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
903 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
| 900 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
904 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
| 901 | } |
905 | } |
| 902 | else |
906 | else |
| 903 | { |
907 | { |
| 904 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
908 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
| 905 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
909 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| 906 | tmp_long /= 16; |
910 | tmp_long /= 16; |
| 907 | tmp_long2 /= 16; |
911 | tmp_long2 /= 16; |
| 908 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
912 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
| 909 | { |
913 | { |
| 910 | tmp_long /= 3; |
914 | tmp_long /= 3; |
| 911 | tmp_long2 /= 3; |
915 | tmp_long2 /= 3; |
| 912 | } |
916 | } |
| 913 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
917 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
| 914 | { |
918 | { |
| 915 | tmp_long /= 3; |
919 | tmp_long /= 3; |
| 916 | tmp_long2 /= 3; |
920 | tmp_long2 /= 3; |
| 917 | } |
921 | } |
| 918 | 922 | ||
| 919 | #define AUSGLEICH 32 |
923 | #define AUSGLEICH 32 |
| 920 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
924 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
| 921 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
925 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
| 922 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
926 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
| 923 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
927 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
| 924 | } |
928 | } |
| 925 | 929 | ||
| 926 | //if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;} |
930 | //if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;} |
| 927 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
931 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
| 928 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
932 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
| 929 | } |
933 | } |
| 930 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
934 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 931 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
935 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
| 932 | { |
936 | { |
| 933 | static int cnt = 0; |
937 | static int cnt = 0; |
| 934 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
938 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
| 935 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
939 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
| 936 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) |
940 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) |
| 937 | { |
941 | { |
| 938 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
942 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 939 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
943 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 940 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
944 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 941 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
945 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 942 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
946 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 943 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
947 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
| 944 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
948 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 945 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
949 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
| 946 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
950 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
| 947 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
951 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 948 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
952 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
| 949 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
953 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
| 950 | 954 | ||
| 951 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
955 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 952 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
956 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 953 | 957 | ||
| 954 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
958 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
| 955 | { |
959 | { |
| 956 | LageKorrekturNick /= 2; |
960 | LageKorrekturNick /= 2; |
| 957 | LageKorrekturRoll /= 2; |
961 | LageKorrekturRoll /= 2; |
| 958 | } |
962 | } |
| 959 | 963 | ||
| 960 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
964 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 961 | // Gyro-Drift ermitteln |
965 | // Gyro-Drift ermitteln |
| 962 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
966 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 963 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
967 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 964 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
968 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 965 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
969 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
| 966 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
970 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
| 967 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
971 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
| 968 | 972 | ||
| 969 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
973 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
| 970 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
974 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
| 971 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
975 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
| 972 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
976 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
| 973 | 977 | ||
| 974 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
978 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
| 975 | { |
979 | { |
| 976 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
980 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
| 977 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
981 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
| 978 | } |
982 | } |
| 979 | GierGyroFehler = 0; |
983 | GierGyroFehler = 0; |
| 980 | 984 | ||
| 981 | 985 | ||
| 982 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2) |
986 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2) |
| 983 | #define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4 |
987 | #define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4 |
| 984 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16 |
988 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16 |
| 985 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
989 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
| 986 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
990 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 987 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
991 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
| 988 | if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
992 | if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
| 989 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
993 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
| 990 | { |
994 | { |
| 991 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
995 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
| 992 | { |
996 | { |
| 993 | if(last_n_p) |
997 | if(last_n_p) |
| 994 | { |
998 | { |
| 995 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
999 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
| 996 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1000 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| 997 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
1001 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
| 998 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1002 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 999 | } |
1003 | } |
| 1000 | else last_n_p = 1; |
1004 | else last_n_p = 1; |
| 1001 | } else last_n_p = 0; |
1005 | } else last_n_p = 0; |
| 1002 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
1006 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
| 1003 | { |
1007 | { |
| 1004 | if(last_n_n) |
1008 | if(last_n_n) |
| 1005 | { |
1009 | { |
| 1006 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1010 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
| 1007 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1011 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| 1008 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
1012 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
| 1009 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1013 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 1010 | } |
1014 | } |
| 1011 | else last_n_n = 1; |
1015 | else last_n_n = 1; |
| 1012 | } else last_n_n = 0; |
1016 | } else last_n_n = 0; |
| 1013 | } |
1017 | } |
| 1014 | else |
1018 | else |
| 1015 | { |
1019 | { |
| 1016 | cnt = 0; |
1020 | cnt = 0; |
| 1017 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1021 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 1018 | } |
1022 | } |
| 1019 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1023 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| 1020 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1024 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
| 1021 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
1025 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
| 1022 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
1026 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
| 1023 | 1027 | ||
| 1024 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1028 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1025 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1029 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
| 1026 | if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
1030 | if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
| 1027 | ausgleichRoll = 0; |
1031 | ausgleichRoll = 0; |
| 1028 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
1032 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
| 1029 | { |
1033 | { |
| 1030 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
1034 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
| 1031 | { |
1035 | { |
| 1032 | if(last_r_p) |
1036 | if(last_r_p) |
| 1033 | { |
1037 | { |
| 1034 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1038 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
| 1035 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1039 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| 1036 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
1040 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
| 1037 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1041 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 1038 | } |
1042 | } |
| 1039 | else last_r_p = 1; |
1043 | else last_r_p = 1; |
| 1040 | } else last_r_p = 0; |
1044 | } else last_r_p = 0; |
| 1041 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
1045 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
| 1042 | { |
1046 | { |
| 1043 | if(last_r_n) |
1047 | if(last_r_n) |
| 1044 | { |
1048 | { |
| 1045 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1049 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
| 1046 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1050 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| 1047 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
1051 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
| 1048 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1052 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 1049 | } |
1053 | } |
| 1050 | else last_r_n = 1; |
1054 | else last_r_n = 1; |
| 1051 | } else last_r_n = 0; |
1055 | } else last_r_n = 0; |
| 1052 | } else |
1056 | } else |
| 1053 | { |
1057 | { |
| 1054 | cnt = 0; |
1058 | cnt = 0; |
| 1055 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1059 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 1056 | } |
1060 | } |
| 1057 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1061 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| 1058 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1062 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
| 1059 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
1063 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
| 1060 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
1064 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
| 1061 | } |
1065 | } |
| 1062 | else |
1066 | else |
| 1063 | { |
1067 | { |
| 1064 | LageKorrekturRoll = 0; |
1068 | LageKorrekturRoll = 0; |
| 1065 | LageKorrekturNick = 0; |
1069 | LageKorrekturNick = 0; |
| 1066 | TrichterFlug = 0; |
1070 | TrichterFlug = 0; |
| 1067 | } |
1071 | } |
| 1068 | 1072 | ||
| 1069 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1073 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
| 1070 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1074 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1071 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
1075 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
| 1072 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1076 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
| 1073 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1077 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1074 | IntegralAccNick = 0; |
1078 | IntegralAccNick = 0; |
| 1075 | IntegralAccRoll = 0; |
1079 | IntegralAccRoll = 0; |
| 1076 | IntegralAccZ = 0; |
1080 | IntegralAccZ = 0; |
| 1077 | MittelIntegralNick = 0; |
1081 | MittelIntegralNick = 0; |
| 1078 | MittelIntegralRoll = 0; |
1082 | MittelIntegralRoll = 0; |
| 1079 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1083 | MittelIntegralNick2 = 0; |
| 1080 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1084 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
| 1081 | ZaehlMessungen = 0; |
1085 | ZaehlMessungen = 0; |
| 1082 | } // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL |
1086 | } // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL |
| 1083 | 1087 | ||
| 1084 | 1088 | ||
| 1085 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1089 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1086 | // Gieren |
1090 | // Gieren |
| 1087 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1091 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1088 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
1092 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
| 1089 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1093 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
| 1090 | { |
1094 | { |
| 1091 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1095 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 1092 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
1096 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
| 1093 | { |
1097 | { |
| 1094 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
1098 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| 1095 | }; |
1099 | }; |
| 1096 | } |
1100 | } |
| 1097 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1101 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
| 1098 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
1102 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
| 1099 | sollGier = tmp_int; |
1103 | sollGier = tmp_int; |
| 1100 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
1104 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
| 1101 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1105 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
| 1102 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
1106 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
| 1103 | 1107 | ||
| 1104 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1108 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1105 | // Kompass |
1109 | // Kompass |
| 1106 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1110 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1107 | //DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht; |
1111 | //DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht; |
| 1108 | 1112 | ||
| 1109 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
1113 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
| 1110 | { |
1114 | { |
| 1111 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
1115 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
| 1112 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1116 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
| 1113 | v = abs(IntegralRoll /512); |
1117 | v = abs(IntegralRoll /512); |
| 1114 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
1118 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
| 1115 | korrektur = w / 8 + 1; |
1119 | korrektur = w / 8 + 1; |
| 1116 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
1120 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
| 1117 | if(abs(MesswertGier) > 128) |
1121 | if(abs(MesswertGier) > 128) |
| 1118 | { |
1122 | { |
| 1119 | fehler = 0; |
1123 | fehler = 0; |
| 1120 | } |
1124 | } |
| 1121 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
1125 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
| 1122 | { |
1126 | { |
| 1123 | GierGyroFehler += fehler; |
1127 | GierGyroFehler += fehler; |
| 1124 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1128 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
| 1125 | { |
1129 | { |
| 1126 | // beeptime = 200; |
1130 | // beeptime = 200; |
| 1127 | // KompassStartwert = KompassValue; |
1131 | // KompassStartwert = KompassValue; |
| 1128 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
1132 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 1129 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
1133 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
| 1130 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
1134 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| 1131 | } |
1135 | } |
| 1132 | } |
1136 | } |
| 1133 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
1137 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
| 1134 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
1138 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
| 1135 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1139 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
| 1136 | if(w >= 0) |
1140 | if(w >= 0) |
| 1137 | { |
1141 | { |
| 1138 | if(!KompassSignalSchlecht) |
1142 | if(!KompassSignalSchlecht) |
| 1139 | { |
1143 | { |
| 1140 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
1144 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
| 1141 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1145 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
| 1142 | // r = KompassRichtung; |
1146 | // r = KompassRichtung; |
| 1143 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1147 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
| 1144 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
1148 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
| 1145 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
1149 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
| 1146 | else |
1150 | else |
| 1147 | if(v < -w) v = -w; |
1151 | if(v < -w) v = -w; |
| 1148 | Mess_Integral_Gier += v; |
1152 | Mess_Integral_Gier += v; |
| 1149 | } |
1153 | } |
| 1150 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1154 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
| 1151 | } |
1155 | } |
| 1152 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
1156 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
| 1153 | } |
1157 | } |
| 1154 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1158 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1155 | 1159 | ||
| 1156 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1160 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1157 | // Debugwerte zuordnen |
1161 | // Debugwerte zuordnen |
| 1158 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1162 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1159 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1163 | if(!TimerWerteausgabe--) |
| 1160 | { |
1164 | { |
| 1161 | TimerWerteausgabe = 24; |
1165 | TimerWerteausgabe = 24; |
| 1162 | 1166 | ||
| 1163 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
1167 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
| 1164 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
1168 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
| 1165 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4; |
1169 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4; |
| 1166 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4; |
1170 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4; |
| 1167 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1171 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
| 1168 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5; |
1172 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5; |
| 1169 | DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az; |
1173 | DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az; |
| 1170 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
1174 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
| 1171 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1175 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
| 1172 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
1176 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
| 1173 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
1177 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 1174 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1178 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
| 1175 | //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
1179 | //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
| 1176 | DebugOut.Analog[18] = VarioMeter; |
1180 | DebugOut.Analog[18] = VarioMeter; |
| 1177 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
1181 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
| 1178 | DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue; |
1182 | DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue; |
| 1179 | // DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ; |
1183 | // DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ; |
| 1180 | // DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2; |
1184 | // DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2; |
| 1181 | // DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2; |
1185 | // DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2; |
| 1182 | // DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1186 | // DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
| 1183 | // DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1187 | // DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
| 1184 | // DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
1188 | // DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
| 1185 | //DebugOut.Analog[28] = I2CError; |
1189 | //DebugOut.Analog[28] = I2CError; |
| 1186 | // DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay; |
1190 | // DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay; |
| 1187 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1191 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
| 1188 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
1192 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
| 1189 | } |
1193 | } |
| 1190 | 1194 | ||
| 1191 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1195 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1192 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1196 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
| 1193 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1197 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1194 | if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;}; |
1198 | if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;}; |
| 1195 | 1199 | ||
| 1196 | if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; |
1200 | if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; |
| 1197 | if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; |
1201 | if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; |
| 1198 | 1202 | ||
| 1199 | #define TRIM_MAX 200 |
1203 | #define TRIM_MAX 200 |
| 1200 | if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX; |
1204 | if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX; |
| 1201 | if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX; |
1205 | if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX; |
| 1202 | 1206 | ||
| 1203 | MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1207 | MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
| 1204 | MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1208 | MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
| 1205 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
1209 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
| 1206 | 1210 | ||
| 1207 | // Maximalwerte abfangen |
1211 | // Maximalwerte abfangen |
| 1208 | // #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1212 | // #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
| 1209 | #define MAX_SENSOR (4096*4) |
1213 | #define MAX_SENSOR (4096*4) |
| 1210 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1214 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
| 1211 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1215 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
| 1212 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1216 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
| 1213 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1217 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
| 1214 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1218 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
| 1215 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1219 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
| 1216 | 1220 | ||
| 1217 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1221 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1218 | // Höhenregelung |
1222 | // Höhenregelung |
| 1219 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1223 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
| 1220 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1224 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1221 | if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen |
1225 | if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen |
| 1222 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1226 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
| 1223 | 1227 | ||
| 1224 | // if height control is activated |
1228 | // if height control is activated |
| 1225 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick)) // Höhenregelung |
1229 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick)) // Höhenregelung |
| 1226 | { |
1230 | { |
| 1227 | #define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging |
1231 | #define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging |
| 1228 | #define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging |
1232 | #define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging |
| 1229 | #define OPA_OFFSET_STEP 10 |
1233 | #define OPA_OFFSET_STEP 10 |
| 1230 | int HCGas, HeightDeviation; |
1234 | int HCGas, HeightDeviation; |
| 1231 | static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint |
1235 | static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint |
| 1232 | static int FilterHCGas = 0; |
1236 | static int FilterHCGas = 0; |
| 1233 | static int StickGasHoover = 120, HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023; |
1237 | static int StickGasHoover = 120, HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023; |
| 1234 | static unsigned long HooverGasFilter = 0; |
1238 | static unsigned long HooverGasFilter = 0; |
| 1235 | static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0; |
1239 | static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0; |
| 1236 | int CosAttitude; // for projection of hoover gas |
1240 | int CosAttitude; // for projection of hoover gas |
| 1237 | 1241 | ||
| 1238 | // get the current hooverpoint |
1242 | // get the current hooverpoint |
| 1239 | // if(LoadHandler == 1) |
1243 | // if(LoadHandler == 1) |
| 1240 | { |
1244 | { |
| 1241 | DebugOut.Analog[21] = HooverGas; |
1245 | DebugOut.Analog[21] = HooverGas; |
| 1242 | DebugOut.Analog[18] = VarioMeter; |
1246 | DebugOut.Analog[18] = VarioMeter; |
| 1243 | 1247 | ||
| 1244 | // Expand the measurement |
1248 | // Expand the measurement |
| 1245 | // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs |
1249 | // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs |
| 1246 | if(!BaroExpandActive) |
1250 | if(!BaroExpandActive) |
| 1247 | { |
1251 | { |
| 1248 | if(MessLuftdruck > 920) |
1252 | if(MessLuftdruck > 920) |
| 1249 | { // increase offset |
1253 | { // increase offset |
| 1250 | if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) |
1254 | if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) |
| 1251 | { |
1255 | { |
| 1252 | ExpandBaro -= 1; |
1256 | ExpandBaro -= 1; |
| 1253 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down |
1257 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down |
| 1254 | beeptime = 300; |
1258 | beeptime = 300; |
| 1255 | BaroExpandActive = 350; |
1259 | BaroExpandActive = 350; |
| 1256 | } |
1260 | } |
| 1257 | else |
1261 | else |
| 1258 | { |
1262 | { |
| 1259 | BaroAtLowerLimit = 1; |
1263 | BaroAtLowerLimit = 1; |
| 1260 | } |
1264 | } |
| 1261 | } |
1265 | } |
| 1262 | // measurement of air pressure close to lower limit and |
1266 | // measurement of air pressure close to lower limit and |
| 1263 | else |
1267 | else |
| 1264 | if(MessLuftdruck < 100) |
1268 | if(MessLuftdruck < 100) |
| 1265 | { // decrease offset |
1269 | { // decrease offset |
| 1266 | if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP) |
1270 | if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP) |
| 1267 | { |
1271 | { |
| 1268 | ExpandBaro += 1; |
1272 | ExpandBaro += 1; |
| 1269 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up |
1273 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up |
| 1270 | beeptime = 300; |
1274 | beeptime = 300; |
| 1271 | BaroExpandActive = 350; |
1275 | BaroExpandActive = 350; |
| 1272 | } |
1276 | } |
| 1273 | else |
1277 | else |
| 1274 | { |
1278 | { |
| 1275 | BaroAtUpperLimit = 1; |
1279 | BaroAtUpperLimit = 1; |
| 1276 | } |
1280 | } |
| 1277 | } |
1281 | } |
| 1278 | else |
1282 | else |
| 1279 | { |
1283 | { |
| 1280 | BaroAtUpperLimit = 0; |
1284 | BaroAtUpperLimit = 0; |
| 1281 | BaroAtLowerLimit = 0; |
1285 | BaroAtLowerLimit = 0; |
| 1282 | } |
1286 | } |
| 1283 | } |
1287 | } |
| 1284 | else // delay, because of expanding the Baro-Range |
1288 | else // delay, because of expanding the Baro-Range |
| 1285 | { |
1289 | { |
| 1286 | // now clear the D-values |
1290 | // now clear the D-values |
| 1287 | SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER; |
1291 | SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER; |
| 1288 | VarioMeter = 0; |
1292 | VarioMeter = 0; |
| 1289 | BaroExpandActive--; |
1293 | BaroExpandActive--; |
| 1290 | } |
1294 | } |
| 1291 | 1295 | ||
| 1292 | // if height control is activated by an rc channel |
1296 | // if height control is activated by an rc channel |
| 1293 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1297 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
| 1294 | { // check if parameter is less than activation threshold |
1298 | { // check if parameter is less than activation threshold |
| 1295 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position |
1299 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position |
| 1296 | { //height control not active |
1300 | { //height control not active |
| 1297 | if(!delay--) |
1301 | if(!delay--) |
| 1298 | { |
1302 | { |
| 1299 | HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control |
1303 | HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control |
| 1300 | SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading |
1304 | SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading |
| 1301 | delay = 1; |
1305 | delay = 1; |
| 1302 | } |
1306 | } |
| 1303 | } |
1307 | } |
| 1304 | else |
1308 | else |
| 1305 | { //height control is activated |
1309 | { //height control is activated |
| 1306 | HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control |
1310 | HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control |
| 1307 | delay = 200; |
1311 | delay = 200; |
| 1308 | } |
1312 | } |
| 1309 | } |
1313 | } |
| 1310 | else // no switchable height control |
1314 | else // no switchable height control |
| 1311 | { |
1315 | { |
| 1312 | SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
1316 | SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
| 1313 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1317 | HoehenReglerAktiv = 1; |
| 1314 | } |
1318 | } |
| 1315 | 1319 | ||
| 1316 | // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas |
1320 | // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas |
| 1317 | tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg |
1321 | tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg |
| 1318 | tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg |
1322 | tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg |
| 1319 | CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg |
1323 | CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg |
| 1320 | LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle |
1324 | LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle |
| 1321 | CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude |
1325 | CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude |
| 1322 | if(HoehenReglerAktiv && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)) |
1326 | if(HoehenReglerAktiv && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)) |
| 1323 | { |
1327 | { |
| 1324 | #define HEIGHT_TRIM_UP 0x01 |
1328 | #define HEIGHT_TRIM_UP 0x01 |
| 1325 | #define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02 |
1329 | #define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02 |
| 1326 | static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00; |
1330 | static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00; |
| 1327 | 1331 | ||
| 1328 | #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15 |
1332 | #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15 |
| 1329 | // Holger original version |
1333 | // Holger original version |
| 1330 | // start of height control algorithm |
1334 | // start of height control algorithm |
| 1331 | // the height control is only an attenuation of the actual gas stick. |
1335 | // the height control is only an attenuation of the actual gas stick. |
| 1332 | // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas |
1336 | // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas |
| 1333 | // and the hover height will be allways larger than height setpoint. |
1337 | // and the hover height will be allways larger than height setpoint. |
| 1334 | if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird über Schalter gesteuert) |
1338 | if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird über Schalter gesteuert) |
| 1335 | { // old version |
1339 | { // old version |
| 1336 | HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control |
1340 | HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control |
| 1337 | HeightTrimming = 0; |
1341 | HeightTrimming = 0; |
| 1338 | } |
1342 | } |
| 1339 | else |
1343 | else |
| 1340 | { |
1344 | { |
| 1341 | // alternative height control |
1345 | // alternative height control |
| 1342 | // PD-Control with respect to hoover point |
1346 | // PD-Control with respect to hoover point |
| 1343 | // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated |
1347 | // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated |
| 1344 | // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position |
1348 | // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position |
| 1345 | if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) // trim setpoint only when flying |
1349 | if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) // trim setpoint only when flying |
| 1346 | { // gas stick is above hoover point |
1350 | { // gas stick is above hoover point |
| 1347 | if(StickGas > (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit) |
1351 | if(StickGas > (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit) |
| 1348 | { |
1352 | { |
| 1349 | if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN) |
1353 | if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN) |
| 1350 | { |
1354 | { |
| 1351 | HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN; |
1355 | HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN; |
| 1352 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth |
1356 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth |
| 1353 | } |
1357 | } |
| 1354 | HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP; |
1358 | HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP; |
| 1355 | HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
1359 | HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
| 1356 | } // gas stick is below hoover point |
1360 | } // gas stick is below hoover point |
| 1357 | else if(StickGas < (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit ) |
1361 | else if(StickGas < (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit ) |
| 1358 | { |
1362 | { |
| 1359 | if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP) |
1363 | if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP) |
| 1360 | { |
1364 | { |
| 1361 | HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP; |
1365 | HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP; |
| 1362 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth |
1366 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth |
| 1363 | } |
1367 | } |
| 1364 | HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN; |
1368 | HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN; |
| 1365 | HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
1369 | HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
| 1366 | } |
1370 | } |
| 1367 | else // Gas Stick in Hoover Range |
1371 | else // Gas Stick in Hoover Range |
| 1368 | { |
1372 | { |
| 1369 | if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN)) |
1373 | if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN)) |
| 1370 | { |
1374 | { |
| 1371 | HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN); |
1375 | HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN); |
| 1372 | HeightTrimming = 0; |
1376 | HeightTrimming = 0; |
| 1373 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height |
1377 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height |
| 1374 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500; |
1378 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500; |
| 1375 | } |
1379 | } |
| 1376 | } |
1380 | } |
| 1377 | // Trim height set point |
1381 | // Trim height set point |
| 1378 | if(abs(HeightTrimming) > 512) |
1382 | if(abs(HeightTrimming) > 512) |
| 1379 | { |
1383 | { |
| 1380 | SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint |
1384 | SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint |
| 1381 | HeightTrimming = 0; |
1385 | HeightTrimming = 0; |
| 1382 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75; |
1386 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75; |
| 1383 | //update hoover gas stick value when setpoint is shifted |
1387 | //update hoover gas stick value when setpoint is shifted |
| 1384 | if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) |
1388 | if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) |
| 1385 | { |
1389 | { |
| 1386 | StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value |
1390 | StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value |
| 1387 | StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning; |
1391 | StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning; |
| 1388 | if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70; |
1392 | if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70; |
| 1389 | else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150; |
1393 | else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150; |
| 1390 | } |
1394 | } |
| 1391 | } |
1395 | } |
| 1392 | if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active |
1396 | if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active |
| 1393 | } //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY |
1397 | } //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY |
| 1394 | else |
1398 | else |
| 1395 | { |
1399 | { |
| 1396 | SollHoehe = HoehenWert - 400; |
1400 | SollHoehe = HoehenWert - 400; |
| 1397 | if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint; |
1401 | if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint; |
| 1398 | else StickGasHoover = 120; |
1402 | else StickGasHoover = 120; |
| 1399 | } |
1403 | } |
| 1400 | HCGas = HooverGas; // take hoover gas (neutral point) |
1404 | HCGas = HooverGas; // take hoover gas (neutral point) |
| 1401 | } |
1405 | } |
| 1402 | 1406 | ||
| 1403 | if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)) |
1407 | if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)) |
| 1404 | { |
1408 | { |
| 1405 | // ------------------------- P-Part ---------------------------- |
1409 | // ------------------------- P-Part ---------------------------- |
| 1406 | HeightDeviation = (int)(HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high |
1410 | HeightDeviation = (int)(HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high |
| 1407 | tmp_int = (HeightDeviation * (int)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part |
1411 | tmp_int = (HeightDeviation * (int)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part |
| 1408 | HCGas -= tmp_int; |
1412 | HCGas -= tmp_int; |
| 1409 | // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ---------------------------- |
1413 | // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ---------------------------- |
| 1410 | tmp_int = VarioMeter / 8; |
1414 | tmp_int = VarioMeter / 8; |
| 1411 | if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction |
1415 | if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction |
| 1412 | if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4; |
1416 | if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4; |
| 1413 | else tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4; |
1417 | else tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4; |
| 1414 | tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter |
1418 | tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter |
| 1415 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255); |
1419 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255); |
| 1416 | HCGas -= tmp_int; |
1420 | HCGas -= tmp_int; |
| 1417 | // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------ |
1421 | // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------ |
| 1418 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
1422 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
| 1419 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255); |
1423 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255); |
| 1420 | HCGas -= tmp_int; |
1424 | HCGas -= tmp_int; |
| 1421 | 1425 | ||
| 1422 | // limit deviation from hoover point within the target region |
1426 | // limit deviation from hoover point within the target region |
| 1423 | if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero |
1427 | if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero |
| 1424 | { |
1428 | { |
| 1425 | LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point |
1429 | LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point |
| 1426 | } |
1430 | } |
| 1427 | 1431 | ||
| 1428 | if(BaroExpandActive) HCGas = HooverGas; |
1432 | if(BaroExpandActive) HCGas = HooverGas; |
| 1429 | // ------------------------ D-Part 3: GpsZ ---------------------------------- |
1433 | // ------------------------ D-Part 3: GpsZ ---------------------------------- |
| 1430 | tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L; |
1434 | tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L; |
| 1431 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255); |
1435 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255); |
| 1432 | HCGas -= tmp_int; |
1436 | HCGas -= tmp_int; |
| 1433 | 1437 | ||
| 1434 | // strech control output by inverse attitude projection 1/cos |
1438 | // strech control output by inverse attitude projection 1/cos |
| 1435 | // + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++ |
1439 | // + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++ |
| 1436 | tmp_long2 = (int32_t)HCGas; |
1440 | tmp_long2 = (int32_t)HCGas; |
| 1437 | tmp_long2 *= 8192L; |
1441 | tmp_long2 *= 8192L; |
| 1438 | tmp_long2 /= CosAttitude; |
1442 | tmp_long2 /= CosAttitude; |
| 1439 | HCGas = (int16_t)tmp_long2; |
1443 | HCGas = (int16_t)tmp_long2; |
| 1440 | // update height control gas averaging |
1444 | // update height control gas averaging |
| 1441 | FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE; |
1445 | FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE; |
| 1442 | // limit height control gas pd-control output |
1446 | // limit height control gas pd-control output |
| 1443 | LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN); |
1447 | LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN); |
| 1444 | // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter |
1448 | // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter |
| 1445 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) |
1449 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) |
| 1446 | { // old version |
1450 | { // old version |
| 1447 | if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1451 | if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
| 1448 | } |
1452 | } |
| 1449 | GasMischanteil = FilterHCGas; |
1453 | GasMischanteil = FilterHCGas; |
| 1450 | } |
1454 | } |
| 1451 | }// EOF height control active |
1455 | }// EOF height control active |
| 1452 | else // HC not active |
1456 | else // HC not active |
| 1453 | { |
1457 | { |
| 1454 | //update hoover gas stick value when HC is not active |
1458 | //update hoover gas stick value when HC is not active |
| 1455 | if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) |
1459 | if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) |
| 1456 | { |
1460 | { |
| 1457 | StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value |
1461 | StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value |
| 1458 | StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning; |
1462 | StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning; |
| 1459 | } |
1463 | } |
| 1460 | else StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint; |
1464 | else StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint; |
| 1461 | if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70; |
1465 | if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70; |
| 1462 | else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150; |
1466 | else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150; |
| 1463 | FilterHCGas = GasMischanteil; |
1467 | FilterHCGas = GasMischanteil; |
| 1464 | } |
1468 | } |
| 1465 | 1469 | ||
| 1466 | // Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities |
1470 | // Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities |
| 1467 | // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying |
1471 | // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying |
| 1468 | if((MikroKopterFlags & FLAG_FLY) && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)) |
1472 | if((MikroKopterFlags & FLAG_FLY) && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)) |
| 1469 | { |
1473 | { |
| 1470 | if(HooverGasFilter == 0) HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation |
1474 | if(HooverGasFilter == 0) HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation |
| 1471 | if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed |
1475 | if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed |
| 1472 | { |
1476 | { |
| 1473 | tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust |
1477 | tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust |
| 1474 | tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection |
1478 | tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection |
| 1475 | tmp_long2 /= 8192; |
1479 | tmp_long2 /= 8192; |
| 1476 | 1480 | ||
| 1477 | // average vertical projected thrust |
1481 | // average vertical projected thrust |
| 1478 | if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds |
1482 | if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds |
| 1479 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value |
1483 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value |
| 1480 | HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L); |
1484 | HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L); |
| 1481 | HooverGasFilter += 8L * tmp_long2; |
1485 | HooverGasFilter += 8L * tmp_long2; |
| 1482 | } |
1486 | } |
| 1483 | else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds |
1487 | else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds |
| 1484 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value |
1488 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value |
| 1485 | HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L); |
1489 | HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L); |
| 1486 | HooverGasFilter += 4L * tmp_long2; |
1490 | HooverGasFilter += 4L * tmp_long2; |
| 1487 | } |
1491 | } |
| 1488 | else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds |
1492 | else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds |
| 1489 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value |
1493 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value |
| 1490 | HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L); |
1494 | HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L); |
| 1491 | HooverGasFilter += 2L * tmp_long2; |
1495 | HooverGasFilter += 2L * tmp_long2; |
| 1492 | } |
1496 | } |
| 1493 | else //later |
1497 | else //later |
| 1494 | { |
1498 | { |
| 1495 | HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE; |
1499 | HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE; |
| 1496 | HooverGasFilter += tmp_long2; |
1500 | HooverGasFilter += tmp_long2; |
| 1497 | } |
1501 | } |
| 1498 | HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE); |
1502 | HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE); |
| 1499 | if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand) |
1503 | if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand) |
| 1500 | { |
1504 | { |
| 1501 | int16_t band; |
1505 | int16_t band; |
| 1502 | band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range |
1506 | band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range |
| 1503 | HooverGasMin = HooverGas - band; |
1507 | HooverGasMin = HooverGas - band; |
| 1504 | HooverGasMax = HooverGas + band; |
1508 | HooverGasMax = HooverGas + band; |
| 1505 | } |
1509 | } |
| 1506 | else |
1510 | else |
| 1507 | { // no limit |
1511 | { // no limit |
| 1508 | HooverGasMin = 0; |
1512 | HooverGasMin = 0; |
| 1509 | HooverGasMax = 1023; |
1513 | HooverGasMax = 1023; |
| 1510 | } |
1514 | } |
| 1511 | } |
1515 | } |
| 1512 | } |
1516 | } |
| 1513 | } |
1517 | } |
| 1514 | //DebugOut.Analog[26] = HooverGasMax; |
1518 | //DebugOut.Analog[26] = HooverGasMax; |
| 1515 | }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL |
1519 | }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL |
| 1516 | 1520 | ||
| 1517 | // limit gas to parameter setting |
1521 | // limit gas to parameter setting |
| 1518 | LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN); |
1522 | LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN); |
| 1519 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1523 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
| 1520 | 1524 | ||
| 1521 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1525 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1522 | // all BL-Ctrl connected? |
1526 | // all BL-Ctrl connected? |
| 1523 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1527 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1524 | if(MissingMotor) |
1528 | if(MissingMotor) |
| 1525 | if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0) |
1529 | if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0) |
| 1526 | { |
1530 | { |
| 1527 | modell_fliegt = 1; |
1531 | modell_fliegt = 1; |
| 1528 | GasMischanteil = MIN_GAS; |
1532 | GasMischanteil = MIN_GAS; |
| 1529 | } |
1533 | } |
| 1530 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1534 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1531 | // + Mischer und PI-Regler |
1535 | // + Mischer und PI-Regler |
| 1532 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1536 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1533 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1537 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
| 1534 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1538 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1535 | // Gier-Anteil |
1539 | // Gier-Anteil |
| 1536 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1540 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1537 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1541 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
| 1538 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1542 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
| 1539 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1543 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
| 1540 | { |
1544 | { |
| 1541 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1545 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
| 1542 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1546 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
| 1543 | } |
1547 | } |
| 1544 | else |
1548 | else |
| 1545 | { |
1549 | { |
| 1546 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1550 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
| 1547 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1551 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
| 1548 | } |
1552 | } |
| 1549 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1553 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
| 1550 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1554 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
| 1551 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
1555 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
| 1552 | 1556 | ||
| 1553 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1557 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1554 | // Nick-Achse |
1558 | // Nick-Achse |
| 1555 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1559 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1556 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1560 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
| 1557 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1561 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
| 1558 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1562 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
| 1559 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1563 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
| 1560 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1564 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
| 1561 | pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick |
1565 | pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick |
| 1562 | // Motor Vorn |
1566 | // Motor Vorn |
| 1563 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1567 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| 1564 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
1568 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
| 1565 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
1569 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
| 1566 | 1570 | ||
| 1567 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1571 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1568 | // Roll-Achse |
1572 | // Roll-Achse |
| 1569 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1573 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1570 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1574 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
| 1571 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1575 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
| 1572 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1576 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
| 1573 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
1577 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
| 1574 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
1578 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
| 1575 | pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
1579 | pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
| 1576 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1580 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| 1577 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
1581 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
| 1578 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
1582 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
| 1579 | 1583 | ||
| 1580 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1584 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1581 | // Universal Mixer |
1585 | // Universal Mixer |
| 1582 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1586 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1583 | for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++) |
1587 | for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++) |
| 1584 | { |
1588 | { |
| 1585 | signed int tmp_int; |
1589 | signed int tmp_int; |
| 1586 | if(Mixer.Motor[i][0] > 0) |
1590 | if(Mixer.Motor[i][0] > 0) |
| 1587 | { |
1591 | { |
| 1588 | tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L; |
1592 | tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L; |
| 1589 | tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L; |
1593 | tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L; |
| 1590 | tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L; |
1594 | tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L; |
| 1591 | tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L; |
1595 | tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L; |
| 1592 | tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter |
1596 | tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter |
| 1593 | tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN; |
1597 | tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN; |
| 1594 | CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1598 | CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS); |
| 1595 | Motor[i] = tmp_int; |
1599 | Motor[i] = tmp_int; |
| 1596 | } |
1600 | } |
| 1597 | else Motor[i] = 0; |
1601 | else Motor[i] = 0; |
| 1598 | } |
1602 | } |
| 1599 | /* |
1603 | /* |
| 1600 | if(Poti1 > 20) Motor1 = 0; |
1604 | if(Poti1 > 20) Motor1 = 0; |
| 1601 | if(Poti1 > 90) Motor6 = 0; |
1605 | if(Poti1 > 90) Motor6 = 0; |
| 1602 | if(Poti1 > 140) Motor2 = 0; |
1606 | if(Poti1 > 140) Motor2 = 0; |
| 1603 | //if(Poti1 > 200) Motor7 = 0; |
1607 | //if(Poti1 > 200) Motor7 = 0; |
| 1604 | */ |
1608 | */ |
| 1605 | } |
1609 | } |
| 1606 | 1610 | ||