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Rev 1 | Rev 173 | ||
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1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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4 | // + www.MikroKopter.com |
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5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
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8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
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10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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17 | // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
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19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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31 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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32 | // + from this software without specific prior written permission. |
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33 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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34 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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41 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
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48 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
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49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
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50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
52 | #include "main.h" |
52 | #include "main.h" |
53 | 53 | ||
54 | unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
54 | unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
- | 55 | unsigned char PlatinenVersion = 10; |
|
55 | 56 | ||
56 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
57 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
57 | // number [0..5] |
58 | // number [0..5] |
58 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
59 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
59 | { |
60 | { |
60 | if (number > 5) number = 5; |
61 | if (number > 5) number = 5; |
61 | eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
62 | eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
62 | 63 | ||
63 | } |
64 | } |
64 | 65 | ||
65 | 66 | ||
66 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
67 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
67 | // number [0..5] |
68 | // number [0..5] |
68 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
69 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
69 | { |
70 | { |
70 | if (number > 5) number = 5; |
71 | if(number > 5) number = 5; |
71 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
72 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
72 | 73 | ||
73 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
74 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
74 | } |
75 | } |
75 | 76 | ||
76 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
77 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
77 | { |
78 | { |
- | 79 | unsigned char set; |
|
78 | return(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET])); |
80 | set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
- | 81 | if(set > 5) |
|
- | 82 | { |
|
- | 83 | set = 2; |
|
- | 84 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
|
- | 85 | } |
|
- | 86 | return(set); |
|
79 | } |
87 | } |
80 | 88 | ||
81 | //############################################################################ |
89 | //############################################################################ |
82 | //Hauptprogramm |
90 | //Hauptprogramm |
83 | int main (void) |
91 | int main (void) |
84 | //############################################################################ |
92 | //############################################################################ |
85 | { |
93 | { |
86 | unsigned int timer; |
94 | unsigned int timer; |
87 | unsigned int timer2 = 0; |
95 | unsigned int timer2 = 0; |
88 | - | ||
- | 96 | if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10; |
|
89 | DDRC = 0x01; // SCL |
97 | DDRC = 0x81; // SCL |
90 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
98 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
91 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
99 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
92 | PORTB = 0x01; // LED_Rot |
100 | PORTB = 0x01; // LED_Rot |
93 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
101 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
94 | DDRD |=0x80; // J7 |
102 | DDRD |=0x80; // J7 |
95 | 103 | ||
96 | PORTD = 0xF7; // LED |
104 | PORTD = 0xF7; // LED |
97 | 105 | ||
98 | 106 | ||
99 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
107 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
100 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
108 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
101 | WDTCSR = 0; |
109 | WDTCSR = 0; |
102 | 110 | ||
103 | beeptime = 2000; |
111 | beeptime = 2000; |
104 | 112 | ||
105 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
113 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
106 | 114 | ||
107 | ROT_OFF; |
115 | ROT_OFF; |
108 | 116 | ||
109 | Timer_Init(); |
117 | Timer_Init(); |
110 | UART_Init(); |
118 | UART_Init(); |
111 | rc_sum_init(); |
119 | rc_sum_init(); |
112 | ADC_Init(); |
120 | ADC_Init(); |
113 | i2c_init(); |
121 | i2c_init(); |
114 | 122 | ||
115 | sei(); |
123 | sei(); |
116 | 124 | ||
117 | VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION; |
125 | VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION; |
118 | VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION; |
126 | VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION; |
119 | VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL; |
127 | VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL; |
120 | 128 | ||
121 | printf("\n\rFlightControl V%d.%d ", VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION); |
129 | printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION); |
122 | printf("\n\r=============================="); |
130 | printf("\n\r=============================="); |
123 | GRN_ON; |
131 | GRN_ON; |
- | 132 | ||
124 | 133 | #define EE_DATENREVISION 62 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben |
|
125 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != 59) // seit V 0.60 |
134 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
126 | { |
135 | { |
127 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter..."); |
136 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter..."); |
128 | DefaultKonstanten1(); |
137 | DefaultKonstanten1(); |
129 | for (unsigned char i=0;i<6;i++) |
138 | for (unsigned char i=0;i<6;i++) |
130 | { |
139 | { |
131 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); |
140 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); |
132 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
141 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
133 | } |
142 | } |
134 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 1); |
143 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 2); |
135 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], 59); |
144 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
136 | } |
145 | } |
137 | 146 | ||
138 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
147 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
139 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
148 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
140 | 149 | ||
141 | 150 | ||
142 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
151 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
143 | { |
152 | { |
144 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
153 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
145 | timer = SetDelay(2500); |
154 | timer = SetDelay(1000); |
146 | SucheLuftruckOffset(); |
155 | SucheLuftruckOffset(); |
147 | while (!CheckDelay(timer)); |
156 | while (!CheckDelay(timer)); |
148 | printf("OK\n\r"); |
157 | printf("OK\n\r"); |
149 | } |
158 | } |
150 | 159 | ||
151 | SetNeutral(); |
160 | SetNeutral(); |
152 | 161 | ||
153 | ROT_OFF; |
162 | ROT_OFF; |
154 | 163 | ||
155 | beeptime = 2000; |
164 | beeptime = 2000; |
156 | DebugIn.Analog[1] = 1000; |
165 | DebugIn.Analog[1] = 1000; |
157 | DebugIn.Digital[0] = 0x55; |
166 | DebugIn.Digital[0] = 0x55; |
158 | 167 | ||
159 | 168 | ||
160 | printf("\n\rSteuerung: "); |
169 | printf("\n\rSteuerung: "); |
161 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
170 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
162 | else printf("Neutral"); |
171 | else printf("Neutral"); |
163 | 172 | ||
164 | printf("\n\n\r"); |
173 | printf("\n\n\r"); |
165 | 174 | ||
166 | LcdClear(); |
175 | LcdClear(); |
- | 176 | I2CTimeout = 5000; |
|
167 | while (1) |
177 | while (1) |
168 | { |
178 | { |
169 | - | ||
170 | if (UpdateMotor) // ReglerIntervall |
179 | if (UpdateMotor) // ReglerIntervall |
171 | { |
180 | { |
172 | UpdateMotor=0; |
181 | UpdateMotor=0; |
173 | MotorRegler(); |
182 | MotorRegler(); |
174 | SendMotorData(); |
183 | SendMotorData(); |
175 | ROT_OFF; |
184 | ROT_OFF; |
176 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
185 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
177 | - | ||
178 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
186 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
179 | - | ||
180 | if (UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
187 | if(!I2CTimeout) |
181 | { |
188 | { |
182 | beeptime = 2000; |
189 | I2CTimeout = 5; |
183 | } |
190 | i2c_reset(); |
184 | - | ||
185 | if(!Timeout) |
191 | if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) |
186 | { |
192 | { |
- | 193 | beeptime = 10000; |
|
- | 194 | BeepMuster = 0x0080; |
|
187 | i2c_init(); |
195 | } |
188 | } |
196 | } |
189 | else |
197 | else |
190 | { |
198 | { |
- | 199 | I2CTimeout--; |
|
191 | ROT_OFF; |
200 | ROT_OFF; |
192 | } |
201 | } |
193 | } |
202 | } |
194 | - | ||
195 | - | ||
196 | if(SIO_DEBUG) |
203 | if(SIO_DEBUG) |
197 | { |
204 | { |
198 | DatenUebertragung(); |
205 | DatenUebertragung(); |
199 | BearbeiteRxDaten(); |
206 | BearbeiteRxDaten(); |
200 | } |
207 | } |
201 | else BearbeiteRxDaten(); |
208 | else BearbeiteRxDaten(); |
202 | if(CheckDelay(timer2)) |
209 | if(CheckDelay(timer)) |
203 | { |
210 | { |
204 | if(MotorenEin) PORTC ^= 0x10; else PORTC &= ~0x10; |
211 | if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
- | 212 | { |
|
- | 213 | if(BeepMuster == 0xffff) |
|
- | 214 | { |
|
- | 215 | beeptime = 6000; |
|
- | 216 | BeepMuster = 0x0300; |
|
- | 217 | } |
|
- | 218 | } |
|
205 | timer = SetDelay(500); |
219 | timer = SetDelay(100); |
206 | } |
220 | } |
207 | } |
221 | } |
208 | return (1); |
222 | return (1); |
209 | } |
223 | } |
210 | 224 | ||
211 | 225 |