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2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
3 | #######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker |
5 | // + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
7 | // + www.MikroKopter.com |
7 | // + www.MikroKopter.com |
8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
27 | // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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39 | // + with our written permission |
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40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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41 | // + clearly linked as origin |
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43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
51 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
51 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
55 | 55 | ||
56 | #include "main.h" |
56 | #include "main.h" |
57 | #include "mymath.h" |
57 | #include "mymath.h" |
58 | #include "isqrt.h" |
58 | #include "isqrt.h" |
59 | 59 | ||
60 | unsigned char h,m,s; |
60 | unsigned char h,m,s; |
61 | unsigned int BaroExpandActive = 0; |
61 | unsigned int BaroExpandActive = 0; |
62 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll; |
62 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll; |
63 | int TrimNick, TrimRoll; |
63 | int TrimNick, TrimRoll; |
64 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
64 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
65 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll; |
65 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll; |
66 | unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
66 | unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
67 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
67 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
68 | int NeutralAccZ = 0; |
68 | int NeutralAccZ = 0; |
69 | unsigned char ControlHeading = 0;// in 2° |
69 | unsigned char ControlHeading = 0;// in 2° |
70 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
70 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
71 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
71 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
72 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
72 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
73 | long Integral_Gier = 0; |
73 | long Integral_Gier = 0; |
74 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
74 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
75 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
75 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
76 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
76 | //long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR so war es |
- | 77 | long Mess_Integral_Gier = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt |
|
77 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
78 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
78 | long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
79 | long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
79 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
80 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
80 | int KompassValue = 0; |
81 | int KompassValue = 0; |
81 | int KompassStartwert = 0; |
82 | int KompassStartwert = 0; |
82 | int KompassRichtung = 0; |
83 | int KompassRichtung = 0; |
83 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
84 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
84 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
85 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
85 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
86 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
86 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
87 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
87 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
88 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
88 | long ErsatzKompass; |
89 | long ErsatzKompass; |
89 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
90 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
90 | int GierGyroFehler = 0; |
91 | int GierGyroFehler = 0; |
91 | char GyroFaktor,GyroFaktorGier; |
92 | char GyroFaktor,GyroFaktorGier; |
92 | char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier; |
93 | char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier; |
93 | int DiffNick,DiffRoll; |
94 | int DiffNick,DiffRoll; |
94 | //int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0; |
95 | //int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0; |
95 | unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0}; |
96 | unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0}; |
96 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
97 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
97 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
98 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
98 | char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0; |
99 | char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0; |
99 | long HoehenWert = 0; |
100 | long HoehenWert = 0; |
100 | long SollHoehe = 0; |
101 | long SollHoehe = 0; |
101 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0; |
102 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0; |
102 | //float Ki = FAKTOR_I; |
103 | //float Ki = FAKTOR_I; |
103 | int Ki = 10300 / 33; |
104 | int Ki = 10300 / 33; |
- | 105 | int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter |
|
- | 106 | ||
104 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
107 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
105 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
108 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
106 | 109 | ||
107 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
110 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
108 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
111 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
109 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
112 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
110 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
113 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
111 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
114 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
112 | unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250 |
115 | unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250 |
113 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
116 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
114 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
117 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
115 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
118 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
116 | unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250 |
119 | unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250 |
117 | unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250 |
120 | unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250 |
118 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
121 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
119 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
122 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
120 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
123 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
121 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
124 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
122 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
125 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
123 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
126 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
124 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
127 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
125 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
128 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
126 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
129 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
127 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
130 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
128 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
131 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
129 | unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100; |
132 | unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100; |
130 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
133 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
131 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
134 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
132 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
135 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
133 | unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
136 | unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
134 | //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
137 | //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
135 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
138 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
136 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
139 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
137 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
140 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
138 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
141 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
139 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
142 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
140 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
143 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
141 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
144 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
142 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
145 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
143 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
146 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
144 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
147 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
145 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
148 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
146 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
149 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
147 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
150 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
148 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
151 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
149 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
152 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
150 | unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5; |
153 | unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5; |
151 | unsigned char CareFree = 0; |
154 | unsigned char CareFree = 0; |
152 | const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; |
155 | const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; |
153 | 156 | ||
154 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
157 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
155 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
158 | //int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; MartinR: so war es |
- | 159 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0; // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt |
|
- | 160 | ||
156 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
161 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
157 | volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0; |
162 | volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0; |
158 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
163 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
159 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
164 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
160 | signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS]; |
165 | signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS]; |
161 | char VarioCharacter = ' '; |
166 | char VarioCharacter = ' '; |
162 | 167 | ||
163 | #define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;} |
168 | #define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;} |
164 | #define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;} |
169 | #define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;} |
165 | #define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;} |
170 | #define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;} |
166 | 171 | ||
167 | 172 | ||
168 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
173 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
169 | // Debugwerte zuordnen |
174 | // Debugwerte zuordnen |
170 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
175 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
171 | void CopyDebugValues(void) |
176 | void CopyDebugValues(void) |
172 | { |
177 | { |
173 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
178 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
174 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
179 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
175 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4; |
180 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4; |
176 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4; |
181 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4; |
177 | DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
182 | DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
178 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5; |
183 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5; |
179 | DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az; |
184 | DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az; |
180 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
185 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
181 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
186 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
182 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
187 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
183 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
188 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
184 | DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint; |
189 | DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint; |
185 | DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint; |
190 | DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint; |
186 | DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint; |
191 | DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint; |
187 | DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint; |
192 | DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint; |
- | 193 | //DebugOut.Analog[16] = DiffNick; // MartinR: test |
|
- | 194 | //DebugOut.Analog[17] = DiffRoll; // MartinR: test |
|
- | 195 | //DebugOut.Analog[18] = MesswertNick; // MartinR: test |
|
- | 196 | //DebugOut.Analog[19] = MesswertRoll; // MartinR: test |
|
188 | DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue; |
197 | DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue; |
189 | DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent; |
198 | DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent; |
190 | DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity; |
199 | DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity; |
191 | // DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ; |
200 | // DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ; |
192 | // DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay; |
201 | // DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay; |
193 | DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM; |
202 | DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM; |
194 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
203 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
195 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
204 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
196 | if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe; |
205 | if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe; |
197 | 206 | ||
198 | //if(Capacity.MinOfMaxPWM < 250/* && modell_fliegt > 500*/) { beeptime = 1000; DebugOut.Analog[25]++; } |
207 | //if(Capacity.MinOfMaxPWM < 250/* && modell_fliegt > 500*/) { beeptime = 1000; DebugOut.Analog[25]++; } |
199 | } |
208 | } |
200 | - | ||
201 | - | ||
202 | 209 | ||
203 | void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer) |
210 | void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer) |
204 | { |
211 | { |
205 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
212 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
206 | while(Anzahl--) |
213 | while(Anzahl--) |
207 | { |
214 | { |
208 | beeptime = dauer; |
215 | beeptime = dauer; |
209 | while(beeptime); |
216 | while(beeptime); |
210 | Delay_ms(dauer * 2); |
217 | Delay_ms(dauer * 2); |
211 | } |
218 | } |
212 | } |
219 | } |
213 | 220 | ||
214 | //############################################################################ |
221 | //############################################################################ |
215 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
222 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
216 | void CalibrierMittelwert(void) |
223 | void CalibrierMittelwert(void) |
217 | //############################################################################ |
224 | //############################################################################ |
218 | { |
225 | { |
219 | unsigned char i; |
226 | unsigned char i; |
220 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
227 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
221 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
228 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
222 | ANALOG_OFF; |
229 | ANALOG_OFF; |
223 | MesswertNick = AdWertNick; |
230 | MesswertNick = AdWertNick; |
224 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
231 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
225 | MesswertGier = AdWertGier; |
232 | MesswertGier = AdWertGier; |
226 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
233 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
227 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
234 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
228 | // ADC einschalten |
235 | // ADC einschalten |
229 | ANALOG_ON; |
236 | ANALOG_ON; |
230 | for(i=0;i<8;i++) |
237 | for(i=0;i<8;i++) |
231 | { |
238 | { |
232 | int tmp; |
239 | int tmp; |
233 | tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
240 | tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
234 | LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255); |
241 | LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255); |
235 | if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++; |
242 | if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++; |
236 | } |
243 | } |
237 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
244 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
238 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
245 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
239 | } |
246 | } |
240 | 247 | ||
241 | //############################################################################ |
248 | //############################################################################ |
242 | // Nullwerte ermitteln |
249 | // Nullwerte ermitteln |
243 | void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment) |
250 | void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment) |
244 | //############################################################################ |
251 | //############################################################################ |
245 | { |
252 | { |
246 | unsigned char i; |
253 | unsigned char i; |
247 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
254 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
248 | VersionInfo.HardwareError[0] = 0; |
255 | VersionInfo.HardwareError[0] = 0; |
249 | HEF4017R_ON; |
256 | HEF4017R_ON; |
250 | NeutralAccX = 0; |
257 | NeutralAccX = 0; |
251 | NeutralAccY = 0; |
258 | NeutralAccY = 0; |
252 | NeutralAccZ = 0; |
259 | NeutralAccZ = 0; |
253 | 260 | ||
254 | AdNeutralNick = 0; |
261 | AdNeutralNick = 0; |
255 | AdNeutralRoll = 0; |
262 | AdNeutralRoll = 0; |
256 | AdNeutralGier = 0; |
263 | AdNeutralGier = 0; |
257 | 264 | ||
258 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
265 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
259 | Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
266 | Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
260 | 267 | ||
261 | ExpandBaro = 0; |
268 | ExpandBaro = 0; |
262 | 269 | ||
263 | CalibrierMittelwert(); |
270 | CalibrierMittelwert(); |
264 | Delay_ms_Mess(100); |
271 | Delay_ms_Mess(100); |
265 | 272 | ||
266 | CalibrierMittelwert(); |
273 | CalibrierMittelwert(); |
267 | 274 | ||
268 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
275 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
269 | { |
276 | { |
270 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
277 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
271 | } |
278 | } |
272 | #define NEUTRAL_FILTER 32 |
279 | #define NEUTRAL_FILTER 32 |
273 | for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++) |
280 | for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++) |
274 | { |
281 | { |
275 | Delay_ms_Mess(10); |
282 | Delay_ms_Mess(10); |
276 | gier_neutral += AdWertGier; |
283 | gier_neutral += AdWertGier; |
277 | nick_neutral += AdWertNick; |
284 | nick_neutral += AdWertNick; |
278 | roll_neutral += AdWertRoll; |
285 | roll_neutral += AdWertRoll; |
279 | } |
286 | } |
280 | AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
287 | AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
281 | AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
288 | AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
282 | AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER); |
289 | AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER); |
283 | 290 | ||
284 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
291 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
285 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
292 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
286 | 293 | ||
287 | if(AccAdjustment) |
294 | if(AccAdjustment) |
288 | { |
295 | { |
289 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
296 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
290 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
297 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
291 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
298 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
292 | 299 | ||
293 | // Save ACC neutral settings to eeprom |
300 | // Save ACC neutral settings to eeprom |
294 | SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX); |
301 | SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX); |
295 | SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY); |
302 | SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY); |
296 | SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ); |
303 | SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ); |
297 | } |
304 | } |
298 | else |
305 | else |
299 | { |
306 | { |
300 | // restore from eeprom |
307 | // restore from eeprom |
301 | NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK); |
308 | NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK); |
302 | NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL); |
309 | NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL); |
303 | NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP); |
310 | NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP); |
304 | // strange settings? |
311 | // strange settings? |
305 | if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024)) |
312 | if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024)) |
306 | { |
313 | { |
307 | printf("\n\rACC not calibrated!\r\n"); |
314 | printf("\n\rACC not calibrated!\r\n"); |
308 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
315 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
309 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
316 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
310 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
317 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
311 | } |
318 | } |
312 | } |
319 | } |
313 | 320 | ||
314 | MesswertNick = 0; |
321 | MesswertNick = 0; |
315 | MesswertRoll = 0; |
322 | MesswertRoll = 0; |
316 | MesswertGier = 0; |
323 | MesswertGier = 0; |
317 | Delay_ms_Mess(100); |
324 | Delay_ms_Mess(100); |
318 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
325 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
319 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
326 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
320 | IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
327 | IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
321 | IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
328 | IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
322 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
329 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
323 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
330 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
324 | Mess_Integral_Gier = 0; |
331 | Mess_Integral_Gier = 0; |
325 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
332 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
326 | VarioMeter = 0; |
333 | VarioMeter = 0; |
327 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
334 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
328 | KompassStartwert = KompassValue; |
335 | KompassStartwert = KompassValue; |
329 | GPS_Neutral(); |
336 | GPS_Neutral(); |
330 | beeptime = 50; |
337 | beeptime = 50; |
331 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
338 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
332 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
339 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
333 | ExternHoehenValue = 0; |
340 | ExternHoehenValue = 0; |
334 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
341 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
335 | GierGyroFehler = 0; |
342 | GierGyroFehler = 0; |
336 | SendVersionToNavi = 1; |
343 | SendVersionToNavi = 1; |
337 | LED_Init(); |
344 | LED_Init(); |
338 | FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE; |
345 | FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE; |
339 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
346 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
340 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0; |
347 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0; |
341 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
348 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
342 | 349 | ||
343 | for(i=0;i<8;i++) |
350 | for(i=0;i<8;i++) |
344 | { |
351 | { |
345 | Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
352 | Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
346 | } |
353 | } |
347 | SenderOkay = 100; |
354 | SenderOkay = 100; |
348 | if(ServoActive) |
355 | if(ServoActive) |
349 | { |
356 | { |
350 | HEF4017R_ON; |
357 | HEF4017R_ON; |
351 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
358 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
352 | } |
359 | } |
353 | 360 | ||
354 | if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; }; |
361 | if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; }; |
355 | if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; }; |
362 | if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; }; |
356 | if((AdNeutralGier < 150 * 2) || (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; }; |
363 | if((AdNeutralGier < 150 * 2) || (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; }; |
357 | if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; }; |
364 | if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; }; |
358 | if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; }; |
365 | if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; }; |
359 | if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; }; |
366 | if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; }; |
360 | } |
367 | } |
361 | 368 | ||
362 | 369 | ||
363 | //############################################################################ |
370 | //############################################################################ |
364 | // Bearbeitet die Messwerte |
371 | // Bearbeitet die Messwerte |
365 | void Mittelwert(void) |
372 | void Mittelwert(void) |
366 | //############################################################################ |
373 | //############################################################################ |
367 | { |
374 | { |
368 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
375 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
369 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
376 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
370 | signed long winkel_nick, winkel_roll; |
377 | signed long winkel_nick, winkel_roll; |
371 | unsigned char i; |
378 | //unsigned char i; // MartinR: wird bei V0.81d nicht mehr benötigt, da Poti-Auswertung verschoben |
372 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
379 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
373 | MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; |
380 | //MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; // MartinR: so war es |
374 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; |
381 | //MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; // MartinR: so war es |
- | 382 | MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c |
|
- | 383 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c |
|
375 | RohMesswertNick = MesswertNick; |
384 | RohMesswertNick = MesswertNick; |
376 | RohMesswertRoll = MesswertRoll; |
385 | RohMesswertRoll = MesswertRoll; |
377 | 386 | ||
378 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
387 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
379 | Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L; |
388 | Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L; |
380 | Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L; |
389 | Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L; |
381 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
390 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
382 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
391 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
383 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
392 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
384 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
393 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
385 | NaviCntAcc++; |
394 | NaviCntAcc++; |
386 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
395 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
387 | 396 | ||
388 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
397 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
389 | // ADC einschalten |
398 | // ADC einschalten |
390 | ANALOG_ON; |
399 | ANALOG_ON; |
391 | AdReady = 0; |
400 | AdReady = 0; |
392 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
401 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
393 | 402 | ||
394 | if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L; |
403 | if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L; |
395 | else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L; |
404 | else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L; |
396 | else winkel_roll = Mess_IntegralRoll; |
405 | else winkel_roll = Mess_IntegralRoll; |
397 | 406 | ||
398 | if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L; |
407 | if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L; |
399 | else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L; |
408 | else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L; |
400 | else winkel_nick = Mess_IntegralNick; |
409 | else winkel_nick = Mess_IntegralNick; |
401 | 410 | ||
402 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
411 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
403 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
412 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
404 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
413 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
405 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
414 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
406 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
415 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
407 | { |
416 | { |
408 | tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L; |
417 | tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L; |
409 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
418 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
410 | tmpl3 /= 4096L; |
419 | tmpl3 /= 4096L; |
411 | tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L; |
420 | tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L; |
412 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
421 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
413 | tmpl4 /= 4096L; |
422 | tmpl4 /= 4096L; |
414 | KopplungsteilNickRoll = tmpl3; |
423 | KopplungsteilNickRoll = tmpl3; |
415 | KopplungsteilRollNick = tmpl4; |
424 | KopplungsteilRollNick = tmpl4; |
416 | tmpl4 -= tmpl3; |
425 | tmpl4 -= tmpl3; |
417 | ErsatzKompass += tmpl4; |
426 | ErsatzKompass += tmpl4; |
418 | if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen |
427 | if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen |
419 | 428 | ||
420 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L; |
429 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L; |
421 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
430 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
422 | tmpl /= 4096L; |
431 | tmpl /= 4096L; |
423 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L; |
432 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L; |
424 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
433 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
425 | tmpl2 /= 4096L; |
434 | tmpl2 /= 4096L; |
426 | if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
435 | if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
427 | //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256; |
436 | //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256; |
428 | } |
437 | } |
429 | else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0; |
438 | else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0; |
430 | TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L; |
439 | TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L; |
431 | TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L; |
440 | TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L; |
432 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
441 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
433 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
442 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
434 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
443 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
435 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
444 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
436 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll; |
445 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll; |
437 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll; |
446 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll; |
438 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
447 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
439 | { |
448 | { |
440 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
449 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
441 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
450 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
442 | } |
451 | } |
443 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
452 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
444 | { |
453 | { |
445 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
454 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
446 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
455 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
447 | } |
456 | } |
448 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
457 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
449 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick; |
458 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick; |
450 | Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick; |
459 | Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick; |
451 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
460 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
452 | { |
461 | { |
453 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
462 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
454 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
463 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
455 | } |
464 | } |
456 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
465 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
457 | { |
466 | { |
458 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
467 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
459 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
468 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
460 | } |
469 | } |
461 | 470 | ||
462 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
471 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
463 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
472 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
464 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
473 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
465 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
474 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
466 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
475 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
- | 476 | ||
467 | 477 | //#define D_LIMIT 128 // MartinR: so war es |
|
- | 478 | #define D_LIMIT 16 |
|
468 | #define D_LIMIT 128 |
479 | // MartinR: Änderung war notwendig, da die Division /8 bereits in der analog.c erfolgt |
469 | 480 | ||
470 | MesswertNick = HiResNick / 8; |
481 | //MesswertNick = HiResNick / 8; // MartinR : so war es |
- | 482 | // MesswertRoll = HiResRoll / 8; // MartinR : so war es |
|
- | 483 | MesswertNick = HiResNick ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c |
|
- | 484 | MesswertRoll = HiResRoll ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c |
|
- | 485 | ||
- | 486 | // MartinR : so war es Anfang |
|
471 | MesswertRoll = HiResRoll / 8; |
487 | /* |
472 | 488 | |
|
473 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
489 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
474 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; } |
490 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; } |
475 | else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; } |
491 | else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; } |
476 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
492 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
477 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; } |
493 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; } |
478 | else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; } |
494 | else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; } |
- | 495 | |
|
- | 496 | // MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000 |
|
- | 497 | */ |
|
- | 498 | // MartinR : so war es Ende |
|
- | 499 | ||
- | 500 | // MartinR : Neu Anfang |
|
- | 501 | if(PlatinenVersion == 10) |
|
- | 502 | { |
|
- | 503 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600; |
|
- | 504 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800; |
|
- | 505 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -600; |
|
- | 506 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -800; |
|
- | 507 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600; |
|
- | 508 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800; |
|
- | 509 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -600; |
|
- | 510 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -800; |
|
- | 511 | } |
|
- | 512 | else |
|
- | 513 | { |
|
- | 514 | if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200; |
|
- | 515 | if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600; |
|
- | 516 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1200; |
|
- | 517 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -1600; |
|
- | 518 | if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200; |
|
- | 519 | if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600; |
|
- | 520 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1200; |
|
- | 521 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -1600; |
|
- | 522 | } |
|
- | 523 | // MartinR : Neu Ende |
|
479 | 524 | ||
- | 525 | if(Parameter_Gyro_D) |
|
- | 526 | // MartinR: hier sind Änderungen erforderlich, da u.a. MesswertNick = HiResNick / 8 von der fc.c in die analog.c verschoben wurde |
|
480 | if(Parameter_Gyro_D) |
527 | // Hintergrund: Code einsparen |
481 | { |
528 | { |
482 | d2Nick = HiResNick - oldNick; |
529 | d2Nick = HiResNick - oldNick; |
483 | oldNick = (oldNick + HiResNick)/2; |
530 | oldNick = (oldNick + HiResNick)/2; |
484 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
531 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
485 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
532 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
486 | - | ||
487 | d2Roll = HiResRoll - oldRoll; |
533 | d2Roll = HiResRoll - oldRoll; |
488 | oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2; |
534 | oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2; |
489 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
535 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
490 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
536 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
491 | 537 | ||
492 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
538 | //MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es |
- | 539 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert |
|
493 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
540 | //MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es |
- | 541 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert |
|
494 | HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
542 | HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt |
495 | HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
543 | HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt |
496 | } |
544 | } |
497 | 545 | ||
498 | if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
546 | if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
499 | else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
547 | else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
500 | if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
548 | if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
501 | else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
549 | else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
502 | 550 | ||
503 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
551 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
504 | { |
552 | { |
505 | if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256); |
553 | if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256); |
506 | else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256); |
554 | else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256); |
507 | if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256); |
555 | if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256); |
508 | else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256); |
556 | else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256); |
509 | } |
557 | } |
510 | } |
558 | } |
511 | 559 | ||
512 | //############################################################################ |
560 | //############################################################################ |
513 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
561 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
514 | void SendMotorData(void) |
562 | void SendMotorData(void) |
515 | //############################################################################ |
563 | //############################################################################ |
516 | { |
564 | { |
517 | unsigned char i; |
565 | unsigned char i; |
518 | if(!MotorenEin) |
566 | if(!MotorenEin) |
519 | { |
567 | { |
520 | FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY); |
568 | FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY); |
521 | for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++) |
569 | for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++) |
522 | { |
570 | { |
523 | if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0; |
571 | if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0; |
524 | Motor[i].SetPoint = MotorTest[i]; |
572 | Motor[i].SetPoint = MotorTest[i]; |
525 | Motor[i].SetPointLowerBits = 0; |
573 | Motor[i].SetPointLowerBits = 0; |
526 | /* |
574 | /* |
527 | Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4; // testing the high resolution |
575 | Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4; // testing the high resolution |
528 | Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4; |
576 | Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4; |
529 | */ |
577 | */ |
530 | } |
578 | } |
531 | if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--; |
579 | if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--; |
532 | } |
580 | } |
533 | else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN; |
581 | else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN; |
534 | 582 | ||
535 | if(I2C_TransferActive) |
583 | if(I2C_TransferActive) |
536 | { |
584 | { |
537 | I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time |
585 | I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time |
538 | } |
586 | } |
539 | else |
587 | else |
540 | { |
588 | { |
541 | motor_write = 0; |
589 | motor_write = 0; |
542 | I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode |
590 | I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode |
543 | } |
591 | } |
544 | } |
592 | } |
545 | 593 | ||
546 | 594 | ||
547 | 595 | ||
548 | //############################################################################ |
596 | //############################################################################ |
549 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
597 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
550 | void ParameterZuordnung(void) |
598 | void ParameterZuordnung(void) |
551 | //############################################################################ |
599 | //############################################################################ |
552 | { |
600 | { |
553 | unsigned char tmp,i; |
601 | unsigned char tmp,i; |
554 | #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];} |
602 | #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];} |
555 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);} |
603 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);} |
556 | for(i=0;i<8;i++) |
604 | for(i=0;i<8;i++) |
557 | { |
605 | { |
558 | int tmp2; |
606 | int tmp2; |
559 | tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
607 | tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
560 | if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0; |
608 | if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0; |
561 | if(tmp2 != Poti[i]) |
609 | if(tmp2 != Poti[i]) |
562 | { |
610 | { |
563 | Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4; |
611 | Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4; |
564 | if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--; |
612 | if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--; |
565 | else Poti[i]++; |
613 | else Poti[i]++; |
566 | } |
614 | } |
567 | } |
615 | } |
568 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
616 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
569 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
617 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
570 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
618 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
571 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
619 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
572 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
620 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
573 | CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3); |
621 | CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3); |
574 | CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4); |
622 | CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4); |
575 | CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5); |
623 | CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5); |
576 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); |
624 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); |
577 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); |
625 | //CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); // MartinR: Zeile war doppelt |
578 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung); |
626 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung); |
579 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z); |
627 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z); |
580 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung); |
628 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung); |
581 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I); |
629 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I); |
582 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D); |
630 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D); |
583 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P); |
631 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P); |
584 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I); |
632 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I); |
585 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor); |
633 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor); |
586 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1); |
634 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1); |
587 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2); |
635 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2); |
588 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3); |
636 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3); |
589 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4); |
637 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4); |
590 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5); |
638 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5); |
591 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6); |
639 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6); |
592 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7); |
640 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7); |
593 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8); |
641 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8); |
594 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl); |
642 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl); |
595 | CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl); |
643 | CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl); |
596 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit); |
644 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit); |
597 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1); |
645 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1); |
598 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2); |
646 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2); |
599 | CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection); |
647 | CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection); |
600 | // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
648 | // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
601 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability); |
649 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability); |
602 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl); |
650 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl); |
603 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
651 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
- | 652 | ||
- | 653 | ||
- | 654 | if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter |
|
- | 655 | Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen |
|
- | 656 | if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode |
|
- | 657 | // 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu |
|
- | 658 | ||
- | 659 | ||
604 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
660 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
605 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
661 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
606 | 662 | ||
607 | tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl; |
663 | tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl; |
608 | if(tmp > 50) |
664 | if(tmp > 50) |
609 | { |
665 | { |
610 | #ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE |
666 | #ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE |
611 | if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2; |
667 | if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2; |
612 | #endif |
668 | #endif |
613 | CareFree = 1; |
669 | CareFree = 1; |
614 | if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0; |
670 | if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0; |
615 | if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE; |
671 | if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE; |
616 | } |
672 | } |
617 | else CareFree = 0; |
673 | else CareFree = 0; |
618 | 674 | ||
619 | if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert |
675 | if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert |
620 | { |
676 | { |
621 | beeptime = 15000; |
677 | beeptime = 15000; |
622 | BeepMuster = 0xA400; |
678 | BeepMuster = 0xA400; |
623 | CareFree = 0; |
679 | CareFree = 0; |
624 | } |
680 | } |
625 | 681 | ||
626 | if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} |
682 | if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} |
627 | } |
683 | } |
628 | 684 | ||
629 | //############################################################################ |
685 | //############################################################################ |
630 | // |
686 | // |
631 | void MotorRegler(void) |
687 | void MotorRegler(void) |
632 | //############################################################################ |
688 | //############################################################################ |
633 | { |
689 | { |
634 | int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2; |
690 | int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2; |
635 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
691 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
- | 692 | ||
- | 693 | static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: hinzugefügt |
|
- | 694 | ||
636 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
695 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
637 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
696 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
638 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
697 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
639 | static unsigned int RcLostTimer; |
698 | static unsigned int RcLostTimer; |
640 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
699 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
641 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
700 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
642 | static unsigned char calibration_done = 0; |
701 | static unsigned char calibration_done = 0; |
643 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
702 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
644 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
703 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
645 | int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
704 | int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
646 | unsigned char i; |
705 | unsigned char i; |
647 | Mittelwert(); |
706 | Mittelwert(); |
648 | GRN_ON; |
707 | GRN_ON; |
649 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
708 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
650 | // Gaswert ermitteln |
709 | // Gaswert ermitteln |
651 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
710 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
652 | GasMischanteil = StickGas; |
711 | GasMischanteil = StickGas; |
653 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
712 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
654 | 713 | ||
655 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
714 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
656 | // Empfang schlecht |
715 | // Empfang schlecht |
657 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
716 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
658 | if(SenderOkay < 100) |
717 | if(SenderOkay < 100) |
659 | { |
718 | { |
660 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
719 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
661 | else |
720 | else |
662 | { |
721 | { |
663 | MotorenEin = 0; |
722 | MotorenEin = 0; |
664 | FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING; |
723 | FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING; |
665 | } |
724 | } |
666 | ROT_ON; |
725 | ROT_ON; |
667 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
726 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
668 | { |
727 | { |
669 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
728 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
670 | FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING; |
729 | FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING; |
671 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
730 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
672 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
731 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
673 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
732 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
674 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
733 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
675 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
734 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
676 | } |
735 | } |
677 | else MotorenEin = 0; |
736 | else MotorenEin = 0; |
678 | } |
737 | } |
679 | else |
738 | else |
680 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
739 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
681 | // Emfang gut |
740 | // Emfang gut |
682 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
741 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
683 | if(SenderOkay > 140) |
742 | if(SenderOkay > 140) |
684 | { |
743 | { |
685 | FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING; |
744 | FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING; |
686 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
745 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
687 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
746 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
688 | { |
747 | { |
689 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
748 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
690 | } |
749 | } |
691 | if((modell_fliegt < 256)) |
750 | if((modell_fliegt < 256)) |
692 | { |
751 | { |
693 | SummeNick = 0; |
752 | SummeNick = 0; |
694 | SummeRoll = 0; |
753 | SummeRoll = 0; |
695 | sollGier = 0; |
754 | sollGier = 0; |
696 | Mess_Integral_Gier = 0; |
755 | Mess_Integral_Gier = 0; |
697 | if(modell_fliegt == 250) |
756 | if(modell_fliegt == 250) |
698 | { |
757 | { |
699 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
758 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
700 | } |
759 | } |
701 | } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY; |
760 | } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY; |
702 | 761 | ||
703 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
762 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
704 | { |
763 | { |
705 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
764 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
706 | // auf Nullwerte kalibrieren |
765 | // auf Nullwerte kalibrieren |
707 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
766 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
708 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
767 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
709 | { |
768 | { |
710 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
769 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
711 | { |
770 | { |
712 | GRN_OFF; |
771 | GRN_OFF; |
713 | MotorenEin = 0; |
772 | MotorenEin = 0; |
714 | delay_neutral = 0; |
773 | delay_neutral = 0; |
715 | modell_fliegt = 0; |
774 | modell_fliegt = 0; |
716 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
775 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
717 | { |
776 | { |
718 | unsigned char setting=1; |
777 | unsigned char setting=1; |
719 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
778 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
720 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
779 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
721 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
780 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
722 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
781 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
723 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
782 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
724 | SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken |
783 | SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken |
725 | } |
784 | } |
726 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
785 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
727 | { |
786 | { |
728 | WinkelOut.CalcState = 1; |
787 | WinkelOut.CalcState = 1; |
729 | beeptime = 1000; |
788 | beeptime = 1000; |
730 | } |
789 | } |
731 | else |
790 | else |
732 | { |
791 | { |
733 | ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet()); |
792 | ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet()); |
734 | LipoDetection(0); |
793 | LipoDetection(0); |
735 | LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver); |
794 | LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver); |
736 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
795 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
737 | { |
796 | { |
738 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
797 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
739 | } |
798 | } |
740 | ServoActive = 0; |
799 | ServoActive = 0; |
741 | SetNeutral(0); |
800 | SetNeutral(0); |
742 | calibration_done = 1; |
801 | calibration_done = 1; |
743 | ServoActive = 1; |
802 | ServoActive = 1; |
744 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
803 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
745 | Piep(GetActiveParamSet(),120); |
804 | Piep(GetActiveParamSet(),120); |
- | 805 | PPM_in[13] = Parameter_UserParam5 -110; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+ |
|
- | 806 | PPM_in[14] = Parameter_UserParam6 -110; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+ |
|
746 | } |
807 | } |
747 | } |
808 | } |
748 | } |
809 | } |
749 | else |
810 | else |
750 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
811 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
751 | { |
812 | { |
752 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
813 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
753 | { |
814 | { |
754 | GRN_OFF; |
815 | GRN_OFF; |
755 | MotorenEin = 0; |
816 | MotorenEin = 0; |
756 | delay_neutral = 0; |
817 | delay_neutral = 0; |
757 | modell_fliegt = 0; |
818 | modell_fliegt = 0; |
758 | SetNeutral(1); |
819 | SetNeutral(1); |
759 | calibration_done = 1; |
820 | calibration_done = 1; |
760 | Piep(GetActiveParamSet(),120); |
821 | Piep(GetActiveParamSet(),120); |
761 | } |
822 | } |
762 | } |
823 | } |
763 | else delay_neutral = 0; |
824 | else delay_neutral = 0; |
764 | } |
825 | } |
765 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
826 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
766 | // Gas ist unten |
827 | // Gas ist unten |
767 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
828 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
768 | 829 | ||
769 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
830 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
770 | { |
831 | { |
771 | // Motoren Starten |
832 | // Motoren Starten |
772 | if(!MotorenEin) |
833 | if(!MotorenEin) |
773 | { |
834 | { |
774 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)) |
835 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)) |
775 | { |
836 | { |
776 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
837 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
777 | // Einschalten |
838 | // Einschalten |
778 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
839 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
779 | if(++delay_einschalten > 200) |
840 | if(++delay_einschalten > 200) |
780 | { |
841 | { |
781 | delay_einschalten = 0; |
842 | delay_einschalten = 0; |
782 | if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done) |
843 | if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done) |
783 | { |
844 | { |
784 | modell_fliegt = 1; |
845 | modell_fliegt = 1; |
785 | MotorenEin = 1; |
846 | MotorenEin = 1; |
786 | sollGier = 0; |
847 | sollGier = 0; |
787 | Mess_Integral_Gier = 0; |
848 | Mess_Integral_Gier = 0; |
788 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
849 | //Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt |
789 | Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
850 | Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
790 | Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
851 | Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
791 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
852 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
792 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
853 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
793 | SummeNick = 0; |
854 | SummeNick = 0; |
794 | SummeRoll = 0; |
855 | SummeRoll = 0; |
795 | FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START; |
856 | FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START; |
796 | ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2; |
857 | ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2; |
797 | } |
858 | } |
798 | else |
859 | else |
799 | { |
860 | { |
800 | beeptime = 1500; // indicate missing calibration |
861 | beeptime = 1500; // indicate missing calibration |
801 | } |
862 | } |
802 | } |
863 | } |
803 | } |
864 | } |
804 | else delay_einschalten = 0; |
865 | else delay_einschalten = 0; |
805 | } |
866 | } |
806 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
867 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
807 | // Auschalten |
868 | // Auschalten |
808 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
869 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
809 | else // only if motors are running |
870 | else // only if motors are running |
810 | { |
871 | { |
811 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)) |
872 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)) |
812 | { |
873 | { |
813 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
874 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
814 | { |
875 | { |
815 | MotorenEin = 0; |
876 | MotorenEin = 0; |
816 | delay_ausschalten = 0; |
877 | delay_ausschalten = 0; |
817 | modell_fliegt = 0; |
878 | modell_fliegt = 0; |
818 | } |
879 | } |
819 | } |
880 | } |
820 | else delay_ausschalten = 0; |
881 | else delay_ausschalten = 0; |
821 | } |
882 | } |
822 | } |
883 | } |
823 | } |
884 | } |
824 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
885 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
825 | // neue Werte von der Funke |
886 | // neue Werte von der Funke |
826 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
887 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
827 | 888 | ||
828 | if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)) |
889 | if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)) |
829 | { |
890 | { |
830 | static int stick_nick,stick_roll; |
891 | static int stick_nick,stick_roll; |
831 | ParameterZuordnung(); |
892 | ParameterZuordnung(); |
- | 893 | // MartinR: original: |
|
- | 894 | /* |
|
832 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
895 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
833 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
896 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
834 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
897 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
835 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
898 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
- | 899 | |
|
- | 900 | */ |
|
- | 901 | // MartinR: geändert Anfang |
|
- | 902 | if(Parameter_UserParam1 > 50) // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist |
|
- | 903 | { |
|
- | 904 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4; |
|
- | 905 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ; |
|
- | 906 | //stick_nick = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral); |
|
- | 907 | //stick_roll = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral); |
|
- | 908 | } |
|
- | 909 | ||
- | 910 | else |
|
- | 911 | { |
|
- | 912 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
|
- | 913 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
|
- | 914 | stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
|
- | 915 | stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
|
- | 916 | } |
|
- | 917 | ||
- | 918 | if(IntegralFaktor) |
|
- | 919 | { |
|
- | 920 | //stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
|
- | 921 | //stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
|
- | 922 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
|
- | 923 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
|
- | 924 | ||
- | 925 | //StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
|
- | 926 | //StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
|
- | 927 | } |
|
- | 928 | /*else // wenn HH , MartinR |
|
- | 929 | { |
|
- | 930 | //stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben |
|
- | 931 | //stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben |
|
- | 932 | //StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
|
- | 933 | //StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
|
- | 934 | } |
|
- | 935 | */ |
|
- | 936 | // MartinR: geändert Ende |
|
836 | 937 | ||
837 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
938 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
838 | // CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung |
939 | // CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung |
839 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
940 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
840 | if(CareFree) |
941 | if(CareFree) |
841 | { |
942 | { |
842 | signed int nick, roll; |
943 | signed int nick, roll; |
843 | nick = stick_nick / 4; |
944 | nick = stick_nick / 4; |
844 | roll = stick_roll / 4; |
945 | roll = stick_roll / 4; |
845 | StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4); |
946 | StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4); |
846 | StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4); |
947 | StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4); |
847 | } |
948 | } |
848 | else |
949 | else |
849 | { |
950 | { |
850 | FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6]; |
951 | FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6]; |
851 | FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle]; |
952 | FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle]; |
852 | StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8; |
953 | StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8; |
853 | StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8; |
954 | StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8; |
854 | } |
955 | } |
855 | 956 | ||
856 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
957 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
857 | if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else |
958 | if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else |
858 | if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0; |
959 | if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0; |
859 | 960 | ||
860 | StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
961 | StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
861 | StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
962 | StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
862 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
963 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
863 | 964 | ||
864 | GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
965 | GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
865 | IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; |
966 | // IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen |
866 | GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0); |
967 | GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0); |
867 | IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I; |
968 | IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I; |
868 | - | ||
869 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
969 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
870 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
970 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
871 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
971 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | 972 | // MartinR: ToDo: eventuell die Kombination HH und Steuerung per Seriell nicht zulassen?? |
|
- | 973 | ||
872 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
974 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
873 | { |
975 | { |
874 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
976 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
875 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
977 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
876 | StickGier += ExternControl.Gier; |
978 | StickGier += ExternControl.Gier; |
877 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
979 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
878 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
980 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
879 | } |
981 | } |
880 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
982 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
881 | 983 | ||
882 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
984 | //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; // MartinR: so war es, verschoben um code zu sparen |
883 | 985 | ||
884 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
986 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
885 | { |
987 | { |
886 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
988 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
887 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
989 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
888 | } |
990 | } |
889 | else MaxStickNick--; |
991 | else MaxStickNick--; |
890 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
992 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
891 | { |
993 | { |
892 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
994 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
893 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
995 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
894 | } |
996 | } |
895 | else MaxStickRoll--; |
997 | else MaxStickRoll--; |
896 | if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
998 | if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
897 | 999 | ||
898 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1000 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
899 | // Looping? |
1001 | // Looping? |
900 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1002 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
901 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
1003 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
902 | else |
1004 | else |
903 | { |
1005 | { |
904 | { |
1006 | { |
905 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
1007 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
906 | } |
1008 | } |
907 | } |
1009 | } |
908 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
1010 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
909 | else |
1011 | else |
910 | { |
1012 | { |
911 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
1013 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
912 | { |
1014 | { |
913 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
1015 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
914 | } |
1016 | } |
915 | } |
1017 | } |
916 | 1018 | ||
917 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
1019 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
918 | else |
1020 | else |
919 | { |
1021 | { |
920 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
1022 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
921 | { |
1023 | { |
922 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
1024 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
923 | } |
1025 | } |
924 | } |
1026 | } |
925 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
1027 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
926 | else |
1028 | else |
927 | { |
1029 | { |
928 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
1030 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
929 | { |
1031 | { |
930 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
1032 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
931 | } |
1033 | } |
932 | } |
1034 | } |
933 | 1035 | ||
934 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
1036 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
935 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
1037 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
936 | } // Ende neue Funken-Werte |
1038 | } // Ende neue Funken-Werte |
937 | 1039 | ||
938 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
1040 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
939 | { |
1041 | { |
940 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
1042 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
941 | TrichterFlug = 1; |
1043 | TrichterFlug = 1; |
942 | } |
1044 | } |
943 | 1045 | ||
944 | 1046 | ||
945 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1047 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
946 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
1048 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
947 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1049 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
948 | if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) |
1050 | if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) |
949 | { |
1051 | { |
950 | StickGier = 0; |
1052 | StickGier = 0; |
951 | StickNick = 0; |
1053 | StickNick = 0; |
952 | StickRoll = 0; |
1054 | StickRoll = 0; |
953 | GyroFaktor = 90; |
1055 | GyroFaktor = 90; |
954 | IntegralFaktor = 120; |
1056 | IntegralFaktor = 120; |
955 | GyroFaktorGier = 90; |
1057 | GyroFaktorGier = 90; |
956 | IntegralFaktorGier = 120; |
1058 | IntegralFaktorGier = 120; |
957 | Looping_Roll = 0; |
1059 | Looping_Roll = 0; |
958 | Looping_Nick = 0; |
1060 | Looping_Nick = 0; |
959 | } |
1061 | } |
960 | 1062 | ||
961 | 1063 | ||
962 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1064 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
963 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
1065 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
964 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1066 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
965 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
1067 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
966 | 1068 | ||
967 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
1069 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
968 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
1070 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
969 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
1071 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
970 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
1072 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
971 | 1073 | ||
- | 1074 | // if(Looping_Nick || Looping_Roll) // MartinR: so war es |
|
972 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
1075 | if(Looping_Nick || Looping_Roll || (!IntegralFaktor & (Parameter_UserParam1 < 50) & !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR: erweitert |
973 | { |
1076 | { |
974 | IntegralAccNick = 0; |
1077 | IntegralAccNick = 0; |
975 | IntegralAccRoll = 0; |
1078 | IntegralAccRoll = 0; |
976 | MittelIntegralNick = 0; |
1079 | MittelIntegralNick = 0; |
977 | MittelIntegralRoll = 0; |
1080 | MittelIntegralRoll = 0; |
978 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1081 | MittelIntegralNick2 = 0; |
979 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1082 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
980 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
1083 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
981 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
1084 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
982 | ZaehlMessungen = 0; |
1085 | ZaehlMessungen = 0; |
983 | LageKorrekturNick = 0; |
1086 | LageKorrekturNick = 0; |
984 | LageKorrekturRoll = 0; |
1087 | LageKorrekturRoll = 0; |
985 | } |
1088 | } |
- | 1089 | ||
- | 1090 | if((!IntegralFaktor & (Parameter_UserParam1 < 50) & !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD)) ) // MartinR: |
|
- | 1091 | // nur im Moment des Umschaltens von HH auf ACC erfolgt ein Reset der Integrale, nicht aber bei normalem HH |
|
- | 1092 | // um einen im HH-Mode eventuell schwindelig geflogenen ACC_Mode zu resetten! |
|
- | 1093 | // bis zur Umschaltung werden die Integrale für den Kameraausgleich verwendet |
|
- | 1094 | { |
|
- | 1095 | ||
- | 1096 | IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
|
- | 1097 | IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
|
- | 1098 | Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
|
- | 1099 | Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
|
- | 1100 | //Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
|
- | 1101 | //Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
|
- | 1102 | //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
|
- | 1103 | } |
|
- | 1104 | ||
- | 1105 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0; // MartinR geändert und verschoben |
|
- | 1106 | else IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen |
|
986 | 1107 | ||
987 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1108 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | 1109 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) // MartinR: so war es, wegen Kameraausgleich wieder aktiviert |
|
- | 1110 | //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin) && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt |
|
988 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) |
1111 | |
989 | { |
1112 | { |
990 | long tmp_long, tmp_long2; |
1113 | long tmp_long, tmp_long2; |
991 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/) |
1114 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/) |
992 | { |
1115 | { |
993 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
1116 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
994 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
1117 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
995 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
1118 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
996 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
1119 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
997 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
1120 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
998 | { |
1121 | { |
999 | tmp_long /= 2; |
1122 | tmp_long /= 2; |
1000 | tmp_long2 /= 2; |
1123 | tmp_long2 /= 2; |
1001 | } |
1124 | } |
1002 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
1125 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
1003 | { |
1126 | { |
1004 | tmp_long /= 3; |
1127 | tmp_long /= 3; |
1005 | tmp_long2 /= 3; |
1128 | tmp_long2 /= 3; |
1006 | } |
1129 | } |
1007 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1130 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1008 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1131 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1009 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1132 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1010 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1133 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1011 | } |
1134 | } |
1012 | else |
1135 | else |
1013 | { |
1136 | { |
1014 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
1137 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
1015 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
1138 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
1016 | tmp_long /= 16; |
1139 | tmp_long /= 16; |
1017 | tmp_long2 /= 16; |
1140 | tmp_long2 /= 16; |
1018 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
1141 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
1019 | { |
1142 | { |
1020 | tmp_long /= 3; |
1143 | tmp_long /= 3; |
1021 | tmp_long2 /= 3; |
1144 | tmp_long2 /= 3; |
1022 | } |
1145 | } |
1023 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
1146 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
1024 | { |
1147 | { |
1025 | tmp_long /= 3; |
1148 | tmp_long /= 3; |
1026 | tmp_long2 /= 3; |
1149 | tmp_long2 /= 3; |
1027 | } |
1150 | } |
1028 | 1151 | ||
1029 | #define AUSGLEICH 32 |
1152 | #define AUSGLEICH 32 |
1030 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
1153 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
1031 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
1154 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
1032 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
1155 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
1033 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
1156 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
1034 | } |
1157 | } |
1035 | 1158 | ||
1036 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
1159 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
1037 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
1160 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
1038 | } |
1161 | } |
1039 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1162 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1040 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
1163 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
1041 | { |
1164 | { |
1042 | static int cnt = 0; |
1165 | static int cnt = 0; |
1043 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
1166 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
1044 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
1167 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
1045 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) |
1168 | //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) // MartinR: so war es |
- | 1169 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt |
|
- | 1170 | ||
1046 | { |
1171 | { |
1047 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1172 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1048 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1173 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1049 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
1174 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
1050 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
1175 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
1051 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
1176 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
1052 | #define MAX_I 0 |
1177 | #define MAX_I 0 |
1053 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1178 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1054 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
1179 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
1055 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
1180 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
1056 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1181 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1057 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
1182 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
1058 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
1183 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
1059 | 1184 | ||
1060 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1185 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1061 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1186 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1062 | 1187 | ||
1063 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
1188 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
1064 | { |
1189 | { |
1065 | LageKorrekturNick /= 2; |
1190 | LageKorrekturNick /= 2; |
1066 | LageKorrekturRoll /= 2; |
1191 | LageKorrekturRoll /= 2; |
1067 | } |
1192 | } |
1068 | 1193 | ||
1069 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1194 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1070 | // Gyro-Drift ermitteln |
1195 | // Gyro-Drift ermitteln |
1071 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1196 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1072 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1197 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1073 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1198 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1074 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
1199 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
1075 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
1200 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
1076 | 1201 | ||
1077 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
1202 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
1078 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
1203 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
1079 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
1204 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
1080 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
1205 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
1081 | 1206 | ||
1082 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
1207 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
1083 | { |
1208 | { |
1084 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; } |
1209 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; } |
1085 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; } |
1210 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; } |
1086 | } |
1211 | } |
1087 | GierGyroFehler = 0; |
1212 | GierGyroFehler = 0; |
1088 | 1213 | ||
1089 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2) |
1214 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2) |
1090 | #define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4 |
1215 | #define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4 |
1091 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16 |
1216 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16 |
1092 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
1217 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
1093 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1218 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1094 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1219 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1095 | if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
1220 | if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
1096 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
1221 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
1097 | { |
1222 | { |
1098 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
1223 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
1099 | { |
1224 | { |
1100 | if(last_n_p) |
1225 | if(last_n_p) |
1101 | { |
1226 | { |
1102 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1227 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1103 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1228 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1104 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
1229 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
1105 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1230 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1106 | } |
1231 | } |
1107 | else last_n_p = 1; |
1232 | else last_n_p = 1; |
1108 | } else last_n_p = 0; |
1233 | } else last_n_p = 0; |
1109 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
1234 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
1110 | { |
1235 | { |
1111 | if(last_n_n) |
1236 | if(last_n_n) |
1112 | { |
1237 | { |
1113 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1238 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1114 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1239 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1115 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
1240 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
1116 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1241 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1117 | } |
1242 | } |
1118 | else last_n_n = 1; |
1243 | else last_n_n = 1; |
1119 | } else last_n_n = 0; |
1244 | } else last_n_n = 0; |
1120 | } |
1245 | } |
1121 | else |
1246 | else |
1122 | { |
1247 | { |
1123 | cnt = 0; |
1248 | cnt = 0; |
1124 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1249 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1125 | } |
1250 | } |
1126 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1251 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1127 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1252 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1128 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
1253 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
1129 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
1254 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
1130 | 1255 | ||
1131 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1256 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1132 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096; |
1257 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096; |
1133 | if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
1258 | if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
1134 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
1259 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
1135 | { |
1260 | { |
1136 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
1261 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
1137 | { |
1262 | { |
1138 | if(last_r_p) |
1263 | if(last_r_p) |
1139 | { |
1264 | { |
1140 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1265 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1141 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1266 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1142 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
1267 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
1143 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1268 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1144 | } |
1269 | } |
1145 | else last_r_p = 1; |
1270 | else last_r_p = 1; |
1146 | } else last_r_p = 0; |
1271 | } else last_r_p = 0; |
1147 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
1272 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
1148 | { |
1273 | { |
1149 | if(last_r_n) |
1274 | if(last_r_n) |
1150 | { |
1275 | { |
1151 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1276 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1152 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1277 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1153 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
1278 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
1154 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1279 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1155 | } |
1280 | } |
1156 | else last_r_n = 1; |
1281 | else last_r_n = 1; |
1157 | } else last_r_n = 0; |
1282 | } else last_r_n = 0; |
1158 | } else |
1283 | } else |
1159 | { |
1284 | { |
1160 | cnt = 0; |
1285 | cnt = 0; |
1161 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1286 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1162 | } |
1287 | } |
1163 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1288 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1164 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1289 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1165 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
1290 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
1166 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
1291 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
1167 | } |
1292 | } |
1168 | else |
1293 | else |
1169 | { |
1294 | { |
1170 | LageKorrekturRoll = 0; |
1295 | LageKorrekturRoll = 0; |
1171 | LageKorrekturNick = 0; |
1296 | LageKorrekturNick = 0; |
1172 | TrichterFlug = 0; |
1297 | TrichterFlug = 0; |
1173 | } |
1298 | } |
1174 | 1299 | ||
1175 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1300 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1176 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1301 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1177 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
1302 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
1178 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1303 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1179 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1304 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1180 | IntegralAccNick = 0; |
1305 | IntegralAccNick = 0; |
1181 | IntegralAccRoll = 0; |
1306 | IntegralAccRoll = 0; |
1182 | IntegralAccZ = 0; |
1307 | IntegralAccZ = 0; |
1183 | MittelIntegralNick = 0; |
1308 | MittelIntegralNick = 0; |
1184 | MittelIntegralRoll = 0; |
1309 | MittelIntegralRoll = 0; |
1185 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1310 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1186 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1311 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1187 | ZaehlMessungen = 0; |
1312 | ZaehlMessungen = 0; |
1188 | } // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL |
1313 | } // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL |
1189 | 1314 | ||
1190 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1315 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1191 | // Gieren |
1316 | // Gieren |
1192 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1317 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1193 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1318 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1194 | { |
1319 | { |
1195 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1320 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1196 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
1321 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
1197 | { |
1322 | { |
1198 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
1323 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
1199 | }; |
1324 | }; |
1200 | } |
1325 | } |
1201 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1326 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1202 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
1327 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
1203 | sollGier = tmp_int; |
1328 | sollGier = tmp_int; |
1204 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
1329 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
1205 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1330 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1206 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
1331 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
1207 | 1332 | ||
1208 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1333 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1209 | // Kompass |
1334 | // Kompass |
1210 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1335 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | 1336 | if((KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) && !(Parameter_UserParam1 > 50)) // MartinR: bei HH über Schalter wird der Kompass abgeschaltet |
|
1211 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
1337 | //if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) // MartinR: so war es |
1212 | { |
1338 | { |
1213 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
1339 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
1214 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1340 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1215 | v = abs(IntegralRoll /512); |
1341 | v = abs(IntegralRoll /512); |
1216 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
1342 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
1217 | korrektur = w / 8 + 2; |
1343 | korrektur = w / 8 + 2; |
1218 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
1344 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
1219 | //fehler += MesswertGier / 12; |
1345 | //fehler += MesswertGier / 12; |
1220 | 1346 | ||
1221 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
1347 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
1222 | { |
1348 | { |
1223 | GierGyroFehler += fehler; |
1349 | GierGyroFehler += fehler; |
1224 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1350 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1225 | { |
1351 | { |
1226 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
1352 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
1227 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
1353 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
1228 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
1354 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
1229 | } |
1355 | } |
1230 | } |
1356 | } |
1231 | ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur; |
1357 | ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur; |
1232 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
1358 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
1233 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1359 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1234 | if(w >= 0) |
1360 | if(w >= 0) |
1235 | { |
1361 | { |
1236 | if(!KompassSignalSchlecht) |
1362 | if(!KompassSignalSchlecht) |
1237 | { |
1363 | { |
1238 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
1364 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
1239 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1365 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1240 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1366 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1241 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
1367 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
1242 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
1368 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
1243 | else |
1369 | else |
1244 | if(v < -w) v = -w; |
1370 | if(v < -w) v = -w; |
1245 | Mess_Integral_Gier += v; |
1371 | Mess_Integral_Gier += v; |
1246 | } |
1372 | } |
1247 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1373 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1248 | } |
1374 | } |
1249 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
1375 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
1250 | } |
1376 | } |
1251 | 1377 | ||
1252 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1378 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1253 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1379 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1254 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1380 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1255 | if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;}; |
1381 | if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;}; |
1256 | 1382 | ||
1257 | if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; |
1383 | if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; |
1258 | if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; |
1384 | if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; |
1259 | 1385 | ||
1260 | #define TRIM_MAX 200 |
1386 | #define TRIM_MAX 200 |
1261 | if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX; |
1387 | if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX; |
1262 | if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX; |
1388 | if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX; |
- | 1389 | ||
- | 1390 | //MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es |
|
- | 1391 | //MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es |
|
- | 1392 | ||
- | 1393 | if(!IntegralFaktor) // MartinR : HH-Mode hinzugefügt |
|
- | 1394 | { |
|
- | 1395 | MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt |
|
- | 1396 | MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt |
|
- | 1397 | //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN); |
|
- | 1398 | //Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 //neu: nur Kompass wird bei HH deaktiviert |
|
- | 1399 | //Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
|
- | 1400 | } |
|
- | 1401 | else // MartinR: ACC-Mode so war es |
|
1263 | 1402 | { |
|
1264 | MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1403 | MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
- | 1404 | MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
|
- | 1405 | //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
|
- | 1406 | } |
|
1265 | MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1407 | |
1266 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
1408 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
1267 | 1409 | ||
1268 | // Maximalwerte abfangen |
1410 | // Maximalwerte abfangen |
1269 | // #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1411 | // #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1270 | #define MAX_SENSOR (4096) |
1412 | #define MAX_SENSOR (4096) |
1271 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1413 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1272 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1414 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1273 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1415 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1274 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1416 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1275 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1417 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1276 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1418 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1277 | 1419 | ||
1278 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1420 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1279 | // Höhenregelung |
1421 | // Höhenregelung |
1280 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1422 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1281 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1423 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1282 | if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen |
1424 | if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen |
1283 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1425 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1284 | // if height control is activated |
1426 | // if height control is activated |
1285 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick)) // Höhenregelung |
1427 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick)) // Höhenregelung |
1286 | { |
1428 | { |
1287 | #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging |
1429 | #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging |
1288 | #define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging |
1430 | #define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging |
1289 | 1431 | ||
1290 | #if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__)) |
1432 | #if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__)) |
1291 | #define OPA_OFFSET_STEP 15 |
1433 | #define OPA_OFFSET_STEP 15 |
1292 | #else |
1434 | #else |
1293 | #define OPA_OFFSET_STEP 10 |
1435 | #define OPA_OFFSET_STEP 10 |
1294 | #endif |
1436 | #endif |
1295 | int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0; |
1437 | int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0; |
1296 | static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint |
1438 | static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint |
1297 | static int FilterHCGas = 0; |
1439 | static int FilterHCGas = 0; |
1298 | static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023; |
1440 | static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023; |
1299 | static unsigned long HoverGasFilter = 0; |
1441 | static unsigned long HoverGasFilter = 0; |
1300 | static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0; |
1442 | static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0; |
1301 | int CosAttitude; // for projection of hoover gas |
1443 | int CosAttitude; // for projection of hoover gas |
1302 | 1444 | ||
1303 | // get the current hooverpoint |
1445 | // get the current hooverpoint |
1304 | DebugOut.Analog[21] = HoverGas; |
1446 | DebugOut.Analog[21] = HoverGas; |
1305 | 1447 | ||
1306 | // Expand the measurement |
1448 | // Expand the measurement |
1307 | // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs |
1449 | // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs |
1308 | if(!BaroExpandActive) |
1450 | if(!BaroExpandActive) |
1309 | { |
1451 | { |
1310 | if(MessLuftdruck > 920) |
1452 | if(MessLuftdruck > 920) |
1311 | { // increase offset |
1453 | { // increase offset |
1312 | if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) |
1454 | if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) |
1313 | { |
1455 | { |
1314 | ExpandBaro -= 1; |
1456 | ExpandBaro -= 1; |
1315 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down |
1457 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down |
1316 | beeptime = 300; |
1458 | beeptime = 300; |
1317 | BaroExpandActive = 350; |
1459 | BaroExpandActive = 350; |
1318 | } |
1460 | } |
1319 | else |
1461 | else |
1320 | { |
1462 | { |
1321 | BaroAtLowerLimit = 1; |
1463 | BaroAtLowerLimit = 1; |
1322 | } |
1464 | } |
1323 | } |
1465 | } |
1324 | // measurement of air pressure close to lower limit and |
1466 | // measurement of air pressure close to lower limit and |
1325 | else |
1467 | else |
1326 | if(MessLuftdruck < 100) |
1468 | if(MessLuftdruck < 100) |
1327 | { // decrease offset |
1469 | { // decrease offset |
1328 | if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP) |
1470 | if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP) |
1329 | { |
1471 | { |
1330 | ExpandBaro += 1; |
1472 | ExpandBaro += 1; |
1331 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up |
1473 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up |
1332 | beeptime = 300; |
1474 | beeptime = 300; |
1333 | BaroExpandActive = 350; |
1475 | BaroExpandActive = 350; |
1334 | } |
1476 | } |
1335 | else |
1477 | else |
1336 | { |
1478 | { |
1337 | BaroAtUpperLimit = 1; |
1479 | BaroAtUpperLimit = 1; |
1338 | } |
1480 | } |
1339 | } |
1481 | } |
1340 | else |
1482 | else |
1341 | { |
1483 | { |
1342 | BaroAtUpperLimit = 0; |
1484 | BaroAtUpperLimit = 0; |
1343 | BaroAtLowerLimit = 0; |
1485 | BaroAtLowerLimit = 0; |
1344 | } |
1486 | } |
1345 | } |
1487 | } |
1346 | else // delay, because of expanding the Baro-Range |
1488 | else // delay, because of expanding the Baro-Range |
1347 | { |
1489 | { |
1348 | // now clear the D-values |
1490 | // now clear the D-values |
1349 | SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER; |
1491 | SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER; |
1350 | VarioMeter = 0; |
1492 | VarioMeter = 0; |
1351 | BaroExpandActive--; |
1493 | BaroExpandActive--; |
1352 | } |
1494 | } |
1353 | 1495 | ||
1354 | // if height control is activated by an rc channel |
1496 | // if height control is activated by an rc channel |
1355 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1497 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1356 | { // check if parameter is less than activation threshold |
1498 | { // check if parameter is less than activation threshold |
1357 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position |
1499 | // if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position // MartinR :so war es |
- | 1500 | if(Parameter_MaxHoehe < 50 || (Parameter_UserParam1 > 140) ) // MartinR: Schalter aus oder HH ohne Höhenregler über UsererParam1 an |
|
1358 | { //height control not active |
1501 | { //height control not active |
1359 | if(!delay--) |
1502 | if(!delay--) |
1360 | { |
1503 | { |
1361 | HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control |
1504 | HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control |
1362 | SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading |
1505 | SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading |
1363 | delay = 1; |
1506 | delay = 1; |
1364 | } |
1507 | } |
1365 | } |
1508 | } |
1366 | else |
1509 | else |
1367 | { //height control is activated |
1510 | { //height control is activated |
1368 | HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control |
1511 | HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control |
1369 | delay = 200; |
1512 | delay = 200; |
1370 | } |
1513 | } |
1371 | } |
1514 | } |
1372 | else // no switchable height control |
1515 | else // no switchable height control |
1373 | { |
1516 | { |
1374 | SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
1517 | SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
- | 1518 | // HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es |
|
- | 1519 | // MartinR : geändert Anfang |
|
- | 1520 | if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: HH an + Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern |
|
- | 1521 | { |
|
- | 1522 | HoehenReglerAktiv = 0; |
|
- | 1523 | } |
|
- | 1524 | else // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv |
|
- | 1525 | { |
|
1375 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1526 | HoehenReglerAktiv = 1; |
- | 1527 | } |
|
- | 1528 | // MartinR : geändert Ende |
|
1376 | } |
1529 | } |
1377 | 1530 | ||
1378 | // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas |
1531 | // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas |
1379 | tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg |
1532 | tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg |
1380 | tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg |
1533 | tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg |
1381 | CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg |
1534 | CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg |
1382 | LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle |
1535 | LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle |
1383 | CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude |
1536 | CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude |
1384 | VarioCharacter = ' '; |
1537 | VarioCharacter = ' '; |
1385 | if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)) |
1538 | if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)) |
1386 | { |
1539 | { |
1387 | #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15 |
1540 | #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15 |
1388 | // Holger original version |
1541 | // Holger original version |
1389 | // start of height control algorithm |
1542 | // start of height control algorithm |
1390 | // the height control is only an attenuation of the actual gas stick. |
1543 | // the height control is only an attenuation of the actual gas stick. |
1391 | // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas |
1544 | // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas |
1392 | // and the hover height will be allways larger than height setpoint. |
1545 | // and the hover height will be allways larger than height setpoint. |
1393 | if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird über Schalter gesteuert) |
1546 | if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird über Schalter gesteuert) |
1394 | { // old version |
1547 | { // old version |
1395 | HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control |
1548 | HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control |
1396 | HeightTrimming = 0; |
1549 | HeightTrimming = 0; |
1397 | // set both flags to indicate no vario mode |
1550 | // set both flags to indicate no vario mode |
1398 | FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN); |
1551 | FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN); |
1399 | } |
1552 | } |
1400 | else |
1553 | else |
1401 | { |
1554 | { |
1402 | // alternative height control |
1555 | // alternative height control |
1403 | // PD-Control with respect to hoover point |
1556 | // PD-Control with respect to hoover point |
1404 | // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated |
1557 | // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated |
1405 | // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position |
1558 | // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position |
1406 | if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying |
1559 | if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying |
1407 | { // gas stick is above hoover point |
1560 | { // gas stick is above hoover point |
1408 | if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit) |
1561 | if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit) |
1409 | { |
1562 | { |
1410 | if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN) |
1563 | if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN) |
1411 | { |
1564 | { |
1412 | FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN; |
1565 | FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN; |
1413 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth |
1566 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth |
1414 | } |
1567 | } |
1415 | FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP; |
1568 | FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP; |
1416 | HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
1569 | HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
1417 | VarioCharacter = '+'; |
1570 | VarioCharacter = '+'; |
1418 | } // gas stick is below hoover point |
1571 | } // gas stick is below hoover point |
1419 | else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit ) |
1572 | else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit ) |
1420 | { |
1573 | { |
1421 | if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) |
1574 | if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) |
1422 | { |
1575 | { |
1423 | FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP; |
1576 | FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP; |
1424 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth |
1577 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth |
1425 | } |
1578 | } |
1426 | FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN; |
1579 | FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN; |
1427 | HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
1580 | HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
1428 | VarioCharacter = '-'; |
1581 | VarioCharacter = '-'; |
1429 | } |
1582 | } |
1430 | else // Gas Stick in Hover Range |
1583 | else // Gas Stick in Hover Range |
1431 | { |
1584 | { |
1432 | if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) |
1585 | if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) |
1433 | { |
1586 | { |
1434 | FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN); |
1587 | FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN); |
1435 | HeightTrimming = 0; |
1588 | HeightTrimming = 0; |
1436 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height |
1589 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height |
- | 1590 | //MartinR: Sollhöhe sollte sich hier nicht mehr ändern! |
|
1437 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500; |
1591 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500; |
1438 | if(!StartTrigger && HoehenWert > 50) |
1592 | if(!StartTrigger && HoehenWert > 50) |
1439 | { |
1593 | { |
1440 | StartTrigger = 1; |
1594 | StartTrigger = 1; |
1441 | } |
1595 | } |
1442 | } |
1596 | } |
1443 | VarioCharacter = '='; |
1597 | VarioCharacter = '='; |
1444 | } |
1598 | } |
1445 | // Trim height set point |
1599 | // Trim height set point |
1446 | if(abs(HeightTrimming) > 512) |
1600 | if(abs(HeightTrimming) > 512) |
1447 | { |
1601 | { |
1448 | SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint |
1602 | SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint |
1449 | HeightTrimming = 0; |
1603 | HeightTrimming = 0; |
1450 | LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied |
1604 | //LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied // MartinR: so war es |
- | 1605 | LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-256), (HoehenWert+256)); // MartinR: geändert |
|
- | 1606 | // MartinR: limits eventuell verändern |
|
1451 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100; |
1607 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100; |
1452 | //update hoover gas stick value when setpoint is shifted |
1608 | //update hoover gas stick value when setpoint is shifted |
1453 | if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) |
1609 | if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) |
1454 | { |
1610 | { |
1455 | StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value |
1611 | StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value |
1456 | StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning; |
1612 | StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning; |
1457 | if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70; |
1613 | if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70; |
1458 | else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150; |
1614 | else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150; |
1459 | } |
1615 | } |
1460 | } |
1616 | } |
1461 | if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active |
1617 | if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active |
1462 | } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY |
1618 | } //if FC_StatusFlags & MKFCFLAG_FLY |
1463 | else |
1619 | else |
1464 | { |
1620 | { |
1465 | SollHoehe = HoehenWert - 400; |
1621 | SollHoehe = HoehenWert - 400; |
1466 | if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint; |
1622 | if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint; |
1467 | else StickGasHover = 120; |
1623 | else StickGasHover = 120; |
1468 | HoverGas = GasMischanteil; |
1624 | HoverGas = GasMischanteil; |
1469 | } |
1625 | } |
1470 | HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point) |
1626 | HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point) |
1471 | } |
1627 | } |
1472 | if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)) |
1628 | if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)) |
1473 | { |
1629 | { |
1474 | // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions |
1630 | // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions |
1475 | if(BaroExpandActive) // baro range expanding active |
1631 | if(BaroExpandActive) // baro range expanding active |
1476 | { |
1632 | { |
1477 | HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range |
1633 | HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range |
1478 | HeightDeviation = 0; |
1634 | HeightDeviation = 0; |
1479 | } // EOF // baro range expanding active |
1635 | } // EOF // baro range expanding active |
1480 | else // valid data from air pressure sensor |
1636 | else // valid data from air pressure sensor |
1481 | { |
1637 | { |
1482 | // ------------------------- P-Part ---------------------------- |
1638 | // ------------------------- P-Part ---------------------------- |
- | 1639 | //DebugOut.Analog[16] = SollHoehe; // MartinR: test |
|
1483 | tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high |
1640 | tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high |
1484 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t |
1641 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t |
1485 | HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high |
1642 | HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high |
1486 | tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part |
1643 | tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part |
1487 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense |
1644 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense // MartinR: so war es |
- | 1645 | // MartinR: weshalb unsymmetrisch? |
|
- | 1646 | //LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 127 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense // MartinR: geändert |
|
1488 | GasReduction = tmp_long; |
1647 | GasReduction = tmp_long; |
1489 | // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ---------------------------- |
1648 | // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ---------------------------- |
1490 | tmp_int = VarioMeter / 8; |
1649 | tmp_int = VarioMeter / 8; |
1491 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128); |
1650 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128); |
1492 | tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter |
1651 | tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter |
1493 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); |
1652 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); |
- | 1653 | /* // MartinR: so war es Anfang |
|
1494 | if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint |
1654 | if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint |
1495 | else |
1655 | else |
1496 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode |
1656 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode |
- | 1657 | */ // MartinR: so war es Ende |
|
- | 1658 | tmp_int /= 4; // MartinR: geändert: keine veränderung des d-part im "Deckel" mode |
|
- | 1659 | if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert |
|
1497 | GasReduction += tmp_int; |
1660 | GasReduction += tmp_int; |
1498 | } // EOF no baro range expanding |
1661 | } // EOF no baro range expanding |
1499 | // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------ |
1662 | // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------ |
1500 | if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) |
1663 | if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) |
1501 | { |
1664 | { |
1502 | tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN); |
1665 | tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN); |
1503 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); |
1666 | //LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); // MartinR: so war es |
- | 1667 | // MartinR: weshalb unsymmetrisch? |
|
- | 1668 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 32 * STICK_GAIN); // MartinR: geändert |
|
1504 | GasReduction += tmp_long; |
1669 | GasReduction += tmp_long; |
1505 | } |
1670 | } |
1506 | // ------------------------ D-Part 3: GpsZ ---------------------------------- |
1671 | // ------------------------ D-Part 3: GpsZ ---------------------------------- |
1507 | tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L; |
1672 | tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L; |
1508 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); |
1673 | //LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); // MartinR: so war es |
- | 1674 | // MartinR: weshalb unsymmetrisch? |
|
- | 1675 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 32 * STICK_GAIN); // MartinR: geändert |
|
1509 | GasReduction += tmp_int; |
1676 | GasReduction += tmp_int; |
1510 | GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value |
1677 | GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value |
- | 1678 | //DebugOut.Analog[17] = GasReduction; // MartinR: test |
|
1511 | // ------------------------ ---------------------------------- |
1679 | // ------------------------ ---------------------------------- |
1512 | HCGas -= GasReduction; |
1680 | HCGas -= GasReduction; |
1513 | // limit deviation from hoover point within the target region |
1681 | // limit deviation from hoover point within the target region |
1514 | if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero |
1682 | if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero |
1515 | { |
1683 | { |
1516 | unsigned int tmp; |
1684 | unsigned int tmp; |
1517 | tmp = abs(HeightDeviation); |
1685 | tmp = abs(HeightDeviation); |
1518 | if(tmp <= 60) |
1686 | if(tmp <= 60) |
1519 | { |
1687 | { |
1520 | LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point |
1688 | LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point |
1521 | } |
1689 | } |
1522 | else |
1690 | else |
1523 | { |
1691 | { |
1524 | tmp = (tmp - 60) / 32; |
1692 | tmp = (tmp - 60) / 32; |
1525 | if(tmp > 15) tmp = 15; |
1693 | if(tmp > 15) tmp = 15; |
1526 | if(HeightDeviation > 0) |
1694 | if(HeightDeviation > 0) |
1527 | { |
1695 | { |
1528 | tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16; |
1696 | tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16; |
1529 | LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point |
1697 | LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point |
1530 | } |
1698 | } |
1531 | else |
1699 | else |
1532 | { |
1700 | { |
1533 | tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16; |
1701 | tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16; |
1534 | LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point |
1702 | LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point |
1535 | } |
1703 | } |
1536 | } |
1704 | } |
1537 | } |
1705 | } |
1538 | // strech control output by inverse attitude projection 1/cos |
1706 | // strech control output by inverse attitude projection 1/cos |
1539 | // + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++ |
1707 | // + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++ |
1540 | tmp_long2 = (int32_t)HCGas; |
1708 | tmp_long2 = (int32_t)HCGas; |
1541 | tmp_long2 *= 8192L; |
1709 | tmp_long2 *= 8192L; |
1542 | tmp_long2 /= CosAttitude; |
1710 | tmp_long2 /= CosAttitude; |
1543 | HCGas = (int16_t)tmp_long2; |
1711 | HCGas = (int16_t)tmp_long2; |
1544 | // update height control gas averaging |
1712 | // update height control gas averaging |
1545 | FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE; |
1713 | FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE; |
1546 | // limit height control gas pd-control output |
1714 | // limit height control gas pd-control output |
1547 | LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN); |
1715 | LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN); |
1548 | // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter |
1716 | // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter |
1549 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) |
1717 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) |
1550 | { // old version |
1718 | { // old version |
1551 | LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas |
1719 | LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas |
1552 | GasMischanteil = FilterHCGas; |
1720 | GasMischanteil = FilterHCGas; |
1553 | } |
1721 | } |
1554 | else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode |
1722 | //else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode // MartinR: so war es |
- | 1723 | else GasMischanteil = FilterHCGas ; // MartinR: geändert, um Überschwinger bei Höhenänderung zu verringern |
|
1555 | } |
1724 | } |
1556 | }// EOF height control active |
1725 | }// EOF height control active |
1557 | else // HC not active |
1726 | else // HC not active |
1558 | { |
1727 | { |
1559 | //update hoover gas stick value when HC is not active |
1728 | //update hoover gas stick value when HC is not active |
1560 | if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) |
1729 | if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) |
1561 | { |
1730 | { |
1562 | StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value |
1731 | StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value |
1563 | StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning; |
1732 | StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning; |
1564 | } |
1733 | } |
1565 | else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint; |
1734 | else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint; |
1566 | LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down |
1735 | LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down |
1567 | FilterHCGas = GasMischanteil; |
1736 | FilterHCGas = GasMischanteil; |
1568 | // set both flags to indicate no vario mode |
1737 | // set both flags to indicate no vario mode |
1569 | FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN); |
1738 | FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN); |
1570 | } |
1739 | } |
1571 | 1740 | ||
1572 | // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities |
1741 | // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities |
1573 | // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying |
1742 | // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying |
1574 | if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)) |
1743 | if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)) |
1575 | { |
1744 | { |
1576 | if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation |
1745 | if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation |
1577 | if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2; |
1746 | if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2; |
1578 | tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust |
1747 | tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust |
1579 | tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection |
1748 | tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection |
1580 | tmp_long2 /= 8192; |
1749 | tmp_long2 /= 8192; |
1581 | // average vertical projected thrust |
1750 | // average vertical projected thrust |
1582 | if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds |
1751 | if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds |
1583 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value |
1752 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value |
1584 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L); |
1753 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L); |
1585 | HoverGasFilter += 16L * tmp_long2; |
1754 | HoverGasFilter += 16L * tmp_long2; |
1586 | } |
1755 | } |
1587 | if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds |
1756 | if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds |
1588 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value |
1757 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value |
1589 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L); |
1758 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L); |
1590 | HoverGasFilter += 4L * tmp_long2; |
1759 | HoverGasFilter += 4L * tmp_long2; |
1591 | } |
1760 | } |
1592 | else //later |
1761 | else //later |
1593 | if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed |
1762 | if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed |
1594 | { |
1763 | { |
1595 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE; |
1764 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE; |
1596 | HoverGasFilter += tmp_long2; |
1765 | HoverGasFilter += tmp_long2; |
1597 | } |
1766 | } |
1598 | HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE); |
1767 | HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE); |
1599 | if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand) |
1768 | if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand) |
1600 | { |
1769 | { |
1601 | int16_t band; |
1770 | int16_t band; |
1602 | band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range |
1771 | band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range |
1603 | HoverGasMin = HoverGas - band; |
1772 | HoverGasMin = HoverGas - band; |
1604 | HoverGasMax = HoverGas + band; |
1773 | HoverGasMax = HoverGas + band; |
1605 | } |
1774 | } |
1606 | else |
1775 | else |
1607 | { // no limit |
1776 | { // no limit |
1608 | HoverGasMin = 0; |
1777 | HoverGasMin = 0; |
1609 | HoverGasMax = 1023; |
1778 | HoverGasMax = 1023; |
1610 | } |
1779 | } |
1611 | } |
1780 | } |
1612 | else |
1781 | else |
1613 | { |
1782 | { |
1614 | StartTrigger = 0; |
1783 | StartTrigger = 0; |
1615 | HoverGasFilter = 0; |
1784 | HoverGasFilter = 0; |
1616 | HoverGas = 0; |
1785 | HoverGas = 0; |
1617 | } |
1786 | } |
1618 | }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL |
1787 | }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL |
1619 | else |
1788 | else |
1620 | { |
1789 | { |
1621 | // set undefined state to indicate vario off |
1790 | // set undefined state to indicate vario off |
1622 | FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN); |
1791 | FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN); |
1623 | } // EOF no height control |
1792 | } // EOF no height control |
1624 | 1793 | ||
1625 | // limit gas to parameter setting |
1794 | // limit gas to parameter setting |
1626 | LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN); |
1795 | LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN); |
1627 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1796 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1628 | 1797 | ||
1629 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1798 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1630 | // all BL-Ctrl connected? |
1799 | // all BL-Ctrl connected? |
1631 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1800 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1632 | if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255) |
1801 | if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255) |
1633 | if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0) |
1802 | if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0) |
1634 | { |
1803 | { |
1635 | modell_fliegt = 1; |
1804 | modell_fliegt = 1; |
1636 | GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN; |
1805 | GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN; |
1637 | } |
1806 | } |
1638 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1807 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1639 | // + Mischer und PI-Regler |
1808 | // + Mischer und PI-Regler |
1640 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1809 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1641 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1810 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1642 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1811 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1643 | // Gier-Anteil |
1812 | // Gier-Anteil |
1644 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1813 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1645 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1814 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1646 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1815 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1647 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1816 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1648 | { |
1817 | { |
1649 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1818 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1650 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1819 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1651 | } |
1820 | } |
1652 | else |
1821 | else |
1653 | { |
1822 | { |
1654 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1823 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1655 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1824 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1656 | } |
1825 | } |
1657 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1826 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1658 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1827 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1659 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
1828 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
- | 1829 | ||
- | 1830 | ||
- | 1831 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 1832 | // Nick / Roll-Achse // MartinR: um Code zu sparen wurde Nick und Roll zusammengefasst |
|
- | 1833 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 1834 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
|
- | 1835 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
|
- | 1836 | ||
- | 1837 | // PI-Regler für Nick und Roll |
|
- | 1838 | if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) |
|
- | 1839 | { |
|
- | 1840 | pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen |
|
- | 1841 | pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8; |
|
- | 1842 | } |
|
- | 1843 | else |
|
- | 1844 | { |
|
- | 1845 | pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern |
|
- | 1846 | pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4; // Überlauf verhindern |
|
- | 1847 | } |
|
- | 1848 | ||
- | 1849 | if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode |
|
- | 1850 | { |
|
- | 1851 | SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
|
- | 1852 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
- | 1853 | if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
- | 1854 | pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick |
|
- | 1855 | SummeNickHH = 0 ; |
|
- | 1856 | ||
- | 1857 | SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll; |
|
- | 1858 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
- | 1859 | if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
- | 1860 | pd_ergebnis_roll += (SummeRoll / Ki); // PI-Regler für Roll |
|
- | 1861 | SummeRollHH = 0; |
|
- | 1862 | ||
- | 1863 | } |
|
- | 1864 | else // MartinR : HH-Mode |
|
- | 1865 | { |
|
- | 1866 | SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
|
- | 1867 | if(SummeNickHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
- | 1868 | if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
- | 1869 | pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH |
|
- | 1870 | SummeNick = 0; |
|
- | 1871 | ||
- | 1872 | SummeRollHH += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
|
- | 1873 | if(SummeRollHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
- | 1874 | if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
- | 1875 | pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH |
|
- | 1876 | SummeRoll = 0; |
|
- | 1877 | } |
|
- | 1878 | // MartinR : geändert Ende |
|
- | 1879 | ||
- | 1880 | ||
- | 1881 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
|
- | 1882 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
|
- | 1883 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
|
- | 1884 | ||
- | 1885 | //tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
|
- | 1886 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
|
- | 1887 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
|
- | 1888 | ||
- | 1889 | ||
- | 1890 | // MartinR: alt |
|
1660 | 1891 | /* |
|
1661 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1892 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1662 | // Nick-Achse |
1893 | // Nick-Achse |
1663 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1894 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1664 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1895 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
- | 1896 | // MartinR : so war es Anfang |
|
- | 1897 | /+ |
|
1665 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1898 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1666 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1899 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1667 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1900 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1668 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1901 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
- | 1902 | pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick |
|
- | 1903 | // Motor Vorn |
|
1669 | 1904 | |
|
- | 1905 | +/ |
|
- | 1906 | // MartinR : so war es Ende |
|
- | 1907 | |
|
- | 1908 | // MartinR : geändert Anfang |
|
1670 | if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick |
1909 | pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen |
- | 1910 | if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode |
|
- | 1911 | { |
|
- | 1912 | SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
|
- | 1913 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
1671 | else pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern |
1914 | if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
1672 | pd_ergebnis_nick += SummeNick / Ki; |
1915 | //pd_ergebnis_nick = DiffNick + (SummeNick / Ki); |
- | 1916 | pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick |
|
- | 1917 | SummeNickHH = 0 ; |
|
- | 1918 | } |
|
- | 1919 | else // MartinR : HH-Mode |
|
- | 1920 | { |
|
- | 1921 | SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
|
- | 1922 | if(SummeNickHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
- | 1923 | if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
- | 1924 | pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH |
|
- | 1925 | SummeNick = 0; |
|
- | 1926 | } |
|
- | 1927 | // MartinR : geändert Ende |
|
- | 1928 | |
|
1673 | 1929 | |
|
1674 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1930 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1675 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
1931 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
1676 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
1932 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
1677 | 1933 | ||
1678 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1934 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1679 | // Roll-Achse |
1935 | // Roll-Achse |
1680 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1936 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1681 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1937 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
- | 1938 | // MartinR : so war es Anfang |
|
- | 1939 | /+ |
|
1682 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1940 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1683 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1941 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1684 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
1942 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
1685 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
1943 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
- | 1944 | pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
|
- | 1945 | +/ |
|
- | 1946 | // MartinR : so war es Ende |
|
1686 | 1947 | |
|
- | 1948 | // MartinR : geändert Anfang |
|
1687 | if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8; // PI-Regler für Roll |
1949 | pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8; |
- | 1950 | if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode |
|
- | 1951 | { |
|
- | 1952 | SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll; |
|
- | 1953 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
- | 1954 | if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
- | 1955 | //tmp_int = SummeRoll / Ki; |
|
1688 | else pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4; // Überlauf verhindern |
1956 | //pd_ergebnis_roll = DiffRoll + tmp_int; // MartinR: PI-Regler im ACC-Mode |
1689 | pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki; |
1957 | pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
- | 1958 | //SummeRollHH = (IntegralRollMalFaktor + tmp_int - stick_roll_neutral + (TrimRoll * STICK_GAIN / 2)) * KiHH;// MartinR: Startwert von SummeRollHH bei Umschaltung auf HH |
|
- | 1959 | // MartinR: Hintergrund: pd_ergebnis_xx soll sich beim Umschalten nicht ändern! |
|
- | 1960 | SummeRollHH = 0; |
|
- | 1961 | } |
|
- | 1962 | else // MartinR : HH-Mode |
|
- | 1963 | { |
|
- | 1964 | SummeRollHH += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
|
- | 1965 | if(SummeRollHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
- | 1966 | if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
- | 1967 | pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH |
|
- | 1968 | SummeRoll = 0; |
|
- | 1969 | } |
|
- | 1970 | // MartinR : geändert Ende |
|
1690 | 1971 | |
|
1691 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1972 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1692 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
1973 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
1693 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
1974 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
- | 1975 | |
|
- | 1976 | */ |
|
1694 | 1977 | ||
1695 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1978 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1696 | // Universal Mixer |
1979 | // Universal Mixer |
1697 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1980 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1698 | for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++) |
1981 | for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++) |
1699 | { |
1982 | { |
1700 | signed int tmp_int; |
1983 | signed int tmp_int; |
1701 | if(Mixer.Motor[i][0] > 0) |
1984 | if(Mixer.Motor[i][0] > 0) |
1702 | { |
1985 | { |
1703 | // Gas |
1986 | // Gas |
1704 | if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L; |
1987 | if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L; |
1705 | // Nick |
1988 | // Nick |
1706 | if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick; |
1989 | if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick; |
1707 | else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick; |
1990 | else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick; |
1708 | else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L; |
1991 | else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L; |
1709 | // Roll |
1992 | // Roll |
1710 | if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll; |
1993 | if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll; |
1711 | else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll; |
1994 | else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll; |
1712 | else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L; |
1995 | else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L; |
1713 | // Gier |
1996 | // Gier |
1714 | if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil; |
1997 | if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil; |
1715 | else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil; |
1998 | else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil; |
1716 | else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L; |
1999 | else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L; |
1717 | 2000 | ||
1718 | if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing |
2001 | if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing |
1719 | else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing |
2002 | //else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing // MartinR: so war es |
- | 2003 | //else tmp_int = tmp_int; // MartinR: Entsprechend Vorschlag von MartinW geändert |
|
1720 | 2004 | ||
1721 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4); |
2005 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4); |
1722 | Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4; |
2006 | Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4; |
1723 | Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total) |
2007 | Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total) |
1724 | tmp_motorwert[i] = tmp_int; |
2008 | tmp_motorwert[i] = tmp_int; |
1725 | } |
2009 | } |
1726 | else |
2010 | else |
1727 | { |
2011 | { |
1728 | Motor[i].SetPoint = 0; |
2012 | Motor[i].SetPoint = 0; |
1729 | Motor[i].SetPointLowerBits = 0; |
2013 | Motor[i].SetPointLowerBits = 0; |
1730 | } |
2014 | } |
1731 | } |
2015 | } |
1732 | } |
2016 | } |
1733 | 2017 |