Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1654 | Rev 1660 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1654 Rev 1658
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "mymath.h"
 57 
#include "mymath.h"
58 
#include "isqrt.h"
 58 
#include "isqrt.h"
59 
 
 59 
 
60 
unsigned char h,m,s;
 60 
unsigned char h,m,s;
61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
62 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 62 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
63 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 63 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
64 
int TrimNick, TrimRoll;
 64 
int TrimNick, TrimRoll;
65 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 65 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
66 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
 66 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
67 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 67 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
68 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 68 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
69 
int NeutralAccZ = 0;
 69 
int NeutralAccZ = 0;
70 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 70 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0 , ControlHeading = 0;
71 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 71 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
72 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 72 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
73 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 73 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
74 
long Integral_Gier = 0;
 74 
long Integral_Gier = 0;
75 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
76 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 76 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
77 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 77 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
78 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 78 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
80 
int  KompassValue = 0;
 80 
int  KompassValue = 0;
81 
int  KompassStartwert = 0;
 81 
int  KompassStartwert = 0;
82 
int  KompassRichtung = 0;
 82 
int  KompassRichtung = 0;
83 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 83 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
84 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 84 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
85 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 85 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
86 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 86 
unsigned char TrichterFlug = 0;
87 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 87 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
88 
long  ErsatzKompass;
 88 
long  ErsatzKompass;
89 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 89 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
90 
int   GierGyroFehler = 0;
 90 
int   GierGyroFehler = 0;
91 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 91 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
92 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 92 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
93 
int  DiffNick,DiffRoll;
 93 
int  DiffNick,DiffRoll;
94 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 94 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
95 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 95 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
96 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 96 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
97 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 97 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
98 
char MotorenEin = 0;
 98 
char MotorenEin = 0;
99 
long HoehenWert = 0;
 99 
long HoehenWert = 0;
100 
long SollHoehe = 0;
 100 
long SollHoehe = 0;
101 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 101 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
102 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 102 
//float Ki =  FAKTOR_I;
103 
int Ki = (10300/2) / 33;
 103 
int Ki = (10300/2) / 33;
104 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 104 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
105 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 105 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
106 
 
 106 
 
107 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 108 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
109 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 109 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
110 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 112 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
113 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 113 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
114 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 114 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
115 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 115 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
116 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 116 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
117 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 117 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
118 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 118 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
119 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 119 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
120 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
122 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
124 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 124 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
125 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 125 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
126 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 126 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
127 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 127 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
128 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 128 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
129 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 129 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
130 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 130 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
131 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 131 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
132 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 132 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
133 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 133 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
134 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 134 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
135 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 135 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
136 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 136 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
137 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 137 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
138 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 138 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
139 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 139 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
140 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 140 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
141 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 141 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
142 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 142 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
143 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 143 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
144 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 144 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
145 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 145 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
146 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 146 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
147 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 147 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
148 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 148 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
149 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 149 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
150 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 150 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
- 
 
 151 
unsigned char HeadFree = 0;
151 
 
 152 
 
152 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 153 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
153 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 154 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
154 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 155 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
155 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
 156 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
156 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 157 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
157 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 158 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
158 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 159 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
159 
char VarioCharacter = ' ';
 160 
char VarioCharacter = ' ';
160 
 
 161 
 
161 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 162 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
162 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 163 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
163 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 164 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
164 
 
 165 
 
165 
 
 166 
 
166 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 167 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
167 
//  Debugwerte zuordnen
 168 
//  Debugwerte zuordnen
168 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 169 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
169 
void CopyDebugValues(void)
 170 
void CopyDebugValues(void)
170 
{
 171 
{
171 
 
 - 
 
172 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 172 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
173 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 173 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
174 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 174 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
175 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 175 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
176 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 176 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
177 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 177 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
178 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
 178 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
179 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 179 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
180 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 180 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
181 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 181 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
182 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 182 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
183 
DebugOut.Analog[16] = NeutralAccZ;
 183 
//DebugOut.Analog[16] = NeutralAccZ;
184 
        //DebugOut.Analog[16] = Motor[0].Temperature;
 184 
        //DebugOut.Analog[16] = Motor[0].Temperature;
185 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 185 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
186 
//    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
 186 
//    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
187 
//    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 187 
//    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
188 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 188 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
189 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 189 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
190 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 190 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
191 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 191 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
192 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
 192 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
193 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
 193 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
194 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 194 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
195 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 195 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
196 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 196 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
197 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
 197 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
198 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 198 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
199 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 199 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
200 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 200 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
201 
}
 201 
}
202 
 
 202 
 
203 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 203 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
204 
{
 204 
{
205 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 205 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
206 
 while(Anzahl--)
 206 
 while(Anzahl--)
207 
 {
 207 
 {
208 
  beeptime = dauer;
 208 
  beeptime = dauer;
209 
  while(beeptime);
 209 
  while(beeptime);
210 
  Delay_ms(dauer * 2);
 210 
  Delay_ms(dauer * 2);
211 
 }
 211 
 }
212 
}
 212 
}
213 
 
 213 
 
214 
//############################################################################
 214 
//############################################################################
215 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 215 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
216 
void CalibrierMittelwert(void)
 216 
void CalibrierMittelwert(void)
217 
//############################################################################
 217 
//############################################################################
218 
{
 218 
{
219 
    unsigned char i;
 219 
    unsigned char i;
220 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 220 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
221 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 221 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
222 
        ANALOG_OFF;
 222 
        ANALOG_OFF;
223 
        MesswertNick = AdWertNick;
 223 
        MesswertNick = AdWertNick;
224 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 224 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
225 
        MesswertGier = AdWertGier;
 225 
        MesswertGier = AdWertGier;
226 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 226 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
227 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 227 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
228 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 228 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
229 
   // ADC einschalten
 229 
   // ADC einschalten
230 
    ANALOG_ON;
 230 
    ANALOG_ON;
231 
   for(i=0;i<8;i++)
 231 
   for(i=0;i<8;i++)
232 
    {
 232 
    {
233 
     int tmp;
 233 
     int tmp;
234 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 234 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
235 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 235 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
236 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 236 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
237 
        }
 237 
        }
238 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 238 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
239 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 239 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
240 
}
 240 
}
241 
 
 241 
 
242 
//############################################################################
 242 
//############################################################################
243 
//  Nullwerte ermitteln
 243 
//  Nullwerte ermitteln
244 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 244 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
245 
//############################################################################
 245 
//############################################################################
246 
{
 246 
{
247 
        unsigned char i;
 247 
        unsigned char i;
248 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 248 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
249 
 
 249 
 
250 
    HEF4017R_ON;
 250 
    HEF4017R_ON;
251 
        NeutralAccX = 0;
 251 
        NeutralAccX = 0;
252 
        NeutralAccY = 0;
 252 
        NeutralAccY = 0;
253 
        NeutralAccZ = 0;
 253 
        NeutralAccZ = 0;
254 
 
 254 
 
255 
    AdNeutralNick = 0;
 255 
    AdNeutralNick = 0;
256 
        AdNeutralRoll = 0;
 256 
        AdNeutralRoll = 0;
257 
        AdNeutralGier = 0;
 257 
        AdNeutralGier = 0;
258 
 
 258 
 
259 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 259 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
260 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 260 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
261 
 
 261 
 
262 
    ExpandBaro = 0;
 262 
    ExpandBaro = 0;
263 
 
 263 
 
264 
        I2C_SendBLConfig();
 264 
        I2C_SendBLConfig();
265 
 
 265 
 
266 
    CalibrierMittelwert();
 266 
    CalibrierMittelwert();
267 
    Delay_ms_Mess(100);
 267 
    Delay_ms_Mess(100);
268 
 
 268 
 
269 
        CalibrierMittelwert();
 269 
        CalibrierMittelwert();
270 
 
 270 
 
271 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 271 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
272 
     {
 272 
     {
273 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 273 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
274 
     }
 274 
     }
275 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 275 
#define NEUTRAL_FILTER 32
276 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 276 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
277 
         {
 277 
         {
278 
          Delay_ms_Mess(10);
 278 
          Delay_ms_Mess(10);
279 
          gier_neutral += AdWertGier;
 279 
          gier_neutral += AdWertGier;
280 
          nick_neutral += AdWertNick;
 280 
          nick_neutral += AdWertNick;
281 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 281 
          roll_neutral += AdWertRoll;
282 
         }
 282 
         }
283 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 283 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
284 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 284 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
285 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 285 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
286 
 
 286 
 
287 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 287 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
288 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 288 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
289 
 
 289 
 
290 
     if(AccAdjustment)
 290 
     if(AccAdjustment)
291 
     {
 291 
     {
292 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 292 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
293 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 293 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
294 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 294 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
295 
 
 295 
 
296 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 296 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
297 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 297 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
298 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 298 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
299 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 299 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
300 
    }
 300 
    }
301 
    else
 301 
    else
302 
    {
 302 
    {
303 
                // restore from eeprom
 303 
                // restore from eeprom
304 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 304 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
305 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 305 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
306 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 306 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
307 
                // strange settings?
 307 
                // strange settings?
308 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 308 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
309 
                {
 309 
                {
310 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 310 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
311 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 311 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
312 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 312 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
313 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 313 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
314 
                }
 314 
                }
315 
    }
 315 
    }
316 
 
 316 
 
317 
    MesswertNick = 0;
 317 
    MesswertNick = 0;
318 
    MesswertRoll = 0;
 318 
    MesswertRoll = 0;
319 
    MesswertGier = 0;
 319 
    MesswertGier = 0;
320 
    Delay_ms_Mess(100);
 320 
    Delay_ms_Mess(100);
321 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 321 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
322 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 322 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
323 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 323 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
324 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 324 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
325 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 325 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
326 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 326 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
327 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 327 
    Mess_Integral_Gier = 0;
328 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 328 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
329 
    VarioMeter = 0;
 329 
    VarioMeter = 0;
330 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 330 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
331 
    KompassStartwert = KompassValue;
 331 
    KompassStartwert = KompassValue;
- 
 
 332 
ControlHeading = KompassValue / 15;
332 
    GPS_Neutral();
 333 
    GPS_Neutral();
333 
    beeptime = 50;
 334 
    beeptime = 50;
334 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 335 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
335 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 336 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
336 
    ExternHoehenValue = 0;
 337 
    ExternHoehenValue = 0;
337 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 338 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
338 
    GierGyroFehler = 0;
 339 
    GierGyroFehler = 0;
339 
    SendVersionToNavi = 1;
 340 
    SendVersionToNavi = 1;
340 
    LED_Init();
 341 
    LED_Init();
341 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
 342 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
342 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 343 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
343 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 344 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
344 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 345 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
345 
 
 346 
 
346 
   for(i=0;i<8;i++)
 347 
   for(i=0;i<8;i++)
347 
    {
 348 
    {
348 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 349 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
349 
        }
 350 
        }
350 
    SenderOkay = 100;
 351 
    SenderOkay = 100;
351 
    if(ServoActive)
 352 
    if(ServoActive)
352 
         {
 353 
         {
353 
                HEF4017R_ON;
 354 
                HEF4017R_ON;
354 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 355 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
355 
     }
 356 
     }
356 
}
 357 
}
357 
 
 358 
 
358 
//############################################################################
 359 
//############################################################################
359 
// Bearbeitet die Messwerte
 360 
// Bearbeitet die Messwerte
360 
void Mittelwert(void)
 361 
void Mittelwert(void)
361 
//############################################################################
 362 
//############################################################################
362 
{
 363 
{
363 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 364 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
364 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 365 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
365 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 366 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
366 
    unsigned char i;
 367 
    unsigned char i;
367 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 368 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
368 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 369 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
369 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 370 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
370 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 371 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
371 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 372 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
372 
 
 373 
 
373 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 374 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
374 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
 375 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
375 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
 376 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
376 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
 377 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
377 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 378 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
378 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 379 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
379 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 380 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
380 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 381 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
381 
    NaviCntAcc++;
 382 
    NaviCntAcc++;
382 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 383 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
383 
 
 384 
 
384 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 385 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
385 
// ADC einschalten
 386 
// ADC einschalten
386 
    ANALOG_ON;
 387 
    ANALOG_ON;
387 
        AdReady = 0;
 388 
        AdReady = 0;
388 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 389 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
389 
 
 390 
 
390 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 391 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
391 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 392 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
392 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 393 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
393 
 
 394 
 
394 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 395 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
395 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 396 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
396 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 397 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
397 
 
 398 
 
398 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 399 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
399 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 400 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
400 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 401 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
401 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 402 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
402 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 403 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
403 
         {
 404 
         {
404 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 405 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
405 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 406 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
406 
            tmpl3 /= 4096L;
 407 
            tmpl3 /= 4096L;
407 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 408 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
408 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 409 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
409 
            tmpl4 /= 4096L;
 410 
            tmpl4 /= 4096L;
410 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 411 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
411 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 412 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
412 
            tmpl4 -= tmpl3;
 413 
            tmpl4 -= tmpl3;
413 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 414 
            ErsatzKompass += tmpl4;
414 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 415 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
415 
 
 416 
 
416 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 417 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
417 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 418 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
418 
            tmpl /= 4096L;
 419 
            tmpl /= 4096L;
419 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 420 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
420 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 421 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
421 
            tmpl2 /= 4096L;
 422 
            tmpl2 /= 4096L;
422 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 423 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
423 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 424 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
424 
         }
 425 
         }
425 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 426 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
426 
 
 - 
 
427 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 427 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
428 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 428 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
429 
 
 - 
 
430 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 429 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
431 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 430 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
432 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 431 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
433 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 432 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
434 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 433 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
435 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 434 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
436 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 435 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
437 
            {
 436 
            {
438 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 437 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
439 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 438 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
440 
            }
 439 
            }
441 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 440 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
442 
            {
 441 
            {
443 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 442 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
444 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 443 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
445 
            }
 444 
            }
446 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 445 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
447 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 446 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
448 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 447 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
449 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 448 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
450 
             {
 449 
             {
451 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 450 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
452 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 451 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
453 
             }
 452 
             }
454 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 453 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
455 
            {
 454 
            {
456 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 455 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
457 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 456 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
458 
            }
 457 
            }
459 
 
 458 
 
460 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 459 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
461 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 460 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
462 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 461 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
463 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 462 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
464 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 463 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
465 
 
 464 
 
466 
#define D_LIMIT 128
 465 
#define D_LIMIT 128
467 
 
 466 
 
468 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 467 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
469 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 468 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
470 
 
 469 
 
471 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 470 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
472 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 471 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
473 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 472 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
474 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 473 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
475 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 474 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
476 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 475 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
477 
 
 476 
 
478 
  if(Parameter_Gyro_D)
 477 
  if(Parameter_Gyro_D)
479 
  {
 478 
  {
480 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 479 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
481 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 480 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
482 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 481 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
483 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 482 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
484 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 483 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
485 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 484 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
486 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 485 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
487 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 486 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
488 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 487 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
489 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 488 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
490 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 489 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
491 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 490 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
492 
  }
 491 
  }
493 
 
 492 
 
494 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 493 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
495 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 494 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
496 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 495 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
497 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 496 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
498 
 
 497 
 
499 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 498 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
500 
  {
 499 
  {
501 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 500 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
502 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 501 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
503 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 502 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
504 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 503 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
505 
  }
 504 
  }
506 
  for(i=0;i<8;i++)
 505 
  for(i=0;i<8;i++)
507 
    {
 506 
    {
508 
     int tmp;
 507 
     int tmp;
509 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 508 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
510 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
 509 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
511 
     if(tmp != Poti[i])
 510 
     if(tmp != Poti[i])
512 
          {
 511 
          {
513 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
 512 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
514 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
 513 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
515 
           else Poti[i]++;
 514 
           else Poti[i]++;
516 
          }
 515 
          }
517 
        }
 516 
        }
518 
}
 517 
}
519 
 
 518 
 
520 
//############################################################################
 519 
//############################################################################
521 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 520 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
522 
void SendMotorData(void)
 521 
void SendMotorData(void)
523 
//############################################################################
 522 
//############################################################################
524 
{
 523 
{
525 
 unsigned char i;
 524 
 unsigned char i;
526 
    if(!MotorenEin)
 525 
    if(!MotorenEin)
527 
        {
 526 
        {
528 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
 527 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
529 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 528 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
530 
                  {
 529 
                  {
531 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 530 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
532 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 531 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
533 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 532 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
534 
/*
 533 
/*
535 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
 534 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
536 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 535 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
537 
*/
 536 
*/
538 
                  }
 537 
                  }
539 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 538 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
540 
        }
 539 
        }
541 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
 540 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
542 
 
 541 
 
543 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 542 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
544 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 543 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
545 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 544 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
546 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 545 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
547 
 
 546 
 
548 
    //Start I2C Interrupt Mode
 547 
    //Start I2C Interrupt Mode
549 
    twi_state = 0;
 548 
    twi_state = 0;
550 
    motor = 0;
 549 
    motor = 0;
551 
    I2C_Start();
 550 
    I2C_Start();
552 
}
 551 
}
553 
 
 552 
 
554 
 
 553 
 
555 
 
 554 
 
556 
//############################################################################
 555 
//############################################################################
557 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 556 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
558 
void ParameterZuordnung(void)
 557 
void ParameterZuordnung(void)
559 
//############################################################################
 558 
//############################################################################
560 
{
 559 
{
561 
 
 560 
 
562 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 561 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
563 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 562 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
564 
 
 563 
 
565 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 564 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
566 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 565 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
567 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 566 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
568 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 567 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
569 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 568 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
570 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 569 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
571 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 570 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
572 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 571 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
573 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 572 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
574 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 573 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
575 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 574 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
576 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 575 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
577 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 576 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
578 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 577 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
579 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 578 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
580 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 579 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
581 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 580 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
582 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 581 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
583 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 582 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
584 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 583 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
585 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 584 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
586 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 585 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
587 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 586 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
588 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 587 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
589 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 588 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
590 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 589 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
591 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 590 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
592 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 591 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
593 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 592 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
594 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1);
 593 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1);
595 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2);
 594 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2);
596 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 595 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
597 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 596 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
598 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 597 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
599 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 598 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
600 
 Ki = (10300 / 2) / (Parameter_I_Faktor + 1);
 599 
 Ki = (10300 / 2) / (Parameter_I_Faktor + 1);
601 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 600 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
602 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 601 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
- 
 
 602 
if(Poti4 > 50) HeadFree = 1; else HeadFree = 0;
- 
 
 603 
 if(HeadFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
603 
}
 604 
}
604 
 
 605 
 
605 
//############################################################################
 606 
//############################################################################
606 
//
 607 
//
607 
void MotorRegler(void)
 608 
void MotorRegler(void)
608 
//############################################################################
 609 
//############################################################################
609 
{
 610 
{
610 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 611 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
611 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 612 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
612 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 613 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
613 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 614 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
614 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 615 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
615 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 616 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
616 
         static unsigned int RcLostTimer;
 617 
         static unsigned int RcLostTimer;
617 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 618 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
618 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 619 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
619 
         static unsigned char calibration_done = 0;
 620 
         static unsigned char calibration_done = 0;
620 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 621 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
621 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 622 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
622 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 623 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
623 
         unsigned char i;
 624 
         unsigned char i;
624 
        Mittelwert();
 625 
        Mittelwert();
625 
    GRN_ON;
 626 
    GRN_ON;
626 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 627 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
627 
// Gaswert ermitteln
 628 
// Gaswert ermitteln
628 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 629 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
629 
        GasMischanteil = StickGas;
 630 
        GasMischanteil = StickGas;
630 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 631 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
631 
 
 632 
 
632 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 633 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
633 
// Empfang schlecht
 634 
// Empfang schlecht
634 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 635 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
635 
   if(SenderOkay < 100)
 636 
   if(SenderOkay < 100)
636 
        {
 637 
        {
637 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 638 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
638 
        else
 639 
        else
639 
         {
 640 
         {
640 
          MotorenEin = 0;
 641 
          MotorenEin = 0;
641 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 642 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
642 
         }
 643 
         }
643 
        ROT_ON;
 644 
        ROT_ON;
644 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 645 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
645 
            {
 646 
            {
646 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 647 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
647 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
 648 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
648 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 649 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
649 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 650 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
650 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 651 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
651 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 652 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
652 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 653 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
653 
            }
 654 
            }
654 
         else MotorenEin = 0;
 655 
         else MotorenEin = 0;
655 
        }
 656 
        }
656 
        else
 657 
        else
657 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 658 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
658 
// Emfang gut
 659 
// Emfang gut
659 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 660 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
660 
        if(SenderOkay > 140)
 661 
        if(SenderOkay > 140)
661 
            {
 662 
            {
662 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 663 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
663 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 664 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
664 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 665 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
665 
                {
 666 
                {
666 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 667 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
667 
                }
 668 
                }
668 
            if((modell_fliegt < 256))
 669 
            if((modell_fliegt < 256))
669 
                {
 670 
                {
670 
                SummeNick = 0;
 671 
                SummeNick = 0;
671 
                SummeRoll = 0;
 672 
                SummeRoll = 0;
672 
                if(modell_fliegt == 250)
 673 
                if(modell_fliegt == 250)
673 
                 {
 674 
                 {
674 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 675 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
675 
                  sollGier = 0;
 676 
                  sollGier = 0;
676 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
 677 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
677 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 678 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
678 
                 }
 679 
                 }
679 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
 680 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
680 
 
 681 
 
681 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 682 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
682 
                {
 683 
                {
683 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 684 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
684 
// auf Nullwerte kalibrieren
 685 
// auf Nullwerte kalibrieren
685 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 686 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
686 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 687 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
687 
                    {
 688 
                    {
688 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 689 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
689 
                        {
 690 
                        {
690 
                        GRN_OFF;
 691 
                        GRN_OFF;
691 
                        MotorenEin = 0;
 692 
                        MotorenEin = 0;
692 
                        delay_neutral = 0;
 693 
                        delay_neutral = 0;
693 
                        modell_fliegt = 0;
 694 
                        modell_fliegt = 0;
694 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 695 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
695 
                        {
 696 
                        {
696 
                         unsigned char setting=1;
 697 
                         unsigned char setting=1;
697 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 698 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
698 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 699 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
699 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 700 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
700 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 701 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
701 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 702 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
702 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 703 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
703 
                        }
 704 
                        }
704 
//                        else
 705 
//                        else
705 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 706 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
706 
                          {
 707 
                          {
707 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 708 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
708 
                           beeptime = 1000;
 709 
                           beeptime = 1000;
709 
                          }
 710 
                          }
710 
                          else
 711 
                          else
711 
                          {
 712 
                          {
712 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 713 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
713 
                               LipoDetection(0);
 714 
                               LipoDetection(0);
714 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 715 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
715 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 716 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
716 
                            {
 717 
                            {
717 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 718 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
718 
                            }
 719 
                            }
719 
                                                   ServoActive = 0;
 720 
                                                   ServoActive = 0;
720 
                           SetNeutral(0);
 721 
                           SetNeutral(0);
721 
                           calibration_done = 1;
 722 
                           calibration_done = 1;
722 
                                                   ServoActive = 1;
 723 
                                                   ServoActive = 1;
723 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 724 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
724 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 725 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
725 
                         }
 726 
                         }
726 
                        }
 727 
                        }
727 
                    }
 728 
                    }
728 
                 else
 729 
                 else
729 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 730 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
730 
                    {
 731 
                    {
731 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 732 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
732 
                        {
 733 
                        {
733 
                        GRN_OFF;
 734 
                        GRN_OFF;
734 
                        MotorenEin = 0;
 735 
                        MotorenEin = 0;
735 
                        delay_neutral = 0;
 736 
                        delay_neutral = 0;
736 
                        modell_fliegt = 0;
 737 
                        modell_fliegt = 0;
737 
                        SetNeutral(1);
 738 
                        SetNeutral(1);
738 
                        calibration_done = 1;
 739 
                        calibration_done = 1;
739 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 740 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
740 
                        }
 741 
                        }
741 
                    }
 742 
                    }
742 
                 else delay_neutral = 0;
 743 
                 else delay_neutral = 0;
743 
                }
 744 
                }
744 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 745 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
745 
// Gas ist unten
 746 
// Gas ist unten
746 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 747 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
747 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 748 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
748 
                {
 749 
                {
749 
                                        // Motoren Starten
 750 
                                        // Motoren Starten
750 
                                        if(!MotorenEin)
 751 
                                        if(!MotorenEin)
751 
                        {
 752 
                        {
752 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 753 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
753 
                                                {
 754 
                                                {
754 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 755 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
755 
// Einschalten
 756 
// Einschalten
756 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 757 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
757 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 758 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
758 
                                                        {
 759 
                                                        {
759 
                                                                delay_einschalten = 0;
 760 
                                                                delay_einschalten = 0;
760 
                                                                if(calibration_done)
 761 
                                                                if(calibration_done)
761 
                                                                {
 762 
                                                                {
762 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 763 
                                                                        modell_fliegt = 1;
763 
                                                                        MotorenEin = 1;
 764 
                                                                        MotorenEin = 1;
764 
                                                                        sollGier = 0;
 765 
                                                                        sollGier = 0;
765 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 766 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
766 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 767 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
767 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 768 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
768 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 769 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
769 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 770 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
770 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 771 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
771 
                                                                        SummeNick = 0;
 772 
                                                                        SummeNick = 0;
772 
                                                                        SummeRoll = 0;
 773 
                                                                        SummeRoll = 0;
773 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
 774 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
774 
                                                                }
 775 
                                                                }
775 
                                                                else
 776 
                                                                else
776 
                                                                {
 777 
                                                                {
777 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 778 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
778 
                                                                }
 779 
                                                                }
779 
                                                        }
 780 
                                                        }
780 
                                                }
 781 
                                                }
781 
                                                else delay_einschalten = 0;
 782 
                                                else delay_einschalten = 0;
782 
                                        }
 783 
                                        }
783 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 784 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
784 
// Auschalten
 785 
// Auschalten
785 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 786 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
786 
                                        else // only if motors are running
 787 
                                        else // only if motors are running
787 
                                        {
 788 
                                        {
788 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 789 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
789 
                                                {
 790 
                                                {
790 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 791 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
791 
                                                        {
 792 
                                                        {
792 
                                                                MotorenEin = 0;
 793 
                                                                MotorenEin = 0;
793 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 794 
                                                                delay_ausschalten = 0;
794 
                                                                modell_fliegt = 0;
 795 
                                                                modell_fliegt = 0;
795 
                                                        }
 796 
                                                        }
796 
                                                }
 797 
                                                }
797 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 798 
                                                else delay_ausschalten = 0;
798 
                                        }
 799 
                                        }
799 
                }
 800 
                }
800 
            }
 801 
            }
801 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 802 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
802 
// neue Werte von der Funke
 803 
// neue Werte von der Funke
803 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 804 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
804 
 
 805 
 
805 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 806 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
806 
  {
 807 
  {
807 
        static int stick_nick,stick_roll;
 808 
        static int stick_nick,stick_roll;
- 
 
 809 
       
- 
 
 810 
unsigned char angle = 180/15;
- 
 
 811 
signed char sintab[31] = { 0, 4, 8, 11, 14, 16, 16, 16, 14, 11, 8, 4, 0, -4, -8, -11, -14, -16, -16, -16, -14, -11, -8, -4, 0, 4, 8, 11, 14, 16, 16};
- 
 
 812 
//signed char costab[24] = {16, 16, 14, 11, 8, 4, 0, -4, -8, -11, -14, -16, -16, -16, -14, -11, -8, -4, 0, 4, 8, 11, 14, 16};
- 
 
 813 
angle = (ControlHeading + (360/15) - ErsatzKompass / (GIER_GRAD_FAKTOR * 15)) % 24;
- 
 
 814 
 
- 
 
 815 
signed int cos_h, sin_h;
- 
 
 816 
cos_h = sintab[angle + 6]/2;
- 
 
 817 
sin_h = sintab[angle]/2;
- 
 
 818 
 
808 
    ParameterZuordnung();
 819 
    ParameterZuordnung();
809 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 820 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
810 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 821 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
811 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 - 
 
812 
 
 - 
 
813 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 822 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
814 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 823 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
815 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 - 
 
- 
 
 824 
 
- 
 
 825 
if(HeadFree)
- 
 
 826 
 {
- 
 
 827 
    StickNick = ((cos_h * stick_nick) + (sin_h * stick_roll))/8;
- 
 
 828 
    StickRoll = ((cos_h * stick_roll) - (sin_h * stick_nick))/8;
- 
 
 829 
 }
- 
 
 830 
 else
- 
 
 831 
 {
- 
 
 832 
    StickNick = stick_nick;
- 
 
 833 
    StickRoll = stick_roll;
- 
 
 834 
 }
816 
 
 835 
 
817 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 836 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
818 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 837 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
819 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 838 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
- 
 
 839 
 
- 
 
 840 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
820 
 
 841 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
821 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 842 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
822 
 
 843 
 
823 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 844 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
824 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 845 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
825 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 846 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
826 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 847 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
827 
 
 848 
 
828 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 849 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
829 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 850 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
830 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 851 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
831 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 852 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
832 
    {
 853 
    {
833 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 854 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
834 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 855 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
835 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 856 
         StickGier += ExternControl.Gier;
836 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 857 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
837 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 858 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
838 
    }
 859 
    }
839 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 860 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
840 
 
 861 
 
841 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 862 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
842 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 863 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
843 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 864 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
844 
 
 865 
 
845 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 866 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
846 
     {
 867 
     {
847 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 868 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
848 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 869 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
849 
     }
 870 
     }
850 
     else MaxStickNick--;
 871 
     else MaxStickNick--;
851 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 872 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
852 
     {
 873 
     {
853 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 874 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
854 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 875 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
855 
     }
 876 
     }
856 
     else MaxStickRoll--;
 877 
     else MaxStickRoll--;
857 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 878 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
858 
 
 879 
 
859 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 880 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
860 
// Looping?
 881 
// Looping?
861 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 882 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
862 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 883 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
863 
  else
 884 
  else
864 
   {
 885 
   {
865 
     {
 886 
     {
866 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 887 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
867 
     }
 888 
     }
868 
   }
 889 
   }
869 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 890 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
870 
   else
 891 
   else
871 
   {
 892 
   {
872 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 893 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
873 
     {
 894 
     {
874 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 895 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
875 
     }
 896 
     }
876 
   }
 897 
   }
877 
 
 898 
 
878 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 899 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
879 
  else
 900 
  else
880 
   {
 901 
   {
881 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 902 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
882 
     {
 903 
     {
883 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 904 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
884 
     }
 905 
     }
885 
   }
 906 
   }
886 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 907 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
887 
   else
 908 
   else
888 
   {
 909 
   {
889 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 910 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
890 
     {
 911 
     {
891 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 912 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
892 
     }
 913 
     }
893 
   }
 914 
   }
894 
 
 915 
 
895 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 916 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
896 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 917 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
897 
  } // Ende neue Funken-Werte
 918 
  } // Ende neue Funken-Werte
898 
 
 919 
 
899 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 920 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
900 
   {
 921 
   {
901 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 922 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
902 
        TrichterFlug = 1;
 923 
        TrichterFlug = 1;
903 
   }
 924 
   }
904 
 
 925 
 
905 
 
 926 
 
906 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 927 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
907 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 928 
// Bei Empfangsausfall im Flug
908 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 929 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
909 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
 930 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
910 
    {
 931 
    {
911 
     StickGier = 0;
 932 
     StickGier = 0;
912 
     StickNick = 0;
 933 
     StickNick = 0;
913 
     StickRoll = 0;
 934 
     StickRoll = 0;
914 
     GyroFaktor     = 90;
 935 
     GyroFaktor     = 90;
915 
     IntegralFaktor = 120;
 936 
     IntegralFaktor = 120;
916 
     GyroFaktorGier     = 90;
 937 
     GyroFaktorGier     = 90;
917 
     IntegralFaktorGier = 120;
 938 
     IntegralFaktorGier = 120;
918 
     Looping_Roll = 0;
 939 
     Looping_Roll = 0;
919 
     Looping_Nick = 0;
 940 
     Looping_Nick = 0;
920 
    }
 941 
    }
921 
 
 942 
 
922 
 
 943 
 
923 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 944 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
924 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 945 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
925 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 946 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
926 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 947 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
927 
 
 948 
 
928 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 949 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
929 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 950 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
930 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 951 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
931 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 952 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
932 
 
 953 
 
933 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 954 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
934 
  {
 955 
  {
935 
    IntegralAccNick = 0;
 956 
    IntegralAccNick = 0;
936 
    IntegralAccRoll = 0;
 957 
    IntegralAccRoll = 0;
937 
    MittelIntegralNick = 0;
 958 
    MittelIntegralNick = 0;
938 
    MittelIntegralRoll = 0;
 959 
    MittelIntegralRoll = 0;
939 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 960 
    MittelIntegralNick2 = 0;
940 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 961 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
941 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 962 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
942 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 963 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
943 
    ZaehlMessungen = 0;
 964 
    ZaehlMessungen = 0;
944 
    LageKorrekturNick = 0;
 965 
    LageKorrekturNick = 0;
945 
    LageKorrekturRoll = 0;
 966 
    LageKorrekturRoll = 0;
946 
  }
 967 
  }
947 
 
 968 
 
948 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 969 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
949 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 970 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
950 
  {
 971 
  {
951 
   long tmp_long, tmp_long2;
 972 
   long tmp_long, tmp_long2;
952 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 973 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
953 
     {
 974 
     {
954 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 975 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
955 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 976 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
956 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 977 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
957 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 978 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
958 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 979 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
959 
      {
 980 
      {
960 
      tmp_long  /= 2;
 981 
      tmp_long  /= 2;
961 
      tmp_long2 /= 2;
 982 
      tmp_long2 /= 2;
962 
      }
 983 
      }
963 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 984 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
964 
      {
 985 
      {
965 
      tmp_long  /= 3;
 986 
      tmp_long  /= 3;
966 
      tmp_long2 /= 3;
 987 
      tmp_long2 /= 3;
967 
      }
 988 
      }
968 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 989 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
969 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 990 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
970 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 991 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
971 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 992 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
972 
     }
 993 
     }
973 
     else
 994 
     else
974 
     {
 995 
     {
975 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 996 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
976 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 997 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
977 
      tmp_long /= 16;
 998 
      tmp_long /= 16;
978 
      tmp_long2 /= 16;
 999 
      tmp_long2 /= 16;
979 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1000 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
980 
      {
 1001 
      {
981 
      tmp_long  /= 3;
 1002 
      tmp_long  /= 3;
982 
      tmp_long2 /= 3;
 1003 
      tmp_long2 /= 3;
983 
      }
 1004 
      }
984 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1005 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
985 
      {
 1006 
      {
986 
      tmp_long  /= 3;
 1007 
      tmp_long  /= 3;
987 
      tmp_long2 /= 3;
 1008 
      tmp_long2 /= 3;
988 
      }
 1009 
      }
989 
 
 1010 
 
990 
#define AUSGLEICH  32
 1011 
#define AUSGLEICH  32
991 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1012 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
992 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1013 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
993 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1014 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
994 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1015 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
995 
     }
 1016 
     }
996 
 
 1017 
 
997 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
 1018 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
998 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1019 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
999 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1020 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1000 
  }
 1021 
  }
1001 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1022 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1002 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1023 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1003 
 {
 1024 
 {
1004 
  static int cnt = 0;
 1025 
  static int cnt = 0;
1005 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1026 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1006 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1027 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1007 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1028 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1008 
  {
 1029 
  {
1009 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1030 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1010 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1031 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1011 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1032 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1012 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1033 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1013 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1034 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1014 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 1035 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
1015 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1036 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1016 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1037 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1017 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1038 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1018 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1039 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1019 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1040 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1020 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1041 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1021 
 
 1042 
 
1022 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1043 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1023 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1044 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1024 
 
 1045 
 
1025 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1046 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1026 
    {
 1047 
    {
1027 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1048 
     LageKorrekturNick /= 2;
1028 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1049 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1029 
    }
 1050 
    }
1030 
 
 1051 
 
1031 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1052 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1032 
// Gyro-Drift ermitteln
 1053 
// Gyro-Drift ermitteln
1033 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1054 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1034 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1055 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1035 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1056 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1036 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1057 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1037 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1058 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1038 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 1059 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
1039 
 
 1060 
 
1040 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1061 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1041 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1062 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1042 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1063 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1043 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1064 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1044 
 
 1065 
 
1045 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1066 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1046 
   {
 1067 
   {
1047 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1068 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1048 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1069 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1049 
   }
 1070 
   }
1050 
    GierGyroFehler = 0;
 1071 
    GierGyroFehler = 0;
1051 
 
 1072 
 
1052 
 
 1073 
 
1053 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1074 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1054 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1075 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1055 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1076 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1056 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1077 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1057 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1078 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1058 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1079 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1059 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1080 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1060 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1081 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1061 
        {
 1082 
        {
1062 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1083 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1063 
         {
 1084 
         {
1064 
           if(last_n_p)
 1085 
           if(last_n_p)
1065 
           {
 1086 
           {
1066 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1087 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1067 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1088 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1068 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1089 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1069 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1090 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1070 
           }
 1091 
           }
1071 
           else last_n_p = 1;
 1092 
           else last_n_p = 1;
1072 
         } else  last_n_p = 0;
 1093 
         } else  last_n_p = 0;
1073 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1094 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1074 
         {
 1095 
         {
1075 
           if(last_n_n)
 1096 
           if(last_n_n)
1076 
            {
 1097 
            {
1077 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1098 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1078 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1099 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1079 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1100 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1080 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1101 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1081 
            }
 1102 
            }
1082 
           else last_n_n = 1;
 1103 
           else last_n_n = 1;
1083 
         } else  last_n_n = 0;
 1104 
         } else  last_n_n = 0;
1084 
        }
 1105 
        }
1085 
        else
 1106 
        else
1086 
        {
 1107 
        {
1087 
         cnt = 0;
 1108 
         cnt = 0;
1088 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1109 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1089 
        }
 1110 
        }
1090 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1111 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1091 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1112 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1092 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1113 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1093 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1114 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1094 
 
 1115 
 
1095 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1116 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1096 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1117 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1097 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1118 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1098 
        ausgleichRoll = 0;
 1119 
        ausgleichRoll = 0;
1099 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1120 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1100 
        {
 1121 
        {
1101 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1122 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1102 
         {
 1123 
         {
1103 
           if(last_r_p)
 1124 
           if(last_r_p)
1104 
           {
 1125 
           {
1105 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1126 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1106 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1127 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1107 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1128 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1108 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1129 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1109 
           }
 1130 
           }
1110 
           else last_r_p = 1;
 1131 
           else last_r_p = 1;
1111 
         } else  last_r_p = 0;
 1132 
         } else  last_r_p = 0;
1112 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1133 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1113 
         {
 1134 
         {
1114 
           if(last_r_n)
 1135 
           if(last_r_n)
1115 
           {
 1136 
           {
1116 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1137 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1117 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1138 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1118 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1139 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1119 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1140 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1120 
           }
 1141 
           }
1121 
           else last_r_n = 1;
 1142 
           else last_r_n = 1;
1122 
         } else  last_r_n = 0;
 1143 
         } else  last_r_n = 0;
1123 
        } else
 1144 
        } else
1124 
        {
 1145 
        {
1125 
         cnt = 0;
 1146 
         cnt = 0;
1126 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1147 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1127 
        }
 1148 
        }
1128 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1149 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1129 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1150 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1130 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1151 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1131 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1152 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1132 
  }
 1153 
  }
1133 
  else
 1154 
  else
1134 
  {
 1155 
  {
1135 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1156 
   LageKorrekturRoll = 0;
1136 
   LageKorrekturNick = 0;
 1157 
   LageKorrekturNick = 0;
1137 
   TrichterFlug = 0;
 1158 
   TrichterFlug = 0;
1138 
  }
 1159 
  }
1139 
 
 1160 
 
1140 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1161 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1141 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1162 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1142 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1163 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1143 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1164 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1144 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1165 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1145 
    IntegralAccNick = 0;
 1166 
    IntegralAccNick = 0;
1146 
    IntegralAccRoll = 0;
 1167 
    IntegralAccRoll = 0;
1147 
    IntegralAccZ = 0;
 1168 
    IntegralAccZ = 0;
1148 
    MittelIntegralNick = 0;
 1169 
    MittelIntegralNick = 0;
1149 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1170 
    MittelIntegralRoll = 0;
1150 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1171 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1151 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1172 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1152 
    ZaehlMessungen = 0;
 1173 
    ZaehlMessungen = 0;
1153 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1174 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1154 
 
 1175 
 
1155 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1176 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1156 
//  Gieren
 1177 
//  Gieren
1157 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1178 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1158 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1179 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1159 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1180 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1160 
     {
 1181 
     {
1161 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1182 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1162 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1183 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1163 
       {
 1184 
       {
1164 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1185 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1165 
        };
 1186 
        };
1166 
     }
 1187 
     }
1167 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1188 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1168 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1189 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1169 
    sollGier = tmp_int;
 1190 
    sollGier = tmp_int;
1170 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1191 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1171 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1192 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1172 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1193 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1173 
 
 1194 
 
1174 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1195 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175 
//  Kompass
 1196 
//  Kompass
1176 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1197 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1177 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
 1198 
DebugOut.Analog[18] = KompassSignalSchlecht;
1178 
 
 1199 
 
1179 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1200 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1180 
     {
 1201 
     {
1181 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1202 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1182 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1203 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1183 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1204 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1184 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1205 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1185 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1206 
       korrektur = w / 8 + 2;
1186 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1207 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1187 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
 1208 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1188 
            {
 1209 
            {
1189 
                 fehler = 0;
 1210 
//               korrektur = korrektur = w / 16 + 2; // schnell konvergieren
1190 
                }
 1211 
                }
1191 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1212 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1192 
        {
 1213 
        {
1193 
        GierGyroFehler += fehler;
 1214 
        GierGyroFehler += fehler;
1194 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1215 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1195 
         {
 1216 
         {
1196 
//         beeptime = 200;
 - 
 
1197 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 - 
 
1198 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1217 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1199 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1218 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1200 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1219 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1201 
         }
 1220 
         }
1202 
        }
 1221 
        }
- 
 
 1222 
DebugOut.Analog[16] = fehler;
- 
 
 1223 
DebugOut.Analog[17] = korrektur;
1203 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1224 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
1204 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1225 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1205 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1226 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1206 
       if(w >= 0)
 1227 
       if(w >= 0)
1207 
        {
 1228 
        {
1208 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1229 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1209 
          {
 1230 
          {
1210 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1231 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1211 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1232 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1212 
//           r = KompassRichtung;
 1233 
//           r = KompassRichtung;
1213 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1234 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1214 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1235 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1215 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1236 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1216 
           else
 1237 
           else
1217 
           if(v < -w) v = -w;
 1238 
           if(v < -w) v = -w;
1218 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1239 
           Mess_Integral_Gier += v;
1219 
          }
 1240 
          }
1220 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1241 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1221 
        }
 1242 
        }
1222 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1243 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1223 
     }
 1244 
     }
1224 
 
 1245 
 
1225 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1246 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1226 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1247 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1227 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1248 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1228 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1249 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1229 
 
 1250 
 
1230 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1251 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1231 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1252 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1232 
 
 1253 
 
1233 
#define TRIM_MAX 200
 1254 
#define TRIM_MAX 200
1234 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1255 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1235 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1256 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1236 
 
 1257 
 
1237 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1258 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1238 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1259 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1239 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1260 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1240 
 
 1261 
 
1241 
    // Maximalwerte abfangen
 1262 
    // Maximalwerte abfangen
1242 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1263 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1243 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
 1264 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1244 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1265 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1245 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1266 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1246 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1267 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1247 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1268 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1248 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1269 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1249 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1270 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1250 
 
 1271 
 
1251 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1272 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1252 
// Höhenregelung
 1273 
// Höhenregelung
1253 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1274 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1254 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1275 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1255 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1276 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1256 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1277 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1257 
        // if height control is activated
 1278 
        // if height control is activated
1258 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1279 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1259 
        {
 1280 
        {
1260 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L         // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
 1281 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L         // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1261 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1282 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1262 
 
 1283 
 
1263 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1284 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1264 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1285 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1265 
#else
 1286 
#else
1266 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1287 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1267 
#endif
 1288 
#endif
1268 
                int HCGas, HeightDeviation = 0;
 1289 
                int HCGas, HeightDeviation = 0;
1269 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1290 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1270 
                static int FilterHCGas = 0;
 1291 
                static int FilterHCGas = 0;
1271 
                static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 1292 
                static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1272 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1293 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1273 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1294 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1274 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1295 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1275 
 
 1296 
 
1276 
                // get the current hooverpoint
 1297 
                // get the current hooverpoint
1277 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1298 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1278 
 
 1299 
 
1279 
        // Expand the measurement
 1300 
        // Expand the measurement
1280 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1301 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1281 
          if(!BaroExpandActive)
 1302 
          if(!BaroExpandActive)
1282 
                   {
 1303 
                   {
1283 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1304 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1284 
                        {   // increase offset
 1305 
                        {   // increase offset
1285 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1306 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1286 
                           {
 1307 
                           {
1287 
                                ExpandBaro -= 1;
 1308 
                                ExpandBaro -= 1;
1288 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1309 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1289 
                                beeptime = 300;
 1310 
                                beeptime = 300;
1290 
                                BaroExpandActive = 350;
 1311 
                                BaroExpandActive = 350;
1291 
                           }
 1312 
                           }
1292 
                           else
 1313 
                           else
1293 
                           {
 1314 
                           {
1294 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1315 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1295 
               }
 1316 
               }
1296 
                        }
 1317 
                        }
1297 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1318 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1298 
                        else
 1319 
                        else
1299 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1320 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1300 
                        {   // decrease offset
 1321 
                        {   // decrease offset
1301 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1322 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1302 
                           {
 1323 
                           {
1303 
                                ExpandBaro += 1;
 1324 
                                ExpandBaro += 1;
1304 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1325 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1305 
                                beeptime = 300;
 1326 
                                beeptime = 300;
1306 
                                BaroExpandActive = 350;
 1327 
                                BaroExpandActive = 350;
1307 
                           }
 1328 
                           }
1308 
                           else
 1329 
                           else
1309 
                           {
 1330 
                           {
1310 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1331 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1311 
               }
 1332 
               }
1312 
                        }
 1333 
                        }
1313 
                        else
 1334 
                        else
1314 
                        {
 1335 
                        {
1315 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1336 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1316 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1337 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1317 
                        }
 1338 
                        }
1318 
                   }
 1339 
                   }
1319 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1340 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1320 
                   {
 1341 
                   {
1321 
                    // now clear the D-values
 1342 
                    // now clear the D-values
1322 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1343 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1323 
                          VarioMeter = 0;
 1344 
                          VarioMeter = 0;
1324 
                          BaroExpandActive--;
 1345 
                          BaroExpandActive--;
1325 
                   }
 1346 
                   }
1326 
 
 1347 
 
1327 
                // if height control is activated by an rc channel
 1348 
                // if height control is activated by an rc channel
1328 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1349 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1329 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1350 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1330 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1351 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1331 
                        {   //height control not active
 1352 
                        {   //height control not active
1332 
                                if(!delay--)
 1353 
                                if(!delay--)
1333 
                                {
 1354 
                                {
1334 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1355 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1335 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1356 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1336 
                                        delay = 1;
 1357 
                                        delay = 1;
1337 
                                }
 1358 
                                }
1338 
                        }
 1359 
                        }
1339 
                        else
 1360 
                        else
1340 
                        {       //height control is activated
 1361 
                        {       //height control is activated
1341 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1362 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1342 
                                delay = 200;
 1363 
                                delay = 200;
1343 
                        }
 1364 
                        }
1344 
                }
 1365 
                }
1345 
                else // no switchable height control
 1366 
                else // no switchable height control
1346 
                {
 1367 
                {
1347 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1368 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1348 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1369 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1349 
                }
 1370 
                }
1350 
 
 1371 
 
1351 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1372 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1352 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1373 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1353 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1374 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1354 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1375 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1355 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1376 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1356 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1377 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1357 
                VarioCharacter = ' ';
 1378 
                VarioCharacter = ' ';
1358 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1379 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1359 
                {
 1380 
                {
1360 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
 1381 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1361 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
 1382 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1362 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
 1383 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1363 
 
 1384 
 
1364 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1385 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1365 
                // Holger original version
 1386 
                // Holger original version
1366 
                // start of height control algorithm
 1387 
                // start of height control algorithm
1367 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1388 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1368 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1389 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1369 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1390 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1370 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1391 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1371 
              {  // old version
 1392 
              {  // old version
1372 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1393 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1373 
                        HeightTrimming = 0;
 1394 
                        HeightTrimming = 0;
1374 
          }
 1395 
          }
1375 
                  else
 1396 
                  else
1376 
                  {
 1397 
                  {
1377 
                // alternative height control
 1398 
                // alternative height control
1378 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1399 
                // PD-Control with respect to hoover point
1379 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1400 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1380 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1401 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1381 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
 1402 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1382 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1403 
                        {   // gas stick is above hoover point
1383 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1404 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1384 
                                {
 1405 
                                {
1385 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
 1406 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1386 
                                        {
 1407 
                                        {
1387 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1408 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1388 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1409 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1389 
                                        }
 1410 
                                        }
1390 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
 1411 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1391 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1412 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1392 
                                        VarioCharacter = '+';
 1413 
                                        VarioCharacter = '+';
1393 
                                } // gas stick is below hoover point
 1414 
                                } // gas stick is below hoover point
1394 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1415 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1395 
                                {
 1416 
                                {
1396 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
 1417 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1397 
                                        {
 1418 
                                        {
1398 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
 1419 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1399 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1420 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1400 
                                        }
 1421 
                                        }
1401 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1422 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1402 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1423 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1403 
                                        VarioCharacter = '-';
 1424 
                                        VarioCharacter = '-';
1404 
                                }
 1425 
                                }
1405 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1426 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1406 
                                {
 1427 
                                {
1407 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
 1428 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1408 
                                        {
 1429 
                                        {
1409 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
 1430 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1410 
                                                HeightTrimming = 0;
 1431 
                                                HeightTrimming = 0;
1411 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1432 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1412 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1433 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1413 
                                        }
 1434 
                                        }
1414 
                                        VarioCharacter = '=';
 1435 
                                        VarioCharacter = '=';
1415 
                                }
 1436 
                                }
1416 
                                // Trim height set point
 1437 
                                // Trim height set point
1417 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1438 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1418 
                                {
 1439 
                                {
1419 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1440 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1420 
                                        HeightTrimming = 0;
 1441 
                                        HeightTrimming = 0;
1421 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1442 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1422 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
 1443 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1423 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1444 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1424 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1445 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1425 
                       {
 1446 
                       {
1426 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1447 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1427 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1448 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1428 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1449 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1429 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1450 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1430 
                       }
 1451 
                       }
1431 
                                }
 1452 
                                }
1432 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1453 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1433 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1454 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1434 
                        else
 1455 
                        else
1435 
                        {
 1456 
                        {
1436 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1457 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1437 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1458 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1438 
                         else StickGasHover = 120;
 1459 
                         else StickGasHover = 120;
1439 
                         }
 1460 
                         }
1440 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1461 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1441 
                   }
 1462 
                   }
1442 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1463 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1443 
                 {
 1464 
                 {
1444 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1465 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1445 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1466 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1446 
                        {
 1467 
                        {
1447 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1468 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1448 
                                HeightDeviation = 0;
 1469 
                                HeightDeviation = 0;
1449 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1470 
                        } // EOF // baro range expanding active
1450 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1471 
                        else // valid data from air pressure sensor
1451 
                        {
 1472 
                        {
1452 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1473 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1453 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1474 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1454 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1475 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1455 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1476 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1456 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
 1477 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
1457 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
 1478 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
1458 
                                HCGas -= tmp_long;
 1479 
                                HCGas -= tmp_long;
1459 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1480 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1460 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1481 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1461 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181);      // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
 1482 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181);      // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
1462 
                                tmp_int2 = tmp_int;
 1483 
                                tmp_int2 = tmp_int;
1463 
                                LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
 1484 
                                LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
1464 
                                if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
 1485 
                                if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1465 
                                else             tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
 1486 
                                else             tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1466 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
 1487 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
1467 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1488 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1468 
                                HCGas -= tmp_int;
 1489 
                                HCGas -= tmp_int;
1469 
                        } // EOF no baro range expanding
 1490 
                        } // EOF no baro range expanding
1470 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1491 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1471 
                        tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1492 
                        tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1472 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1493 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1473 
                        HCGas -= tmp_long;
 1494 
                        HCGas -= tmp_long;
1474 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1495 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1475 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1496 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1476 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1497 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1477 
                        HCGas -= tmp_int;
 1498 
                        HCGas -= tmp_int;
1478 
 
 1499 
 
1479 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1500 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1480 
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1501 
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1481 
                        {
 1502 
                        {
1482 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1503 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1483 
                        }
 1504 
                        }
1484 
 
 1505 
 
1485 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1506 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1486 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1507 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1487 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1508 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1488 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1509 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1489 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1510 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1490 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1511 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1491 
                        // update height control gas averaging
 1512 
                        // update height control gas averaging
1492 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1513 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1493 
                        // limit height control gas pd-control output
 1514 
                        // limit height control gas pd-control output
1494 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1515 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1495 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1516 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1496 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1517 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1497 
                        {  // old version
 1518 
                        {  // old version
1498 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1519 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1499 
                        }
 1520 
                        }
1500 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
 1521 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
1501 
                  }
 1522 
                  }
1502 
                }// EOF height control active
 1523 
                }// EOF height control active
1503 
                else // HC not active
 1524 
                else // HC not active
1504 
                {
 1525 
                {
1505 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1526 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1506 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1527 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1507 
                        {
 1528 
                        {
1508 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1529 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1509 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1530 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1510 
                        }
 1531 
                        }
1511 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1532 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1512 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1533 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1513 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1534 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1514 
                }
 1535 
                }
1515 
 
 1536 
 
1516 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1537 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1517 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1538 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1518 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1539 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1519 
                {
 1540 
                {
1520 
                        if(HoverGasFilter == 0)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1541 
                        if(HoverGasFilter == 0)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1521 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1542 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1522 
                        {
 1543 
                        {
1523 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1544 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1524 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1545 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1525 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1546 
                                tmp_long2 /= 8192;
1526 
 
 1547 
 
1527 
                                // average vertical projected thrust
 1548 
                                // average vertical projected thrust
1528 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
 1549 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
1529 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
 1550 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1530 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
 1551 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1531 
                                        HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
 1552 
                                        HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1532 
                                }
 1553 
                                }
1533 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1554 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1534 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1555 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1535 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1556 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1536 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1557 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1537 
                                }
 1558 
                                }
1538 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1559 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1539 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1560 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1540 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
 1561 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1541 
                                        HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
 1562 
                                        HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1542 
                                }
 1563 
                                }
1543 
                                else //later
 1564 
                                else //later
1544 
                                {
 1565 
                                {
1545 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1566 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1546 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1567 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1547 
                                }
 1568 
                                }
1548 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1569 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1549 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1570 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1550 
                                {
 1571 
                                {
1551 
                                        int16_t band;
 1572 
                                        int16_t band;
1552 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1573 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1553 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1574 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1554 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1575 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1555 
                                }
 1576 
                                }
1556 
                                else
 1577 
                                else
1557 
                                {       // no limit
 1578 
                                {       // no limit
1558 
                                        HoverGasMin = 0;
 1579 
                                        HoverGasMin = 0;
1559 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1580 
                                        HoverGasMax = 1023;
1560 
                                }
 1581 
                                }
1561 
                        }
 1582 
                        }
1562 
                }
 1583 
                }
1563 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1584 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1564 
 
 1585 
 
1565 
        // limit gas to parameter setting
 1586 
        // limit gas to parameter setting
1566 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1587 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1567 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1588 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1568 
 
 1589 
 
1569 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1590 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1570 
// all BL-Ctrl connected?
 1591 
// all BL-Ctrl connected?
1571 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1592 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1572 
  if(MissingMotor)
 1593 
  if(MissingMotor)
1573 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1594 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1574 
   {
 1595 
   {
1575 
    modell_fliegt = 1;
 1596 
    modell_fliegt = 1;
1576 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
 1597 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1577 
   }
 1598 
   }
1578 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1599 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1579 
// + Mischer und PI-Regler
 1600 
// + Mischer und PI-Regler
1580 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1601 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1581 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1602 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1582 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1603 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1583 
// Gier-Anteil
 1604 
// Gier-Anteil
1584 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1605 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1585 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1606 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1586 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1607 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1587 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1608 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1588 
    {
 1609 
    {
1589 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1610 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1590 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1611 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1591 
    }
 1612 
    }
1592 
    else
 1613 
    else
1593 
    {
 1614 
    {
1594 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1615 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1595 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1616 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1596 
    }
 1617 
    }
1597 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1618 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1598 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1619 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1599 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1620 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1600 
 
 1621 
 
1601 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1622 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1602 
// Nick-Achse
 1623 
// Nick-Achse
1603 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1624 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1604 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1625 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1605 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1626 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1606 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1627 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1607 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1628 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1608 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1629 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1609 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1630 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1610 
    // Motor Vorn
 1631 
    // Motor Vorn
1611 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
 1632 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
1612 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1633 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1613 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1634 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1614 
 
 1635 
 
1615 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1636 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1616 
// Roll-Achse
 1637 
// Roll-Achse
1617 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1638 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1618 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1639 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1619 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1640 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1620 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1641 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1621 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1642 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1622 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1643 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1623 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
 1644 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1624 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
 1645 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
1625 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1646 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1626 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1647 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1627 
 
 1648 
 
1628 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1649 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1629 
// Universal Mixer
 1650 
// Universal Mixer
1630 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1651 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1631 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1652 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1632 
        {
 1653 
        {
1633 
                signed int tmp_int;
 1654 
                signed int tmp_int;
1634 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1655 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1635 
                {
 1656 
                {
1636 
                        // Gas
 1657 
                        // Gas
1637 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil * 2; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 32L;
 1658 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil * 2; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 32L;
1638 
                        // Nick
 1659 
                        // Nick
1639 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 1660 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1640 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 1661 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1641 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1662 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1642 
            // Roll
 1663 
            // Roll
1643 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 1664 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1644 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 1665 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1645 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1666 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1646 
            // Gier
 1667 
            // Gier
1647 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil * 2;
 1668 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil * 2;
1648 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil * 2;
 1669 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil * 2;
1649 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 32L;
 1670 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 32L;
1650 
/*
 1671 
/*
1651 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1672 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1652 
                        else   tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                                // MotorSmoothing
 1673 
                        else   tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                                // MotorSmoothing
1653 
 
 1674 
 
1654 
if(Poti2 > 50)
 1675 
if(Poti2 > 50)
1655 
 {
 1676 
 {
1656 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1677 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1657 
                        else  if(Poti2 > 150) tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                         // MotorSmoothing
 1678 
                        else  if(Poti2 > 150) tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                         // MotorSmoothing
1658 
 }
 1679 
 }
1659 
*/
 1680 
*/
1660 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 8,MAX_GAS * 8);
 1681 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 8,MAX_GAS * 8);
1661 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 8;
 1682 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 8;
1662 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_int % 8;
 1683 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_int % 8;
1663 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 1684 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1664 
                }
 1685 
                }
1665 
                else
 1686 
                else
1666 
                {
 1687 
                {
1667 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 1688 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1668 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 1689 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1669 
                }
 1690 
                }
1670 
        }
 1691 
        }
1671 
}
 1692 
}
1672 
 
 1693