WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1153 and 1155 - /branches/V0.80f_ACC-HH


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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include "main.h"
 
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
unsigned char PlatinenVersion = 10;
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
// number [1..5]
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if((number > 5)||(number < 1)) number = 3;
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);
   LED_Init();
}
 
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
// number [1..5]
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if(number > 5) number = 5;
   if(number < 1) return;
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);
   SetActiveParamSetNumber(number);
   LED_Init();
}
 
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
{
        unsigned char set;
        set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
        if((set > 5) || (set < 1))
        {
                set = 3;
                SetActiveParamSetNumber(set);                           // diesen Parametersatz als aktuell merken
        }
        return(set);
}
 
 
void SetActiveParamSetNumber(unsigned char number)
{
        if(number > 5) number = 5;
        if(number < 1) return;
        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
}
 
 
void CalMk3Mag(void)
{
 static unsigned char stick = 1;
 
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
  {
   stick = 1;
   WinkelOut.CalcState++;
   if(WinkelOut.CalcState > 4)
    {
//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
     beeptime = 1000;
    }
   else Piep(WinkelOut.CalcState);
  }
  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
}
 
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
        unsigned int timer;
    DDRB  = 0x00;
    PORTB = 0x00;
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
    if(PINB & 0x01)
     {
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
       else           PlatinenVersion = 11;
     }
    else
     {
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
       else           PlatinenVersion = 10;
     }
 
    DDRC  = 0x81; // SCL
    DDRC  |=0x40; // HEF4017 Reset
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
    DDRD  |=0x80; // J7 -> Servo signal
        PORTD = 0x47; // LED
 
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
    WDTCSR = 0;
 
    beeptime = 2000;
 
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
    if(PlatinenVersion >= 20)  GIER_GRAD_FAKTOR = 1160; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC
    ROT_OFF;
 
    Timer_Init();
        UART_Init();
    rc_sum_init();
        ADC_Init();
        i2c_init();
        SPI_MasterInit();
 
        sei();
 
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');
        printf("\n\r==============================");
 
        GRN_ON;
 
 
        ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes
    // valid Stick-Settings?
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 || eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < EE_DATENREVISION ||
        EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9)
           {
            printf("\n\rInit. EEPROM");
        DefaultStickMapping();
       }
    else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings");
 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
        {
          DefaultKonstanten1();
          for (unsigned char i=1;i<6;i++)
      {
       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
           if(PlatinenVersion >= 20)
            {
                 EE_Parameter.Gyro_D = 8;
                 EE_Parameter.Driftkomp = 0;
                 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
         EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
         EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
                 
                }
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
      }
          SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
        }
 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
     {
       printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
     }
 
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
 
 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
         {
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
           timer = SetDelay(1000);
       SucheLuftruckOffset();
           while (!CheckDelay(timer));
       printf("OK\n\r");
        }
 
        SetNeutral();
 
        ROT_OFF;
 
    beeptime = 2000;
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;
 
 
        printf("\n\rSteuerung: ");
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
        else printf("Neutral");
 
        printf("\n\n\r");
 
    LcdClear();
    I2CTimeout = 5000;
    WinkelOut.Orientation = 1;
        while (1)
        {
 
            if(UpdateMotor && AdReady)      // ReglerIntervall
            {
J3High;
                    UpdateMotor=0;
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
            else MotorRegler();
            SendMotorData();
            ROT_OFF;
J3Low;
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
             else
              {
                           ExternControl.Config = 0;
               ExternStickNick = 0;
               ExternStickRoll = 0;
               ExternStickGier = 0;
              }
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
            if(!I2CTimeout)
                {
                 I2CTimeout = 5;
                 i2c_reset();
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
                   {
                    beeptime = 10000;
                    BeepMuster = 0x0080;
                   }
                }
            else
                {
                 I2CTimeout--;
                 ROT_OFF;
                }
            if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin))
              {
               DatenUebertragung();
               BearbeiteRxDaten();
              }
              else BearbeiteRxDaten();
         if(CheckDelay(timer))
            {
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
                {
                  if(BeepMuster == 0xffff)
                   {
                    beeptime = 6000;
                    BeepMuster = 0x0300;
                   }
                }
             SPI_StartTransmitPacket();
 
             SendSPI = 4;
                         timer = SetDelay(20);
            }
           LED_Update();
 
          }
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
    }
 return (1);
}
 
 

Rev 1153	Rev 1155
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2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + Nur für den privaten Gebrauch	3	// + Nur für den privaten Gebrauch
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.	7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden	18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21	// + Benutzung auf eigene Gefahr	21	// + Benutzung auf eigene Gefahr
22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25	// + mit unserer Zustimmung zulässig	25	// + mit unserer Zustimmung zulässig
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27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30	// + this list of conditions and the following disclaimer.	30	// + this list of conditions and the following disclaimer.
31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived	31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32	// + from this software without specific prior written permission.	32	// + from this software without specific prior written permission.
33	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet	33	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
34	// + for non-commercial use (directly or indirectly)	34	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted	35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
36	// + with our written permission	36	// + with our written permission
37	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be	37	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38	// + clearly linked as origin	38	// + clearly linked as origin
39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed	39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52	#include "main.h"	52	#include "main.h"
53		53
54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;	54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
55	unsigned char PlatinenVersion = 10;	55	unsigned char PlatinenVersion = 10;
56	unsigned char SendVersionToNavi = 1;	56	unsigned char SendVersionToNavi = 1;
57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---	57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
58	// number [1..5]	58	// number [1..5]
59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60	{	60	{
61	if((number > 5)\|\|(number < 1)) number = 3;	61	if((number > 5)\|\|(number < 1)) number = 3;
62	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);	62	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);
63	LED_Init();	63	LED_Init();
64	}	64	}
65		65
66	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---	66	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
67	// number [1..5]	67	// number [1..5]
68	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	68	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
69	{	69	{
70	if(number > 5) number = 5;	70	if(number > 5) number = 5;
71	if(number < 1) return;	71	if(number < 1) return;
72	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);	72	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);
73	SetActiveParamSetNumber(number);	73	SetActiveParamSetNumber(number);
74	LED_Init();	74	LED_Init();
75	}	75	}
76		76
77	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)	77	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
78	{	78	{
79	unsigned char set;	79	unsigned char set;
80	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);	80	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
81	if((set > 5) \|\| (set < 1))	81	if((set > 5) \|\| (set < 1))
82	{	82	{
83	set = 3;	83	set = 3;
84	SetActiveParamSetNumber(set); // diesen Parametersatz als aktuell merken	84	SetActiveParamSetNumber(set); // diesen Parametersatz als aktuell merken
85	}	85	}
86	return(set);	86	return(set);
87	}	87	}
88		88
89		89
90	void SetActiveParamSetNumber(unsigned char number)	90	void SetActiveParamSetNumber(unsigned char number)
91	{	91	{
92	if(number > 5) number = 5;	92	if(number > 5) number = 5;
93	if(number < 1) return;	93	if(number < 1) return;
94	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken	94	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken
95	}	95	}
96		96
97		97
98	void CalMk3Mag(void)	98	void CalMk3Mag(void)
99	{	99	{
100	static unsigned char stick = 1;	100	static unsigned char stick = 1;
101		101
102	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;	102	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
103	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)	103	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
104	{	104	{
105	stick = 1;	105	stick = 1;
106	WinkelOut.CalcState++;	106	WinkelOut.CalcState++;
107	if(WinkelOut.CalcState > 4)	107	if(WinkelOut.CalcState > 4)
108	{	108	{
109	// WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c	109	// WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
110	beeptime = 1000;	110	beeptime = 1000;
111	}	111	}
112	else Piep(WinkelOut.CalcState);	112	else Piep(WinkelOut.CalcState);
113	}	113	}
114	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;	114	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
115	}	115	}
116		116
117	//############################################################################	117	//############################################################################
118	//Hauptprogramm	118	//Hauptprogramm
119	int main (void)	119	int main (void)
120	//############################################################################	120	//############################################################################
121	{	121	{
122	unsigned int timer;	122	unsigned int timer;
123	DDRB = 0x00;	123	DDRB = 0x00;
124	PORTB = 0x00;	124	PORTB = 0x00;
125	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern	125	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
126	if(PINB & 0x01)	126	if(PINB & 0x01)
127	{	127	{
128	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;	128	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
129	else PlatinenVersion = 11;	129	else PlatinenVersion = 11;
130	}	130	}
131	else	131	else
132	{	132	{
133	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;	133	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
134	else PlatinenVersion = 10;	134	else PlatinenVersion = 10;
135	}	135	}
136		136
137	DDRC = 0x81; // SCL	137	DDRC = 0x81; // SCL
138	DDRC \|=0x40; // HEF4017 Reset	138	DDRC \|=0x40; // HEF4017 Reset
139	PORTC = 0xff; // Pullup SDA	139	PORTC = 0xff; // Pullup SDA
140	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset	140	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
141	PORTB = 0x01; // LED_Rot	141	PORTB = 0x01; // LED_Rot
142	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5	142	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
143	DDRD \|=0x80; // J7 -> Servo signal	143	DDRD \|=0x80; // J7 -> Servo signal
144	PORTD = 0x47; // LED	144	PORTD = 0x47; // LED
145		145
146	MCUSR &=~(1<<WDRF);	146	MCUSR &=~(1<<WDRF);
147	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);	147	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);
148	WDTCSR = 0;	148	WDTCSR = 0;
149		149
150	beeptime = 2000;	150	beeptime = 2000;
151		151
152	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;	152	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
153	if(PlatinenVersion >= 20) GIER_GRAD_FAKTOR = 1160; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC	153	if(PlatinenVersion >= 20) GIER_GRAD_FAKTOR = 1160; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC
154	ROT_OFF;	154	ROT_OFF;
155		155
156	Timer_Init();	156	Timer_Init();
157	UART_Init();	157	UART_Init();
158	rc_sum_init();	158	rc_sum_init();
159	ADC_Init();	159	ADC_Init();
160	i2c_init();	160	i2c_init();
161	SPI_MasterInit();	161	SPI_MasterInit();
162		162
163	sei();	163	sei();
164		164
165	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');	165	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');
166	printf("\n\r==============================");	166	printf("\n\r==============================");
167		167
168	GRN_ON;	168	GRN_ON;
169		-
170		169
171	ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes	170	ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes
172	// valid Stick-Settings?	171	// valid Stick-Settings?
173	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 \|\| eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < EE_DATENREVISION \|\|	172	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 \|\| eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < EE_DATENREVISION \|\|
174	EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9)	173	EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9)
175	{	174	{
176	printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings...");	175	printf("\n\rInit. EEPROM");
177	DefaultStickMapping();	176	DefaultStickMapping();
178	}	177	}
179	else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings");	178	else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings");
180		179
181	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)	180	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
182	{	181	{
183	DefaultKonstanten1();	182	DefaultKonstanten1();
184	for (unsigned char i=1;i<6;i++)	183	for (unsigned char i=1;i<6;i++)
185	{	184	{
186	if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera	185	if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
187	if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner	186	if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
188	if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera	187	if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera
189	if(PlatinenVersion >= 20)	188	if(PlatinenVersion >= 20)
190	{	189	{
191	EE_Parameter.Gyro_D = 8;	190	EE_Parameter.Gyro_D = 8;
192	EE_Parameter.Driftkomp = 0;	191	EE_Parameter.Driftkomp = 0;
193	EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;	192	EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
194	EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;	193	EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
195	EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;	194	EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
196		195
197	}	196	}
198	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	197	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
199	}	198	}
200	SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting	199	SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting
201	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);	200	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
202	}	201	}
203		202
204	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)	203	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
205	{	204	{
206	printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");	205	printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
207	}	206	}
208		207
209	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	208	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
210	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());	209	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
211		210
212		211
213	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)	212	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
214	{	213	{
215	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");	214	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
216	timer = SetDelay(1000);	215	timer = SetDelay(1000);
217	SucheLuftruckOffset();	216	SucheLuftruckOffset();
218	while (!CheckDelay(timer));	217	while (!CheckDelay(timer));
219	printf("OK\n\r");	218	printf("OK\n\r");
220	}	219	}
221		220
222	SetNeutral();	221	SetNeutral();
223		222
224	ROT_OFF;	223	ROT_OFF;
225		224
226	beeptime = 2000;	225	beeptime = 2000;
227	ExternControl.Digital[0] = 0x55;	226	ExternControl.Digital[0] = 0x55;
228		227
229		228
230	printf("\n\rSteuerung: ");	229	printf("\n\rSteuerung: ");
231	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");	230	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
232	else printf("Neutral");	231	else printf("Neutral");
233		232
234	printf("\n\n\r");	233	printf("\n\n\r");
235		234
236	LcdClear();	235	LcdClear();
237	I2CTimeout = 5000;	236	I2CTimeout = 5000;
238	WinkelOut.Orientation = 1;	237	WinkelOut.Orientation = 1;
239	while (1)	238	while (1)
240	{	239	{
241		-
242	if(UpdateMotor) // ReglerIntervall	240	if(UpdateMotor && AdReady) // ReglerIntervall
243	{	241	{
244	//PORTD \|= 0x08;	242	J3High;
245	UpdateMotor=0;	243	UpdateMotor=0;
246	if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();	244	if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
247	else MotorRegler();	245	else MotorRegler();
248	SendMotorData();	246	SendMotorData();
249	ROT_OFF;	247	ROT_OFF;
-		248	J3Low;
250	if(PcZugriff) PcZugriff--;	249	if(PcZugriff) PcZugriff--;
251	else	250	else
252	{	251	{
253	ExternControl.Config = 0;	252	ExternControl.Config = 0;
254	ExternStickNick = 0;	253	ExternStickNick = 0;
255	ExternStickRoll = 0;	254	ExternStickRoll = 0;
256	ExternStickGier = 0;	255	ExternStickGier = 0;
257	}	256	}
258	if(SenderOkay) SenderOkay--;	257	if(SenderOkay) SenderOkay--;
259	if(!I2CTimeout)	258	if(!I2CTimeout)
260	{	259	{
261	I2CTimeout = 5;	260	I2CTimeout = 5;
262	i2c_reset();	261	i2c_reset();
263	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)	262	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
264	{	263	{
265	beeptime = 10000;	264	beeptime = 10000;
266	BeepMuster = 0x0080;	265	BeepMuster = 0x0080;
267	}	266	}
268	}	267	}
269	else	268	else
270	{	269	{
271	I2CTimeout--;	270	I2CTimeout--;
272	ROT_OFF;	271	ROT_OFF;
273	}	272	}
274	if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor \|\| !MotorenEin))	273	if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor \|\| !MotorenEin))
275	{	274	{
276	DatenUebertragung();	275	DatenUebertragung();
277	BearbeiteRxDaten();	276	BearbeiteRxDaten();
278	}	277	}
279	else BearbeiteRxDaten();	278	else BearbeiteRxDaten();
280	if(CheckDelay(timer))	279	if(CheckDelay(timer))
281	{	280	{
282	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)	281	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
283	{	282	{
284	if(BeepMuster == 0xffff)	283	if(BeepMuster == 0xffff)
285	{	284	{
286	beeptime = 6000;	285	beeptime = 6000;
287	BeepMuster = 0x0300;	286	BeepMuster = 0x0300;
288	}	287	}
289	}	288	}
290	SPI_StartTransmitPacket();	289	SPI_StartTransmitPacket();
291		290
292	SendSPI = 4;	291	SendSPI = 4;
293	timer = SetDelay(20);	292	timer = SetDelay(20);
294	}	293	}
295	LED_Update();	294	LED_Update();
296	//PORTD &= ~0x08;	-
297	}	295	}
298	if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }	296	if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
299	}	297	}
300	return (1);	298	return (1);
301	}	299	}
302		300
303		301

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