WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1210 and 1211 - /branches/V0.80f_ACC-HH


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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
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// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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#include "main.h"
 
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
unsigned char PlatinenVersion = 10;
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
// number [1..5]
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if((number > 5)||(number < 1)) number = 3;
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);
   LED_Init();
}
 
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
// number [1..5]
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if(number > 5) number = 5;
   if(number < 1) return;
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_LENGTH], length); // Länge der Datensätze merken
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS], 8); // 8 Kanäle merken
   SetActiveParamSetNumber(number);
   LED_Init();
}
 
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
{
        unsigned char set;
        set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
        if((set > 5) || (set < 1))
        {
                set = 3;
                SetActiveParamSetNumber(set);                           // diesen Parametersatz als aktuell merken
        }
        return(set);
}
 
 
void SetActiveParamSetNumber(unsigned char number)
{
        if(number > 5) number = 5;
        if(number < 1) return;
        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
}
 
 
void CalMk3Mag(void)
{
 static unsigned char stick = 1;
 
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
  {
   stick = 1;
   WinkelOut.CalcState++;
   if(WinkelOut.CalcState > 4)
    {
//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
     beeptime = 1000;
    }
   else Piep(WinkelOut.CalcState);
  }
  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
}
 
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
        unsigned int timer,i;
    DDRB  = 0x00;
    PORTB = 0x00;
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
    if(PINB & 0x01)
     {
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
       else           PlatinenVersion = 11;
     }
    else
     {
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
       else           PlatinenVersion = 10;
     }
 
    DDRC  = 0x81; // SCL
    DDRC  |=0x40; // HEF4017 Reset
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
    DDRD  |=0x80; // J7 -> Servo signal
        PORTD = 0x47; // LED
    HEF4017R_ON;
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
    WDTCSR = 0;
 
    beeptime = 2000;
 
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
    if(PlatinenVersion >= 20)  GIER_GRAD_FAKTOR = 1160; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC
    ROT_OFF;
 
    Timer_Init();
        TIMER2_Init();
        UART_Init();
    rc_sum_init();
        ADC_Init();
        i2c_init();
        SPI_MasterInit();
 
        sei();
 
        printf("\n\r===================================");
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');
    if(UCSR1A == 0x20 && UCSR1C == 0x06)  // initial Values for 644P
     {
      Uart1Init();
     }
        GRN_ON;
        ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes
 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE]) == MIXER_REVISION) // Check Revision in the first Byte
        {
     unsigned char i;    
         RequiredMotors = 0;
     eeprom_read_block(&Mixer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE], sizeof(Mixer));
     for(i=0; i<16;i++) { if(Mixer.Motor[i][0] > 0) RequiredMotors++;}
        }
        else // default
        {
     unsigned char i;    
         printf("\n\rGenerating default Mixer Table");
         for(i=0; i<16;i++) { Mixer.Motor[i][0] = 0;Mixer.Motor[i][1] = 0;Mixer.Motor[i][2] = 0;Mixer.Motor[i][3] = 0;};
     // default = Quadro
     Mixer.Motor[0][0] = 64; Mixer.Motor[0][1] = +64; Mixer.Motor[0][2] =   0; Mixer.Motor[0][3] = +64;
     Mixer.Motor[1][0] = 64; Mixer.Motor[1][1] = -64; Mixer.Motor[1][2] =   0; Mixer.Motor[1][3] = +64;
     Mixer.Motor[2][0] = 64; Mixer.Motor[2][1] =   0; Mixer.Motor[2][2] = -64; Mixer.Motor[2][3] = -64;
     Mixer.Motor[3][0] = 64; Mixer.Motor[3][1] =   0; Mixer.Motor[3][2] = +64; Mixer.Motor[3][3] = -64;
         Mixer.Revision = MIXER_REVISION;
     memcpy(Mixer.Name, "Quadro\0", 11);  
     eeprom_write_block(&Mixer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE], sizeof(Mixer));
 
    }
    printf("\n\rMixer-Config: '%s' (%u Motors)",Mixer.Name,RequiredMotors);
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Check connected BL-Ctrls
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");
    motorread = 0;   UpdateMotor = 0;   SendMotorData(); while(!UpdateMotor); motorread = 0;  // read the first I2C-Data
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
         {
          UpdateMotor = 0;
      SendMotorData();
          while(!UpdateMotor);
          if(MotorPresent[i]) printf("%d ",i+1);
     }
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
         {
          if(!MotorPresent[i] && Mixer.Motor[i][0] > 0) printf("\n\r\n\r!! MISSING BL-CTRL: %d !!",i+1);
          MotorError[i] = 0;
     }
        printf("\n\r===================================");
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Check Settings
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
        {
          DefaultKonstanten1();
          printf("\n\rInit. EEPROM");
          for (unsigned char i=1;i<6;i++)
      {
       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
           if(PlatinenVersion >= 20)
            {
                 EE_Parameter.Gyro_D = 5;
                 EE_Parameter.Driftkomp = 0;
                 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
         EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
         EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
                }
    // valid Stick-Settings?
           if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+1]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+2]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+3]) < 12)
            {
         EE_Parameter.Kanalbelegung[0] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+0]);
         EE_Parameter.Kanalbelegung[1] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+1]);
         EE_Parameter.Kanalbelegung[2] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+2]);
         EE_Parameter.Kanalbelegung[3] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+3]);
         EE_Parameter.Kanalbelegung[4] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+4]);
         EE_Parameter.Kanalbelegung[5] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+5]);
         EE_Parameter.Kanalbelegung[6] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+6]);
         EE_Parameter.Kanalbelegung[7] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+7]);
         if(i==1) printf(": Generating Default-Parameter using old Stick Settings");
                } else DefaultStickMapping();
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
      }
          SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
        }
 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
     {
       printf("\n\rACC not calibrated !");
     }
 
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
    printf("\n\rUsing parameterset %d", GetActiveParamSetNumber());
 
 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
         {
           printf("\n\rCalibrating pressure sensor..");
           timer = SetDelay(1000);
       SucheLuftruckOffset();
           while (!CheckDelay(timer));
       printf("OK\n\r");
        }
 
        SetNeutral();
 
        ROT_OFF;
 
    beeptime = 2000;
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;
 
 
        printf("\n\rControl: ");
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
        else printf("Normal (ACC-Mode)");
 
        printf("\n\r===================================\n\r");
 
    LcdClear();
    I2CTimeout = 5000;
    WinkelOut.Orientation = 1;
        while (1)
        {
            if(UpdateMotor && AdReady)      // ReglerIntervall
            {
                    UpdateMotor=0;
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
            else MotorRegler();
            SendMotorData();
            ROT_OFF;
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
             else
              {
                           ExternControl.Config = 0;
               ExternStickNick = 0;
               ExternStickRoll = 0;
               ExternStickGier = 0;
              }
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
            if(!--I2CTimeout || MissingMotor)
                {
                  if(!I2CTimeout)
                                   {
                                    i2c_reset();
                    I2CTimeout = 5;
                                        }
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
                   {
                    beeptime = 10000;
                    BeepMuster = 0x0080;
                   }
                }
            else
                {
                 ROT_OFF;
                }
            if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin))
              {
               DatenUebertragung();
               BearbeiteRxDaten();
              }
              else BearbeiteRxDaten();
         if(CheckDelay(timer))
            {
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
                {
                  if(BeepMuster == 0xffff)
                   {
                    beeptime = 6000;
                    BeepMuster = 0x0300;
                   }
                }
             SPI_StartTransmitPacket();
 
             SendSPI = 4;
                         timer = SetDelay(20);
            }
           LED_Update();
          }
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
    }
 return (1);
}
 
 

Rev 1210	Rev 1211
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2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + Nur für den privaten Gebrauch	3	// + Nur für den privaten Gebrauch
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.	7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden	18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21	// + Benutzung auf eigene Gefahr	21	// + Benutzung auf eigene Gefahr
22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25	// + mit unserer Zustimmung zulässig	25	// + mit unserer Zustimmung zulässig
26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30	// + this list of conditions and the following disclaimer.	30	// + this list of conditions and the following disclaimer.
31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived	31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32	// + from this software without specific prior written permission.	32	// + from this software without specific prior written permission.
33	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet	33	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
34	// + for non-commercial use (directly or indirectly)	34	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted	35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
36	// + with our written permission	36	// + with our written permission
37	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be	37	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed	39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52	#include "main.h"	52	#include "main.h"
53		53
54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;	54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
55	unsigned char PlatinenVersion = 10;	55	unsigned char PlatinenVersion = 10;
56	unsigned char SendVersionToNavi = 1;	56	unsigned char SendVersionToNavi = 1;
57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---	57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
58	// number [1..5]	58	// number [1..5]
59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60	{	60	{
61	if((number > 5)\|\|(number < 1)) number = 3;	61	if((number > 5)\|\|(number < 1)) number = 3;
62	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);	62	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);
63	LED_Init();	63	LED_Init();
64	}	64	}
65		65
66	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---	66	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
67	// number [1..5]	67	// number [1..5]
68	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	68	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
69	{	69	{
70	if(number > 5) number = 5;	70	if(number > 5) number = 5;
71	if(number < 1) return;	71	if(number < 1) return;
72	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);	72	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);
73	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_LENGTH], length); // Länge der Datensätze merken	73	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_LENGTH], length); // Länge der Datensätze merken
74	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS], 8); // 8 Kanäle merken	74	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS], 8); // 8 Kanäle merken
75	SetActiveParamSetNumber(number);	75	SetActiveParamSetNumber(number);
76	LED_Init();	76	LED_Init();
77	}	77	}
78		78
79	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)	79	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
80	{	80	{
81	unsigned char set;	81	unsigned char set;
82	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);	82	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
83	if((set > 5) \|\| (set < 1))	83	if((set > 5) \|\| (set < 1))
84	{	84	{
85	set = 3;	85	set = 3;
86	SetActiveParamSetNumber(set); // diesen Parametersatz als aktuell merken	86	SetActiveParamSetNumber(set); // diesen Parametersatz als aktuell merken
87	}	87	}
88	return(set);	88	return(set);
89	}	89	}
90		90
91		91
92	void SetActiveParamSetNumber(unsigned char number)	92	void SetActiveParamSetNumber(unsigned char number)
93	{	93	{
94	if(number > 5) number = 5;	94	if(number > 5) number = 5;
95	if(number < 1) return;	95	if(number < 1) return;
96	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken	96	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken
97	}	97	}
98		98
99		99
100	void CalMk3Mag(void)	100	void CalMk3Mag(void)
101	{	101	{
102	static unsigned char stick = 1;	102	static unsigned char stick = 1;
103		103
104	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;	104	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
105	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)	105	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
106	{	106	{
107	stick = 1;	107	stick = 1;
108	WinkelOut.CalcState++;	108	WinkelOut.CalcState++;
109	if(WinkelOut.CalcState > 4)	109	if(WinkelOut.CalcState > 4)
110	{	110	{
111	// WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c	111	// WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
112	beeptime = 1000;	112	beeptime = 1000;
113	}	113	}
114	else Piep(WinkelOut.CalcState);	114	else Piep(WinkelOut.CalcState);
115	}	115	}
116	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;	116	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
117	}	117	}
118		118
119	//############################################################################	119	//############################################################################
120	//Hauptprogramm	120	//Hauptprogramm
121	int main (void)	121	int main (void)
122	//############################################################################	122	//############################################################################
123	{	123	{
124	unsigned int timer;	124	unsigned int timer,i;
125	DDRB = 0x00;	125	DDRB = 0x00;
126	PORTB = 0x00;	126	PORTB = 0x00;
127	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern	127	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
128	if(PINB & 0x01)	128	if(PINB & 0x01)
129	{	129	{
130	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;	130	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
131	else PlatinenVersion = 11;	131	else PlatinenVersion = 11;
132	}	132	}
133	else	133	else
134	{	134	{
135	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;	135	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
136	else PlatinenVersion = 10;	136	else PlatinenVersion = 10;
137	}	137	}
138		138
139	DDRC = 0x81; // SCL	139	DDRC = 0x81; // SCL
140	DDRC \|=0x40; // HEF4017 Reset	140	DDRC \|=0x40; // HEF4017 Reset
141	PORTC = 0xff; // Pullup SDA	141	PORTC = 0xff; // Pullup SDA
142	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset	142	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
143	PORTB = 0x01; // LED_Rot	143	PORTB = 0x01; // LED_Rot
144	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5	144	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
145	DDRD \|=0x80; // J7 -> Servo signal	145	DDRD \|=0x80; // J7 -> Servo signal
146	PORTD = 0x47; // LED	146	PORTD = 0x47; // LED
147	HEF4017R_ON;	147	HEF4017R_ON;
148	MCUSR &=~(1<<WDRF);	148	MCUSR &=~(1<<WDRF);
149	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);	149	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);
150	WDTCSR = 0;	150	WDTCSR = 0;
151		151
152	beeptime = 2000;	152	beeptime = 2000;
153		153
154	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;	154	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
155	if(PlatinenVersion >= 20) GIER_GRAD_FAKTOR = 1160; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC	155	if(PlatinenVersion >= 20) GIER_GRAD_FAKTOR = 1160; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC
156	ROT_OFF;	156	ROT_OFF;
157		157
158	Timer_Init();	158	Timer_Init();
159	TIMER2_Init();	159	TIMER2_Init();
160	UART_Init();	160	UART_Init();
161	rc_sum_init();	161	rc_sum_init();
162	ADC_Init();	162	ADC_Init();
163	i2c_init();	163	i2c_init();
164	SPI_MasterInit();	164	SPI_MasterInit();
165		165
166	sei();	166	sei();
-		167
167		168	printf("\n\r===================================");
168	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');	169	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');
169	if(UCSR1A == 0x20 && UCSR1C == 0x06) // initial Values for 644P	170	if(UCSR1A == 0x20 && UCSR1C == 0x06) // initial Values for 644P
170	{	171	{
171	Uart1Init();	172	Uart1Init();
172	}	173	}
173	GRN_ON;	174	GRN_ON;
174	ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes	175	ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes
175		176
176	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_REVISION]) == EE_MIXER_REVISION)	177	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE]) == MIXER_REVISION) // Check Revision in the first Byte
177	{	178	{
178	unsigned char i;	179	unsigned char i;
179	RequiredMotors = 0;	180	RequiredMotors = 0;
180	eeprom_read_block(&Mixer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE], sizeof(Mixer));	181	eeprom_read_block(&Mixer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE], sizeof(Mixer));
181	for(i=0; i<16;i++) { if(Mixer.Motor[i][0] > 0) RequiredMotors++;}	182	for(i=0; i<16;i++) { if(Mixer.Motor[i][0] > 0) RequiredMotors++;}
182	}	183	}
183	else // default	184	else // default
184	{	185	{
185	unsigned char i;	186	unsigned char i;
-		187	printf("\n\rGenerating default Mixer Table");
186	for(i=0; i<16;i++) { Mixer.Motor[i][0] = 0;Mixer.Motor[i][1] = 0;Mixer.Motor[i][2] = 0;Mixer.Motor[i][3] = 0;};	188	for(i=0; i<16;i++) { Mixer.Motor[i][0] = 0;Mixer.Motor[i][1] = 0;Mixer.Motor[i][2] = 0;Mixer.Motor[i][3] = 0;};
187	// default = Quadro	189	// default = Quadro
188	Mixer.Motor[0][0] = 64; Mixer.Motor[0][1] = +64; Mixer.Motor[0][2] = 0; Mixer.Motor[0][3] = +64;	190	Mixer.Motor[0][0] = 64; Mixer.Motor[0][1] = +64; Mixer.Motor[0][2] = 0; Mixer.Motor[0][3] = +64;
189	Mixer.Motor[1][0] = 64; Mixer.Motor[1][1] = -64; Mixer.Motor[1][2] = 0; Mixer.Motor[1][3] = +64;	191	Mixer.Motor[1][0] = 64; Mixer.Motor[1][1] = -64; Mixer.Motor[1][2] = 0; Mixer.Motor[1][3] = +64;
190	Mixer.Motor[2][0] = 64; Mixer.Motor[2][1] = 0; Mixer.Motor[2][2] = -64; Mixer.Motor[2][3] = -64;	192	Mixer.Motor[2][0] = 64; Mixer.Motor[2][1] = 0; Mixer.Motor[2][2] = -64; Mixer.Motor[2][3] = -64;
191	Mixer.Motor[3][0] = 64; Mixer.Motor[3][1] = 0; Mixer.Motor[3][2] = +64; Mixer.Motor[3][3] = -64;	193	Mixer.Motor[3][0] = 64; Mixer.Motor[3][1] = 0; Mixer.Motor[3][2] = +64; Mixer.Motor[3][3] = -64;
-		194	Mixer.Revision = MIXER_REVISION;
192	memcpy(Mixer.Name, "Quadro\0", 11);	195	memcpy(Mixer.Name, "Quadro\0", 11);
193	eeprom_write_block(&Mixer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE], sizeof(Mixer));	196	eeprom_write_block(&Mixer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_TABLE], sizeof(Mixer));
194	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_MIXER_REVISION],EE_MIXER_REVISION); // Länge der Datensätze merken	-
195	}	197	}
196	printf("\n\rMixer-Config: '%s' (%u Motors)",Mixer.Name,RequiredMotors);	198	printf("\n\rMixer-Config: '%s' (%u Motors)",Mixer.Name,RequiredMotors);
-		199	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-		200	// + Check connected BL-Ctrls
-		201	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-		202	printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");
-		203	motorread = 0; UpdateMotor = 0; SendMotorData(); while(!UpdateMotor); motorread = 0; // read the first I2C-Data
-		204	for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
-		205	{
-		206	UpdateMotor = 0;
-		207	SendMotorData();
-		208	while(!UpdateMotor);
-		209	if(MotorPresent[i]) printf("%d ",i+1);
-		210	}
-		211	for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
-		212	{
-		213	if(!MotorPresent[i] && Mixer.Motor[i][0] > 0) printf("\n\r\n\r!! MISSING BL-CTRL: %d !!",i+1);
-		214	MotorError[i] = 0;
-		215	}
197	printf("\n\r==============================");	216	printf("\n\r===================================");
-		217	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-		218	// + Check Settings
-		219	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
198	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)	220	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
199	{	221	{
200	DefaultKonstanten1();	222	DefaultKonstanten1();
201	printf("\n\rInit. EEPROM");	223	printf("\n\rInit. EEPROM");
202	for (unsigned char i=1;i<6;i++)	224	for (unsigned char i=1;i<6;i++)
203	{	225	{
204	if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera	226	if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
205	if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner	227	if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
206	if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera	228	if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera
207	if(PlatinenVersion >= 20)	229	if(PlatinenVersion >= 20)
208	{	230	{
209	EE_Parameter.Gyro_D = 5;	231	EE_Parameter.Gyro_D = 5;
210	EE_Parameter.Driftkomp = 0;	232	EE_Parameter.Driftkomp = 0;
211	EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;	233	EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
212	EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;	234	EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
213	EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;	235	EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
214	}	236	}
215	// valid Stick-Settings?	237	// valid Stick-Settings?
216	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+1]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+2]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+3]) < 12)	238	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+1]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+2]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+3]) < 12)
217	{	239	{
218	EE_Parameter.Kanalbelegung[0] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+0]);	240	EE_Parameter.Kanalbelegung[0] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+0]);
219	EE_Parameter.Kanalbelegung[1] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+1]);	241	EE_Parameter.Kanalbelegung[1] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+1]);
220	EE_Parameter.Kanalbelegung[2] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+2]);	242	EE_Parameter.Kanalbelegung[2] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+2]);
221	EE_Parameter.Kanalbelegung[3] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+3]);	243	EE_Parameter.Kanalbelegung[3] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+3]);
222	EE_Parameter.Kanalbelegung[4] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+4]);	244	EE_Parameter.Kanalbelegung[4] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+4]);
223	EE_Parameter.Kanalbelegung[5] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+5]);	245	EE_Parameter.Kanalbelegung[5] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+5]);
224	EE_Parameter.Kanalbelegung[6] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+6]);	246	EE_Parameter.Kanalbelegung[6] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+6]);
225	EE_Parameter.Kanalbelegung[7] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+7]);	247	EE_Parameter.Kanalbelegung[7] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+7]);
226	if(i==1) printf(": Generating Default-Parameter using old Stick Settings");	248	if(i==1) printf(": Generating Default-Parameter using old Stick Settings");
227	} else DefaultStickMapping();	249	} else DefaultStickMapping();
228	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	250	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
229	}	251	}
230	SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting	252	SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting
231	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);	253	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
232	}	254	}
233		255
234	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)	256	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
235	{	257	{
236	printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");	258	printf("\n\rACC not calibrated !");
237	}	259	}
238		260
239	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	261	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
240	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());	262	printf("\n\rUsing parameterset %d", GetActiveParamSetNumber());
241		263
242		264
243	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)	265	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
244	{	266	{
245	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");	267	printf("\n\rCalibrating pressure sensor..");
246	timer = SetDelay(1000);	268	timer = SetDelay(1000);
247	SucheLuftruckOffset();	269	SucheLuftruckOffset();
248	while (!CheckDelay(timer));	270	while (!CheckDelay(timer));
249	printf("OK\n\r");	271	printf("OK\n\r");
250	}	272	}
251		273
252	SetNeutral();	274	SetNeutral();
253		275
254	ROT_OFF;	276	ROT_OFF;
255		277
256	beeptime = 2000;	278	beeptime = 2000;
257	ExternControl.Digital[0] = 0x55;	279	ExternControl.Digital[0] = 0x55;
258		280
259		281
260	printf("\n\rSteuerung: ");	282	printf("\n\rControl: ");
261	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");	283	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
262	else printf("Neutral");	284	else printf("Normal (ACC-Mode)");
263		285
264	printf("\n\n\r");	286	printf("\n\r===================================\n\r");
265		287
266	LcdClear();	288	LcdClear();
267	I2CTimeout = 5000;	289	I2CTimeout = 5000;
268	WinkelOut.Orientation = 1;	290	WinkelOut.Orientation = 1;
269	while (1)	291	while (1)
270	{	292	{
271	if(UpdateMotor && AdReady) // ReglerIntervall	293	if(UpdateMotor && AdReady) // ReglerIntervall
272	{	294	{
273	UpdateMotor=0;	295	UpdateMotor=0;
274	if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();	296	if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
275	else MotorRegler();	297	else MotorRegler();
276	SendMotorData();	298	SendMotorData();
277	ROT_OFF;	299	ROT_OFF;
278	if(PcZugriff) PcZugriff--;	300	if(PcZugriff) PcZugriff--;
279	else	301	else
280	{	302	{
281	ExternControl.Config = 0;	303	ExternControl.Config = 0;
282	ExternStickNick = 0;	304	ExternStickNick = 0;
283	ExternStickRoll = 0;	305	ExternStickRoll = 0;
284	ExternStickGier = 0;	306	ExternStickGier = 0;
285	}	307	}
286	if(SenderOkay) SenderOkay--;	308	if(SenderOkay) SenderOkay--;
287	if(!--I2CTimeout \|\| MissingMotor)	309	if(!--I2CTimeout \|\| MissingMotor)
288	{	310	{
289	if(!I2CTimeout)	311	if(!I2CTimeout)
290	{	312	{
291	i2c_reset();	313	i2c_reset();
292	I2CTimeout = 5;	314	I2CTimeout = 5;
293	}	315	}
294	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)	316	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
295	{	317	{
296	beeptime = 10000;	318	beeptime = 10000;
297	BeepMuster = 0x0080;	319	BeepMuster = 0x0080;
298	}	320	}
299	}	321	}
300	else	322	else
301	{	323	{
302	ROT_OFF;	324	ROT_OFF;
303	}	325	}
304	if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor \|\| !MotorenEin))	326	if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor \|\| !MotorenEin))
305	{	327	{
306	DatenUebertragung();	328	DatenUebertragung();
307	BearbeiteRxDaten();	329	BearbeiteRxDaten();
308	}	330	}
309	else BearbeiteRxDaten();	331	else BearbeiteRxDaten();
310	if(CheckDelay(timer))	332	if(CheckDelay(timer))
311	{	333	{
312	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)	334	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
313	{	335	{
314	if(BeepMuster == 0xffff)	336	if(BeepMuster == 0xffff)
315	{	337	{
316	beeptime = 6000;	338	beeptime = 6000;
317	BeepMuster = 0x0300;	339	BeepMuster = 0x0300;
318	}	340	}
319	}	341	}
320	SPI_StartTransmitPacket();	342	SPI_StartTransmitPacket();
321		343
322	SendSPI = 4;	344	SendSPI = 4;
323	timer = SetDelay(20);	345	timer = SetDelay(20);
324	}	346	}
325	LED_Update();	347	LED_Update();
326	}	348	}
327	if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }	349	if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
328	}	350	}
329	return (1);	351	return (1);
330	}	352	}
331		353
332		354

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