Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1728 | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1728 Rev 1736
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "mymath.h"
 57 
#include "mymath.h"
58 
#include "isqrt.h"
 58 
#include "isqrt.h"
59 
 
 59 
 
60 
unsigned char h,m,s;
 60 
unsigned char h,m,s;
61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
63 
int TrimNick, TrimRoll;
 63 
int TrimNick, TrimRoll;
64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
 65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
68 
int NeutralAccZ = 0;
 68 
int NeutralAccZ = 0;
69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
 69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73 
long Integral_Gier = 0;
 73 
long Integral_Gier = 0;
74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 76 
//long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR so war es
- 
 
 77 
long Mess_Integral_Gier = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 78 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 79 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 80 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
80 
int  KompassValue = 0;
 81 
int  KompassValue = 0;
81 
int  KompassStartwert = 0;
 82 
int  KompassStartwert = 0;
82 
int  KompassRichtung = 0;
 83 
int  KompassRichtung = 0;
83 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 84 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
84 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 85 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
85 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 86 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
86 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 87 
unsigned char TrichterFlug = 0;
87 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 88 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
88 
long  ErsatzKompass;
 89 
long  ErsatzKompass;
89 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 90 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
90 
int   GierGyroFehler = 0;
 91 
int   GierGyroFehler = 0;
91 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 92 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
92 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 93 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
93 
int  DiffNick,DiffRoll;
 94 
int  DiffNick,DiffRoll;
94 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 95 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
95 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 96 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
96 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 97 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
97 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 98 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
98 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
 99 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
99 
long HoehenWert = 0;
 100 
long HoehenWert = 0;
100 
long SollHoehe = 0;
 101 
long SollHoehe = 0;
101 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 102 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
102 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 103 
//float Ki =  FAKTOR_I;
103 
int Ki = 10300 / 33;
 104 
int Ki = 10300 / 33;
104 
int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter
 105 
int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter
105 
 
 106 
 
106 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 107 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
107 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 108 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
108 
 
 109 
 
109 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
110 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 112 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
112 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 113 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
113 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 114 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
114 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 115 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
115 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 116 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
116 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 117 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
117 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 118 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
118 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 119 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
119 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 120 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
120 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 121 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
121 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 122 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
122 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 124 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
124 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 125 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
125 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 126 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
126 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 127 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
127 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 128 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
128 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 129 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
129 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 130 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
130 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 131 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
131 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 132 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
132 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 133 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
133 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 134 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
134 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 135 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
135 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 136 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
136 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 137 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
137 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 138 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
138 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 139 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
139 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 140 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
140 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 141 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
141 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 142 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
142 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 143 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
143 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 144 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
144 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 145 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
145 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 146 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
146 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 147 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
147 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 148 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
148 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 149 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
149 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 150 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
150 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 151 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
151 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 152 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
152 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 153 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
153 
unsigned char CareFree = 0;
 154 
unsigned char CareFree = 0;
154 
 
 155 
 
155 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 156 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
156 
//int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; MartinR: so war es
 157 
//int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; MartinR: so war es
157 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0;  // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt
 158 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0;  // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt
158 
 
 159 
 
159 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 160 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
160 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
 161 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
161 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 162 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
162 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 163 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
163 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 164 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
164 
char VarioCharacter = ' ';
 165 
char VarioCharacter = ' ';
165 
 
 166 
 
166 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 167 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
167 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 168 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
168 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 169 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
169 
 
 170 
 
170 
 
 171 
 
171 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 172 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
172 
//  Debugwerte zuordnen
 173 
//  Debugwerte zuordnen
173 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 174 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
174 
void CopyDebugValues(void)
 175 
void CopyDebugValues(void)
175 
{
 176 
{
176 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 177 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
177 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 178 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
178 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 179 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
179 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 180 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
180 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 181 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
181 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 182 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
182 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
 183 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
183 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 184 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
184 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 185 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
185 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 186 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
186 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 187 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
187 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 188 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
188 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 189 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
189 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 190 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
190 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 191 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
191 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 192 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
192 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 193 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
193 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 194 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
194 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 195 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
195 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 196 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
196 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 197 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
197 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 198 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
198 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 199 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
199 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
 200 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
200 
}
 201 
}
201 
 
 202 
 
202 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 203 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
203 
{
 204 
{
204 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 205 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
205 
 while(Anzahl--)
 206 
 while(Anzahl--)
206 
 {
 207 
 {
207 
  beeptime = dauer;
 208 
  beeptime = dauer;
208 
  while(beeptime);
 209 
  while(beeptime);
209 
  Delay_ms(dauer * 2);
 210 
  Delay_ms(dauer * 2);
210 
 }
 211 
 }
211 
}
 212 
}
212 
 
 213 
 
213 
//############################################################################
 214 
//############################################################################
214 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 215 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
215 
void CalibrierMittelwert(void)
 216 
void CalibrierMittelwert(void)
216 
//############################################################################
 217 
//############################################################################
217 
{
 218 
{
218 
    unsigned char i;
 219 
    unsigned char i;
219 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 220 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
220 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 221 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
221 
        ANALOG_OFF;
 222 
        ANALOG_OFF;
222 
        MesswertNick = AdWertNick;
 223 
        MesswertNick = AdWertNick;
223 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 224 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
224 
        MesswertGier = AdWertGier;
 225 
        MesswertGier = AdWertGier;
225 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 226 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
226 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 227 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
227 
   // ADC einschalten
 228 
   // ADC einschalten
228 
    ANALOG_ON;
 229 
    ANALOG_ON;
229 
   for(i=0;i<8;i++)
 230 
   for(i=0;i<8;i++)
230 
    {
 231 
    {
231 
     int tmp;
 232 
     int tmp;
232 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 233 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
233 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 234 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
234 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 235 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
235 
        }
 236 
        }
236 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 237 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
237 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 238 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
238 
}
 239 
}
239 
 
 240 
 
240 
//############################################################################
 241 
//############################################################################
241 
//  Nullwerte ermitteln
 242 
//  Nullwerte ermitteln
242 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 243 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
243 
//############################################################################
 244 
//############################################################################
244 
{
 245 
{
245 
        unsigned char i;
 246 
        unsigned char i;
246 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 247 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
247 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
 248 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
248 
    HEF4017R_ON;
 249 
    HEF4017R_ON;
249 
        NeutralAccX = 0;
 250 
        NeutralAccX = 0;
250 
        NeutralAccY = 0;
 251 
        NeutralAccY = 0;
251 
        NeutralAccZ = 0;
 252 
        NeutralAccZ = 0;
252 
 
 253 
 
253 
    AdNeutralNick = 0;
 254 
    AdNeutralNick = 0;
254 
        AdNeutralRoll = 0;
 255 
        AdNeutralRoll = 0;
255 
        AdNeutralGier = 0;
 256 
        AdNeutralGier = 0;
256 
 
 257 
 
257 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 258 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
258 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 259 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
259 
 
 260 
 
260 
    ExpandBaro = 0;
 261 
    ExpandBaro = 0;
261 
 
 262 
 
262 
    CalibrierMittelwert();
 263 
    CalibrierMittelwert();
263 
    Delay_ms_Mess(100);
 264 
    Delay_ms_Mess(100);
264 
 
 265 
 
265 
        CalibrierMittelwert();
 266 
        CalibrierMittelwert();
266 
 
 267 
 
267 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 268 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
268 
     {
 269 
     {
269 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 270 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
270 
     }
 271 
     }
271 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 272 
#define NEUTRAL_FILTER 32
272 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 273 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
273 
         {
 274 
         {
274 
          Delay_ms_Mess(10);
 275 
          Delay_ms_Mess(10);
275 
          gier_neutral += AdWertGier;
 276 
          gier_neutral += AdWertGier;
276 
          nick_neutral += AdWertNick;
 277 
          nick_neutral += AdWertNick;
277 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 278 
          roll_neutral += AdWertRoll;
278 
         }
 279 
         }
279 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 280 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
280 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 281 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
281 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 282 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
282 
 
 283 
 
283 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 284 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
284 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 285 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
285 
 
 286 
 
286 
     if(AccAdjustment)
 287 
     if(AccAdjustment)
287 
     {
 288 
     {
288 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 289 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
289 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 290 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
290 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 291 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
291 
 
 292 
 
292 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 293 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
293 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 294 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
294 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 295 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
295 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 296 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
296 
    }
 297 
    }
297 
    else
 298 
    else
298 
    {
 299 
    {
299 
                // restore from eeprom
 300 
                // restore from eeprom
300 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 301 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
301 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 302 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
302 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 303 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
303 
                // strange settings?
 304 
                // strange settings?
304 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 305 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
305 
                {
 306 
                {
306 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 307 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
307 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 308 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
308 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 309 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
309 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 310 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
310 
                }
 311 
                }
311 
    }
 312 
    }
312 
 
 313 
 
313 
    MesswertNick = 0;
 314 
    MesswertNick = 0;
314 
    MesswertRoll = 0;
 315 
    MesswertRoll = 0;
315 
    MesswertGier = 0;
 316 
    MesswertGier = 0;
316 
    Delay_ms_Mess(100);
 317 
    Delay_ms_Mess(100);
317 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 318 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
318 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 319 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
319 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 320 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
320 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 321 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
321 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 322 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
322 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 323 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
323 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 324 
    Mess_Integral_Gier = 0;
324 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 325 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
325 
    VarioMeter = 0;
 326 
    VarioMeter = 0;
326 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 327 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
327 
    KompassStartwert = KompassValue;
 328 
    KompassStartwert = KompassValue;
328 
    GPS_Neutral();
 329 
    GPS_Neutral();
329 
    beeptime = 50;
 330 
    beeptime = 50;
330 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 331 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
331 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 332 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
332 
    ExternHoehenValue = 0;
 333 
    ExternHoehenValue = 0;
333 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 334 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
334 
    GierGyroFehler = 0;
 335 
    GierGyroFehler = 0;
335 
    SendVersionToNavi = 1;
 336 
    SendVersionToNavi = 1;
336 
    LED_Init();
 337 
    LED_Init();
337 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
 338 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
338 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 339 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
339 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 340 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
340 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 341 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
341 
 
 342 
 
342 
   for(i=0;i<8;i++)
 343 
   for(i=0;i<8;i++)
343 
    {
 344 
    {
344 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 345 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
345 
        }
 346 
        }
346 
    SenderOkay = 100;
 347 
    SenderOkay = 100;
347 
    if(ServoActive)
 348 
    if(ServoActive)
348 
         {
 349 
         {
349 
                HEF4017R_ON;
 350 
                HEF4017R_ON;
350 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 351 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
351 
     }
 352 
     }
352 
 
 353 
 
353 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_NICK; };
 354 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_NICK; };
354 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_ROLL; };
 355 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_ROLL; };
355 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_GIER; };
 356 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_GIER; };
356 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_NICK; };
 357 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_NICK; };
357 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_ROLL; };
 358 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_ROLL; };
358 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_Z; };
 359 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_Z; };
359 
}
 360 
}
360 
 
 361 
 
361 
 
 362 
 
362 
//############################################################################
 363 
//############################################################################
363 
// Bearbeitet die Messwerte
 364 
// Bearbeitet die Messwerte
364 
void Mittelwert(void)
 365 
void Mittelwert(void)
365 
//############################################################################
 366 
//############################################################################
366 
{
 367 
{
367 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 368 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
368 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 369 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
369 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 370 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
370 
    unsigned char i;
 371 
    unsigned char i;
371 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 372 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
372 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 373 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
373 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 374 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
374 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 375 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
375 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 376 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
376 
 
 377 
 
377 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 378 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
378 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
 379 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
379 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
 380 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
380 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 381 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
381 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 382 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
382 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 383 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
383 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 384 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
384 
    NaviCntAcc++;
 385 
    NaviCntAcc++;
385 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 386 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
386 
 
 387 
 
387 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 388 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
388 
// ADC einschalten
 389 
// ADC einschalten
389 
    ANALOG_ON;
 390 
    ANALOG_ON;
390 
        AdReady = 0;
 391 
        AdReady = 0;
391 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 392 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
392 
 
 393 
 
393 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 394 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
394 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 395 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
395 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 396 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
396 
 
 397 
 
397 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 398 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
398 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 399 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
399 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 400 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
400 
 
 401 
 
401 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 402 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
402 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 403 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
403 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 404 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
404 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 405 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
405 
          if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0;  // MartinR: zusätzlich
 406 
          if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0;  // MartinR: zusätzlich
406 
         
 407 
         
407 
      //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))  // MartinR : so war es
 408 
      //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))  // MartinR : so war es
408 
          if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR: zusätzlich "&& IntegralFaktor"
 409 
          if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR: zusätzlich "&& IntegralFaktor"
409 
         
 410 
         
410 
         {
 411 
         {
411 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 412 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
412 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 413 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
413 
            tmpl3 /= 4096L;
 414 
            tmpl3 /= 4096L;
414 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 415 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
415 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 416 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
416 
            tmpl4 /= 4096L;
 417 
            tmpl4 /= 4096L;
417 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 418 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
418 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 419 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
419 
            tmpl4 -= tmpl3;
 420 
            tmpl4 -= tmpl3;
420 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 421 
            ErsatzKompass += tmpl4;
421 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 422 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
422 
 
 423 
 
423 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 424 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
424 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 425 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
425 
            tmpl /= 4096L;
 426 
            tmpl /= 4096L;
426 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 427 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
427 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 428 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
428 
            tmpl2 /= 4096L;
 429 
            tmpl2 /= 4096L;
429 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 430 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
430 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 431 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
431 
         }
 432 
         }
432 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 433 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
433 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 434 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
434 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 435 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
435 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 436 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
436 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 437 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
437 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 438 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
438 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 439 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
439 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 440 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
440 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 441 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
441 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 442 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
442 
            {
 443 
            {
443 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 444 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
444 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 445 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
445 
            }
 446 
            }
446 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 447 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
447 
            {
 448 
            {
448 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 449 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
449 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 450 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
450 
            }
 451 
            }
451 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 452 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
452 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 453 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
453 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 454 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
454 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 455 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
455 
             {
 456 
             {
456 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 457 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
457 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 458 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
458 
             }
 459 
             }
459 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 460 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
460 
            {
 461 
            {
461 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 462 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
462 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 463 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
463 
            }
 464 
            }
464 
 
 465 
 
465 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 466 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
466 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 467 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
467 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 468 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
468 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 469 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
469 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 470 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
470 
 
 471 
 
471 
#define D_LIMIT 128
 472 
#define D_LIMIT 128
472 
 
 473 
 
473 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 474 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
474 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 475 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
475 
 
 476 
 
476 
        // MartinR : so war es Anfang  
 477 
        // MartinR : so war es Anfang  
477 
        /*
 478 
        /*
478 
       
 479 
       
479 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 480 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
480 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 481 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
481 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 482 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
482 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 483 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
483 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 484 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
484 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 485 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
485 
         
 486 
         
486 
   // MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000
 487 
   // MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000
487 
        */
 488 
        */
488 
        // MartinR : so war es Ende
 489 
        // MartinR : so war es Ende
489 
       
 490 
       
490 
         // MartinR : Neu Anfang
 491 
         // MartinR : Neu Anfang
491 
        if(PlatinenVersion == 10)  
 492 
        if(PlatinenVersion == 10)  
492 
        {
 493 
        {
493 
        if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600;  
 494 
        if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600;  
494 
        if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800;
 495 
        if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800;
495 
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -600;  
 496 
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -600;  
496 
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -800;
 497 
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -800;
497 
        if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600;  
 498 
        if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600;  
498 
        if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800;
 499 
        if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800;
499 
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -600;  
 500 
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -600;  
500 
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -800;
 501 
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -800;
501 
        }
 502 
        }
502 
        else  
 503 
        else  
503 
        {  
 504 
        {  
504 
        if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200;  
 505 
        if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200;  
505 
        if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600;
 506 
        if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600;
506 
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1200;  
 507 
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1200;  
507 
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -1600;
 508 
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -1600;
508 
        if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200;  
 509 
        if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200;  
509 
        if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600;
 510 
        if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600;
510 
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1200;  
 511 
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1200;  
511 
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -1600;
 512 
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -1600;
512 
        }
 513 
        }
513 
 // MartinR : Neu Ende
 514 
 // MartinR : Neu Ende
514 
 
 515 
 
515 
  if(Parameter_Gyro_D)
 516 
  if(Parameter_Gyro_D)
516 
  {
 517 
  {
517 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 518 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
518 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 519 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
519 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 520 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
520 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 521 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
521 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 522 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
522 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 523 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
523 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 524 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
524 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 525 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
525 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 526 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
526 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 527 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
527 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 528 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
528 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 529 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
529 
  }
 530 
  }
530 
 
 531 
 
531 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 532 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
532 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 533 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
533 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 534 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
534 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 535 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
535 
 
 536 
 
536 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 537 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
537 
  {
 538 
  {
538 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 539 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
539 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 540 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
540 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 541 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
541 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 542 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
542 
  }
 543 
  }
543 
  for(i=0;i<8;i++)
 544 
  for(i=0;i<8;i++)
544 
    {
 545 
    {
545 
     int tmp;
 546 
     int tmp;
546 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 547 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
547 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
 548 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
548 
     if(tmp != Poti[i])
 549 
     if(tmp != Poti[i])
549 
          {
 550 
          {
550 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
 551 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
551 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
 552 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
552 
           else Poti[i]++;
 553 
           else Poti[i]++;
553 
          }
 554 
          }
554 
        }
 555 
        }
555 
}
 556 
}
556 
 
 557 
 
557 
//############################################################################
 558 
//############################################################################
558 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 559 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
559 
void SendMotorData(void)
 560 
void SendMotorData(void)
560 
//############################################################################
 561 
//############################################################################
561 
{
 562 
{
562 
 unsigned char i;
 563 
 unsigned char i;
563 
    if(!MotorenEin)
 564 
    if(!MotorenEin)
564 
        {
 565 
        {
565 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
 566 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
566 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 567 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
567 
                  {
 568 
                  {
568 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 569 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
569 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 570 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
570 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 571 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
571 
/*
 572 
/*
572 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
 573 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
573 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 574 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
574 
*/
 575 
*/
575 
                  }
 576 
                  }
576 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 577 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
577 
        }
 578 
        }
578 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
 579 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
579 
    //Start I2C Interrupt Mode
 580 
    //Start I2C Interrupt Mode
580 
    motor_write = 0;
 581 
    motor_write = 0;
581 
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
 582 
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
582 
}
 583 
}
583 
 
 584 
 
584 
 
 585 
 
585 
 
 586 
 
586 
//############################################################################
 587 
//############################################################################
587 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 588 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
588 
void ParameterZuordnung(void)
 589 
void ParameterZuordnung(void)
589 
//############################################################################
 590 
//############################################################################
590 
{
 591 
{
591 
 unsigned char tmp;
 592 
 unsigned char tmp;
592 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 593 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
593 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 594 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
594 
 
 595 
 
595 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 596 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
596 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 597 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
597 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 598 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
598 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 599 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
599 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 600 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
600 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 601 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
601 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 602 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
602 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 603 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
603 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 604 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
604 
 //CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); // MartinR: Zeile war doppelt
 605 
 //CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); // MartinR: Zeile war doppelt
605 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 606 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
606 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 607 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
607 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 608 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
608 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 609 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
609 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 610 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
610 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 611 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
611 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 612 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
612 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 613 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
613 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 614 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
614 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 615 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
615 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 616 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
616 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 617 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
617 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 618 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
618 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 619 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
619 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 620 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
620 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 621 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
621 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 622 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
622 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 623 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
623 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 624 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
624 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 625 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
625 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 626 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
626 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 627 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
627 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 628 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
628 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 629 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
629 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 630 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
630 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 631 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
631 
 
 632 
 
632 
   
 633 
   
633 
 if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else  KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter
 634 
 if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else  KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter
634 
 Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen
 635 
 Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen
635 
 if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode
636 
 if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode
636 
  // 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu
637 
  // 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu
637 
 
 638 
 
638 
 
 639 
 
639 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 640 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
640 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 641 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
641 
 
 642 
 
642 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
 643 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
643 
 if(tmp > 50)
 644 
 if(tmp > 50)
644 
   {
 645 
   {
645 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
 646 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
646 
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 647 
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
647 
#endif
 648 
#endif
648 
        CareFree = 1;
 649 
        CareFree = 1;
649 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
 650 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
650 
    if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_CAREFREE_ERR; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~DEFEKT_CAREFREE_ERR;
 651 
    if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_CAREFREE_ERR; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~DEFEKT_CAREFREE_ERR;
651 
   }
 652 
   }
652 
   else CareFree = 0;
 653 
   else CareFree = 0;
653 
 
 654 
 
654 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 655 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
655 
        {
 656 
        {
656 
         beeptime = 15000;
 657 
         beeptime = 15000;
657 
         BeepMuster = 0xA400;
 658 
         BeepMuster = 0xA400;
658 
         CareFree = 0;
 659 
         CareFree = 0;
659 
    }
 660 
    }
660 
 
 661 
 
661 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
 662 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
662 
}
 663 
}
663 
 
 664 
 
664 
//############################################################################
 665 
//############################################################################
665 
//
 666 
//
666 
void MotorRegler(void)
 667 
void MotorRegler(void)
667 
//############################################################################
 668 
//############################################################################
668 
{
 669 
{
669 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 670 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
670 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 671 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
671 
         
 672 
         
672 
         static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: Für ACC-HH Umschaltung Prüfen !!!!!!!!!!!!!
 673 
         static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: Für ACC-HH Umschaltung Prüfen !!!!!!!!!!!!!
673 
         
 674 
         
674 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 675 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
675 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 676 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
676 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 677 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
677 
         static unsigned int RcLostTimer;
 678 
         static unsigned int RcLostTimer;
678 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 679 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
679 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 680 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
680 
         static unsigned char calibration_done = 0;
 681 
         static unsigned char calibration_done = 0;
681 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 682 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
682 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 683 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
683 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 684 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
684 
         unsigned char i;
 685 
         unsigned char i;
685 
        Mittelwert();
 686 
        Mittelwert();
686 
    GRN_ON;
 687 
    GRN_ON;
687 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 688 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
688 
// Gaswert ermitteln
 689 
// Gaswert ermitteln
689 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 690 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
690 
        GasMischanteil = StickGas;
 691 
        GasMischanteil = StickGas;
691 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 692 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
692 
 
 693 
 
693 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 694 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
694 
// Empfang schlecht
 695 
// Empfang schlecht
695 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 696 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
696 
   if(SenderOkay < 100)
 697 
   if(SenderOkay < 100)
697 
        {
 698 
        {
698 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 699 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
699 
        else
 700 
        else
700 
         {
 701 
         {
701 
          MotorenEin = 0;
 702 
          MotorenEin = 0;
702 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 703 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
703 
         }
 704 
         }
704 
        ROT_ON;
 705 
        ROT_ON;
705 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 706 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
706 
            {
 707 
            {
707 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 708 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
708 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
 709 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
709 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 710 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
710 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 711 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
711 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 712 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
712 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 713 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
713 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 714 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
714 
            }
 715 
            }
715 
         else MotorenEin = 0;
 716 
         else MotorenEin = 0;
716 
        }
 717 
        }
717 
        else
 718 
        else
718 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 719 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
719 
// Emfang gut
 720 
// Emfang gut
720 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 721 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
721 
        if(SenderOkay > 140)
 722 
        if(SenderOkay > 140)
722 
            {
 723 
            {
723 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 724 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
724 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 725 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
725 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 726 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
726 
                {
 727 
                {
727 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 728 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
728 
                }
 729 
                }
729 
            if((modell_fliegt < 256))
 730 
            if((modell_fliegt < 256))
730 
                {
 731 
                {
731 
                SummeNick = 0;
 732 
                SummeNick = 0;
732 
                SummeRoll = 0;
 733 
                SummeRoll = 0;
733 
                sollGier = 0;
 734 
                sollGier = 0;
734 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 735 
                Mess_Integral_Gier = 0;
735 
                if(modell_fliegt == 250)
 736 
                if(modell_fliegt == 250)
736 
                 {
 737 
                 {
737 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 738 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
738 
                 }
 739 
                 }
739 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
 740 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
740 
 
 741 
 
741 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 742 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
742 
                {
 743 
                {
743 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 744 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
744 
// auf Nullwerte kalibrieren
 745 
// auf Nullwerte kalibrieren
745 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 746 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
746 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 747 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
747 
                    {
 748 
                    {
748 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 749 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
749 
                        {
 750 
                        {
750 
                        GRN_OFF;
 751 
                        GRN_OFF;
751 
                        MotorenEin = 0;
 752 
                        MotorenEin = 0;
752 
                        delay_neutral = 0;
 753 
                        delay_neutral = 0;
753 
                        modell_fliegt = 0;
 754 
                        modell_fliegt = 0;
754 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 755 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
755 
                        {
 756 
                        {
756 
                         unsigned char setting=1;
 757 
                         unsigned char setting=1;
757 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 758 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
758 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 759 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
759 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 760 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
760 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 761 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
761 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 762 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
762 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 763 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
763 
                        }
 764 
                        }
764 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 765 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
765 
                          {
 766 
                          {
766 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 767 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
767 
                           beeptime = 1000;
 768 
                           beeptime = 1000;
768 
                          }
 769 
                          }
769 
                          else
 770 
                          else
770 
                          {
 771 
                          {
771 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 772 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
772 
                               LipoDetection(0);
 773 
                               LipoDetection(0);
773 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 774 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
774 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 775 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
775 
                            {
 776 
                            {
776 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 777 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
777 
                            }
 778 
                            }
778 
                                                   ServoActive = 0;
 779 
                                                   ServoActive = 0;
779 
                           SetNeutral(0);
 780 
                           SetNeutral(0);
780 
                           calibration_done = 1;
 781 
                           calibration_done = 1;
781 
                                                   ServoActive = 1;
 782 
                                                   ServoActive = 1;
782 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 783 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
783 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 784 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
784 
                         }
 785 
                         }
785 
                        }
 786 
                        }
786 
                    }
 787 
                    }
787 
                 else
 788 
                 else
788 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 789 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
789 
                    {
 790 
                    {
790 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 791 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
791 
                        {
 792 
                        {
792 
                        GRN_OFF;
 793 
                        GRN_OFF;
793 
                        MotorenEin = 0;
 794 
                        MotorenEin = 0;
794 
                        delay_neutral = 0;
 795 
                        delay_neutral = 0;
795 
                        modell_fliegt = 0;
 796 
                        modell_fliegt = 0;
796 
                        SetNeutral(1);
 797 
                        SetNeutral(1);
797 
                        calibration_done = 1;
 798 
                        calibration_done = 1;
798 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 799 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
799 
                        }
 800 
                        }
800 
                    }
 801 
                    }
801 
                 else delay_neutral = 0;
 802 
                 else delay_neutral = 0;
802 
                }
 803 
                }
803 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 804 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
804 
// Gas ist unten
 805 
// Gas ist unten
805 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 806 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
806 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 807 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
807 
                {
 808 
                {
808 
                                        // Motoren Starten
 809 
                                        // Motoren Starten
809 
                                        if(!MotorenEin)
 810 
                                        if(!MotorenEin)
810 
                        {
 811 
                        {
811 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 812 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
812 
                                                {
 813 
                                                {
813 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 814 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
814 
// Einschalten
 815 
// Einschalten
815 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 816 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
816 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 817 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
817 
                                                        {
 818 
                                                        {
818 
                                                                delay_einschalten = 0;
 819 
                                                                delay_einschalten = 0;
819 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
 820 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
820 
                                                                {
 821 
                                                                {
821 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 822 
                                                                        modell_fliegt = 1;
822 
                                                                        MotorenEin = 1;
 823 
                                                                        MotorenEin = 1;
823 
                                                                        sollGier = 0;
 824 
                                                                        sollGier = 0;
824 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 825 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
825 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 826 
                                                                        //Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
826 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 827 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
827 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 828 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
828 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 829 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
829 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 830 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
830 
                                                                        SummeNick = 0;
 831 
                                                                        SummeNick = 0;
831 
                                                                        SummeRoll = 0;
 832 
                                                                        SummeRoll = 0;
832 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
 833 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
833 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 834 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
834 
                                                                }
 835 
                                                                }
835 
                                                                else
 836 
                                                                else
836 
                                                                {
 837 
                                                                {
837 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 838 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
838 
                                                                }
 839 
                                                                }
839 
                                                        }
 840 
                                                        }
840 
                                                }
 841 
                                                }
841 
                                                else delay_einschalten = 0;
 842 
                                                else delay_einschalten = 0;
842 
                                        }
 843 
                                        }
843 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 844 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
844 
// Auschalten
 845 
// Auschalten
845 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 846 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
846 
                                        else // only if motors are running
 847 
                                        else // only if motors are running
847 
                                        {
 848 
                                        {
848 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 849 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
849 
                                                {
 850 
                                                {
850 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 851 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
851 
                                                        {
 852 
                                                        {
852 
                                                                MotorenEin = 0;
 853 
                                                                MotorenEin = 0;
853 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 854 
                                                                delay_ausschalten = 0;
854 
                                                                modell_fliegt = 0;
 855 
                                                                modell_fliegt = 0;
855 
                                                        }
 856 
                                                        }
856 
                                                }
 857 
                                                }
857 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 858 
                                                else delay_ausschalten = 0;
858 
                                        }
 859 
                                        }
859 
                }
 860 
                }
860 
            }
 861 
            }
861 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 862 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
862 
// neue Werte von der Funke
 863 
// neue Werte von der Funke
863 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 864 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
864 
 
 865 
 
865 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 866 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
866 
  {
 867 
  {
867 
        static int stick_nick,stick_roll;
 868 
        static int stick_nick,stick_roll;
868 
    ParameterZuordnung();
 869 
    ParameterZuordnung();
869 
                // MartinR: original:  
870 
                // MartinR: original:  
870 
        /*
 871 
        /*
871 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 872 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
872 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 873 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
873 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 874 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
874 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 875 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
875 
       
 876 
       
876 
                        */
 877 
                        */
877 
// MartinR: geändert Anfang
 878 
// MartinR: geändert Anfang
878 
        if(Parameter_UserParam1 > 50)   // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist
 879 
        if(Parameter_UserParam1 > 50)   // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist
879 
                {
 880 
                {
880 
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4;
 881 
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4;
881 
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ;
 882 
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ;
882 
                //stick_nick = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral);
 883 
                //stick_nick = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral);
883 
                //stick_roll = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral);
 884 
                //stick_roll = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral);
884 
                }
 885 
                }
885 
               
 886 
               
886 
         else
 887 
         else
887 
                {
 888 
                {
888 
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 889 
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
889 
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 890 
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
890 
                stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
 891 
                stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
891 
                stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
 892 
                stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
892 
                }
 893 
                }
893 
       
 894 
       
894 
         if(IntegralFaktor)  
 895 
         if(IntegralFaktor)  
895 
                {
 896 
                {
896 
                stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
 897 
                stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
897 
                stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
 898 
                stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
898 
                stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 899 
                stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
899 
                stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 900 
                stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
900 
               
 901 
               
901 
                //StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam  wohin verschoben ?? Prüfen !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
 902 
                //StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam  wohin verschoben ?? Prüfen !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
902 
                //StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
 903 
                //StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
903 
                }
 904 
                }
904 
        else            // wenn HH , MartinR
 905 
        else            // wenn HH , MartinR
905 
                {
 906 
                {
906 
                //stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
 907 
                //stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
907 
                //stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
 908 
                //stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
908 
                //StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam    wohin verschoben ?? Prüfen !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
 909 
                //StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam    wohin verschoben ?? Prüfen !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
909 
                //StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
 910 
                //StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
910 
                }
 911 
                }
911 
               
 912 
               
912 
// MartinR: geändert Ende
 913 
// MartinR: geändert Ende
913 
 
 914 
 
914 
 
 915 
 
915 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 916 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
916 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
 917 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
917 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 918 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
918 
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
 919 
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
919 
 
 920 
 
920 
if(CareFree)  // MartinR: hier kann vermutlich Code gespart werden
 921 
if(CareFree)  // MartinR: hier kann vermutlich Code gespart werden
921 
 {
 922 
 {
922 
    signed int nick, roll;
 923 
    signed int nick, roll;
923 
        nick = stick_nick / 4;
 924 
        nick = stick_nick / 4;
924 
        roll = stick_roll / 4;
 925 
        roll = stick_roll / 4;
925 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 926 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
926 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 927 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
927 
 }
 928 
 }
928 
 else // verrechnung des OrientationAngle
 929 
 else // verrechnung des OrientationAngle
929 
 {
 930 
 {
930 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 931 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
931 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 932 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
932 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 933 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
933 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 934 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
934 
 }
 935 
 }
935 
 
 936 
 
936 
 
 937 
 
937 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 938 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
938 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 939 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
939 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 940 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
940 
 
 941 
 
941 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 942 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
942 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 943 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
943 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 944 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
944 
 
 945 
 
945 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 946 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
946 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 947 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
947 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 948 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
948 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 949 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
949 
 
 950 
 
950 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 951 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
951 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 952 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
952 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 953 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
953 
// MartinR: ToDo: eventuell die Kombination HH und Steuerung per Seriell nicht zulassen??
 954 
// MartinR: ToDo: eventuell die Kombination HH und Steuerung per Seriell nicht zulassen??
954 
 
 955 
 
955 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 956 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
956 
    {
 957 
    {
957 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 958 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
958 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 959 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
959 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 960 
         StickGier += ExternControl.Gier;
960 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 961 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
961 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 962 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
962 
    }
 963 
    }
963 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 964 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
964 
 
 965 
 
965 
        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0; // MartinR: so war es
 966 
        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0; // MartinR: so war es
966 
        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0;  // MartinR geändert
 967 
        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0;  // MartinR geändert
967 
       
 968 
       
968 
 
 969 
 
969 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 970 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
970 
     {
 971 
     {
971 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 972 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
972 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 973 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
973 
     }
 974 
     }
974 
     else MaxStickNick--;
 975 
     else MaxStickNick--;
975 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 976 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
976 
     {
 977 
     {
977 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 978 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
978 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 979 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
979 
     }
 980 
     }
980 
     else MaxStickRoll--;
 981 
     else MaxStickRoll--;
981 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 982 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
982 
 
 983 
 
983 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 984 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
984 
// Looping?
 985 
// Looping?
985 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 986 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
986 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 987 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
987 
  else
 988 
  else
988 
   {
 989 
   {
989 
     {
 990 
     {
990 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 991 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
991 
     }
 992 
     }
992 
   }
 993 
   }
993 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 994 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
994 
   else
 995 
   else
995 
   {
 996 
   {
996 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 997 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
997 
     {
 998 
     {
998 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 999 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
999 
     }
 1000 
     }
1000 
   }
 1001 
   }
1001 
 
 1002 
 
1002 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 1003 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1003 
  else
 1004 
  else
1004 
   {
 1005 
   {
1005 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 1006 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
1006 
     {
 1007 
     {
1007 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 1008 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
1008 
     }
 1009 
     }
1009 
   }
 1010 
   }
1010 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 1011 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1011 
   else
 1012 
   else
1012 
   {
 1013 
   {
1013 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 1014 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
1014 
     {
 1015 
     {
1015 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 1016 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
1016 
     }
 1017 
     }
1017 
   }
 1018 
   }
1018 
 
 1019 
 
1019 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 1020 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1020 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 1021 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
1021 
  } // Ende neue Funken-Werte
 1022 
  } // Ende neue Funken-Werte
1022 
 
 1023 
 
1023 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 1024 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
1024 
   {
 1025 
   {
1025 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 1026 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1026 
        TrichterFlug = 1;
 1027 
        TrichterFlug = 1;
1027 
   }
 1028 
   }
1028 
 
 1029 
 
1029 
 
 1030 
 
1030 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1031 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1031 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 1032 
// Bei Empfangsausfall im Flug
1032 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1033 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1033 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
 1034 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1034 
    {
 1035 
    {
1035 
     StickGier = 0;
 1036 
     StickGier = 0;
1036 
     StickNick = 0;
 1037 
     StickNick = 0;
1037 
     StickRoll = 0;
 1038 
     StickRoll = 0;
1038 
     GyroFaktor     = 90;
 1039 
     GyroFaktor     = 90;
1039 
     IntegralFaktor = 120;
 1040 
     IntegralFaktor = 120;
1040 
     GyroFaktorGier     = 90;
 1041 
     GyroFaktorGier     = 90;
1041 
     IntegralFaktorGier = 120;
 1042 
     IntegralFaktorGier = 120;
1042 
     Looping_Roll = 0;
 1043 
     Looping_Roll = 0;
1043 
     Looping_Nick = 0;
 1044 
     Looping_Nick = 0;
1044 
    }
 1045 
    }
1045 
 
 1046 
 
1046 
 
 1047 
 
1047 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1048 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1048 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 1049 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1049 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1050 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1050 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 1051 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
1051 
 
 1052 
 
1052 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 1053 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1053 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 1054 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1054 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 1055 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
1055 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 1056 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
1056 
 
 1057 
 
1057 
  //if(Looping_Nick || Looping_Roll) // MartinR: so war es
 1058 
  //if(Looping_Nick || Looping_Roll) // MartinR: so war es
1058 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll || !IntegralFaktor)  // MartinR: "|| !IntegralFaktor" hinzugefügt
 1059 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll || !IntegralFaktor)  // MartinR: "|| !IntegralFaktor" hinzugefügt
1059 
 
 1060 
 
1060 
  {
 1061 
  {
1061 
    IntegralAccNick = 0;
 1062 
    IntegralAccNick = 0;
1062 
    IntegralAccRoll = 0;
 1063 
    IntegralAccRoll = 0;
1063 
    MittelIntegralNick = 0;
 1064 
    MittelIntegralNick = 0;
1064 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1065 
    MittelIntegralRoll = 0;
1065 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1066 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1066 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1067 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1067 
       
 1068 
       
1068 
        IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
 1069 
        IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1069 
    IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1070 
    IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1070 
    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0   
1071 
    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0   
1071 
    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0   
1072 
    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0   
1072 
    //Mess_Integral_Gier = 0;   // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0      
1073 
    Mess_Integral_Gier = 0;     // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0      
- 
 
 1074 
        Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1073 
    //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
 1075 
    //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1074 
       
 1076 
       
1075 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 1077 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1076 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 1078 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1077 
    ZaehlMessungen = 0;
 1079 
    ZaehlMessungen = 0;
1078 
    LageKorrekturNick = 0;
 1080 
    LageKorrekturNick = 0;
1079 
    LageKorrekturRoll = 0;
 1081 
    LageKorrekturRoll = 0;
1080 
  }
 1082 
  }
1081 
 
 1083 
 
1082 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1084 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1083 
    //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) // MartinR: so war es
 1085 
    //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) // MartinR: so war es
1084 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin) && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
1086 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin) && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
1085 
 
 1087 
 
1086 
  {
 1088 
  {
1087 
   long tmp_long, tmp_long2;
 1089 
   long tmp_long, tmp_long2;
1088 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 1090 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
1089 
     {
 1091 
     {
1090 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1092 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1091 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1093 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1092 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1094 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1093 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1095 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1094 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1096 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1095 
      {
 1097 
      {
1096 
      tmp_long  /= 2;
 1098 
      tmp_long  /= 2;
1097 
      tmp_long2 /= 2;
 1099 
      tmp_long2 /= 2;
1098 
      }
 1100 
      }
1099 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1101 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1100 
      {
 1102 
      {
1101 
      tmp_long  /= 3;
 1103 
      tmp_long  /= 3;
1102 
      tmp_long2 /= 3;
 1104 
      tmp_long2 /= 3;
1103 
      }
 1105 
      }
1104 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1106 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1105 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1107 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1106 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1108 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1107 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1109 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1108 
     }
 1110 
     }
1109 
     else
 1111 
     else
1110 
     {
 1112 
     {
1111 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1113 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1112 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1114 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1113 
      tmp_long /= 16;
 1115 
      tmp_long /= 16;
1114 
      tmp_long2 /= 16;
 1116 
      tmp_long2 /= 16;
1115 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1117 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1116 
      {
 1118 
      {
1117 
      tmp_long  /= 3;
 1119 
      tmp_long  /= 3;
1118 
      tmp_long2 /= 3;
 1120 
      tmp_long2 /= 3;
1119 
      }
 1121 
      }
1120 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1122 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1121 
      {
 1123 
      {
1122 
      tmp_long  /= 3;
 1124 
      tmp_long  /= 3;
1123 
      tmp_long2 /= 3;
 1125 
      tmp_long2 /= 3;
1124 
      }
 1126 
      }
1125 
 
 1127 
 
1126 
#define AUSGLEICH  32
 1128 
#define AUSGLEICH  32
1127 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1129 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1128 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1130 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1129 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1131 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1130 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1132 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1131 
     }
 1133 
     }
1132 
 
 1134 
 
1133 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1135 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1134 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1136 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1135 
  }
 1137 
  }
1136 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1138 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1137 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1139 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1138 
 {
 1140 
 {
1139 
  static int cnt = 0;
 1141 
  static int cnt = 0;
1140 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1142 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1141 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1143 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1142 
  //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) // MartinR: so war es
 1144 
  //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) // MartinR: so war es
1143 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
 1145 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
1144 
 
 1146 
 
1145 
  {
 1147 
  {
1146 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1148 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1147 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1149 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1148 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1150 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1149 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1151 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1150 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1152 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1151 
#define MAX_I 0
 1153 
#define MAX_I 0
1152 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1154 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1155 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1154 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1156 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1155 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1157 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1156 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1158 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1157 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1159 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1158 
 
 1160 
 
1159 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1161 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1160 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1162 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1161 
 
 1163 
 
1162 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1164 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1163 
    {
 1165 
    {
1164 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1166 
     LageKorrekturNick /= 2;
1165 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1167 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1166 
    }
 1168 
    }
1167 
 
 1169 
 
1168 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1170 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1169 
// Gyro-Drift ermitteln
 1171 
// Gyro-Drift ermitteln
1170 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1172 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1171 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1173 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1172 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1174 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1173 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1175 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1174 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1176 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1175 
 
 1177 
 
1176 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1178 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1177 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1179 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1178 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1180 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1179 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1181 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1180 
 
 1182 
 
1181 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1183 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1182 
   {
 1184 
   {
1183 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1185 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1184 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1186 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1185 
   }
 1187 
   }
1186 
    GierGyroFehler = 0;
 1188 
    GierGyroFehler = 0;
1187 
 
 1189 
 
1188 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1190 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1189 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1191 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1190 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1192 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1191 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1193 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1192 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1194 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1193 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1195 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1194 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1196 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1195 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1197 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1196 
        {
 1198 
        {
1197 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1199 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1198 
         {
 1200 
         {
1199 
           if(last_n_p)
 1201 
           if(last_n_p)
1200 
           {
 1202 
           {
1201 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1203 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1202 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1204 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1203 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1205 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1204 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1206 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1205 
           }
 1207 
           }
1206 
           else last_n_p = 1;
 1208 
           else last_n_p = 1;
1207 
         } else  last_n_p = 0;
 1209 
         } else  last_n_p = 0;
1208 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1210 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1209 
         {
 1211 
         {
1210 
           if(last_n_n)
 1212 
           if(last_n_n)
1211 
            {
 1213 
            {
1212 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1214 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1213 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1215 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1214 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1216 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1215 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1217 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1216 
            }
 1218 
            }
1217 
           else last_n_n = 1;
 1219 
           else last_n_n = 1;
1218 
         } else  last_n_n = 0;
 1220 
         } else  last_n_n = 0;
1219 
        }
 1221 
        }
1220 
        else
 1222 
        else
1221 
        {
 1223 
        {
1222 
         cnt = 0;
 1224 
         cnt = 0;
1223 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1225 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1224 
        }
 1226 
        }
1225 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1227 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1226 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1228 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1227 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1229 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1228 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1230 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1229 
 
 1231 
 
1230 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1232 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1231 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
 1233 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1232 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1234 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1233 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1235 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1234 
        {
 1236 
        {
1235 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1237 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1236 
         {
 1238 
         {
1237 
           if(last_r_p)
 1239 
           if(last_r_p)
1238 
           {
 1240 
           {
1239 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1241 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1240 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1242 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1241 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1243 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1242 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1244 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1243 
           }
 1245 
           }
1244 
           else last_r_p = 1;
 1246 
           else last_r_p = 1;
1245 
         } else  last_r_p = 0;
 1247 
         } else  last_r_p = 0;
1246 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1248 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1247 
         {
 1249 
         {
1248 
           if(last_r_n)
 1250 
           if(last_r_n)
1249 
           {
 1251 
           {
1250 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1252 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1251 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1253 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1252 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1254 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1253 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1255 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1254 
           }
 1256 
           }
1255 
           else last_r_n = 1;
 1257 
           else last_r_n = 1;
1256 
         } else  last_r_n = 0;
 1258 
         } else  last_r_n = 0;
1257 
        } else
 1259 
        } else
1258 
        {
 1260 
        {
1259 
         cnt = 0;
 1261 
         cnt = 0;
1260 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1262 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1261 
        }
 1263 
        }
1262 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1264 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1263 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1265 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1264 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1266 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1265 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1267 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1266 
  }
 1268 
  }
1267 
  else
 1269 
  else
1268 
  {
 1270 
  {
1269 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1271 
   LageKorrekturRoll = 0;
1270 
   LageKorrekturNick = 0;
 1272 
   LageKorrekturNick = 0;
1271 
   TrichterFlug = 0;
 1273 
   TrichterFlug = 0;
1272 
  }
 1274 
  }
1273 
 
 1275 
 
1274 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1276 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1275 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1277 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1276 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1278 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1277 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1279 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1278 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1280 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1279 
    IntegralAccNick = 0;
 1281 
    IntegralAccNick = 0;
1280 
    IntegralAccRoll = 0;
 1282 
    IntegralAccRoll = 0;
1281 
    IntegralAccZ = 0;
 1283 
    IntegralAccZ = 0;
1282 
    MittelIntegralNick = 0;
 1284 
    MittelIntegralNick = 0;
1283 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1285 
    MittelIntegralRoll = 0;
1284 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1286 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1285 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1287 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1286 
    ZaehlMessungen = 0;
 1288 
    ZaehlMessungen = 0;
1287 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1289 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1288 
 
 1290 
 
1289 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1291 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1290 
//  Gieren
 1292 
//  Gieren
1291 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1293 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1292 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1294 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1293 
     {
 1295 
     {
1294 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1296 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1295 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1297 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1296 
       {
 1298 
       {
1297 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1299 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1298 
        };
 1300 
        };
1299 
     }
 1301 
     }
1300 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1302 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1301 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1303 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1302 
    sollGier = tmp_int;
 1304 
    sollGier = tmp_int;
1303 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1305 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1304 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1306 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1305 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1307 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1306 
 
 1308 
 
1307 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1309 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1308 
//  Kompass
 1310 
//  Kompass
1309 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1311 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1310 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1312 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1311 
     {
 1313 
     {
1312 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1314 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1313 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1315 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1314 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1316 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1315 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1317 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1316 
       korrektur = w / 8 + 2;
 1318 
       korrektur = w / 8 + 2;
1317 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1319 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1318 
           //fehler += MesswertGier / 12;
 1320 
           //fehler += MesswertGier / 12;
1319 
 
 1321 
 
1320 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1322 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1321 
        {
 1323 
        {
1322 
        GierGyroFehler += fehler;
 1324 
        GierGyroFehler += fehler;
1323 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1325 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1324 
         {
 1326 
         {
1325 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1327 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1326 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1328 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1327 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1329 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1328 
         }
 1330 
         }
1329 
        }
 1331 
        }
1330 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
 1332 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
1331 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1333 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1332 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1334 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1333 
       if(w >= 0)
 1335 
       if(w >= 0)
1334 
        {
 1336 
        {
1335 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1337 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1336 
          {
 1338 
          {
1337 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1339 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1338 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1340 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1339 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1341 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1340 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1342 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1341 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1343 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1342 
           else
 1344 
           else
1343 
           if(v < -w) v = -w;
 1345 
           if(v < -w) v = -w;
1344 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1346 
           Mess_Integral_Gier += v;
1345 
          }
 1347 
          }
1346 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1348 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1347 
        }
 1349 
        }
1348 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1350 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1349 
     }
 1351 
     }
1350 
 
 1352 
 
1351 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1353 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1352 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1354 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1353 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1355 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1354 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1356 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1355 
 
 1357 
 
1356 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1358 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1357 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1359 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1358 
 
 1360 
 
1359 
#define TRIM_MAX 200
 1361 
#define TRIM_MAX 200
1360 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1362 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1361 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1363 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1362 
 
 1364 
 
1363 
        //MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
 1365 
        //MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
1364 
    //MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
 1366 
    //MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
1365 
       
 1367 
       
1366 
        if(!IntegralFaktor) // MartinR : hinzugefügt
 1368 
        if(!IntegralFaktor) // MartinR : hinzugefügt
1367 
        {
 1369 
        {
1368 
        MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN)  ; // MartinR : hinzugefügt
 1370 
        MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN)  ; // MartinR : hinzugefügt
1369 
        MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ;  // MartinR : hinzugefügt
 1371 
        MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ;  // MartinR : hinzugefügt
- 
 
 1372 
        MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN);
1370 
        }
 1373 
        }
1371 
        else // MartinR so war es
 1374 
        else // MartinR so war es
1372 
        {
 1375 
        {
1373 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1376 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1374 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1377 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
- 
 
 1378 
        MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1375 
        }
 1379 
        }
1376 
       
 1380 
       
1377 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1381 
    //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); // MartinR so war es
1378 
 
 1382 
 
1379 
    // Maximalwerte abfangen
 1383 
    // Maximalwerte abfangen
1380 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1384 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1381 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
 1385 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1382 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1386 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1383 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1387 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1384 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1388 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1385 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1389 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1386 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1390 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1387 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1391 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1388 
 
 1392 
 
1389 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1393 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1390 
// Höhenregelung
 1394 
// Höhenregelung
1391 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1395 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1392 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1396 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1393 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1397 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1394 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1398 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1395 
        // if height control is activated
 1399 
        // if height control is activated
1396 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1400 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1397 
        {
 1401 
        {
1398 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
 1402 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1399 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1403 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1400 
 
 1404 
 
1401 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1405 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1402 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1406 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1403 
#else
 1407 
#else
1404 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1408 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1405 
#endif
 1409 
#endif
1406 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
 1410 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1407 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1411 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1408 
                static int FilterHCGas = 0;
 1412 
                static int FilterHCGas = 0;
1409 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 1413 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1410 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1414 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1411 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1415 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1412 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1416 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1413 
 
 1417 
 
1414 
                // get the current hooverpoint
 1418 
                // get the current hooverpoint
1415 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1419 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1416 
 
 1420 
 
1417 
        // Expand the measurement
 1421 
        // Expand the measurement
1418 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1422 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1419 
          if(!BaroExpandActive)
 1423 
          if(!BaroExpandActive)
1420 
                   {
 1424 
                   {
1421 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1425 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1422 
                        {   // increase offset
 1426 
                        {   // increase offset
1423 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1427 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1424 
                           {
 1428 
                           {
1425 
                                ExpandBaro -= 1;
 1429 
                                ExpandBaro -= 1;
1426 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1430 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1427 
                                beeptime = 300;
 1431 
                                beeptime = 300;
1428 
                                BaroExpandActive = 350;
 1432 
                                BaroExpandActive = 350;
1429 
                           }
 1433 
                           }
1430 
                           else
 1434 
                           else
1431 
                           {
 1435 
                           {
1432 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1436 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1433 
               }
 1437 
               }
1434 
                        }
 1438 
                        }
1435 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1439 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1436 
                        else
 1440 
                        else
1437 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1441 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1438 
                        {   // decrease offset
 1442 
                        {   // decrease offset
1439 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1443 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1440 
                           {
 1444 
                           {
1441 
                                ExpandBaro += 1;
 1445 
                                ExpandBaro += 1;
1442 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1446 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1443 
                                beeptime = 300;
 1447 
                                beeptime = 300;
1444 
                                BaroExpandActive = 350;
 1448 
                                BaroExpandActive = 350;
1445 
                           }
 1449 
                           }
1446 
                           else
 1450 
                           else
1447 
                           {
 1451 
                           {
1448 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1452 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1449 
               }
 1453 
               }
1450 
                        }
 1454 
                        }
1451 
                        else
 1455 
                        else
1452 
                        {
 1456 
                        {
1453 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1457 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1454 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1458 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1455 
                        }
 1459 
                        }
1456 
                   }
 1460 
                   }
1457 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1461 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1458 
                   {
 1462 
                   {
1459 
                    // now clear the D-values
 1463 
                    // now clear the D-values
1460 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1464 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1461 
                          VarioMeter = 0;
 1465 
                          VarioMeter = 0;
1462 
                          BaroExpandActive--;
 1466 
                          BaroExpandActive--;
1463 
                   }
 1467 
                   }
1464 
 
 1468 
 
1465 
                // if height control is activated by an rc channel
 1469 
                // if height control is activated by an rc channel
1466 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1470 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1467 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1471 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1468 
                        // if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position  // MartinR :so war es
 1472 
                        // if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position  // MartinR :so war es
1469 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50  || (Parameter_UserParam1 > 140) )   // MartinR: Schalter aus oder HH ohne Höhenregler über UsererParam1 an
 1473 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50  || (Parameter_UserParam1 > 140) )   // MartinR: Schalter aus oder HH ohne Höhenregler über UsererParam1 an
1470 
                        {   //height control not active
 1474 
                        {   //height control not active
1471 
                                if(!delay--)
 1475 
                                if(!delay--)
1472 
                                {
 1476 
                                {
1473 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1477 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1474 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1478 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1475 
                                        delay = 1;
 1479 
                                        delay = 1;
1476 
                                }
 1480 
                                }
1477 
                        }
 1481 
                        }
1478 
                        else
 1482 
                        else
1479 
                        {       //height control is activated
 1483 
                        {       //height control is activated
1480 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1484 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1481 
                                delay = 200;
 1485 
                                delay = 200;
1482 
                        }
 1486 
                        }
1483 
                }
 1487 
                }
1484 
                else // no switchable height control
 1488 
                else // no switchable height control
1485 
                {
 1489 
                {
1486 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1490 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1487 
                        // HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es
 1491 
                        // HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es
1488 
                        // MartinR : geändert Anfang
 1492 
                        // MartinR : geändert Anfang
1489 
                                if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: HH an + Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern
1493 
                                if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: HH an + Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern
1490 
                                {
 1494 
                                {
1491 
                                        HoehenReglerAktiv = 0;
 1495 
                                        HoehenReglerAktiv = 0;
1492 
                                }
 1496 
                                }
1493 
                                else  // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv
 1497 
                                else  // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv
1494 
                                {
 1498 
                                {
1495 
                                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1499 
                                        HoehenReglerAktiv = 1;
1496 
                                }
 1500 
                                }
1497 
                        // MartinR : geändert Ende
 1501 
                        // MartinR : geändert Ende
1498 
                }
 1502 
                }
1499 
 
 1503 
 
1500 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1504 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1501 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1505 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1502 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1506 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1503 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1507 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1504 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1508 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1505 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1509 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1506 
                VarioCharacter = ' ';
 1510 
                VarioCharacter = ' ';
1507 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1511 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1508 
                {
 1512 
                {
1509 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
 1513 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1510 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
 1514 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1511 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
 1515 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1512 
 
 1516 
 
1513 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1517 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1514 
                // Holger original version
 1518 
                // Holger original version
1515 
                // start of height control algorithm
 1519 
                // start of height control algorithm
1516 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1520 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1517 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1521 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1518 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1522 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1519 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1523 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1520 
              {  // old version
 1524 
              {  // old version
1521 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1525 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1522 
                        HeightTrimming = 0;
 1526 
                        HeightTrimming = 0;
1523 
          }
 1527 
          }
1524 
                  else
 1528 
                  else
1525 
                  {
 1529 
                  {
1526 
                // alternative height control
 1530 
                // alternative height control
1527 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1531 
                // PD-Control with respect to hoover point
1528 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1532 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1529 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1533 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1530 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
 1534 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1531 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1535 
                        {   // gas stick is above hoover point
1532 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1536 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1533 
                                {
 1537 
                                {
1534 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
 1538 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1535 
                                        {
 1539 
                                        {
1536 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1540 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1537 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1541 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1538 
                                        }
 1542 
                                        }
1539 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
 1543 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1540 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1544 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1541 
                                        VarioCharacter = '+';
 1545 
                                        VarioCharacter = '+';
1542 
                                } // gas stick is below hoover point
 1546 
                                } // gas stick is below hoover point
1543 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1547 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1544 
                                {
 1548 
                                {
1545 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
 1549 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1546 
                                        {
 1550 
                                        {
1547 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
 1551 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1548 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1552 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1549 
                                        }
 1553 
                                        }
1550 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1554 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1551 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1555 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1552 
                                        VarioCharacter = '-';
 1556 
                                        VarioCharacter = '-';
1553 
                                }
 1557 
                                }
1554 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1558 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1555 
                                {
 1559 
                                {
1556 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
 1560 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1557 
                                        {
 1561 
                                        {
1558 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
 1562 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1559 
                                                HeightTrimming = 0;
 1563 
                                                HeightTrimming = 0;
1560 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1564 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1561 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1565 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1562 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
 1566 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1563 
                                                {
 1567 
                                                {
1564 
                                                 StartTrigger = 1;
 1568 
                                                 StartTrigger = 1;
1565 
                                                }
 1569 
                                                }
1566 
                                        }
 1570 
                                        }
1567 
                                        VarioCharacter = '=';
 1571 
                                        VarioCharacter = '=';
1568 
                                }
 1572 
                                }
1569 
                                // Trim height set point
 1573 
                                // Trim height set point
1570 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1574 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1571 
                                {
 1575 
                                {
1572 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1576 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1573 
                                        HeightTrimming = 0;
 1577 
                                        HeightTrimming = 0;
1574 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1578 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1575 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
 1579 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1576 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1580 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1577 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1581 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1578 
                       {
 1582 
                       {
1579 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1583 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1580 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1584 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1581 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1585 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1582 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1586 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1583 
                       }
 1587 
                       }
1584 
                                }
 1588 
                                }
1585 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1589 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1586 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1590 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1587 
                        else
 1591 
                        else
1588 
                        {
 1592 
                        {
1589 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1593 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1590 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1594 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1591 
                         else StickGasHover = 120;
 1595 
                         else StickGasHover = 120;
1592 
                         HoverGas = GasMischanteil;
 1596 
                         HoverGas = GasMischanteil;
1593 
                         }
 1597 
                         }
1594 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1598 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1595 
                   }
 1599 
                   }
1596 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1600 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1597 
                 {
 1601 
                 {
1598 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1602 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1599 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1603 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1600 
                        {
 1604 
                        {
1601 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1605 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1602 
                                HeightDeviation = 0;
 1606 
                                HeightDeviation = 0;
1603 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1607 
                        } // EOF // baro range expanding active
1604 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1608 
                        else // valid data from air pressure sensor
1605 
                        {
 1609 
                        {
1606 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1610 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1607 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1611 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1608 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1612 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1609 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1613 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1610 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1614 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1611 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
 1615 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1612 
                                GasReduction = tmp_long;
 1616 
                                GasReduction = tmp_long;
1613 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1617 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1614 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1618 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1615 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);     
 1619 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);     
1616 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
 1620 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1617 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1621 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1618 
                                if(HeightTrimmingFlag)  tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
 1622 
                                if(HeightTrimmingFlag)  tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1619 
                                else
 1623 
                                else
1620 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
 1624 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1621 
                                GasReduction += tmp_int;
 1625 
                                GasReduction += tmp_int;
1622 
                        } // EOF no baro range expanding
 1626 
                        } // EOF no baro range expanding
1623 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1627 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1624 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
 1628 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1625 
                         {
 1629 
                         {
1626 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1630 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1627 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1631 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1628 
                          GasReduction += tmp_long;
 1632 
                          GasReduction += tmp_long;
1629 
                         }
 1633 
                         }
1630 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1634 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1631 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1635 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1632 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1636 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1633 
                        GasReduction += tmp_int;
 1637 
                        GasReduction += tmp_int;
1634 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
 1638 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1635 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
 1639 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1636 
                        HCGas -= GasReduction;
 1640 
                        HCGas -= GasReduction;
1637 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1641 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1638 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1642 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1639 
                        {
 1643 
                        {
1640 
                         unsigned int tmp;
 1644 
                         unsigned int tmp;
1641 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
 1645 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1642 
                         if(tmp <= 60)
 1646 
                         if(tmp <= 60)
1643 
                         {
 1647 
                         {
1644 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1648 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1645 
                         }
 1649 
                         }
1646 
                         else
 1650 
                         else
1647 
                         {  
 1651 
                         {  
1648 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
 1652 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1649 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
 1653 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1650 
                           if(HeightDeviation > 0)
 1654 
                           if(HeightDeviation > 0)
1651 
                                {
 1655 
                                {
1652 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
 1656 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1653 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1657 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1654 
                                }
 1658 
                                }
1655 
                                else
 1659 
                                else
1656 
                                {
 1660 
                                {
1657 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
 1661 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1658 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
 1662 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1659 
                                }
 1663 
                                }
1660 
                          }
 1664 
                          }
1661 
                        }
 1665 
                        }
1662 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1666 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1663 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1667 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1664 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1668 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1665 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1669 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1666 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1670 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1667 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1671 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1668 
                        // update height control gas averaging
 1672 
                        // update height control gas averaging
1669 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1673 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1670 
                        // limit height control gas pd-control output
 1674 
                        // limit height control gas pd-control output
1671 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1675 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1672 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1676 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1673 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1677 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1674 
                        {  // old version
 1678 
                        {  // old version
1675 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1679 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1676 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 1680 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1677 
                        }
 1681 
                        }
1678 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
 1682 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1679 
                  }
 1683 
                  }
1680 
                }// EOF height control active
 1684 
                }// EOF height control active
1681 
                else // HC not active
 1685 
                else // HC not active
1682 
                {
 1686 
                {
1683 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1687 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1684 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1688 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1685 
                        {
 1689 
                        {
1686 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1690 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1687 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1691 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1688 
                        }
 1692 
                        }
1689 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1693 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1690 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1694 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1691 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1695 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1692 
                }
 1696 
                }
1693 
 
 1697 
 
1694 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1698 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1695 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1699 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1696 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1700 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1697 
                {
 1701 
                {
1698 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1702 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1699 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
 1703 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1700 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1704 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1701 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1705 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1702 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1706 
                                tmp_long2 /= 8192;
1703 
                                // average vertical projected thrust
 1707 
                                // average vertical projected thrust
1704 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1708 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1705 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1709 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1706 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
 1710 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1707 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
 1711 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1708 
                                }
 1712 
                                }
1709 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1713 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1710 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1714 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1711 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1715 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1712 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1716 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1713 
                                }
 1717 
                                }
1714 
                          else //later
 1718 
                          else //later
1715 
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1719 
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1716 
                                {
 1720 
                                {
1717 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1721 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1718 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1722 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1719 
                                }
 1723 
                                }
1720 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1724 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1721 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1725 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1722 
                                {
 1726 
                                {
1723 
                                        int16_t band;
 1727 
                                        int16_t band;
1724 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1728 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1725 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1729 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1726 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1730 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1727 
                                }
 1731 
                                }
1728 
                                else
 1732 
                                else
1729 
                                {       // no limit
 1733 
                                {       // no limit
1730 
                                        HoverGasMin = 0;
 1734 
                                        HoverGasMin = 0;
1731 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1735 
                                        HoverGasMax = 1023;
1732 
                                }
 1736 
                                }
1733 
                }
 1737 
                }
1734 
                 else
 1738 
                 else
1735 
                  {
 1739 
                  {
1736 
                   StartTrigger = 0;
 1740 
                   StartTrigger = 0;
1737 
                   HoverGasFilter = 0;
 1741 
                   HoverGasFilter = 0;
1738 
                   HoverGas = 0;
 1742 
                   HoverGas = 0;
1739 
                  }
 1743 
                  }
1740 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1744 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1741 
        // limit gas to parameter setting
 1745 
        // limit gas to parameter setting
1742 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1746 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1743 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1747 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1744 
 
 1748 
 
1745 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1749 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1746 
// all BL-Ctrl connected?
 1750 
// all BL-Ctrl connected?
1747 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1751 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1748 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
 1752 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1749 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1753 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1750 
   {
 1754 
   {
1751 
    modell_fliegt = 1;
 1755 
    modell_fliegt = 1;
1752 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
 1756 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1753 
   }
 1757 
   }
1754 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1758 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1755 
// + Mischer und PI-Regler
 1759 
// + Mischer und PI-Regler
1756 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1760 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1757 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1761 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1758 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1762 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1759 
// Gier-Anteil
 1763 
// Gier-Anteil
1760 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1764 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1761 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1765 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1762 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1766 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1763 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1767 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1764 
    {
 1768 
    {
1765 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1769 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1766 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1770 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1767 
    }
 1771 
    }
1768 
    else
 1772 
    else
1769 
    {
 1773 
    {
1770 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1774 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1771 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1775 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1772 
    }
 1776 
    }
1773 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1777 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1774 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1778 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1775 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1779 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1776 
 
 1780 
 
1777 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1781 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1778 
// Nick-Achse
 1782 
// Nick-Achse
1779 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1783 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1780 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1784 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1781 
        // MartinR : so war es Anfang
 1785 
        // MartinR : so war es Anfang
1782 
        /*
 1786 
        /*
1783 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1787 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1784 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1788 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1785 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1789 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1786 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1790 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1787 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1791 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1788 
    // Motor Vorn
 1792 
    // Motor Vorn
1789 
       
 1793 
       
1790 
        */
 1794 
        */
1791 
        // MartinR : so war es Ende
 1795 
        // MartinR : so war es Ende
1792 
       
 1796 
       
1793 
        // MartinR : geändert Anfang
 1797 
        // MartinR : geändert Anfang
1794 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
 1798 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
1795 
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
 1799 
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
1796 
         {
 1800 
         {
1797 
          SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1801 
          SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1798 
          if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1802 
          if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1799 
      if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1803 
      if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1800 
          //pd_ergebnis_nick = DiffNick + (SummeNick / Ki);
 1804 
          //pd_ergebnis_nick = DiffNick + (SummeNick / Ki);
1801 
          pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick
 1805 
          pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick
1802 
          SummeNickHH = 0 ;
 1806 
          SummeNickHH = 0 ;
1803 
         }
 1807 
         }
1804 
    else // MartinR : HH-Mode
 1808 
    else // MartinR : HH-Mode
1805 
         {
 1809 
         {
1806 
          SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1810 
          SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1807 
      if(SummeNickHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1811 
      if(SummeNickHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1808 
      if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1812 
      if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1809 
          pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH
 1813 
          pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH
1810 
          SummeNick = 0;
 1814 
          SummeNick = 0;
1811 
     } 
 1815 
     } 
1812 
        // MartinR : geändert Ende
 1816 
        // MartinR : geändert Ende
1813 
       
 1817 
       
1814 
       
 1818 
       
1815 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1819 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1816 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1820 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1817 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1821 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1818 
 
 1822 
 
1819 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1823 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1820 
// Roll-Achse
 1824 
// Roll-Achse
1821 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1825 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1822 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1826 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1823 
        // MartinR : so war es Anfang
 1827 
        // MartinR : so war es Anfang
1824 
        /*
 1828 
        /*
1825 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1829 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1826 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1830 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1827 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1831 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1828 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1832 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1829 
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
 1833 
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
1830 
        */
 1834 
        */
1831 
        // MartinR : so war es Ende
 1835 
        // MartinR : so war es Ende
1832 
       
 1836 
       
1833 
        // MartinR : geändert Anfang
 1837 
        // MartinR : geändert Anfang
1834 
        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
 1838 
        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
1835 
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
 1839 
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
1836 
         {
 1840 
         {
1837 
         SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
 1841 
         SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
1838 
         if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1842 
         if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1839 
     if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1843 
     if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1840 
         //tmp_int = SummeRoll / Ki;
 1844 
         //tmp_int = SummeRoll / Ki;
1841 
         //pd_ergebnis_roll = DiffRoll + tmp_int;       // MartinR: PI-Regler im ACC-Mode
 1845 
         //pd_ergebnis_roll = DiffRoll + tmp_int;       // MartinR: PI-Regler im ACC-Mode
1842 
         pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;    // PI-Regler für Roll
 1846 
         pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;    // PI-Regler für Roll
1843 
         //SummeRollHH = (IntegralRollMalFaktor + tmp_int - stick_roll_neutral + (TrimRoll * STICK_GAIN / 2)) * KiHH;// MartinR: Startwert von SummeRollHH bei Umschaltung auf HH
 1847 
         //SummeRollHH = (IntegralRollMalFaktor + tmp_int - stick_roll_neutral + (TrimRoll * STICK_GAIN / 2)) * KiHH;// MartinR: Startwert von SummeRollHH bei Umschaltung auf HH
1844 
         // MartinR: Hintergrund: pd_ergebnis_xx soll sich beim Umschalten nicht ändern!
 1848 
         // MartinR: Hintergrund: pd_ergebnis_xx soll sich beim Umschalten nicht ändern!
1845 
         SummeRollHH = 0;
 1849 
         SummeRollHH = 0;
1846 
         }
 1850 
         }
1847 
    else // MartinR : HH-Mode
 1851 
    else // MartinR : HH-Mode
1848 
         {               
 1852 
         {               
1849 
          SummeRollHH += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1853 
          SummeRollHH += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1850 
      if(SummeRollHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1854 
      if(SummeRollHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1851 
      if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1855 
      if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1852 
          pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH;       // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH
 1856 
          pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH;       // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH
1853 
          SummeRoll = 0;
 1857 
          SummeRoll = 0;
1854 
         }
 1858 
         }
1855 
        // MartinR : geändert Ende
 1859 
        // MartinR : geändert Ende
1856 
       
 1860 
       
1857 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1861 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1858 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1862 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1859 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1863 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1860 
 
 1864 
 
1861 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1865 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1862 
// Universal Mixer
 1866 
// Universal Mixer
1863 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1867 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1864 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1868 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1865 
        {
 1869 
        {
1866 
                signed int tmp_int;
 1870 
                signed int tmp_int;
1867 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1871 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1868 
                {
 1872 
                {
1869 
                        // Gas
 1873 
                        // Gas
1870 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1874 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1871 
                        // Nick
 1875 
                        // Nick
1872 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 1876 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1873 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 1877 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1874 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1878 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1875 
            // Roll
 1879 
            // Roll
1876 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 1880 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1877 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 1881 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1878 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1882 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1879 
            // Gier
 1883 
            // Gier
1880 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 1884 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1881 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 1885 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1882 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1886 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1883 
 
 1887 
 
1884 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1888 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1885 
                        //else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                // MotorSmoothing  // MartinR: so war es
 1889 
                        //else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                // MotorSmoothing  // MartinR: so war es
1886 
                        //else tmp_int = tmp_int;               // MartinR: Entsprechend Vorschlag von MartinW geändert
 1890 
                        //else tmp_int = tmp_int;               // MartinR: Entsprechend Vorschlag von MartinW geändert
1887 
 
 1891 
 
1888 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
 1892 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
1889 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 1893 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1890 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 1894 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1891 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 1895 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1892 
                }
 1896 
                }
1893 
                else
 1897 
                else
1894 
                {
 1898 
                {
1895 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 1899 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1896 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 1900 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1897 
                }
 1901 
                }
1898 
        }
 1902 
        }
1899 
}
 1903 
}
1900 
 
 1904