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1 | /*####################################################################################### |
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2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
3 | #######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker |
5 | // + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
7 | // + www.MikroKopter.com |
7 | // + www.MikroKopter.com |
8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
27 | // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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39 | // + with our written permission |
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40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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41 | // + clearly linked as origin |
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42 | // + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed |
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43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
51 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
51 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
55 | 55 | ||
56 | #include "main.h" |
56 | #include "main.h" |
57 | #include "mymath.h" |
57 | #include "mymath.h" |
58 | #include "isqrt.h" |
58 | #include "isqrt.h" |
59 | 59 | ||
60 | unsigned char h,m,s; |
60 | unsigned char h,m,s; |
61 | unsigned int BaroExpandActive = 0; |
61 | unsigned int BaroExpandActive = 0; |
62 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll; |
62 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll; |
63 | int TrimNick, TrimRoll; |
63 | int TrimNick, TrimRoll; |
64 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
64 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
65 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll; |
65 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll; |
66 | unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
66 | unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
67 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
67 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
68 | int NeutralAccZ = 0; |
68 | int NeutralAccZ = 0; |
69 | unsigned char ControlHeading = 0;// in 2° |
69 | unsigned char ControlHeading = 0;// in 2° |
70 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
70 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
71 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
71 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
72 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
72 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
73 | long Integral_Gier = 0; |
73 | long Integral_Gier = 0; |
74 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
74 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
75 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
75 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
76 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
76 | //long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR so war es |
- | 77 | long Mess_Integral_Gier = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt |
|
77 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
78 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
78 | long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
79 | long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
79 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
80 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
80 | int KompassValue = 0; |
81 | int KompassValue = 0; |
81 | int KompassStartwert = 0; |
82 | int KompassStartwert = 0; |
82 | int KompassRichtung = 0; |
83 | int KompassRichtung = 0; |
83 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
84 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
84 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
85 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
85 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
86 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
86 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
87 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
87 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
88 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
88 | long ErsatzKompass; |
89 | long ErsatzKompass; |
89 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
90 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
90 | int GierGyroFehler = 0; |
91 | int GierGyroFehler = 0; |
91 | char GyroFaktor,GyroFaktorGier; |
92 | char GyroFaktor,GyroFaktorGier; |
92 | char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier; |
93 | char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier; |
93 | int DiffNick,DiffRoll; |
94 | int DiffNick,DiffRoll; |
94 | //int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0; |
95 | //int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0; |
95 | unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0}; |
96 | unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0}; |
96 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
97 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
97 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
98 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
98 | char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0; |
99 | char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0; |
99 | long HoehenWert = 0; |
100 | long HoehenWert = 0; |
100 | long SollHoehe = 0; |
101 | long SollHoehe = 0; |
101 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0; |
102 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0; |
102 | //float Ki = FAKTOR_I; |
103 | //float Ki = FAKTOR_I; |
103 | int Ki = 10300 / 33; |
104 | int Ki = 10300 / 33; |
104 | int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter |
105 | int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter |
105 | 106 | ||
106 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
107 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
107 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
108 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
108 | 109 | ||
109 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
110 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
110 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
111 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
111 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
112 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
112 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
113 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
113 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
114 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
114 | unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250 |
115 | unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250 |
115 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
116 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
116 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
117 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
117 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
118 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
118 | unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250 |
119 | unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250 |
119 | unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250 |
120 | unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250 |
120 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
121 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
121 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
122 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
122 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
123 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
123 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
124 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
124 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
125 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
125 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
126 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
126 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
127 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
127 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
128 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
128 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
129 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
129 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
130 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
130 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
131 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
131 | unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100; |
132 | unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100; |
132 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
133 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
133 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
134 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
134 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
135 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
135 | unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
136 | unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
136 | //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
137 | //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
137 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
138 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
138 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
139 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
139 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
140 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
140 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
141 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
141 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
142 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
142 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
143 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
143 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
144 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
144 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
145 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
145 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
146 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
146 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
147 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
147 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
148 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
148 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
149 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
149 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
150 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
150 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
151 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
151 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
152 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
152 | unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5; |
153 | unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5; |
153 | unsigned char CareFree = 0; |
154 | unsigned char CareFree = 0; |
154 | 155 | ||
155 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
156 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
156 | //int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; MartinR: so war es |
157 | //int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; MartinR: so war es |
157 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0; // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt |
158 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0; // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt |
158 | 159 | ||
159 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
160 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
160 | volatile unsigned char FCFlags = 0; |
161 | volatile unsigned char FCFlags = 0; |
161 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
162 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
162 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
163 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
163 | signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS]; |
164 | signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS]; |
164 | char VarioCharacter = ' '; |
165 | char VarioCharacter = ' '; |
165 | 166 | ||
166 | #define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;} |
167 | #define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;} |
167 | #define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;} |
168 | #define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;} |
168 | #define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;} |
169 | #define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;} |
169 | 170 | ||
170 | 171 | ||
171 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
172 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
172 | // Debugwerte zuordnen |
173 | // Debugwerte zuordnen |
173 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
174 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
174 | void CopyDebugValues(void) |
175 | void CopyDebugValues(void) |
175 | { |
176 | { |
176 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
177 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
177 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
178 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
178 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4; |
179 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4; |
179 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4; |
180 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4; |
180 | DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
181 | DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
181 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5; |
182 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5; |
182 | DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az; |
183 | DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az; |
183 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
184 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
184 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
185 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
185 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
186 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
186 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
187 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
187 | DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint; |
188 | DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint; |
188 | DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint; |
189 | DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint; |
189 | DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint; |
190 | DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint; |
190 | DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint; |
191 | DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint; |
191 | DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue; |
192 | DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue; |
192 | DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent; |
193 | DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent; |
193 | DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity; |
194 | DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity; |
194 | // DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ; |
195 | // DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ; |
195 | // DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay; |
196 | // DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay; |
196 | DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM; |
197 | DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM; |
197 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
198 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
198 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
199 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
199 | if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe; |
200 | if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe; |
200 | } |
201 | } |
201 | 202 | ||
202 | void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer) |
203 | void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer) |
203 | { |
204 | { |
204 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
205 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
205 | while(Anzahl--) |
206 | while(Anzahl--) |
206 | { |
207 | { |
207 | beeptime = dauer; |
208 | beeptime = dauer; |
208 | while(beeptime); |
209 | while(beeptime); |
209 | Delay_ms(dauer * 2); |
210 | Delay_ms(dauer * 2); |
210 | } |
211 | } |
211 | } |
212 | } |
212 | 213 | ||
213 | //############################################################################ |
214 | //############################################################################ |
214 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
215 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
215 | void CalibrierMittelwert(void) |
216 | void CalibrierMittelwert(void) |
216 | //############################################################################ |
217 | //############################################################################ |
217 | { |
218 | { |
218 | unsigned char i; |
219 | unsigned char i; |
219 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
220 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
220 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
221 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
221 | ANALOG_OFF; |
222 | ANALOG_OFF; |
222 | MesswertNick = AdWertNick; |
223 | MesswertNick = AdWertNick; |
223 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
224 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
224 | MesswertGier = AdWertGier; |
225 | MesswertGier = AdWertGier; |
225 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
226 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
226 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
227 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
227 | // ADC einschalten |
228 | // ADC einschalten |
228 | ANALOG_ON; |
229 | ANALOG_ON; |
229 | for(i=0;i<8;i++) |
230 | for(i=0;i<8;i++) |
230 | { |
231 | { |
231 | int tmp; |
232 | int tmp; |
232 | tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
233 | tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
233 | LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255); |
234 | LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255); |
234 | if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++; |
235 | if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++; |
235 | } |
236 | } |
236 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
237 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
237 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
238 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
238 | } |
239 | } |
239 | 240 | ||
240 | //############################################################################ |
241 | //############################################################################ |
241 | // Nullwerte ermitteln |
242 | // Nullwerte ermitteln |
242 | void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment) |
243 | void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment) |
243 | //############################################################################ |
244 | //############################################################################ |
244 | { |
245 | { |
245 | unsigned char i; |
246 | unsigned char i; |
246 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
247 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
247 | VersionInfo.HardwareError[0] = 0; |
248 | VersionInfo.HardwareError[0] = 0; |
248 | HEF4017R_ON; |
249 | HEF4017R_ON; |
249 | NeutralAccX = 0; |
250 | NeutralAccX = 0; |
250 | NeutralAccY = 0; |
251 | NeutralAccY = 0; |
251 | NeutralAccZ = 0; |
252 | NeutralAccZ = 0; |
252 | 253 | ||
253 | AdNeutralNick = 0; |
254 | AdNeutralNick = 0; |
254 | AdNeutralRoll = 0; |
255 | AdNeutralRoll = 0; |
255 | AdNeutralGier = 0; |
256 | AdNeutralGier = 0; |
256 | 257 | ||
257 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
258 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
258 | Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
259 | Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
259 | 260 | ||
260 | ExpandBaro = 0; |
261 | ExpandBaro = 0; |
261 | 262 | ||
262 | CalibrierMittelwert(); |
263 | CalibrierMittelwert(); |
263 | Delay_ms_Mess(100); |
264 | Delay_ms_Mess(100); |
264 | 265 | ||
265 | CalibrierMittelwert(); |
266 | CalibrierMittelwert(); |
266 | 267 | ||
267 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
268 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
268 | { |
269 | { |
269 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
270 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
270 | } |
271 | } |
271 | #define NEUTRAL_FILTER 32 |
272 | #define NEUTRAL_FILTER 32 |
272 | for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++) |
273 | for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++) |
273 | { |
274 | { |
274 | Delay_ms_Mess(10); |
275 | Delay_ms_Mess(10); |
275 | gier_neutral += AdWertGier; |
276 | gier_neutral += AdWertGier; |
276 | nick_neutral += AdWertNick; |
277 | nick_neutral += AdWertNick; |
277 | roll_neutral += AdWertRoll; |
278 | roll_neutral += AdWertRoll; |
278 | } |
279 | } |
279 | AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
280 | AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
280 | AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
281 | AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
281 | AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER); |
282 | AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER); |
282 | 283 | ||
283 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
284 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
284 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
285 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
285 | 286 | ||
286 | if(AccAdjustment) |
287 | if(AccAdjustment) |
287 | { |
288 | { |
288 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
289 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
289 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
290 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
290 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
291 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
291 | 292 | ||
292 | // Save ACC neutral settings to eeprom |
293 | // Save ACC neutral settings to eeprom |
293 | SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX); |
294 | SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX); |
294 | SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY); |
295 | SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY); |
295 | SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ); |
296 | SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ); |
296 | } |
297 | } |
297 | else |
298 | else |
298 | { |
299 | { |
299 | // restore from eeprom |
300 | // restore from eeprom |
300 | NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK); |
301 | NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK); |
301 | NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL); |
302 | NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL); |
302 | NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP); |
303 | NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP); |
303 | // strange settings? |
304 | // strange settings? |
304 | if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024)) |
305 | if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024)) |
305 | { |
306 | { |
306 | printf("\n\rACC not calibrated!\r\n"); |
307 | printf("\n\rACC not calibrated!\r\n"); |
307 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
308 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
308 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
309 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
309 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
310 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
310 | } |
311 | } |
311 | } |
312 | } |
312 | 313 | ||
313 | MesswertNick = 0; |
314 | MesswertNick = 0; |
314 | MesswertRoll = 0; |
315 | MesswertRoll = 0; |
315 | MesswertGier = 0; |
316 | MesswertGier = 0; |
316 | Delay_ms_Mess(100); |
317 | Delay_ms_Mess(100); |
317 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
318 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
318 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
319 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
319 | IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
320 | IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
320 | IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
321 | IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
321 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
322 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
322 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
323 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
323 | Mess_Integral_Gier = 0; |
324 | Mess_Integral_Gier = 0; |
324 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
325 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
325 | VarioMeter = 0; |
326 | VarioMeter = 0; |
326 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
327 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
327 | KompassStartwert = KompassValue; |
328 | KompassStartwert = KompassValue; |
328 | GPS_Neutral(); |
329 | GPS_Neutral(); |
329 | beeptime = 50; |
330 | beeptime = 50; |
330 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
331 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
331 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
332 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
332 | ExternHoehenValue = 0; |
333 | ExternHoehenValue = 0; |
333 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
334 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
334 | GierGyroFehler = 0; |
335 | GierGyroFehler = 0; |
335 | SendVersionToNavi = 1; |
336 | SendVersionToNavi = 1; |
336 | LED_Init(); |
337 | LED_Init(); |
337 | FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE; |
338 | FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE; |
338 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
339 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
339 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0; |
340 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0; |
340 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
341 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
341 | 342 | ||
342 | for(i=0;i<8;i++) |
343 | for(i=0;i<8;i++) |
343 | { |
344 | { |
344 | Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
345 | Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
345 | } |
346 | } |
346 | SenderOkay = 100; |
347 | SenderOkay = 100; |
347 | if(ServoActive) |
348 | if(ServoActive) |
348 | { |
349 | { |
349 | HEF4017R_ON; |
350 | HEF4017R_ON; |
350 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
351 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
351 | } |
352 | } |
352 | 353 | ||
353 | if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_NICK; }; |
354 | if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_NICK; }; |
354 | if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_ROLL; }; |
355 | if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_ROLL; }; |
355 | if((AdNeutralGier < 150 * 2) || (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_GIER; }; |
356 | if((AdNeutralGier < 150 * 2) || (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_GIER; }; |
356 | if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_NICK; }; |
357 | if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_NICK; }; |
357 | if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_ROLL; }; |
358 | if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_ROLL; }; |
358 | if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_Z; }; |
359 | if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_Z; }; |
359 | } |
360 | } |
360 | 361 | ||
361 | 362 | ||
362 | //############################################################################ |
363 | //############################################################################ |
363 | // Bearbeitet die Messwerte |
364 | // Bearbeitet die Messwerte |
364 | void Mittelwert(void) |
365 | void Mittelwert(void) |
365 | //############################################################################ |
366 | //############################################################################ |
366 | { |
367 | { |
367 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
368 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
368 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
369 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
369 | signed long winkel_nick, winkel_roll; |
370 | signed long winkel_nick, winkel_roll; |
370 | unsigned char i; |
371 | unsigned char i; |
371 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
372 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
372 | MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; |
373 | MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; |
373 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; |
374 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; |
374 | RohMesswertNick = MesswertNick; |
375 | RohMesswertNick = MesswertNick; |
375 | RohMesswertRoll = MesswertRoll; |
376 | RohMesswertRoll = MesswertRoll; |
376 | 377 | ||
377 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
378 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
378 | Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L; |
379 | Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L; |
379 | Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L; |
380 | Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L; |
380 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
381 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
381 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
382 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
382 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
383 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
383 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
384 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
384 | NaviCntAcc++; |
385 | NaviCntAcc++; |
385 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
386 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
386 | 387 | ||
387 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
388 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
388 | // ADC einschalten |
389 | // ADC einschalten |
389 | ANALOG_ON; |
390 | ANALOG_ON; |
390 | AdReady = 0; |
391 | AdReady = 0; |
391 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
392 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
392 | 393 | ||
393 | if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L; |
394 | if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L; |
394 | else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L; |
395 | else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L; |
395 | else winkel_roll = Mess_IntegralRoll; |
396 | else winkel_roll = Mess_IntegralRoll; |
396 | 397 | ||
397 | if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L; |
398 | if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L; |
398 | else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L; |
399 | else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L; |
399 | else winkel_nick = Mess_IntegralNick; |
400 | else winkel_nick = Mess_IntegralNick; |
400 | 401 | ||
401 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
402 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
402 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
403 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
403 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
404 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
404 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
405 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
405 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0; // MartinR: zusätzlich |
406 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0; // MartinR: zusätzlich |
406 | 407 | ||
407 | //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR : so war es |
408 | //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR : so war es |
408 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR: zusätzlich "&& IntegralFaktor" |
409 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR: zusätzlich "&& IntegralFaktor" |
409 | 410 | ||
410 | { |
411 | { |
411 | tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L; |
412 | tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L; |
412 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
413 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
413 | tmpl3 /= 4096L; |
414 | tmpl3 /= 4096L; |
414 | tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L; |
415 | tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L; |
415 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
416 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
416 | tmpl4 /= 4096L; |
417 | tmpl4 /= 4096L; |
417 | KopplungsteilNickRoll = tmpl3; |
418 | KopplungsteilNickRoll = tmpl3; |
418 | KopplungsteilRollNick = tmpl4; |
419 | KopplungsteilRollNick = tmpl4; |
419 | tmpl4 -= tmpl3; |
420 | tmpl4 -= tmpl3; |
420 | ErsatzKompass += tmpl4; |
421 | ErsatzKompass += tmpl4; |
421 | if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen |
422 | if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen |
422 | 423 | ||
423 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L; |
424 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L; |
424 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
425 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
425 | tmpl /= 4096L; |
426 | tmpl /= 4096L; |
426 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L; |
427 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L; |
427 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
428 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
428 | tmpl2 /= 4096L; |
429 | tmpl2 /= 4096L; |
429 | if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
430 | if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
430 | //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256; |
431 | //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256; |
431 | } |
432 | } |
432 | else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0; |
433 | else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0; |
433 | TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L; |
434 | TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L; |
434 | TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L; |
435 | TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L; |
435 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
436 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
436 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
437 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
437 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
438 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
438 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
439 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
439 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll; |
440 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll; |
440 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll; |
441 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll; |
441 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
442 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
442 | { |
443 | { |
443 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
444 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
444 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
445 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
445 | } |
446 | } |
446 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
447 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
447 | { |
448 | { |
448 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
449 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
449 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
450 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
450 | } |
451 | } |
451 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
452 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
452 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick; |
453 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick; |
453 | Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick; |
454 | Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick; |
454 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
455 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
455 | { |
456 | { |
456 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
457 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
457 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
458 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
458 | } |
459 | } |
459 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
460 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
460 | { |
461 | { |
461 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
462 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
462 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
463 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
463 | } |
464 | } |
464 | 465 | ||
465 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
466 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
466 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
467 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
467 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
468 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
468 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
469 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
469 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
470 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
470 | 471 | ||
471 | #define D_LIMIT 128 |
472 | #define D_LIMIT 128 |
472 | 473 | ||
473 | MesswertNick = HiResNick / 8; |
474 | MesswertNick = HiResNick / 8; |
474 | MesswertRoll = HiResRoll / 8; |
475 | MesswertRoll = HiResRoll / 8; |
475 | 476 | ||
476 | // MartinR : so war es Anfang |
477 | // MartinR : so war es Anfang |
477 | /* |
478 | /* |
478 | |
479 | |
479 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
480 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
480 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; } |
481 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; } |
481 | else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; } |
482 | else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; } |
482 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
483 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
483 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; } |
484 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; } |
484 | else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; } |
485 | else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; } |
485 | |
486 | |
486 | // MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000 |
487 | // MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000 |
487 | */ |
488 | */ |
488 | // MartinR : so war es Ende |
489 | // MartinR : so war es Ende |
489 | 490 | ||
490 | // MartinR : Neu Anfang |
491 | // MartinR : Neu Anfang |
491 | if(PlatinenVersion == 10) |
492 | if(PlatinenVersion == 10) |
492 | { |
493 | { |
493 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600; |
494 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600; |
494 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800; |
495 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800; |
495 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -600; |
496 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -600; |
496 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -800; |
497 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -800; |
497 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600; |
498 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600; |
498 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800; |
499 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800; |
499 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -600; |
500 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -600; |
500 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -800; |
501 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -800; |
501 | } |
502 | } |
502 | else |
503 | else |
503 | { |
504 | { |
504 | if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200; |
505 | if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200; |
505 | if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600; |
506 | if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600; |
506 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1200; |
507 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1200; |
507 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -1600; |
508 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -1600; |
508 | if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200; |
509 | if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200; |
509 | if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600; |
510 | if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600; |
510 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1200; |
511 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1200; |
511 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -1600; |
512 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -1600; |
512 | } |
513 | } |
513 | // MartinR : Neu Ende |
514 | // MartinR : Neu Ende |
514 | 515 | ||
515 | if(Parameter_Gyro_D) |
516 | if(Parameter_Gyro_D) |
516 | { |
517 | { |
517 | d2Nick = HiResNick - oldNick; |
518 | d2Nick = HiResNick - oldNick; |
518 | oldNick = (oldNick + HiResNick)/2; |
519 | oldNick = (oldNick + HiResNick)/2; |
519 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
520 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
520 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
521 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
521 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
522 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
522 | d2Roll = HiResRoll - oldRoll; |
523 | d2Roll = HiResRoll - oldRoll; |
523 | oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2; |
524 | oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2; |
524 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
525 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
525 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
526 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
526 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
527 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
527 | HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
528 | HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
528 | HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
529 | HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
529 | } |
530 | } |
530 | 531 | ||
531 | if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
532 | if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
532 | else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
533 | else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
533 | if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
534 | if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
534 | else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
535 | else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
535 | 536 | ||
536 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
537 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
537 | { |
538 | { |
538 | if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256); |
539 | if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256); |
539 | else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256); |
540 | else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256); |
540 | if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256); |
541 | if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256); |
541 | else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256); |
542 | else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256); |
542 | } |
543 | } |
543 | for(i=0;i<8;i++) |
544 | for(i=0;i<8;i++) |
544 | { |
545 | { |
545 | int tmp; |
546 | int tmp; |
546 | tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
547 | tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110; |
547 | if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0; |
548 | if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0; |
548 | if(tmp != Poti[i]) |
549 | if(tmp != Poti[i]) |
549 | { |
550 | { |
550 | Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8; |
551 | Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8; |
551 | if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; |
552 | if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; |
552 | else Poti[i]++; |
553 | else Poti[i]++; |
553 | } |
554 | } |
554 | } |
555 | } |
555 | } |
556 | } |
556 | 557 | ||
557 | //############################################################################ |
558 | //############################################################################ |
558 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
559 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
559 | void SendMotorData(void) |
560 | void SendMotorData(void) |
560 | //############################################################################ |
561 | //############################################################################ |
561 | { |
562 | { |
562 | unsigned char i; |
563 | unsigned char i; |
563 | if(!MotorenEin) |
564 | if(!MotorenEin) |
564 | { |
565 | { |
565 | FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY); |
566 | FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY); |
566 | for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++) |
567 | for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++) |
567 | { |
568 | { |
568 | if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0; |
569 | if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0; |
569 | Motor[i].SetPoint = MotorTest[i]; |
570 | Motor[i].SetPoint = MotorTest[i]; |
570 | Motor[i].SetPointLowerBits = 0; |
571 | Motor[i].SetPointLowerBits = 0; |
571 | /* |
572 | /* |
572 | Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4; |
573 | Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4; |
573 | Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4; |
574 | Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4; |
574 | */ |
575 | */ |
575 | } |
576 | } |
576 | if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--; |
577 | if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--; |
577 | } |
578 | } |
578 | else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN; |
579 | else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN; |
579 | //Start I2C Interrupt Mode |
580 | //Start I2C Interrupt Mode |
580 | motor_write = 0; |
581 | motor_write = 0; |
581 | I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); |
582 | I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); |
582 | } |
583 | } |
583 | 584 | ||
584 | 585 | ||
585 | 586 | ||
586 | //############################################################################ |
587 | //############################################################################ |
587 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
588 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
588 | void ParameterZuordnung(void) |
589 | void ParameterZuordnung(void) |
589 | //############################################################################ |
590 | //############################################################################ |
590 | { |
591 | { |
591 | unsigned char tmp; |
592 | unsigned char tmp; |
592 | #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];} |
593 | #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];} |
593 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);} |
594 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);} |
594 | 595 | ||
595 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
596 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
596 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
597 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
597 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
598 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
598 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
599 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
599 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
600 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
600 | CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3); |
601 | CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3); |
601 | CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4); |
602 | CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4); |
602 | CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5); |
603 | CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5); |
603 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); |
604 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); |
604 | //CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); // MartinR: Zeile war doppelt |
605 | //CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe); // MartinR: Zeile war doppelt |
605 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung); |
606 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung); |
606 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z); |
607 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z); |
607 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung); |
608 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung); |
608 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I); |
609 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I); |
609 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D); |
610 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D); |
610 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P); |
611 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P); |
611 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I); |
612 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I); |
612 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor); |
613 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor); |
613 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1); |
614 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1); |
614 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2); |
615 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2); |
615 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3); |
616 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3); |
616 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4); |
617 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4); |
617 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5); |
618 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5); |
618 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6); |
619 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6); |
619 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7); |
620 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7); |
620 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8); |
621 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8); |
621 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl); |
622 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl); |
622 | CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl); |
623 | CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl); |
623 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit); |
624 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit); |
624 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1); |
625 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1); |
625 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2); |
626 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2); |
626 | CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection); |
627 | CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection); |
627 | // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
628 | // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
628 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability); |
629 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability); |
629 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl); |
630 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl); |
630 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
631 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
631 | 632 | ||
632 | 633 | ||
633 | if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter |
634 | if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter |
634 | Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen |
635 | Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen |
635 | if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode |
636 | if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode |
636 | // 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu |
637 | // 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu |
637 | 638 | ||
638 | 639 | ||
639 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
640 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
640 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
641 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
641 | 642 | ||
642 | tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl; |
643 | tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl; |
643 | if(tmp > 50) |
644 | if(tmp > 50) |
644 | { |
645 | { |
645 | #ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE |
646 | #ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE |
646 | if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2; |
647 | if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2; |
647 | #endif |
648 | #endif |
648 | CareFree = 1; |
649 | CareFree = 1; |
649 | if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0; |
650 | if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0; |
650 | if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_CAREFREE_ERR; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~DEFEKT_CAREFREE_ERR; |
651 | if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_CAREFREE_ERR; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~DEFEKT_CAREFREE_ERR; |
651 | } |
652 | } |
652 | else CareFree = 0; |
653 | else CareFree = 0; |
653 | 654 | ||
654 | if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert |
655 | if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert |
655 | { |
656 | { |
656 | beeptime = 15000; |
657 | beeptime = 15000; |
657 | BeepMuster = 0xA400; |
658 | BeepMuster = 0xA400; |
658 | CareFree = 0; |
659 | CareFree = 0; |
659 | } |
660 | } |
660 | 661 | ||
661 | if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} |
662 | if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} |
662 | } |
663 | } |
663 | 664 | ||
664 | //############################################################################ |
665 | //############################################################################ |
665 | // |
666 | // |
666 | void MotorRegler(void) |
667 | void MotorRegler(void) |
667 | //############################################################################ |
668 | //############################################################################ |
668 | { |
669 | { |
669 | int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2; |
670 | int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2; |
670 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
671 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
671 | 672 | ||
672 | static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: Für ACC-HH Umschaltung Prüfen !!!!!!!!!!!!! |
673 | static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: Für ACC-HH Umschaltung Prüfen !!!!!!!!!!!!! |
673 | 674 | ||
674 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
675 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
675 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
676 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
676 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
677 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
677 | static unsigned int RcLostTimer; |
678 | static unsigned int RcLostTimer; |
678 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
679 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
679 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
680 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
680 | static unsigned char calibration_done = 0; |
681 | static unsigned char calibration_done = 0; |
681 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
682 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
682 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
683 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
683 | int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
684 | int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
684 | unsigned char i; |
685 | unsigned char i; |
685 | Mittelwert(); |
686 | Mittelwert(); |
686 | GRN_ON; |
687 | GRN_ON; |
687 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
688 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
688 | // Gaswert ermitteln |
689 | // Gaswert ermitteln |
689 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
690 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
690 | GasMischanteil = StickGas; |
691 | GasMischanteil = StickGas; |
691 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
692 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
692 | 693 | ||
693 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
694 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
694 | // Empfang schlecht |
695 | // Empfang schlecht |
695 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
696 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
696 | if(SenderOkay < 100) |
697 | if(SenderOkay < 100) |
697 | { |
698 | { |
698 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
699 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
699 | else |
700 | else |
700 | { |
701 | { |
701 | MotorenEin = 0; |
702 | MotorenEin = 0; |
702 | FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG; |
703 | FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG; |
703 | } |
704 | } |
704 | ROT_ON; |
705 | ROT_ON; |
705 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
706 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
706 | { |
707 | { |
707 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
708 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
708 | FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG; |
709 | FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG; |
709 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
710 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
710 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
711 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
711 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
712 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
712 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
713 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
713 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
714 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
714 | } |
715 | } |
715 | else MotorenEin = 0; |
716 | else MotorenEin = 0; |
716 | } |
717 | } |
717 | else |
718 | else |
718 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
719 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
719 | // Emfang gut |
720 | // Emfang gut |
720 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
721 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
721 | if(SenderOkay > 140) |
722 | if(SenderOkay > 140) |
722 | { |
723 | { |
723 | FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG; |
724 | FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG; |
724 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
725 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
725 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
726 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
726 | { |
727 | { |
727 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
728 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
728 | } |
729 | } |
729 | if((modell_fliegt < 256)) |
730 | if((modell_fliegt < 256)) |
730 | { |
731 | { |
731 | SummeNick = 0; |
732 | SummeNick = 0; |
732 | SummeRoll = 0; |
733 | SummeRoll = 0; |
733 | sollGier = 0; |
734 | sollGier = 0; |
734 | Mess_Integral_Gier = 0; |
735 | Mess_Integral_Gier = 0; |
735 | if(modell_fliegt == 250) |
736 | if(modell_fliegt == 250) |
736 | { |
737 | { |
737 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
738 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
738 | } |
739 | } |
739 | } else FCFlags |= FCFLAG_FLY; |
740 | } else FCFlags |= FCFLAG_FLY; |
740 | 741 | ||
741 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
742 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
742 | { |
743 | { |
743 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
744 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
744 | // auf Nullwerte kalibrieren |
745 | // auf Nullwerte kalibrieren |
745 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
746 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
746 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
747 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
747 | { |
748 | { |
748 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
749 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
749 | { |
750 | { |
750 | GRN_OFF; |
751 | GRN_OFF; |
751 | MotorenEin = 0; |
752 | MotorenEin = 0; |
752 | delay_neutral = 0; |
753 | delay_neutral = 0; |
753 | modell_fliegt = 0; |
754 | modell_fliegt = 0; |
754 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
755 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
755 | { |
756 | { |
756 | unsigned char setting=1; |
757 | unsigned char setting=1; |
757 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
758 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
758 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
759 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
759 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
760 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
760 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
761 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
761 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
762 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
762 | SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken |
763 | SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken |
763 | } |
764 | } |
764 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
765 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
765 | { |
766 | { |
766 | WinkelOut.CalcState = 1; |
767 | WinkelOut.CalcState = 1; |
767 | beeptime = 1000; |
768 | beeptime = 1000; |
768 | } |
769 | } |
769 | else |
770 | else |
770 | { |
771 | { |
771 | ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet()); |
772 | ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet()); |
772 | LipoDetection(0); |
773 | LipoDetection(0); |
773 | LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver); |
774 | LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver); |
774 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
775 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
775 | { |
776 | { |
776 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
777 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
777 | } |
778 | } |
778 | ServoActive = 0; |
779 | ServoActive = 0; |
779 | SetNeutral(0); |
780 | SetNeutral(0); |
780 | calibration_done = 1; |
781 | calibration_done = 1; |
781 | ServoActive = 1; |
782 | ServoActive = 1; |
782 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
783 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
783 | Piep(GetActiveParamSet(),120); |
784 | Piep(GetActiveParamSet(),120); |
784 | } |
785 | } |
785 | } |
786 | } |
786 | } |
787 | } |
787 | else |
788 | else |
788 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
789 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
789 | { |
790 | { |
790 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
791 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
791 | { |
792 | { |
792 | GRN_OFF; |
793 | GRN_OFF; |
793 | MotorenEin = 0; |
794 | MotorenEin = 0; |
794 | delay_neutral = 0; |
795 | delay_neutral = 0; |
795 | modell_fliegt = 0; |
796 | modell_fliegt = 0; |
796 | SetNeutral(1); |
797 | SetNeutral(1); |
797 | calibration_done = 1; |
798 | calibration_done = 1; |
798 | Piep(GetActiveParamSet(),120); |
799 | Piep(GetActiveParamSet(),120); |
799 | } |
800 | } |
800 | } |
801 | } |
801 | else delay_neutral = 0; |
802 | else delay_neutral = 0; |
802 | } |
803 | } |
803 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
804 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
804 | // Gas ist unten |
805 | // Gas ist unten |
805 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
806 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
806 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
807 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
807 | { |
808 | { |
808 | // Motoren Starten |
809 | // Motoren Starten |
809 | if(!MotorenEin) |
810 | if(!MotorenEin) |
810 | { |
811 | { |
811 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
812 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
812 | { |
813 | { |
813 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
814 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
814 | // Einschalten |
815 | // Einschalten |
815 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
816 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
816 | if(++delay_einschalten > 200) |
817 | if(++delay_einschalten > 200) |
817 | { |
818 | { |
818 | delay_einschalten = 0; |
819 | delay_einschalten = 0; |
819 | if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done) |
820 | if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done) |
820 | { |
821 | { |
821 | modell_fliegt = 1; |
822 | modell_fliegt = 1; |
822 | MotorenEin = 1; |
823 | MotorenEin = 1; |
823 | sollGier = 0; |
824 | sollGier = 0; |
824 | Mess_Integral_Gier = 0; |
825 | Mess_Integral_Gier = 0; |
825 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
826 | //Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt |
826 | Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
827 | Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
827 | Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
828 | Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
828 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
829 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
829 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
830 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
830 | SummeNick = 0; |
831 | SummeNick = 0; |
831 | SummeRoll = 0; |
832 | SummeRoll = 0; |
832 | FCFlags |= FCFLAG_START; |
833 | FCFlags |= FCFLAG_START; |
833 | ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2; |
834 | ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2; |
834 | } |
835 | } |
835 | else |
836 | else |
836 | { |
837 | { |
837 | beeptime = 1500; // indicate missing calibration |
838 | beeptime = 1500; // indicate missing calibration |
838 | } |
839 | } |
839 | } |
840 | } |
840 | } |
841 | } |
841 | else delay_einschalten = 0; |
842 | else delay_einschalten = 0; |
842 | } |
843 | } |
843 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
844 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
844 | // Auschalten |
845 | // Auschalten |
845 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
846 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
846 | else // only if motors are running |
847 | else // only if motors are running |
847 | { |
848 | { |
848 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
849 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
849 | { |
850 | { |
850 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
851 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
851 | { |
852 | { |
852 | MotorenEin = 0; |
853 | MotorenEin = 0; |
853 | delay_ausschalten = 0; |
854 | delay_ausschalten = 0; |
854 | modell_fliegt = 0; |
855 | modell_fliegt = 0; |
855 | } |
856 | } |
856 | } |
857 | } |
857 | else delay_ausschalten = 0; |
858 | else delay_ausschalten = 0; |
858 | } |
859 | } |
859 | } |
860 | } |
860 | } |
861 | } |
861 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
862 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
862 | // neue Werte von der Funke |
863 | // neue Werte von der Funke |
863 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
864 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
864 | 865 | ||
865 | if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)) |
866 | if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)) |
866 | { |
867 | { |
867 | static int stick_nick,stick_roll; |
868 | static int stick_nick,stick_roll; |
868 | ParameterZuordnung(); |
869 | ParameterZuordnung(); |
869 | // MartinR: original: |
870 | // MartinR: original: |
870 | /* |
871 | /* |
871 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
872 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
872 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
873 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
873 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
874 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
874 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
875 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
875 | |
876 | |
876 | */ |
877 | */ |
877 | // MartinR: geändert Anfang |
878 | // MartinR: geändert Anfang |
878 | if(Parameter_UserParam1 > 50) // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist |
879 | if(Parameter_UserParam1 > 50) // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist |
879 | { |
880 | { |
880 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4; |
881 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4; |
881 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ; |
882 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ; |
882 | //stick_nick = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral); |
883 | //stick_nick = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral); |
883 | //stick_roll = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral); |
884 | //stick_roll = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral); |
884 | } |
885 | } |
885 | 886 | ||
886 | else |
887 | else |
887 | { |
888 | { |
888 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
889 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
889 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
890 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
890 | stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
891 | stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
891 | stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
892 | stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
892 | } |
893 | } |
893 | 894 | ||
894 | if(IntegralFaktor) |
895 | if(IntegralFaktor) |
895 | { |
896 | { |
896 | stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
897 | stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
897 | stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
898 | stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
898 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
899 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
899 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
900 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
900 | 901 | ||
901 | //StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam wohin verschoben ?? Prüfen !!!!!!!!!!!!!!!!!!!! |
902 | //StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam wohin verschoben ?? Prüfen !!!!!!!!!!!!!!!!!!!! |
902 | //StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
903 | //StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
903 | } |
904 | } |
904 | else // wenn HH , MartinR |
905 | else // wenn HH , MartinR |
905 | { |
906 | { |
906 | //stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben |
907 | //stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben |
907 | //stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben |
908 | //stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben |
908 | //StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam wohin verschoben ?? Prüfen !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! |
909 | //StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam wohin verschoben ?? Prüfen !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! |
909 | //StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
910 | //StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
910 | } |
911 | } |
911 | 912 | ||
912 | // MartinR: geändert Ende |
913 | // MartinR: geändert Ende |
913 | 914 | ||
914 | 915 | ||
915 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
916 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
916 | // CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung |
917 | // CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung |
917 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
918 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
918 | signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; |
919 | signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; |
919 | 920 | ||
920 | if(CareFree) // MartinR: hier kann vermutlich Code gespart werden |
921 | if(CareFree) // MartinR: hier kann vermutlich Code gespart werden |
921 | { |
922 | { |
922 | signed int nick, roll; |
923 | signed int nick, roll; |
923 | nick = stick_nick / 4; |
924 | nick = stick_nick / 4; |
924 | roll = stick_roll / 4; |
925 | roll = stick_roll / 4; |
925 | StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4); |
926 | StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4); |
926 | StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4); |
927 | StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4); |
927 | } |
928 | } |
928 | else // verrechnung des OrientationAngle |
929 | else // verrechnung des OrientationAngle |
929 | { |
930 | { |
930 | FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6]; |
931 | FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6]; |
931 | FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle]; |
932 | FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle]; |
932 | StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8; |
933 | StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8; |
933 | StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8; |
934 | StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8; |
934 | } |
935 | } |
935 | 936 | ||
936 | 937 | ||
937 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
938 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
938 | if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else |
939 | if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else |
939 | if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0; |
940 | if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0; |
940 | 941 | ||
941 | StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
942 | StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
942 | StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
943 | StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
943 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
944 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
944 | 945 | ||
945 | GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
946 | GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
946 | IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; |
947 | IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; |
947 | GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0); |
948 | GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0); |
948 | IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I; |
949 | IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I; |
949 | 950 | ||
950 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
951 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
951 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
952 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
952 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
953 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
953 | // MartinR: ToDo: eventuell die Kombination HH und Steuerung per Seriell nicht zulassen?? |
954 | // MartinR: ToDo: eventuell die Kombination HH und Steuerung per Seriell nicht zulassen?? |
954 | 955 | ||
955 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
956 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
956 | { |
957 | { |
957 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
958 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
958 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
959 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
959 | StickGier += ExternControl.Gier; |
960 | StickGier += ExternControl.Gier; |
960 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
961 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
961 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
962 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
962 | } |
963 | } |
963 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
964 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
964 | 965 | ||
965 | //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; // MartinR: so war es |
966 | //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; // MartinR: so war es |
966 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0; // MartinR geändert |
967 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0; // MartinR geändert |
967 | 968 | ||
968 | 969 | ||
969 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
970 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
970 | { |
971 | { |
971 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
972 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
972 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
973 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
973 | } |
974 | } |
974 | else MaxStickNick--; |
975 | else MaxStickNick--; |
975 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
976 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
976 | { |
977 | { |
977 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
978 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
978 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
979 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
979 | } |
980 | } |
980 | else MaxStickRoll--; |
981 | else MaxStickRoll--; |
981 | if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
982 | if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
982 | 983 | ||
983 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
984 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
984 | // Looping? |
985 | // Looping? |
985 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
986 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
986 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
987 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
987 | else |
988 | else |
988 | { |
989 | { |
989 | { |
990 | { |
990 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
991 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
991 | } |
992 | } |
992 | } |
993 | } |
993 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
994 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
994 | else |
995 | else |
995 | { |
996 | { |
996 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
997 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
997 | { |
998 | { |
998 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
999 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
999 | } |
1000 | } |
1000 | } |
1001 | } |
1001 | 1002 | ||
1002 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
1003 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
1003 | else |
1004 | else |
1004 | { |
1005 | { |
1005 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
1006 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
1006 | { |
1007 | { |
1007 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
1008 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
1008 | } |
1009 | } |
1009 | } |
1010 | } |
1010 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
1011 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
1011 | else |
1012 | else |
1012 | { |
1013 | { |
1013 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
1014 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
1014 | { |
1015 | { |
1015 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
1016 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
1016 | } |
1017 | } |
1017 | } |
1018 | } |
1018 | 1019 | ||
1019 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
1020 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
1020 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
1021 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
1021 | } // Ende neue Funken-Werte |
1022 | } // Ende neue Funken-Werte |
1022 | 1023 | ||
1023 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
1024 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
1024 | { |
1025 | { |
1025 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
1026 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
1026 | TrichterFlug = 1; |
1027 | TrichterFlug = 1; |
1027 | } |
1028 | } |
1028 | 1029 | ||
1029 | 1030 | ||
1030 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1031 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1031 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
1032 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
1032 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1033 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1033 | if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) |
1034 | if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) |
1034 | { |
1035 | { |
1035 | StickGier = 0; |
1036 | StickGier = 0; |
1036 | StickNick = 0; |
1037 | StickNick = 0; |
1037 | StickRoll = 0; |
1038 | StickRoll = 0; |
1038 | GyroFaktor = 90; |
1039 | GyroFaktor = 90; |
1039 | IntegralFaktor = 120; |
1040 | IntegralFaktor = 120; |
1040 | GyroFaktorGier = 90; |
1041 | GyroFaktorGier = 90; |
1041 | IntegralFaktorGier = 120; |
1042 | IntegralFaktorGier = 120; |
1042 | Looping_Roll = 0; |
1043 | Looping_Roll = 0; |
1043 | Looping_Nick = 0; |
1044 | Looping_Nick = 0; |
1044 | } |
1045 | } |
1045 | 1046 | ||
1046 | 1047 | ||
1047 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1048 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1048 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
1049 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
1049 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1050 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1050 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
1051 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
1051 | 1052 | ||
1052 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
1053 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
1053 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
1054 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
1054 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
1055 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
1055 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
1056 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
1056 | 1057 | ||
1057 | //if(Looping_Nick || Looping_Roll) // MartinR: so war es |
1058 | //if(Looping_Nick || Looping_Roll) // MartinR: so war es |
1058 | if(Looping_Nick || Looping_Roll || !IntegralFaktor) // MartinR: "|| !IntegralFaktor" hinzugefügt |
1059 | if(Looping_Nick || Looping_Roll || !IntegralFaktor) // MartinR: "|| !IntegralFaktor" hinzugefügt |
1059 | 1060 | ||
1060 | { |
1061 | { |
1061 | IntegralAccNick = 0; |
1062 | IntegralAccNick = 0; |
1062 | IntegralAccRoll = 0; |
1063 | IntegralAccRoll = 0; |
1063 | MittelIntegralNick = 0; |
1064 | MittelIntegralNick = 0; |
1064 | MittelIntegralRoll = 0; |
1065 | MittelIntegralRoll = 0; |
1065 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1066 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1066 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1067 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1067 | 1068 | ||
1068 | IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
1069 | IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
1069 | IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
1070 | IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
1070 | Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
1071 | Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
1071 | Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
1072 | Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
1072 | //Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
1073 | Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
- | 1074 | Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
|
1073 | //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
1075 | //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
1074 | 1076 | ||
1075 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
1077 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
1076 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
1078 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
1077 | ZaehlMessungen = 0; |
1079 | ZaehlMessungen = 0; |
1078 | LageKorrekturNick = 0; |
1080 | LageKorrekturNick = 0; |
1079 | LageKorrekturRoll = 0; |
1081 | LageKorrekturRoll = 0; |
1080 | } |
1082 | } |
1081 | 1083 | ||
1082 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1084 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1083 | //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) // MartinR: so war es |
1085 | //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) // MartinR: so war es |
1084 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin) && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt |
1086 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin) && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt |
1085 | 1087 | ||
1086 | { |
1088 | { |
1087 | long tmp_long, tmp_long2; |
1089 | long tmp_long, tmp_long2; |
1088 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/) |
1090 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/) |
1089 | { |
1091 | { |
1090 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
1092 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
1091 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
1093 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
1092 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
1094 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
1093 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
1095 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
1094 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
1096 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
1095 | { |
1097 | { |
1096 | tmp_long /= 2; |
1098 | tmp_long /= 2; |
1097 | tmp_long2 /= 2; |
1099 | tmp_long2 /= 2; |
1098 | } |
1100 | } |
1099 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
1101 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
1100 | { |
1102 | { |
1101 | tmp_long /= 3; |
1103 | tmp_long /= 3; |
1102 | tmp_long2 /= 3; |
1104 | tmp_long2 /= 3; |
1103 | } |
1105 | } |
1104 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1106 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1105 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1107 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1106 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1108 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1107 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1109 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1108 | } |
1110 | } |
1109 | else |
1111 | else |
1110 | { |
1112 | { |
1111 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
1113 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
1112 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
1114 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
1113 | tmp_long /= 16; |
1115 | tmp_long /= 16; |
1114 | tmp_long2 /= 16; |
1116 | tmp_long2 /= 16; |
1115 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
1117 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
1116 | { |
1118 | { |
1117 | tmp_long /= 3; |
1119 | tmp_long /= 3; |
1118 | tmp_long2 /= 3; |
1120 | tmp_long2 /= 3; |
1119 | } |
1121 | } |
1120 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
1122 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
1121 | { |
1123 | { |
1122 | tmp_long /= 3; |
1124 | tmp_long /= 3; |
1123 | tmp_long2 /= 3; |
1125 | tmp_long2 /= 3; |
1124 | } |
1126 | } |
1125 | 1127 | ||
1126 | #define AUSGLEICH 32 |
1128 | #define AUSGLEICH 32 |
1127 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
1129 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
1128 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
1130 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
1129 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
1131 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
1130 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
1132 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
1131 | } |
1133 | } |
1132 | 1134 | ||
1133 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
1135 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
1134 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
1136 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
1135 | } |
1137 | } |
1136 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1138 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1137 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
1139 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
1138 | { |
1140 | { |
1139 | static int cnt = 0; |
1141 | static int cnt = 0; |
1140 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
1142 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
1141 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
1143 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
1142 | //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) // MartinR: so war es |
1144 | //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) // MartinR: so war es |
1143 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt |
1145 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt |
1144 | 1146 | ||
1145 | { |
1147 | { |
1146 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1148 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1147 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1149 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1148 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
1150 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
1149 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
1151 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
1150 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
1152 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
1151 | #define MAX_I 0 |
1153 | #define MAX_I 0 |
1152 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1154 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1153 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
1155 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
1154 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
1156 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
1155 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1157 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1156 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
1158 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
1157 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
1159 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
1158 | 1160 | ||
1159 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1161 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1160 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1162 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1161 | 1163 | ||
1162 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
1164 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
1163 | { |
1165 | { |
1164 | LageKorrekturNick /= 2; |
1166 | LageKorrekturNick /= 2; |
1165 | LageKorrekturRoll /= 2; |
1167 | LageKorrekturRoll /= 2; |
1166 | } |
1168 | } |
1167 | 1169 | ||
1168 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1170 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1169 | // Gyro-Drift ermitteln |
1171 | // Gyro-Drift ermitteln |
1170 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1172 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1171 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1173 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1172 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1174 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1173 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
1175 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
1174 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
1176 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
1175 | 1177 | ||
1176 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
1178 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
1177 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
1179 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
1178 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
1180 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
1179 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
1181 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
1180 | 1182 | ||
1181 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
1183 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
1182 | { |
1184 | { |
1183 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; } |
1185 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; } |
1184 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; } |
1186 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; } |
1185 | } |
1187 | } |
1186 | GierGyroFehler = 0; |
1188 | GierGyroFehler = 0; |
1187 | 1189 | ||
1188 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2) |
1190 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2) |
1189 | #define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4 |
1191 | #define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4 |
1190 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16 |
1192 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16 |
1191 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
1193 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
1192 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1194 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1193 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1195 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1194 | if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
1196 | if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
1195 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
1197 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
1196 | { |
1198 | { |
1197 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
1199 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
1198 | { |
1200 | { |
1199 | if(last_n_p) |
1201 | if(last_n_p) |
1200 | { |
1202 | { |
1201 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1203 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1202 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1204 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1203 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
1205 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
1204 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1206 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1205 | } |
1207 | } |
1206 | else last_n_p = 1; |
1208 | else last_n_p = 1; |
1207 | } else last_n_p = 0; |
1209 | } else last_n_p = 0; |
1208 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
1210 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
1209 | { |
1211 | { |
1210 | if(last_n_n) |
1212 | if(last_n_n) |
1211 | { |
1213 | { |
1212 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1214 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1213 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1215 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1214 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
1216 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
1215 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1217 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1216 | } |
1218 | } |
1217 | else last_n_n = 1; |
1219 | else last_n_n = 1; |
1218 | } else last_n_n = 0; |
1220 | } else last_n_n = 0; |
1219 | } |
1221 | } |
1220 | else |
1222 | else |
1221 | { |
1223 | { |
1222 | cnt = 0; |
1224 | cnt = 0; |
1223 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1225 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1224 | } |
1226 | } |
1225 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1227 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1226 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1228 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1227 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
1229 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
1228 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
1230 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
1229 | 1231 | ||
1230 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1232 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1231 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096; |
1233 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096; |
1232 | if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
1234 | if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
1233 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
1235 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
1234 | { |
1236 | { |
1235 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
1237 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
1236 | { |
1238 | { |
1237 | if(last_r_p) |
1239 | if(last_r_p) |
1238 | { |
1240 | { |
1239 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1241 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1240 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1242 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1241 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
1243 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
1242 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1244 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1243 | } |
1245 | } |
1244 | else last_r_p = 1; |
1246 | else last_r_p = 1; |
1245 | } else last_r_p = 0; |
1247 | } else last_r_p = 0; |
1246 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
1248 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
1247 | { |
1249 | { |
1248 | if(last_r_n) |
1250 | if(last_r_n) |
1249 | { |
1251 | { |
1250 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1252 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1251 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1253 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1252 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
1254 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
1253 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1255 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1254 | } |
1256 | } |
1255 | else last_r_n = 1; |
1257 | else last_r_n = 1; |
1256 | } else last_r_n = 0; |
1258 | } else last_r_n = 0; |
1257 | } else |
1259 | } else |
1258 | { |
1260 | { |
1259 | cnt = 0; |
1261 | cnt = 0; |
1260 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1262 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1261 | } |
1263 | } |
1262 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1264 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1263 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1265 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1264 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
1266 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
1265 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
1267 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
1266 | } |
1268 | } |
1267 | else |
1269 | else |
1268 | { |
1270 | { |
1269 | LageKorrekturRoll = 0; |
1271 | LageKorrekturRoll = 0; |
1270 | LageKorrekturNick = 0; |
1272 | LageKorrekturNick = 0; |
1271 | TrichterFlug = 0; |
1273 | TrichterFlug = 0; |
1272 | } |
1274 | } |
1273 | 1275 | ||
1274 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1276 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1275 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1277 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1276 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
1278 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
1277 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1279 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1278 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1280 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1279 | IntegralAccNick = 0; |
1281 | IntegralAccNick = 0; |
1280 | IntegralAccRoll = 0; |
1282 | IntegralAccRoll = 0; |
1281 | IntegralAccZ = 0; |
1283 | IntegralAccZ = 0; |
1282 | MittelIntegralNick = 0; |
1284 | MittelIntegralNick = 0; |
1283 | MittelIntegralRoll = 0; |
1285 | MittelIntegralRoll = 0; |
1284 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1286 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1285 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1287 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1286 | ZaehlMessungen = 0; |
1288 | ZaehlMessungen = 0; |
1287 | } // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL |
1289 | } // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL |
1288 | 1290 | ||
1289 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1291 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1290 | // Gieren |
1292 | // Gieren |
1291 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1293 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1292 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1294 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1293 | { |
1295 | { |
1294 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1296 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1295 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
1297 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
1296 | { |
1298 | { |
1297 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
1299 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
1298 | }; |
1300 | }; |
1299 | } |
1301 | } |
1300 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1302 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1301 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
1303 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
1302 | sollGier = tmp_int; |
1304 | sollGier = tmp_int; |
1303 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
1305 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
1304 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1306 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1305 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
1307 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
1306 | 1308 | ||
1307 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1309 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1308 | // Kompass |
1310 | // Kompass |
1309 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1311 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1310 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
1312 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
1311 | { |
1313 | { |
1312 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
1314 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
1313 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1315 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1314 | v = abs(IntegralRoll /512); |
1316 | v = abs(IntegralRoll /512); |
1315 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
1317 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
1316 | korrektur = w / 8 + 2; |
1318 | korrektur = w / 8 + 2; |
1317 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
1319 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
1318 | //fehler += MesswertGier / 12; |
1320 | //fehler += MesswertGier / 12; |
1319 | 1321 | ||
1320 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
1322 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
1321 | { |
1323 | { |
1322 | GierGyroFehler += fehler; |
1324 | GierGyroFehler += fehler; |
1323 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1325 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1324 | { |
1326 | { |
1325 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
1327 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
1326 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
1328 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
1327 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
1329 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
1328 | } |
1330 | } |
1329 | } |
1331 | } |
1330 | ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur; |
1332 | ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur; |
1331 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
1333 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
1332 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1334 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1333 | if(w >= 0) |
1335 | if(w >= 0) |
1334 | { |
1336 | { |
1335 | if(!KompassSignalSchlecht) |
1337 | if(!KompassSignalSchlecht) |
1336 | { |
1338 | { |
1337 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
1339 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
1338 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1340 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1339 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1341 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1340 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
1342 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
1341 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
1343 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
1342 | else |
1344 | else |
1343 | if(v < -w) v = -w; |
1345 | if(v < -w) v = -w; |
1344 | Mess_Integral_Gier += v; |
1346 | Mess_Integral_Gier += v; |
1345 | } |
1347 | } |
1346 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1348 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1347 | } |
1349 | } |
1348 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
1350 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
1349 | } |
1351 | } |
1350 | 1352 | ||
1351 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1353 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1352 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1354 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1353 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1355 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1354 | if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;}; |
1356 | if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;}; |
1355 | 1357 | ||
1356 | if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; |
1358 | if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; |
1357 | if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; |
1359 | if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; |
1358 | 1360 | ||
1359 | #define TRIM_MAX 200 |
1361 | #define TRIM_MAX 200 |
1360 | if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX; |
1362 | if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX; |
1361 | if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX; |
1363 | if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX; |
1362 | 1364 | ||
1363 | //MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es |
1365 | //MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es |
1364 | //MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es |
1366 | //MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es |
1365 | 1367 | ||
1366 | if(!IntegralFaktor) // MartinR : hinzugefügt |
1368 | if(!IntegralFaktor) // MartinR : hinzugefügt |
1367 | { |
1369 | { |
1368 | MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt |
1370 | MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt |
1369 | MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt |
1371 | MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt |
- | 1372 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN); |
|
1370 | } |
1373 | } |
1371 | else // MartinR so war es |
1374 | else // MartinR so war es |
1372 | { |
1375 | { |
1373 | MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1376 | MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1374 | MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1377 | MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
- | 1378 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
|
1375 | } |
1379 | } |
1376 | 1380 | ||
1377 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
1381 | //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); // MartinR so war es |
1378 | 1382 | ||
1379 | // Maximalwerte abfangen |
1383 | // Maximalwerte abfangen |
1380 | // #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1384 | // #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1381 | #define MAX_SENSOR (4096) |
1385 | #define MAX_SENSOR (4096) |
1382 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1386 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1383 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1387 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1384 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1388 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1385 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1389 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1386 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1390 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1387 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1391 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1388 | 1392 | ||
1389 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1393 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1390 | // Höhenregelung |
1394 | // Höhenregelung |
1391 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1395 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1392 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1396 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1393 | if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen |
1397 | if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen |
1394 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1398 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1395 | // if height control is activated |
1399 | // if height control is activated |
1396 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick)) // Höhenregelung |
1400 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick)) // Höhenregelung |
1397 | { |
1401 | { |
1398 | #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging |
1402 | #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging |
1399 | #define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging |
1403 | #define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging |
1400 | 1404 | ||
1401 | #if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__)) |
1405 | #if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__)) |
1402 | #define OPA_OFFSET_STEP 15 |
1406 | #define OPA_OFFSET_STEP 15 |
1403 | #else |
1407 | #else |
1404 | #define OPA_OFFSET_STEP 10 |
1408 | #define OPA_OFFSET_STEP 10 |
1405 | #endif |
1409 | #endif |
1406 | int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0; |
1410 | int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0; |
1407 | static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint |
1411 | static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint |
1408 | static int FilterHCGas = 0; |
1412 | static int FilterHCGas = 0; |
1409 | static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023; |
1413 | static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023; |
1410 | static unsigned long HoverGasFilter = 0; |
1414 | static unsigned long HoverGasFilter = 0; |
1411 | static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0; |
1415 | static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0; |
1412 | int CosAttitude; // for projection of hoover gas |
1416 | int CosAttitude; // for projection of hoover gas |
1413 | 1417 | ||
1414 | // get the current hooverpoint |
1418 | // get the current hooverpoint |
1415 | DebugOut.Analog[21] = HoverGas; |
1419 | DebugOut.Analog[21] = HoverGas; |
1416 | 1420 | ||
1417 | // Expand the measurement |
1421 | // Expand the measurement |
1418 | // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs |
1422 | // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs |
1419 | if(!BaroExpandActive) |
1423 | if(!BaroExpandActive) |
1420 | { |
1424 | { |
1421 | if(MessLuftdruck > 920) |
1425 | if(MessLuftdruck > 920) |
1422 | { // increase offset |
1426 | { // increase offset |
1423 | if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) |
1427 | if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) |
1424 | { |
1428 | { |
1425 | ExpandBaro -= 1; |
1429 | ExpandBaro -= 1; |
1426 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down |
1430 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down |
1427 | beeptime = 300; |
1431 | beeptime = 300; |
1428 | BaroExpandActive = 350; |
1432 | BaroExpandActive = 350; |
1429 | } |
1433 | } |
1430 | else |
1434 | else |
1431 | { |
1435 | { |
1432 | BaroAtLowerLimit = 1; |
1436 | BaroAtLowerLimit = 1; |
1433 | } |
1437 | } |
1434 | } |
1438 | } |
1435 | // measurement of air pressure close to lower limit and |
1439 | // measurement of air pressure close to lower limit and |
1436 | else |
1440 | else |
1437 | if(MessLuftdruck < 100) |
1441 | if(MessLuftdruck < 100) |
1438 | { // decrease offset |
1442 | { // decrease offset |
1439 | if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP) |
1443 | if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP) |
1440 | { |
1444 | { |
1441 | ExpandBaro += 1; |
1445 | ExpandBaro += 1; |
1442 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up |
1446 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up |
1443 | beeptime = 300; |
1447 | beeptime = 300; |
1444 | BaroExpandActive = 350; |
1448 | BaroExpandActive = 350; |
1445 | } |
1449 | } |
1446 | else |
1450 | else |
1447 | { |
1451 | { |
1448 | BaroAtUpperLimit = 1; |
1452 | BaroAtUpperLimit = 1; |
1449 | } |
1453 | } |
1450 | } |
1454 | } |
1451 | else |
1455 | else |
1452 | { |
1456 | { |
1453 | BaroAtUpperLimit = 0; |
1457 | BaroAtUpperLimit = 0; |
1454 | BaroAtLowerLimit = 0; |
1458 | BaroAtLowerLimit = 0; |
1455 | } |
1459 | } |
1456 | } |
1460 | } |
1457 | else // delay, because of expanding the Baro-Range |
1461 | else // delay, because of expanding the Baro-Range |
1458 | { |
1462 | { |
1459 | // now clear the D-values |
1463 | // now clear the D-values |
1460 | SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER; |
1464 | SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER; |
1461 | VarioMeter = 0; |
1465 | VarioMeter = 0; |
1462 | BaroExpandActive--; |
1466 | BaroExpandActive--; |
1463 | } |
1467 | } |
1464 | 1468 | ||
1465 | // if height control is activated by an rc channel |
1469 | // if height control is activated by an rc channel |
1466 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1470 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1467 | { // check if parameter is less than activation threshold |
1471 | { // check if parameter is less than activation threshold |
1468 | // if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position // MartinR :so war es |
1472 | // if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position // MartinR :so war es |
1469 | if(Parameter_MaxHoehe < 50 || (Parameter_UserParam1 > 140) ) // MartinR: Schalter aus oder HH ohne Höhenregler über UsererParam1 an |
1473 | if(Parameter_MaxHoehe < 50 || (Parameter_UserParam1 > 140) ) // MartinR: Schalter aus oder HH ohne Höhenregler über UsererParam1 an |
1470 | { //height control not active |
1474 | { //height control not active |
1471 | if(!delay--) |
1475 | if(!delay--) |
1472 | { |
1476 | { |
1473 | HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control |
1477 | HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control |
1474 | SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading |
1478 | SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading |
1475 | delay = 1; |
1479 | delay = 1; |
1476 | } |
1480 | } |
1477 | } |
1481 | } |
1478 | else |
1482 | else |
1479 | { //height control is activated |
1483 | { //height control is activated |
1480 | HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control |
1484 | HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control |
1481 | delay = 200; |
1485 | delay = 200; |
1482 | } |
1486 | } |
1483 | } |
1487 | } |
1484 | else // no switchable height control |
1488 | else // no switchable height control |
1485 | { |
1489 | { |
1486 | SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
1490 | SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
1487 | // HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es |
1491 | // HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es |
1488 | // MartinR : geändert Anfang |
1492 | // MartinR : geändert Anfang |
1489 | if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: HH an + Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern |
1493 | if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: HH an + Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern |
1490 | { |
1494 | { |
1491 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1495 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1492 | } |
1496 | } |
1493 | else // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv |
1497 | else // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv |
1494 | { |
1498 | { |
1495 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1499 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1496 | } |
1500 | } |
1497 | // MartinR : geändert Ende |
1501 | // MartinR : geändert Ende |
1498 | } |
1502 | } |
1499 | 1503 | ||
1500 | // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas |
1504 | // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas |
1501 | tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg |
1505 | tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg |
1502 | tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg |
1506 | tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg |
1503 | CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg |
1507 | CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg |
1504 | LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle |
1508 | LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle |
1505 | CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude |
1509 | CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude |
1506 | VarioCharacter = ' '; |
1510 | VarioCharacter = ' '; |
1507 | if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)) |
1511 | if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)) |
1508 | { |
1512 | { |
1509 | #define HEIGHT_TRIM_UP 0x01 |
1513 | #define HEIGHT_TRIM_UP 0x01 |
1510 | #define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02 |
1514 | #define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02 |
1511 | static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00; |
1515 | static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00; |
1512 | 1516 | ||
1513 | #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15 |
1517 | #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15 |
1514 | // Holger original version |
1518 | // Holger original version |
1515 | // start of height control algorithm |
1519 | // start of height control algorithm |
1516 | // the height control is only an attenuation of the actual gas stick. |
1520 | // the height control is only an attenuation of the actual gas stick. |
1517 | // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas |
1521 | // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas |
1518 | // and the hover height will be allways larger than height setpoint. |
1522 | // and the hover height will be allways larger than height setpoint. |
1519 | if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird über Schalter gesteuert) |
1523 | if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird über Schalter gesteuert) |
1520 | { // old version |
1524 | { // old version |
1521 | HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control |
1525 | HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control |
1522 | HeightTrimming = 0; |
1526 | HeightTrimming = 0; |
1523 | } |
1527 | } |
1524 | else |
1528 | else |
1525 | { |
1529 | { |
1526 | // alternative height control |
1530 | // alternative height control |
1527 | // PD-Control with respect to hoover point |
1531 | // PD-Control with respect to hoover point |
1528 | // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated |
1532 | // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated |
1529 | // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position |
1533 | // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position |
1530 | if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying |
1534 | if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying |
1531 | { // gas stick is above hoover point |
1535 | { // gas stick is above hoover point |
1532 | if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit) |
1536 | if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit) |
1533 | { |
1537 | { |
1534 | if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN) |
1538 | if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN) |
1535 | { |
1539 | { |
1536 | HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN; |
1540 | HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN; |
1537 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth |
1541 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth |
1538 | } |
1542 | } |
1539 | HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP; |
1543 | HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP; |
1540 | HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
1544 | HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
1541 | VarioCharacter = '+'; |
1545 | VarioCharacter = '+'; |
1542 | } // gas stick is below hoover point |
1546 | } // gas stick is below hoover point |
1543 | else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit ) |
1547 | else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit ) |
1544 | { |
1548 | { |
1545 | if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP) |
1549 | if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP) |
1546 | { |
1550 | { |
1547 | HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP; |
1551 | HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP; |
1548 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth |
1552 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth |
1549 | } |
1553 | } |
1550 | HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN; |
1554 | HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN; |
1551 | HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
1555 | HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)); |
1552 | VarioCharacter = '-'; |
1556 | VarioCharacter = '-'; |
1553 | } |
1557 | } |
1554 | else // Gas Stick in Hover Range |
1558 | else // Gas Stick in Hover Range |
1555 | { |
1559 | { |
1556 | if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN)) |
1560 | if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN)) |
1557 | { |
1561 | { |
1558 | HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN); |
1562 | HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN); |
1559 | HeightTrimming = 0; |
1563 | HeightTrimming = 0; |
1560 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height |
1564 | SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height |
1561 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500; |
1565 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500; |
1562 | if(!StartTrigger && HoehenWert > 50) |
1566 | if(!StartTrigger && HoehenWert > 50) |
1563 | { |
1567 | { |
1564 | StartTrigger = 1; |
1568 | StartTrigger = 1; |
1565 | } |
1569 | } |
1566 | } |
1570 | } |
1567 | VarioCharacter = '='; |
1571 | VarioCharacter = '='; |
1568 | } |
1572 | } |
1569 | // Trim height set point |
1573 | // Trim height set point |
1570 | if(abs(HeightTrimming) > 512) |
1574 | if(abs(HeightTrimming) > 512) |
1571 | { |
1575 | { |
1572 | SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint |
1576 | SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint |
1573 | HeightTrimming = 0; |
1577 | HeightTrimming = 0; |
1574 | LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied |
1578 | LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied |
1575 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100; |
1579 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100; |
1576 | //update hoover gas stick value when setpoint is shifted |
1580 | //update hoover gas stick value when setpoint is shifted |
1577 | if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) |
1581 | if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) |
1578 | { |
1582 | { |
1579 | StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value |
1583 | StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value |
1580 | StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning; |
1584 | StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning; |
1581 | if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70; |
1585 | if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70; |
1582 | else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150; |
1586 | else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150; |
1583 | } |
1587 | } |
1584 | } |
1588 | } |
1585 | if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active |
1589 | if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active |
1586 | } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY |
1590 | } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY |
1587 | else |
1591 | else |
1588 | { |
1592 | { |
1589 | SollHoehe = HoehenWert - 400; |
1593 | SollHoehe = HoehenWert - 400; |
1590 | if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint; |
1594 | if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint; |
1591 | else StickGasHover = 120; |
1595 | else StickGasHover = 120; |
1592 | HoverGas = GasMischanteil; |
1596 | HoverGas = GasMischanteil; |
1593 | } |
1597 | } |
1594 | HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point) |
1598 | HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point) |
1595 | } |
1599 | } |
1596 | if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)) |
1600 | if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)) |
1597 | { |
1601 | { |
1598 | // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions |
1602 | // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions |
1599 | if(BaroExpandActive) // baro range expanding active |
1603 | if(BaroExpandActive) // baro range expanding active |
1600 | { |
1604 | { |
1601 | HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range |
1605 | HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range |
1602 | HeightDeviation = 0; |
1606 | HeightDeviation = 0; |
1603 | } // EOF // baro range expanding active |
1607 | } // EOF // baro range expanding active |
1604 | else // valid data from air pressure sensor |
1608 | else // valid data from air pressure sensor |
1605 | { |
1609 | { |
1606 | // ------------------------- P-Part ---------------------------- |
1610 | // ------------------------- P-Part ---------------------------- |
1607 | tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high |
1611 | tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high |
1608 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t |
1612 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t |
1609 | HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high |
1613 | HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high |
1610 | tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part |
1614 | tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part |
1611 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense |
1615 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense |
1612 | GasReduction = tmp_long; |
1616 | GasReduction = tmp_long; |
1613 | // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ---------------------------- |
1617 | // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ---------------------------- |
1614 | tmp_int = VarioMeter / 8; |
1618 | tmp_int = VarioMeter / 8; |
1615 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128); |
1619 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128); |
1616 | tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter |
1620 | tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter |
1617 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); |
1621 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); |
1618 | if(HeightTrimmingFlag) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint |
1622 | if(HeightTrimmingFlag) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint |
1619 | else |
1623 | else |
1620 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode |
1624 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode |
1621 | GasReduction += tmp_int; |
1625 | GasReduction += tmp_int; |
1622 | } // EOF no baro range expanding |
1626 | } // EOF no baro range expanding |
1623 | // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------ |
1627 | // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------ |
1624 | if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) |
1628 | if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) |
1625 | { |
1629 | { |
1626 | tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN); |
1630 | tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN); |
1627 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); |
1631 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); |
1628 | GasReduction += tmp_long; |
1632 | GasReduction += tmp_long; |
1629 | } |
1633 | } |
1630 | // ------------------------ D-Part 3: GpsZ ---------------------------------- |
1634 | // ------------------------ D-Part 3: GpsZ ---------------------------------- |
1631 | tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L; |
1635 | tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L; |
1632 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); |
1636 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); |
1633 | GasReduction += tmp_int; |
1637 | GasReduction += tmp_int; |
1634 | GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value |
1638 | GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value |
1635 | // ------------------------ ---------------------------------- |
1639 | // ------------------------ ---------------------------------- |
1636 | HCGas -= GasReduction; |
1640 | HCGas -= GasReduction; |
1637 | // limit deviation from hoover point within the target region |
1641 | // limit deviation from hoover point within the target region |
1638 | if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero |
1642 | if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero |
1639 | { |
1643 | { |
1640 | unsigned int tmp; |
1644 | unsigned int tmp; |
1641 | tmp = abs(HeightDeviation); |
1645 | tmp = abs(HeightDeviation); |
1642 | if(tmp <= 60) |
1646 | if(tmp <= 60) |
1643 | { |
1647 | { |
1644 | LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point |
1648 | LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point |
1645 | } |
1649 | } |
1646 | else |
1650 | else |
1647 | { |
1651 | { |
1648 | tmp = (tmp - 60) / 32; |
1652 | tmp = (tmp - 60) / 32; |
1649 | if(tmp > 15) tmp = 15; |
1653 | if(tmp > 15) tmp = 15; |
1650 | if(HeightDeviation > 0) |
1654 | if(HeightDeviation > 0) |
1651 | { |
1655 | { |
1652 | tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16; |
1656 | tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16; |
1653 | LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point |
1657 | LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point |
1654 | } |
1658 | } |
1655 | else |
1659 | else |
1656 | { |
1660 | { |
1657 | tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16; |
1661 | tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16; |
1658 | LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point |
1662 | LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point |
1659 | } |
1663 | } |
1660 | } |
1664 | } |
1661 | } |
1665 | } |
1662 | // strech control output by inverse attitude projection 1/cos |
1666 | // strech control output by inverse attitude projection 1/cos |
1663 | // + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++ |
1667 | // + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++ |
1664 | tmp_long2 = (int32_t)HCGas; |
1668 | tmp_long2 = (int32_t)HCGas; |
1665 | tmp_long2 *= 8192L; |
1669 | tmp_long2 *= 8192L; |
1666 | tmp_long2 /= CosAttitude; |
1670 | tmp_long2 /= CosAttitude; |
1667 | HCGas = (int16_t)tmp_long2; |
1671 | HCGas = (int16_t)tmp_long2; |
1668 | // update height control gas averaging |
1672 | // update height control gas averaging |
1669 | FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE; |
1673 | FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE; |
1670 | // limit height control gas pd-control output |
1674 | // limit height control gas pd-control output |
1671 | LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN); |
1675 | LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN); |
1672 | // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter |
1676 | // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter |
1673 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) |
1677 | if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) |
1674 | { // old version |
1678 | { // old version |
1675 | LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas |
1679 | LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas |
1676 | GasMischanteil = FilterHCGas; |
1680 | GasMischanteil = FilterHCGas; |
1677 | } |
1681 | } |
1678 | else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode |
1682 | else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode |
1679 | } |
1683 | } |
1680 | }// EOF height control active |
1684 | }// EOF height control active |
1681 | else // HC not active |
1685 | else // HC not active |
1682 | { |
1686 | { |
1683 | //update hoover gas stick value when HC is not active |
1687 | //update hoover gas stick value when HC is not active |
1684 | if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) |
1688 | if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) |
1685 | { |
1689 | { |
1686 | StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value |
1690 | StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value |
1687 | StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning; |
1691 | StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning; |
1688 | } |
1692 | } |
1689 | else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint; |
1693 | else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint; |
1690 | LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down |
1694 | LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down |
1691 | FilterHCGas = GasMischanteil; |
1695 | FilterHCGas = GasMischanteil; |
1692 | } |
1696 | } |
1693 | 1697 | ||
1694 | // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities |
1698 | // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities |
1695 | // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying |
1699 | // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying |
1696 | if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)) |
1700 | if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)) |
1697 | { |
1701 | { |
1698 | if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation |
1702 | if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation |
1699 | if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2; |
1703 | if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2; |
1700 | tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust |
1704 | tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust |
1701 | tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection |
1705 | tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection |
1702 | tmp_long2 /= 8192; |
1706 | tmp_long2 /= 8192; |
1703 | // average vertical projected thrust |
1707 | // average vertical projected thrust |
1704 | if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds |
1708 | if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds |
1705 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value |
1709 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value |
1706 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L); |
1710 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L); |
1707 | HoverGasFilter += 16L * tmp_long2; |
1711 | HoverGasFilter += 16L * tmp_long2; |
1708 | } |
1712 | } |
1709 | if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds |
1713 | if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds |
1710 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value |
1714 | { // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value |
1711 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L); |
1715 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L); |
1712 | HoverGasFilter += 4L * tmp_long2; |
1716 | HoverGasFilter += 4L * tmp_long2; |
1713 | } |
1717 | } |
1714 | else //later |
1718 | else //later |
1715 | if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed |
1719 | if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed |
1716 | { |
1720 | { |
1717 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE; |
1721 | HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE; |
1718 | HoverGasFilter += tmp_long2; |
1722 | HoverGasFilter += tmp_long2; |
1719 | } |
1723 | } |
1720 | HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE); |
1724 | HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE); |
1721 | if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand) |
1725 | if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand) |
1722 | { |
1726 | { |
1723 | int16_t band; |
1727 | int16_t band; |
1724 | band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range |
1728 | band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range |
1725 | HoverGasMin = HoverGas - band; |
1729 | HoverGasMin = HoverGas - band; |
1726 | HoverGasMax = HoverGas + band; |
1730 | HoverGasMax = HoverGas + band; |
1727 | } |
1731 | } |
1728 | else |
1732 | else |
1729 | { // no limit |
1733 | { // no limit |
1730 | HoverGasMin = 0; |
1734 | HoverGasMin = 0; |
1731 | HoverGasMax = 1023; |
1735 | HoverGasMax = 1023; |
1732 | } |
1736 | } |
1733 | } |
1737 | } |
1734 | else |
1738 | else |
1735 | { |
1739 | { |
1736 | StartTrigger = 0; |
1740 | StartTrigger = 0; |
1737 | HoverGasFilter = 0; |
1741 | HoverGasFilter = 0; |
1738 | HoverGas = 0; |
1742 | HoverGas = 0; |
1739 | } |
1743 | } |
1740 | }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL |
1744 | }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL |
1741 | // limit gas to parameter setting |
1745 | // limit gas to parameter setting |
1742 | LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN); |
1746 | LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN); |
1743 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1747 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1744 | 1748 | ||
1745 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1749 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1746 | // all BL-Ctrl connected? |
1750 | // all BL-Ctrl connected? |
1747 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1751 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1748 | if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255) |
1752 | if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255) |
1749 | if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0) |
1753 | if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0) |
1750 | { |
1754 | { |
1751 | modell_fliegt = 1; |
1755 | modell_fliegt = 1; |
1752 | GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN; |
1756 | GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN; |
1753 | } |
1757 | } |
1754 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1758 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1755 | // + Mischer und PI-Regler |
1759 | // + Mischer und PI-Regler |
1756 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1760 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1757 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1761 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1758 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1762 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1759 | // Gier-Anteil |
1763 | // Gier-Anteil |
1760 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1764 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1761 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1765 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1762 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1766 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1763 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1767 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1764 | { |
1768 | { |
1765 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1769 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1766 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1770 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1767 | } |
1771 | } |
1768 | else |
1772 | else |
1769 | { |
1773 | { |
1770 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1774 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1771 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1775 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1772 | } |
1776 | } |
1773 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1777 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1774 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1778 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1775 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
1779 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
1776 | 1780 | ||
1777 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1781 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1778 | // Nick-Achse |
1782 | // Nick-Achse |
1779 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1783 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1780 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1784 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1781 | // MartinR : so war es Anfang |
1785 | // MartinR : so war es Anfang |
1782 | /* |
1786 | /* |
1783 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1787 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1784 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1788 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1785 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1789 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1786 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1790 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1787 | pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick |
1791 | pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick |
1788 | // Motor Vorn |
1792 | // Motor Vorn |
1789 | |
1793 | |
1790 | */ |
1794 | */ |
1791 | // MartinR : so war es Ende |
1795 | // MartinR : so war es Ende |
1792 | 1796 | ||
1793 | // MartinR : geändert Anfang |
1797 | // MartinR : geändert Anfang |
1794 | pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen |
1798 | pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen |
1795 | if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode |
1799 | if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode |
1796 | { |
1800 | { |
1797 | SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1801 | SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1798 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
1802 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
1799 | if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
1803 | if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
1800 | //pd_ergebnis_nick = DiffNick + (SummeNick / Ki); |
1804 | //pd_ergebnis_nick = DiffNick + (SummeNick / Ki); |
1801 | pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick |
1805 | pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick |
1802 | SummeNickHH = 0 ; |
1806 | SummeNickHH = 0 ; |
1803 | } |
1807 | } |
1804 | else // MartinR : HH-Mode |
1808 | else // MartinR : HH-Mode |
1805 | { |
1809 | { |
1806 | SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1810 | SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1807 | if(SummeNickHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
1811 | if(SummeNickHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
1808 | if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
1812 | if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
1809 | pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH |
1813 | pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH |
1810 | SummeNick = 0; |
1814 | SummeNick = 0; |
1811 | } |
1815 | } |
1812 | // MartinR : geändert Ende |
1816 | // MartinR : geändert Ende |
1813 | 1817 | ||
1814 | 1818 | ||
1815 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1819 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1816 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
1820 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
1817 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
1821 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
1818 | 1822 | ||
1819 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1823 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1820 | // Roll-Achse |
1824 | // Roll-Achse |
1821 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1825 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1822 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1826 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1823 | // MartinR : so war es Anfang |
1827 | // MartinR : so war es Anfang |
1824 | /* |
1828 | /* |
1825 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1829 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1826 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1830 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1827 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
1831 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
1828 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
1832 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
1829 | pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
1833 | pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
1830 | */ |
1834 | */ |
1831 | // MartinR : so war es Ende |
1835 | // MartinR : so war es Ende |
1832 | 1836 | ||
1833 | // MartinR : geändert Anfang |
1837 | // MartinR : geändert Anfang |
1834 | pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8; |
1838 | pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8; |
1835 | if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode |
1839 | if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode |
1836 | { |
1840 | { |
1837 | SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll; |
1841 | SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll; |
1838 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
1842 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
1839 | if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
1843 | if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
1840 | //tmp_int = SummeRoll / Ki; |
1844 | //tmp_int = SummeRoll / Ki; |
1841 | //pd_ergebnis_roll = DiffRoll + tmp_int; // MartinR: PI-Regler im ACC-Mode |
1845 | //pd_ergebnis_roll = DiffRoll + tmp_int; // MartinR: PI-Regler im ACC-Mode |
1842 | pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
1846 | pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
1843 | //SummeRollHH = (IntegralRollMalFaktor + tmp_int - stick_roll_neutral + (TrimRoll * STICK_GAIN / 2)) * KiHH;// MartinR: Startwert von SummeRollHH bei Umschaltung auf HH |
1847 | //SummeRollHH = (IntegralRollMalFaktor + tmp_int - stick_roll_neutral + (TrimRoll * STICK_GAIN / 2)) * KiHH;// MartinR: Startwert von SummeRollHH bei Umschaltung auf HH |
1844 | // MartinR: Hintergrund: pd_ergebnis_xx soll sich beim Umschalten nicht ändern! |
1848 | // MartinR: Hintergrund: pd_ergebnis_xx soll sich beim Umschalten nicht ändern! |
1845 | SummeRollHH = 0; |
1849 | SummeRollHH = 0; |
1846 | } |
1850 | } |
1847 | else // MartinR : HH-Mode |
1851 | else // MartinR : HH-Mode |
1848 | { |
1852 | { |
1849 | SummeRollHH += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1853 | SummeRollHH += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1850 | if(SummeRollHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
1854 | if(SummeRollHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
1851 | if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
1855 | if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
1852 | pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH |
1856 | pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH |
1853 | SummeRoll = 0; |
1857 | SummeRoll = 0; |
1854 | } |
1858 | } |
1855 | // MartinR : geändert Ende |
1859 | // MartinR : geändert Ende |
1856 | 1860 | ||
1857 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1861 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1858 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
1862 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
1859 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
1863 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
1860 | 1864 | ||
1861 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1865 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1862 | // Universal Mixer |
1866 | // Universal Mixer |
1863 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1867 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1864 | for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++) |
1868 | for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++) |
1865 | { |
1869 | { |
1866 | signed int tmp_int; |
1870 | signed int tmp_int; |
1867 | if(Mixer.Motor[i][0] > 0) |
1871 | if(Mixer.Motor[i][0] > 0) |
1868 | { |
1872 | { |
1869 | // Gas |
1873 | // Gas |
1870 | if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L; |
1874 | if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L; |
1871 | // Nick |
1875 | // Nick |
1872 | if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick; |
1876 | if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick; |
1873 | else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick; |
1877 | else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick; |
1874 | else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L; |
1878 | else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L; |
1875 | // Roll |
1879 | // Roll |
1876 | if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll; |
1880 | if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll; |
1877 | else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll; |
1881 | else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll; |
1878 | else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L; |
1882 | else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L; |
1879 | // Gier |
1883 | // Gier |
1880 | if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil; |
1884 | if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil; |
1881 | else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil; |
1885 | else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil; |
1882 | else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L; |
1886 | else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L; |
1883 | 1887 | ||
1884 | if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing |
1888 | if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing |
1885 | //else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing // MartinR: so war es |
1889 | //else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing // MartinR: so war es |
1886 | //else tmp_int = tmp_int; // MartinR: Entsprechend Vorschlag von MartinW geändert |
1890 | //else tmp_int = tmp_int; // MartinR: Entsprechend Vorschlag von MartinW geändert |
1887 | 1891 | ||
1888 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4); |
1892 | LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4); |
1889 | Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4; |
1893 | Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4; |
1890 | Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total) |
1894 | Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total) |
1891 | tmp_motorwert[i] = tmp_int; |
1895 | tmp_motorwert[i] = tmp_int; |
1892 | } |
1896 | } |
1893 | else |
1897 | else |
1894 | { |
1898 | { |
1895 | Motor[i].SetPoint = 0; |
1899 | Motor[i].SetPoint = 0; |
1896 | Motor[i].SetPointLowerBits = 0; |
1900 | Motor[i].SetPointLowerBits = 0; |
1897 | } |
1901 | } |
1898 | } |
1902 | } |
1899 | } |
1903 | } |
1900 | 1904 |