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Rev 1171 Rev 1172
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Flight Control
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Flight Control
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
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// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     with our written permission
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// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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// +     clearly linked as origin
 41 
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// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
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// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
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44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
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// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
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// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
 54 
 
55 
#include "main.h"
 55 
#include "main.h"
56 
#include "eeprom.c"
 56 
#include "eeprom.c"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 60 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
61 
int TrimNick, TrimRoll;
 61 
int TrimNick, TrimRoll;
62 
int AdNeutralGierBias;
 62 
int AdNeutralGierBias;
63 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 63 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
64 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 64 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
65 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 65 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
66 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 66 
volatile float NeutralAccZ = 0;
67 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 67 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
68 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 68 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
69 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 69 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
70 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 70 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
71 
long Integral_Gier = 0;
 71 
long Integral_Gier = 0;
72 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 72 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
73 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 73 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
74 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 74 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
75 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 75 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
76 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 76 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
77 
int  KompassValue = 0;
 77 
int  KompassValue = 0;
78 
int  KompassStartwert = 0;
 78 
int  KompassStartwert = 0;
79 
int  KompassRichtung = 0;
 79 
int  KompassRichtung = 0;
80 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 80 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
81 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 81 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
82 
unsigned char Notlandung = 0;
 82 
unsigned char Notlandung = 0;
83 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 83 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
84 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 84 
unsigned char TrichterFlug = 0;
85 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 85 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
86 
long  ErsatzKompass;
 86 
long  ErsatzKompass;
87 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 87 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
88 
int   GierGyroFehler = 0;
 88 
int   GierGyroFehler = 0;
89 
char GyroFaktor;
 89 
char GyroFaktor;
90 
char IntegralFaktor;
 90 
char IntegralFaktor;
91 
int  DiffNick,DiffRoll;
 91 
int  DiffNick,DiffRoll;
92 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 92 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
93 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links;
 93 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links;
94 
volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8;
 94 
volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8;
95 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 95 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
96 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 96 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
97 
char MotorenEin = 0;
 97 
char MotorenEin = 0;
98 
int HoehenWert = 0;
 98 
int HoehenWert = 0;
99 
int SollHoehe = 0;
 99 
int SollHoehe = 0;
100 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 100 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
101 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 101 
//float Ki =  FAKTOR_I;
102 
int Ki = 10300 / 33;
 102 
int Ki = 10300 / 33;
103 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 103 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
104 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 104 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
105 
 
 105 
 
106 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 106 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
107 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 108 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
109 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 109 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
110 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 112 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
113 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 113 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
114 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 114 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
115 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 115 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
116 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 116 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
117 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 117 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
118 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 118 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
119 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 119 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
120 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
122 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
124 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 124 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
125 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 125 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
126 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 126 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
127 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 127 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
128 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 128 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
129 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 129 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
130 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 130 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
131 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 131 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
132 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 132 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
133 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 133 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
134 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 134 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
135 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 135 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
136 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 136 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
137 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 137 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
138 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 138 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
139 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 139 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
140 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 140 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
141 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 141 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
142 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 142 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
143 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 143 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
144 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 144 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
145 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 145 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
146 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 146 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
147 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 147 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
148 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 148 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
149 
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
 149 
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
150 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 150 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
151 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 151 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
152 
 
 152 
 
153 
 
 153 
 
154 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
 154 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
155 
{
 155 
{
156 
 int motor;
 156 
 int motor;
157 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
 157 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
158 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
 158 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
159 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
 159 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
160 
 return(motor);
 160 
 return(motor);
161 
}
 161 
}
162 
 
 162 
 
163 
 
 163 
 
164 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 164 
void Piep(unsigned char Anzahl)
165 
{
 165 
{
166 
 while(Anzahl--)
 166 
 while(Anzahl--)
167 
 {
 167 
 {
168 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 168 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
169 
  beeptime = 100;
 169 
  beeptime = 100;
170 
  Delay_ms(250);
 170 
  Delay_ms(250);
171 
 }
 171 
 }
172 
}
 172 
}
173 
 
 173 
 
174 
//############################################################################
 174 
//############################################################################
175 
//  Nullwerte ermitteln
 175 
//  Nullwerte ermitteln
176 
void SetNeutral(void)
 176 
void SetNeutral(void)
177 
//############################################################################
 177 
//############################################################################
178 
{
 178 
{
179 
 unsigned char i;
 179 
 unsigned char i;
180 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 180 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
181 
    ServoActive = 0; HEF4017R_ON;
 181 
    ServoActive = 0; HEF4017R_ON;
182 
        NeutralAccX = 0;
 182 
        NeutralAccX = 0;
183 
        NeutralAccY = 0;
 183 
        NeutralAccY = 0;
184 
        NeutralAccZ = 0;
 184 
        NeutralAccZ = 0;
185 
    AdNeutralNick = 0;
 185 
    AdNeutralNick = 0;
186 
        AdNeutralRoll = 0;
 186 
        AdNeutralRoll = 0;
187 
        AdNeutralGier = 0;
 187 
        AdNeutralGier = 0;
188 
    AdNeutralGierBias = 0;
 188 
    AdNeutralGierBias = 0;
189 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 189 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
190 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 190 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
191 
    ExpandBaro = 0;
 191 
    ExpandBaro = 0;
192 
    CalibrierMittelwert();
 192 
    CalibrierMittelwert();
193 
    Delay_ms_Mess(100);
 193 
    Delay_ms_Mess(100);
194 
        CalibrierMittelwert();
 194 
        CalibrierMittelwert();
195 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 195 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
196 
     {
 196 
     {
197 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 197 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
198 
     }
 198 
     }
199 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 199 
#define NEUTRAL_FILTER 32
200 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 200 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
201 
         {
 201 
         {
202 
          Delay_ms_Mess(10);
 202 
          Delay_ms_Mess(10);
203 
          gier_neutral += AdWertGier;
 203 
          gier_neutral += AdWertGier;
204 
          nick_neutral += AdWertNick;
 204 
          nick_neutral += AdWertNick;
205 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 205 
          roll_neutral += AdWertRoll;
206 
         }
 206 
         }
207 
     AdNeutralNick= nick_neutral / NEUTRAL_FILTER;
 207 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / NEUTRAL_FILTER;
208 
         AdNeutralRoll= roll_neutral / NEUTRAL_FILTER;
 208 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / NEUTRAL_FILTER;
209 
         AdNeutralGier= gier_neutral / NEUTRAL_FILTER;
 209 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / NEUTRAL_FILTER;
210 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
 210 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
211 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 211 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
212 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 212 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
213 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 213 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
214 
    {
 214 
    {
215 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 215 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
216 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 216 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
217 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 217 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
218 
    }
 218 
    }
219 
    else
 219 
    else
220 
    {
 220 
    {
221 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 221 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
222 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 222 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
223 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 223 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
224 
    }
 224 
    }
225 
 
 225 
 
226 
        Mess_IntegralNick = 0;
 226 
        Mess_IntegralNick = 0;
227 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 227 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
228 
    Mess_IntegralRoll = 0;
 228 
    Mess_IntegralRoll = 0;
229 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 229 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
230 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 230 
    Mess_Integral_Gier = 0;
231 
    MesswertNick = 0;
 231 
    MesswertNick = 0;
232 
    MesswertRoll = 0;
 232 
    MesswertRoll = 0;
233 
    MesswertGier = 0;
 233 
    MesswertGier = 0;
234 
    Delay_ms_Mess(100);
 234 
    Delay_ms_Mess(100);
235 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 235 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
236 
    HoeheD = 0;
 236 
    HoeheD = 0;
237 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 237 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
238 
    KompassStartwert = KompassValue;
 238 
    KompassStartwert = KompassValue;
239 
    GPS_Neutral();
 239 
    GPS_Neutral();
240 
    beeptime = 50;
 240 
    beeptime = 50;
241 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 241 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
242 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 242 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
243 
    ExternHoehenValue = 0;
 243 
    ExternHoehenValue = 0;
244 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 244 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
245 
    GierGyroFehler = 0;
 245 
    GierGyroFehler = 0;
246 
    SendVersionToNavi = 1;
 246 
    SendVersionToNavi = 1;
247 
    LED_Init();
 247 
    LED_Init();
248 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
 248 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
249 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 249 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
250 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
 250 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16;
251 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 251 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
252 
    if(Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110);
 252 
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
253 
    if(Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110);
 253 
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
254 
    if(Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110);
 254 
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
255 
    if(Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110);
 255 
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
256 
    ServoActive = 1;   
 256 
    ServoActive = 1;   
257 
    SenderOkay = 100;
 257 
    SenderOkay = 100;
258 
}
 258 
}
259 
 
 259 
 
260 
//############################################################################
 260 
//############################################################################
261 
// Bearbeitet die Messwerte
 261 
// Bearbeitet die Messwerte
262 
void Mittelwert(void)
 262 
void Mittelwert(void)
263 
//############################################################################
 263 
//############################################################################
264 
{
 264 
{
265 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 265 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
266 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 266 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
267 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 267 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
268 
 
 268 
 
269 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 269 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
270 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
 270 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
271 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 271 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
272 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 272 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
273 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 273 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
274 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 274 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
275 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 275 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
276 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 276 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
277 
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
 277 
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
278 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;  
 278 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;  
279 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
279 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
280 
 
 280 
 
281 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 281 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
282 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
 282 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
283 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
 283 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
284 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
 284 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
285 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 285 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
286 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 286 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
287 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 287 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
288 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 288 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
289 
    NaviCntAcc++;
 289 
    NaviCntAcc++;
290 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 290 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
291 
 
 291 
 
292 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 292 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
293 
// ADC einschalten
 293 
// ADC einschalten
294 
    ANALOG_ON;
 294 
    ANALOG_ON;
295 
        AdReady = 0;
 295 
        AdReady = 0;
296 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 296 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
297 
 
 297 
 
298 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 298 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
299 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 299 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
300 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 300 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
301 
 
 301 
 
302 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 302 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
303 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 303 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
304 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 304 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
305 
 
 305 
 
306 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 306 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
307 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 307 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
308 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 308 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
309 
 
 309 
 
310 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 310 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
311 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 311 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
312 
         {
 312 
         {
313 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 313 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
314 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 314 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
315 
            tmpl3 /= 4096L;
 315 
            tmpl3 /= 4096L;
316 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 316 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
317 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65  
 317 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65  
318 
            tmpl4 /= 4096L;
 318 
            tmpl4 /= 4096L;
319 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 319 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
320 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 320 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
321 
            tmpl4 -= tmpl3;
 321 
            tmpl4 -= tmpl3;
322 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 322 
            ErsatzKompass += tmpl4;
323 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 323 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
324 
 
 324 
 
325 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 325 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
326 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 326 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
327 
            tmpl /= 4096L;
 327 
            tmpl /= 4096L;
328 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 328 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
329 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 329 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
330 
            tmpl2 /= 4096L;
 330 
            tmpl2 /= 4096L;
331 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128 /* || abs(KopplungsteilNickRoll) > 128 || abs(KopplungsteilRollNick) > 128)*/) TrichterFlug = 1;
 331 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128 /* || abs(KopplungsteilNickRoll) > 128 || abs(KopplungsteilRollNick) > 128)*/) TrichterFlug = 1;
332 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 332 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
333 
         }
 333 
         }
334 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 334 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
335 
 
 335 
 
336 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 336 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
337 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 337 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
338 
 
 338 
 
339 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 339 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
340 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 340 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
341 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 341 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
342 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 342 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
343 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 343 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
344 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 344 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
345 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 345 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
346 
            {
 346 
            {
347 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 347 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
348 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 348 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
349 
            }
 349 
            }
350 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 350 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
351 
            {
 351 
            {
352 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 352 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
353 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 353 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
354 
            }
 354 
            }
355 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 355 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
356 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 356 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
357 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 357 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
358 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 358 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
359 
             {
 359 
             {
360 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 360 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
361 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 361 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
362 
             }
 362 
             }
363 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 363 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
364 
            {
 364 
            {
365 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 365 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
366 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 366 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
367 
            }
 367 
            }
368 
 
 368 
 
369 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 369 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
370 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 370 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
371 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 371 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
372 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 372 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
373 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 373 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
374 
 
 374 
 
375 
#define D_LIMIT 128
 375 
#define D_LIMIT 128
376 
 
 376 
 
377 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 377 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
378 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 378 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
379 
 
 379 
 
380 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 380 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
381 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 381 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
382 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 382 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
383 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 383 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
384 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 384 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
385 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 385 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
386 
 
 386 
 
387 
  if(Parameter_Gyro_D)
 387 
  if(Parameter_Gyro_D)
388 
  {
 388 
  {
389 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 389 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
390 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 390 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
391 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 391 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
392 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 392 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
393 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 393 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
394 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 394 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
395 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 395 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
396 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 396 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
397 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 397 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
398 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 398 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
399 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 399 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
400 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 400 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
401 
  }
 401 
  }
402 
 
 402 
 
403 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 403 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
404 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 404 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
405 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 405 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
406 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 406 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
407 
 
 407 
 
408 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 408 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
409 
  {
 409 
  {
410 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 410 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
411 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 411 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
412 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 412 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
413 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 413 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
414 
  }
 414 
  }
415 
 
 415 
 
416 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 416 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
417 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 417 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
418 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 418 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
419 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 419 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
420 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 420 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
421 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 421 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
422 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 422 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
423 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 423 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
424 
}
 424 
}
425 
 
 425 
 
426 
//############################################################################
 426 
//############################################################################
427 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 427 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
428 
void CalibrierMittelwert(void)
 428 
void CalibrierMittelwert(void)
429 
//############################################################################
 429 
//############################################################################
430 
{
 430 
{
431 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 431 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
432 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 432 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
433 
        ANALOG_OFF;
 433 
        ANALOG_OFF;
434 
        MesswertNick = AdWertNick;
 434 
        MesswertNick = AdWertNick;
435 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 435 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
436 
        MesswertGier = AdWertGier;
 436 
        MesswertGier = AdWertGier;
437 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 437 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
438 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 438 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
439 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 439 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
440 
   // ADC einschalten
 440 
   // ADC einschalten
441 
    ANALOG_ON;
 441 
    ANALOG_ON;
442 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 442 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
443 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 443 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
444 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 444 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
445 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 445 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
446 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 446 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
447 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 447 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
448 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 448 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
449 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 449 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
450 
 
 450 
 
451 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 451 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
452 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 452 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
453 
}
 453 
}
454 
 
 454 
 
455 
//############################################################################
 455 
//############################################################################
456 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 456 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
457 
void SendMotorData(void)
 457 
void SendMotorData(void)
458 
//############################################################################
 458 
//############################################################################
459 
{
 459 
{
460 
    if(!MotorenEin)
 460 
    if(!MotorenEin)
461 
        {
 461 
        {
462 
#ifndef QUADRO
 462 
#ifndef QUADRO
463 
                Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0;
 463 
                Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0;
464 
        if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];}
 464 
        if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];}
465 
        if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];}
 465 
        if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];}
466 
        if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];}
 466 
        if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];}
467 
        if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];}
 467 
        if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];}
468 
#else
468 
#else
469 
        Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0;
 469 
        Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0;
470 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 470 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
471 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 471 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
472 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 472 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
473 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 473 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
474 
#endif
 474 
#endif
475 
 
 475 
 
476 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
 476 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
477 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
 477 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
478 
 
 478 
 
479 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 479 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
480 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 480 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
481 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 481 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
482 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
 482 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
483 
 
 483 
 
484 
    //Start I2C Interrupt Mode
 484 
    //Start I2C Interrupt Mode
485 
    twi_state = 0;
 485 
    twi_state = 0;
486 
    motor = 0;
 486 
    motor = 0;
487 
    i2c_start();
 487 
    i2c_start();
488 
}
 488 
}
489 
 
 489 
 
490 
 
 490 
 
491 
 
 491 
 
492 
//############################################################################
 492 
//############################################################################
493 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 493 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
494 
void ParameterZuordnung(void)
 494 
void ParameterZuordnung(void)
495 
//############################################################################
 495 
//############################################################################
496 
{
 496 
{
497 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 497 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
498 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
 498 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
499 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 499 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
500 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 500 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
501 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 501 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
502 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 502 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
503 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 503 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
504 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 504 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
505 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 505 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
506 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
 506 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
507 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 507 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
508 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 508 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
509 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 509 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
510 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 510 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
511 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 511 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
512 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 512 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
513 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 513 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
514 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 514 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
515 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 515 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
516 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 516 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
517 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 517 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
518 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 518 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
519 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
 519 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
520 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
 520 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
521 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 521 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
522 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 522 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
523 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 523 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
524 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 524 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
525 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
 525 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
526 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 526 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
527 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 527 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
528 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 528 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
529 
}
 529 
}
530 
 
 530 
 
531 
 
 531 
 
532 
 
 532 
 
533 
//############################################################################
 533 
//############################################################################
534 
//
 534 
//
535 
void MotorRegler(void)
 535 
void MotorRegler(void)
536 
//############################################################################
 536 
//############################################################################
537 
{
 537 
{
538 
         int motorwert,pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
 538 
         int motorwert,pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
539 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 539 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
540 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 540 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
541 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 541 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
542 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 542 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
543 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 543 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
544 
         static unsigned int RcLostTimer;
 544 
         static unsigned int RcLostTimer;
545 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 545 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
546 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 546 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
547 
     static int hoehenregler = 0;
 547 
     static int hoehenregler = 0;
548 
         static int motorwert1,motorwert2,motorwert3,motorwert4,motorwert5,motorwert6,motorwert7,motorwert8;
 548 
         static int motorwert1,motorwert2,motorwert3,motorwert4,motorwert5,motorwert6,motorwert7,motorwert8;
549 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 549 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
550 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 550 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
551 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 551 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
552 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 552 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
553 
        Mittelwert();
 553 
        Mittelwert();
554 
 
 554 
 
555 
    GRN_ON;
 555 
    GRN_ON;
556 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 556 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
557 
// Gaswert ermitteln
 557 
// Gaswert ermitteln
558 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 558 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
559 
        GasMischanteil = StickGas;
 559 
        GasMischanteil = StickGas;
560 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 560 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
561 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 561 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
562 
// Empfang schlecht
 562 
// Empfang schlecht
563 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 563 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
564 
   if(SenderOkay < 100)
 564 
   if(SenderOkay < 100)
565 
        {
 565 
        {
566 
        if(!PcZugriff)
 566 
        if(!PcZugriff)
567 
         {
 567 
         {
568 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 568 
           if(BeepMuster == 0xffff)
569 
            {
 569 
            {
570 
             beeptime = 15000;
 570 
             beeptime = 15000;
571 
             BeepMuster = 0x0c00;
 571 
             BeepMuster = 0x0c00;
572 
            }
 572 
            }
573 
         }
 573 
         }
574 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 574 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
575 
        else
 575 
        else
576 
         {
 576 
         {
577 
          MotorenEin = 0;
 577 
          MotorenEin = 0;
578 
          Notlandung = 0;
 578 
          Notlandung = 0;
579 
         }
 579 
         }
580 
        ROT_ON;
 580 
        ROT_ON;
581 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 581 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
582 
            {
 582 
            {
583 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 583 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
584 
            Notlandung = 1;
 584 
            Notlandung = 1;
585 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 585 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
586 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 586 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
587 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 587 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
588 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 588 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
589 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 589 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
590 
            }
 590 
            }
591 
         else MotorenEin = 0;
 591 
         else MotorenEin = 0;
592 
        }
 592 
        }
593 
        else
 593 
        else
594 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 594 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 
// Emfang gut
 595 
// Emfang gut
596 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 596 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
597 
        if(SenderOkay > 140)
 597 
        if(SenderOkay > 140)
598 
            {
 598 
            {
599 
            Notlandung = 0;
 599 
            Notlandung = 0;
600 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 600 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
601 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 601 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
602 
                {
 602 
                {
603 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 603 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
604 
                }
 604 
                }
605 
            if((modell_fliegt < 256))
 605 
            if((modell_fliegt < 256))
606 
                {
 606 
                {
607 
                SummeNick = 0;
 607 
                SummeNick = 0;
608 
                SummeRoll = 0;
 608 
                SummeRoll = 0;
609 
                if(modell_fliegt == 250)
 609 
                if(modell_fliegt == 250)
610 
                 {
 610 
                 {
611 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 611 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
612 
                  sollGier = 0;
 612 
                  sollGier = 0;
613 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
 613 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
614 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 614 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
615 
                 }
 615 
                 }
616 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
 616 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
617 
 
 617 
 
618 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 618 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
619 
                {
 619 
                {
620 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 620 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
621 
// auf Nullwerte kalibrieren
 621 
// auf Nullwerte kalibrieren
622 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 622 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
623 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 623 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
624 
                    {
 624 
                    {
625 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 625 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
626 
                        {
 626 
                        {
627 
                        GRN_OFF;
 627 
                        GRN_OFF;
628 
                        MotorenEin = 0;
 628 
                        MotorenEin = 0;
629 
                        delay_neutral = 0;
 629 
                        delay_neutral = 0;
630 
                        modell_fliegt = 0;
 630 
                        modell_fliegt = 0;
631 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 631 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
632 
                        {
 632 
                        {
633 
                         unsigned char setting=1;
 633 
                         unsigned char setting=1;
634 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 634 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
635 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 635 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
636 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 636 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
637 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 637 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
638 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 638 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
639 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
 639 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
640 
                        }
 640 
                        }
641 
//                        else
 641 
//                        else
642 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 642 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
643 
                          {
 643 
                          {
644 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 644 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
645 
                           beeptime = 1000;
 645 
                           beeptime = 1000;
646 
                          }
 646 
                          }
647 
                          else
 647 
                          else
648 
                          {
 648 
                          {
649 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 649 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
650 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 650 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
651 
                            {
 651 
                            {
652 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 652 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
653 
                            }
 653 
                            }
654 
                           SetNeutral();
 654 
                           SetNeutral();
655 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
 655 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
656 
                         }
 656 
                         }
657 
                        }
 657 
                        }
658 
                    }
 658 
                    }
659 
                 else
 659 
                 else
660 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 660 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
661 
                    {
 661 
                    {
662 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 662 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
663 
                        {
 663 
                        {
664 
                        GRN_OFF;
 664 
                        GRN_OFF;
665 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 665 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
666 
                        MotorenEin = 0;
 666 
                        MotorenEin = 0;
667 
                        delay_neutral = 0;
 667 
                        delay_neutral = 0;
668 
                        modell_fliegt = 0;
 668 
                        modell_fliegt = 0;
669 
                        SetNeutral();
 669 
                        SetNeutral();
670 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 670 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
671 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 671 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
672 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 672 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
673 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 673 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
674 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 674 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
675 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 675 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
676 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 676 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
677 
                        }
 677 
                        }
678 
                    }
 678 
                    }
679 
                 else delay_neutral = 0;
 679 
                 else delay_neutral = 0;
680 
                }
 680 
                }
681 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 681 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
682 
// Gas ist unten
 682 
// Gas ist unten
683 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 683 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
684 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 684 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
685 
                {
 685 
                {
686 
                // Starten
 686 
                // Starten
687 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 687 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
688 
                    {
 688 
                    {
689 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 689 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
690 
// Einschalten
 690 
// Einschalten
691 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 691 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
692 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 692 
                    if(++delay_einschalten > 200)
693 
                        {
 693 
                        {
694 
                        delay_einschalten = 200;
 694 
                        delay_einschalten = 200;
695 
                        modell_fliegt = 1;
 695 
                        modell_fliegt = 1;
696 
                        MotorenEin = 1;
 696 
                        MotorenEin = 1;
697 
                        sollGier = 0;
 697 
                        sollGier = 0;
698 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 698 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
699 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 699 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
700 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 700 
                        Mess_IntegralNick = 0;
701 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 701 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
702 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 702 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
703 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 703 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
704 
                        SummeNick = 0;
 704 
                        SummeNick = 0;
705 
                        SummeRoll = 0;
 705 
                        SummeRoll = 0;
706 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
 706 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
707 
                        }
 707 
                        }
708 
                    }
 708 
                    }
709 
                    else delay_einschalten = 0;
 709 
                    else delay_einschalten = 0;
710 
                //Auf Neutralwerte setzen
 710 
                //Auf Neutralwerte setzen
711 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 711 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
712 
// Auschalten
 712 
// Auschalten
713 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 713 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
714 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 714 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
715 
                    {
 715 
                    {
716 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 716 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
717 
                        {
 717 
                        {
718 
                        MotorenEin = 0;
 718 
                        MotorenEin = 0;
719 
                        delay_ausschalten = 200;
 719 
                        delay_ausschalten = 200;
720 
                        modell_fliegt = 0;
 720 
                        modell_fliegt = 0;
721 
                        }
 721 
                        }
722 
                    }
 722 
                    }
723 
                else delay_ausschalten = 0;
 723 
                else delay_ausschalten = 0;
724 
                }
 724 
                }
725 
            }
 725 
            }
726 
 
 726 
 
727 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 727 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
728 
// neue Werte von der Funke
 728 
// neue Werte von der Funke
729 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 729 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
730 
 
 730 
 
731 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
 731 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
732 
  {
 732 
  {
733 
    int tmp_int;
 733 
    int tmp_int;
734 
        static int stick_nick,stick_roll;
 734 
        static int stick_nick,stick_roll;
735 
    ParameterZuordnung();
 735 
    ParameterZuordnung();
736 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 736 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
737 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 737 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
738 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 738 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
739 
 
 739 
 
740 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 740 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
741 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 741 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
742 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 742 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
743 
 
 743 
 
744 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 744 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
745 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 745 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
746 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 746 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
747 
 
 747 
 
748 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 748 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
749 
 
 749 
 
750 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
 750 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
751 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
 751 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
752 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
 752 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
753 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
 753 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
754 
*/
 754 
*/
755 
//    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
 755 
//    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
756 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 756 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
757 
//    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
 757 
//    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
758 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 758 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
759 
 
 759 
 
760 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 760 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
761 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 761 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
762 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 762 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
763 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 763 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
764 
    {
 764 
    {
765 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 765 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
766 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 766 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
767 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 767 
         StickGier += ExternControl.Gier;
768 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 768 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
769 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 769 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
770 
    }
 770 
    }
771 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 771 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
772 
 
 772 
 
773 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 773 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
774 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 774 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
775 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 775 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
776 
 
 776 
 
777 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 777 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
778 
     {
 778 
     {
779 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 779 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
780 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 780 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
781 
     }
 781 
     }
782 
     else MaxStickNick--;
 782 
     else MaxStickNick--;
783 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 783 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
784 
     {
 784 
     {
785 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 785 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
786 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 786 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
787 
     }
 787 
     }
788 
     else MaxStickRoll--;
 788 
     else MaxStickRoll--;
789 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 789 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
790 
 
 790 
 
791 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 791 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
792 
// Looping?
 792 
// Looping?
793 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 793 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
794 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 794 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
795 
  else
 795 
  else
796 
   {
 796 
   {
797 
     {
 797 
     {
798 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 798 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
799 
     }
 799 
     }
800 
   }
 800 
   }
801 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 801 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
802 
   else
 802 
   else
803 
   {
 803 
   {
804 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 804 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
805 
     {
 805 
     {
806 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 806 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
807 
     }
 807 
     }
808 
   }
 808 
   }
809 
 
 809 
 
810 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 810 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
811 
  else
 811 
  else
812 
   {
 812 
   {
813 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 813 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
814 
     {
 814 
     {
815 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 815 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
816 
     }
 816 
     }
817 
   }
 817 
   }
818 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 818 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
819 
   else
 819 
   else
820 
   {
 820 
   {
821 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 821 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
822 
     {
 822 
     {
823 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 823 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
824 
     }
 824 
     }
825 
   }
 825 
   }
826 
 
 826 
 
827 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 827 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
828 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 828 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
829 
  } // Ende neue Funken-Werte
 829 
  } // Ende neue Funken-Werte
830 
 
 830 
 
831 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 831 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
832 
   {
 832 
   {
833 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 833 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
834 
        TrichterFlug = 1;
 834 
        TrichterFlug = 1;
835 
   }
 835 
   }
836 
 
 836 
 
837 
 
 837 
 
838 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 838 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
839 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 839 
// Bei Empfangsausfall im Flug
840 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 840 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
841 
   if(Notlandung)
 841 
   if(Notlandung)
842 
    {
 842 
    {
843 
     StickGier = 0;
 843 
     StickGier = 0;
844 
     StickNick = 0;
 844 
     StickNick = 0;
845 
     StickRoll = 0;
 845 
     StickRoll = 0;
846 
     GyroFaktor     = 90;//(float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
 846 
     GyroFaktor     = 90;//(float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
847 
     IntegralFaktor = 120;//(float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
 847 
     IntegralFaktor = 120;//(float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
848 
     Looping_Roll = 0;
 848 
     Looping_Roll = 0;
849 
     Looping_Nick = 0;
 849 
     Looping_Nick = 0;
850 
    }
 850 
    }
851 
 
 851 
 
852 
 
 852 
 
853 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 853 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
854 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 854 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
855 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 855 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
856 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 856 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
857 
 
 857 
 
858 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 858 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
859 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 859 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
860 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 860 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
861 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 861 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
862 
 
 862 
 
863 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 863 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
864 
  {
 864 
  {
865 
    IntegralAccNick = 0;
 865 
    IntegralAccNick = 0;
866 
    IntegralAccRoll = 0;
 866 
    IntegralAccRoll = 0;
867 
    MittelIntegralNick = 0;
 867 
    MittelIntegralNick = 0;
868 
    MittelIntegralRoll = 0;
 868 
    MittelIntegralRoll = 0;
869 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 869 
    MittelIntegralNick2 = 0;
870 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 870 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
871 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 871 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
872 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 872 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
873 
    ZaehlMessungen = 0;
 873 
    ZaehlMessungen = 0;
874 
    LageKorrekturNick = 0;
 874 
    LageKorrekturNick = 0;
875 
    LageKorrekturRoll = 0;
 875 
    LageKorrekturRoll = 0;
876 
  }
 876 
  }
877 
 
 877 
 
878 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 878 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
879 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && Aktuell_az > 600)
 879 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && Aktuell_az > 512)
880 
  {
 880 
  {
881 
   long tmp_long, tmp_long2;
 881 
   long tmp_long, tmp_long2;
882 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 882 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
883 
     {
 883 
     {
884 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 884 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
885 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 885 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
886 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 886 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
887 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 887 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
888 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 888 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
889 
      {
 889 
      {
890 
      tmp_long  /= 2;
 890 
      tmp_long  /= 2;
891 
      tmp_long2 /= 2;
 891 
      tmp_long2 /= 2;
892 
      }
 892 
      }
893 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 893 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
894 
      {
 894 
      {
895 
      tmp_long  /= 3;
 895 
      tmp_long  /= 3;
896 
      tmp_long2 /= 3;
 896 
      tmp_long2 /= 3;
897 
      }
 897 
      }
898 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 898 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
899 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 899 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
900 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 900 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
901 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 901 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
902 
     }
 902 
     }
903 
     else
 903 
     else
904 
     {
 904 
     {
905 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 905 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
906 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 906 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
907 
      tmp_long /= 16;
 907 
      tmp_long /= 16;
908 
      tmp_long2 /= 16;
 908 
      tmp_long2 /= 16;
909 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 909 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
910 
      {
 910 
      {
911 
      tmp_long  /= 3;
 911 
      tmp_long  /= 3;
912 
      tmp_long2 /= 3;
 912 
      tmp_long2 /= 3;
913 
      }
 913 
      }
914 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 914 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
915 
      {
 915 
      {
916 
      tmp_long  /= 3;
 916 
      tmp_long  /= 3;
917 
      tmp_long2 /= 3;
 917 
      tmp_long2 /= 3;
918 
      }
 918 
      }
919 
 
 919 
 
920 
#define AUSGLEICH  32
 920 
#define AUSGLEICH  32
921 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 921 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
922 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 922 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
923 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 923 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
924 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 924 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
925 
     }
 925 
     }
926 
 
 926 
 
927 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
 927 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
928 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 928 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
929 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 929 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
930 
  }
 930 
  }
931 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 931 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
932 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 932 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
933 
 {
 933 
 {
934 
  static int cnt = 0;
 934 
  static int cnt = 0;
935 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 935 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
936 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 936 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
937 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20))
 937 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20))
938 
  {
 938 
  {
939 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 939 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
940 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 940 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
941 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 941 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
942 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 942 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
943 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 943 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
944 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 944 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
945 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 945 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
946 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 946 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
947 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 947 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
948 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 948 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
949 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 949 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
950 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 950 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
951 
 
 951 
 
952 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 952 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
953 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 953 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
954 
 
 954 
 
955 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 955 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
956 
    {
 956 
    {
957 
     LageKorrekturNick /= 2;
 957 
     LageKorrekturNick /= 2;
958 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 958 
     LageKorrekturRoll /= 2;
959 
    }
 959 
    }
960 
 
 960 
 
961 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 961 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
962 
// Gyro-Drift ermitteln
 962 
// Gyro-Drift ermitteln
963 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 963 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
964 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 964 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
965 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 965 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
966 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 966 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
967 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 967 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
968 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 968 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
969 
 
 969 
 
970 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 970 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
971 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 971 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
972 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 972 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
973 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 973 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
974 
 
 974 
 
975 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 975 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
976 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 976 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
977 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 977 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
978 
   {
 978 
   {
979 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
 979 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
980 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
 980 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
981 
   }
 981 
   }
982 
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 982 
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
983 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
 983 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
984 
    GierGyroFehler = 0;
 984 
    GierGyroFehler = 0;
985 
 
 985 
 
986 
 
 986 
 
987 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 987 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
988 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 988 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
989 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 989 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
990 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 990 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
991 
*/
 991 
*/
992 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 992 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
993 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
 993 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
994 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 994 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
995 
/*
 995 
/*
996 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 996 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
997 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 997 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
998 
*/
 998 
*/
999 
 
 999 
 
1000 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 1000 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
1001 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 1001 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
1002 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1002 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1003 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1003 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1004 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1004 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1005 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
 1005 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
1006 
        {
 1006 
        {
1007 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1007 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1008 
         {
 1008 
         {
1009 
           if(last_n_p)
 1009 
           if(last_n_p)
1010 
           {
 1010 
           {
1011 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 1011 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
1012 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1012 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1013 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1013 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1014 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1014 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1015 
           }
 1015 
           }
1016 
           else last_n_p = 1;
 1016 
           else last_n_p = 1;
1017 
         } else  last_n_p = 0;
 1017 
         } else  last_n_p = 0;
1018 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1018 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1019 
         {
 1019 
         {
1020 
           if(last_n_n)
 1020 
           if(last_n_n)
1021 
            {
 1021 
            {
1022 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 1022 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
1023 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1023 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1024 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1024 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1025 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1025 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1026 
            }
 1026 
            }
1027 
           else last_n_n = 1;
 1027 
           else last_n_n = 1;
1028 
         } else  last_n_n = 0;
 1028 
         } else  last_n_n = 0;
1029 
        }
 1029 
        }
1030 
        else
 1030 
        else
1031 
        {
 1031 
        {
1032 
         cnt = 0;
 1032 
         cnt = 0;
1033 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1033 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1034 
        }
 1034 
        }
1035 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1035 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1036 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
 1036 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
1037 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1037 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1038 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1038 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1039 
 
 1039 
 
1040 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1040 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1041 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1041 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1042 
 
 1042 
 
1043 
        ausgleichRoll = 0;
 1043 
        ausgleichRoll = 0;
1044 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
 1044 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
1045 
        {
 1045 
        {
1046 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1046 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1047 
         {
 1047 
         {
1048 
           if(last_r_p)
 1048 
           if(last_r_p)
1049 
           {
 1049 
           {
1050 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 1050 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
1051 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1051 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1052 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1052 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1053 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1053 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1054 
           }
 1054 
           }
1055 
           else last_r_p = 1;
 1055 
           else last_r_p = 1;
1056 
         } else  last_r_p = 0;
 1056 
         } else  last_r_p = 0;
1057 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1057 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1058 
         {
 1058 
         {
1059 
           if(last_r_n)
 1059 
           if(last_r_n)
1060 
           {
 1060 
           {
1061 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 1061 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
1062 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1062 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1063 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1063 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1064 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1064 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1065 
           }
 1065 
           }
1066 
           else last_r_n = 1;
 1066 
           else last_r_n = 1;
1067 
         } else  last_r_n = 0;
 1067 
         } else  last_r_n = 0;
1068 
        } else
 1068 
        } else
1069 
        {
 1069 
        {
1070 
         cnt = 0;
 1070 
         cnt = 0;
1071 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1071 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1072 
        }
 1072 
        }
1073 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1073 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1074 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
 1074 
        if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
1075 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1075 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1076 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1076 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1077 
  }
 1077 
  }
1078 
  else
 1078 
  else
1079 
  {
 1079 
  {
1080 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1080 
   LageKorrekturRoll = 0;
1081 
   LageKorrekturNick = 0;
 1081 
   LageKorrekturNick = 0;
1082 
   TrichterFlug = 0;
 1082 
   TrichterFlug = 0;
1083 
  }
 1083 
  }
1084 
 
 1084 
 
1085 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1085 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1086 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1086 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1087 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1087 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1088 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1088 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1089 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1089 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1090 
    IntegralAccNick = 0;
 1090 
    IntegralAccNick = 0;
1091 
    IntegralAccRoll = 0;
 1091 
    IntegralAccRoll = 0;
1092 
    IntegralAccZ = 0;
 1092 
    IntegralAccZ = 0;
1093 
    MittelIntegralNick = 0;
 1093 
    MittelIntegralNick = 0;
1094 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1094 
    MittelIntegralRoll = 0;
1095 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1095 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1096 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1096 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1097 
    ZaehlMessungen = 0;
 1097 
    ZaehlMessungen = 0;
1098 
 }
 1098 
 }
1099 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
 1099 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
1100 
 
 1100 
 
1101 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1101 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1102 
//  Gieren
 1102 
//  Gieren
1103 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1103 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1104 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1104 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1105 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1105 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1106 
     {
 1106 
     {
1107 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1107 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1108 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1108 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1109 
       {
 1109 
       {
1110 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1110 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1111 
        };
 1111 
        };
1112 
     }
 1112 
     }
1113 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1113 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1114 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1114 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1115 
    sollGier = tmp_int;
 1115 
    sollGier = tmp_int;
1116 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1116 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1117 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1117 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1118 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1118 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1119 
 
 1119 
 
1120 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1120 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1121 
//  Kompass
 1121 
//  Kompass
1122 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1122 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1123 
DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
 1123 
DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
1124 
 
 1124 
 
1125 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1125 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1126 
     {
 1126 
     {
1127 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1127 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1128 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1128 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1129 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1129 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1130 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1130 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1131 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1131 
       korrektur = w / 8 + 1;
1132 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1132 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1133 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
 1133 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1134 
            {
 1134 
            {
1135 
                 fehler = 0;
 1135 
                 fehler = 0;
1136 
                }
 1136 
                }
1137 
 
 1137 
 
1138 
           if(NeueKompassRichtungMerken)
 1138 
           if(NeueKompassRichtungMerken)
1139 
            {
 1139 
            {
1140 
//       ErsatzKompass += (fehler * 32) / korrektur;
 1140 
//       ErsatzKompass += (fehler * 32) / korrektur;
1141 
//               fehler = 0;
 1141 
//               fehler = 0;
1142 
//               fehler /= 4;
 1142 
//               fehler /= 4;
1143 
//               ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1143 
//               ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1144 
                }
 1144 
                }
1145 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1145 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1146 
        {
 1146 
        {
1147 
        GierGyroFehler += fehler;
 1147 
        GierGyroFehler += fehler;
1148 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1148 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1149 
         {
 1149 
         {
1150 
          beeptime = 200;
 1150 
          beeptime = 200;
1151 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1151 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1152 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1152 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1153 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1153 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1154 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1154 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1155 
         }
 1155 
         }
1156 
        }
 1156 
        }
1157 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1157 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1158 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1158 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1159 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1159 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1160 
       if(w >= 0)
 1160 
       if(w >= 0)
1161 
        {
 1161 
        {
1162 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1162 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1163 
          {
 1163 
          {
1164 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1164 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1165 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1165 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1166 
//           r = KompassRichtung;
 1166 
//           r = KompassRichtung;
1167 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1167 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1168 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1168 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1169 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1169 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1170 
           else
 1170 
           else
1171 
           if(v < -w) v = -w;
 1171 
           if(v < -w) v = -w;
1172 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1172 
           Mess_Integral_Gier += v;
1173 
          }
 1173 
          }
1174 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1174 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1175 
        }
 1175 
        }
1176 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1176 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1177 
     }
 1177 
     }
1178 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1178 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1179 
 
 1179 
 
1180 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1180 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1181 
//  Debugwerte zuordnen
 1181 
//  Debugwerte zuordnen
1182 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1182 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1183 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1183 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1184 
   {
 1184 
   {
1185 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1185 
    TimerWerteausgabe = 24;
1186 
 
 1186 
 
1187 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 1187 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1188 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 1188 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1189 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 1189 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
1190 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 1190 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1191 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1191 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1192 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 1192 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1193 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
 1193 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1194 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1194 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1195 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1195 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1196 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 1196 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1197 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1197 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1198 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1198 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1199 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1199 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1200 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
 1200 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1201 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1201 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1202 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
 1202 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1203 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
 1203 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1204 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
 1204 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1205 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1205 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
- 
 
 1206 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1206 
    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1207 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1207 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1208 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1208 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1209 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1209 
 
 1210 
 
1210 
 
 1211 
 
1211 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
 1212 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1212 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
 1213 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1213 
 
 1214 
 
1214 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 1215 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1215 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 1216 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1216 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 1217 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1217 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 1218 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1218 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 1219 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1219 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 1220 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1220 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 1221 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1221 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 1222 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1222 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 1223 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1223 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 1224 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1224 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 1225 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1225 
*/
 1226 
*/
1226 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 1227 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1227 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 1228 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1228 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 1229 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1229 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 1230 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1230 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
 1231 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1231 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
 1232 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1232 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
 1233 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1233 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 1234 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1234 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 1235 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1235 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 1236 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1236 
  }
 1237 
  }
1237 
 
 1238 
 
1238 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1239 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1239 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1240 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1240 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1241 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1241 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1242 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1242 
 
 1243 
 
1243 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1244 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1244 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1245 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1245 
 
 1246 
 
1246 
#define TRIM_MAX 200
 1247 
#define TRIM_MAX 200
1247 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1248 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1248 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1249 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1249 
 
 1250 
 
1250 
 {
 1251 
 {
1251 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1252 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1252 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1253 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1253 
 }
 1254 
 }
1254 
 
 1255 
 
1255 
#ifndef QUADRO
 1256 
#ifndef QUADRO
1256 
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 4 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (4 * (44000 / STICK_GAIN));
 1257 
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 4 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (4 * (44000 / STICK_GAIN));
1257 
#else
1258 
#else
1258 
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1259 
    MesswertGier =   (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1259 
#endif
1260 
#endif
1260 
 
 1261 
 
1261 
    // Maximalwerte abfangen
 1262 
    // Maximalwerte abfangen
1262 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1263 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1263 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
 1264 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1264 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1265 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1265 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1266 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1266 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1267 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1267 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1268 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1268 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1269 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1269 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1270 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1270 
 
 1271 
 
1271 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1272 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1272 
// Höhenregelung
 1273 
// Höhenregelung
1273 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1274 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1274 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1275 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1275 
 
 1276 
 
1276 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1277 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1277 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1278 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1278 
  {
 1279 
  {
1279 
    int tmp_int;
 1280 
    int tmp_int;
1280 
        static char delay = 100;
 1281 
        static char delay = 100;
1281 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1282 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1282 
    {
 1283 
    {
1283 
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
 1284 
    if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) ||
1284 
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
 1285 
      (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50)))
1285 
      {
 1286 
      {
1286 
       if(!delay--)
 1287 
       if(!delay--)
1287 
            {
 1288 
            {
1288 
         if(MessLuftdruck > 1000)
 1289 
         if(MessLuftdruck > 1000)
1289 
                  {
 1290 
                  {
1290 
                   ExpandBaro -= 10;
 1291 
                   ExpandBaro -= 10;
1291 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
 1292 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1292 
                   beeptime = 300;
 1293 
                   beeptime = 300;
1293 
           delay = 250;
 1294 
           delay = 250;
1294 
                  }
 1295 
                  }
1295 
                  else
 1296 
                  else
1296 
         if(MessLuftdruck < 100)
 1297 
         if(MessLuftdruck < 100)
1297 
                  {
 1298 
                  {
1298 
                   ExpandBaro += 10;
 1299 
                   ExpandBaro += 10;
1299 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
 1300 
                   OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1300 
                   beeptime = 300;
 1301 
                   beeptime = 300;
1301 
           delay = 250;
 1302 
           delay = 250;
1302 
                  }
 1303 
                  }
1303 
          else
 1304 
          else
1304 
          {
 1305 
          {
1305 
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1306 
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1306 
           HoehenReglerAktiv = 0;
 1307 
           HoehenReglerAktiv = 0;
1307 
                   delay = 1;
 1308 
                   delay = 1;
1308 
                  }
 1309 
                  }
1309 
                }
 1310 
                }
1310 
      }
 1311 
      }
1311 
      else
 1312 
      else
1312 
        {
 1313 
        {
1313 
         HoehenReglerAktiv = 1;
 1314 
         HoehenReglerAktiv = 1;
1314 
                 delay = 200;
 1315 
                 delay = 200;
1315 
                }
 1316 
                }
1316 
    }
 1317 
    }
1317 
    else
 1318 
    else
1318 
    {
 1319 
    {
1319 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1320 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1320 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1321 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1321 
    }
 1322 
    }
1322 
 
 1323 
 
1323 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1324 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1324 
    h = HoehenWert;
 1325 
    h = HoehenWert;
1325 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1326 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1326 
     {
 1327 
     {
1327 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1328 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1328 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1329 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1329 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1330 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1330 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1331 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1331 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
 1332 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1332 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
 1333 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1333 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
 1334 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1334 
      h -= tmp_int;
 1335 
      h -= tmp_int;
1335 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
 1336 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
1336 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
 1337 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1337 
       {
 1338 
       {
1338 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
 1339 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1339 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
 1340 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1340 
       }
 1341 
       }
1341 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1342 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1342 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1343 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1343 
     }
 1344 
     }
1344 
  }
 1345 
  }
1345 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1346 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1346 
 
 1347 
 
1347 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1348 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1348 
// + Mischer und PI-Regler
 1349 
// + Mischer und PI-Regler
1349 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1350 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1350 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1351 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1351 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1352 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1352 
// Gier-Anteil
 1353 
// Gier-Anteil
1353 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1354 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1354 
#define MUL_G  1.0
 1355 
#define MUL_G  1.0
1355 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1356 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1356 
// GierMischanteil = 0;
 1357 
// GierMischanteil = 0;
1357 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1358 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1358 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1359 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1359 
    {
 1360 
    {
1360 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1361 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1361 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1362 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1362 
    }
 1363 
    }
1363 
    else
 1364 
    else
1364 
    {
 1365 
    {
1365 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1366 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1366 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1367 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1367 
    }
 1368 
    }
1368 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1369 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1369 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1370 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1370 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1371 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1371 
 
 1372 
 
1372 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1373 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1373 
// Nick-Achse
 1374 
// Nick-Achse
1374 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1375 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1375 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1376 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1376 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1377 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1377 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1378 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1378 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1379 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1379 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1380 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1380 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1381 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1381 
    // Motor Vorn
 1382 
    // Motor Vorn
1382 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1383 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1383 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1384 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1384 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1385 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1385 
 
 1386 
 
1386 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1387 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1387 
// Roll-Achse
 1388 
// Roll-Achse
1388 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1389 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1389 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1390 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1390 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1391 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1391 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1392 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1392 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1393 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1393 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1394 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1394 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
 1395 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1395 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1396 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1396 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1397 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1397 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1398 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1398 
 
 1399 
 
1399 
#ifdef QUADRO
 1400 
#ifdef QUADRO
1400 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1401 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1401 
// Quadro-Mischer
1402 
// Quadro-Mischer
1402 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1403 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1403 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;      // Mischer
 1404 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;      // Mischer
1404 
    motorwert1 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert1);
 1405 
    motorwert1 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert1);
1405 
    motorwert = motorwert1 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1406 
    motorwert = motorwert1 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1406 
    Motor_Vorne = motorwert;
 1407 
    Motor_Vorne = motorwert;
1407 
 
 1408 
 
1408 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;
 1409 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;
1409 
    motorwert2 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert2);
 1410 
    motorwert2 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert2);
1410 
    motorwert = motorwert2 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1411 
    motorwert = motorwert2 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1411 
        Motor_Hinten = motorwert;
 1412 
        Motor_Hinten = motorwert;
1412 
 
 1413 
 
1413 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
 1414 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1414 
    motorwert3 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert3);
 1415 
    motorwert3 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert3);
1415 
    motorwert = motorwert3 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1416 
    motorwert = motorwert3 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1416 
    Motor_Links = motorwert;
 1417 
    Motor_Links = motorwert;
1417 
 
 1418 
 
1418 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
 1419 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1419 
    motorwert4 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert4);
 1420 
    motorwert4 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert4);
1420 
    motorwert = motorwert4 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1421 
    motorwert = motorwert4 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1421 
    Motor_Rechts = motorwert;
 1422 
    Motor_Rechts = motorwert;
1422 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1423 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1423 
#endif
 1424 
#endif
1424 
#ifdef OCTO
 1425 
#ifdef OCTO
1425 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1426 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1426 
// Octo-Mischer
1427 
// Octo-Mischer
1427 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1428 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1428 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;  
 1429 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;  
1429 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1430 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1430 
        Motor1 = motorwert;
 1431 
        Motor1 = motorwert;
1431 
 
 1432 
 
1432 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;  
 1433 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;  
1433 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1434 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1434 
        Motor2 = motorwert;
 1435 
        Motor2 = motorwert;
1435 
 
 1436 
 
1436 
        motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
 1437 
        motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1437 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1438 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1438 
    Motor3 = motorwert;
 1439 
    Motor3 = motorwert;
1439 
 
 1440 
 
1440 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
 1441 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1441 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1442 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1442 
    Motor4 = motorwert;
 1443 
    Motor4 = motorwert;
1443 
 
 1444 
 
1444 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
 1445 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1445 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1446 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1446 
        Motor5 = motorwert;
 1447 
        Motor5 = motorwert;
1447 
 
 1448 
 
1448 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
 1449 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1449 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1450 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1450 
        Motor6 = motorwert;
 1451 
        Motor6 = motorwert;
1451 
 
 1452 
 
1452 
    motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
 1453 
    motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1453 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1454 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1454 
    Motor7 = motorwert;
 1455 
    Motor7 = motorwert;
1455 
 
 1456 
 
1456 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
 1457 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1457 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1458 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1458 
    Motor8 = motorwert;
 1459 
    Motor8 = motorwert;
1459 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1460 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1460 
#endif
 1461 
#endif
1461 
#ifdef OCTO2
 1462 
#ifdef OCTO2
1462 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1463 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1463 
// Octo-Mischer
1464 
// Octo-Mischer
1464 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1465 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1465 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;     
 1466 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;     
1466 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1467 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1467 
        Motor1 = motorwert;
 1468 
        Motor1 = motorwert;
1468 
 
 1469 
 
1469 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;  
 1470 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;  
1470 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1471 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1471 
        Motor2 = motorwert;
 1472 
        Motor2 = motorwert;
1472 
 
 1473 
 
1473 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
 1474 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1474 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1475 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1475 
    Motor3 = motorwert;
 1476 
    Motor3 = motorwert;
1476 
 
 1477 
 
1477 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
 1478 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1478 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1479 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1479 
    Motor4 = motorwert;
 1480 
    Motor4 = motorwert;
1480 
 
 1481 
 
1481 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
 1482 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1482 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1483 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1483 
        Motor5 = motorwert;
 1484 
        Motor5 = motorwert;
1484 
 
 1485 
 
1485 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
 1486 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1486 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1487 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1487 
        Motor6 = motorwert;
 1488 
        Motor6 = motorwert;
1488 
 
 1489 
 
1489 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
 1490 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
1490 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1491 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1491 
    Motor7 = motorwert;
 1492 
    Motor7 = motorwert;
1492 
 
 1493 
 
1493 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
 1494 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1494 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1495 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1495 
    Motor8 = motorwert;
 1496 
    Motor8 = motorwert;
1496 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1497 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1497 
#endif
 1498 
#endif
1498 
/*
 1499 
/*
1499 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
 1500 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
1500 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
 1501 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
1501 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
 1502 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1502 
if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
 1503 
if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1503 
*/
 1504 
*/
1504 
}
 1505 
}
1505 
 
 1506