Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1350 | Rev 1374 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1350 Rev 1352
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "eeprom.c"
 57 
#include "eeprom.c"
58 
#include "mymath.h"
 58 
#include "mymath.h"
59 
#include "isqrt.h"
 59 
#include "isqrt.h"
- 
 
 60 
 
60 
 
 61 
unsigned char h,m,s;
61 
unsigned char h,m,s,BaroExpandActive = 0;
 62 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
62 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 63 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
63 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 64 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
64 
int TrimNick, TrimRoll;
 65 
int TrimNick, TrimRoll;
65 
int AdNeutralGierBias;
 66 
int AdNeutralGierBias;
66 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 67 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
67 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 68 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
68 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 69 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
69 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 70 
volatile float NeutralAccZ = 0;
70 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 71 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
71 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 72 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
72 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 73 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
73 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 74 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
74 
long Integral_Gier = 0;
 75 
long Integral_Gier = 0;
75 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 76 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
76 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 77 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
77 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 78 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
78 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 79 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 80 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
80 
int  KompassValue = 0;
 81 
int  KompassValue = 0;
81 
int  KompassStartwert = 0;
 82 
int  KompassStartwert = 0;
82 
int  KompassRichtung = 0;
 83 
int  KompassRichtung = 0;
83 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 84 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
84 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 85 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
85 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 86 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
86 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 87 
unsigned char TrichterFlug = 0;
87 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 88 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
88 
long  ErsatzKompass;
 89 
long  ErsatzKompass;
89 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 90 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
90 
int   GierGyroFehler = 0;
 91 
int   GierGyroFehler = 0;
91 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 92 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
92 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 93 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
93 
int  DiffNick,DiffRoll;
 94 
int  DiffNick,DiffRoll;
94 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 95 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
95 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 96 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
96 
volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
 97 
volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
97 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 98 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
98 
char MotorenEin = 0;
 99 
char MotorenEin = 0;
99 
long HoehenWert = 0;
 100 
long HoehenWert = 0;
100 
long SollHoehe = 0;
 101 
long SollHoehe = 0;
101 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 102 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
102 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 103 
//float Ki =  FAKTOR_I;
103 
int Ki = 10300 / 33;
 104 
int Ki = 10300 / 33;
104 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 105 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
105 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 106 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
106 
 
 107 
 
107 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 108 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 109 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
109 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 110 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
110 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 112 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 113 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
113 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 114 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
114 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 115 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
115 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 116 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
116 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 117 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
117 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 118 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
118 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 119 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
119 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 120 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
120 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
122 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 124 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
124 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 125 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
125 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 126 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
126 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 127 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
127 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 128 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
128 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 129 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
129 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 130 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
130 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 131 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
131 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 132 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
132 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 133 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
133 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 134 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
134 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 135 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
135 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 136 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
136 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 137 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
137 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 138 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
138 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 139 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
139 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 140 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
140 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 141 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
141 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 142 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
142 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 143 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
143 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 144 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
144 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 145 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
145 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 146 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
146 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 147 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
147 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 148 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
148 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 149 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
149 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 150 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
150 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 151 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
151 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 152 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
152 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 153 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
153 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 154 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
154 
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
 155 
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
155 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 156 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
156 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 157 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
157 
unsigned char RequiredMotors = 4;
 158 
unsigned char RequiredMotors = 4;
158 
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
 159 
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
159 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 160 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
160 
unsigned char LoadHandler = 0;
 161 
unsigned char LoadHandler = 0;
161 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value < min) value = min;}
 162 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value < min) value = min;}
162 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value > max) value = max;}
 163 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value > max) value = max;}
163 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value < min) value = min; else if(value > max) value = max;}
 164 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value < min) value = min; else if(value > max) value = max;}
164 
 
 165 
 
165 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
 166 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
166 
{
 167 
{
167 
 int motor;
 168 
 int motor;
168 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
 169 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
169 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
 170 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
170 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
 171 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
171 
 return(motor);
 172 
 return(motor);
172 
}
 173 
}
173 
 
 174 
 
174 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 175 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
175 
{
 176 
{
176 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 177 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
177 
 while(Anzahl--)
 178 
 while(Anzahl--)
178 
 {
 179 
 {
179 
  beeptime = dauer;
 180 
  beeptime = dauer;
180 
  while(beeptime);
 181 
  while(beeptime);
181 
  Delay_ms(dauer * 2);
 182 
  Delay_ms(dauer * 2);
182 
 }
 183 
 }
183 
}
 184 
}
184 
 
 185 
 
185 
//############################################################################
 186 
//############################################################################
186 
//  Nullwerte ermitteln
 187 
//  Nullwerte ermitteln
187 
void SetNeutral(void)
 188 
void SetNeutral(void)
188 
//############################################################################
 189 
//############################################################################
189 
{
 190 
{
190 
 unsigned char i;
 191 
 unsigned char i;
191 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 192 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
192 
    HEF4017R_ON;
 193 
    HEF4017R_ON;
193 
        NeutralAccX = 0;
 194 
        NeutralAccX = 0;
194 
        NeutralAccY = 0;
 195 
        NeutralAccY = 0;
195 
        NeutralAccZ = 0;
 196 
        NeutralAccZ = 0;
196 
    AdNeutralNick = 0;
 197 
    AdNeutralNick = 0;
197 
        AdNeutralRoll = 0;
 198 
        AdNeutralRoll = 0;
198 
        AdNeutralGier = 0;
 199 
        AdNeutralGier = 0;
199 
    AdNeutralGierBias = 0;
 200 
    AdNeutralGierBias = 0;
200 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 201 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
201 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 202 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
202 
    ExpandBaro = 0;
 203 
    ExpandBaro = 0;
203 
    CalibrierMittelwert();
 204 
    CalibrierMittelwert();
204 
    Delay_ms_Mess(100);
 205 
    Delay_ms_Mess(100);
205 
        CalibrierMittelwert();
 206 
        CalibrierMittelwert();
206 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 207 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
207 
     {
 208 
     {
208 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 209 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
209 
     }
 210 
     }
210 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 211 
#define NEUTRAL_FILTER 32
211 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 212 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
212 
         {
 213 
         {
213 
          Delay_ms_Mess(10);
 214 
          Delay_ms_Mess(10);
214 
          gier_neutral += AdWertGier;
 215 
          gier_neutral += AdWertGier;
215 
          nick_neutral += AdWertNick;
 216 
          nick_neutral += AdWertNick;
216 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 217 
          roll_neutral += AdWertRoll;
217 
         }
 218 
         }
218 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 219 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
219 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 220 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
220 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 221 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
221 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
 222 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
222 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 223 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
223 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 224 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
224 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 225 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
225 
    {
 226 
    {
226 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 227 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
227 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 228 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
228 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 229 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
229 
    }
 230 
    }
230 
    else
 231 
    else
231 
    {
 232 
    {
232 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 233 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
233 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 234 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
234 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 235 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
235 
    }
 236 
    }
236 
 
 237 
 
237 
    MesswertNick = 0;
 238 
    MesswertNick = 0;
238 
    MesswertRoll = 0;
 239 
    MesswertRoll = 0;
239 
    MesswertGier = 0;
 240 
    MesswertGier = 0;
240 
    Delay_ms_Mess(100);
 241 
    Delay_ms_Mess(100);
241 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 242 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
242 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 243 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
243 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 244 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
244 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 245 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
245 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 246 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
246 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 247 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
247 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 248 
    Mess_Integral_Gier = 0;
248 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 249 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
249 
    VarioMeter = 0;
 250 
    VarioMeter = 0;
250 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 251 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
251 
    KompassStartwert = KompassValue;
 252 
    KompassStartwert = KompassValue;
252 
    GPS_Neutral();
 253 
    GPS_Neutral();
253 
    beeptime = 50;
 254 
    beeptime = 50;
254 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 255 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
255 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 256 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
256 
    ExternHoehenValue = 0;
 257 
    ExternHoehenValue = 0;
257 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 258 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
258 
    GierGyroFehler = 0;
 259 
    GierGyroFehler = 0;
259 
    SendVersionToNavi = 1;
 260 
    SendVersionToNavi = 1;
260 
    LED_Init();
 261 
    LED_Init();
261 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
 262 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
262 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 263 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
263 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 264 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
264 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 265 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
265 
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
 266 
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
266 
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
 267 
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
267 
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
 268 
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
268 
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
 269 
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
269 
    SenderOkay = 100;
 270 
    SenderOkay = 100;
270 
    if(ServoActive)
 271 
    if(ServoActive)
271 
         {
 272 
         {
272 
                HEF4017R_ON;
 273 
                HEF4017R_ON;
273 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 274 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
274 
     }
 275 
     }
275 
}
 276 
}
276 
 
 277 
 
277 
//############################################################################
 278 
//############################################################################
278 
// Bearbeitet die Messwerte
 279 
// Bearbeitet die Messwerte
279 
void Mittelwert(void)
 280 
void Mittelwert(void)
280 
//############################################################################
 281 
//############################################################################
281 
{
 282 
{
282 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 283 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
283 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 284 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
284 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 285 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
285 
 
 286 
 
286 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 287 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
287 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
 288 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
288 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 289 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
289 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 290 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
290 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 291 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
291 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 292 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
292 
 
 293 
 
293 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 294 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
294 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
 295 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
295 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
 296 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
296 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
 297 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
297 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 298 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
298 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 299 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
299 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 300 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
300 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 301 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
301 
    NaviCntAcc++;
 302 
    NaviCntAcc++;
302 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 303 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
303 
 
 304 
 
304 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 305 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
305 
// ADC einschalten
 306 
// ADC einschalten
306 
    ANALOG_ON;
 307 
    ANALOG_ON;
307 
        AdReady = 0;
 308 
        AdReady = 0;
308 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 309 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
309 
 
 310 
 
310 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 311 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
311 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 312 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
312 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 313 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
313 
 
 314 
 
314 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 315 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
315 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 316 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
316 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 317 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
317 
 
 318 
 
318 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 319 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
319 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 320 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
320 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 321 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
321 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 322 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
322 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 323 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
323 
         {
 324 
         {
324 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 325 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
325 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 326 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
326 
            tmpl3 /= 4096L;
 327 
            tmpl3 /= 4096L;
327 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 328 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
328 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 329 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
329 
            tmpl4 /= 4096L;
 330 
            tmpl4 /= 4096L;
330 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 331 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
331 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 332 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
332 
            tmpl4 -= tmpl3;
 333 
            tmpl4 -= tmpl3;
333 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 334 
            ErsatzKompass += tmpl4;
334 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 335 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
335 
 
 336 
 
336 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 337 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
337 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 338 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
338 
            tmpl /= 4096L;
 339 
            tmpl /= 4096L;
339 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 340 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
340 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 341 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
341 
            tmpl2 /= 4096L;
 342 
            tmpl2 /= 4096L;
342 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 343 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
343 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 344 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
344 
         }
 345 
         }
345 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 346 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
346 
 
 347 
 
347 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 348 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
348 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 349 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
349 
 
 350 
 
350 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 351 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
351 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 352 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
352 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 353 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
353 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 354 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
354 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 355 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
355 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 356 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
356 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 357 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
357 
            {
 358 
            {
358 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 359 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
359 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 360 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
360 
            }
 361 
            }
361 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 362 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
362 
            {
 363 
            {
363 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 364 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
364 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 365 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
365 
            }
 366 
            }
366 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 367 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
367 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 368 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
368 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 369 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
369 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 370 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
370 
             {
 371 
             {
371 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 372 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
372 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 373 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
373 
             }
 374 
             }
374 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 375 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
375 
            {
 376 
            {
376 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 377 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
377 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 378 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
378 
            }
 379 
            }
379 
 
 380 
 
380 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 381 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
381 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 382 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
382 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 383 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
383 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 384 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
384 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 385 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
385 
 
 386 
 
386 
#define D_LIMIT 128
 387 
#define D_LIMIT 128
387 
 
 388 
 
388 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 389 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
389 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 390 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
390 
 
 391 
 
391 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 392 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
392 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 393 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
393 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 394 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
394 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 395 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
395 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 396 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
396 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 397 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
397 
 
 398 
 
398 
  if(Parameter_Gyro_D)
 399 
  if(Parameter_Gyro_D)
399 
  {
 400 
  {
400 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 401 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
401 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 402 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
402 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 403 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
403 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 404 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
404 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 405 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
405 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 406 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
406 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 407 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
407 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 408 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
408 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 409 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
409 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 410 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
410 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 411 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
411 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 412 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
412 
  }
 413 
  }
413 
 
 414 
 
414 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 415 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
415 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 416 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
416 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 417 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
417 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 418 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
418 
 
 419 
 
419 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 420 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
420 
  {
 421 
  {
421 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 422 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
422 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 423 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
423 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 424 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
424 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 425 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
425 
  }
 426 
  }
426 
 
 427 
 
427 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 428 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
428 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 429 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
429 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 430 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
430 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 431 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
431 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 432 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
432 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 433 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
433 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 434 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
434 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 435 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
435 
}
 436 
}
436 
 
 437 
 
437 
//############################################################################
 438 
//############################################################################
438 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 439 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
439 
void CalibrierMittelwert(void)
 440 
void CalibrierMittelwert(void)
440 
//############################################################################
 441 
//############################################################################
441 
{
 442 
{
442 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 443 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
443 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 444 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
444 
        ANALOG_OFF;
 445 
        ANALOG_OFF;
445 
        MesswertNick = AdWertNick;
 446 
        MesswertNick = AdWertNick;
446 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 447 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
447 
        MesswertGier = AdWertGier;
 448 
        MesswertGier = AdWertGier;
448 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 449 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
449 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 450 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
450 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 451 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
451 
   // ADC einschalten
 452 
   // ADC einschalten
452 
    ANALOG_ON;
 453 
    ANALOG_ON;
453 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 454 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
454 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 455 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
455 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 456 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
456 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 457 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
457 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 458 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
458 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 459 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
459 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 460 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
460 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 461 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
461 
 
 462 
 
462 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 463 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
463 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 464 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
464 
}
 465 
}
465 
 
 466 
 
466 
//############################################################################
 467 
//############################################################################
467 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 468 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
468 
void SendMotorData(void)
 469 
void SendMotorData(void)
469 
//############################################################################
 470 
//############################################################################
470 
{
 471 
{
471 
 unsigned char i;
 472 
 unsigned char i;
472 
    if(!MotorenEin)
 473 
    if(!MotorenEin)
473 
        {
 474 
        {
474 
         MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
 475 
         MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
475 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 476 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
476 
                  {
 477 
                  {
477 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 478 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
478 
                   Motor[i] = MotorTest[i];
 479 
                   Motor[i] = MotorTest[i];
479 
                  }
 480 
                  }
480 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 481 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
481 
        }
 482 
        }
482 
        else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
 483 
        else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
483 
 
 484 
 
484 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
 485 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
485 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
 486 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
486 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
 487 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
487 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
 488 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
488 
 
 489 
 
489 
    //Start I2C Interrupt Mode
 490 
    //Start I2C Interrupt Mode
490 
    twi_state = 0;
 491 
    twi_state = 0;
491 
    motor = 0;
 492 
    motor = 0;
492 
    i2c_start();
 493 
    i2c_start();
493 
}
 494 
}
494 
 
 495 
 
495 
 
 496 
 
496 
 
 497 
 
497 
//############################################################################
 498 
//############################################################################
498 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 499 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
499 
void ParameterZuordnung(void)
 500 
void ParameterZuordnung(void)
500 
//############################################################################
 501 
//############################################################################
501 
{
 502 
{
502 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 503 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
503 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
 504 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
504 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 505 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
505 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 506 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
506 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 507 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
507 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 508 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
508 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z,0,255);
 509 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z,0,255);
509 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 510 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
510 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 511 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
511 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 512 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
512 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
 513 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
513 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P,10,255);
 514 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P,10,255);
514 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I,0,255);
 515 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I,0,255);
515 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 516 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
516 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 517 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
517 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 518 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
518 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 519 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
519 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 520 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
520 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 521 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
521 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 522 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
522 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 523 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
523 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 524 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
524 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 525 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
525 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl,0,255);
 526 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl,0,255);
526 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 527 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
527 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 528 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
528 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
 529 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
529 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
 530 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
530 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 531 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
531 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 532 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
532 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 533 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
533 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 534 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
534 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
 535 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
535 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 536 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
536 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 537 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
537 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 538 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
538 
}
 539 
}
539 
 
 540 
 
540 
 
 541 
 
541 
//############################################################################
 542 
//############################################################################
542 
//
 543 
//
543 
void MotorRegler(void)
 544 
void MotorRegler(void)
544 
//############################################################################
 545 
//############################################################################
545 
{
 546 
{
546 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 547 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
547 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 548 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
548 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 549 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
549 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 550 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
550 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 551 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
551 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 552 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
552 
         static unsigned int RcLostTimer;
 553 
         static unsigned int RcLostTimer;
553 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 554 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
554 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 555 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
555 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 556 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
556 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 557 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
557 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 558 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
558 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 559 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
559 
         unsigned char i;
 560 
         unsigned char i;
560 
    if(--LoadHandler == 0) LoadHandler = 5; // verteilt die Prozessorlast
 561 
    if(--LoadHandler == 0) LoadHandler = 5; // verteilt die Prozessorlast
561 
        Mittelwert();
 562 
        Mittelwert();
562 
    GRN_ON;
 563 
    GRN_ON;
563 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 564 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
564 
// Gaswert ermitteln
 565 
// Gaswert ermitteln
565 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 566 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
566 
        GasMischanteil = StickGas;
 567 
        GasMischanteil = StickGas;
567 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 568 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
568 
 
 569 
 
569 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 570 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
570 
// Empfang schlecht
 571 
// Empfang schlecht
571 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 572 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
572 
   if(SenderOkay < 100)
 573 
   if(SenderOkay < 100)
573 
        {
 574 
        {
574 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 575 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
575 
        else
 576 
        else
576 
         {
 577 
         {
577 
          MotorenEin = 0;
 578 
          MotorenEin = 0;
578 
          MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
 579 
          MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
579 
         }
 580 
         }
580 
        ROT_ON;
 581 
        ROT_ON;
581 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 582 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
582 
            {
 583 
            {
583 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 584 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
584 
            MikroKopterFlags |= FLAG_NOTLANDUNG;
 585 
            MikroKopterFlags |= FLAG_NOTLANDUNG;
585 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 586 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
586 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 587 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
587 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 588 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
588 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 589 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
589 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 590 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
590 
            }
 591 
            }
591 
         else MotorenEin = 0;
 592 
         else MotorenEin = 0;
592 
        }
 593 
        }
593 
        else
 594 
        else
594 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 595 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 
// Emfang gut
 596 
// Emfang gut
596 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 597 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
597 
        if(SenderOkay > 140)
 598 
        if(SenderOkay > 140)
598 
            {
 599 
            {
599 
                        MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
 600 
                        MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
600 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 601 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
601 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 602 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
602 
                {
 603 
                {
603 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 604 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
604 
                }
 605 
                }
605 
            if((modell_fliegt < 256))
 606 
            if((modell_fliegt < 256))
606 
                {
 607 
                {
607 
                SummeNick = 0;
 608 
                SummeNick = 0;
608 
                SummeRoll = 0;
 609 
                SummeRoll = 0;
609 
                if(modell_fliegt == 250)
 610 
                if(modell_fliegt == 250)
610 
                 {
 611 
                 {
611 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 612 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
612 
                  sollGier = 0;
 613 
                  sollGier = 0;
613 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
 614 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
614 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 615 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
615 
                 }
 616 
                 }
616 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
 617 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
617 
 
 618 
 
618 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 619 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
619 
                {
 620 
                {
620 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 621 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
621 
// auf Nullwerte kalibrieren
 622 
// auf Nullwerte kalibrieren
622 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 623 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
623 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 624 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
624 
                    {
 625 
                    {
625 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 626 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
626 
                        {
 627 
                        {
627 
                        GRN_OFF;
 628 
                        GRN_OFF;
628 
                        MotorenEin = 0;
 629 
                        MotorenEin = 0;
629 
                        delay_neutral = 0;
 630 
                        delay_neutral = 0;
630 
                        modell_fliegt = 0;
 631 
                        modell_fliegt = 0;
631 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 632 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
632 
                        {
 633 
                        {
633 
                         unsigned char setting=1;
 634 
                         unsigned char setting=1;
634 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 635 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
635 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 636 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
636 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 637 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
637 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 638 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
638 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 639 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
639 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
 640 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
640 
                        }
 641 
                        }
641 
//                        else
 642 
//                        else
642 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 643 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
643 
                          {
 644 
                          {
644 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 645 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
645 
                           beeptime = 1000;
 646 
                           beeptime = 1000;
646 
                          }
 647 
                          }
647 
                          else
 648 
                          else
648 
                          {
 649 
                          {
649 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 650 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
650 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 651 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
651 
                            {
 652 
                            {
652 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 653 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
653 
                            }
 654 
                            }
654 
                                                   ServoActive = 0;
 655 
                                                   ServoActive = 0;
655 
                           SetNeutral();
 656 
                           SetNeutral();
656 
                                                   ServoActive = 1;
 657 
                                                   ServoActive = 1;
657 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 658 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
658 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
 659 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
659 
                         }
 660 
                         }
660 
                        }
 661 
                        }
661 
                    }
 662 
                    }
662 
                 else
 663 
                 else
663 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 664 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
664 
                    {
 665 
                    {
665 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 666 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
666 
                        {
 667 
                        {
667 
                        GRN_OFF;
 668 
                        GRN_OFF;
668 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 669 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
669 
                        MotorenEin = 0;
 670 
                        MotorenEin = 0;
670 
                        delay_neutral = 0;
 671 
                        delay_neutral = 0;
671 
                        modell_fliegt = 0;
 672 
                        modell_fliegt = 0;
672 
                        SetNeutral();
 673 
                        SetNeutral();
673 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 674 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
674 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 675 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
675 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 676 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
676 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 677 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
677 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 678 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
678 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 679 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
679 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
 680 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
680 
                        }
 681 
                        }
681 
                    }
 682 
                    }
682 
                 else delay_neutral = 0;
 683 
                 else delay_neutral = 0;
683 
                }
 684 
                }
684 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 685 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
685 
// Gas ist unten
 686 
// Gas ist unten
686 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 687 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
687 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 688 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
688 
                {
 689 
                {
689 
                // Starten
 690 
                // Starten
690 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 691 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
691 
                    {
 692 
                    {
692 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 693 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 
// Einschalten
 694 
// Einschalten
694 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 695 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
695 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 696 
                    if(++delay_einschalten > 200)
696 
                        {
 697 
                        {
697 
                        delay_einschalten = 200;
 698 
                        delay_einschalten = 200;
698 
                        modell_fliegt = 1;
 699 
                        modell_fliegt = 1;
699 
                        MotorenEin = 1;
 700 
                        MotorenEin = 1;
700 
                        sollGier = 0;
 701 
                        sollGier = 0;
701 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 702 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
702 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 703 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
703 
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 704 
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
704 
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 705 
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
705 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 706 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
706 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 707 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
707 
                        SummeNick = 0;
 708 
                        SummeNick = 0;
708 
                        SummeRoll = 0;
 709 
                        SummeRoll = 0;
709 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
 710 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
710 
                        }
 711 
                        }
711 
                    }
 712 
                    }
712 
                    else delay_einschalten = 0;
 713 
                    else delay_einschalten = 0;
713 
                //Auf Neutralwerte setzen
 714 
                //Auf Neutralwerte setzen
714 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 715 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
715 
// Auschalten
 716 
// Auschalten
716 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 717 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
717 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 718 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
718 
                    {
 719 
                    {
719 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 720 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
720 
                        {
 721 
                        {
721 
                         MotorenEin = 0;
 722 
                         MotorenEin = 0;
722 
                         delay_ausschalten = 200;
 723 
                         delay_ausschalten = 200;
723 
                         modell_fliegt = 0;
 724 
                         modell_fliegt = 0;
724 
                        }
 725 
                        }
725 
                    }
 726 
                    }
726 
                else delay_ausschalten = 0;
 727 
                else delay_ausschalten = 0;
727 
                }
 728 
                }
728 
            }
 729 
            }
729 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 730 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
730 
// neue Werte von der Funke
 731 
// neue Werte von der Funke
731 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 732 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
732 
 
 733 
 
733 
 if(!NewPpmData-- || (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
 734 
 if(!NewPpmData-- || (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
734 
  {
 735 
  {
735 
        static int stick_nick,stick_roll;
 736 
        static int stick_nick,stick_roll;
736 
    ParameterZuordnung();
 737 
    ParameterZuordnung();
737 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 738 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
738 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 739 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
739 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 740 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
740 
 
 741 
 
741 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 742 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
742 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 743 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
743 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 744 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
744 
 
 745 
 
745 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 746 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
746 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 747 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
747 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 748 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
748 
 
 749 
 
749 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 750 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
750 
 
 751 
 
751 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 752 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
752 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 753 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
753 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 754 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
754 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 755 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
755 
 
 756 
 
756 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 757 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
757 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 758 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
758 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 759 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
759 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 760 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
760 
    {
 761 
    {
761 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 762 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
762 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 763 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
763 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 764 
         StickGier += ExternControl.Gier;
764 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 765 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
765 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 766 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
766 
    }
 767 
    }
767 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 768 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
768 
 
 769 
 
769 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 770 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
770 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 771 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
771 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 772 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
772 
 
 773 
 
773 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 774 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
774 
     {
 775 
     {
775 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 776 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
776 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 777 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
777 
     }
 778 
     }
778 
     else MaxStickNick--;
 779 
     else MaxStickNick--;
779 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 780 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
780 
     {
 781 
     {
781 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 782 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
782 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 783 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
783 
     }
 784 
     }
784 
     else MaxStickRoll--;
 785 
     else MaxStickRoll--;
785 
    if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 786 
    if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
786 
 
 787 
 
787 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 788 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
788 
// Looping?
 789 
// Looping?
789 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 790 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
790 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 791 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
791 
  else
 792 
  else
792 
   {
 793 
   {
793 
     {
 794 
     {
794 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 795 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
795 
     }
 796 
     }
796 
   }
 797 
   }
797 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 798 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
798 
   else
 799 
   else
799 
   {
 800 
   {
800 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 801 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
801 
     {
 802 
     {
802 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 803 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
803 
     }
 804 
     }
804 
   }
 805 
   }
805 
 
 806 
 
806 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 807 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
807 
  else
 808 
  else
808 
   {
 809 
   {
809 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 810 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
810 
     {
 811 
     {
811 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 812 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
812 
     }
 813 
     }
813 
   }
 814 
   }
814 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 815 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
815 
   else
 816 
   else
816 
   {
 817 
   {
817 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 818 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
818 
     {
 819 
     {
819 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 820 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
820 
     }
 821 
     }
821 
   }
 822 
   }
822 
 
 823 
 
823 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 824 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
824 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 825 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
825 
  } // Ende neue Funken-Werte
 826 
  } // Ende neue Funken-Werte
826 
 
 827 
 
827 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 828 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
828 
   {
 829 
   {
829 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 830 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
830 
        TrichterFlug = 1;
 831 
        TrichterFlug = 1;
831 
   }
 832 
   }
832 
 
 833 
 
833 
 
 834 
 
834 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 835 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
835 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 836 
// Bei Empfangsausfall im Flug
836 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 837 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
837 
   if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)
 838 
   if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)
838 
    {
 839 
    {
839 
     StickGier = 0;
 840 
     StickGier = 0;
840 
     StickNick = 0;
 841 
     StickNick = 0;
841 
     StickRoll = 0;
 842 
     StickRoll = 0;
842 
     GyroFaktor     = 90;
 843 
     GyroFaktor     = 90;
843 
     IntegralFaktor = 120;
 844 
     IntegralFaktor = 120;
844 
     GyroFaktorGier     = 90;
 845 
     GyroFaktorGier     = 90;
845 
     IntegralFaktorGier = 120;
 846 
     IntegralFaktorGier = 120;
846 
     Looping_Roll = 0;
 847 
     Looping_Roll = 0;
847 
     Looping_Nick = 0;
 848 
     Looping_Nick = 0;
848 
    }
 849 
    }
849 
 
 850 
 
850 
 
 851 
 
851 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 852 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
852 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 853 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
853 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 854 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
854 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 855 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
855 
 
 856 
 
856 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 857 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
857 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 858 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
858 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 859 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
859 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 860 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
860 
 
 861 
 
861 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 862 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
862 
  {
 863 
  {
863 
    IntegralAccNick = 0;
 864 
    IntegralAccNick = 0;
864 
    IntegralAccRoll = 0;
 865 
    IntegralAccRoll = 0;
865 
    MittelIntegralNick = 0;
 866 
    MittelIntegralNick = 0;
866 
    MittelIntegralRoll = 0;
 867 
    MittelIntegralRoll = 0;
867 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 868 
    MittelIntegralNick2 = 0;
868 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 869 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
869 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 870 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
870 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 871 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
871 
    ZaehlMessungen = 0;
 872 
    ZaehlMessungen = 0;
872 
    LageKorrekturNick = 0;
 873 
    LageKorrekturNick = 0;
873 
    LageKorrekturRoll = 0;
 874 
    LageKorrekturRoll = 0;
874 
  }
 875 
  }
875 
 
 876 
 
876 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 877 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
877 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 878 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
878 
  {
 879 
  {
879 
   long tmp_long, tmp_long2;
 880 
   long tmp_long, tmp_long2;
880 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 881 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
881 
     {
 882 
     {
882 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 883 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
883 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 884 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
884 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 885 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
885 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 886 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
886 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 887 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
887 
      {
 888 
      {
888 
      tmp_long  /= 2;
 889 
      tmp_long  /= 2;
889 
      tmp_long2 /= 2;
 890 
      tmp_long2 /= 2;
890 
      }
 891 
      }
891 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 892 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
892 
      {
 893 
      {
893 
      tmp_long  /= 3;
 894 
      tmp_long  /= 3;
894 
      tmp_long2 /= 3;
 895 
      tmp_long2 /= 3;
895 
      }
 896 
      }
896 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 897 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
897 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 898 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
898 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 899 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
899 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 900 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
900 
     }
 901 
     }
901 
     else
 902 
     else
902 
     {
 903 
     {
903 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 904 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
904 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 905 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
905 
      tmp_long /= 16;
 906 
      tmp_long /= 16;
906 
      tmp_long2 /= 16;
 907 
      tmp_long2 /= 16;
907 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 908 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
908 
      {
 909 
      {
909 
      tmp_long  /= 3;
 910 
      tmp_long  /= 3;
910 
      tmp_long2 /= 3;
 911 
      tmp_long2 /= 3;
911 
      }
 912 
      }
912 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 913 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
913 
      {
 914 
      {
914 
      tmp_long  /= 3;
 915 
      tmp_long  /= 3;
915 
      tmp_long2 /= 3;
 916 
      tmp_long2 /= 3;
916 
      }
 917 
      }
917 
 
 918 
 
918 
#define AUSGLEICH  32
 919 
#define AUSGLEICH  32
919 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 920 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
920 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 921 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
921 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 922 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
922 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 923 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
923 
     }
 924 
     }
924 
 
 925 
 
925 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
 926 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
926 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 927 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
927 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 928 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
928 
  }
 929 
  }
929 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 930 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
930 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 931 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
931 
 {
 932 
 {
932 
  static int cnt = 0;
 933 
  static int cnt = 0;
933 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 934 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
934 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 935 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
935 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 936 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
936 
  {
 937 
  {
937 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 938 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
938 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 939 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
939 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 940 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
940 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 941 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
941 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 942 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
942 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 943 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
943 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 944 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
944 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 945 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
945 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 946 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
946 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 947 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
947 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 948 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
948 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 949 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
949 
 
 950 
 
950 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 951 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
951 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 952 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
952 
 
 953 
 
953 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 954 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
954 
    {
 955 
    {
955 
     LageKorrekturNick /= 2;
 956 
     LageKorrekturNick /= 2;
956 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 957 
     LageKorrekturRoll /= 2;
957 
    }
 958 
    }
958 
 
 959 
 
959 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 960 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
960 
// Gyro-Drift ermitteln
 961 
// Gyro-Drift ermitteln
961 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 962 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
962 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 963 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
963 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 964 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
964 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 965 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
965 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 966 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
966 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 967 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
967 
 
 968 
 
968 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 969 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
969 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 970 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
970 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 971 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
971 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 972 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
972 
 
 973 
 
973 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 974 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
974 
   {
 975 
   {
975 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
 976 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
976 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
 977 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
977 
   }
 978 
   }
978 
    GierGyroFehler = 0;
 979 
    GierGyroFehler = 0;
979 
 
 980 
 
980 
 
 981 
 
981 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 982 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
982 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 983 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
983 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 984 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
984 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 985 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
985 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 986 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
986 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 987 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
987 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 988 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
988 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 989 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
989 
        {
 990 
        {
990 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 991 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
991 
         {
 992 
         {
992 
           if(last_n_p)
 993 
           if(last_n_p)
993 
           {
 994 
           {
994 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 995 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
995 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 996 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
996 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 997 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
997 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 998 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
998 
           }
 999 
           }
999 
           else last_n_p = 1;
 1000 
           else last_n_p = 1;
1000 
         } else  last_n_p = 0;
 1001 
         } else  last_n_p = 0;
1001 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1002 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1002 
         {
 1003 
         {
1003 
           if(last_n_n)
 1004 
           if(last_n_n)
1004 
            {
 1005 
            {
1005 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1006 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1006 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1007 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1007 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1008 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1008 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1009 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1009 
            }
 1010 
            }
1010 
           else last_n_n = 1;
 1011 
           else last_n_n = 1;
1011 
         } else  last_n_n = 0;
 1012 
         } else  last_n_n = 0;
1012 
        }
 1013 
        }
1013 
        else
 1014 
        else
1014 
        {
 1015 
        {
1015 
         cnt = 0;
 1016 
         cnt = 0;
1016 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1017 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1017 
        }
 1018 
        }
1018 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1019 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1019 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1020 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1020 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1021 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1021 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1022 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1022 
 
 1023 
 
1023 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1024 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1024 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1025 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1025 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1026 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1026 
        ausgleichRoll = 0;
 1027 
        ausgleichRoll = 0;
1027 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1028 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1028 
        {
 1029 
        {
1029 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1030 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1030 
         {
 1031 
         {
1031 
           if(last_r_p)
 1032 
           if(last_r_p)
1032 
           {
 1033 
           {
1033 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1034 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1034 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1035 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1035 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1036 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1036 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1037 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1037 
           }
 1038 
           }
1038 
           else last_r_p = 1;
 1039 
           else last_r_p = 1;
1039 
         } else  last_r_p = 0;
 1040 
         } else  last_r_p = 0;
1040 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1041 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1041 
         {
 1042 
         {
1042 
           if(last_r_n)
 1043 
           if(last_r_n)
1043 
           {
 1044 
           {
1044 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1045 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1045 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1046 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1046 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1047 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1047 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1048 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1048 
           }
 1049 
           }
1049 
           else last_r_n = 1;
 1050 
           else last_r_n = 1;
1050 
         } else  last_r_n = 0;
 1051 
         } else  last_r_n = 0;
1051 
        } else
 1052 
        } else
1052 
        {
 1053 
        {
1053 
         cnt = 0;
 1054 
         cnt = 0;
1054 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1055 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1055 
        }
 1056 
        }
1056 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1057 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1057 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1058 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1058 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1059 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1059 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1060 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1060 
  }
 1061 
  }
1061 
  else
 1062 
  else
1062 
  {
 1063 
  {
1063 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1064 
   LageKorrekturRoll = 0;
1064 
   LageKorrekturNick = 0;
 1065 
   LageKorrekturNick = 0;
1065 
   TrichterFlug = 0;
 1066 
   TrichterFlug = 0;
1066 
  }
 1067 
  }
1067 
 
 1068 
 
1068 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1069 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1069 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1070 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1070 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1071 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1071 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1072 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1072 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1073 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1073 
    IntegralAccNick = 0;
 1074 
    IntegralAccNick = 0;
1074 
    IntegralAccRoll = 0;
 1075 
    IntegralAccRoll = 0;
1075 
    IntegralAccZ = 0;
 1076 
    IntegralAccZ = 0;
1076 
    MittelIntegralNick = 0;
 1077 
    MittelIntegralNick = 0;
1077 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1078 
    MittelIntegralRoll = 0;
1078 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1079 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1079 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1080 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1080 
    ZaehlMessungen = 0;
 1081 
    ZaehlMessungen = 0;
1081 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1082 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1082 
 
 1083 
 
1083 
 
 1084 
 
1084 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1085 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1085 
//  Gieren
 1086 
//  Gieren
1086 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1087 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1087 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1088 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1088 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1089 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1089 
     {
 1090 
     {
1090 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1091 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1091 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1092 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1092 
       {
 1093 
       {
1093 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1094 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1094 
        };
 1095 
        };
1095 
     }
 1096 
     }
1096 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1097 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1097 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1098 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1098 
    sollGier = tmp_int;
 1099 
    sollGier = tmp_int;
1099 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1100 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1100 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1101 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1101 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1102 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1102 
 
 1103 
 
1103 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1104 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1104 
//  Kompass
 1105 
//  Kompass
1105 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1106 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1106 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
 1107 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
1107 
 
 1108 
 
1108 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1109 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1109 
     {
 1110 
     {
1110 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1111 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1111 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1112 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1112 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1113 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1113 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1114 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1114 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1115 
       korrektur = w / 8 + 1;
1115 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1116 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1116 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
 1117 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1117 
            {
 1118 
            {
1118 
                 fehler = 0;
 1119 
                 fehler = 0;
1119 
                }
 1120 
                }
1120 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1121 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1121 
        {
 1122 
        {
1122 
        GierGyroFehler += fehler;
 1123 
        GierGyroFehler += fehler;
1123 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1124 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1124 
         {
 1125 
         {
1125 
          beeptime = 200;
 1126 
//         beeptime = 200;
1126 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1127 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1127 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1128 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1128 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1129 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1129 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1130 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1130 
         }
 1131 
         }
1131 
        }
 1132 
        }
1132 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1133 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1133 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1134 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1134 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1135 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1135 
       if(w >= 0)
 1136 
       if(w >= 0)
1136 
        {
 1137 
        {
1137 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1138 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1138 
          {
 1139 
          {
1139 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1140 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1140 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1141 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1141 
//           r = KompassRichtung;
 1142 
//           r = KompassRichtung;
1142 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1143 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1143 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1144 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1144 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1145 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1145 
           else
 1146 
           else
1146 
           if(v < -w) v = -w;
 1147 
           if(v < -w) v = -w;
1147 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1148 
           Mess_Integral_Gier += v;
1148 
          }
 1149 
          }
1149 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1150 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1150 
        }
 1151 
        }
1151 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1152 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1152 
     }
 1153 
     }
1153 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1154 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1154 
 
 1155 
 
1155 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1156 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1156 
//  Debugwerte zuordnen
 1157 
//  Debugwerte zuordnen
1157 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1158 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1158 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1159 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1159 
   {
 1160 
   {
1160 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1161 
    TimerWerteausgabe = 24;
1161 
 
 1162 
 
1162 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 1163 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1163 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 1164 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1164 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 1165 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
1165 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 1166 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1166 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1167 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1167 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 1168 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1168 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
 1169 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1169 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1170 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1170 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1171 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1171 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1172 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1172 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 1173 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1173 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1174 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1174 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1175 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1175 
    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
 1176 
    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
1176 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1177 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1177 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 1178 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
1178 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 1179 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1179 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
 1180 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1180 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
 1181 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1181 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1182 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1182 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1183 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1183 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1184 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1184 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
 1185 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
1185 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 1186 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1186 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1187 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1187 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1188 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1188 
  }
 1189 
  }
1189 
 
 1190 
 
1190 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1191 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1191 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1192 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1192 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1193 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1193 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1194 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1194 
 
 1195 
 
1195 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1196 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1196 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1197 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1197 
 
 1198 
 
1198 
#define TRIM_MAX 200
 1199 
#define TRIM_MAX 200
1199 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1200 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1200 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1201 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1201 
 
 1202 
 
1202 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1203 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1203 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1204 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1204 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1205 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1205 
 
 1206 
 
1206 
    // Maximalwerte abfangen
 1207 
    // Maximalwerte abfangen
1207 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1208 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1208 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
 1209 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1209 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1210 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1210 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1211 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1211 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1212 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1212 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1213 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1213 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1214 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1214 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1215 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1215 
 
 1216 
 
1216 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1217 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1217 
// Höhenregelung
 1218 
// Höhenregelung
1218 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1219 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1219 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1220 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1220 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = (GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1221 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = (GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1221 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1222 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1222 
 
 1223 
 
1223 
        // if height control is activated
 1224 
        // if height control is activated
1224 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1225 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1225 
        {
 1226 
        {
1226 
                #define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L                // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
 1227 
                #define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L                // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1227 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1228 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1228 
                #define OPA_OFFSET_STEP 10
 1229 
                #define OPA_OFFSET_STEP 10
1229 
                int HCGas, HeightDeviation;
 1230 
                int HCGas, HeightDeviation;
1230 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1231 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1231 
                static int FilterHCGas = 0;
 1232 
                static int FilterHCGas = 0;
1232 
                static int StickGasHoover = 120, HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023;
 1233 
                static int StickGasHoover = 120, HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023;
1233 
                static unsigned long HooverGasFilter = 0;
 1234 
                static unsigned long HooverGasFilter = 0;
1234 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1235 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1235 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1236 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1236 
 
 1237 
 
1237 
                // get the current hooverpoint
 1238 
                // get the current hooverpoint
1238 
//    if(LoadHandler == 1)
 1239 
//    if(LoadHandler == 1)
1239 
     {
 1240 
     {
1240 
                DebugOut.Analog[21] = HooverGas;
 1241 
                DebugOut.Analog[21] = HooverGas;
1241 
                DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
 1242 
                DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
1242 
 
 1243 
 
1243 
        // Expand the measurement
 1244 
        // Expand the measurement
1244 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1245 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1245 
          if(!BaroExpandActive)
 1246 
          if(!BaroExpandActive)
1246 
                   {
 1247 
                   {
1247 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1248 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1248 
                        {   // increase offset
 1249 
                        {   // increase offset
1249 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1250 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1250 
                           {
 1251 
                           {
1251 
                                ExpandBaro -= 1;
 1252 
                                ExpandBaro -= 1;
1252 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1253 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1253 
                                beeptime = 300;
 1254 
                                beeptime = 300;
1254 
                                BaroExpandActive = 250;
 1255 
                                BaroExpandActive = 350;
1255 
                           }
 1256 
                           }
1256 
                           else
 1257 
                           else
1257 
                           {
 1258 
                           {
1258 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1259 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1259 
               }
 1260 
               }
1260 
                        }
 1261 
                        }
1261 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1262 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1262 
                        else
 1263 
                        else
1263 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1264 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1264 
                        {   // decrease offset
 1265 
                        {   // decrease offset
1265 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1266 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1266 
                           {
 1267 
                           {
1267 
                                ExpandBaro += 1;
 1268 
                                ExpandBaro += 1;
1268 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1269 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1269 
                                beeptime = 300;
 1270 
                                beeptime = 300;
1270 
                                BaroExpandActive = 250;
 1271 
                                BaroExpandActive = 350;
1271 
                           }
 1272 
                           }
1272 
                           else
 1273 
                           else
1273 
                           {
 1274 
                           {
1274 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1275 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1275 
               }
 1276 
               }
1276 
                        }
 1277 
                        }
1277 
                        else
 1278 
                        else
1278 
                        {
 1279 
                        {
1279 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1280 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1280 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1281 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1281 
                        }
 1282 
                        }
1282 
                   }
 1283 
                   }
1283 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1284 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1284 
                   {
 1285 
                   {
1285 
                    // now clear the D-values
 1286 
                    // now clear the D-values
1286 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1287 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1287 
                          VarioMeter = 0;
 1288 
                          VarioMeter = 0;
1288 
                          BaroExpandActive--;
 1289 
                          BaroExpandActive--;
1289 
                   }
 1290 
                   }
1290 
 
 1291 
 
1291 
                // if height control is activated by an rc channel
 1292 
                // if height control is activated by an rc channel
1292 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1293 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1293 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1294 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1294 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1295 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1295 
                        {   //height control not active
 1296 
                        {   //height control not active
1296 
                                if(!delay--)
 1297 
                                if(!delay--)
1297 
                                {
 1298 
                                {
1298 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1299 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1299 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1300 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1300 
                                        delay = 1;
 1301 
                                        delay = 1;
1301 
                                }
 1302 
                                }
1302 
                        }
 1303 
                        }
1303 
                        else
 1304 
                        else
1304 
                        {       //height control is activated
 1305 
                        {       //height control is activated
1305 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1306 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1306 
                                delay = 200;
 1307 
                                delay = 200;
1307 
                        }
 1308 
                        }
1308 
                }
 1309 
                }
1309 
                else // no switchable height control
 1310 
                else // no switchable height control
1310 
                {
 1311 
                {
1311 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1312 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1312 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1313 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1313 
                }
 1314 
                }
1314 
 
 1315 
 
1315 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1316 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1316 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1317 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1317 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1318 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1318 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1319 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1319 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1320 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1320 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1321 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1321 
                if(HoehenReglerAktiv && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
 1322 
                if(HoehenReglerAktiv && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
1322 
                {
 1323 
                {
1323 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
 1324 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1324 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
 1325 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1325 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
 1326 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1326 
 
 1327 
 
1327 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1328 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1328 
                // Holger original version
 1329 
                // Holger original version
1329 
                // start of height control algorithm
 1330 
                // start of height control algorithm
1330 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1331 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1331 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1332 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1332 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1333 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1333 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1334 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1334 
              {  // old version
 1335 
              {  // old version
1335 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1336 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1336 
                        HeightTrimming = 0;
 1337 
                        HeightTrimming = 0;
1337 
          }
 1338 
          }
1338 
                  else
 1339 
                  else
1339 
                  {
 1340 
                  {
1340 
                // alternative height control
 1341 
                // alternative height control
1341 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1342 
                // PD-Control with respect to hoover point
1342 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1343 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1343 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1344 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1344 
                        if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
 1345 
                        if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1345 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1346 
                        {   // gas stick is above hoover point
1346 
                                if(StickGas > (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1347 
                                if(StickGas > (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1347 
                                {
 1348 
                                {
1348 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
 1349 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1349 
                                        {
 1350 
                                        {
1350 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1351 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1351 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1352 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1352 
                                        }
 1353 
                                        }
1353 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
 1354 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1354 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1355 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1355 
                                } // gas stick is below hoover point
 1356 
                                } // gas stick is below hoover point
1356 
                                else if(StickGas < (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1357 
                                else if(StickGas < (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1357 
                                {
 1358 
                                {
1358 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
 1359 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1359 
                                        {
 1360 
                                        {
1360 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
 1361 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1361 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1362 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1362 
                                        }
 1363 
                                        }
1363 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1364 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1364 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1365 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1365 
                                }
 1366 
                                }
1366 
                                else // Gas Stick in Hoover Range
 1367 
                                else // Gas Stick in Hoover Range
1367 
                                {
 1368 
                                {
1368 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP|HEIGHT_TRIM_DOWN))
 1369 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1369 
                                        {
 1370 
                                        {
1370 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP|HEIGHT_TRIM_DOWN);
 1371 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1371 
                                                HeightTrimming = 0;
 1372 
                                                HeightTrimming = 0;
1372 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1373 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1373 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1374 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1374 
                                        }
 1375 
                                        }
1375 
                                }
 1376 
                                }
1376 
                                // Trim height set point
 1377 
                                // Trim height set point
1377 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1378 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1378 
                                {
 1379 
                                {
1379 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1380 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1380 
                                        HeightTrimming = 0;
 1381 
                                        HeightTrimming = 0;
1381 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
 1382 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1382 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1383 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1383 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1384 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1384 
                       {
 1385 
                       {
1385 
                           StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1386 
                           StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1386 
                           StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1387 
                           StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1387 
                           if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
 1388 
                           if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
1388 
                           else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
 1389 
                           else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
1389 
                       }
 1390 
                       }
1390 
                                }
 1391 
                                }
1391 
 
 - 
 
- 
 
 1392 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1392 
                        } //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY
 1393 
                        } //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY
1393 
                        else
 1394 
                        else
1394 
                        {
 1395 
                        {
1395 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1396 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1396 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1397 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1397 
                         else StickGasHoover = 120;
 1398 
                         else StickGasHoover = 120;
1398 
                         }
 1399 
                         }
1399 
                        HCGas = HooverGas;      // take hoover gas (neutral point)
 1400 
                        HCGas = HooverGas;      // take hoover gas (neutral point)
1400 
          }
 1401 
          }
1401 
 
 1402 
 
1402 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1403 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1403 
                 {
 1404 
                 {
1404 
            // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1405 
            // ------------------------- P-Part ----------------------------
1405 
            HeightDeviation = (int)(HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1406 
            HeightDeviation = (int)(HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1406 
                        tmp_int = (HeightDeviation * (int)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part
 1407 
                        tmp_int = (HeightDeviation * (int)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part
1407 
                        HCGas -= tmp_int;
 1408 
                        HCGas -= tmp_int;
1408 
                        // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1409 
                        // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1409 
                        tmp_int = VarioMeter / 8;
 1410 
                        tmp_int = VarioMeter / 8;
1410 
                        if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
 1411 
                        if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
1411 
                        if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4;
 1412 
                        if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4;
1412 
                        else            tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4;
 1413 
                        else            tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4;
1413 
                        tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter
 1414 
                        tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter
1414 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
 1415 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
1415 
                        HCGas -= tmp_int;
 1416 
                        HCGas -= tmp_int;
1416 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1417 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1417 
                        tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
 1418 
                        tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1418 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
 1419 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
1419 
                        HCGas -= tmp_int;
 1420 
                        HCGas -= tmp_int;
1420 
 
 1421 
 
1421 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1422 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1422 
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1423 
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1423 
                        {
 1424 
                        {
1424 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1425 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point
1425 
                        }
 1426 
                        }
1426 
 
 1427 
 
1427 
            if(BaroExpandActive) HCGas = HooverGas;
 1428 
            if(BaroExpandActive) HCGas = HooverGas;
1428 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1429 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1429 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1430 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1430 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
 1431 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
1431 
                        HCGas -= tmp_int;
 1432 
                        HCGas -= tmp_int;
1432 
 
 1433 
 
1433 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1434 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1434 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1435 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1435 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1436 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1436 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1437 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1437 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1438 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1438 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1439 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1439 
                        // update height control gas averaging
 1440 
                        // update height control gas averaging
1440 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1441 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1441 
                        // limit height control gas pd-control output
 1442 
                        // limit height control gas pd-control output
1442 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1443 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1443 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1444 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1444 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1445 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1445 
                         {  // old version
 1446 
                         {  // old version
1446 
                if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1447 
                if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1447 
                         }
 1448 
                         }
1448 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
 1449 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
1449 
                  }
 1450 
                  }
1450 
                }// EOF height control active
 1451 
                }// EOF height control active
1451 
                else // HC not active
 1452 
                else // HC not active
1452 
                {
 1453 
                {
1453 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1454 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1454 
           if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1455 
           if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1455 
                    {
 1456 
                    {
1456 
                         StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1457 
                         StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1457 
                         StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1458 
                         StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1458 
                        }
 1459 
                        }
1459 
                        else StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1460 
                        else StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1460 
            if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
 1461 
            if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
1461 
            else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
 1462 
            else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
1462 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1463 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1463 
                }
 1464 
                }
1464 
 
 1465 
 
1465 
                // Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1466 
                // Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1466 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1467 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1467 
                if((MikroKopterFlags & FLAG_FLY) && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
 1468 
                if((MikroKopterFlags & FLAG_FLY) && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
1468 
                {
 1469 
                {
1469 
                        if(HooverGasFilter == 0)  HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1470 
                        if(HooverGasFilter == 0)  HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1470 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1471 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1471 
                        {
 1472 
                        {
1472 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1473 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1473 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1474 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1474 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1475 
                                tmp_long2 /= 8192;
1475 
 
 1476 
 
1476 
                                // average vertical projected thrust
 1477 
                                // average vertical projected thrust
1477 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
 1478 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
1478 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
 1479 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1479 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L);
 1480 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1480 
                                        HooverGasFilter += 8L * tmp_long2;
 1481 
                                        HooverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1481 
                                }
 1482 
                                }
1482 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1483 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1483 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1484 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1484 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1485 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1485 
                                        HooverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1486 
                                        HooverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1486 
                                }
 1487 
                                }
1487 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1488 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1488 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1489 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1489 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L);
 1490 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1490 
                                        HooverGasFilter += 2L * tmp_long2;
 1491 
                                        HooverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1491 
                                }
 1492 
                                }
1492 
                                else //later
 1493 
                                else //later
1493 
                                {
 1494 
                                {
1494 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE;
 1495 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE;
1495 
                                        HooverGasFilter += tmp_long2;
 1496 
                                        HooverGasFilter += tmp_long2;
1496 
                                }
 1497 
                                }
1497 
                                HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE);
 1498 
                                HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE);
1498 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1499 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1499 
                                {
 1500 
                                {
1500 
                                        int16_t band;
 1501 
                                        int16_t band;
1501 
                                        band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1502 
                                        band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1502 
                                        HooverGasMin = HooverGas - band;
 1503 
                                        HooverGasMin = HooverGas - band;
1503 
                                        HooverGasMax = HooverGas + band;
 1504 
                                        HooverGasMax = HooverGas + band;
1504 
                                }
 1505 
                                }
1505 
                                else
 1506 
                                else
1506 
                                {       // no limit
 1507 
                                {       // no limit
1507 
                                        HooverGasMin = 0;
 1508 
                                        HooverGasMin = 0;
1508 
                                        HooverGasMax = 1023;
 1509 
                                        HooverGasMax = 1023;
1509 
                                }
 1510 
                                }
1510 
                        }
 1511 
                        }
1511 
                }
 1512 
                }
1512 
          }
 1513 
          }
1513 
//DebugOut.Analog[26] = HooverGasMax;
 1514 
//DebugOut.Analog[26] = HooverGasMax;
1514 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1515 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1515 
 
 1516 
 
1516 
        // limit gas to parameter setting
 1517 
        // limit gas to parameter setting
1517 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1518 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1518 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1519 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1519 
 
 1520 
 
1520 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1521 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 
// all BL-Ctrl connected?
 1522 
// all BL-Ctrl connected?
1522 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1523 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1523 
  if(MissingMotor)
 1524 
  if(MissingMotor)
1524 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1525 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1525 
   {
 1526 
   {
1526 
    modell_fliegt = 1;
 1527 
    modell_fliegt = 1;
1527 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
 1528 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1528 
   }
 1529 
   }
1529 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1530 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1530 
// + Mischer und PI-Regler
 1531 
// + Mischer und PI-Regler
1531 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1532 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1532 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1533 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1533 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1534 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1534 
// Gier-Anteil
 1535 
// Gier-Anteil
1535 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1536 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1536 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1537 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1537 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1538 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1538 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1539 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1539 
    {
 1540 
    {
1540 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1541 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1541 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1542 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1542 
    }
 1543 
    }
1543 
    else
 1544 
    else
1544 
    {
 1545 
    {
1545 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1546 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1546 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1547 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1547 
    }
 1548 
    }
1548 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1549 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1549 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1550 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1550 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1551 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1551 
 
 1552 
 
1552 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1553 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1553 
// Nick-Achse
 1554 
// Nick-Achse
1554 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1555 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1555 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1556 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1556 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1557 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1557 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1558 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1558 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1559 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1559 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1560 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1560 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1561 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1561 
    // Motor Vorn
 1562 
    // Motor Vorn
1562 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1563 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1563 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1564 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1564 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1565 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1565 
 
 1566 
 
1566 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1567 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1567 
// Roll-Achse
 1568 
// Roll-Achse
1568 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1569 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1569 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1570 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1570 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1571 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1571 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1572 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1572 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1573 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1573 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1574 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1574 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
 1575 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1575 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1576 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1576 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1577 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1577 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1578 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1578 
 
 1579 
 
1579 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1580 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1580 
// Universal Mixer
 1581 
// Universal Mixer
1581 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1582 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1582 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1583 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1583 
 {
 1584 
 {
1584 
  signed int tmp_int;
 1585 
  signed int tmp_int;
1585 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1586 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1586 
   {
 1587 
   {
1587 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1588 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1588 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1589 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1589 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1590 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1590 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1591 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1591 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
 1592 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
1592 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
 1593 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1593 
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1594 
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1594 
    Motor[i] = tmp_int;
 1595 
    Motor[i] = tmp_int;
1595 
   }
 1596 
   }
1596 
   else Motor[i] = 0;
 1597 
   else Motor[i] = 0;
1597 
 }
 1598 
 }
1598 
/*
 1599 
/*
1599 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
 1600 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
1600 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
 1601 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
1601 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
 1602 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1602 
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
 1603 
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1603 
*/
 1604 
*/
1604 
}
 1605 
}
1605 
 
 1606