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2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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4 | // + www.MikroKopter.com |
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5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
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8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
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9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
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10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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17 | // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
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20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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31 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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32 | // + from this software without specific prior written permission. |
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34 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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41 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
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48 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
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49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
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50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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52 | #include "main.h" |
52 | #include "main.h" |
53 | 53 | ||
54 | unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
54 | unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
55 | unsigned char PlatinenVersion = 10; |
55 | unsigned char PlatinenVersion = 10; |
56 | unsigned char SendVersionToNavi = 1; |
56 | unsigned char SendVersionToNavi = 1; |
57 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
57 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
58 | // number [1..5] |
58 | // number [1..5] |
59 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
59 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
60 | { |
60 | { |
61 | if((number > 5)||(number < 1)) number = 3; |
61 | if((number > 5)||(number < 1)) number = 3; |
62 | eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length); |
62 | eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length); |
63 | LED_Init(); |
63 | LED_Init(); |
64 | } |
64 | } |
65 | 65 | ||
66 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
66 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
67 | // number [1..5] |
67 | // number [1..5] |
68 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
68 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
69 | { |
69 | { |
70 | if(number > 5) number = 5; |
70 | if(number > 5) number = 5; |
71 | if(number < 1) return; |
71 | if(number < 1) return; |
72 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length); |
72 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length); |
73 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_LENGTH], length); // Länge der Datensätze merken |
73 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_LENGTH], length); // Länge der Datensätze merken |
74 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS], 8); // 8 Kanäle merken |
74 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS], 8); // 8 Kanäle merken |
75 | SetActiveParamSetNumber(number); |
75 | SetActiveParamSetNumber(number); |
76 | LED_Init(); |
76 | LED_Init(); |
77 | } |
77 | } |
78 | 78 | ||
79 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
79 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
80 | { |
80 | { |
81 | unsigned char set; |
81 | unsigned char set; |
82 | set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
82 | set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
83 | if((set > 5) || (set < 1)) |
83 | if((set > 5) || (set < 1)) |
84 | { |
84 | { |
85 | set = 3; |
85 | set = 3; |
86 | SetActiveParamSetNumber(set); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
86 | SetActiveParamSetNumber(set); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
87 | } |
87 | } |
88 | return(set); |
88 | return(set); |
89 | } |
89 | } |
90 | 90 | ||
91 | 91 | ||
92 | void SetActiveParamSetNumber(unsigned char number) |
92 | void SetActiveParamSetNumber(unsigned char number) |
93 | { |
93 | { |
94 | if(number > 5) number = 5; |
94 | if(number > 5) number = 5; |
95 | if(number < 1) return; |
95 | if(number < 1) return; |
96 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
96 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
97 | } |
97 | } |
98 | 98 | ||
99 | 99 | ||
100 | void CalMk3Mag(void) |
100 | void CalMk3Mag(void) |
101 | { |
101 | { |
102 | static unsigned char stick = 1; |
102 | static unsigned char stick = 1; |
103 | 103 | ||
104 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0; |
104 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0; |
105 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick) |
105 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick) |
106 | { |
106 | { |
107 | stick = 1; |
107 | stick = 1; |
108 | WinkelOut.CalcState++; |
108 | WinkelOut.CalcState++; |
109 | if(WinkelOut.CalcState > 4) |
109 | if(WinkelOut.CalcState > 4) |
110 | { |
110 | { |
111 | // WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c |
111 | // WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c |
112 | beeptime = 1000; |
112 | beeptime = 1000; |
113 | } |
113 | } |
114 | else Piep(WinkelOut.CalcState); |
114 | else Piep(WinkelOut.CalcState); |
115 | } |
115 | } |
116 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
116 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
117 | } |
117 | } |
118 | 118 | ||
119 | //############################################################################ |
119 | //############################################################################ |
120 | //Hauptprogramm |
120 | //Hauptprogramm |
121 | int main (void) |
121 | int main (void) |
122 | //############################################################################ |
122 | //############################################################################ |
123 | { |
123 | { |
124 | unsigned int timer; |
124 | unsigned int timer; |
125 | DDRB = 0x00; |
125 | DDRB = 0x00; |
126 | PORTB = 0x00; |
126 | PORTB = 0x00; |
127 | for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern |
127 | for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern |
128 | if(PINB & 0x01) |
128 | if(PINB & 0x01) |
129 | { |
129 | { |
130 | if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13; |
130 | if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13; |
131 | else PlatinenVersion = 11; |
131 | else PlatinenVersion = 11; |
132 | } |
132 | } |
133 | else |
133 | else |
134 | { |
134 | { |
135 | if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20; |
135 | if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20; |
136 | else PlatinenVersion = 10; |
136 | else PlatinenVersion = 10; |
137 | } |
137 | } |
138 | 138 | ||
139 | DDRC = 0x81; // SCL |
139 | DDRC = 0x81; // SCL |
140 | DDRC |=0x40; // HEF4017 Reset |
140 | DDRC |=0x40; // HEF4017 Reset |
141 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
141 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
142 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
142 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
143 | PORTB = 0x01; // LED_Rot |
143 | PORTB = 0x01; // LED_Rot |
144 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
144 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
145 | DDRD |=0x80; // J7 -> Servo signal |
145 | DDRD |=0x80; // J7 -> Servo signal |
146 | PORTD = 0x47; // LED |
146 | PORTD = 0x47; // LED |
147 | HEF4017R_ON; |
147 | HEF4017R_ON; |
148 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
148 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
149 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
149 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
150 | WDTCSR = 0; |
150 | WDTCSR = 0; |
151 | 151 | ||
152 | beeptime = 2000; |
152 | beeptime = 2000; |
153 | 153 | ||
154 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
154 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
155 | if(PlatinenVersion >= 20) GIER_GRAD_FAKTOR = 1160; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC |
155 | if(PlatinenVersion >= 20) GIER_GRAD_FAKTOR = 1160; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC |
156 | ROT_OFF; |
156 | ROT_OFF; |
157 | 157 | ||
158 | Timer_Init(); |
158 | Timer_Init(); |
159 | TIMER2_Init(); |
159 | TIMER2_Init(); |
160 | UART_Init(); |
160 | UART_Init(); |
161 | Uart1Init(); |
- | |
162 | rc_sum_init(); |
161 | rc_sum_init(); |
163 | ADC_Init(); |
162 | ADC_Init(); |
164 | i2c_init(); |
163 | i2c_init(); |
165 | SPI_MasterInit(); |
164 | SPI_MasterInit(); |
166 | 165 | ||
167 | sei(); |
166 | sei(); |
168 | 167 | ||
169 | printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a'); |
168 | printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a'); |
- | 169 | if(UCSR1A == 0x20 && UCSR1C == 0x06) // initial Values for 644P |
|
- | 170 | { |
|
- | 171 | Uart1Init(); |
|
- | 172 | } |
|
170 | printf("\n\r=============================="); |
173 | printf("\n\r=============================="); |
171 | - | ||
172 | GRN_ON; |
174 | GRN_ON; |
173 | ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes |
175 | ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes |
174 | 176 | ||
175 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
177 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
176 | { |
178 | { |
177 | DefaultKonstanten1(); |
179 | DefaultKonstanten1(); |
178 | printf("\n\rInit. EEPROM"); |
180 | printf("\n\rInit. EEPROM"); |
179 | for (unsigned char i=1;i<6;i++) |
181 | for (unsigned char i=1;i<6;i++) |
180 | { |
182 | { |
181 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
183 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
182 | if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner |
184 | if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner |
183 | if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
185 | if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
184 | if(PlatinenVersion >= 20) |
186 | if(PlatinenVersion >= 20) |
185 | { |
187 | { |
186 | EE_Parameter.Gyro_D = 5; |
188 | EE_Parameter.Gyro_D = 5; |
187 | EE_Parameter.Driftkomp = 0; |
189 | EE_Parameter.Driftkomp = 0; |
188 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27; |
190 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27; |
189 | EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78; |
191 | EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78; |
190 | EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78; |
192 | EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78; |
191 | } |
193 | } |
192 | // valid Stick-Settings? |
194 | // valid Stick-Settings? |
193 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+1]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+2]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+3]) < 12) |
195 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+1]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+2]) < 12 && eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+3]) < 12) |
194 | { |
196 | { |
195 | EE_Parameter.Kanalbelegung[0] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+0]); |
197 | EE_Parameter.Kanalbelegung[0] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+0]); |
196 | EE_Parameter.Kanalbelegung[1] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+1]); |
198 | EE_Parameter.Kanalbelegung[1] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+1]); |
197 | EE_Parameter.Kanalbelegung[2] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+2]); |
199 | EE_Parameter.Kanalbelegung[2] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+2]); |
198 | EE_Parameter.Kanalbelegung[3] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+3]); |
200 | EE_Parameter.Kanalbelegung[3] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+3]); |
199 | EE_Parameter.Kanalbelegung[4] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+4]); |
201 | EE_Parameter.Kanalbelegung[4] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+4]); |
200 | EE_Parameter.Kanalbelegung[5] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+5]); |
202 | EE_Parameter.Kanalbelegung[5] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+5]); |
201 | EE_Parameter.Kanalbelegung[6] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+6]); |
203 | EE_Parameter.Kanalbelegung[6] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+6]); |
202 | EE_Parameter.Kanalbelegung[7] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+7]); |
204 | EE_Parameter.Kanalbelegung[7] = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_CHANNELS+7]); |
203 | if(i==1) printf(": Generating Default-Parameter using old Stick Settings"); |
205 | if(i==1) printf(": Generating Default-Parameter using old Stick Settings"); |
204 | } else DefaultStickMapping(); |
206 | } else DefaultStickMapping(); |
205 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
207 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
206 | } |
208 | } |
207 | SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting |
209 | SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting |
208 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
210 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
209 | } |
211 | } |
210 | 212 | ||
211 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
213 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
212 | { |
214 | { |
213 | printf("\n\rACC nicht abgeglichen!"); |
215 | printf("\n\rACC nicht abgeglichen!"); |
214 | } |
216 | } |
215 | 217 | ||
216 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
218 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
217 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
219 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
218 | 220 | ||
219 | 221 | ||
220 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
222 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
221 | { |
223 | { |
222 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
224 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
223 | timer = SetDelay(1000); |
225 | timer = SetDelay(1000); |
224 | SucheLuftruckOffset(); |
226 | SucheLuftruckOffset(); |
225 | while (!CheckDelay(timer)); |
227 | while (!CheckDelay(timer)); |
226 | printf("OK\n\r"); |
228 | printf("OK\n\r"); |
227 | } |
229 | } |
228 | 230 | ||
229 | SetNeutral(); |
231 | SetNeutral(); |
230 | 232 | ||
231 | ROT_OFF; |
233 | ROT_OFF; |
232 | 234 | ||
233 | beeptime = 2000; |
235 | beeptime = 2000; |
234 | ExternControl.Digital[0] = 0x55; |
236 | ExternControl.Digital[0] = 0x55; |
235 | 237 | ||
236 | 238 | ||
237 | printf("\n\rSteuerung: "); |
239 | printf("\n\rSteuerung: "); |
238 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
240 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
239 | else printf("Neutral"); |
241 | else printf("Neutral"); |
240 | 242 | ||
241 | printf("\n\n\r"); |
243 | printf("\n\n\r"); |
242 | 244 | ||
243 | LcdClear(); |
245 | LcdClear(); |
244 | I2CTimeout = 5000; |
246 | I2CTimeout = 5000; |
245 | WinkelOut.Orientation = 1; |
247 | WinkelOut.Orientation = 1; |
246 | while (1) |
248 | while (1) |
247 | { |
249 | { |
248 | if(UpdateMotor && AdReady) // ReglerIntervall |
250 | if(UpdateMotor && AdReady) // ReglerIntervall |
249 | { |
251 | { |
250 | UpdateMotor=0; |
252 | UpdateMotor=0; |
251 | J3High; |
253 | J3High; |
252 | if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag(); |
254 | if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag(); |
253 | else MotorRegler(); |
255 | else MotorRegler(); |
254 | J3Low; |
256 | J3Low; |
255 | SendMotorData(); |
257 | SendMotorData(); |
256 | ROT_OFF; |
258 | ROT_OFF; |
257 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
259 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
258 | else |
260 | else |
259 | { |
261 | { |
260 | ExternControl.Config = 0; |
262 | ExternControl.Config = 0; |
261 | ExternStickNick = 0; |
263 | ExternStickNick = 0; |
262 | ExternStickRoll = 0; |
264 | ExternStickRoll = 0; |
263 | ExternStickGier = 0; |
265 | ExternStickGier = 0; |
264 | } |
266 | } |
265 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
267 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
266 | if(!I2CTimeout) |
268 | if(!I2CTimeout) |
267 | { |
269 | { |
268 | I2CTimeout = 5; |
270 | I2CTimeout = 5; |
269 | i2c_reset(); |
271 | i2c_reset(); |
270 | if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) |
272 | if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) |
271 | { |
273 | { |
272 | beeptime = 10000; |
274 | beeptime = 10000; |
273 | BeepMuster = 0x0080; |
275 | BeepMuster = 0x0080; |
274 | } |
276 | } |
275 | } |
277 | } |
276 | else |
278 | else |
277 | { |
279 | { |
278 | I2CTimeout--; |
280 | I2CTimeout--; |
279 | ROT_OFF; |
281 | ROT_OFF; |
280 | } |
282 | } |
281 | if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin)) |
283 | if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin)) |
282 | { |
284 | { |
283 | DatenUebertragung(); |
285 | DatenUebertragung(); |
284 | BearbeiteRxDaten(); |
286 | BearbeiteRxDaten(); |
285 | } |
287 | } |
286 | else BearbeiteRxDaten(); |
288 | else BearbeiteRxDaten(); |
287 | if(CheckDelay(timer)) |
289 | if(CheckDelay(timer)) |
288 | { |
290 | { |
289 | if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
291 | if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
290 | { |
292 | { |
291 | if(BeepMuster == 0xffff) |
293 | if(BeepMuster == 0xffff) |
292 | { |
294 | { |
293 | beeptime = 6000; |
295 | beeptime = 6000; |
294 | BeepMuster = 0x0300; |
296 | BeepMuster = 0x0300; |
295 | } |
297 | } |
296 | } |
298 | } |
297 | SPI_StartTransmitPacket(); |
299 | SPI_StartTransmitPacket(); |
298 | 300 | ||
299 | SendSPI = 4; |
301 | SendSPI = 4; |
300 | timer = SetDelay(20); |
302 | timer = SetDelay(20); |
301 | } |
303 | } |
302 | LED_Update(); |
304 | LED_Update(); |
303 | } |
305 | } |
304 | if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); } |
306 | if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); } |
305 | } |
307 | } |
306 | return (1); |
308 | return (1); |
307 | } |
309 | } |
308 | 310 | ||
309 | 311 |