WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1544 and 1545 - /branches/V0.76g


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// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "main.h"
#include "uart1.h"
 
#if defined (USE_KILLAGREG) || defined (USE_MK3MAG)
        #include "ubx.h"
#else
        #ifdef USE_RC_DSL
                #include "dsl.h"
        #endif
        #ifdef USE_RC_SPEKTRUM
                #include "spectrum.h"
        #endif
        #ifdef USE_RC_JENNIC // LPD: FC_JN_Receiver support added
                #include "jennic.h"
        #endif
#endif
 
#ifndef USART1_BAUD
        #define USART1_BAUD 57600
#endif
 
/****************************************************************/
/*              Initialization of the USART1                    */
/****************************************************************/
void USART1_Init (void)
{
        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
        uint8_t sreg = SREG;
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * USART1_BAUD) - 1);
 
        // disable all interrupts before reconfiguration
        cli();
 
        // disable RX-Interrupt
        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
        // disable TX-Interrupt
        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
        // disable DRE-Interrupt
        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
 
        // set direction of RXD1 and TXD1 pins
        // set RXD1 (PD2) as an input pin
        PORTD |= (1 << PORTD2);
        DDRD &= ~(1 << DDD2);
 
        // set TXD1 (PD3) as an output pin
        PORTD |= (1 << PORTD3);
        DDRD  |= (1 << DDD3);
 
        // USART0 Baud Rate Register
        // set clock divider
        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
 
        // enable double speed operation
        UCSR1A |= (1 << U2X1);
        // enable receiver and transmitter
        UCSR1B = (1 << TXEN1) | (1 << RXEN1);
        // set asynchronous mode
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
        // no parity
        UCSR1C &= ~(1 << UPM11);
        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
        // 1 stop bit
        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
        // 8-bit
        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ11);
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ10);
 
        // flush receive buffer explicit
        while ( UCSR1A & (1<<RXC1) ) UDR1;
 
        // enable interrupts at the end
        // enable RX-Interrupt
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
        // enable TX-Interrupt
        //UCSR1B |= (1 << TXCIE1);
        // enable DRE interrupt
        //UCSR1B |= (1 << UDRIE1);
 
        // restore global interrupt flags
    SREG = sreg;
}
 
 
 
/****************************************************************/
/*               USART1 data register empty ISR                 */
/****************************************************************/
/*ISR(USART1_UDRE_vect)
{
 
}
*/
 
/****************************************************************/
/*               USART1 transmitter ISR                         */
/****************************************************************/
/*ISR(USART1_TX_vect)
{
 
}
*/
/****************************************************************/
/*               USART1 receiver ISR                            */
/****************************************************************/
ISR(USART1_RX_vect)
{
        uint8_t c;
        c = UDR1; // get data byte
        #if (defined (USE_KILLAGREG) || defined (USE_MK3MAG))
                ubx_parser(c);                          // and put it into the ubx protocol parser
        #else
                #ifdef USE_RC_DSL
                        dsl_parser(c);                  // parse dsl data stream
                #endif
                #ifdef USE_RC_SPEKTRUM
                        spectrum_parser(c);             // parse spectrum data stream
                #endif
                #ifdef USE_RC_JENNIC            // LPD: FC_JN_Receiver support added
                        jen_parser(c);                  // parse jennic  data stream
                #endif
        #endif
}
 

Rev 1544	Rev 1545
1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker	2	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
3	// + Nur für den privaten Gebrauch	3	// + Nur für den privaten Gebrauch
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed	5	// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
6	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	6	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	7	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
8	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.	8	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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10	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	10	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
11	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	11	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
12	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	12	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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14	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	14	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
15	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	15	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
16	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	16	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
17	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	17	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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19	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden	19	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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21	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	21	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
22	// + Benutzung auf eigene Gefahr	22	// + Benutzung auf eigene Gefahr
23	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	23	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
24	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	24	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
25	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	25	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
26	// + mit unserer Zustimmung zulässig	26	// + mit unserer Zustimmung zulässig
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28	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	28	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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30	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	30	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
31	// + this list of conditions and the following disclaimer.	31	// + this list of conditions and the following disclaimer.
32	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived	32	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
33	// + from this software without specific prior written permission.	33	// + from this software without specific prior written permission.
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37	// + with our written permission	37	// + with our written permission
38	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be	38	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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40	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed	40	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
41	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	41	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
42	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	42	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
43	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	43	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
44	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	44	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
45	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	45	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
46	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	46	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
47	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	47	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
48	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	48	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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52	#include <avr/io.h>	52	#include <avr/io.h>
53	#include <avr/interrupt.h>	53	#include <avr/interrupt.h>
54	#include "main.h"	54	#include "main.h"
55	#include "uart1.h"	55	#include "uart1.h"
-		56
56	#if defined (USE_KILLAGREG) \|\| defined (USE_MK3MAG)	57	#if defined (USE_KILLAGREG) \|\| defined (USE_MK3MAG)
57	#include "ubx.h"	58	#include "ubx.h"
58	#else	59	#else
59	#ifdef USE_RC_DSL	60	#ifdef USE_RC_DSL
60	#include "dsl.h"	61	#include "dsl.h"
61	#endif	62	#endif
62	#ifdef USE_RC_SPEKTRUM	63	#ifdef USE_RC_SPEKTRUM
63	#include "spectrum.h"	64	#include "spectrum.h"
-		65	#endif
-		66	#ifdef USE_RC_JENNIC // LPD: FC_JN_Receiver support added
-		67	#include "jennic.h"
64	#endif	68	#endif
65	#endif	69	#endif
66		70
67	#ifndef USART1_BAUD	71	#ifndef USART1_BAUD
68	#define USART1_BAUD 57600	72	#define USART1_BAUD 57600
69	#endif	73	#endif
70		74
71	/****************************************************************/	75	/****************************************************************/
72	/* Initialization of the USART1 */	76	/* Initialization of the USART1 */
73	/****************************************************************/	77	/****************************************************************/
74	void USART1_Init (void)	78	void USART1_Init (void)
75	{	79	{
76	// USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register	80	// USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
77	uint8_t sreg = SREG;	81	uint8_t sreg = SREG;
78	uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * USART1_BAUD) - 1);	82	uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * USART1_BAUD) - 1);
79		83
80	// disable all interrupts before reconfiguration	84	// disable all interrupts before reconfiguration
81	cli();	85	cli();
82		86
83	// disable RX-Interrupt	87	// disable RX-Interrupt
84	UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);	88	UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
85	// disable TX-Interrupt	89	// disable TX-Interrupt
86	UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);	90	UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
87	// disable DRE-Interrupt	91	// disable DRE-Interrupt
88	UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);	92	UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
89		93
90	// set direction of RXD1 and TXD1 pins	94	// set direction of RXD1 and TXD1 pins
91	// set RXD1 (PD2) as an input pin	95	// set RXD1 (PD2) as an input pin
92	PORTD \|= (1 << PORTD2);	96	PORTD \|= (1 << PORTD2);
93	DDRD &= ~(1 << DDD2);	97	DDRD &= ~(1 << DDD2);
94		98
95	// set TXD1 (PD3) as an output pin	99	// set TXD1 (PD3) as an output pin
96	PORTD \|= (1 << PORTD3);	100	PORTD \|= (1 << PORTD3);
97	DDRD \|= (1 << DDD3);	101	DDRD \|= (1 << DDD3);
98		102
99	// USART0 Baud Rate Register	103	// USART0 Baud Rate Register
100	// set clock divider	104	// set clock divider
101	UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);	105	UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
102	UBRR1L = (uint8_t)ubrr;	106	UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
103		107
104	// enable double speed operation	108	// enable double speed operation
105	UCSR1A \|= (1 << U2X1);	109	UCSR1A \|= (1 << U2X1);
106	// enable receiver and transmitter	110	// enable receiver and transmitter
107	UCSR1B = (1 << TXEN1) \| (1 << RXEN1);	111	UCSR1B = (1 << TXEN1) \| (1 << RXEN1);
108	// set asynchronous mode	112	// set asynchronous mode
109	UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);	113	UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
110	UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);	114	UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
111	// no parity	115	// no parity
112	UCSR1C &= ~(1 << UPM11);	116	UCSR1C &= ~(1 << UPM11);
113	UCSR1C &= ~(1 << UPM10);	117	UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
114	// 1 stop bit	118	// 1 stop bit
115	UCSR1C &= ~(1 << USBS1);	119	UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
116	// 8-bit	120	// 8-bit
117	UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);	121	UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
118	UCSR1C \|= (1 << UCSZ11);	122	UCSR1C \|= (1 << UCSZ11);
119	UCSR1C \|= (1 << UCSZ10);	123	UCSR1C \|= (1 << UCSZ10);
120		124
121	// flush receive buffer explicit	125	// flush receive buffer explicit
122	while ( UCSR1A & (1<<RXC1) ) UDR1;	126	while ( UCSR1A & (1<<RXC1) ) UDR1;
123		127
124	// enable interrupts at the end	128	// enable interrupts at the end
125	// enable RX-Interrupt	129	// enable RX-Interrupt
126	UCSR1B \|= (1 << RXCIE1);	130	UCSR1B \|= (1 << RXCIE1);
127	// enable TX-Interrupt	131	// enable TX-Interrupt
128	//UCSR1B \|= (1 << TXCIE1);	132	//UCSR1B \|= (1 << TXCIE1);
129	// enable DRE interrupt	133	// enable DRE interrupt
130	//UCSR1B \|= (1 << UDRIE1);	134	//UCSR1B \|= (1 << UDRIE1);
131		135
132	// restore global interrupt flags	136	// restore global interrupt flags
133	SREG = sreg;	137	SREG = sreg;
134	}	138	}
135		139
136		140
137		141
138	/****************************************************************/	142	/****************************************************************/
139	/* USART1 data register empty ISR */	143	/* USART1 data register empty ISR */
140	/****************************************************************/	144	/****************************************************************/
141	/*ISR(USART1_UDRE_vect)	145	/*ISR(USART1_UDRE_vect)
142	{	146	{
143		147
144	}	148	}
145	*/	149	*/
146		150
147	/****************************************************************/	151	/****************************************************************/
148	/* USART1 transmitter ISR */	152	/* USART1 transmitter ISR */
149	/****************************************************************/	153	/****************************************************************/
150	/*ISR(USART1_TX_vect)	154	/*ISR(USART1_TX_vect)
151	{	155	{
152		156
153	}	157	}
154	*/	158	*/
155	/****************************************************************/	159	/****************************************************************/
156	/* USART1 receiver ISR */	160	/* USART1 receiver ISR */
157	/****************************************************************/	161	/****************************************************************/
158	ISR(USART1_RX_vect)	162	ISR(USART1_RX_vect)
159	{	163	{
160	uint8_t c;	164	uint8_t c;
161	c = UDR1; // get data byte	165	c = UDR1; // get data byte
162	#if (defined (USE_KILLAGREG) \|\| defined (USE_MK3MAG))	166	#if (defined (USE_KILLAGREG) \|\| defined (USE_MK3MAG))
163	ubx_parser(c); // and put it into the ubx protocol parser	167	ubx_parser(c); // and put it into the ubx protocol parser
164	#else	168	#else
165	#ifdef USE_RC_DSL	169	#ifdef USE_RC_DSL
166	dsl_parser(c); // parse dsl data stream	170	dsl_parser(c); // parse dsl data stream
167	#endif	171	#endif
168	#ifdef USE_RC_SPEKTRUM	172	#ifdef USE_RC_SPEKTRUM
169	spectrum_parser(c); // parse spectrum data stream	173	spectrum_parser(c); // parse spectrum data stream
-		174	#endif
-		175	#ifdef USE_RC_JENNIC // LPD: FC_JN_Receiver support added
-		176	jen_parser(c); // parse jennic data stream
170	#endif	177	#endif
171	#endif	178	#endif
172	}	179	}
173		180

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.76g_FC-JN-Receiver/uart1.c @ 1756 - Rev 1544 → 1545