WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1058 and 1063 - /branches/V0.76g_ACC-HH


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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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#include "main.h"
 
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
unsigned char PlatinenVersion = 10;
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
// number [1..5]
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if((number > 5)||(number < 1)) number = 3;
 
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);
   LED_Init();
}
 
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
// number [1..5]
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if(number > 5) number = 5;
   if(number < 1) return;
 
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);
   SetActiveParamSetNumber(number);
   LED_Init();
}
 
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
{
        unsigned char set;
        set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
        if((set > 5) || (set < 1))
        {
                set = 3;
                SetActiveParamSetNumber(set);                           // diesen Parametersatz als aktuell merken
        }
        return(set);
}
 
 
void SetActiveParamSetNumber(unsigned char number)
{
        if(number > 5) number = 5;
        if(number < 1) return;
        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
}
 
 
void CalMk3Mag(void)
{
 static unsigned char stick = 1;
 
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
  {
   stick = 1;
   WinkelOut.CalcState++;
   if(WinkelOut.CalcState > 4)
    {
//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
     beeptime = 1000;
    }
   else Piep(WinkelOut.CalcState);
  }
  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
}
 
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
        unsigned int timer;
 
        //unsigned int timer2 = 0;
    DDRB  = 0x00;
    PORTB = 0x00;
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
    if(PINB & 0x01)
     {
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
       else           PlatinenVersion = 11;
     }
    else
     {
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
       else           PlatinenVersion = 10;
     }
 
    DDRC  = 0x81; // SCL
    DDRC  |=0x40; // HEF4017 Reset
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
    DDRD  |=0x80; // J7 -> Servo signal
        PORTD = 0x77; // LED
 
 
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
    WDTCSR = 0;
 
    beeptime = 2000;
 
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
 
    ROT_OFF;
 
    Timer_Init();
        UART_Init();
    rc_sum_init();
        ADC_Init();
        i2c_init();
        SPI_MasterInit();
 
        sei();
 
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');
        printf("\n\r==============================");
 
        GRN_ON;
 
 
        ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes
    // valid Stick-Settings?
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 || eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < EE_DATENREVISION ||
        EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9)
           {
            printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings...");
        DefaultStickMapping();
       }
    else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings");
 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
        {
          DefaultKonstanten1();
          for (unsigned char i=1;i<6;i++)
      {
       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
      }
          SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
        }
 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
     {
       printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
     }
 
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
 
 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
         {
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
           timer = SetDelay(1000);
       SucheLuftruckOffset();
           while (!CheckDelay(timer));
       printf("OK\n\r");
        }
 
        SetNeutral();
 
        ROT_OFF;
 
    beeptime = 2000;
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;
 
 
        printf("\n\rSteuerung: ");
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
        else printf("Neutral");
 
        printf("\n\n\r");
 
    LcdClear();
    I2CTimeout = 5000;
    WinkelOut.Orientation = 1;
        while (1)
        {
 
                if(UpdateMotor)      // ReglerIntervall
            {
                    UpdateMotor=0;
//PORTD |= 0x08;
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
            else MotorRegler();
//PORTD &= ~0x08;
            SendMotorData();
            ROT_OFF;
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
             else
              {
                           ExternControl.Config = 0;
               ExternStickNick = 0;
               ExternStickRoll = 0;
               ExternStickGier = 0;
              }
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
            if(!I2CTimeout)
                {
                 I2CTimeout = 5;
                 i2c_reset();
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
                   {
                    beeptime = 10000;
                    BeepMuster = 0x0080;
                   }
                }
            else
                {
                 I2CTimeout--;
                 ROT_OFF;
                }
            if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin))
              {
               DatenUebertragung();
               BearbeiteRxDaten();
              }
              else BearbeiteRxDaten();
         if(CheckDelay(timer))
            {
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
                {
                  if(BeepMuster == 0xffff)
                   {
                    beeptime = 6000;
                    BeepMuster = 0x0300;
                   }
                }
/*           if(SendVersionToNavi)
              {
               SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#
               SendVersionToNavi = 0;
              }
              else  SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#
*/
             SPI_StartTransmitPacket();//#
 
             SendSPI = 4;
                         timer = SetDelay(20);
            }
           //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
           LED_Update();
          }
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
    }
 return (1);
}
 
 

Rev 1058	Rev 1063
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2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + Nur für den privaten Gebrauch	3	// + Nur für den privaten Gebrauch
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.	7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden	18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21	// + Benutzung auf eigene Gefahr	21	// + Benutzung auf eigene Gefahr
22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25	// + mit unserer Zustimmung zulässig	25	// + mit unserer Zustimmung zulässig
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27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	28	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30	// + this list of conditions and the following disclaimer.	30	// + this list of conditions and the following disclaimer.
31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived	31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32	// + from this software without specific prior written permission.	32	// + from this software without specific prior written permission.
33	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet	33	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
34	// + for non-commercial use (directly or indirectly)	34	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted	35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
36	// + with our written permission	36	// + with our written permission
37	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be	37	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38	// + clearly linked as origin	38	// + clearly linked as origin
39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed	39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52	#include "main.h"	52	#include "main.h"
53		53
54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;	54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
55	unsigned char PlatinenVersion = 10;	55	unsigned char PlatinenVersion = 10;
56	unsigned char SendVersionToNavi = 1;	56	unsigned char SendVersionToNavi = 1;
57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---	57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
58	// number [1..5]	58	// number [1..5]
59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60	{	60	{
61	if((number > 5)\|\|(number < 1)) number = 3;	61	if((number > 5)\|\|(number < 1)) number = 3;
62	number--;	-
63	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);	62	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);
64	LED_Init();	63	LED_Init();
65	}	64	}
66		65
67	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---	66	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
68	// number [1..5]	67	// number [1..5]
69	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	68	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
70	{	69	{
71	if(number > 5) number = 5;	70	if(number > 5) number = 5;
72	if(number < 1) return;	71	if(number < 1) return;
73	number--;	-
74	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);	72	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * (number - 1)], length);
75	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken	73	SetActiveParamSetNumber(number);
76	LED_Init();	74	LED_Init();
77	}	75	}
78		76
79	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)	77	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
80	{	78	{
81	unsigned char set;	79	unsigned char set;
82	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);	80	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
83	if(set > 5)	81	if((set > 5) \|\| (set < 1))
84	{	82	{
85	set = 2;	83	set = 3;
86	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken	84	SetActiveParamSetNumber(set); // diesen Parametersatz als aktuell merken
87	}	85	}
88	return(set);	86	return(set);
-		87	}
-		88
-		89
-		90	void SetActiveParamSetNumber(unsigned char number)
-		91	{
-		92	if(number > 5) number = 5;
-		93	if(number < 1) return;
-		94	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken
89	}	95	}
-		96
90		97
91	void CalMk3Mag(void)	98	void CalMk3Mag(void)
92	{	99	{
93	static unsigned char stick = 1;	100	static unsigned char stick = 1;
94		101
95	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;	102	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
96	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)	103	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
97	{	104	{
98	stick = 1;	105	stick = 1;
99	WinkelOut.CalcState++;	106	WinkelOut.CalcState++;
100	if(WinkelOut.CalcState > 4)	107	if(WinkelOut.CalcState > 4)
101	{	108	{
102	// WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c	109	// WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
103	beeptime = 1000;	110	beeptime = 1000;
104	}	111	}
105	else Piep(WinkelOut.CalcState);	112	else Piep(WinkelOut.CalcState);
106	}	113	}
107	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;	114	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
108	}	115	}
109		116
110	//############################################################################	117	//############################################################################
111	//Hauptprogramm	118	//Hauptprogramm
112	int main (void)	119	int main (void)
113	//############################################################################	120	//############################################################################
114	{	121	{
115	unsigned int timer;	122	unsigned int timer;
116		123
117	//unsigned int timer2 = 0;	124	//unsigned int timer2 = 0;
118	DDRB = 0x00;	125	DDRB = 0x00;
119	PORTB = 0x00;	126	PORTB = 0x00;
120	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern	127	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
121	if(PINB & 0x01)	128	if(PINB & 0x01)
122	{	129	{
123	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;	130	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
124	else PlatinenVersion = 11;	131	else PlatinenVersion = 11;
125	}	132	}
126	else	133	else
127	{	134	{
128	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;	135	if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
129	else PlatinenVersion = 10;	136	else PlatinenVersion = 10;
130	}	137	}
131		138
132	DDRC = 0x81; // SCL	139	DDRC = 0x81; // SCL
133	DDRC \|=0x40; // HEF4017 Reset	140	DDRC \|=0x40; // HEF4017 Reset
134	PORTC = 0xff; // Pullup SDA	141	PORTC = 0xff; // Pullup SDA
135	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset	142	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
136	PORTB = 0x01; // LED_Rot	143	PORTB = 0x01; // LED_Rot
137	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5	144	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
138	DDRD \|=0x80; // J7 -> Servo signal	145	DDRD \|=0x80; // J7 -> Servo signal
139	PORTD = 0x77; // LED	146	PORTD = 0x77; // LED
140		147
141		148
142	MCUSR &=~(1<<WDRF);	149	MCUSR &=~(1<<WDRF);
143	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);	150	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);
144	WDTCSR = 0;	151	WDTCSR = 0;
145		152
146	beeptime = 2000;	153	beeptime = 2000;
147		154
148	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;	155	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
149		156
150	ROT_OFF;	157	ROT_OFF;
151		158
152	Timer_Init();	159	Timer_Init();
153	UART_Init();	160	UART_Init();
154	rc_sum_init();	161	rc_sum_init();
155	ADC_Init();	162	ADC_Init();
156	i2c_init();	163	i2c_init();
157	SPI_MasterInit();	164	SPI_MasterInit();
158		165
159	sei();	166	sei();
160		167
161	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');	168	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_PATCH + 'a');
162	printf("\n\r==============================");	169	printf("\n\r==============================");
163		170
164	GRN_ON;	171	GRN_ON;
165		172
166		173
167	ReadParameterSet(0, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes	174	ReadParameterSet(3, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes
168	// valid Stick-Settings?	175	// valid Stick-Settings?
169	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 \|\| eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < EE_DATENREVISION \|\|	176	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 \|\| eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < EE_DATENREVISION \|\|
170	EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9)	177	EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 \|\| EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9)
171	{	178	{
172	printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings...");	179	printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings...");
173	DefaultStickMapping();	180	DefaultStickMapping();
174	}	181	}
175	else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings");	182	else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings");
176		183
177	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)	184	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
178	{	185	{
179	DefaultKonstanten1();	186	DefaultKonstanten1();
180	for (unsigned char i=1;i<6;i++)	187	for (unsigned char i=1;i<6;i++)
181	{	188	{
182	if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera	189	if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
183	if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner	190	if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
184	if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera	191	if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera
185	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	192	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
186	}	193	}
187	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting	194	SetActiveParamSetNumber(3); // default-Setting
188	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);	195	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
189	}	196	}
190		197
191	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)	198	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
192	{	199	{
193	printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");	200	printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
194	}	201	}
195		202
196	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	203	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
197	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());	204	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
198		205
199		206
200	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)	207	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
201	{	208	{
202	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");	209	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
203	timer = SetDelay(1000);	210	timer = SetDelay(1000);
204	SucheLuftruckOffset();	211	SucheLuftruckOffset();
205	while (!CheckDelay(timer));	212	while (!CheckDelay(timer));
206	printf("OK\n\r");	213	printf("OK\n\r");
207	}	214	}
208		215
209	SetNeutral();	216	SetNeutral();
210		217
211	ROT_OFF;	218	ROT_OFF;
212		219
213	beeptime = 2000;	220	beeptime = 2000;
214	ExternControl.Digital[0] = 0x55;	221	ExternControl.Digital[0] = 0x55;
215		222
216		223
217	printf("\n\rSteuerung: ");	224	printf("\n\rSteuerung: ");
218	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");	225	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
219	else printf("Neutral");	226	else printf("Neutral");
220		227
221	printf("\n\n\r");	228	printf("\n\n\r");
222		229
223	LcdClear();	230	LcdClear();
224	I2CTimeout = 5000;	231	I2CTimeout = 5000;
225	WinkelOut.Orientation = 1;	232	WinkelOut.Orientation = 1;
226	while (1)	233	while (1)
227	{	234	{
228		235
229	if(UpdateMotor) // ReglerIntervall	236	if(UpdateMotor) // ReglerIntervall
230	{	237	{
231	UpdateMotor=0;	238	UpdateMotor=0;
232	//PORTD \|= 0x08;	239	//PORTD \|= 0x08;
233	if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();	240	if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
234	else MotorRegler();	241	else MotorRegler();
235	//PORTD &= ~0x08;	242	//PORTD &= ~0x08;
236	SendMotorData();	243	SendMotorData();
237	ROT_OFF;	244	ROT_OFF;
238	if(PcZugriff) PcZugriff--;	245	if(PcZugriff) PcZugriff--;
239	else	246	else
240	{	247	{
241	ExternControl.Config = 0;	248	ExternControl.Config = 0;
242	ExternStickNick = 0;	249	ExternStickNick = 0;
243	ExternStickRoll = 0;	250	ExternStickRoll = 0;
244	ExternStickGier = 0;	251	ExternStickGier = 0;
245	}	252	}
246	if(SenderOkay) SenderOkay--;	253	if(SenderOkay) SenderOkay--;
247	if(!I2CTimeout)	254	if(!I2CTimeout)
248	{	255	{
249	I2CTimeout = 5;	256	I2CTimeout = 5;
250	i2c_reset();	257	i2c_reset();
251	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)	258	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
252	{	259	{
253	beeptime = 10000;	260	beeptime = 10000;
254	BeepMuster = 0x0080;	261	BeepMuster = 0x0080;
255	}	262	}
256	}	263	}
257	else	264	else
258	{	265	{
259	I2CTimeout--;	266	I2CTimeout--;
260	ROT_OFF;	267	ROT_OFF;
261	}	268	}
262	if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor \|\| !MotorenEin))	269	if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor \|\| !MotorenEin))
263	{	270	{
264	DatenUebertragung();	271	DatenUebertragung();
265	BearbeiteRxDaten();	272	BearbeiteRxDaten();
266	}	273	}
267	else BearbeiteRxDaten();	274	else BearbeiteRxDaten();
268	if(CheckDelay(timer))	275	if(CheckDelay(timer))
269	{	276	{
270	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)	277	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
271	{	278	{
272	if(BeepMuster == 0xffff)	279	if(BeepMuster == 0xffff)
273	{	280	{
274	beeptime = 6000;	281	beeptime = 6000;
275	BeepMuster = 0x0300;	282	BeepMuster = 0x0300;
276	}	283	}
277	}	284	}
278	/* if(SendVersionToNavi)	285	/* if(SendVersionToNavi)
279	{	286	{
280	SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#	287	SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#
281	SendVersionToNavi = 0;	288	SendVersionToNavi = 0;
282	}	289	}
283	else SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#	290	else SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#
284	*/	291	*/
285	SPI_StartTransmitPacket();//#	292	SPI_StartTransmitPacket();//#
286		293
287	SendSPI = 4;	294	SendSPI = 4;
288	timer = SetDelay(20);	295	timer = SetDelay(20);
289	}	296	}
290	//if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;	297	//if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
291	LED_Update();	298	LED_Update();
292	}	299	}
293	if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }	300	if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
294	}	301	}
295	return (1);	302	return (1);
296	}	303	}
297		304
298		305

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