WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1400 and 1568 - /branches/V0.76g-acid/timer0.c

 #include "main.h"
 #include "spectrum.h"
+#include "heli.h"
 volatile unsigned int CountMilliseconds = 0;
 volatile static unsigned int tim_main;
 volatile unsigned char UpdateMotor = 0;
 volatile unsigned int cntKompass = 0;
 volatile unsigned int beeptime = 0;
-volatile unsigned char SendSPI = 0, ServoActive = 0;
+volatile unsigned char SendSPI = 0;
 unsigned int BeepMuster = 0xffff;
 volatile int16_t        ServoNickValue = 0;
 volatile int16_t        ServoRollValue = 0;
 enum {
   STOP             = 0,
   CK               = 1,
   CK8              = 2,
   CK64             = 3,
   CK256            = 4,
   CK1024           = 5,
   T0_FALLING_EDGE  = 6,
   T0_RISING_EDGE   = 7
 };
 SIGNAL (SIG_OVERFLOW0)    // 9,7kHz
+{
     static unsigned char cnt_1ms = 1,cnt = 0;
     unsigned char pieper_ein = 0;
    if(SendSPI) SendSPI--;
    if(SpektrumTimer) SpektrumTimer--;
    if(!cnt--)
+    {
      cnt = 9;
      cnt_1ms++;
      cnt_1ms %= 2;
      if(!cnt_1ms) UpdateMotor = 1;
      CountMilliseconds++;
+    }
      if(beeptime >= 1)
+        {
         beeptime--;
         if(beeptime & BeepMuster)
+         {
           pieper_ein = 1;
+         }
          else pieper_ein = 0;
+        }
      else
+      {
        pieper_ein = 0;
        BeepMuster = 0xffff;
+      }
      if(pieper_ein)
+        {
           if(PlatinenVersion == 10) PORTD |= (1<<2); // Speaker an PORTD.2
           else                      PORTC |= (1<<7); // Speaker an PORTC.7
+        }
      else
+        {
          if(PlatinenVersion == 10) PORTD &= ~(1<<2);
          else                      PORTC &= ~(1<<7);
+        }
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
+ {
   if(PINC & 0x10)
+   {
     cntKompass++;
+   }
   else
+   {
     if((cntKompass) && (cntKompass < 362))
+    {
      cntKompass += cntKompass / 41;
      if(cntKompass > 10) KompassValue = cntKompass - 10; else KompassValue = 0;
+    }
 //     if(cntKompass < 10) cntKompass =r 10;
 //     KompassValue = (unsigned long)((unsigned long)(cntKompass-10)*720L + 1L) / 703L;
      KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
     cntKompass = 0;
+   }
+ }
+}
 // -----------------------------------------------------------------------
 unsigned int SetDelay (unsigned int t)
+{
 //  TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
   return(CountMilliseconds + t + 1);
 //  TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
+}
 // -----------------------------------------------------------------------
 char CheckDelay(unsigned int t)
+{
 //  TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
   return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 9);
 //  TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
+}
 // -----------------------------------------------------------------------
 void Delay_ms(unsigned int w)
+{
  unsigned int akt;
  akt = SetDelay(w);
  while (!CheckDelay(akt));
+}
 void Delay_ms_Mess(unsigned int w)
+{
  unsigned int akt;
  akt = SetDelay(w);
  while (!CheckDelay(akt)) if(AdReady) {AdReady = 0; ANALOG_ON;}
+}
 /*****************************************************/
 /*              Initialize Timer 2                   */
 /*****************************************************/
 // The timer 2 is used to generate the PWM at PD7 (J7)
 // to control a camera servo for nick compensation.
 void TIMER2_Init(void)
+{
         uint8_t sreg = SREG;
         // disable all interrupts before reconfiguration
         cli();
         PORTD &= ~(1<<PORTD7);  // set PD7 to low
         DDRC  |= (1<<DDC6);     // set PC6 as output (Reset for HEF4017)
     HEF4017R_ON;
         // Timer/Counter 2 Control Register A
         // Timer Mode is FastPWM with timer reload at OCR2A (Bits: WGM22 = 1, WGM21 = 1, WGM20 = 1)
     // PD7: Normal port operation, OC2A disconnected, (Bits: COM2A1 = 0, COM2A0 = 0)
     // PD6: Normal port operation, OC2B disconnected, (Bits: COM2B1 = 0, COM2B0 = 0)
         TCCR2A &= ~((1<<COM2A1)|(1<<COM2A0)|(1<<COM2B1)|(1<<COM2B0));
     TCCR2A |= (1<<WGM21)|(1<<WGM20);
     // Timer/Counter 2 Control Register B
         // Set clock divider for timer 2 to SYSKLOCK/32 = 20MHz / 32 = 625 kHz
         // The timer increments from 0x00 to 0xFF with an update rate of 625 kHz or 1.6 us
         // hence the timer overflow interrupt frequency is 625 kHz / 256 = 2.44 kHz or 0.4096 ms
     // divider 32 (Bits: CS022 = 0, CS21 = 1, CS20 = 1)
         TCCR2B &= ~((1<<FOC2A)|(1<<FOC2B)|(1<<CS22));
     TCCR2B |= (1<<CS21)|(1<<CS20)|(1<<WGM22);
         // Initialize the Timer/Counter 2 Register
     TCNT2 = 0;
         // Initialize the Output Compare Register A used for PWM generation on port PD7.
         OCR2A = 255;
         TCCR2A |= (1<<COM2A1); // set or clear at compare match depends on value of COM2A0
         // Timer/Counter 2 Interrupt Mask Register
         // Enable timer output compare match A Interrupt only
         TIMSK2 &= ~((1<<OCIE2B)|(1<<TOIE2));
         TIMSK2 |= (1<<OCIE2A);
     SREG = sreg;
+}
 //----------------------------
 void Timer_Init(void)
+{
     tim_main = SetDelay(10);
     TCCR0B = CK8;
     TCCR0A = (1<<COM0A1)|(1<<COM0B1)|3;//fast PWM
     OCR0A =  0;
     OCR0B = 120;
     TCNT0 = (unsigned char)-TIMER_RELOAD_VALUE;  // reload
     //OCR1  = 0x00;
     TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
+}
 /*****************************************************/
 /*              Control Servo Position               */
 /*****************************************************/
 ISR(TIMER2_COMPA_vect)
+{
         // frame len 22.5 ms = 14063 * 1.6 us
         // stop pulse: 0.3 ms = 188 * 1.6 us
         // min servo pulse: 0.6 ms =  375 * 1.6 us
         // max servo pulse: 2.4 ms = 1500 * 1.6 us
         // resolution: 1500 - 375 = 1125 steps
         #define IRS_RUNTIME 127
         #define PPM_STOPPULSE 188
 //      #define PPM_FRAMELEN (14063
     #define PPM_FRAMELEN (1757 * EE_Parameter.ServoNickRefresh)
         #define MINSERVOPULSE 375
         #define MAXSERVOPULSE 1500
         #define SERVORANGE (MAXSERVOPULSE - MINSERVOPULSE)
         static uint8_t  PulseOutput = 0;
         static uint16_t RemainingPulse = 0;
         static uint16_t ServoFrameTime = 0;
         static uint8_t  ServoIndex = 0;
         #define MULTIPLYER 4
         static int16_t ServoNickOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER; // initial value near center positon
         static int16_t ServoRollOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER; // initial value near center positon
+        //-----------------------------------------------------
+        // PPM state machine, onboard demultiplexed by HEF4017
+        //-----------------------------------------------------
-        if(PlatinenVersion < 20)
+        if(!PulseOutput) // pulse output complete
-        {
-                //---------------------------
-                // Nick servo state machine
-                //---------------------------
+        {
-                if(!PulseOutput) // pulse output complete
+                if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
                 {
+                        TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
+                        if(ServoIndex == 0) // if we are at the sync gap
+                        {
+                                RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime; // generate sync gap by filling time to full frame time
+                                ServoFrameTime = 0; // reset servo frame time
+                                HEF4017R_ON; // enable HEF4017 reset
+                        }
-                        if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
+                        else // servo channels
-                        {
                                 TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
-                                RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
-                                ServoNickOffset = (ServoNickOffset * 3 + (int16_t)Parameter_ServoNickControl * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
-                                ServoNickValue = ServoNickOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
-                                if(EE_Parameter.ServoCompInvert & 0x01)
-                                {       // inverting movement of servo
-                                        ServoNickValue += (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
-                                }
-                                else
-                                {       // non inverting movement of servo
-                                        ServoNickValue -= (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
-                                }
-                                // limit servo value to its parameter range definition
-                                if(ServoNickValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER) )
-                                {
-                                        ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER;
-                                }
-                                else
-                                if(ServoNickValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER) )
-                                {
-                                        ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER;
-                                }
+                                RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
-                                RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
-                                ServoNickValue /= MULTIPLYER;
+                                RemainingPulse += 2 * servoValues[ServoIndex - 1]; // add channel value, factor of 2 because timer 1 increments 3.2µs
                                 // range servo pulse width
                                 if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
                                 else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
-                                // accumulate time for correct update rate
-                                ServoFrameTime = RemainingPulse;
-                        }
-                        else // we had a high pulse
-                        {
-                                TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
-                                RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime;
-                        }
-                        // set pulse output active
-                        PulseOutput = 1;
-                }
-        } // EOF Nick servo state machine
-        else
-        {
-                //-----------------------------------------------------
-                // PPM state machine, onboard demultiplexed by HEF4017
-                //-----------------------------------------------------
-                if(!PulseOutput) // pulse output complete
-                {
-                        if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
-                        {
-                                TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
-                                if(ServoIndex == 0) // if we are at the sync gap
-                                {
-                                        RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime; // generate sync gap by filling time to full frame time
-                                        ServoFrameTime = 0; // reset servo frame time
-                                        HEF4017R_ON; // enable HEF4017 reset
-                                }
-                                else // servo channels
-                                {
-                                        RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
-                                        switch(ServoIndex) // map servo channels
-                                        {
-                                                case 1: // Nick Compensation Servo
-                                                        ServoNickOffset = (ServoNickOffset * 3 + (int16_t)Parameter_ServoNickControl * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
-                                                        ServoNickValue = ServoNickOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
-                                                        if(EE_Parameter.ServoCompInvert & 0x01)
-                                                        {       // inverting movement of servo
-                                                                ServoNickValue += (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
-                                                        }
-                                                        else
-                                                        {       // non inverting movement of servo
-                                                                ServoNickValue -= (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * (IntegralNick / 128L ) ) / (256L) );
-                                                        }
-                                                        // limit servo value to its parameter range definition
-                                                        if(ServoNickValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER) )
-                                                        {
-                                                                ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER;
-                                                        }
-                                                        else
-                                                        if(ServoNickValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER) )
-                                                        {
-                                                                ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER;
-                                                        }
-                                                        RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
-                                                        ServoNickValue /= MULTIPLYER;
-                                                        break;
-                                         case 2: // Roll Compensation Servo
-                                                        ServoRollOffset = (ServoRollOffset * 3 + (int16_t) Parameter_ServoRollControl  * MULTIPLYER) / 4; // lowpass offset
-                                                        ServoRollValue = ServoRollOffset; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
-                                                        if(EE_Parameter.ServoCompInvert & 0x02)
-                                                        {       // inverting movement of servo
-                                                                ServoRollValue += (int16_t)( ( (int32_t) EE_Parameter.ServoRollComp * MULTIPLYER * (IntegralRoll / 128L ) ) / (256L) );
-                                                        }
-                                                        else
-                                                        {       // non inverting movement of servo
-                                                                ServoRollValue -= (int16_t)( ( (int32_t) EE_Parameter.ServoRollComp * MULTIPLYER * (IntegralRoll / 128L ) ) / (256L) );
-                                                        }
-                                                    // limit servo value to its parameter range definition
-                                                        if(ServoRollValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoRollMin * MULTIPLYER) )
-                                                        {
-                                                                ServoRollValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoRollMin * MULTIPLYER;
-                                                        }
-                                                        else
-                                                        if(ServoRollValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoRollMax * MULTIPLYER) )
-                                                        {
-                                                                ServoRollValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoRollMax * MULTIPLYER;
-                                                        }
-                                                        RemainingPulse += ServoRollValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
-                                                        ServoRollValue /= MULTIPLYER;
-                                                        //DebugOut.Analog[20] = ServoRollValue;
-                                                        break;
-                                                default: // other servo channels
-                                                        RemainingPulse += 2 * PPM_in[ServoIndex]; // add channel value, factor of 2 because timer 1 increments 3.2µs
-                                                        break;
-                                        }
-                                        // range servo pulse width
-                                        if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
-                                        else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
-                                        // substract stop pulse width
+                                // substract stop pulse width
-                                        RemainingPulse -= PPM_STOPPULSE;
+                                RemainingPulse -= PPM_STOPPULSE;
-                                        // accumulate time for correct sync gap
-                                        ServoFrameTime += RemainingPulse;
-                                }
-                        }
-                        else // we had a high pulse
-                        {
-                                TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
-                                // set pulsewidth to stop pulse width
-                                RemainingPulse = PPM_STOPPULSE;
                                 // accumulate time for correct sync gap
                                 ServoFrameTime += RemainingPulse;
-                                if(ServoActive && SenderOkay > 180) HEF4017R_OFF; // disable HEF4017 reset
-                                else HEF4017R_ON;
-                                ServoIndex++; // change to next servo channel
-                                if(ServoIndex > EE_Parameter.ServoNickRefresh) ServoIndex = 0; // reset to the sync gap
+                        }
-                        // set pulse output active
-                        PulseOutput = 1;
+                }
+                else // we had a high pulse
+                {
+                        TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
+                        // set pulsewidth to stop pulse width
+                        RemainingPulse = PPM_STOPPULSE;
+                        // accumulate time for correct sync gap
+                        ServoFrameTime += RemainingPulse;
+                        HEF4017R_OFF; // disable HEF4017 reset
+                        ServoIndex++; // change to next servo channel
+                        if(ServoIndex > EE_Parameter.ServoNickRefresh) ServoIndex = 0; // reset to the sync gap
+                }
-        } // EOF PPM state machine
+                // set pulse output active
+                PulseOutput = 1;
+        }
         // General pulse output generator
         if(RemainingPulse > (255 + IRS_RUNTIME))
+        {
                 OCR2A = 255;
                 RemainingPulse -= 255;
+        }
         else
+        {
                 if(RemainingPulse > 255) // this is the 2nd last part
+                {
                         if((RemainingPulse - 255) < IRS_RUNTIME)
+                        {
                                 OCR2A = 255 - IRS_RUNTIME;
                                 RemainingPulse -= 255 - IRS_RUNTIME;
+                        }
                         else // last part > ISR_RUNTIME
+                        {
                                 OCR2A = 255;
                                 RemainingPulse -= 255;
+                        }
+                }
                 else // this is the last part
+                {
                         OCR2A = RemainingPulse;
                         RemainingPulse = 0;
                         PulseOutput = 0; // trigger to stop pulse
+                }
         } // EOF general pulse output generator
+}

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