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1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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4 | // + www.MikroKopter.com |
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5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
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8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
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9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
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10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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17 | // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
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20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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31 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
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48 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
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49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
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50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
52 | #include "main.h" |
52 | #include "main.h" |
53 | 53 | ||
54 | unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
54 | unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
55 | unsigned char PlatinenVersion = 10; |
55 | unsigned char PlatinenVersion = 10; |
56 | unsigned char SendVersionToNavi = 1; |
56 | unsigned char SendVersionToNavi = 1; |
57 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
57 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
58 | // number [0..5] |
58 | // number [1..5] |
59 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
59 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
60 | { |
60 | { |
61 | if (number > 5) number = 5; |
61 | if((number > 5)||(number < 1)) number = 3; |
- | 62 | number--; |
|
62 | eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
63 | eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
63 | LED_Init(); |
64 | LED_Init(); |
64 | } |
65 | } |
65 | - | ||
66 | 66 | ||
67 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
67 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
68 | // number [0..5] |
68 | // number [1..5] |
69 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
69 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
70 | { |
70 | { |
71 | if(number > 5) number = 5; |
71 | if(number > 5) number = 5; |
- | 72 | if(number < 1) return; |
|
- | 73 | number--; |
|
72 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
74 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
73 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
75 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
74 | LED_Init(); |
76 | LED_Init(); |
75 | } |
77 | } |
76 | 78 | ||
77 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
79 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
78 | { |
80 | { |
79 | unsigned char set; |
81 | unsigned char set; |
80 | set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
82 | set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
81 | if(set > 5) |
83 | if(set > 5) |
82 | { |
84 | { |
83 | set = 2; |
85 | set = 2; |
84 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
86 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
85 | } |
87 | } |
86 | return(set); |
88 | return(set); |
87 | } |
89 | } |
88 | 90 | ||
89 | void CalMk3Mag(void) |
91 | void CalMk3Mag(void) |
90 | { |
92 | { |
91 | static unsigned char stick = 1; |
93 | static unsigned char stick = 1; |
92 | 94 | ||
93 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0; |
95 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0; |
94 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick) |
96 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick) |
95 | { |
97 | { |
96 | stick = 1; |
98 | stick = 1; |
97 | WinkelOut.CalcState++; |
99 | WinkelOut.CalcState++; |
98 | if(WinkelOut.CalcState > 4) |
100 | if(WinkelOut.CalcState > 4) |
99 | { |
101 | { |
100 | // WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c |
102 | // WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c |
101 | beeptime = 1000; |
103 | beeptime = 1000; |
102 | } |
104 | } |
103 | else Piep(WinkelOut.CalcState); |
105 | else Piep(WinkelOut.CalcState); |
104 | } |
106 | } |
105 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
107 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
106 | } |
108 | } |
107 | 109 | ||
108 | 110 | ||
109 | //############################################################################ |
111 | //############################################################################ |
110 | //Hauptprogramm |
112 | //Hauptprogramm |
111 | int main (void) |
113 | int main (void) |
112 | //############################################################################ |
114 | //############################################################################ |
113 | { |
115 | { |
114 | unsigned int timer; |
116 | unsigned int timer; |
115 | 117 | ||
116 | //unsigned int timer2 = 0; |
118 | //unsigned int timer2 = 0; |
117 | DDRB = 0x00; |
119 | DDRB = 0x00; |
118 | PORTB = 0x00; |
120 | PORTB = 0x00; |
119 | for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern |
121 | for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern |
120 | if(PINB & 0x01) |
122 | if(PINB & 0x01) |
121 | { |
123 | { |
122 | if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13; |
124 | if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13; |
123 | else PlatinenVersion = 11; |
125 | else PlatinenVersion = 11; |
124 | } |
126 | } |
125 | else PlatinenVersion = 10; |
127 | else PlatinenVersion = 10; |
126 | DDRC = 0x81; // SCL |
128 | DDRC = 0x81; // SCL |
127 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
129 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
128 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
130 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
129 | PORTB = 0x01; // LED_Rot |
131 | PORTB = 0x01; // LED_Rot |
130 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
132 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
131 | DDRD |=0x80; // J7 |
133 | DDRD |=0x80; // J7 |
132 | 134 | ||
133 | PORTD = 0xF7; // LED |
135 | PORTD = 0xF7; // LED |
134 | 136 | ||
135 | 137 | ||
136 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
138 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
137 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
139 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
138 | WDTCSR = 0; |
140 | WDTCSR = 0; |
139 | 141 | ||
140 | beeptime = 2000; |
142 | beeptime = 2000; |
141 | 143 | ||
142 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
144 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
143 | 145 | ||
144 | ROT_OFF; |
146 | ROT_OFF; |
145 | 147 | ||
146 | Timer_Init(); |
148 | Timer_Init(); |
147 | UART_Init(); |
149 | UART_Init(); |
148 | rc_sum_init(); |
150 | rc_sum_init(); |
149 | ADC_Init(); |
151 | ADC_Init(); |
150 | i2c_init(); |
152 | i2c_init(); |
151 | SPI_MasterInit(); |
153 | SPI_MasterInit(); |
152 | 154 | ||
153 | sei(); |
155 | sei(); |
154 | 156 | ||
155 | VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION; |
157 | VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION; |
156 | VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION; |
158 | VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION; |
157 | VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL; |
159 | VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL; |
158 | VersionInfo.Hardware = 1; // FlightCtrl |
160 | VersionInfo.Hardware = 1; // FlightCtrl |
159 | VersionInfo.Patch = VERSION_INDEX; |
161 | VersionInfo.Patch = VERSION_INDEX; |
160 | 162 | ||
161 | printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a'); |
163 | printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a'); |
162 | printf("\n\r=============================="); |
164 | printf("\n\r=============================="); |
163 | 165 | ||
164 | GRN_ON; |
166 | GRN_ON; |
165 | 167 | ||
- | 168 | #define EE_DATENREVISION 72 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben |
|
- | 169 | ReadParameterSet(0, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], 9); // read only the first bytes |
|
- | 170 | // valid Stick-Settings? |
|
- | 171 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) == 255 || eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) < 72 || |
|
- | 172 | EE_Parameter.Kanalbelegung[0] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[1] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[2] > 9 || EE_Parameter.Kanalbelegung[3] > 9) |
|
- | 173 | { |
|
- | 174 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter and Stick-Settings..."); |
|
- | 175 | DefaultStickMapping(); |
|
- | 176 | } |
|
- | 177 | else if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) printf("\n\rInit. EEPROM: Generating Default-Parameter using old Stick Settings"); |
|
166 | #define EE_DATENREVISION 71 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben |
178 | |
167 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
179 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
168 | { |
- | |
169 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter..."); |
180 | { |
170 | DefaultKonstanten1(); |
181 | DefaultKonstanten1(); |
171 | for (unsigned char i=0;i<6;i++) |
182 | for (unsigned char i=1;i<6;i++) |
172 | { |
183 | { |
173 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
184 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
174 | if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner |
185 | if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner |
175 | if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
186 | if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
176 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
187 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
177 | } |
188 | } |
178 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting |
189 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting |
179 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
190 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
180 | } |
191 | } |
181 | 192 | ||
182 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
193 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
183 | { |
194 | { |
184 | printf("\n\rACC nicht abgeglichen!"); |
195 | printf("\n\rACC nicht abgeglichen!"); |
185 | } |
196 | } |
186 | 197 | ||
187 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
198 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
188 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
199 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
189 | 200 | ||
190 | 201 | ||
191 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
202 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
192 | { |
203 | { |
193 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
204 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
194 | timer = SetDelay(1000); |
205 | timer = SetDelay(1000); |
195 | SucheLuftruckOffset(); |
206 | SucheLuftruckOffset(); |
196 | while (!CheckDelay(timer)); |
207 | while (!CheckDelay(timer)); |
197 | printf("OK\n\r"); |
208 | printf("OK\n\r"); |
198 | } |
209 | } |
199 | 210 | ||
200 | SetNeutral(); |
211 | SetNeutral(); |
201 | 212 | ||
202 | ROT_OFF; |
213 | ROT_OFF; |
203 | 214 | ||
204 | beeptime = 2000; |
215 | beeptime = 2000; |
205 | ExternControl.Digital[0] = 0x55; |
216 | ExternControl.Digital[0] = 0x55; |
206 | 217 | ||
207 | 218 | ||
208 | printf("\n\rSteuerung: "); |
219 | printf("\n\rSteuerung: "); |
209 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
220 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
210 | else printf("Neutral"); |
221 | else printf("Neutral"); |
211 | 222 | ||
212 | printf("\n\n\r"); |
223 | printf("\n\n\r"); |
213 | 224 | ||
214 | LcdClear(); |
225 | LcdClear(); |
215 | I2CTimeout = 5000; |
226 | I2CTimeout = 5000; |
216 | WinkelOut.Orientation = 1; |
227 | WinkelOut.Orientation = 1; |
217 | while (1) |
228 | while (1) |
218 | { |
229 | { |
219 | 230 | ||
220 | if(UpdateMotor) // ReglerIntervall |
231 | if(UpdateMotor) // ReglerIntervall |
221 | { |
232 | { |
222 | UpdateMotor=0; |
233 | UpdateMotor=0; |
223 | //PORTD |= 0x08; |
234 | //PORTD |= 0x08; |
224 | if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag(); |
235 | if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag(); |
225 | else MotorRegler(); |
236 | else MotorRegler(); |
226 | //PORTD &= ~0x08; |
237 | //PORTD &= ~0x08; |
227 | SendMotorData(); |
238 | SendMotorData(); |
228 | ROT_OFF; |
239 | ROT_OFF; |
229 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
240 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
230 | else |
241 | else |
231 | { |
242 | { |
232 | DubWiseKeys[0] = 0; |
243 | DubWiseKeys[0] = 0; |
233 | DubWiseKeys[1] = 0; |
244 | DubWiseKeys[1] = 0; |
234 | ExternControl.Config = 0; |
245 | ExternControl.Config = 0; |
235 | ExternStickNick = 0; |
246 | ExternStickNick = 0; |
236 | ExternStickRoll = 0; |
247 | ExternStickRoll = 0; |
237 | ExternStickGier = 0; |
248 | ExternStickGier = 0; |
238 | } |
249 | } |
239 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
250 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
240 | if(!I2CTimeout) |
251 | if(!I2CTimeout) |
241 | { |
252 | { |
242 | I2CTimeout = 5; |
253 | I2CTimeout = 5; |
243 | i2c_reset(); |
254 | i2c_reset(); |
244 | if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) |
255 | if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) |
245 | { |
256 | { |
246 | beeptime = 10000; |
257 | beeptime = 10000; |
247 | BeepMuster = 0x0080; |
258 | BeepMuster = 0x0080; |
248 | } |
259 | } |
249 | } |
260 | } |
250 | else |
261 | else |
251 | { |
262 | { |
252 | I2CTimeout--; |
263 | I2CTimeout--; |
253 | ROT_OFF; |
264 | ROT_OFF; |
254 | } |
265 | } |
255 | if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin)) |
266 | if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin)) |
256 | { |
267 | { |
257 | DatenUebertragung(); |
268 | DatenUebertragung(); |
258 | BearbeiteRxDaten(); |
269 | BearbeiteRxDaten(); |
259 | } |
270 | } |
260 | else BearbeiteRxDaten(); |
271 | else BearbeiteRxDaten(); |
261 | if(CheckDelay(timer)) |
272 | if(CheckDelay(timer)) |
262 | { |
273 | { |
263 | if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
274 | if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
264 | { |
275 | { |
265 | if(BeepMuster == 0xffff) |
276 | if(BeepMuster == 0xffff) |
266 | { |
277 | { |
267 | beeptime = 6000; |
278 | beeptime = 6000; |
268 | BeepMuster = 0x0300; |
279 | BeepMuster = 0x0300; |
269 | } |
280 | } |
270 | } |
281 | } |
271 | /* if(SendVersionToNavi) |
282 | /* if(SendVersionToNavi) |
272 | { |
283 | { |
273 | SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//# |
284 | SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//# |
274 | SendVersionToNavi = 0; |
285 | SendVersionToNavi = 0; |
275 | } |
286 | } |
276 | else SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//# |
287 | else SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//# |
277 | */ |
288 | */ |
278 | SPI_StartTransmitPacket();//# |
289 | SPI_StartTransmitPacket();//# |
279 | 290 | ||
280 | SendSPI = 4; |
291 | SendSPI = 4; |
281 | timer = SetDelay(20); |
292 | timer = SetDelay(20); |
282 | } |
293 | } |
283 | //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++; |
294 | //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++; |
284 | LED_Update(); |
295 | LED_Update(); |
285 | } |
296 | } |
286 | if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); } |
297 | if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); } |
287 | } |
298 | } |
288 | return (1); |
299 | return (1); |
289 | } |
300 | } |
290 | 301 | ||
291 | 302 |