Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1286 | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1286 Rev 1299
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
 5 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
 54 
 
55 
#include "main.h"
 55 
#include "main.h"
56 
#include "eeprom.c"
 56 
#include "eeprom.c"
57 
#include "mymath.c" // MartinR: für Killagreg´s Erweiterung
 57 
#include "mymath.c" // MartinR: für Killagreg´s Erweiterung
58 
#include "mymath.h" // MartinR: für Killagreg´s Erweiterung
 58 
#include "mymath.h" // MartinR: für Killagreg´s Erweiterung
59 
 
 59 
 
60 
unsigned char h,m,s;
 60 
unsigned char h,m,s;
61 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 61 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
63 
int TrimNick, TrimRoll;
 63 
int TrimNick, TrimRoll;
64 
int AdNeutralGierBias;
 64 
int AdNeutralGierBias;
65 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 65 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
66 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 66 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
68 
//volatile float NeutralAccZ = 0; // MartinR  : so war es
 68 
//volatile float NeutralAccZ = 0; // MartinR  : so war es
69 
volatile int NeutralAccZ = 0; // MartinR geändert
 69 
volatile int NeutralAccZ = 0; // MartinR geändert
70 
 
 70 
 
71 
volatile int NeutralAccZ2 = 0; // MartinR: für HP-Filter
71 
volatile int NeutralAccZ2 = 0; // MartinR: für HP-Filter
72 
signed int h_p,h_d,h_delta,Ziel_d;  // MartinR: P,D Anteil beim eigenen Höhenregler
 72 
signed int h_p,h_d,h_delta,Ziel_d;  // MartinR: P,D Anteil beim eigenen Höhenregler
73 
signed int SchwebeGas; // MartinR: für neuen Höhenregler
 73 
signed int SchwebeGas; // MartinR: für neuen Höhenregler
74 
 
 74 
 
75 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 75 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
76 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 76 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
77 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 77 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
78 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 78 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
79 
long Integral_Gier = 0;
 79 
long Integral_Gier = 0;
80 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 80 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
81 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 81 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
82 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 82 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
83 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 83 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
84 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 84 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
85 
int  KompassValue = 0;
 85 
int  KompassValue = 0;
86 
int  KompassStartwert = 0;
 86 
int  KompassStartwert = 0;
87 
int  KompassRichtung = 0;
 87 
int  KompassRichtung = 0;
88 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 88 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
89 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 89 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
90 
unsigned char Notlandung = 0;
 90 
unsigned char Notlandung = 0;
91 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 91 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
92 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 92 
unsigned char TrichterFlug = 0;
93 
 
 93 
 
94 
unsigned char delay_Hoehenregler = 0; // MartinR: zur Begrenzung der Sinkgeschwindigkeit
 94 
unsigned char delay_Hoehenregler = 0; // MartinR: zur Begrenzung der Sinkgeschwindigkeit
95 
signed int delay_SchwebeGas = 0; // MartinR: zur Begrenzung der Sinkgeschwindigkeit
 95 
signed int delay_SchwebeGas = 0; // MartinR: zur Begrenzung der Sinkgeschwindigkeit
96 
 
 96 
 
97 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 97 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
98 
long  ErsatzKompass;
 98 
long  ErsatzKompass;
99 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 99 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
100 
int   GierGyroFehler = 0;
 100 
int   GierGyroFehler = 0;
101 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 101 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
102 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 102 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
103 
int  DiffNick,DiffRoll;
 103 
int  DiffNick,DiffRoll;
104 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 104 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
105 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 105 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
106 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 106 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
107 
char MotorenEin = 0;
 107 
char MotorenEin = 0;
108 
//int HoehenWert = 0; //MartinR: so war es
 108 
//int HoehenWert = 0; //MartinR: so war es
109 
long HoehenWert = 0; //MartinR: geändert
 109 
long HoehenWert = 0; //MartinR: geändert
110 
 
 110 
 
111 
long HoehenWertalt = 0; //MartinR: Test
 111 
long HoehenWertalt = 0; //MartinR: Test
112 
unsigned char iHoehe; // MartinR: Zähler für HoeheD
 112 
unsigned char iHoehe; // MartinR: Zähler für HoeheD
113 
signed long HoehenWertSumme = 0; // MartinR: für neuen Höhenregler D-Anteil
 113 
signed long HoehenWertSumme = 0; // MartinR: für neuen Höhenregler D-Anteil
114 
 
 114 
 
115 
//int SollHoehe = 0;//MartinR: so war es
 115 
//int SollHoehe = 0;//MartinR: so war es
116 
long SollHoehe = 0;//MartinR: geändert
 116 
long SollHoehe = 0;//MartinR: geändert
117 
 
 117 
 
118 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 118 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
119 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 119 
//float Ki =  FAKTOR_I;
120 
int Ki = 10300 / 33;
 120 
int Ki = 10300 / 33;
121 
 
 121 
 
122 
int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter
 122 
int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter
123 
 
 123 
 
124 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 124 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
125 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 125 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
126 
 
 126 
 
127 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 127 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
128 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 128 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
129 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 129 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
130 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 130 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
131 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 131 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
132 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 132 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
133 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 133 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
134 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 134 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
135 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 135 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
136 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 136 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
137 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 137 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
138 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 138 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
139 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 139 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
140 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 140 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
141 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 141 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
142 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 142 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
143 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 143 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
144 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 144 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
145 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 145 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
146 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 146 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
147 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 147 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
148 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 148 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
149 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 149 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
150 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 150 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
151 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 151 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
152 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 152 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
153 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 153 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
154 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 154 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
155 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 155 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
156 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 156 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
157 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 157 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
158 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 158 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
159 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 159 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
160 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 160 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
161 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 161 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
162 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 162 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
163 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 163 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
164 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 164 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
165 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 165 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
166 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 166 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
167 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 167 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
168 
//int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;MartinR: so war es
 168 
//int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;MartinR: so war es
169 
 
 169 
 
170 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0;  // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt
 170 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0;  // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt
171 
 
 171 
 
172 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 172 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
173 
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
 173 
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
174 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 174 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
175 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 175 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
176 
unsigned char RequiredMotors = 4;
 176 
unsigned char RequiredMotors = 4;
177 
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
 177 
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
178 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 178 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
179 
 
 179 
 
180 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
 180 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
181 
{
 181 
{
182 
 int motor;
 182 
 int motor;
183 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
 183 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
184 
 //else   motor = neu - (alt - neu)*1; // MartinR: so war es
 184 
 //else   motor = neu - (alt - neu)*1; // MartinR: so war es
185 
 else   motor = neu; // MartinR: Entsprechend Vorschlag von MartinW geändert
 185 
 else   motor = neu; // MartinR: Entsprechend Vorschlag von MartinW geändert
186 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
 186 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
187 
 return(motor);
 187 
 return(motor);
188 
}
 188 
}
189 
 
 189 
 
190 
 
 190 
 
191 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 191 
void Piep(unsigned char Anzahl)
192 
{
 192 
{
193 
 while(Anzahl--)
 193 
 while(Anzahl--)
194 
 {
 194 
 {
195 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 195 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
196 
  beeptime = 100;
 196 
  beeptime = 100;
197 
  Delay_ms(250);
 197 
  Delay_ms(250);
198 
 }
 198 
 }
199 
}
 199 
}
200 
 
 200 
 
201 
//############################################################################
 201 
//############################################################################
202 
//  Nullwerte ermitteln
 202 
//  Nullwerte ermitteln
203 
void SetNeutral(void)
 203 
void SetNeutral(void)
204 
//############################################################################
 204 
//############################################################################
205 
{
 205 
{
206 
 unsigned char i;
 206 
 unsigned char i;
207 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 207 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
208 
    ServoActive = 0; HEF4017R_ON;
 208 
    ServoActive = 0; HEF4017R_ON;
209 
        NeutralAccX = 0;
 209 
        NeutralAccX = 0;
210 
        NeutralAccY = 0;
 210 
        NeutralAccY = 0;
211 
        NeutralAccZ = 0;
 211 
        NeutralAccZ = 0;
212 
        NeutralAccZ2 = 0; // MartinR
 212 
        NeutralAccZ2 = 0; // MartinR
213 
       
 213 
       
214 
    AdNeutralNick = 0;
 214 
    AdNeutralNick = 0;
215 
        AdNeutralRoll = 0;
 215 
        AdNeutralRoll = 0;
216 
        AdNeutralGier = 0;
 216 
        AdNeutralGier = 0;
217 
    AdNeutralGierBias = 0;
 217 
    AdNeutralGierBias = 0;
218 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 218 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
219 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 219 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
220 
    ExpandBaro = 0;
 220 
    ExpandBaro = 0;
221 
    CalibrierMittelwert();
 221 
    CalibrierMittelwert();
222 
    Delay_ms_Mess(100);
 222 
    Delay_ms_Mess(100);
223 
        CalibrierMittelwert();
 223 
        CalibrierMittelwert();
224 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 224 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
225 
     {
 225 
     {
226 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 226 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
227 
     }
 227 
     }
228 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 228 
#define NEUTRAL_FILTER 32
229 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 229 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
230 
         {
 230 
         {
231 
          Delay_ms_Mess(10);
 231 
          Delay_ms_Mess(10);
232 
          gier_neutral += AdWertGier;
 232 
          gier_neutral += AdWertGier;
233 
          nick_neutral += AdWertNick;
 233 
          nick_neutral += AdWertNick;
234 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 234 
          roll_neutral += AdWertRoll;
235 
         }
 235 
         }
236 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 236 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
237 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 237 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
238 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 238 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
239 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
 239 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
240 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 240 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
241 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 241 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
242 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 242 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
243 
    {
 243 
    {
244 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 244 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
245 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 245 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
246 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 246 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
247 
          NeutralAccZ2 = NeutralAccZ; // MartinR
 247 
          NeutralAccZ2 = NeutralAccZ; // MartinR
248 
    }
 248 
    }
249 
    else
 249 
    else
250 
    {
 250 
    {
251 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 251 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
252 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 252 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
253 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 253 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
254 
    }
 254 
    }
255 
 
 255 
 
256 
    MesswertNick = 0;
 256 
    MesswertNick = 0;
257 
    MesswertRoll = 0;
 257 
    MesswertRoll = 0;
258 
    MesswertGier = 0;
 258 
    MesswertGier = 0;
259 
    Delay_ms_Mess(100);
 259 
    Delay_ms_Mess(100);
260 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 260 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
261 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 261 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
262 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 262 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
263 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 263 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
264 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 264 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
265 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 265 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
266 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 266 
    Mess_Integral_Gier = 0;
267 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 267 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
268 
    HoeheD = 0;
 268 
    HoeheD = 0;
269 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 269 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
270 
    KompassStartwert = KompassValue;
 270 
    KompassStartwert = KompassValue;
271 
    GPS_Neutral();
 271 
    GPS_Neutral();
272 
    beeptime = 50;
 272 
    beeptime = 50;
273 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 273 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
274 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 274 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
275 
    ExternHoehenValue = 0;
 275 
    ExternHoehenValue = 0;
276 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 276 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
277 
    GierGyroFehler = 0;
 277 
    GierGyroFehler = 0;
278 
    SendVersionToNavi = 1;
 278 
    SendVersionToNavi = 1;
279 
    LED_Init();
 279 
    LED_Init();
280 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
 280 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
281 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 281 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
282 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 282 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
283 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 283 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
284 
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
 284 
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
285 
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
 285 
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
286 
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
 286 
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
287 
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
 287 
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
288 
    ServoActive = 1;
 288 
    ServoActive = 1;
289 
    SenderOkay = 100;
 289 
    SenderOkay = 100;
290 
}
 290 
}
291 
 
 291 
 
292 
//############################################################################
 292 
//############################################################################
293 
// Bearbeitet die Messwerte
 293 
// Bearbeitet die Messwerte
294 
void Mittelwert(void)
 294 
void Mittelwert(void)
295 
//############################################################################
 295 
//############################################################################
296 
{
 296 
{
297 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 297 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
298 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 298 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
299 
        static signed int oldNick2, oldRoll2 ; //MartinR : für geänderte d2* Ermittlung
 299 
        static signed int oldNick2, oldRoll2 ; //MartinR : für geänderte d2* Ermittlung
300 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 300 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
301 
 
 301 
 
302 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 302 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
303 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
 303 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
304 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 304 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
305 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 305 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
306 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 306 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
307 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 307 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
308 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 308 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
309 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 309 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
310 
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
 310 
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
311 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 311 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
312 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 312 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
313 
 
 313 
 
314 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 314 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
315 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
 315 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
316 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
 316 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
317 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
 317 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
318 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 318 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
319 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 319 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
320 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 320 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
321 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 321 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
322 
    NaviCntAcc++;
 322 
    NaviCntAcc++;
323 
        //IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ; // MartinR: so war es
 323 
        //IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ; // MartinR: so war es
324 
        IntegralAccZ += AdWertAccHoch;// MartinR: AdWertAccHoch = Aktuell_az - NeutralAccZ; in analog.c
 324 
        IntegralAccZ += AdWertAccHoch;// MartinR: AdWertAccHoch = Aktuell_az - NeutralAccZ; in analog.c
325 
 
 325 
 
326 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 326 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
327 
// ADC einschalten
 327 
// ADC einschalten
328 
        //ANALOG_ON; // MartinR : so war es
 328 
        //ANALOG_ON; // MartinR : so war es
329 
        // ANALOG_START; // MartinR verschoben zu timer0
 329 
        // ANALOG_START; // MartinR verschoben zu timer0
330 
        AdReady = 0;
 330 
        AdReady = 0;
331 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 331 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
332 
 
 332 
 
333 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 333 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
334 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 334 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
335 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 335 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
336 
 
 336 
 
337 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 337 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
338 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 338 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
339 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 339 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
340 
 
 340 
 
341 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 341 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
342 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 342 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
343 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 343 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
344 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 344 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
345 
 
 345 
 
346 
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 140)) IntegralFaktor = 0;  // MartinR: zusätzlich
 346 
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 140)) IntegralFaktor = 0;  // MartinR: zusätzlich
347 
 
 347 
 
348 
          //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))  // MartinR : so war es
 348 
          //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))  // MartinR : so war es
349 
          if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR: zusätzlich "&& IntegralFaktor"
 349 
          if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR: zusätzlich "&& IntegralFaktor"
350 
         {
 350 
         {
351 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 351 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
352 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 352 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
353 
            tmpl3 /= 4096L;
 353 
            tmpl3 /= 4096L;
354 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 354 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
355 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 355 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
356 
            tmpl4 /= 4096L;
 356 
            tmpl4 /= 4096L;
357 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 357 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
358 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 358 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
359 
            tmpl4 -= tmpl3;
 359 
            tmpl4 -= tmpl3;
360 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 360 
            ErsatzKompass += tmpl4;
361 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 361 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
362 
 
 362 
 
363 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 363 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
364 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 364 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
365 
            tmpl /= 4096L;
 365 
            tmpl /= 4096L;
366 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 366 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
367 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 367 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
368 
            tmpl2 /= 4096L;
 368 
            tmpl2 /= 4096L;
369 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 369 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
370 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 370 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
371 
         }
 371 
         }
372 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 372 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
373 
 
 373 
 
374 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 374 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
375 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 375 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
376 
 
 376 
 
377 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 377 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
378 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 378 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
379 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 379 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
380 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 380 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
381 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 381 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
382 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 382 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
383 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 383 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
384 
            {
 384 
            {
385 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 385 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
386 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 386 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
387 
            }
 387 
            }
388 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 388 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
389 
            {
 389 
            {
390 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 390 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
391 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 391 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
392 
            }
 392 
            }
393 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 393 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
394 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 394 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
395 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 395 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
396 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 396 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
397 
             {
 397 
             {
398 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 398 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
399 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 399 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
400 
             }
 400 
             }
401 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 401 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
402 
            {
 402 
            {
403 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 403 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
404 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 404 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
405 
            }
 405 
            }
406 
 
 406 
 
407 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 407 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
408 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 408 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
409 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 409 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
410 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 410 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
411 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 411 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
412 
 
 412 
 
413 
#define D_LIMIT 128
 413 
#define D_LIMIT 128
414 
 
 414 
 
415 
   //MesswertNick = HiResNick / 8;// MartinR : so war es
 415 
   //MesswertNick = HiResNick / 8;// MartinR : so war es
416 
   //MesswertRoll = HiResRoll / 8;// MartinR : so war es
 416 
   //MesswertRoll = HiResRoll / 8;// MartinR : so war es
417 
   MesswertNick = AdWertNickFilter / 8;// MartinR : anstelle HiResNick : AdWertNickFilter
 417 
   MesswertNick = AdWertNickFilter / 8;// MartinR : anstelle HiResNick : AdWertNickFilter
418 
   MesswertRoll = AdWertRollFilter / 8;// MartinR : ist im vergleich zu HiRes.. eimal mehr gemittelt
 418 
   MesswertRoll = AdWertRollFilter / 8;// MartinR : ist im vergleich zu HiRes.. eimal mehr gemittelt
419 
 
 419 
 
420 
 
 420 
 
421 
 // MartinR : so war es Anfang
 421 
 // MartinR : so war es Anfang
422 
        /*
 422 
        /*
423 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 423 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
424 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 424 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
425 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 425 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
426 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 426 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
427 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 427 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
428 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 428 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
429 
   
 429 
   
430 
   // MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000
 430 
   // MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000
431 
        */
 431 
        */
432 
        // MartinR : so war es Ende
 432 
        // MartinR : so war es Ende
433 
       
 433 
       
434 
         // MartinR : Neu Anfang
 434 
         // MartinR : Neu Anfang
435 
        if(PlatinenVersion == 10)  
 435 
        if(PlatinenVersion == 10)  
436 
        {
 436 
        {
437 
        if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600;  
 437 
        if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600;  
438 
        if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800;
 438 
        if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800;
439 
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -600;  
 439 
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -600;  
440 
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -800;
 440 
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -800;
441 
        if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600;  
 441 
        if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600;  
442 
        if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800;
 442 
        if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800;
443 
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -600;  
 443 
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -600;  
444 
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -800;
 444 
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -800;
445 
        }
 445 
        }
446 
        else  
 446 
        else  
447 
        {  
 447 
        {  
448 
        if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200;  
 448 
        if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200;  
449 
        if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600;
 449 
        if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600;
450 
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1200;  
 450 
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1200;  
451 
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -1600;
 451 
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -1600;
452 
        if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200;  
 452 
        if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200;  
453 
        if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600;
 453 
        if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600;
454 
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1200;  
 454 
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1200;  
455 
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -1600;
 455 
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -1600;
456 
        }
 456 
        }
457 
 // MartinR : Neu Ende
 457 
 // MartinR : Neu Ende
458 
 
 458 
 
459 
  if(Parameter_Gyro_D)
 459 
  if(Parameter_Gyro_D)
460 
  {
 460 
  {
461 
  /* MartinR: so war es Anfang
 461 
  /* MartinR: so war es Anfang
462 
 
 462 
 
463 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 463 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
464 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 464 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
465 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 465 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
466 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 466 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
467 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 467 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
468 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 468 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
469 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 469 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
470 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 470 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
471 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 471 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
472 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 472 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
473 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 473 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
474 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 474 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
475 
   
 475 
   
476 
   */ //MartinR: so war es Ende
 476 
   */ //MartinR: so war es Ende
477 
   
 477 
   
478 
   // MartinR :neu Anfang
 478 
   // MartinR :neu Anfang
479 
   d2Nick = MesswertNick - oldNick2;
 479 
   d2Nick = MesswertNick - oldNick2;
480 
   oldNick2 = oldNick;
 480 
   oldNick2 = oldNick;
481 
   oldNick = MesswertNick;
 481 
   oldNick = MesswertNick;
482 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 482 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
483 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 483 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
484 
   if(d2Nick > 0) d2Nick --;
 484 
   if(d2Nick > 0) d2Nick --;
485 
   if(d2Nick < 0) d2Nick ++;
 485 
   if(d2Nick < 0) d2Nick ++;
486 
   
 486 
   
487 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 487 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
488 
   
 488 
   
489 
   d2Roll = MesswertRoll - oldRoll2;
 489 
   d2Roll = MesswertRoll - oldRoll2;
490 
   oldRoll2 = oldRoll;
 490 
   oldRoll2 = oldRoll;
491 
   oldRoll = MesswertRoll;
 491 
   oldRoll = MesswertRoll;
492 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 492 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
493 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;  
 493 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;  
494 
   if(d2Roll > 0) d2Roll --;
 494 
   if(d2Roll > 0) d2Roll --;
495 
   if(d2Roll < 0) d2Roll ++;
 495 
   if(d2Roll < 0) d2Roll ++;
496 
   
 496 
   
497 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 497 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
498 
   // MartinR :neu Ende
 498 
   // MartinR :neu Ende
499 
   
 499 
   
500 
  }
 500 
  }
501 
 
 501 
 
502 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 502 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
503 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 503 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
504 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 504 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
505 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 505 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
506 
 
 506 
 
507 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 507 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
508 
  {
 508 
  {
509 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 509 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
510 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 510 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
511 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 511 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
512 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 512 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
513 
  }
 513 
  }
514 
 
 514 
 
515 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 515 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
516 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 516 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
517 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 517 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
518 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 518 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
519 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 519 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
520 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 520 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
521 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 521 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
522 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 522 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
523 
}
 523 
}
524 
 
 524 
 
525 
//############################################################################
 525 
//############################################################################
526 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 526 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
527 
void CalibrierMittelwert(void)
 527 
void CalibrierMittelwert(void)
528 
//############################################################################
 528 
//############################################################################
529 
{
 529 
{
530 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 530 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
531 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 531 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
532 
        ANALOG_OFF;
 532 
        ANALOG_OFF;
533 
        MesswertNick = AdWertNick;
 533 
        MesswertNick = AdWertNick;
534 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 534 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
535 
        MesswertGier = AdWertGier;
 535 
        MesswertGier = AdWertGier;
536 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 536 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
537 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 537 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
538 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 538 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
539 
   // ADC einschalten
 539 
   // ADC einschalten
540 
    ANALOG_ON;
 540 
    ANALOG_ON;
541 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 541 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
542 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 542 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
543 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 543 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
544 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 544 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
545 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 545 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
546 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 546 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
547 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 547 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
548 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 548 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
549 
 
 549 
 
550 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 550 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
551 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 551 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
552 
}
 552 
}
553 
 
 553 
 
554 
//############################################################################
 554 
//############################################################################
555 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 555 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
556 
void SendMotorData(void)
 556 
void SendMotorData(void)
557 
//############################################################################
 557 
//############################################################################
558 
{
 558 
{
559 
 unsigned char i;
 559 
 unsigned char i;
560 
    if(!MotorenEin)
 560 
    if(!MotorenEin)
561 
        {
 561 
        {
562 
         MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
 562 
         MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
563 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 563 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
564 
                  {
 564 
                  {
565 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 565 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
566 
                   Motor[i] = MotorTest[i];
 566 
                   Motor[i] = MotorTest[i];
567 
                  }
 567 
                  }
568 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 568 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
569 
        }
 569 
        }
570 
        else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
 570 
        else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
571 
 
 571 
 
572 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
 572 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
573 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
 573 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
574 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
 574 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
575 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
 575 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
576 
 
 576 
 
577 
    //Start I2C Interrupt Mode
 577 
    //Start I2C Interrupt Mode
578 
    twi_state = 0;
 578 
    twi_state = 0;
579 
    motor = 0;
 579 
    motor = 0;
580 
    i2c_start();
 580 
    i2c_start();
581 
}
 581 
}
582 
 
 582 
 
583 
 
 583 
 
584 
 
 584 
 
585 
//############################################################################
 585 
//############################################################################
586 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 586 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
587 
void ParameterZuordnung(void)
 587 
void ParameterZuordnung(void)
588 
//############################################################################
 588 
//############################################################################
589 
{
 589 
{
590 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 590 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
591 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
 591 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
592 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 592 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
593 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 593 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
594 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 594 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
595 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 595 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
596 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 596 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
597 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 597 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
598 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 598 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
599 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
 599 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
600 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 600 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
601 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 601 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
602 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 602 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
603 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 603 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
604 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 604 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
605 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 605 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
606 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 606 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
607 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 607 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
608 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 608 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
609 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 609 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
610 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 610 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
611 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 611 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
612 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
 612 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
613 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
 613 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
614 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 614 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
615 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 615 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
616 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 616 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
617 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 617 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
618 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
 618 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
619 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 619 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
620 
 
 620 
 
621 
 if(Parameter_UserParam1 > 140) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else  KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter
 621 
 if(Parameter_UserParam1 > 140) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else  KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter
622 
 Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen
 622 
 Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen
623 
 if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode
623 
 if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode
624 
  // 0 = AID; 100 = free; 200 = coming home //so war es
624 
  // 0 = AID; 100 = free; 200 = coming home //so war es
625 
  // 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu
625 
  // 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu
626 
 
 626 
 
627 
 
 627 
 
628 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 628 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
629 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 629 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
630 
}
 630 
}
631 
 
 631 
 
632 
 
 632 
 
633 
 
 633 
 
634 
//############################################################################
 634 
//############################################################################
635 
//
 635 
//
636 
void MotorRegler(void)
 636 
void MotorRegler(void)
637 
//############################################################################
 637 
//############################################################################
638 
{
 638 
{
639 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
 639 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
640 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 640 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
641 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 641 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
642 
         
 642 
         
643 
         static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: Für ACC-HH Umschaltung
 643 
         static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: Für ACC-HH Umschaltung
644 
         
 644 
         
645 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 645 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
646 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 646 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
647 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 647 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
648 
         static unsigned int RcLostTimer;
 648 
         static unsigned int RcLostTimer;
649 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 649 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
650 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 650 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
651 
     static int hoehenregler = 0;
 651 
     static int hoehenregler = 0;
652 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 652 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
653 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 653 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
654 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 654 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
655 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 655 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
656 
         unsigned char i;
 656 
         unsigned char i;
657 
        Mittelwert();
 657 
        Mittelwert();
658 
 
 658 
 
659 
    GRN_ON;
 659 
    GRN_ON;
660 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 660 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
661 
// Gaswert ermitteln
 661 
// Gaswert ermitteln
662 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 662 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
663 
        GasMischanteil = StickGas;
 663 
        GasMischanteil = StickGas;
664 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 664 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
665 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 665 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
666 
// Empfang schlecht
 666 
// Empfang schlecht
667 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 667 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
668 
   if(SenderOkay < 100)
 668 
   if(SenderOkay < 100)
669 
        {
 669 
        {
670 
        if(!PcZugriff)
 670 
        if(!PcZugriff)
671 
         {
 671 
         {
672 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 672 
           if(BeepMuster == 0xffff)
673 
            {
 673 
            {
674 
             beeptime = 15000;
 674 
             beeptime = 15000;
675 
             BeepMuster = 0x0c00;
 675 
             BeepMuster = 0x0c00;
676 
            }
 676 
            }
677 
         }
 677 
         }
678 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 678 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
679 
        else
 679 
        else
680 
         {
 680 
         {
681 
          MotorenEin = 0;
 681 
          MotorenEin = 0;
682 
          Notlandung = 0;
 682 
          Notlandung = 0;
683 
         }
 683 
         }
684 
        ROT_ON;
 684 
        ROT_ON;
685 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 685 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
686 
            {
 686 
            {
687 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 687 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
688 
            Notlandung = 1;
 688 
            Notlandung = 1;
689 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 689 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
690 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 690 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
691 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 691 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
692 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 692 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
693 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 693 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
694 
            }
 694 
            }
695 
         else MotorenEin = 0;
 695 
         else MotorenEin = 0;
696 
        }
 696 
        }
697 
        else
 697 
        else
698 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 698 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
699 
// Emfang gut
 699 
// Emfang gut
700 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 700 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
701 
        if(SenderOkay > 140)
 701 
        if(SenderOkay > 140)
702 
            {
 702 
            {
703 
            Notlandung = 0;
 703 
            Notlandung = 0;
704 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 704 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
705 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 705 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
706 
                {
 706 
                {
707 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 707 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
708 
                }
 708 
                }
709 
            if((modell_fliegt < 256))
 709 
            if((modell_fliegt < 256))
710 
                {
 710 
                {
711 
                SummeNick = 0;
 711 
                SummeNick = 0;
712 
                SummeRoll = 0;
 712 
                SummeRoll = 0;
713 
                if(modell_fliegt == 250)
 713 
                if(modell_fliegt == 250)
714 
                 {
 714 
                 {
715 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 715 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
716 
                  sollGier = 0;
 716 
                  sollGier = 0;
717 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
 717 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
718 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 718 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
719 
                 }
 719 
                 }
720 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
 720 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
721 
 
 721 
 
722 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 722 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
723 
                {
 723 
                {
724 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 724 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
725 
// auf Nullwerte kalibrieren
 725 
// auf Nullwerte kalibrieren
726 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 726 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
727 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 727 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
728 
                    {
 728 
                    {
729 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 729 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
730 
                        {
 730 
                        {
731 
                        GRN_OFF;
 731 
                        GRN_OFF;
732 
                        MotorenEin = 0;
 732 
                        MotorenEin = 0;
733 
                        delay_neutral = 0;
 733 
                        delay_neutral = 0;
734 
                        modell_fliegt = 0;
 734 
                        modell_fliegt = 0;
735 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 735 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
736 
                        {
 736 
                        {
737 
                         unsigned char setting=1;
 737 
                         unsigned char setting=1;
738 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 738 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
739 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 739 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
740 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 740 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
741 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 741 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
742 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 742 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
743 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
 743 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
744 
                        }
 744 
                        }
745 
//                        else
 745 
//                        else
746 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 746 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
747 
                          {
 747 
                          {
748 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 748 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
749 
                           beeptime = 1000;
 749 
                           beeptime = 1000;
750 
                          }
 750 
                          }
751 
                          else
 751 
                          else
752 
                          {
 752 
                          {
753 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 753 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
754 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 754 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
755 
                            {
 755 
                            {
756 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 756 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
757 
                            }
 757 
                            }
758 
                           SetNeutral();
 758 
                           SetNeutral();
759 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
 759 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
760 
                         }
 760 
                         }
761 
                        }
 761 
                        }
762 
                    }
 762 
                    }
763 
                 else
 763 
                 else
764 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 764 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
765 
                    {
 765 
                    {
766 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 766 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
767 
                        {
 767 
                        {
768 
                        GRN_OFF;
 768 
                        GRN_OFF;
769 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 769 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
770 
                        MotorenEin = 0;
 770 
                        MotorenEin = 0;
771 
                        delay_neutral = 0;
 771 
                        delay_neutral = 0;
772 
                        modell_fliegt = 0;
 772 
                        modell_fliegt = 0;
773 
                        SetNeutral();
 773 
                        SetNeutral();
774 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 774 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
775 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 775 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
776 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 776 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
777 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 777 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
778 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 778 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
779 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 779 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
780 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 780 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
781 
                        }
 781 
                        }
782 
                    }
 782 
                    }
783 
                 else delay_neutral = 0;
 783 
                 else delay_neutral = 0;
784 
                }
 784 
                }
785 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 785 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
786 
// Gas ist unten
 786 
// Gas ist unten
787 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 787 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
788 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 788 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
789 
                {
 789 
                {
790 
                // Starten
 790 
                // Starten
791 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 791 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
792 
                    {
 792 
                    {
793 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 793 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
794 
// Einschalten
 794 
// Einschalten
795 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 795 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
796 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 796 
                    if(++delay_einschalten > 200)
797 
                        {
 797 
                        {
798 
                        delay_einschalten = 200;
 798 
                        delay_einschalten = 200;
799 
                        modell_fliegt = 1;
 799 
                        modell_fliegt = 1;
800 
                        MotorenEin = 1;
 800 
                        MotorenEin = 1;
801 
                        sollGier = 0;
 801 
                        sollGier = 0;
802 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 802 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
803 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 803 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
804 
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 804 
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
805 
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 805 
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
806 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 806 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
807 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 807 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
808 
                        SummeNick = 0;
 808 
                        SummeNick = 0;
809 
                        SummeRoll = 0;
 809 
                        SummeRoll = 0;
810 
                                                SchwebeGas = 0; // MartinR: für neuen Höhenregler
 810 
                                                SchwebeGas = 0; // MartinR: für neuen Höhenregler
811 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
 811 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
812 
                        }
 812 
                        }
813 
                    }
 813 
                    }
814 
                    else delay_einschalten = 0;
 814 
                    else delay_einschalten = 0;
815 
                //Auf Neutralwerte setzen
 815 
                //Auf Neutralwerte setzen
816 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 816 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
817 
// Auschalten
 817 
// Auschalten
818 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 818 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
819 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 819 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
820 
                    {
 820 
                    {
821 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 821 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
822 
                        {
 822 
                        {
823 
                        MotorenEin = 0;
 823 
                        MotorenEin = 0;
824 
                        delay_ausschalten = 200;
 824 
                        delay_ausschalten = 200;
825 
                        modell_fliegt = 0;
 825 
                        modell_fliegt = 0;
826 
                        }
 826 
                        }
827 
                    }
 827 
                    }
828 
                else delay_ausschalten = 0;
 828 
                else delay_ausschalten = 0;
829 
                }
 829 
                }
830 
            }
 830 
            }
831 
 
 831 
 
832 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 832 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
833 
// neue Werte von der Funke
 833 
// neue Werte von der Funke
834 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 834 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
835 
 
 835 
 
836 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
 836 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
837 
  {
 837 
  {
838 
        static int stick_nick,stick_roll;
 838 
        static int stick_nick,stick_roll;
839 
    ParameterZuordnung();
 839 
    ParameterZuordnung();
840 
       
 840 
       
841 
        // MartinR: original:  
841 
        // MartinR: original:  
842 
        /*
 842 
        /*
843 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 843 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
844 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 844 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
845 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 845 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
846 
 
 846 
 
847 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 847 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
848 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 848 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
849 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 849 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
850 
       
 850 
       
851 
        */
 851 
        */
852 
        // MartinR: geändert Anfang
 852 
        // MartinR: geändert Anfang
853 
        if(Parameter_UserParam1 > 140)  // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist
 853 
        if(Parameter_UserParam1 > 140)  // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist
854 
                {
 854 
                {
855 
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4;
 855 
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4;
856 
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ;
 856 
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ;
857 
                }
 857 
                }
858 
               
 858 
               
859 
         else
 859 
         else
860 
               
 860 
                {
861 
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 861 
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
862 
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 862 
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
863 
               
 863 
                }
864 
       
 864 
       
865 
         if(IntegralFaktor)  
 865 
         if(IntegralFaktor)  
866 
                {
 866 
                {
867 
                stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
 867 
                stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
868 
                stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
 868 
                stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
869 
                stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 869 
                stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
870 
                stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 870 
                stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
871 
               
 871 
               
872 
                StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
 872 
                StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
873 
                StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
 873 
                StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
874 
                }
 874 
                }
875 
        else            // wenn HH , MartinR
 875 
        else            // wenn HH , MartinR
876 
                {
 876 
                {
877 
                stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
 877 
                stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
878 
                stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
 878 
                stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
879 
                StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
 879 
                StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
880 
                StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
 880 
                StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
881 
                }
 881 
                }
882 
               
 882 
               
883 
// MartinR: geändert Ende
 883 
// MartinR: geändert Ende
884 
 
 884 
 
885 
 
 885 
 
886 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 886 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
887 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 887 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
888 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 888 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
889 
 
 889 
 
890 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 890 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
891 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 891 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
892 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 892 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
893 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 893 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
894 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_I;
 894 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_I;
895 
 
 895 
 
896 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 896 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
897 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 897 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
898 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 898 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
899 
// MartinR: ToDo: eventuell die Kombination HH und Steuerung per Seriell nicht zulassen??
 899 
// MartinR: ToDo: eventuell die Kombination HH und Steuerung per Seriell nicht zulassen??
900 
 
 900 
 
901 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 901 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
902 
    {
 902 
    {
903 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 903 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
904 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 904 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
905 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 905 
         StickGier += ExternControl.Gier;
906 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 906 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
907 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 907 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
908 
    }
 908 
    }
909 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 909 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
910 
 
 910 
 
911 
        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0; // MartinR: Original
 911 
        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0; // MartinR: Original
912 
        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 140)) IntegralFaktor = 0;  // MartinR
 912 
        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 140)) IntegralFaktor = 0;  // MartinR
913 
       
 913 
       
914 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 914 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
915 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 915 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
916 
 
 916 
 
917 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 917 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
918 
     {
 918 
     {
919 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 919 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
920 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 920 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
921 
     }
 921 
     }
922 
     else MaxStickNick--;
 922 
     else MaxStickNick--;
923 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 923 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
924 
     {
 924 
     {
925 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 925 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
926 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 926 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
927 
     }
 927 
     }
928 
     else MaxStickRoll--;
 928 
     else MaxStickRoll--;
929 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 929 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
930 
 
 930 
 
931 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 931 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
932 
// Looping?
 932 
// Looping?
933 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 933 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
934 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 934 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
935 
  else
 935 
  else
936 
   {
 936 
   {
937 
     {
 937 
     {
938 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 938 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
939 
     }
 939 
     }
940 
   }
 940 
   }
941 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 941 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
942 
   else
 942 
   else
943 
   {
 943 
   {
944 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 944 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
945 
     {
 945 
     {
946 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 946 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
947 
     }
 947 
     }
948 
   }
 948 
   }
949 
 
 949 
 
950 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 950 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
951 
  else
 951 
  else
952 
   {
 952 
   {
953 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 953 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
954 
     {
 954 
     {
955 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 955 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
956 
     }
 956 
     }
957 
   }
 957 
   }
958 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 958 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
959 
   else
 959 
   else
960 
   {
 960 
   {
961 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 961 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
962 
     {
 962 
     {
963 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 963 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
964 
     }
 964 
     }
965 
   }
 965 
   }
966 
 
 966 
 
967 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 967 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
968 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 968 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
969 
  } // Ende neue Funken-Werte
 969 
  } // Ende neue Funken-Werte
970 
 
 970 
 
971 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 971 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
972 
   {
 972 
   {
973 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 973 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
974 
        TrichterFlug = 1;
 974 
        TrichterFlug = 1;
975 
   }
 975 
   }
976 
 
 976 
 
977 
 
 977 
 
978 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 978 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
979 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 979 
// Bei Empfangsausfall im Flug
980 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 980 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
981 
   if(Notlandung)
 981 
   if(Notlandung)
982 
    {
 982 
    {
983 
     StickGier = 0;
 983 
     StickGier = 0;
984 
     StickNick = 0;
 984 
     StickNick = 0;
985 
     StickRoll = 0;
 985 
     StickRoll = 0;
986 
     GyroFaktor     = 90;
 986 
     GyroFaktor     = 90;
987 
     IntegralFaktor = 120;
 987 
     IntegralFaktor = 120;
988 
     GyroFaktorGier     = 90;
 988 
     GyroFaktorGier     = 90;
989 
     IntegralFaktorGier = 120;
 989 
     IntegralFaktorGier = 120;
990 
     Looping_Roll = 0;
 990 
     Looping_Roll = 0;
991 
     Looping_Nick = 0;
 991 
     Looping_Nick = 0;
992 
    }
 992 
    }
993 
 
 993 
 
994 
 
 994 
 
995 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 995 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
996 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 996 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
997 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 997 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
998 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 998 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
999 
 
 999 
 
1000 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 1000 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1001 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 1001 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1002 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 1002 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
1003 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 1003 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
1004 
 
 1004 
 
1005 
 //if(Looping_Nick || Looping_Roll) // MartinR: so war es
 1005 
 //if(Looping_Nick || Looping_Roll) // MartinR: so war es
1006 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll || !IntegralFaktor)  // MartinR: "|| !IntegralFaktor" hinzugefügt
 1006 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll || !IntegralFaktor)  // MartinR: "|| !IntegralFaktor" hinzugefügt
1007 
  {
 1007 
  {
1008 
    IntegralAccNick = 0;
 1008 
    IntegralAccNick = 0;
1009 
    IntegralAccRoll = 0;
 1009 
    IntegralAccRoll = 0;
1010 
    MittelIntegralNick = 0;
 1010 
    MittelIntegralNick = 0;
1011 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1011 
    MittelIntegralRoll = 0;
1012 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1012 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1013 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1013 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1014 
       
 1014 
       
1015 
        IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
 1015 
        IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1016 
    IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1016 
    IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1017 
    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0   
1017 
    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0   
1018 
    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0   
1018 
    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0   
1019 
    Mess_Integral_Gier = 0;     // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0      
1019 
    Mess_Integral_Gier = 0;     // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0      
1020 
    Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
 1020 
    Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
1021 
       
 1021 
       
1022 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 1022 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1023 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 1023 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1024 
    ZaehlMessungen = 0;
 1024 
    ZaehlMessungen = 0;
1025 
    LageKorrekturNick = 0;
 1025 
    LageKorrekturNick = 0;
1026 
    LageKorrekturRoll = 0;
 1026 
    LageKorrekturRoll = 0;
1027 
  }
 1027 
  }
1028 
 
 1028 
 
1029 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1029 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1030 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin) && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
1030 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin) && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
1031 
  {
 1031 
  {
1032 
   long tmp_long, tmp_long2;
 1032 
   long tmp_long, tmp_long2;
1033 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 1033 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
1034 
     {
 1034 
     {
1035 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1035 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1036 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1036 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1037 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1037 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1038 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1038 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1039 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1039 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1040 
      {
 1040 
      {
1041 
      tmp_long  /= 2;
 1041 
      tmp_long  /= 2;
1042 
      tmp_long2 /= 2;
 1042 
      tmp_long2 /= 2;
1043 
      }
 1043 
      }
1044 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1044 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1045 
      {
 1045 
      {
1046 
      tmp_long  /= 3;
 1046 
      tmp_long  /= 3;
1047 
      tmp_long2 /= 3;
 1047 
      tmp_long2 /= 3;
1048 
      }
 1048 
      }
1049 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1049 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1050 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1050 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1051 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1051 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1052 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1052 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1053 
     }
 1053 
     }
1054 
     else
 1054 
     else
1055 
     {
 1055 
     {
1056 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1056 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1057 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1057 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1058 
      tmp_long /= 16;
 1058 
      tmp_long /= 16;
1059 
      tmp_long2 /= 16;
 1059 
      tmp_long2 /= 16;
1060 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1060 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1061 
      {
 1061 
      {
1062 
      tmp_long  /= 3;
 1062 
      tmp_long  /= 3;
1063 
      tmp_long2 /= 3;
 1063 
      tmp_long2 /= 3;
1064 
      }
 1064 
      }
1065 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1065 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1066 
      {
 1066 
      {
1067 
      tmp_long  /= 3;
 1067 
      tmp_long  /= 3;
1068 
      tmp_long2 /= 3;
 1068 
      tmp_long2 /= 3;
1069 
      }
 1069 
      }
1070 
 
 1070 
 
1071 
#define AUSGLEICH  32
 1071 
#define AUSGLEICH  32
1072 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1072 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1073 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1073 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1074 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1074 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1075 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1075 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1076 
     }
 1076 
     }
1077 
 
 1077 
 
1078 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
 1078 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1079 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1079 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1080 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1080 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1081 
  }
 1081 
  }
1082 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1082 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1083 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1083 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1084 
 {
 1084 
 {
1085 
  static int cnt = 0;
 1085 
  static int cnt = 0;
1086 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1086 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1087 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1087 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1088 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
 1088 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
1089 
  {
 1089 
  {
1090 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1090 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1091 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1091 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1092 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1092 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1093 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1093 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1094 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1094 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1095 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 1095 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
1096 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1096 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1097 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1097 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1098 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1098 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1099 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1099 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1100 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1100 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1101 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1101 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1102 
 
 1102 
 
1103 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1103 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1104 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1104 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1105 
 
 1105 
 
1106 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1106 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1107 
    {
 1107 
    {
1108 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1108 
     LageKorrekturNick /= 2;
1109 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1109 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1110 
    }
 1110 
    }
1111 
 
 1111 
 
1112 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1112 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1113 
// Gyro-Drift ermitteln
 1113 
// Gyro-Drift ermitteln
1114 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1114 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1115 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1115 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1116 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1116 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1117 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1117 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1118 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1118 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1119 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 1119 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
1120 
 
 1120 
 
1121 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1121 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1122 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1122 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1123 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1123 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1124 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1124 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1125 
 
 1125 
 
1126 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 1126 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
1127 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 1127 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
1128 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1128 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1129 
   {
 1129 
   {
1130 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
 1130 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
1131 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
 1131 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1132 
   }
 1132 
   }
1133 
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 1133 
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
1134 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
 1134 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
1135 
    GierGyroFehler = 0;
 1135 
    GierGyroFehler = 0;
1136 
 
 1136 
 
1137 
 
 1137 
 
1138 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 1138 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
1139 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 1139 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
1140 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 1140 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
1141 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 1141 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
1142 
*/
 1142 
*/
1143 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 1143 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
1144 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
 1144 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
1145 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 1145 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
1146 
/*
 1146 
/*
1147 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 1147 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
1148 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 1148 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
1149 
*/
 1149 
*/
1150 
 
 1150 
 
1151 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1151 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1152 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1152 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1153 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1153 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1154 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1154 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1155 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1155 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1156 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1156 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1157 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1157 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1158 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1158 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1159 
        {
 1159 
        {
1160 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1160 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1161 
         {
 1161 
         {
1162 
           if(last_n_p)
 1162 
           if(last_n_p)
1163 
           {
 1163 
           {
1164 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1164 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1165 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1165 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1166 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1166 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1167 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1167 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1168 
           }
 1168 
           }
1169 
           else last_n_p = 1;
 1169 
           else last_n_p = 1;
1170 
         } else  last_n_p = 0;
 1170 
         } else  last_n_p = 0;
1171 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1171 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1172 
         {
 1172 
         {
1173 
           if(last_n_n)
 1173 
           if(last_n_n)
1174 
            {
 1174 
            {
1175 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1175 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1176 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1176 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1177 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1177 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1178 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1178 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1179 
            }
 1179 
            }
1180 
           else last_n_n = 1;
 1180 
           else last_n_n = 1;
1181 
         } else  last_n_n = 0;
 1181 
         } else  last_n_n = 0;
1182 
        }
 1182 
        }
1183 
        else
 1183 
        else
1184 
        {
 1184 
        {
1185 
         cnt = 0;
 1185 
         cnt = 0;
1186 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1186 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1187 
        }
 1187 
        }
1188 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1188 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1189 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1189 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1190 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1190 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1191 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1191 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1192 
 
 1192 
 
1193 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1193 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1194 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1194 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1195 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1195 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1196 
        ausgleichRoll = 0;
 1196 
        ausgleichRoll = 0;
1197 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1197 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1198 
        {
 1198 
        {
1199 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1199 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1200 
         {
 1200 
         {
1201 
           if(last_r_p)
 1201 
           if(last_r_p)
1202 
           {
 1202 
           {
1203 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1203 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1204 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1204 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1205 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1205 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1206 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1206 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1207 
           }
 1207 
           }
1208 
           else last_r_p = 1;
 1208 
           else last_r_p = 1;
1209 
         } else  last_r_p = 0;
 1209 
         } else  last_r_p = 0;
1210 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1210 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1211 
         {
 1211 
         {
1212 
           if(last_r_n)
 1212 
           if(last_r_n)
1213 
           {
 1213 
           {
1214 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1214 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1215 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1215 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1216 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1216 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1217 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1217 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1218 
           }
 1218 
           }
1219 
           else last_r_n = 1;
 1219 
           else last_r_n = 1;
1220 
         } else  last_r_n = 0;
 1220 
         } else  last_r_n = 0;
1221 
        } else
 1221 
        } else
1222 
        {
 1222 
        {
1223 
         cnt = 0;
 1223 
         cnt = 0;
1224 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1224 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1225 
        }
 1225 
        }
1226 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1226 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1227 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1227 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1228 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1228 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1229 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1229 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1230 
  }
 1230 
  }
1231 
  else
 1231 
  else
1232 
  {
 1232 
  {
1233 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1233 
   LageKorrekturRoll = 0;
1234 
   LageKorrekturNick = 0;
 1234 
   LageKorrekturNick = 0;
1235 
   TrichterFlug = 0;
 1235 
   TrichterFlug = 0;
1236 
  }
 1236 
  }
1237 
 
 1237 
 
1238 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1238 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1239 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1239 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1240 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1240 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1241 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1241 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1242 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1242 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1243 
    IntegralAccNick = 0;
 1243 
    IntegralAccNick = 0;
1244 
    IntegralAccRoll = 0;
 1244 
    IntegralAccRoll = 0;
1245 
    IntegralAccZ = 0;
 1245 
    IntegralAccZ = 0;
1246 
    MittelIntegralNick = 0;
 1246 
    MittelIntegralNick = 0;
1247 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1247 
    MittelIntegralRoll = 0;
1248 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1248 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1249 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1249 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1250 
    ZaehlMessungen = 0;
 1250 
    ZaehlMessungen = 0;
1251 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1251 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1252 
 
 1252 
 
1253 
 
 1253 
 
1254 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1254 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1255 
//  Gieren
 1255 
//  Gieren
1256 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1256 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1257 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1257 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1258 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1258 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1259 
     {
 1259 
     {
1260 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1260 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1261 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1261 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1262 
       {
 1262 
       {
1263 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1263 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1264 
        };
 1264 
        };
1265 
     }
 1265 
     }
1266 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1266 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1267 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1267 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1268 
    sollGier = tmp_int;
 1268 
    sollGier = tmp_int;
1269 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1269 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1270 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1270 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1271 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1271 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1272 
 
 1272 
 
1273 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1273 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1274 
//  Kompass
 1274 
//  Kompass
1275 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1275 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1276 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
 1276 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
1277 
 
 1277 
 
1278 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1278 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1279 
     {
 1279 
     {
1280 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1280 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1281 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1281 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1282 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1282 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1283 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1283 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1284 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1284 
       korrektur = w / 8 + 1;
1285 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1285 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1286 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
 1286 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1287 
            {
 1287 
            {
1288 
                 fehler = 0;
 1288 
                 fehler = 0;
1289 
                }
 1289 
                }
1290 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1290 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1291 
        {
 1291 
        {
1292 
        GierGyroFehler += fehler;
 1292 
        GierGyroFehler += fehler;
1293 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1293 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1294 
         {
 1294 
         {
1295 
          beeptime = 200;
 1295 
          beeptime = 200;
1296 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1296 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1297 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1297 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1298 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1298 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1299 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1299 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1300 
         }
 1300 
         }
1301 
        }
 1301 
        }
1302 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1302 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1303 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1303 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1304 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1304 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1305 
       if(w >= 0)
 1305 
       if(w >= 0)
1306 
        {
 1306 
        {
1307 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1307 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1308 
          {
 1308 
          {
1309 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1309 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1310 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1310 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1311 
//           r = KompassRichtung;
 1311 
//           r = KompassRichtung;
1312 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1312 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1313 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1313 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1314 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1314 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1315 
           else
 1315 
           else
1316 
           if(v < -w) v = -w;
 1316 
           if(v < -w) v = -w;
1317 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1317 
           Mess_Integral_Gier += v;
1318 
          }
 1318 
          }
1319 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1319 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1320 
        }
 1320 
        }
1321 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1321 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1322 
     }
 1322 
     }
1323 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1323 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1324 
 
 1324 
 
1325 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1325 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1326 
//  Debugwerte zuordnen
 1326 
//  Debugwerte zuordnen
1327 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1327 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1328 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1328 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1329 
   {
 1329 
   {
1330 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1330 
    TimerWerteausgabe = 24;
1331 
 
 1331 
 
1332 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 1332 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1333 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 1333 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1334 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 1334 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
1335 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 1335 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1336 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1336 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1337 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 1337 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1338 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
 1338 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1339 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1339 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1340 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1340 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1341 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 1341 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1342 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1342 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1343 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1343 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1344 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1344 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1345 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
 1345 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1346 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1346 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1347 
        //DebugOut.Analog[20] = ServoValue; // MartinR: DebugOut.Analog[20] wird in timer0.c ausgegeben!!
 1347 
        //DebugOut.Analog[20] = ServoValue; // MartinR: DebugOut.Analog[20] wird in timer0.c ausgegeben!!
1348 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
 1348 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1349 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
 1349 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1350 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1350 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1351 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1351 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1352 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1352 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1353 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 1353 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1354 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1354 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1355 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1355 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1356 
 
 1356 
 
1357 
 
 1357 
 
1358 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
 1358 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1359 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
 1359 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1360 
 
 1360 
 
1361 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 1361 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1362 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 1362 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1363 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 1363 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1364 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 1364 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1365 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 1365 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1366 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 1366 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1367 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 1367 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1368 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 1368 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1369 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 1369 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1370 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 1370 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1371 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 1371 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1372 
*/
 1372 
*/
1373 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 1373 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1374 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 1374 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1375 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 1375 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1376 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 1376 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1377 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
 1377 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1378 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
 1378 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1379 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
 1379 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1380 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 1380 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1381 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 1381 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1382 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 1382 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1383 
  }
 1383 
  }
1384 
 
 1384 
 
1385 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1385 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1386 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1386 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1387 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1387 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1388 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1388 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1389 
 
 1389 
 
1390 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1390 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1391 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1391 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1392 
 
 1392 
 
1393 
#define TRIM_MAX 200
 1393 
#define TRIM_MAX 200
1394 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1394 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1395 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1395 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1396 
 
 1396 
 
1397 
  if(!IntegralFaktor) // MartinR : hinzugefügt
 1397 
  if(!IntegralFaktor) // MartinR : hinzugefügt
1398 
        {
 1398 
        {
1399 
        MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN)  ; // MartinR : hinzugefügt
 1399 
        MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN)  ; // MartinR : hinzugefügt
1400 
        MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ;  // MartinR : hinzugefügt
 1400 
        MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ;  // MartinR : hinzugefügt
1401 
        }
 1401 
        }
1402 
        else // MartinR so war es
 1402 
        else // MartinR so war es
1403 
        {
 1403 
        {
1404 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1404 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1405 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1405 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1406 
        }
 1406 
        }
1407 
 
 1407 
 
1408 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1408 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1409 
 
 1409 
 
1410 
    // Maximalwerte abfangen
 1410 
    // Maximalwerte abfangen
1411 
        // MartinR : Prüfen ob Unterscheidung nach Platinenversion erforderlich?
 1411 
        // MartinR : Prüfen ob Unterscheidung nach Platinenversion erforderlich?
1412 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1412 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1413 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
 1413 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1414 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1414 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1415 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1415 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1416 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1416 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1417 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1417 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1418 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1418 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1419 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1419 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1420 
 
 1420 
 
1421 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1421 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1422 
// all BL-Ctrl connected?
 1422 
// all BL-Ctrl connected?
1423 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1423 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1424 
  if(MissingMotor) if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1424 
  if(MissingMotor) if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1425 
   {
 1425 
   {
1426 
    modell_fliegt = 1;
 1426 
    modell_fliegt = 1;
1427 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
 1427 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1428 
   }
 1428 
   }
1429 
 
 1429 
 
1430 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1430 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1431 
// Höhenregelung
 1431 
// Höhenregelung
1432 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1432 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1433 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1433 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1434 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1434 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1435 
 
 1435 
 
1436 
// MartinR : so war es:
 1436 
// MartinR : so war es:
1437 
/*  
 1437 
/*  
1438 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1438 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1439 
  {
 1439 
  {
1440 
    int tmp_int;
 1440 
    int tmp_int;
1441 
        static char delay = 100;
 1441 
        static char delay = 100;
1442 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1442 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1443 
    {
 1443 
    {
1444 
      if(Parameter_MaxHoehe < 50)
 1444 
      if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1445 
      {
 1445 
      {
1446 
       if(!delay--)
 1446 
       if(!delay--)
1447 
            {
 1447 
            {
1448 
         if((MessLuftdruck > 1000) && OCR0A < 254)
 1448 
         if((MessLuftdruck > 1000) && OCR0A < 254)
1449 
                  {
 1449 
                  {
1450 
                    if(OCR0A < 244)
 1450 
                    if(OCR0A < 244)
1451 
                     {
 1451 
                     {
1452 
                      ExpandBaro -= 10;
 1452 
                      ExpandBaro -= 10;
1453 
                      OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
 1453 
                      OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1454 
                         }
 1454 
                         }
1455 
                         else OCR0A = 254;
 1455 
                         else OCR0A = 254;
1456 
                beeptime = 300;
 1456 
                beeptime = 300;
1457 
            delay = 250;
 1457 
            delay = 250;
1458 
                  }
 1458 
                  }
1459 
                  else      
 1459 
                  else      
1460 
         if((MessLuftdruck < 100) && OCR0A > 1)
 1460 
         if((MessLuftdruck < 100) && OCR0A > 1)
1461 
                  {
 1461 
                  {
1462 
                   if(OCR0A > 10)
 1462 
                   if(OCR0A > 10)
1463 
                    {
 1463 
                    {
1464 
                     ExpandBaro += 10;
 1464 
                     ExpandBaro += 10;
1465 
                     OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
 1465 
                     OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1466 
                        }
 1466 
                        }
1467 
                         else OCR0A = 1;
 1467 
                         else OCR0A = 1;
1468 
                   beeptime = 300;
 1468 
                   beeptime = 300;
1469 
           delay = 250;
 1469 
           delay = 250;
1470 
                  }
 1470 
                  }
1471 
          else
 1471 
          else
1472 
          {
 1472 
          {
1473 
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1473 
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1474 
           HoehenReglerAktiv = 0;
 1474 
           HoehenReglerAktiv = 0;
1475 
                   delay = 1;
 1475 
                   delay = 1;
1476 
                  }
 1476 
                  }
1477 
                }
 1477 
                }
1478 
      }
 1478 
      }
1479 
      else
 1479 
      else
1480 
        {
 1480 
        {
1481 
         HoehenReglerAktiv = 1;
 1481 
         HoehenReglerAktiv = 1;
1482 
                 delay = 200;
 1482 
                 delay = 200;
1483 
                }
 1483 
                }
1484 
    }
 1484 
    }
1485 
    else
 1485 
    else
1486 
    {
 1486 
    {
1487 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1487 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1488 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1488 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1489 
    }
 1489 
    }
1490 
 
 1490 
 
1491 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1491 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1492 
    h = HoehenWert;
 1492 
    h = HoehenWert;
1493 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1493 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1494 
     {
 1494 
     {
1495 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1495 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1496 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1496 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1497 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1497 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1498 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
 1498 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1499 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
 1499 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1500 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
 1500 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1501 
      h -= tmp_int;
 1501 
      h -= tmp_int;
1502 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
 1502 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
1503 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
 1503 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1504 
       {
 1504 
       {
1505 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
 1505 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1506 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
 1506 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1507 
       }
 1507 
       }
1508 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1508 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1509 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1509 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1510 
     }
 1510 
     }
1511 
  }
 1511 
  }
1512 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1512 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1513 
  */
 1513 
  */
1514 
 
 1514 
 
1515 
  // MartinR: Neuer Höhenregler von MartinR: Anfang
 1515 
  // MartinR: Neuer Höhenregler von MartinR: Anfang
1516 
 
 1516 
 
1517 
   if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1517 
   if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1518 
  {
 1518 
  {
1519 
    int tmp_int;
 1519 
    int tmp_int;
1520 
        static char delay = 100;
 1520 
        static char delay = 100;
1521 
  // Definitionen Vorschlag Killagreg Anfang
 1521 
  // Definitionen Vorschlag Killagreg Anfang
1522 
  #define HOOVER_GAS_AVERAGE 4192 // 4192 * 2ms = 8.2s averaging
1522 
  #define HOOVER_GAS_AVERAGE 4192 // 4192 * 2ms = 8.2s averaging
1523 
  #define HEIGHT_CONTROL_GAS_AVERAGE 16
 1523 
  #define HEIGHT_CONTROL_GAS_AVERAGE 16
1524 
        int16_t CosNick, CosRoll;
 1524 
        int16_t CosNick, CosRoll;
1525 
        //int16_t HeightControlGas; // MartinR: Schwebegas
 1525 
        //int16_t HeightControlGas; // MartinR: Schwebegas
1526 
        //static int16_t FilterHeightControlGas = 0; // MartinR: SchwebegasFilter
 1526 
        //static int16_t FilterHeightControlGas = 0; // MartinR: SchwebegasFilter
1527 
        static uint32_t HooverGasEstimation = 0;
 1527 
        static uint32_t HooverGasEstimation = 0;
1528 
        //static uint8_t delay = 100;
 1528 
        //static uint8_t delay = 100;
1529 
       
 1529 
       
1530 
        int32_t tmp_long3;
 1530 
        int32_t tmp_long3;
1531 
 // Ende Definitionen Vorschlag Killagreg
 1531 
 // Ende Definitionen Vorschlag Killagreg
1532 
       
 1532 
       
1533 
        // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas  // Vorschlag von Killagerg:
 1533 
        // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas  // Vorschlag von Killagerg:
1534 
        CosNick = IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR; // nick angle in deg // =IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR
 1534 
        CosNick = IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR; // nick angle in deg // =IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR
1535 
        CHECK_MIN_MAX(CosNick, -60, 60); // limit nick angle
1535 
        CHECK_MIN_MAX(CosNick, -60, 60); // limit nick angle
1536 
        CosNick = c_cos_8192(CosNick);
 1536 
        CosNick = c_cos_8192(CosNick);
1537 
        CosRoll = IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR; // roll angle in deg
1537 
        CosRoll = IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR; // roll angle in deg
1538 
        CHECK_MIN_MAX(CosRoll, -60, 60); // limit roll angle
1538 
        CHECK_MIN_MAX(CosRoll, -60, 60); // limit roll angle
1539 
        CosRoll = c_cos_8192(CosRoll);
 1539 
        CosRoll = c_cos_8192(CosRoll);
1540 
 
 1540 
 
1541 
 
 1541 
 
1542 
// Neigungskorrektur ACCHoch:      
 1542 
// Neigungskorrektur ACCHoch:      
1543 
          tmp_long3 = (int32_t) (NeutralAccZ-(Parameter_UserParam6*4)); // take current thrust
1543 
          tmp_long3 = (int32_t) (NeutralAccZ-(Parameter_UserParam6*4)); // take current thrust
1544 
          tmp_long3 *= CosNick; // apply nick projection
1544 
          tmp_long3 *= CosNick; // apply nick projection
1545 
          tmp_long3 /= 8192; tmp_long3 *= CosRoll; // apply roll projection
1545 
          tmp_long3 /= 8192; tmp_long3 *= CosRoll; // apply roll projection
1546 
          tmp_long3 /= 8129; // average vertical projected thrust
1546 
          tmp_long3 /= 8129; // average vertical projected thrust
1547 
         
 1547 
         
1548 
        //Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren // MartinR: zu Höhenregler in fc.c verschoben
 1548 
        //Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren // MartinR: zu Höhenregler in fc.c verschoben
1549 
        //Mess_Integral_Hoch += tmp_long3; // Integrieren // MartinR: mit Neigungskorrektur // Test
 1549 
        //Mess_Integral_Hoch += tmp_long3; // Integrieren // MartinR: mit Neigungskorrektur // Test
1550 
       
 1550 
       
1551 
        tmp_int = (int16_t) (AdWertAccHoch + NeutralAccZ - tmp_long3 - (Parameter_UserParam6*4));
 1551 
        tmp_int = (int16_t) (AdWertAccHoch + NeutralAccZ - tmp_long3 - (Parameter_UserParam6*4));
1552 
        if (tmp_int < 0) tmp_int ++ ; // MartinR: Digitalisierungsrauschen abmindern
 1552 
        if (tmp_int < 0) tmp_int ++ ; // MartinR: Digitalisierungsrauschen abmindern
1553 
        if (tmp_int > 0) tmp_int -- ; // MartinR: entspricht - 1 Bit
 1553 
        if (tmp_int > 0) tmp_int -- ; // MartinR: entspricht - 1 Bit
1554 
       
 1554 
       
1555 
        Mess_Integral_Hoch += tmp_int; // Integrieren // MartinR: mit Neigungskorrektur
 1555 
        Mess_Integral_Hoch += tmp_int; // Integrieren // MartinR: mit Neigungskorrektur
1556 
        Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 256; // dämfen // MartinR: zu Höhenregler in fc.c verschoben
 1556 
        Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 256; // dämfen // MartinR: zu Höhenregler in fc.c verschoben
1557 
        CHECK_MIN_MAX(Mess_Integral_Hoch, -16000, 16000); // limit
1557 
        CHECK_MIN_MAX(Mess_Integral_Hoch, -16000, 16000); // limit
1558 
 
 1558 
 
1559 
 
 1559 
 
1560 
        // MartinR: Änderungen HoheD und D-Anteil Höhenregler (h_d) Anfang :
 1560 
        // MartinR: Änderungen HoheD und D-Anteil Höhenregler (h_d) Anfang :
1561 
                HoehenWertSumme += HoehenWert ;
 1561 
                HoehenWertSumme += HoehenWert ;
1562 
                //if (++ iHoehe >= 40) // MartinR: Wartezeit um auch kleine Änderungsgeschwindigkeiten erkennen zu können
 1562 
                //if (++ iHoehe >= 40) // MartinR: Wartezeit um auch kleine Änderungsgeschwindigkeiten erkennen zu können
1563 
                if (++ iHoehe >= Parameter_UserParam5) // MartinR: Wartezeit einstellbar
 1563 
                if (++ iHoehe >= Parameter_UserParam5) // MartinR: Wartezeit einstellbar
1564 
                {
 1564 
                {
1565 
                 HoehenWertSumme = HoehenWertSumme / iHoehe ; // MartinR: Mittelwert während der Wartezeit
 1565 
                 HoehenWertSumme = HoehenWertSumme / iHoehe ; // MartinR: Mittelwert während der Wartezeit
1566 
                 HoeheD = (int) Parameter_Luftdruck_D * (HoehenWert - HoehenWertalt) ;
 1566 
                 HoeheD = (int) Parameter_Luftdruck_D * (HoehenWert - HoehenWertalt) ;
1567 
                 if (HoeheD < 0) HoeheD += Parameter_Luftdruck_D ; // MartinR: Digitalisierungsrauschen abmindern
 1567 
                 if (HoeheD < 0) HoeheD += Parameter_Luftdruck_D ; // MartinR: Digitalisierungsrauschen abmindern
1568 
                 if (HoeheD > 0) HoeheD -= Parameter_Luftdruck_D ; // MartinR: entspricht - 1 Bit vom Höhenwert
 1568 
                 if (HoeheD > 0) HoeheD -= Parameter_Luftdruck_D ; // MartinR: entspricht - 1 Bit vom Höhenwert
1569 
                 
 1569 
                 
1570 
                 iHoehe = 0 ;
 1570 
                 iHoehe = 0 ;
1571 
                 HoehenWertalt = HoehenWertSumme ;
 1571 
                 HoehenWertalt = HoehenWertSumme ;
1572 
                 HoehenWertSumme = 0 ;
 1572 
                 HoehenWertSumme = 0 ;
1573 
                }      
 1573 
                }      
1574 
                // D-Anteil berechnen:
 1574 
                // D-Anteil berechnen:
1575 
                h_d = (int) (HoeheD)/(64/STICK_GAIN);    // D-Anteil (8*8=64)
 1575 
                h_d = (int) (HoeheD)/(64/STICK_GAIN);    // D-Anteil (8*8=64)
1576 
                // ACC-D-Anteil
 1576 
                // ACC-D-Anteil
1577 
                tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
 1577 
                tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1578 
                if(tmp_int > 50*STICK_GAIN) tmp_int = 50*STICK_GAIN;
 1578 
                if(tmp_int > 50*STICK_GAIN) tmp_int = 50*STICK_GAIN;
1579 
                else if(tmp_int < -(50*STICK_GAIN)) tmp_int = -(50*STICK_GAIN);
 1579 
                else if(tmp_int < -(50*STICK_GAIN)) tmp_int = -(50*STICK_GAIN);
1580 
                h_d += tmp_int; // positiver D-Anteil bedeutet Steigen
 1580 
                h_d += tmp_int; // positiver D-Anteil bedeutet Steigen
1581 
               
 1581 
               
1582 
        // MartinR: Änderungen HoheD und D-Anteil Höhenregler (h_d) Ende
 1582 
        // MartinR: Änderungen HoheD und D-Anteil Höhenregler (h_d) Ende
1583 
 
 1583 
 
1584 
   
 1584 
   
1585 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1585 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1586 
    {
 1586 
    {
1587 
      //if(Parameter_MaxHoehe < 50)  // MartinR :so war es
 1587 
      //if(Parameter_MaxHoehe < 50)  // MartinR :so war es
1588 
         
 1588 
         
1589 
         
 1589 
         
1590 
            if(Parameter_MaxHoehe < 50  || (Parameter_UserParam1 > 140) )   // MartinR: Schalter aus oder HH über UsererParam1 an
 1590 
            if(Parameter_MaxHoehe < 50  || (Parameter_UserParam1 > 140) )   // MartinR: Schalter aus oder HH über UsererParam1 an
1591 
      {
 1591 
      {
1592 
          // Höhenregler nicht aktiv
 1592 
          // Höhenregler nicht aktiv
1593 
           if(!delay--)
 1593 
           if(!delay--)
1594 
            {
 1594 
            {
1595 
                 #define OPA_OFFSET_STEP 10
 1595 
                 #define OPA_OFFSET_STEP 10
1596 
         if((MessLuftdruck > 1000) && (OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) )
 1596 
         if((MessLuftdruck > 1000) && (OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) )
1597 
                  {
 1597 
                  {
1598 
                    ExpandBaro -= 1;
 1598 
                    ExpandBaro -= 1;
1599 
                    OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro;
 1599 
                    OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro;
1600 
                beeptime = 300;
 1600 
                beeptime = 300;
1601 
            delay = 250;
 1601 
            delay = 250;
1602 
                  }
 1602 
                  }
1603 
                  else if((MessLuftdruck < 100) && (OCR0A > OPA_OFFSET_STEP))
 1603 
                  else if((MessLuftdruck < 100) && (OCR0A > OPA_OFFSET_STEP))
1604 
                  {
 1604 
                  {
1605 
                    ExpandBaro += 1;
 1605 
                    ExpandBaro += 1;
1606 
                    OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro;
 1606 
                    OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro;
1607 
                    beeptime = 300;
 1607 
                    beeptime = 300;
1608 
            delay = 250;
 1608 
            delay = 250;
1609 
                  }
 1609 
                  }
1610 
                  else      
 1610 
                  else      
1611 
         if((MessLuftdruck < 100) && OCR0A > 1)
 1611 
         if((MessLuftdruck < 100) && OCR0A > 1)
1612 
                  {
 1612 
                  {
1613 
                   if(OCR0A > 10)
 1613 
                   if(OCR0A > 10)
1614 
                    {
 1614 
                    {
1615 
                     ExpandBaro += 10;
 1615 
                     ExpandBaro += 10;
1616 
                     OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
 1616 
                     OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1617 
                        }
 1617 
                        }
1618 
                         else OCR0A = 1;
 1618 
                         else OCR0A = 1;
1619 
                   beeptime = 300;
 1619 
                   beeptime = 300;
1620 
           delay = 250;
 1620 
           delay = 250;
1621 
                  }
 1621 
                  }
1622 
          else
 1622 
          else
1623 
          {    
 1623 
          {    
1624 
               //SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters // MartinR : so war es
 1624 
               //SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters // MartinR : so war es
1625 
                   SollHoehe = HoehenWert; // MartinR : geändert
 1625 
                   SollHoehe = HoehenWert; // MartinR : geändert
1626 
           HoehenReglerAktiv = 0;
 1626 
           HoehenReglerAktiv = 0;
1627 
                   delay = 1;
 1627 
                   delay = 1;
1628 
                  }
 1628 
                  }
1629 
                }
 1629 
                }
1630 
                SollHoehe = HoehenWert;  // MartinR: SollHoehe wird nachgeführt bis HoehenreglerAktiv = 1
 1630 
                SollHoehe = HoehenWert;  // MartinR: SollHoehe wird nachgeführt bis HoehenreglerAktiv = 1
1631 
                //SchwebeGas = GasMischanteil;  // MartinR: SchwebeGas wird nachgeführt bis HoehenreglerAktiv = 1
1631 
                //SchwebeGas = GasMischanteil;  // MartinR: SchwebeGas wird nachgeführt bis HoehenreglerAktiv = 1
1632 
                // Deaktiv wegen HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE
 1632 
                // Deaktiv wegen HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE
1633 
               
 1633 
               
1634 
                HoehenReglerAktiv = 0; // MartinR: zur Sicherheit
 1634 
                HoehenReglerAktiv = 0; // MartinR: zur Sicherheit
1635 
      }
 1635 
      }
1636 
      else // Schalter an und kein HH über Schalter
 1636 
      else // Schalter an und kein HH über Schalter
1637 
        {
 1637 
        {
1638 
         HoehenReglerAktiv = 1;
 1638 
         HoehenReglerAktiv = 1;
1639 
                 // Schwebegas ist der letzte GasMischanteil vor dem Aktivieren der Höhenregelung
 1639 
                 // Schwebegas ist der letzte GasMischanteil vor dem Aktivieren der Höhenregelung
1640 
                 delay = 200;
 1640 
                 delay = 200;
1641 
                }
 1641 
                }
1642 
    }
 1642 
    }
1643 
    else // Sollhöhe über Poti
 1643 
    else // Sollhöhe über Poti
1644 
    {
 1644 
    {
1645 
     //SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; // MartinR : so war es
 1645 
     //SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; // MartinR : so war es
1646 
         //HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es
 1646 
         //HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es
1647 
         if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern
1647 
         if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern
1648 
         {
 1648 
         {
1649 
           SollHoehe = HoehenWert;  // SollHoehe wird nachgeführt bis HoehenreglerAktiv = 1
 1649 
           SollHoehe = HoehenWert;  // SollHoehe wird nachgeführt bis HoehenreglerAktiv = 1
1650 
       HoehenReglerAktiv = 0;
 1650 
       HoehenReglerAktiv = 0;
1651 
         }
 1651 
         }
1652 
         else  // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv
 1652 
         else  // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv
1653 
         {
 1653 
         {
1654 
          // SchwebeGas = GasMischanteil;  // SchwebeGas zunächst = Gasmischanteil bis bessere Lösung
 1654 
          // SchwebeGas = GasMischanteil;  // SchwebeGas zunächst = Gasmischanteil bis bessere Lösung
1655 
          // Deaktiv wegen HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE
 1655 
          // Deaktiv wegen HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE
1656 
      HoehenReglerAktiv = 1;
 1656 
      HoehenReglerAktiv = 1;
1657 
          // MartinR: Versuch Höhenregler zu verlangsamen.  Steig- / Sinkrate im MK-Tool über UserParam4 einstellbar
 1657 
          // MartinR: Versuch Höhenregler zu verlangsamen.  Steig- / Sinkrate im MK-Tool über UserParam4 einstellbar
1658 
                if (((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20 > SollHoehe)
 1658 
                if (((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20 > SollHoehe)
1659 
                {
 1659 
                {
1660 
                        if(++delay_Hoehenregler > (Parameter_UserParam4 / 4))
 1660 
                        if(++delay_Hoehenregler > (Parameter_UserParam4 / 4))
1661 
                        {
 1661 
                        {
1662 
                        delay_Hoehenregler = 0;
 1662 
                        delay_Hoehenregler = 0;
1663 
                        SollHoehe ++ ; //MartinR: Höhenänderung begrenzen.
 1663 
                        SollHoehe ++ ; //MartinR: Höhenänderung begrenzen.
1664 
                        }
 1664 
                        }
1665 
                }
 1665 
                }
1666 
                else
 1666 
                else
1667 
                {
 1667 
                {
1668 
                        if (((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20 < SollHoehe)
 1668 
                        if (((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20 < SollHoehe)
1669 
                        {
 1669 
                        {
1670 
                                if(++delay_Hoehenregler > (Parameter_UserParam4 / 4))
 1670 
                                if(++delay_Hoehenregler > (Parameter_UserParam4 / 4))
1671 
                                {
 1671 
                                {
1672 
                                delay_Hoehenregler = 0;
 1672 
                                delay_Hoehenregler = 0;
1673 
                                SollHoehe -- ; //MartinR: Höhenänderung begrenzen.
 1673 
                                SollHoehe -- ; //MartinR: Höhenänderung begrenzen.
1674 
                                }
 1674 
                                }
1675 
                        }
 1675 
                        }
1676 
                }
 1676 
                }
1677 
         }
 1677 
         }
1678 
    }
 1678 
    }
1679 
 
 1679 
 
1680 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1680 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1681 
       
 1681 
       
1682 
         if(HoehenReglerAktiv && !(Parameter_UserParam1 > 140))      // kein HH
 1682 
         if(HoehenReglerAktiv && !(Parameter_UserParam1 > 140))      // kein HH
1683 
        {
 1683 
        {
1684 
          h_delta = (int) SollHoehe - (int) HoehenWert; // positiver Wert: MK ist unterhalb der Sollhöhe
 1684 
          h_delta = (int) SollHoehe - (int) HoehenWert; // positiver Wert: MK ist unterhalb der Sollhöhe
1685 
         
 1685 
         
1686 
          h_p = (h_delta * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1686 
          h_p = (h_delta * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1687 
         
 1687 
         
1688 
         
 1688 
         
1689 
          /* an Anfang Höhenregler verschoben, da h_d für Schwebegas- Abschätzung verwendet wird
 1689 
          /* an Anfang Höhenregler verschoben, da h_d für Schwebegas- Abschätzung verwendet wird
1690 
      h_d = (int) (HoeheD)/(64/STICK_GAIN);    // D-Anteil (8*8=64)
 1690 
      h_d = (int) (HoeheD)/(64/STICK_GAIN);    // D-Anteil (8*8=64)
1691 
          // ACC-D-Anteil
 1691 
          // ACC-D-Anteil
1692 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
 1692 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1693 
      if(tmp_int > 50*STICK_GAIN) tmp_int = 50*STICK_GAIN;
 1693 
      if(tmp_int > 50*STICK_GAIN) tmp_int = 50*STICK_GAIN;
1694 
      else if(tmp_int < -(50*STICK_GAIN)) tmp_int = -(50*STICK_GAIN);
 1694 
      else if(tmp_int < -(50*STICK_GAIN)) tmp_int = -(50*STICK_GAIN);
1695 
      h_d += tmp_int; // positiver D-Anteil bedeutet Steigen
 1695 
      h_d += tmp_int; // positiver D-Anteil bedeutet Steigen
1696 
          */
 1696 
          */
1697 
         
 1697 
         
1698 
         
 1698 
         
1699 
          //if(HooverGasEstimation == 0) HeightControlGas = GasMixFraction; // take stick gas // MartinR: SchwebeGas = GasMischanteil;
 1699 
          //if(HooverGasEstimation == 0) HeightControlGas = GasMixFraction; // take stick gas // MartinR: SchwebeGas = GasMischanteil;
1700 
          if(HooverGasEstimation == 0) SchwebeGas = GasMischanteil;
 1700 
          if(HooverGasEstimation == 0) SchwebeGas = GasMischanteil;
1701 
          else SchwebeGas = (int16_t)(HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE); // take hoover point
1701 
          else SchwebeGas = (int16_t)(HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE); // take hoover point
1702 
          // MartinR: SchwebeGas = HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE
1702 
          // MartinR: SchwebeGas = HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE
1703 
         
 1703 
         
1704 
          h = SchwebeGas + h_p - h_d ;
 1704 
          h = SchwebeGas + h_p - h_d ;
1705 
         
 1705 
         
1706 
          // strech by actual attitude projection // Neigungskorrektur
 1706 
          // strech by actual attitude projection // Neigungskorrektur
1707 
          tmp_long3 = (int32_t)h;   // MartinR: HeightControlGas = h
 1707 
          tmp_long3 = (int32_t)h;   // MartinR: HeightControlGas = h
1708 
          tmp_long3 *= 8192; tmp_long3 /= CosNick;
 1708 
          tmp_long3 *= 8192; tmp_long3 /= CosNick;
1709 
          tmp_long3 *= 8192; tmp_long3 /= CosRoll;
 1709 
          tmp_long3 *= 8192; tmp_long3 /= CosRoll;
1710 
          h = (int16_t)tmp_long3;
 1710 
          h = (int16_t)tmp_long3;
1711 
         
 1711 
         
1712 
          hoehenregler = (hoehenregler*7 + h) / 8;
 1712 
          hoehenregler = (hoehenregler*7 + h) / 8;
1713 
         
 1713 
         
1714 
          if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
 1714 
          if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1715 
      {
 1715 
      {
1716 
        if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
 1716 
        if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1717 
        if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
 1717 
        if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1718 
      }  
 1718 
      }  
1719 
          if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1719 
          if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1720 
          //else hoehenregler += (GasMischanteil-hoehenregler)/16  ; // um die Höhe noch leicht mit Gas korrigieren zu können
 1720 
          //else hoehenregler += (GasMischanteil-hoehenregler)/16  ; // um die Höhe noch leicht mit Gas korrigieren zu können
1721 
          //if(SchwebeGas < 20)  SchwebeGas = 20; // nicht unter 20
 1721 
          //if(SchwebeGas < 20)  SchwebeGas = 20; // nicht unter 20
1722 
         
 1722 
         
1723 
          GasMischanteil = hoehenregler;
 1723 
          GasMischanteil = hoehenregler;
1724 
        }
 1724 
        }
1725 
        else  // Integratoren auf Null halten
 1725 
        else  // Integratoren auf Null halten
1726 
        {
 1726 
        {
1727 
        Mess_Integral_Hoch = 0;
 1727 
        Mess_Integral_Hoch = 0;
1728 
        hoehenregler = GasMischanteil;
 1728 
        hoehenregler = GasMischanteil;
1729 
        // h_p = 0 ;
 1729 
        // h_p = 0 ;
1730 
        // h_d = 0 ;
 1730 
        // h_d = 0 ;
1731 
        }      
 1731 
        }      
1732 
        // Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1732 
        // Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1733 
        // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1733 
        // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1734 
        if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) //MikroKopterFlags  FLAG_FLY
 1734 
        if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) //MikroKopterFlags  FLAG_FLY
1735 
        {
 1735 
        {
1736 
         if(HooverGasEstimation == 0) HooverGasEstimation = HOOVER_GAS_AVERAGE * (uint32_t)GasMischanteil; // init estimation
1736 
         if(HooverGasEstimation == 0) HooverGasEstimation = HOOVER_GAS_AVERAGE * (uint32_t)GasMischanteil; // init estimation
1737 
         // HOOVER_GAS_AVERAGE= 4192
 1737 
         // HOOVER_GAS_AVERAGE= 4192
1738 
         if(abs(h_d) < 8)
 1738 
         if(abs(h_d) < 8)
1739 
          {
 1739 
          {
1740 
           tmp_long3 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1740 
           tmp_long3 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1741 
           tmp_long3 *= CosNick; // apply nick projection
1741 
           tmp_long3 *= CosNick; // apply nick projection
1742 
           tmp_long3 /= 8192; tmp_long3 *= CosRoll; // apply roll projection
1742 
           tmp_long3 /= 8192; tmp_long3 *= CosRoll; // apply roll projection
1743 
           tmp_long3 /= 8129; // average vertical projected thrust
1743 
           tmp_long3 /= 8129; // average vertical projected thrust
1744 
           HooverGasEstimation -= HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE;
 1744 
           HooverGasEstimation -= HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE;
1745 
           HooverGasEstimation += tmp_long3;  
 1745 
           HooverGasEstimation += tmp_long3;  
1746 
          }
 1746 
          }
1747 
        }
 1747 
        }
1748 
       
 1748 
       
1749 
        DebugOut.Analog[16] = HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE;
 1749 
        DebugOut.Analog[16] = HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE;
1750 
        //DebugOut.Analog[16] = Mess_Integral_Hoch;
 1750 
        //DebugOut.Analog[16] = Mess_Integral_Hoch;
1751 
        DebugOut.Analog[17] = h_d;
 1751 
        DebugOut.Analog[17] = h_d;
1752 
 
 1752 
 
1753 
  } // EOF: EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG  
 1753 
  } // EOF: EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG  
1754 
 
 1754 
 
1755 
 
 1755 
 
1756 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1756 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1757 
 
 1757 
 
1758 
 // MartinR: Ende neuer Höhenregler
1758 
 // MartinR: Ende neuer Höhenregler
1759 
 
 1759 
 
1760 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1760 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1761 
// + Mischer und PI-Regler
 1761 
// + Mischer und PI-Regler
1762 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1762 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1763 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1763 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1764 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1764 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1765 
// Gier-Anteil
 1765 
// Gier-Anteil
1766 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1766 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1767 
#define MUL_G  1.0
 1767 
#define MUL_G  1.0
1768 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1768 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1769 
// GierMischanteil = 0;
 1769 
// GierMischanteil = 0;
1770 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1770 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1771 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1771 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1772 
    {
 1772 
    {
1773 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1773 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1774 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1774 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1775 
    }
 1775 
    }
1776 
    else
 1776 
    else
1777 
    {
 1777 
    {
1778 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1778 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1779 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1779 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1780 
    }
 1780 
    }
1781 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1781 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1782 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1782 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1783 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1783 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1784 
 
 1784 
 
1785 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1785 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1786 
// Nick-Achse
 1786 
// Nick-Achse
1787 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1787 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1788 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1788 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1789 
       
 1789 
       
1790 
        // MartinR : so war es Anfang
 1790 
        // MartinR : so war es Anfang
1791 
        /*
 1791 
        /*
1792 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1792 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1793 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1793 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1794 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1794 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1795 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1795 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1796 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1796 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1797 
    // Motor Vorn
 1797 
    // Motor Vorn
1798 
        */
 1798 
        */
1799 
        // MartinR : so war es Ende
 1799 
        // MartinR : so war es Ende
1800 
        // MartinR : geändert Anfang
 1800 
        // MartinR : geändert Anfang
1801 
       
 1801 
       
1802 
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
 1802 
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
1803 
         {
 1803 
         {
1804 
          SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1804 
          SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1805 
          if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1805 
          if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1806 
      if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1806 
      if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1807 
          pd_ergebnis_nick = DiffNick + (SummeNick / Ki);
 1807 
          pd_ergebnis_nick = DiffNick + (SummeNick / Ki);
1808 
          SummeNickHH = 0 ;
 1808 
          SummeNickHH = 0 ;
1809 
         }
 1809 
         }
1810 
    else // MartinR : HH-Mode
 1810 
    else // MartinR : HH-Mode
1811 
         {
 1811 
         {
1812 
          SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1812 
          SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1813 
      if(SummeNickHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1813 
      if(SummeNickHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1814 
      if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1814 
      if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1815 
          pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH
 1815 
          pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH
1816 
          SummeNick = 0;
 1816 
          SummeNick = 0;
1817 
     } 
 1817 
     } 
1818 
       
 1818 
       
1819 
        // MartinR : geändert Ende
 1819 
        // MartinR : geändert Ende
1820 
       
 1820 
       
1821 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1821 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1822 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1822 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1823 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1823 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1824 
 
 1824 
 
1825 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1825 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1826 
// Roll-Achse
 1826 
// Roll-Achse
1827 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1827 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1828 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1828 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1829 
       
 1829 
       
1830 
        // MartinR : so war es Anfang
 1830 
        // MartinR : so war es Anfang
1831 
        /*
 1831 
        /*
1832 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1832 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1833 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1833 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1834 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1834 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1835 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1835 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1836 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
 1836 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1837 
        */
 1837 
        */
1838 
        // MartinR : so war es Ende
 1838 
        // MartinR : so war es Ende
1839 
        // MartinR : geändert Anfang
 1839 
        // MartinR : geändert Anfang
1840 
       
 1840 
       
1841 
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
 1841 
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
1842 
         {
 1842 
         {
1843 
         SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
 1843 
         SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
1844 
         if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1844 
         if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1845 
     if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1845 
     if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1846 
         tmp_int = SummeRoll / Ki;
 1846 
         tmp_int = SummeRoll / Ki;
1847 
         pd_ergebnis_roll = DiffRoll + tmp_int;         // MartinR: PI-Regler im ACC-Mode
 1847 
         pd_ergebnis_roll = DiffRoll + tmp_int;         // MartinR: PI-Regler im ACC-Mode
1848 
         //SummeRollHH = (IntegralRollMalFaktor + tmp_int - stick_roll_neutral + (TrimRoll * STICK_GAIN / 2)) * KiHH;// MartinR: Startwert von SummeRollHH bei Umschaltung auf HH
 1848 
         //SummeRollHH = (IntegralRollMalFaktor + tmp_int - stick_roll_neutral + (TrimRoll * STICK_GAIN / 2)) * KiHH;// MartinR: Startwert von SummeRollHH bei Umschaltung auf HH
1849 
         // MartinR: Hintergrund: pd_ergebnis_xx soll sich beim Umschalten nicht ändern!
 1849 
         // MartinR: Hintergrund: pd_ergebnis_xx soll sich beim Umschalten nicht ändern!
1850 
         SummeRollHH = 0;
 1850 
         SummeRollHH = 0;
1851 
         }
 1851 
         }
1852 
    else // MartinR : HH-Mode
 1852 
    else // MartinR : HH-Mode
1853 
         {               
 1853 
         {               
1854 
          SummeRollHH += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1854 
          SummeRollHH += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1855 
      if(SummeRollHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1855 
      if(SummeRollHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1856 
      if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
 1856 
      if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
1857 
          pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRollHH / KiHH;     // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH
 1857 
          pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRollHH / KiHH;     // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH
1858 
          SummeRoll = 0;
 1858 
          SummeRoll = 0;
1859 
         }
 1859 
         }
1860 
       
 1860 
       
1861 
        // MartinR : geändert Ende
 1861 
        // MartinR : geändert Ende
1862 
 
 1862 
 
1863 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1863 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1864 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1864 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1865 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1865 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1866 
 
 1866 
 
1867 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1867 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1868 
// Universal Mixer
 1868 
// Universal Mixer
1869 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1869 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1870 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1870 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1871 
 {
 1871 
 {
1872 
  signed int tmp_int;
 1872 
  signed int tmp_int;
1873 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1873 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1874 
   {
 1874 
   {
1875 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1875 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1876 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1876 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1877 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1877 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1878 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1878 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1879 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
 1879 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
1880 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
 1880 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1881 
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1881 
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1882 
    Motor[i] = tmp_int;
 1882 
    Motor[i] = tmp_int;
1883 
   }
 1883 
   }
1884 
   else Motor[i] = 0;
 1884 
   else Motor[i] = 0;
1885 
 }
 1885 
 }
1886 
/*
 1886 
/*
1887 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
 1887 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
1888 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
 1888 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
1889 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
 1889 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1890 
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
 1890 
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1891 
*/
 1891 
*/
1892 
}
 1892 
}
1893 
 
 1893