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| Rev 1226 | Rev 1286 | ||
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| 1 | /*####################################################################################### |
1 | /*####################################################################################### |
| 2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
| 3 | #######################################################################################*/ |
3 | #######################################################################################*/ |
| 4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
| 6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
| 7 | // + www.MikroKopter.com |
7 | // + www.MikroKopter.com |
| 8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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| 10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
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| 11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
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| 12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
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| 13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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| 14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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| 15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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| 17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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| 18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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| 20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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| 21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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| 22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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| 24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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| 25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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| 26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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| 28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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| 29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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| 31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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| 33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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| 34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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| 35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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| 36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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| 37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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| 39 | // + with our written permission |
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| 41 | // + clearly linked as origin |
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| 43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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| 44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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| 45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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| 46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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| 47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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| 48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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| 49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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| 50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| 51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| 52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| 53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 54 | 54 | ||
| 55 | #include "main.h" |
55 | #include "main.h" |
| 56 | #include "eeprom.c" |
56 | #include "eeprom.c" |
| - | 57 | #include "mymath.c" // MartinR: für Killagreg´s Erweiterung |
|
| - | 58 | #include "mymath.h" // MartinR: für Killagreg´s Erweiterung |
|
| 57 | 59 | ||
| 58 | unsigned char h,m,s; |
60 | unsigned char h,m,s; |
| 59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
61 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
| 60 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll; |
62 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll; |
| 61 | int TrimNick, TrimRoll; |
63 | int TrimNick, TrimRoll; |
| 62 | int AdNeutralGierBias; |
64 | int AdNeutralGierBias; |
| 63 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
65 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
| 64 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
66 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
| 65 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
67 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
| 66 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
68 | //volatile float NeutralAccZ = 0; // MartinR : so war es |
| - | 69 | volatile int NeutralAccZ = 0; // MartinR geändert |
|
| - | 70 | ||
| - | 71 | volatile int NeutralAccZ2 = 0; // MartinR: für HP-Filter |
|
| - | 72 | signed int h_p,h_d,h_delta,Ziel_d; // MartinR: P,D Anteil beim eigenen Höhenregler |
|
| - | 73 | signed int SchwebeGas; // MartinR: für neuen Höhenregler |
|
| - | 74 | ||
| 67 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
75 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
| 68 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
76 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
| 69 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
77 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
| 70 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
78 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
| 71 | long Integral_Gier = 0; |
79 | long Integral_Gier = 0; |
| 72 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
80 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
| 73 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
81 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
| 74 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
82 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 75 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
83 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
| 76 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
84 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
| 77 | int KompassValue = 0; |
85 | int KompassValue = 0; |
| 78 | int KompassStartwert = 0; |
86 | int KompassStartwert = 0; |
| 79 | int KompassRichtung = 0; |
87 | int KompassRichtung = 0; |
| 80 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
88 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
| 81 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
89 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
| 82 | unsigned char Notlandung = 0; |
90 | unsigned char Notlandung = 0; |
| 83 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
91 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
| 84 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
92 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
| - | 93 | ||
| - | 94 | unsigned char delay_Hoehenregler = 0; // MartinR: zur Begrenzung der Sinkgeschwindigkeit |
|
| - | 95 | signed int delay_SchwebeGas = 0; // MartinR: zur Begrenzung der Sinkgeschwindigkeit |
|
| - | 96 | ||
| 85 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
97 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
| 86 | long ErsatzKompass; |
98 | long ErsatzKompass; |
| 87 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
99 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
| 88 | int GierGyroFehler = 0; |
100 | int GierGyroFehler = 0; |
| 89 | char GyroFaktor,GyroFaktorGier; |
101 | char GyroFaktor,GyroFaktorGier; |
| 90 | char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier; |
102 | char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier; |
| 91 | int DiffNick,DiffRoll; |
103 | int DiffNick,DiffRoll; |
| 92 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
104 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
| 93 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
105 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
| 94 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
106 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
| 95 | char MotorenEin = 0; |
107 | char MotorenEin = 0; |
| 96 | int HoehenWert = 0; |
108 | //int HoehenWert = 0; //MartinR: so war es |
| - | 109 | long HoehenWert = 0; //MartinR: geändert |
|
| - | 110 | ||
| - | 111 | long HoehenWertalt = 0; //MartinR: Test |
|
| - | 112 | unsigned char iHoehe; // MartinR: Zähler für HoeheD |
|
| - | 113 | signed long HoehenWertSumme = 0; // MartinR: für neuen Höhenregler D-Anteil |
|
| - | 114 | ||
| 97 | int SollHoehe = 0; |
115 | //int SollHoehe = 0;//MartinR: so war es |
| - | 116 | long SollHoehe = 0;//MartinR: geändert |
|
| - | 117 | ||
| 98 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
118 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
| 99 | //float Ki = FAKTOR_I; |
119 | //float Ki = FAKTOR_I; |
| 100 | int Ki = 10300 / 33; |
120 | int Ki = 10300 / 33; |
| - | 121 | ||
| - | 122 | int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter |
|
| - | 123 | ||
| 101 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
124 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
| 102 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
125 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
| 103 | 126 | ||
| 104 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
127 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
| 105 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
128 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
| 106 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
129 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
| 107 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
130 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
| 108 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
131 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
| 109 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
132 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
| 110 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
133 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
| 111 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
134 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
| 112 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
135 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
| 113 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
136 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
| 114 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
137 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
| 115 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
138 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
| 116 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
139 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
| 117 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
140 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
| 118 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
141 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
| 119 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
142 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
| 120 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
143 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
| 121 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
144 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
| 122 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
145 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
| 123 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
146 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
| 124 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
147 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
| 125 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
148 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
| 126 | unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
149 | unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
| 127 | //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
150 | //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
| 128 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
151 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
| 129 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
152 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
| 130 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
153 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
| 131 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
154 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
| 132 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
155 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
| 133 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
156 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
| 134 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
157 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
| 135 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
158 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
| 136 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
159 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
| 137 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
160 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
| 138 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
161 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
| 139 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
162 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
| 140 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
163 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
| 141 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
164 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
| 142 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
165 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
| 143 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
166 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
| 144 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
167 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
| 145 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
168 | //int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;MartinR: so war es |
| - | 169 | ||
| - | 170 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0; // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt |
|
| - | 171 | ||
| 146 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
172 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
| 147 | volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
173 | volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
| 148 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
174 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
| 149 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
175 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
| 150 | unsigned char RequiredMotors = 4; |
176 | unsigned char RequiredMotors = 4; |
| 151 | unsigned char Motor[MAX_MOTORS]; |
177 | unsigned char Motor[MAX_MOTORS]; |
| 152 | signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS]; |
178 | signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS]; |
| 153 | 179 | ||
| 154 | int MotorSmoothing(int neu, int alt) |
180 | int MotorSmoothing(int neu, int alt) |
| 155 | { |
181 | { |
| 156 | int motor; |
182 | int motor; |
| 157 | if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2; |
183 | if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2; |
| 158 | else motor = neu - (alt - neu)*1; |
184 | //else motor = neu - (alt - neu)*1; // MartinR: so war es |
| - | 185 | else motor = neu; // MartinR: Entsprechend Vorschlag von MartinW geändert |
|
| 159 | //if(Poti2 < 20) return(neu); |
186 | //if(Poti2 < 20) return(neu); |
| 160 | return(motor); |
187 | return(motor); |
| 161 | } |
188 | } |
| 162 | 189 | ||
| 163 | 190 | ||
| 164 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
191 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
| 165 | { |
192 | { |
| 166 | while(Anzahl--) |
193 | while(Anzahl--) |
| 167 | { |
194 | { |
| 168 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
195 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
| 169 | beeptime = 100; |
196 | beeptime = 100; |
| 170 | Delay_ms(250); |
197 | Delay_ms(250); |
| 171 | } |
198 | } |
| 172 | } |
199 | } |
| 173 | 200 | ||
| 174 | //############################################################################ |
201 | //############################################################################ |
| 175 | // Nullwerte ermitteln |
202 | // Nullwerte ermitteln |
| 176 | void SetNeutral(void) |
203 | void SetNeutral(void) |
| 177 | //############################################################################ |
204 | //############################################################################ |
| 178 | { |
205 | { |
| 179 | unsigned char i; |
206 | unsigned char i; |
| 180 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
207 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
| 181 | ServoActive = 0; HEF4017R_ON; |
208 | ServoActive = 0; HEF4017R_ON; |
| 182 | NeutralAccX = 0; |
209 | NeutralAccX = 0; |
| 183 | NeutralAccY = 0; |
210 | NeutralAccY = 0; |
| 184 | NeutralAccZ = 0; |
211 | NeutralAccZ = 0; |
| - | 212 | NeutralAccZ2 = 0; // MartinR |
|
| - | 213 | ||
| 185 | AdNeutralNick = 0; |
214 | AdNeutralNick = 0; |
| 186 | AdNeutralRoll = 0; |
215 | AdNeutralRoll = 0; |
| 187 | AdNeutralGier = 0; |
216 | AdNeutralGier = 0; |
| 188 | AdNeutralGierBias = 0; |
217 | AdNeutralGierBias = 0; |
| 189 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
218 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| 190 | Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
219 | Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
| 191 | ExpandBaro = 0; |
220 | ExpandBaro = 0; |
| 192 | CalibrierMittelwert(); |
221 | CalibrierMittelwert(); |
| 193 | Delay_ms_Mess(100); |
222 | Delay_ms_Mess(100); |
| 194 | CalibrierMittelwert(); |
223 | CalibrierMittelwert(); |
| 195 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
224 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
| 196 | { |
225 | { |
| 197 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
226 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 198 | } |
227 | } |
| 199 | #define NEUTRAL_FILTER 32 |
228 | #define NEUTRAL_FILTER 32 |
| 200 | for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++) |
229 | for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++) |
| 201 | { |
230 | { |
| 202 | Delay_ms_Mess(10); |
231 | Delay_ms_Mess(10); |
| 203 | gier_neutral += AdWertGier; |
232 | gier_neutral += AdWertGier; |
| 204 | nick_neutral += AdWertNick; |
233 | nick_neutral += AdWertNick; |
| 205 | roll_neutral += AdWertRoll; |
234 | roll_neutral += AdWertRoll; |
| 206 | } |
235 | } |
| 207 | AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
236 | AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
| 208 | AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
237 | AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
| 209 | AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER); |
238 | AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER); |
| 210 | AdNeutralGierBias = AdNeutralGier; |
239 | AdNeutralGierBias = AdNeutralGier; |
| 211 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
240 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
| 212 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
241 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
| 213 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
242 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
| 214 | { |
243 | { |
| 215 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
244 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
| 216 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
245 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
| 217 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
246 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
| - | 247 | NeutralAccZ2 = NeutralAccZ; // MartinR |
|
| 218 | } |
248 | } |
| 219 | else |
249 | else |
| 220 | { |
250 | { |
| 221 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
251 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
| 222 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
252 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
| 223 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
253 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
| 224 | } |
254 | } |
| 225 | 255 | ||
| 226 | MesswertNick = 0; |
256 | MesswertNick = 0; |
| 227 | MesswertRoll = 0; |
257 | MesswertRoll = 0; |
| 228 | MesswertGier = 0; |
258 | MesswertGier = 0; |
| 229 | Delay_ms_Mess(100); |
259 | Delay_ms_Mess(100); |
| 230 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
260 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
| 231 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
261 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
| 232 | IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
262 | IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
| 233 | IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
263 | IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
| 234 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
264 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
| 235 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
265 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
| 236 | Mess_Integral_Gier = 0; |
266 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 237 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
267 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
| 238 | HoeheD = 0; |
268 | HoeheD = 0; |
| 239 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
269 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
| 240 | KompassStartwert = KompassValue; |
270 | KompassStartwert = KompassValue; |
| 241 | GPS_Neutral(); |
271 | GPS_Neutral(); |
| 242 | beeptime = 50; |
272 | beeptime = 50; |
| 243 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
273 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
| 244 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
274 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
| 245 | ExternHoehenValue = 0; |
275 | ExternHoehenValue = 0; |
| 246 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
276 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 247 | GierGyroFehler = 0; |
277 | GierGyroFehler = 0; |
| 248 | SendVersionToNavi = 1; |
278 | SendVersionToNavi = 1; |
| 249 | LED_Init(); |
279 | LED_Init(); |
| 250 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
280 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
| 251 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
281 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
| 252 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0; |
282 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0; |
| 253 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
283 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
| 254 | Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110; |
284 | Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110; |
| 255 | Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110; |
285 | Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110; |
| 256 | Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110; |
286 | Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110; |
| 257 | Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110; |
287 | Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110; |
| 258 | ServoActive = 1; |
288 | ServoActive = 1; |
| 259 | SenderOkay = 100; |
289 | SenderOkay = 100; |
| 260 | } |
290 | } |
| 261 | 291 | ||
| 262 | //############################################################################ |
292 | //############################################################################ |
| 263 | // Bearbeitet die Messwerte |
293 | // Bearbeitet die Messwerte |
| 264 | void Mittelwert(void) |
294 | void Mittelwert(void) |
| 265 | //############################################################################ |
295 | //############################################################################ |
| 266 | { |
296 | { |
| 267 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
297 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
| 268 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
298 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
| - | 299 | static signed int oldNick2, oldRoll2 ; //MartinR : für geänderte d2* Ermittlung |
|
| 269 | signed long winkel_nick, winkel_roll; |
300 | signed long winkel_nick, winkel_roll; |
| 270 | 301 | ||
| 271 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
302 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
| 272 | // MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
303 | // MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
| 273 | MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; |
304 | MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; |
| 274 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; |
305 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; |
| 275 | RohMesswertNick = MesswertNick; |
306 | RohMesswertNick = MesswertNick; |
| 276 | RohMesswertRoll = MesswertRoll; |
307 | RohMesswertRoll = MesswertRoll; |
| 277 | //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
308 | //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
| 278 | //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
309 | //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
| 279 | //DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier; |
310 | //DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier; |
| 280 | //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
311 | //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
| 281 | //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
312 | //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
| 282 | 313 | ||
| 283 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
314 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 284 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L; |
315 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L; |
| 285 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L; |
316 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L; |
| 286 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L; |
317 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L; |
| 287 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
318 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
| 288 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
319 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
| 289 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
320 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
| 290 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
321 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
| 291 | NaviCntAcc++; |
322 | NaviCntAcc++; |
| 292 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
323 | //IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; // MartinR: so war es |
| - | 324 | IntegralAccZ += AdWertAccHoch;// MartinR: AdWertAccHoch = Aktuell_az - NeutralAccZ; in analog.c |
|
| 293 | 325 | ||
| 294 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
326 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 295 | // ADC einschalten |
327 | // ADC einschalten |
| 296 | ANALOG_ON; |
328 | //ANALOG_ON; // MartinR : so war es |
| - | 329 | // ANALOG_START; // MartinR verschoben zu timer0 |
|
| 297 | AdReady = 0; |
330 | AdReady = 0; |
| 298 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
331 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 299 | 332 | ||
| 300 | if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L; |
333 | if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L; |
| 301 | else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L; |
334 | else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L; |
| 302 | else winkel_roll = Mess_IntegralRoll; |
335 | else winkel_roll = Mess_IntegralRoll; |
| 303 | 336 | ||
| 304 | if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L; |
337 | if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L; |
| 305 | else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L; |
338 | else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L; |
| 306 | else winkel_nick = Mess_IntegralNick; |
339 | else winkel_nick = Mess_IntegralNick; |
| 307 | 340 | ||
| 308 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
341 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 309 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
342 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
| 310 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
343 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
| 311 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
344 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| - | 345 | ||
| - | 346 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 140)) IntegralFaktor = 0; // MartinR: zusätzlich |
|
| - | 347 | ||
| 312 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
348 | //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR : so war es |
| - | 349 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) // MartinR: zusätzlich "&& IntegralFaktor" |
|
| 313 | { |
350 | { |
| 314 | tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L; |
351 | tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L; |
| 315 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
352 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
| 316 | tmpl3 /= 4096L; |
353 | tmpl3 /= 4096L; |
| 317 | tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L; |
354 | tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L; |
| 318 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
355 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
| 319 | tmpl4 /= 4096L; |
356 | tmpl4 /= 4096L; |
| 320 | KopplungsteilNickRoll = tmpl3; |
357 | KopplungsteilNickRoll = tmpl3; |
| 321 | KopplungsteilRollNick = tmpl4; |
358 | KopplungsteilRollNick = tmpl4; |
| 322 | tmpl4 -= tmpl3; |
359 | tmpl4 -= tmpl3; |
| 323 | ErsatzKompass += tmpl4; |
360 | ErsatzKompass += tmpl4; |
| 324 | if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen |
361 | if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen |
| 325 | 362 | ||
| 326 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L; |
363 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L; |
| 327 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
364 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
| 328 | tmpl /= 4096L; |
365 | tmpl /= 4096L; |
| 329 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L; |
366 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L; |
| 330 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
367 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
| 331 | tmpl2 /= 4096L; |
368 | tmpl2 /= 4096L; |
| 332 | if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
369 | if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
| 333 | //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256; |
370 | //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256; |
| 334 | } |
371 | } |
| 335 | else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0; |
372 | else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0; |
| 336 | 373 | ||
| 337 | TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L; |
374 | TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L; |
| 338 | TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L; |
375 | TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L; |
| 339 | 376 | ||
| 340 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
377 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 341 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
378 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
| 342 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
379 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 343 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
380 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 344 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll; |
381 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll; |
| 345 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll; |
382 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll; |
| 346 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
383 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
| 347 | { |
384 | { |
| 348 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
385 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
| 349 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
386 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 350 | } |
387 | } |
| 351 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
388 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
| 352 | { |
389 | { |
| 353 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
390 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
| 354 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
391 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 355 | } |
392 | } |
| 356 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
393 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 357 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick; |
394 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick; |
| 358 | Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick; |
395 | Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick; |
| 359 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
396 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
| 360 | { |
397 | { |
| 361 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
398 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
| 362 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
399 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| 363 | } |
400 | } |
| 364 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
401 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
| 365 | { |
402 | { |
| 366 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
403 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
| 367 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
404 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| 368 | } |
405 | } |
| 369 | 406 | ||
| 370 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
407 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
| 371 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
408 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
| 372 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
409 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
| 373 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
410 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
| 374 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
411 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
| 375 | 412 | ||
| 376 | #define D_LIMIT 128 |
413 | #define D_LIMIT 128 |
| 377 | 414 | ||
| 378 | MesswertNick = HiResNick / 8; |
415 | //MesswertNick = HiResNick / 8;// MartinR : so war es |
| - | 416 | //MesswertRoll = HiResRoll / 8;// MartinR : so war es |
|
| - | 417 | MesswertNick = AdWertNickFilter / 8;// MartinR : anstelle HiResNick : AdWertNickFilter |
|
| - | 418 | MesswertRoll = AdWertRollFilter / 8;// MartinR : ist im vergleich zu HiRes.. eimal mehr gemittelt |
|
| - | 419 | ||
| - | 420 | ||
| 379 | MesswertRoll = HiResRoll / 8; |
421 | // MartinR : so war es Anfang |
| 380 | 422 | /* |
|
| 381 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
423 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
| 382 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; } |
424 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; } |
| 383 | else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; } |
425 | else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; } |
| 384 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
426 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
| 385 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; } |
427 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; } |
| 386 | else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; } |
428 | else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; } |
| - | 429 | |
|
| - | 430 | // MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000 |
|
| - | 431 | */ |
|
| - | 432 | // MartinR : so war es Ende |
|
| - | 433 | ||
| - | 434 | // MartinR : Neu Anfang |
|
| - | 435 | if(PlatinenVersion == 10) |
|
| - | 436 | { |
|
| - | 437 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600; |
|
| - | 438 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800; |
|
| - | 439 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -600; |
|
| - | 440 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -800; |
|
| - | 441 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600; |
|
| - | 442 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800; |
|
| - | 443 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -600; |
|
| - | 444 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -800; |
|
| - | 445 | } |
|
| - | 446 | else |
|
| - | 447 | { |
|
| - | 448 | if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200; |
|
| - | 449 | if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600; |
|
| - | 450 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1200; |
|
| - | 451 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -1600; |
|
| - | 452 | if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200; |
|
| - | 453 | if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600; |
|
| - | 454 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1200; |
|
| - | 455 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -1600; |
|
| - | 456 | } |
|
| - | 457 | // MartinR : Neu Ende |
|
| 387 | 458 | ||
| 388 | if(Parameter_Gyro_D) |
459 | if(Parameter_Gyro_D) |
| 389 | { |
460 | { |
| - | 461 | /* MartinR: so war es Anfang |
|
| - | 462 | |
|
| 390 | d2Nick = HiResNick - oldNick; |
463 | d2Nick = HiResNick - oldNick; |
| 391 | oldNick = (oldNick + HiResNick)/2; |
464 | oldNick = (oldNick + HiResNick)/2; |
| 392 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
465 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
| 393 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
466 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
| 394 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
467 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
| 395 | d2Roll = HiResRoll - oldRoll; |
468 | d2Roll = HiResRoll - oldRoll; |
| 396 | oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2; |
469 | oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2; |
| 397 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
470 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
| 398 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
471 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
| 399 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
472 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
| 400 | HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
473 | HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
| 401 | HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
474 | HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
| - | 475 | |
|
| - | 476 | */ //MartinR: so war es Ende |
|
| - | 477 | ||
| - | 478 | // MartinR :neu Anfang |
|
| - | 479 | d2Nick = MesswertNick - oldNick2; |
|
| - | 480 | oldNick2 = oldNick; |
|
| - | 481 | oldNick = MesswertNick; |
|
| - | 482 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
|
| - | 483 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
|
| - | 484 | if(d2Nick > 0) d2Nick --; |
|
| - | 485 | if(d2Nick < 0) d2Nick ++; |
|
| - | 486 | ||
| - | 487 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
|
| - | 488 | ||
| - | 489 | d2Roll = MesswertRoll - oldRoll2; |
|
| - | 490 | oldRoll2 = oldRoll; |
|
| - | 491 | oldRoll = MesswertRoll; |
|
| - | 492 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
|
| - | 493 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
|
| - | 494 | if(d2Roll > 0) d2Roll --; |
|
| - | 495 | if(d2Roll < 0) d2Roll ++; |
|
| - | 496 | ||
| - | 497 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
|
| - | 498 | // MartinR :neu Ende |
|
| - | 499 | ||
| 402 | } |
500 | } |
| 403 | 501 | ||
| 404 | if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
502 | if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
| 405 | else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
503 | else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
| 406 | if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
504 | if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
| 407 | else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
505 | else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
| 408 | 506 | ||
| 409 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
507 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| 410 | { |
508 | { |
| 411 | if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256); |
509 | if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256); |
| 412 | else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256); |
510 | else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256); |
| 413 | if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256); |
511 | if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256); |
| 414 | else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256); |
512 | else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256); |
| 415 | } |
513 | } |
| 416 | 514 | ||
| 417 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
515 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| 418 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
516 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
| 419 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
517 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
| 420 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
518 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
| 421 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
519 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
| 422 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
520 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
| 423 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
521 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
| 424 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
522 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
| 425 | } |
523 | } |
| 426 | 524 | ||
| 427 | //############################################################################ |
525 | //############################################################################ |
| 428 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
526 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
| 429 | void CalibrierMittelwert(void) |
527 | void CalibrierMittelwert(void) |
| 430 | //############################################################################ |
528 | //############################################################################ |
| 431 | { |
529 | { |
| 432 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
530 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
| 433 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
531 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| 434 | ANALOG_OFF; |
532 | ANALOG_OFF; |
| 435 | MesswertNick = AdWertNick; |
533 | MesswertNick = AdWertNick; |
| 436 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
534 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
| 437 | MesswertGier = AdWertGier; |
535 | MesswertGier = AdWertGier; |
| 438 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
536 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
| 439 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
537 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
| 440 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
538 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
| 441 | // ADC einschalten |
539 | // ADC einschalten |
| 442 | ANALOG_ON; |
540 | ANALOG_ON; |
| 443 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
541 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| 444 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
542 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
| 445 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
543 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
| 446 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
544 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
| 447 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
545 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
| 448 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
546 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
| 449 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
547 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
| 450 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
548 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
| 451 | 549 | ||
| 452 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
550 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
| 453 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
551 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
| 454 | } |
552 | } |
| 455 | 553 | ||
| 456 | //############################################################################ |
554 | //############################################################################ |
| 457 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
555 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
| 458 | void SendMotorData(void) |
556 | void SendMotorData(void) |
| 459 | //############################################################################ |
557 | //############################################################################ |
| 460 | { |
558 | { |
| 461 | unsigned char i; |
559 | unsigned char i; |
| 462 | if(!MotorenEin) |
560 | if(!MotorenEin) |
| 463 | { |
561 | { |
| 464 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
562 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
| 465 | for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++) |
563 | for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++) |
| 466 | { |
564 | { |
| 467 | if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0; |
565 | if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0; |
| 468 | Motor[i] = MotorTest[i]; |
566 | Motor[i] = MotorTest[i]; |
| 469 | } |
567 | } |
| 470 | if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--; |
568 | if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--; |
| 471 | } |
569 | } |
| 472 | else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
570 | else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
| 473 | 571 | ||
| 474 | DebugOut.Analog[12] = Motor[0]; |
572 | DebugOut.Analog[12] = Motor[0]; |
| 475 | DebugOut.Analog[13] = Motor[1]; |
573 | DebugOut.Analog[13] = Motor[1]; |
| 476 | DebugOut.Analog[14] = Motor[3]; |
574 | DebugOut.Analog[14] = Motor[3]; |
| 477 | DebugOut.Analog[15] = Motor[2]; |
575 | DebugOut.Analog[15] = Motor[2]; |
| 478 | 576 | ||
| 479 | //Start I2C Interrupt Mode |
577 | //Start I2C Interrupt Mode |
| 480 | twi_state = 0; |
578 | twi_state = 0; |
| 481 | motor = 0; |
579 | motor = 0; |
| 482 | i2c_start(); |
580 | i2c_start(); |
| 483 | } |
581 | } |
| 484 | 582 | ||
| 485 | 583 | ||
| 486 | 584 | ||
| 487 | //############################################################################ |
585 | //############################################################################ |
| 488 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
586 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
| 489 | void ParameterZuordnung(void) |
587 | void ParameterZuordnung(void) |
| 490 | //############################################################################ |
588 | //############################################################################ |
| 491 | { |
589 | { |
| 492 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
590 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
| 493 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
591 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
| 494 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
592 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
| 495 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
593 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
| 496 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
594 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
| 497 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
595 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
| 498 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
596 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
| 499 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
597 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
| 500 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
598 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
| 501 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255); |
599 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255); |
| 502 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
600 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
| 503 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
601 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
| 504 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
602 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
| 505 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
603 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
| 506 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
604 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
| 507 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
605 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
| 508 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
606 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
| 509 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
607 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
| 510 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
608 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
| 511 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
609 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
| 512 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
610 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
| 513 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
611 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
| 514 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255); |
612 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255); |
| 515 | CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255); |
613 | CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255); |
| 516 | // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
614 | // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
| 517 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
615 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
| 518 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
616 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
| 519 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
617 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
| 520 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
618 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
| 521 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
619 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
| - | 620 | ||
| - | 621 | if(Parameter_UserParam1 > 140) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter |
|
| - | 622 | Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen |
|
| - | 623 | if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode |
|
| - | 624 | // 0 = AID; 100 = free; 200 = coming home //so war es |
|
| - | 625 | // 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu |
|
| - | 626 | ||
| - | 627 | ||
| 522 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
628 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
| 523 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
629 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
| 524 | } |
630 | } |
| 525 | 631 | ||
| 526 | 632 | ||
| 527 | 633 | ||
| 528 | //############################################################################ |
634 | //############################################################################ |
| 529 | // |
635 | // |
| 530 | void MotorRegler(void) |
636 | void MotorRegler(void) |
| 531 | //############################################################################ |
637 | //############################################################################ |
| 532 | { |
638 | { |
| 533 | int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int; |
639 | int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int; |
| 534 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
640 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
| 535 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
641 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
| - | 642 | ||
| - | 643 | static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: Für ACC-HH Umschaltung |
|
| - | 644 | ||
| 536 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
645 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
| 537 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
646 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
| 538 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
647 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
| 539 | static unsigned int RcLostTimer; |
648 | static unsigned int RcLostTimer; |
| 540 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
649 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
| 541 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
650 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
| 542 | static int hoehenregler = 0; |
651 | static int hoehenregler = 0; |
| 543 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
652 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
| 544 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
653 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| 545 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
654 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
| 546 | int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
655 | int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
| 547 | unsigned char i; |
656 | unsigned char i; |
| 548 | Mittelwert(); |
657 | Mittelwert(); |
| 549 | 658 | ||
| 550 | GRN_ON; |
659 | GRN_ON; |
| 551 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
660 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 552 | // Gaswert ermitteln |
661 | // Gaswert ermitteln |
| 553 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
662 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 554 | GasMischanteil = StickGas; |
663 | GasMischanteil = StickGas; |
| 555 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
664 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
| 556 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
665 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 557 | // Empfang schlecht |
666 | // Empfang schlecht |
| 558 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
667 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 559 | if(SenderOkay < 100) |
668 | if(SenderOkay < 100) |
| 560 | { |
669 | { |
| 561 | if(!PcZugriff) |
670 | if(!PcZugriff) |
| 562 | { |
671 | { |
| 563 | if(BeepMuster == 0xffff) |
672 | if(BeepMuster == 0xffff) |
| 564 | { |
673 | { |
| 565 | beeptime = 15000; |
674 | beeptime = 15000; |
| 566 | BeepMuster = 0x0c00; |
675 | BeepMuster = 0x0c00; |
| 567 | } |
676 | } |
| 568 | } |
677 | } |
| 569 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
678 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
| 570 | else |
679 | else |
| 571 | { |
680 | { |
| 572 | MotorenEin = 0; |
681 | MotorenEin = 0; |
| 573 | Notlandung = 0; |
682 | Notlandung = 0; |
| 574 | } |
683 | } |
| 575 | ROT_ON; |
684 | ROT_ON; |
| 576 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
685 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
| 577 | { |
686 | { |
| 578 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
687 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
| 579 | Notlandung = 1; |
688 | Notlandung = 1; |
| 580 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
689 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| 581 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
690 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
| 582 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
691 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| 583 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
692 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
| 584 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
693 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
| 585 | } |
694 | } |
| 586 | else MotorenEin = 0; |
695 | else MotorenEin = 0; |
| 587 | } |
696 | } |
| 588 | else |
697 | else |
| 589 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
698 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 590 | // Emfang gut |
699 | // Emfang gut |
| 591 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
700 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 592 | if(SenderOkay > 140) |
701 | if(SenderOkay > 140) |
| 593 | { |
702 | { |
| 594 | Notlandung = 0; |
703 | Notlandung = 0; |
| 595 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
704 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
| 596 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
705 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
| 597 | { |
706 | { |
| 598 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
707 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
| 599 | } |
708 | } |
| 600 | if((modell_fliegt < 256)) |
709 | if((modell_fliegt < 256)) |
| 601 | { |
710 | { |
| 602 | SummeNick = 0; |
711 | SummeNick = 0; |
| 603 | SummeRoll = 0; |
712 | SummeRoll = 0; |
| 604 | if(modell_fliegt == 250) |
713 | if(modell_fliegt == 250) |
| 605 | { |
714 | { |
| 606 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
715 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| 607 | sollGier = 0; |
716 | sollGier = 0; |
| 608 | Mess_Integral_Gier = 0; |
717 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 609 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
718 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 610 | } |
719 | } |
| 611 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
720 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
| 612 | 721 | ||
| 613 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
722 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
| 614 | { |
723 | { |
| 615 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
724 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 616 | // auf Nullwerte kalibrieren |
725 | // auf Nullwerte kalibrieren |
| 617 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
726 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 618 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
727 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
| 619 | { |
728 | { |
| 620 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
729 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
| 621 | { |
730 | { |
| 622 | GRN_OFF; |
731 | GRN_OFF; |
| 623 | MotorenEin = 0; |
732 | MotorenEin = 0; |
| 624 | delay_neutral = 0; |
733 | delay_neutral = 0; |
| 625 | modell_fliegt = 0; |
734 | modell_fliegt = 0; |
| 626 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
735 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
| 627 | { |
736 | { |
| 628 | unsigned char setting=1; |
737 | unsigned char setting=1; |
| 629 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
738 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
| 630 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
739 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
| 631 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
740 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
| 632 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
741 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
| 633 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
742 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
| 634 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
743 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
| 635 | } |
744 | } |
| 636 | // else |
745 | // else |
| 637 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
746 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
| 638 | { |
747 | { |
| 639 | WinkelOut.CalcState = 1; |
748 | WinkelOut.CalcState = 1; |
| 640 | beeptime = 1000; |
749 | beeptime = 1000; |
| 641 | } |
750 | } |
| 642 | else |
751 | else |
| 643 | { |
752 | { |
| 644 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
753 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| 645 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
754 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
| 646 | { |
755 | { |
| 647 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
756 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 648 | } |
757 | } |
| 649 | SetNeutral(); |
758 | SetNeutral(); |
| 650 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
759 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
| 651 | } |
760 | } |
| 652 | } |
761 | } |
| 653 | } |
762 | } |
| 654 | else |
763 | else |
| 655 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
764 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
| 656 | { |
765 | { |
| 657 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
766 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
| 658 | { |
767 | { |
| 659 | GRN_OFF; |
768 | GRN_OFF; |
| 660 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
769 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
| 661 | MotorenEin = 0; |
770 | MotorenEin = 0; |
| 662 | delay_neutral = 0; |
771 | delay_neutral = 0; |
| 663 | modell_fliegt = 0; |
772 | modell_fliegt = 0; |
| 664 | SetNeutral(); |
773 | SetNeutral(); |
| 665 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
774 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
| 666 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
775 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
| 667 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
776 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
| 668 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
777 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
| 669 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
778 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
| 670 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
779 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
| 671 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
780 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
| 672 | } |
781 | } |
| 673 | } |
782 | } |
| 674 | else delay_neutral = 0; |
783 | else delay_neutral = 0; |
| 675 | } |
784 | } |
| 676 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
785 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 677 | // Gas ist unten |
786 | // Gas ist unten |
| 678 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
787 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 679 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
788 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
| 680 | { |
789 | { |
| 681 | // Starten |
790 | // Starten |
| 682 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
791 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
| 683 | { |
792 | { |
| 684 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
793 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 685 | // Einschalten |
794 | // Einschalten |
| 686 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
795 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 687 | if(++delay_einschalten > 200) |
796 | if(++delay_einschalten > 200) |
| 688 | { |
797 | { |
| 689 | delay_einschalten = 200; |
798 | delay_einschalten = 200; |
| 690 | modell_fliegt = 1; |
799 | modell_fliegt = 1; |
| 691 | MotorenEin = 1; |
800 | MotorenEin = 1; |
| 692 | sollGier = 0; |
801 | sollGier = 0; |
| 693 | Mess_Integral_Gier = 0; |
802 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 694 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
803 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 695 | Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
804 | Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
| 696 | Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
805 | Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
| 697 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
806 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
| 698 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
807 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
| 699 | SummeNick = 0; |
808 | SummeNick = 0; |
| 700 | SummeRoll = 0; |
809 | SummeRoll = 0; |
| - | 810 | SchwebeGas = 0; // MartinR: für neuen Höhenregler |
|
| 701 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
811 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
| 702 | } |
812 | } |
| 703 | } |
813 | } |
| 704 | else delay_einschalten = 0; |
814 | else delay_einschalten = 0; |
| 705 | //Auf Neutralwerte setzen |
815 | //Auf Neutralwerte setzen |
| 706 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
816 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 707 | // Auschalten |
817 | // Auschalten |
| 708 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
818 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 709 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
819 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
| 710 | { |
820 | { |
| 711 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
821 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
| 712 | { |
822 | { |
| 713 | MotorenEin = 0; |
823 | MotorenEin = 0; |
| 714 | delay_ausschalten = 200; |
824 | delay_ausschalten = 200; |
| 715 | modell_fliegt = 0; |
825 | modell_fliegt = 0; |
| 716 | } |
826 | } |
| 717 | } |
827 | } |
| 718 | else delay_ausschalten = 0; |
828 | else delay_ausschalten = 0; |
| 719 | } |
829 | } |
| 720 | } |
830 | } |
| 721 | 831 | ||
| 722 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
832 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 723 | // neue Werte von der Funke |
833 | // neue Werte von der Funke |
| 724 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
834 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 725 | 835 | ||
| 726 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
836 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
| 727 | { |
837 | { |
| 728 | static int stick_nick,stick_roll; |
838 | static int stick_nick,stick_roll; |
| 729 | ParameterZuordnung(); |
839 | ParameterZuordnung(); |
| - | 840 | ||
| - | 841 | // MartinR: original: |
|
| - | 842 | /* |
|
| 730 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
843 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| 731 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
844 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
| 732 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
845 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
| 733 | 846 | ||
| 734 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
847 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| 735 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
848 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
| 736 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
849 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
| - | 850 | |
|
| - | 851 | */ |
|
| - | 852 | // MartinR: geändert Anfang |
|
| - | 853 | if(Parameter_UserParam1 > 140) // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist |
|
| - | 854 | { |
|
| - | 855 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4; |
|
| - | 856 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ; |
|
| - | 857 | } |
|
| - | 858 | ||
| - | 859 | else |
|
| - | 860 | ||
| - | 861 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
|
| - | 862 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
|
| - | 863 | ||
| - | 864 | ||
| - | 865 | if(IntegralFaktor) |
|
| - | 866 | { |
|
| - | 867 | stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
|
| - | 868 | stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
|
| - | 869 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
|
| - | 870 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
|
| - | 871 | ||
| - | 872 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
|
| - | 873 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
|
| - | 874 | } |
|
| - | 875 | else // wenn HH , MartinR |
|
| - | 876 | { |
|
| - | 877 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben |
|
| - | 878 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben |
|
| - | 879 | StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
|
| - | 880 | StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
|
| - | 881 | } |
|
| - | 882 | ||
| - | 883 | // MartinR: geändert Ende |
|
| - | 884 | ||
| 737 | 885 | ||
| 738 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
886 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
| 739 | if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else |
887 | if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else |
| 740 | if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0; |
888 | if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0; |
| 741 | 889 | ||
| 742 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
890 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
| 743 | GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
891 | GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
| 744 | IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; |
892 | IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; |
| 745 | GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
893 | GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
| 746 | IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_I; |
894 | IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_I; |
| 747 | 895 | ||
| 748 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
896 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 749 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
897 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
| 750 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
898 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| - | 899 | // MartinR: ToDo: eventuell die Kombination HH und Steuerung per Seriell nicht zulassen?? |
|
| - | 900 | ||
| 751 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
901 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
| 752 | { |
902 | { |
| 753 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
903 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
| 754 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
904 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
| 755 | StickGier += ExternControl.Gier; |
905 | StickGier += ExternControl.Gier; |
| 756 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
906 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
| 757 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
907 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
| 758 | } |
908 | } |
| 759 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
909 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
| 760 | 910 | ||
| - | 911 | //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; // MartinR: Original |
|
| - | 912 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 140)) IntegralFaktor = 0; // MartinR |
|
| 761 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
913 | |
| 762 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
914 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
| 763 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
915 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
| 764 | 916 | ||
| 765 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
917 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
| 766 | { |
918 | { |
| 767 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
919 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
| 768 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
920 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
| 769 | } |
921 | } |
| 770 | else MaxStickNick--; |
922 | else MaxStickNick--; |
| 771 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
923 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
| 772 | { |
924 | { |
| 773 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
925 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
| 774 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
926 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
| 775 | } |
927 | } |
| 776 | else MaxStickRoll--; |
928 | else MaxStickRoll--; |
| 777 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
929 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
| 778 | 930 | ||
| 779 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
931 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 780 | // Looping? |
932 | // Looping? |
| 781 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
933 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 782 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
934 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
| 783 | else |
935 | else |
| 784 | { |
936 | { |
| 785 | { |
937 | { |
| 786 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
938 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
| 787 | } |
939 | } |
| 788 | } |
940 | } |
| 789 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
941 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
| 790 | else |
942 | else |
| 791 | { |
943 | { |
| 792 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
944 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
| 793 | { |
945 | { |
| 794 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
946 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
| 795 | } |
947 | } |
| 796 | } |
948 | } |
| 797 | 949 | ||
| 798 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
950 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
| 799 | else |
951 | else |
| 800 | { |
952 | { |
| 801 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
953 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
| 802 | { |
954 | { |
| 803 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
955 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
| 804 | } |
956 | } |
| 805 | } |
957 | } |
| 806 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
958 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
| 807 | else |
959 | else |
| 808 | { |
960 | { |
| 809 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
961 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
| 810 | { |
962 | { |
| 811 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
963 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
| 812 | } |
964 | } |
| 813 | } |
965 | } |
| 814 | 966 | ||
| 815 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
967 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
| 816 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
968 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
| 817 | } // Ende neue Funken-Werte |
969 | } // Ende neue Funken-Werte |
| 818 | 970 | ||
| 819 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
971 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
| 820 | { |
972 | { |
| 821 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
973 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
| 822 | TrichterFlug = 1; |
974 | TrichterFlug = 1; |
| 823 | } |
975 | } |
| 824 | 976 | ||
| 825 | 977 | ||
| 826 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
978 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 827 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
979 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
| 828 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
980 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 829 | if(Notlandung) |
981 | if(Notlandung) |
| 830 | { |
982 | { |
| 831 | StickGier = 0; |
983 | StickGier = 0; |
| 832 | StickNick = 0; |
984 | StickNick = 0; |
| 833 | StickRoll = 0; |
985 | StickRoll = 0; |
| 834 | GyroFaktor = 90; |
986 | GyroFaktor = 90; |
| 835 | IntegralFaktor = 120; |
987 | IntegralFaktor = 120; |
| 836 | GyroFaktorGier = 90; |
988 | GyroFaktorGier = 90; |
| 837 | IntegralFaktorGier = 120; |
989 | IntegralFaktorGier = 120; |
| 838 | Looping_Roll = 0; |
990 | Looping_Roll = 0; |
| 839 | Looping_Nick = 0; |
991 | Looping_Nick = 0; |
| 840 | } |
992 | } |
| 841 | 993 | ||
| 842 | 994 | ||
| 843 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
995 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 844 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
996 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
| 845 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
997 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 846 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
998 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
| 847 | 999 | ||
| 848 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
1000 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
| 849 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
1001 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
| 850 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
1002 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
| 851 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
1003 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
| 852 | 1004 | ||
| - | 1005 | //if(Looping_Nick || Looping_Roll) // MartinR: so war es |
|
| 853 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
1006 | if(Looping_Nick || Looping_Roll || !IntegralFaktor) // MartinR: "|| !IntegralFaktor" hinzugefügt |
| 854 | { |
1007 | { |
| 855 | IntegralAccNick = 0; |
1008 | IntegralAccNick = 0; |
| 856 | IntegralAccRoll = 0; |
1009 | IntegralAccRoll = 0; |
| 857 | MittelIntegralNick = 0; |
1010 | MittelIntegralNick = 0; |
| 858 | MittelIntegralRoll = 0; |
1011 | MittelIntegralRoll = 0; |
| 859 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1012 | MittelIntegralNick2 = 0; |
| 860 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1013 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
| - | 1014 | ||
| - | 1015 | IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
|
| - | 1016 | IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
|
| - | 1017 | Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
|
| - | 1018 | Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
|
| - | 1019 | Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
|
| - | 1020 | Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
|
| - | 1021 | ||
| 861 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
1022 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| 862 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
1023 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 863 | ZaehlMessungen = 0; |
1024 | ZaehlMessungen = 0; |
| 864 | LageKorrekturNick = 0; |
1025 | LageKorrekturNick = 0; |
| 865 | LageKorrekturRoll = 0; |
1026 | LageKorrekturRoll = 0; |
| 866 | } |
1027 | } |
| 867 | 1028 | ||
| 868 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1029 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 869 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) |
1030 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin) && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt |
| 870 | { |
1031 | { |
| 871 | long tmp_long, tmp_long2; |
1032 | long tmp_long, tmp_long2; |
| 872 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/) |
1033 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/) |
| 873 | { |
1034 | { |
| 874 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
1035 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
| 875 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
1036 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| 876 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
1037 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
| 877 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
1038 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
| 878 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
1039 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
| 879 | { |
1040 | { |
| 880 | tmp_long /= 2; |
1041 | tmp_long /= 2; |
| 881 | tmp_long2 /= 2; |
1042 | tmp_long2 /= 2; |
| 882 | } |
1043 | } |
| 883 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
1044 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
| 884 | { |
1045 | { |
| 885 | tmp_long /= 3; |
1046 | tmp_long /= 3; |
| 886 | tmp_long2 /= 3; |
1047 | tmp_long2 /= 3; |
| 887 | } |
1048 | } |
| 888 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1049 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
| 889 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1050 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
| 890 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1051 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
| 891 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1052 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
| 892 | } |
1053 | } |
| 893 | else |
1054 | else |
| 894 | { |
1055 | { |
| 895 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
1056 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
| 896 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
1057 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| 897 | tmp_long /= 16; |
1058 | tmp_long /= 16; |
| 898 | tmp_long2 /= 16; |
1059 | tmp_long2 /= 16; |
| 899 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
1060 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
| 900 | { |
1061 | { |
| 901 | tmp_long /= 3; |
1062 | tmp_long /= 3; |
| 902 | tmp_long2 /= 3; |
1063 | tmp_long2 /= 3; |
| 903 | } |
1064 | } |
| 904 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
1065 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
| 905 | { |
1066 | { |
| 906 | tmp_long /= 3; |
1067 | tmp_long /= 3; |
| 907 | tmp_long2 /= 3; |
1068 | tmp_long2 /= 3; |
| 908 | } |
1069 | } |
| 909 | 1070 | ||
| 910 | #define AUSGLEICH 32 |
1071 | #define AUSGLEICH 32 |
| 911 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
1072 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
| 912 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
1073 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
| 913 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
1074 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
| 914 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
1075 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
| 915 | } |
1076 | } |
| 916 | 1077 | ||
| 917 | //if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;} |
1078 | //if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;} |
| 918 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
1079 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
| 919 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
1080 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
| 920 | } |
1081 | } |
| 921 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1082 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 922 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
1083 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
| 923 | { |
1084 | { |
| 924 | static int cnt = 0; |
1085 | static int cnt = 0; |
| 925 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
1086 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
| 926 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
1087 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
| 927 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) |
1088 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt |
| 928 | { |
1089 | { |
| 929 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1090 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 930 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1091 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 931 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
1092 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 932 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
1093 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 933 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
1094 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 934 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
1095 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
| 935 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1096 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 936 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
1097 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
| 937 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
1098 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
| 938 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1099 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 939 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
1100 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
| 940 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
1101 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
| 941 | 1102 | ||
| 942 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1103 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 943 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1104 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 944 | 1105 | ||
| 945 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
1106 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
| 946 | { |
1107 | { |
| 947 | LageKorrekturNick /= 2; |
1108 | LageKorrekturNick /= 2; |
| 948 | LageKorrekturRoll /= 2; |
1109 | LageKorrekturRoll /= 2; |
| 949 | } |
1110 | } |
| 950 | 1111 | ||
| 951 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1112 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 952 | // Gyro-Drift ermitteln |
1113 | // Gyro-Drift ermitteln |
| 953 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1114 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 954 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1115 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 955 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
1116 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 956 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
1117 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
| 957 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
1118 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
| 958 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
1119 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
| 959 | 1120 | ||
| 960 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
1121 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
| 961 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
1122 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
| 962 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
1123 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
| 963 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
1124 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
| 964 | 1125 | ||
| 965 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
1126 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
| 966 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
1127 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
| 967 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
1128 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
| 968 | { |
1129 | { |
| 969 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
1130 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
| 970 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
1131 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
| 971 | } |
1132 | } |
| 972 | //DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
1133 | //DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
| 973 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
1134 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
| 974 | GierGyroFehler = 0; |
1135 | GierGyroFehler = 0; |
| 975 | 1136 | ||
| 976 | 1137 | ||
| 977 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
1138 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
| 978 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
1139 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
| 979 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
1140 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
| 980 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
1141 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
| 981 | */ |
1142 | */ |
| 982 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
1143 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
| 983 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
1144 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
| 984 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
1145 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
| 985 | /* |
1146 | /* |
| 986 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
1147 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
| 987 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
1148 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
| 988 | */ |
1149 | */ |
| 989 | 1150 | ||
| 990 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2) |
1151 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2) |
| 991 | #define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4 |
1152 | #define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4 |
| 992 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16 |
1153 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16 |
| 993 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
1154 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
| 994 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1155 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 995 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1156 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
| 996 | if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
1157 | if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
| 997 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
1158 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
| 998 | { |
1159 | { |
| 999 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
1160 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
| 1000 | { |
1161 | { |
| 1001 | if(last_n_p) |
1162 | if(last_n_p) |
| 1002 | { |
1163 | { |
| 1003 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1164 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
| 1004 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1165 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| 1005 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
1166 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
| 1006 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1167 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 1007 | } |
1168 | } |
| 1008 | else last_n_p = 1; |
1169 | else last_n_p = 1; |
| 1009 | } else last_n_p = 0; |
1170 | } else last_n_p = 0; |
| 1010 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
1171 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
| 1011 | { |
1172 | { |
| 1012 | if(last_n_n) |
1173 | if(last_n_n) |
| 1013 | { |
1174 | { |
| 1014 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1175 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
| 1015 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1176 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| 1016 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
1177 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
| 1017 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1178 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 1018 | } |
1179 | } |
| 1019 | else last_n_n = 1; |
1180 | else last_n_n = 1; |
| 1020 | } else last_n_n = 0; |
1181 | } else last_n_n = 0; |
| 1021 | } |
1182 | } |
| 1022 | else |
1183 | else |
| 1023 | { |
1184 | { |
| 1024 | cnt = 0; |
1185 | cnt = 0; |
| 1025 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1186 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 1026 | } |
1187 | } |
| 1027 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1188 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| 1028 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1189 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
| 1029 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
1190 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
| 1030 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
1191 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
| 1031 | 1192 | ||
| 1032 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1193 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1033 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1194 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
| 1034 | if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
1195 | if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
| 1035 | ausgleichRoll = 0; |
1196 | ausgleichRoll = 0; |
| 1036 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
1197 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
| 1037 | { |
1198 | { |
| 1038 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
1199 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
| 1039 | { |
1200 | { |
| 1040 | if(last_r_p) |
1201 | if(last_r_p) |
| 1041 | { |
1202 | { |
| 1042 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1203 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
| 1043 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1204 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| 1044 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
1205 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
| 1045 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1206 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 1046 | } |
1207 | } |
| 1047 | else last_r_p = 1; |
1208 | else last_r_p = 1; |
| 1048 | } else last_r_p = 0; |
1209 | } else last_r_p = 0; |
| 1049 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
1210 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
| 1050 | { |
1211 | { |
| 1051 | if(last_r_n) |
1212 | if(last_r_n) |
| 1052 | { |
1213 | { |
| 1053 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
1214 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
| 1054 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1215 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| 1055 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
1216 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
| 1056 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1217 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 1057 | } |
1218 | } |
| 1058 | else last_r_n = 1; |
1219 | else last_r_n = 1; |
| 1059 | } else last_r_n = 0; |
1220 | } else last_r_n = 0; |
| 1060 | } else |
1221 | } else |
| 1061 | { |
1222 | { |
| 1062 | cnt = 0; |
1223 | cnt = 0; |
| 1063 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1224 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 1064 | } |
1225 | } |
| 1065 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1226 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| 1066 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1227 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
| 1067 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
1228 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
| 1068 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
1229 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
| 1069 | } |
1230 | } |
| 1070 | else |
1231 | else |
| 1071 | { |
1232 | { |
| 1072 | LageKorrekturRoll = 0; |
1233 | LageKorrekturRoll = 0; |
| 1073 | LageKorrekturNick = 0; |
1234 | LageKorrekturNick = 0; |
| 1074 | TrichterFlug = 0; |
1235 | TrichterFlug = 0; |
| 1075 | } |
1236 | } |
| 1076 | 1237 | ||
| 1077 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1238 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
| 1078 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1239 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1079 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
1240 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
| 1080 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1241 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
| 1081 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1242 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1082 | IntegralAccNick = 0; |
1243 | IntegralAccNick = 0; |
| 1083 | IntegralAccRoll = 0; |
1244 | IntegralAccRoll = 0; |
| 1084 | IntegralAccZ = 0; |
1245 | IntegralAccZ = 0; |
| 1085 | MittelIntegralNick = 0; |
1246 | MittelIntegralNick = 0; |
| 1086 | MittelIntegralRoll = 0; |
1247 | MittelIntegralRoll = 0; |
| 1087 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1248 | MittelIntegralNick2 = 0; |
| 1088 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1249 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
| 1089 | ZaehlMessungen = 0; |
1250 | ZaehlMessungen = 0; |
| 1090 | } // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL |
1251 | } // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL |
| 1091 | 1252 | ||
| 1092 | 1253 | ||
| 1093 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1254 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1094 | // Gieren |
1255 | // Gieren |
| 1095 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1256 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1096 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
1257 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
| 1097 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1258 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
| 1098 | { |
1259 | { |
| 1099 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1260 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 1100 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
1261 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
| 1101 | { |
1262 | { |
| 1102 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
1263 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| 1103 | }; |
1264 | }; |
| 1104 | } |
1265 | } |
| 1105 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1266 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
| 1106 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
1267 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
| 1107 | sollGier = tmp_int; |
1268 | sollGier = tmp_int; |
| 1108 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
1269 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
| 1109 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1270 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
| 1110 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
1271 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
| 1111 | 1272 | ||
| 1112 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1273 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1113 | // Kompass |
1274 | // Kompass |
| 1114 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1275 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1115 | //DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht; |
1276 | //DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht; |
| 1116 | 1277 | ||
| 1117 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
1278 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
| 1118 | { |
1279 | { |
| 1119 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
1280 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
| 1120 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1281 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
| 1121 | v = abs(IntegralRoll /512); |
1282 | v = abs(IntegralRoll /512); |
| 1122 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
1283 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
| 1123 | korrektur = w / 8 + 1; |
1284 | korrektur = w / 8 + 1; |
| 1124 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
1285 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
| 1125 | if(abs(MesswertGier) > 128) |
1286 | if(abs(MesswertGier) > 128) |
| 1126 | { |
1287 | { |
| 1127 | fehler = 0; |
1288 | fehler = 0; |
| 1128 | } |
1289 | } |
| 1129 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
1290 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
| 1130 | { |
1291 | { |
| 1131 | GierGyroFehler += fehler; |
1292 | GierGyroFehler += fehler; |
| 1132 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1293 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
| 1133 | { |
1294 | { |
| 1134 | beeptime = 200; |
1295 | beeptime = 200; |
| 1135 | // KompassStartwert = KompassValue; |
1296 | // KompassStartwert = KompassValue; |
| 1136 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
1297 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 1137 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
1298 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
| 1138 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
1299 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| 1139 | } |
1300 | } |
| 1140 | } |
1301 | } |
| 1141 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
1302 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
| 1142 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
1303 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
| 1143 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1304 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
| 1144 | if(w >= 0) |
1305 | if(w >= 0) |
| 1145 | { |
1306 | { |
| 1146 | if(!KompassSignalSchlecht) |
1307 | if(!KompassSignalSchlecht) |
| 1147 | { |
1308 | { |
| 1148 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
1309 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
| 1149 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1310 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
| 1150 | // r = KompassRichtung; |
1311 | // r = KompassRichtung; |
| 1151 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1312 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
| 1152 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
1313 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
| 1153 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
1314 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
| 1154 | else |
1315 | else |
| 1155 | if(v < -w) v = -w; |
1316 | if(v < -w) v = -w; |
| 1156 | Mess_Integral_Gier += v; |
1317 | Mess_Integral_Gier += v; |
| 1157 | } |
1318 | } |
| 1158 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1319 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
| 1159 | } |
1320 | } |
| 1160 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
1321 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
| 1161 | } |
1322 | } |
| 1162 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1323 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1163 | 1324 | ||
| 1164 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1325 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1165 | // Debugwerte zuordnen |
1326 | // Debugwerte zuordnen |
| 1166 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1327 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1167 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1328 | if(!TimerWerteausgabe--) |
| 1168 | { |
1329 | { |
| 1169 | TimerWerteausgabe = 24; |
1330 | TimerWerteausgabe = 24; |
| 1170 | 1331 | ||
| 1171 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
1332 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
| 1172 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
1333 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
| 1173 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4; |
1334 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4; |
| 1174 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4; |
1335 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4; |
| 1175 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1336 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
| 1176 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
1337 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
| 1177 | DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az; |
1338 | DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az; |
| 1178 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
1339 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
| 1179 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1340 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
| 1180 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
1341 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 1181 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
1342 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
| 1182 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1343 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
| 1183 | //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
1344 | //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
| 1184 | //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
1345 | //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
| 1185 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
1346 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
| 1186 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
1347 | //DebugOut.Analog[20] = ServoValue; // MartinR: DebugOut.Analog[20] wird in timer0.c ausgegeben!! |
| 1187 | // DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2; |
1348 | // DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2; |
| 1188 | // DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2; |
1349 | // DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2; |
| 1189 | DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1350 | DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
| 1190 | // DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1351 | // DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
| 1191 | // DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
1352 | // DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
| 1192 | DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay; |
1353 | DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay; |
| 1193 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1354 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
| 1194 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
1355 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
| 1195 | 1356 | ||
| 1196 | 1357 | ||
| 1197 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
1358 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
| 1198 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
1359 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
| 1199 | 1360 | ||
| 1200 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
1361 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
| 1201 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
1362 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
| 1202 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
1363 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
| 1203 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
1364 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
| 1204 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
1365 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
| 1205 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
1366 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
| 1206 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
1367 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
| 1207 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
1368 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
| 1208 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
1369 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
| 1209 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
1370 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
| 1210 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
1371 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
| 1211 | */ |
1372 | */ |
| 1212 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
1373 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
| 1213 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
1374 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
| 1214 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
1375 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
| 1215 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
1376 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
| 1216 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
1377 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
| 1217 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
1378 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
| 1218 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
1379 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
| 1219 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
1380 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
| 1220 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
1381 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
| 1221 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
1382 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
| 1222 | } |
1383 | } |
| 1223 | 1384 | ||
| 1224 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1385 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1225 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1386 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
| 1226 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1387 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1227 | if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;}; |
1388 | if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;}; |
| 1228 | 1389 | ||
| 1229 | if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; |
1390 | if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; |
| 1230 | if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; |
1391 | if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; |
| 1231 | 1392 | ||
| 1232 | #define TRIM_MAX 200 |
1393 | #define TRIM_MAX 200 |
| 1233 | if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX; |
1394 | if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX; |
| 1234 | if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX; |
1395 | if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX; |
| 1235 | 1396 | ||
| - | 1397 | if(!IntegralFaktor) // MartinR : hinzugefügt |
|
| - | 1398 | { |
|
| - | 1399 | MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt |
|
| - | 1400 | MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt |
|
| - | 1401 | } |
|
| - | 1402 | else // MartinR so war es |
|
| - | 1403 | { |
|
| 1236 | MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1404 | MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
| 1237 | MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1405 | MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
| - | 1406 | } |
|
| - | 1407 | ||
| 1238 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
1408 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
| 1239 | 1409 | ||
| 1240 | // Maximalwerte abfangen |
1410 | // Maximalwerte abfangen |
| - | 1411 | // MartinR : Prüfen ob Unterscheidung nach Platinenversion erforderlich? |
|
| 1241 | // #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1412 | // #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
| 1242 | #define MAX_SENSOR (4096*4) |
1413 | #define MAX_SENSOR (4096*4) |
| 1243 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1414 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
| 1244 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1415 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
| 1245 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1416 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
| 1246 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1417 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
| 1247 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1418 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
| 1248 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1419 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
| 1249 | 1420 | ||
| 1250 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1421 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1251 | // all BL-Ctrl connected? |
1422 | // all BL-Ctrl connected? |
| 1252 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1423 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1253 | if(MissingMotor) if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0) |
1424 | if(MissingMotor) if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0) |
| 1254 | { |
1425 | { |
| 1255 | modell_fliegt = 1; |
1426 | modell_fliegt = 1; |
| 1256 | GasMischanteil = MIN_GAS; |
1427 | GasMischanteil = MIN_GAS; |
| 1257 | } |
1428 | } |
| 1258 | 1429 | ||
| 1259 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1430 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1260 | // Höhenregelung |
1431 | // Höhenregelung |
| 1261 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1432 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
| 1262 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1433 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1263 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1434 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
| - | 1435 | ||
| - | 1436 | // MartinR : so war es: |
|
| - | 1437 | /* |
|
| 1264 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1438 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
| 1265 | { |
1439 | { |
| 1266 | int tmp_int; |
1440 | int tmp_int; |
| 1267 | static char delay = 100; |
1441 | static char delay = 100; |
| 1268 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1442 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
| 1269 | { |
1443 | { |
| 1270 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
1444 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
| 1271 | { |
1445 | { |
| 1272 | if(!delay--) |
1446 | if(!delay--) |
| 1273 | { |
1447 | { |
| 1274 | if((MessLuftdruck > 1000) && OCR0A < 254) |
1448 | if((MessLuftdruck > 1000) && OCR0A < 254) |
| 1275 | { |
1449 | { |
| 1276 | if(OCR0A < 244) |
1450 | if(OCR0A < 244) |
| 1277 | { |
1451 | { |
| 1278 | ExpandBaro -= 10; |
1452 | ExpandBaro -= 10; |
| 1279 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
1453 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
| 1280 | } |
1454 | } |
| 1281 | else OCR0A = 254; |
1455 | else OCR0A = 254; |
| 1282 | beeptime = 300; |
1456 | beeptime = 300; |
| 1283 | delay = 250; |
1457 | delay = 250; |
| 1284 | } |
1458 | } |
| 1285 | else |
1459 | else |
| 1286 | if((MessLuftdruck < 100) && OCR0A > 1) |
1460 | if((MessLuftdruck < 100) && OCR0A > 1) |
| 1287 | { |
1461 | { |
| 1288 | if(OCR0A > 10) |
1462 | if(OCR0A > 10) |
| 1289 | { |
1463 | { |
| 1290 | ExpandBaro += 10; |
1464 | ExpandBaro += 10; |
| 1291 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
1465 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
| 1292 | } |
1466 | } |
| 1293 | else OCR0A = 1; |
1467 | else OCR0A = 1; |
| 1294 | beeptime = 300; |
1468 | beeptime = 300; |
| 1295 | delay = 250; |
1469 | delay = 250; |
| 1296 | } |
1470 | } |
| 1297 | else |
1471 | else |
| 1298 | { |
1472 | { |
| 1299 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1473 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
| 1300 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1474 | HoehenReglerAktiv = 0; |
| 1301 | delay = 1; |
1475 | delay = 1; |
| 1302 | } |
1476 | } |
| 1303 | } |
1477 | } |
| 1304 | } |
1478 | } |
| 1305 | else |
1479 | else |
| 1306 | { |
1480 | { |
| 1307 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1481 | HoehenReglerAktiv = 1; |
| 1308 | delay = 200; |
1482 | delay = 200; |
| 1309 | } |
1483 | } |
| 1310 | } |
1484 | } |
| 1311 | else |
1485 | else |
| 1312 | { |
1486 | { |
| 1313 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1487 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
| 1314 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1488 | HoehenReglerAktiv = 1; |
| 1315 | } |
1489 | } |
| 1316 | 1490 | ||
| 1317 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
1491 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
| 1318 | h = HoehenWert; |
1492 | h = HoehenWert; |
| 1319 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1493 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
| 1320 | { |
1494 | { |
| 1321 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1495 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
| 1322 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1496 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
| 1323 | h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1497 | h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
| 1324 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
1498 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
| 1325 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
1499 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
| 1326 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
1500 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
| 1327 | h -= tmp_int; |
1501 | h -= tmp_int; |
| 1328 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1502 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
| 1329 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
1503 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
| 1330 | { |
1504 | { |
| 1331 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
1505 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
| 1332 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
1506 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
| 1333 | } |
1507 | } |
| 1334 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1508 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
| 1335 | GasMischanteil = hoehenregler; |
1509 | GasMischanteil = hoehenregler; |
| 1336 | } |
1510 | } |
| 1337 | } |
1511 | } |
| 1338 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1512 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
| - | 1513 | */ |
|
| - | 1514 | ||
| - | 1515 | // MartinR: Neuer Höhenregler von MartinR: Anfang |
|
| - | 1516 | ||
| - | 1517 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
|
| - | 1518 | { |
|
| - | 1519 | int tmp_int; |
|
| - | 1520 | static char delay = 100; |
|
| - | 1521 | // Definitionen Vorschlag Killagreg Anfang |
|
| - | 1522 | #define HOOVER_GAS_AVERAGE 4192 // 4192 * 2ms = 8.2s averaging |
|
| - | 1523 | #define HEIGHT_CONTROL_GAS_AVERAGE 16 |
|
| - | 1524 | int16_t CosNick, CosRoll; |
|
| - | 1525 | //int16_t HeightControlGas; // MartinR: Schwebegas |
|
| - | 1526 | //static int16_t FilterHeightControlGas = 0; // MartinR: SchwebegasFilter |
|
| - | 1527 | static uint32_t HooverGasEstimation = 0; |
|
| - | 1528 | //static uint8_t delay = 100; |
|
| - | 1529 | ||
| - | 1530 | int32_t tmp_long3; |
|
| - | 1531 | // Ende Definitionen Vorschlag Killagreg |
|
| - | 1532 | ||
| - | 1533 | // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas // Vorschlag von Killagerg: |
|
| - | 1534 | CosNick = IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR; // nick angle in deg // =IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR |
|
| - | 1535 | CHECK_MIN_MAX(CosNick, -60, 60); // limit nick angle |
|
| - | 1536 | CosNick = c_cos_8192(CosNick); |
|
| - | 1537 | CosRoll = IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR; // roll angle in deg |
|
| - | 1538 | CHECK_MIN_MAX(CosRoll, -60, 60); // limit roll angle |
|
| - | 1539 | CosRoll = c_cos_8192(CosRoll); |
|
| - | 1540 | ||
| - | 1541 | ||
| - | 1542 | // Neigungskorrektur ACCHoch: |
|
| - | 1543 | tmp_long3 = (int32_t) (NeutralAccZ-(Parameter_UserParam6*4)); // take current thrust |
|
| - | 1544 | tmp_long3 *= CosNick; // apply nick projection |
|
| - | 1545 | tmp_long3 /= 8192; tmp_long3 *= CosRoll; // apply roll projection |
|
| - | 1546 | tmp_long3 /= 8129; // average vertical projected thrust |
|
| - | 1547 | ||
| - | 1548 | //Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch; // Integrieren // MartinR: zu Höhenregler in fc.c verschoben |
|
| - | 1549 | //Mess_Integral_Hoch += tmp_long3; // Integrieren // MartinR: mit Neigungskorrektur // Test |
|
| - | 1550 | ||
| - | 1551 | tmp_int = (int16_t) (AdWertAccHoch + NeutralAccZ - tmp_long3 - (Parameter_UserParam6*4)); |
|
| - | 1552 | if (tmp_int < 0) tmp_int ++ ; // MartinR: Digitalisierungsrauschen abmindern |
|
| - | 1553 | if (tmp_int > 0) tmp_int -- ; // MartinR: entspricht - 1 Bit |
|
| - | 1554 | ||
| - | 1555 | Mess_Integral_Hoch += tmp_int; // Integrieren // MartinR: mit Neigungskorrektur |
|
| - | 1556 | Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 256; // dämfen // MartinR: zu Höhenregler in fc.c verschoben |
|
| - | 1557 | CHECK_MIN_MAX(Mess_Integral_Hoch, -16000, 16000); // limit |
|
| - | 1558 | ||
| - | 1559 | ||
| - | 1560 | // MartinR: Änderungen HoheD und D-Anteil Höhenregler (h_d) Anfang : |
|
| - | 1561 | HoehenWertSumme += HoehenWert ; |
|
| - | 1562 | //if (++ iHoehe >= 40) // MartinR: Wartezeit um auch kleine Änderungsgeschwindigkeiten erkennen zu können |
|
| - | 1563 | if (++ iHoehe >= Parameter_UserParam5) // MartinR: Wartezeit einstellbar |
|
| - | 1564 | { |
|
| - | 1565 | HoehenWertSumme = HoehenWertSumme / iHoehe ; // MartinR: Mittelwert während der Wartezeit |
|
| - | 1566 | HoeheD = (int) Parameter_Luftdruck_D * (HoehenWert - HoehenWertalt) ; |
|
| - | 1567 | if (HoeheD < 0) HoeheD += Parameter_Luftdruck_D ; // MartinR: Digitalisierungsrauschen abmindern |
|
| - | 1568 | if (HoeheD > 0) HoeheD -= Parameter_Luftdruck_D ; // MartinR: entspricht - 1 Bit vom Höhenwert |
|
| - | 1569 | ||
| - | 1570 | iHoehe = 0 ; |
|
| - | 1571 | HoehenWertalt = HoehenWertSumme ; |
|
| - | 1572 | HoehenWertSumme = 0 ; |
|
| - | 1573 | } |
|
| - | 1574 | // D-Anteil berechnen: |
|
| - | 1575 | h_d = (int) (HoeheD)/(64/STICK_GAIN); // D-Anteil (8*8=64) |
|
| - | 1576 | // ACC-D-Anteil |
|
| - | 1577 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
|
| - | 1578 | if(tmp_int > 50*STICK_GAIN) tmp_int = 50*STICK_GAIN; |
|
| - | 1579 | else if(tmp_int < -(50*STICK_GAIN)) tmp_int = -(50*STICK_GAIN); |
|
| - | 1580 | h_d += tmp_int; // positiver D-Anteil bedeutet Steigen |
|
| - | 1581 | ||
| - | 1582 | // MartinR: Änderungen HoheD und D-Anteil Höhenregler (h_d) Ende |
|
| - | 1583 | ||
| - | 1584 | ||
| - | 1585 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
|
| - | 1586 | { |
|
| - | 1587 | //if(Parameter_MaxHoehe < 50) // MartinR :so war es |
|
| - | 1588 | ||
| - | 1589 | ||
| - | 1590 | if(Parameter_MaxHoehe < 50 || (Parameter_UserParam1 > 140) ) // MartinR: Schalter aus oder HH über UsererParam1 an |
|
| - | 1591 | { |
|
| - | 1592 | // Höhenregler nicht aktiv |
|
| - | 1593 | if(!delay--) |
|
| - | 1594 | { |
|
| - | 1595 | #define OPA_OFFSET_STEP 10 |
|
| - | 1596 | if((MessLuftdruck > 1000) && (OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) ) |
|
| - | 1597 | { |
|
| - | 1598 | ExpandBaro -= 1; |
|
| - | 1599 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; |
|
| - | 1600 | beeptime = 300; |
|
| - | 1601 | delay = 250; |
|
| - | 1602 | } |
|
| - | 1603 | else if((MessLuftdruck < 100) && (OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)) |
|
| - | 1604 | { |
|
| - | 1605 | ExpandBaro += 1; |
|
| - | 1606 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; |
|
| - | 1607 | beeptime = 300; |
|
| - | 1608 | delay = 250; |
|
| - | 1609 | } |
|
| - | 1610 | else |
|
| - | 1611 | if((MessLuftdruck < 100) && OCR0A > 1) |
|
| - | 1612 | { |
|
| - | 1613 | if(OCR0A > 10) |
|
| - | 1614 | { |
|
| - | 1615 | ExpandBaro += 10; |
|
| - | 1616 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
|
| - | 1617 | } |
|
| - | 1618 | else OCR0A = 1; |
|
| - | 1619 | beeptime = 300; |
|
| - | 1620 | delay = 250; |
|
| - | 1621 | } |
|
| - | 1622 | else |
|
| - | 1623 | { |
|
| - | 1624 | //SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters // MartinR : so war es |
|
| - | 1625 | SollHoehe = HoehenWert; // MartinR : geändert |
|
| - | 1626 | HoehenReglerAktiv = 0; |
|
| - | 1627 | delay = 1; |
|
| - | 1628 | } |
|
| - | 1629 | } |
|
| - | 1630 | SollHoehe = HoehenWert; // MartinR: SollHoehe wird nachgeführt bis HoehenreglerAktiv = 1 |
|
| - | 1631 | //SchwebeGas = GasMischanteil; // MartinR: SchwebeGas wird nachgeführt bis HoehenreglerAktiv = 1 |
|
| - | 1632 | // Deaktiv wegen HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE |
|
| - | 1633 | ||
| - | 1634 | HoehenReglerAktiv = 0; // MartinR: zur Sicherheit |
|
| - | 1635 | } |
|
| - | 1636 | else // Schalter an und kein HH über Schalter |
|
| - | 1637 | { |
|
| - | 1638 | HoehenReglerAktiv = 1; |
|
| - | 1639 | // Schwebegas ist der letzte GasMischanteil vor dem Aktivieren der Höhenregelung |
|
| - | 1640 | delay = 200; |
|
| - | 1641 | } |
|
| - | 1642 | } |
|
| - | 1643 | else // Sollhöhe über Poti |
|
| - | 1644 | { |
|
| - | 1645 | //SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; // MartinR : so war es |
|
| - | 1646 | //HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es |
|
| - | 1647 | if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern |
|
| - | 1648 | { |
|
| - | 1649 | SollHoehe = HoehenWert; // SollHoehe wird nachgeführt bis HoehenreglerAktiv = 1 |
|
| - | 1650 | HoehenReglerAktiv = 0; |
|
| - | 1651 | } |
|
| - | 1652 | else // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv |
|
| - | 1653 | { |
|
| - | 1654 | // SchwebeGas = GasMischanteil; // SchwebeGas zunächst = Gasmischanteil bis bessere Lösung |
|
| - | 1655 | // Deaktiv wegen HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE |
|
| - | 1656 | HoehenReglerAktiv = 1; |
|
| - | 1657 | // MartinR: Versuch Höhenregler zu verlangsamen. Steig- / Sinkrate im MK-Tool über UserParam4 einstellbar |
|
| - | 1658 | if (((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20 > SollHoehe) |
|
| - | 1659 | { |
|
| - | 1660 | if(++delay_Hoehenregler > (Parameter_UserParam4 / 4)) |
|
| - | 1661 | { |
|
| - | 1662 | delay_Hoehenregler = 0; |
|
| - | 1663 | SollHoehe ++ ; //MartinR: Höhenänderung begrenzen. |
|
| - | 1664 | } |
|
| - | 1665 | } |
|
| - | 1666 | else |
|
| - | 1667 | { |
|
| - | 1668 | if (((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20 < SollHoehe) |
|
| - | 1669 | { |
|
| - | 1670 | if(++delay_Hoehenregler > (Parameter_UserParam4 / 4)) |
|
| - | 1671 | { |
|
| - | 1672 | delay_Hoehenregler = 0; |
|
| - | 1673 | SollHoehe -- ; //MartinR: Höhenänderung begrenzen. |
|
| - | 1674 | } |
|
| - | 1675 | } |
|
| - | 1676 | } |
|
| - | 1677 | } |
|
| - | 1678 | } |
|
| - | 1679 | ||
| - | 1680 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
|
| - | 1681 | ||
| - | 1682 | if(HoehenReglerAktiv && !(Parameter_UserParam1 > 140)) // kein HH |
|
| - | 1683 | { |
|
| - | 1684 | h_delta = (int) SollHoehe - (int) HoehenWert; // positiver Wert: MK ist unterhalb der Sollhöhe |
|
| - | 1685 | ||
| - | 1686 | h_p = (h_delta * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
|
| - | 1687 | ||
| - | 1688 | ||
| - | 1689 | /* an Anfang Höhenregler verschoben, da h_d für Schwebegas- Abschätzung verwendet wird |
|
| - | 1690 | h_d = (int) (HoeheD)/(64/STICK_GAIN); // D-Anteil (8*8=64) |
|
| - | 1691 | // ACC-D-Anteil |
|
| - | 1692 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
|
| - | 1693 | if(tmp_int > 50*STICK_GAIN) tmp_int = 50*STICK_GAIN; |
|
| - | 1694 | else if(tmp_int < -(50*STICK_GAIN)) tmp_int = -(50*STICK_GAIN); |
|
| - | 1695 | h_d += tmp_int; // positiver D-Anteil bedeutet Steigen |
|
| - | 1696 | */ |
|
| - | 1697 | ||
| - | 1698 | ||
| - | 1699 | //if(HooverGasEstimation == 0) HeightControlGas = GasMixFraction; // take stick gas // MartinR: SchwebeGas = GasMischanteil; |
|
| - | 1700 | if(HooverGasEstimation == 0) SchwebeGas = GasMischanteil; |
|
| - | 1701 | else SchwebeGas = (int16_t)(HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE); // take hoover point |
|
| - | 1702 | // MartinR: SchwebeGas = HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE |
|
| - | 1703 | ||
| - | 1704 | h = SchwebeGas + h_p - h_d ; |
|
| - | 1705 | ||
| - | 1706 | // strech by actual attitude projection // Neigungskorrektur |
|
| - | 1707 | tmp_long3 = (int32_t)h; // MartinR: HeightControlGas = h |
|
| - | 1708 | tmp_long3 *= 8192; tmp_long3 /= CosNick; |
|
| - | 1709 | tmp_long3 *= 8192; tmp_long3 /= CosRoll; |
|
| - | 1710 | h = (int16_t)tmp_long3; |
|
| - | 1711 | ||
| - | 1712 | hoehenregler = (hoehenregler*7 + h) / 8; |
|
| - | 1713 | ||
| - | 1714 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
|
| - | 1715 | { |
|
| - | 1716 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
|
| - | 1717 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
|
| - | 1718 | } |
|
| - | 1719 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
|
| - | 1720 | //else hoehenregler += (GasMischanteil-hoehenregler)/16 ; // um die Höhe noch leicht mit Gas korrigieren zu können |
|
| - | 1721 | //if(SchwebeGas < 20) SchwebeGas = 20; // nicht unter 20 |
|
| - | 1722 | ||
| - | 1723 | GasMischanteil = hoehenregler; |
|
| - | 1724 | } |
|
| - | 1725 | else // Integratoren auf Null halten |
|
| - | 1726 | { |
|
| - | 1727 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
|
| - | 1728 | hoehenregler = GasMischanteil; |
|
| - | 1729 | // h_p = 0 ; |
|
| - | 1730 | // h_d = 0 ; |
|
| - | 1731 | } |
|
| - | 1732 | // Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities |
|
| - | 1733 | // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying |
|
| - | 1734 | if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) //MikroKopterFlags FLAG_FLY |
|
| - | 1735 | { |
|
| - | 1736 | if(HooverGasEstimation == 0) HooverGasEstimation = HOOVER_GAS_AVERAGE * (uint32_t)GasMischanteil; // init estimation |
|
| - | 1737 | // HOOVER_GAS_AVERAGE= 4192 |
|
| - | 1738 | if(abs(h_d) < 8) |
|
| - | 1739 | { |
|
| - | 1740 | tmp_long3 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust |
|
| - | 1741 | tmp_long3 *= CosNick; // apply nick projection |
|
| - | 1742 | tmp_long3 /= 8192; tmp_long3 *= CosRoll; // apply roll projection |
|
| - | 1743 | tmp_long3 /= 8129; // average vertical projected thrust |
|
| - | 1744 | HooverGasEstimation -= HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE; |
|
| - | 1745 | HooverGasEstimation += tmp_long3; |
|
| - | 1746 | } |
|
| - | 1747 | } |
|
| - | 1748 | ||
| - | 1749 | DebugOut.Analog[16] = HooverGasEstimation/HOOVER_GAS_AVERAGE; |
|
| - | 1750 | //DebugOut.Analog[16] = Mess_Integral_Hoch; |
|
| - | 1751 | DebugOut.Analog[17] = h_d; |
|
| - | 1752 | ||
| - | 1753 | } // EOF: EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG |
|
| - | 1754 | ||
| - | 1755 | ||
| - | 1756 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
|
| - | 1757 | ||
| - | 1758 | // MartinR: Ende neuer Höhenregler |
|
| 1339 | 1759 | ||
| 1340 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1760 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1341 | // + Mischer und PI-Regler |
1761 | // + Mischer und PI-Regler |
| 1342 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1762 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1343 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1763 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
| 1344 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1764 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1345 | // Gier-Anteil |
1765 | // Gier-Anteil |
| 1346 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1766 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1347 | #define MUL_G 1.0 |
1767 | #define MUL_G 1.0 |
| 1348 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1768 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
| 1349 | // GierMischanteil = 0; |
1769 | // GierMischanteil = 0; |
| 1350 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1770 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
| 1351 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1771 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
| 1352 | { |
1772 | { |
| 1353 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1773 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
| 1354 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1774 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
| 1355 | } |
1775 | } |
| 1356 | else |
1776 | else |
| 1357 | { |
1777 | { |
| 1358 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1778 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
| 1359 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1779 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
| 1360 | } |
1780 | } |
| 1361 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1781 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
| 1362 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1782 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
| 1363 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
1783 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
| 1364 | 1784 | ||
| 1365 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1785 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1366 | // Nick-Achse |
1786 | // Nick-Achse |
| 1367 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1787 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1368 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1788 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
| - | 1789 | ||
| - | 1790 | // MartinR : so war es Anfang |
|
| - | 1791 | /* |
|
| 1369 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1792 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
| 1370 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1793 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
| 1371 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1794 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
| 1372 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1795 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
| 1373 | pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick |
1796 | pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick |
| 1374 | // Motor Vorn |
1797 | // Motor Vorn |
| - | 1798 | */ |
|
| - | 1799 | // MartinR : so war es Ende |
|
| - | 1800 | // MartinR : geändert Anfang |
|
| - | 1801 | ||
| - | 1802 | if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode |
|
| - | 1803 | { |
|
| - | 1804 | SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
|
| - | 1805 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
| - | 1806 | if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
| - | 1807 | pd_ergebnis_nick = DiffNick + (SummeNick / Ki); |
|
| - | 1808 | SummeNickHH = 0 ; |
|
| - | 1809 | } |
|
| - | 1810 | else // MartinR : HH-Mode |
|
| - | 1811 | { |
|
| - | 1812 | SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
|
| - | 1813 | if(SummeNickHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
| - | 1814 | if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
| - | 1815 | pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH |
|
| - | 1816 | SummeNick = 0; |
|
| - | 1817 | } |
|
| - | 1818 | ||
| - | 1819 | // MartinR : geändert Ende |
|
| - | 1820 | ||
| 1375 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1821 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| 1376 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
1822 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
| 1377 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
1823 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
| 1378 | 1824 | ||
| 1379 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1825 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1380 | // Roll-Achse |
1826 | // Roll-Achse |
| 1381 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1827 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1382 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1828 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
| - | 1829 | ||
| - | 1830 | // MartinR : so war es Anfang |
|
| - | 1831 | /* |
|
| 1383 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1832 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
| 1384 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1833 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
| 1385 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
1834 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
| 1386 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
1835 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
| 1387 | pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
1836 | pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
| - | 1837 | */ |
|
| - | 1838 | // MartinR : so war es Ende |
|
| - | 1839 | // MartinR : geändert Anfang |
|
| - | 1840 | ||
| - | 1841 | if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode |
|
| - | 1842 | { |
|
| - | 1843 | SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll; |
|
| - | 1844 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
| - | 1845 | if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
| - | 1846 | tmp_int = SummeRoll / Ki; |
|
| - | 1847 | pd_ergebnis_roll = DiffRoll + tmp_int; // MartinR: PI-Regler im ACC-Mode |
|
| - | 1848 | //SummeRollHH = (IntegralRollMalFaktor + tmp_int - stick_roll_neutral + (TrimRoll * STICK_GAIN / 2)) * KiHH;// MartinR: Startwert von SummeRollHH bei Umschaltung auf HH |
|
| - | 1849 | // MartinR: Hintergrund: pd_ergebnis_xx soll sich beim Umschalten nicht ändern! |
|
| - | 1850 | SummeRollHH = 0; |
|
| - | 1851 | } |
|
| - | 1852 | else // MartinR : HH-Mode |
|
| - | 1853 | { |
|
| - | 1854 | SummeRollHH += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
|
| - | 1855 | if(SummeRollHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
| - | 1856 | if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf |
|
| - | 1857 | pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRollHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH |
|
| - | 1858 | SummeRoll = 0; |
|
| - | 1859 | } |
|
| - | 1860 | ||
| - | 1861 | // MartinR : geändert Ende |
|
| - | 1862 | ||
| 1388 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1863 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| 1389 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
1864 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
| 1390 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
1865 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
| 1391 | 1866 | ||
| 1392 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1867 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1393 | // Universal Mixer |
1868 | // Universal Mixer |
| 1394 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1869 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1395 | for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++) |
1870 | for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++) |
| 1396 | { |
1871 | { |
| 1397 | signed int tmp_int; |
1872 | signed int tmp_int; |
| 1398 | if(Mixer.Motor[i][0] > 0) |
1873 | if(Mixer.Motor[i][0] > 0) |
| 1399 | { |
1874 | { |
| 1400 | tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L; |
1875 | tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L; |
| 1401 | tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L; |
1876 | tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L; |
| 1402 | tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L; |
1877 | tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L; |
| 1403 | tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L; |
1878 | tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L; |
| 1404 | tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter |
1879 | tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter |
| 1405 | tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN; |
1880 | tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN; |
| 1406 | CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1881 | CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS); |
| 1407 | Motor[i] = tmp_int; |
1882 | Motor[i] = tmp_int; |
| 1408 | } |
1883 | } |
| 1409 | else Motor[i] = 0; |
1884 | else Motor[i] = 0; |
| 1410 | } |
1885 | } |
| 1411 | /* |
1886 | /* |
| 1412 | if(Poti1 > 20) Motor1 = 0; |
1887 | if(Poti1 > 20) Motor1 = 0; |
| 1413 | if(Poti1 > 90) Motor6 = 0; |
1888 | if(Poti1 > 90) Motor6 = 0; |
| 1414 | if(Poti1 > 140) Motor2 = 0; |
1889 | if(Poti1 > 140) Motor2 = 0; |
| 1415 | //if(Poti1 > 200) Motor7 = 0; |
1890 | //if(Poti1 > 200) Motor7 = 0; |
| 1416 | */ |
1891 | */ |
| 1417 | } |
1892 | } |
| 1418 | 1893 | ||