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1 | /*####################################################################################### |
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2 | Flight Control |
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3 | #######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
7 | // + www.MikroKopter.com |
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8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
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13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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39 | // + with our written permission |
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40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
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51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
54 | 54 | ||
55 | #include "main.h" |
55 | #include "main.h" |
56 | #include "eeprom.c" |
56 | #include "eeprom.c" |
57 | 57 | ||
58 | unsigned char h,m,s; |
58 | unsigned char h,m,s; |
59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
60 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias; |
60 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias; |
61 | int AdNeutralGierBias; |
61 | int AdNeutralGierBias; |
62 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
62 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
63 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
63 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
64 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
64 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
65 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
65 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
66 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
66 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
67 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
67 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
68 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
68 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
69 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
69 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
70 | long Integral_Gier = 0; |
70 | long Integral_Gier = 0; |
71 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
71 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
72 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
72 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
73 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
73 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
74 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
74 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
75 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
75 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
76 | volatile int KompassValue = 0; |
76 | volatile int KompassValue = 0; |
77 | volatile int KompassStartwert = 0; |
77 | volatile int KompassStartwert = 0; |
78 | volatile int KompassRichtung = 0; |
78 | volatile int KompassRichtung = 0; |
79 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
79 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
80 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
80 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
81 | unsigned char Notlandung = 0; |
81 | unsigned char Notlandung = 0; |
82 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
82 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
83 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
83 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
84 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
84 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
85 | long ErsatzKompass; |
85 | long ErsatzKompass; |
86 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
86 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
87 | int GierGyroFehler = 0; |
87 | int GierGyroFehler = 0; |
88 | float GyroFaktor; |
88 | float GyroFaktor; |
89 | float IntegralFaktor; |
89 | float IntegralFaktor; |
90 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
90 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
91 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
91 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
92 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
92 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
93 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
93 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
94 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
94 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
95 | char MotorenEin = 0; |
95 | char MotorenEin = 0; |
96 | int HoehenWert = 0; |
96 | int HoehenWert = 0; |
97 | int SollHoehe = 0; |
97 | int SollHoehe = 0; |
98 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
98 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
99 | float Ki = FAKTOR_I; |
99 | float Ki = FAKTOR_I; |
100 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
100 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
101 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
101 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
102 | 102 | ||
103 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
103 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
104 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
104 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
105 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
105 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
106 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
106 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
107 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
107 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
108 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
108 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
109 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
109 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
110 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
110 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
111 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
111 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
112 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
112 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
113 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
113 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
114 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
114 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
115 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
115 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
116 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
116 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
117 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
117 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
118 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
118 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
119 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
119 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
120 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
120 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
121 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
121 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
122 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
122 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
123 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
123 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
124 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
124 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
125 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
125 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
126 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
126 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
127 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
127 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
128 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
128 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
129 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
129 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
130 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
130 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
131 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
131 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
132 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
132 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
133 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
133 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
134 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
134 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
135 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
135 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
136 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
136 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
137 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
137 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
138 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
138 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
139 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
139 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
140 | unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
140 | unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
141 | 141 | ||
142 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
142 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
143 | { |
143 | { |
144 | while(Anzahl--) |
144 | while(Anzahl--) |
145 | { |
145 | { |
146 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
146 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
147 | beeptime = 100; |
147 | beeptime = 100; |
148 | Delay_ms(250); |
148 | Delay_ms(250); |
149 | } |
149 | } |
150 | } |
150 | } |
151 | 151 | ||
152 | //############################################################################ |
152 | //############################################################################ |
153 | // Nullwerte ermitteln |
153 | // Nullwerte ermitteln |
154 | void SetNeutral(void) |
154 | void SetNeutral(void) |
155 | //############################################################################ |
155 | //############################################################################ |
156 | { |
156 | { |
157 | NeutralAccX = 0; |
157 | NeutralAccX = 0; |
158 | NeutralAccY = 0; |
158 | NeutralAccY = 0; |
159 | NeutralAccZ = 0; |
159 | NeutralAccZ = 0; |
160 | AdNeutralNick = 0; |
160 | AdNeutralNick = 0; |
161 | AdNeutralRoll = 0; |
161 | AdNeutralRoll = 0; |
162 | AdNeutralGier = 0; |
162 | AdNeutralGier = 0; |
163 | AdNeutralGierBias = 0; |
163 | AdNeutralGierBias = 0; |
164 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
164 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
165 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
165 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
166 | CalibrierMittelwert(); |
166 | CalibrierMittelwert(); |
167 | Delay_ms_Mess(100); |
167 | Delay_ms_Mess(100); |
168 | CalibrierMittelwert(); |
168 | CalibrierMittelwert(); |
169 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
169 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
170 | { |
170 | { |
171 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
171 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
172 | } |
172 | } |
173 | 173 | ||
174 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
174 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
175 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
175 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
176 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
176 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
177 | AdNeutralGierBias = AdWertGier; |
177 | AdNeutralGierBias = AdWertGier; |
178 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
178 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
179 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
179 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
180 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
180 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
181 | { |
181 | { |
182 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
182 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
183 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
183 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
184 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
184 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
185 | } |
185 | } |
186 | else |
186 | else |
187 | { |
187 | { |
188 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
188 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
189 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
189 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
190 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
190 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
191 | } |
191 | } |
192 | 192 | ||
193 | Mess_IntegralNick = 0; |
193 | Mess_IntegralNick = 0; |
194 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
194 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
195 | Mess_IntegralRoll = 0; |
195 | Mess_IntegralRoll = 0; |
196 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
196 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
197 | Mess_Integral_Gier = 0; |
197 | Mess_Integral_Gier = 0; |
198 | MesswertNick = 0; |
198 | MesswertNick = 0; |
199 | MesswertRoll = 0; |
199 | MesswertRoll = 0; |
200 | MesswertGier = 0; |
200 | MesswertGier = 0; |
201 | Delay_ms_Mess(100); |
201 | Delay_ms_Mess(100); |
202 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
202 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
203 | HoeheD = 0; |
203 | HoeheD = 0; |
204 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
204 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
205 | KompassStartwert = KompassValue; |
205 | KompassStartwert = KompassValue; |
206 | GPS_Neutral(); |
206 | GPS_Neutral(); |
207 | beeptime = 50; |
207 | beeptime = 50; |
208 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
208 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
209 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
209 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
210 | ExternHoehenValue = 0; |
210 | ExternHoehenValue = 0; |
211 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
211 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
212 | GierGyroFehler = 0; |
212 | GierGyroFehler = 0; |
213 | SendVersionToNavi = 1; |
213 | SendVersionToNavi = 1; |
214 | LED_Init(); |
214 | LED_Init(); |
215 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
215 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
- | 216 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
|
- | 217 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16; |
|
- | 218 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
|
216 | } |
219 | } |
217 | 220 | ||
218 | //############################################################################ |
221 | //############################################################################ |
219 | // Bearbeitet die Messwerte |
222 | // Bearbeitet die Messwerte |
220 | void Mittelwert(void) |
223 | void Mittelwert(void) |
221 | //############################################################################ |
224 | //############################################################################ |
222 | { |
225 | { |
223 | static signed long tmpl,tmpl2; |
226 | static signed long tmpl,tmpl2; |
224 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
227 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
225 | MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
228 | MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
226 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
229 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
227 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
230 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
228 | 231 | ||
229 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
232 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
230 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
233 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
231 | 234 | ||
232 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
235 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
233 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
236 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
234 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
237 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
235 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
238 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
236 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
239 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
237 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
240 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
238 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
241 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
239 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
242 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
240 | NaviCntAcc++; |
243 | NaviCntAcc++; |
241 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
244 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
242 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
245 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
243 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
246 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
244 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
247 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
245 | // Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
248 | // Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
246 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
249 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
247 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
250 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
248 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
251 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
249 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
252 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
250 | { |
253 | { |
251 | tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
254 | tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
252 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
255 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
253 | tmpl /= 4096L; |
256 | tmpl /= 4096L; |
254 | tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L; |
257 | tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L; |
255 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
258 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
256 | tmpl2 /= 4096L; |
259 | tmpl2 /= 4096L; |
257 | if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
260 | if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
258 | } |
261 | } |
259 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
262 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
260 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
263 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
261 | MesswertRoll += tmpl; |
264 | MesswertRoll += tmpl; |
262 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
265 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
263 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
266 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
264 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
267 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
265 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
268 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
266 | { |
269 | { |
267 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
270 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
268 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
271 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
269 | } |
272 | } |
270 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
273 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
271 | { |
274 | { |
272 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
275 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
273 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
276 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
274 | } |
277 | } |
275 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
278 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
276 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
279 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
277 | if(PlatinenVersion == 10) |
280 | if(PlatinenVersion == 10) |
278 | { |
281 | { |
279 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
282 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
280 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
283 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
281 | } |
284 | } |
282 | else |
285 | else |
283 | { |
286 | { |
284 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
287 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
285 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
288 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
286 | } |
289 | } |
287 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
290 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
288 | MesswertNick -= tmpl2; |
291 | MesswertNick -= tmpl2; |
289 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
292 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
290 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
293 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
291 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
294 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
292 | 295 | ||
293 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
296 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
294 | { |
297 | { |
295 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
298 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
296 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
299 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
297 | } |
300 | } |
298 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
301 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
299 | { |
302 | { |
300 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
303 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
301 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
304 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
302 | } |
305 | } |
303 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
306 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
304 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
307 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
305 | if(PlatinenVersion == 10) |
308 | if(PlatinenVersion == 10) |
306 | { |
309 | { |
307 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
310 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
308 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
311 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
309 | } |
312 | } |
310 | else |
313 | else |
311 | { |
314 | { |
312 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
315 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
313 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
316 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
314 | } |
317 | } |
315 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
318 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
316 | // ADC einschalten |
319 | // ADC einschalten |
317 | ANALOG_ON; |
320 | ANALOG_ON; |
318 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
321 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
319 | 322 | ||
320 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
323 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
321 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
324 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
322 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
325 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
323 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
326 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
324 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
327 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
325 | 328 | ||
326 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
329 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
327 | { |
330 | { |
328 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
331 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
329 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
332 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
330 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
333 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
331 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
334 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
332 | } |
335 | } |
333 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
336 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
334 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
337 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
335 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
338 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
336 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
339 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
337 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
340 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
338 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
341 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
339 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
342 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
340 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
343 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
341 | } |
344 | } |
342 | 345 | ||
343 | //############################################################################ |
346 | //############################################################################ |
344 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
347 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
345 | void CalibrierMittelwert(void) |
348 | void CalibrierMittelwert(void) |
346 | //############################################################################ |
349 | //############################################################################ |
347 | { |
350 | { |
348 | if(PlatinenVersion >= 13) SucheGyroOffset(); |
351 | if(PlatinenVersion >= 13) SucheGyroOffset(); |
349 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
352 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
350 | ANALOG_OFF; |
353 | ANALOG_OFF; |
351 | MesswertNick = AdWertNick; |
354 | MesswertNick = AdWertNick; |
352 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
355 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
353 | MesswertGier = AdWertGier; |
356 | MesswertGier = AdWertGier; |
354 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
357 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
355 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
358 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
356 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
359 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
357 | // ADC einschalten |
360 | // ADC einschalten |
358 | ANALOG_ON; |
361 | ANALOG_ON; |
359 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
362 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
360 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
363 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
361 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
364 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
362 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
365 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
363 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
366 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
364 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
367 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
365 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
368 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
366 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
369 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
367 | 370 | ||
368 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
371 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
369 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
372 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
370 | } |
373 | } |
371 | 374 | ||
372 | //############################################################################ |
375 | //############################################################################ |
373 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
376 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
374 | void SendMotorData(void) |
377 | void SendMotorData(void) |
375 | //############################################################################ |
378 | //############################################################################ |
376 | { |
379 | { |
377 | if(!MotorenEin) |
380 | if(!MotorenEin) |
378 | { |
381 | { |
379 | Motor_Hinten = 0; |
382 | Motor_Hinten = 0; |
380 | Motor_Vorne = 0; |
383 | Motor_Vorne = 0; |
381 | Motor_Rechts = 0; |
384 | Motor_Rechts = 0; |
382 | Motor_Links = 0; |
385 | Motor_Links = 0; |
383 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
386 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
384 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
387 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
385 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
388 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
386 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
389 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
387 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
390 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
388 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
391 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
389 | 392 | ||
390 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
393 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
391 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
394 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
392 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
395 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
393 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
396 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
394 | 397 | ||
395 | //Start I2C Interrupt Mode |
398 | //Start I2C Interrupt Mode |
396 | twi_state = 0; |
399 | twi_state = 0; |
397 | motor = 0; |
400 | motor = 0; |
398 | i2c_start(); |
401 | i2c_start(); |
399 | } |
402 | } |
400 | 403 | ||
401 | 404 | ||
402 | 405 | ||
403 | //############################################################################ |
406 | //############################################################################ |
404 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
407 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
405 | void ParameterZuordnung(void) |
408 | void ParameterZuordnung(void) |
406 | //############################################################################ |
409 | //############################################################################ |
407 | { |
410 | { |
408 | 411 | ||
409 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
412 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
410 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
413 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
411 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
414 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
412 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
415 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
413 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
416 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
414 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
417 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
415 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
418 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
416 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
419 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
417 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
420 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
418 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
421 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
419 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
422 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
420 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
423 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
421 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
424 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
422 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
425 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
423 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
426 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
424 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
427 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
425 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
428 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
426 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
429 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
427 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
430 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
428 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
431 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
429 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
432 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
430 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
433 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
431 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
434 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
432 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
435 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
433 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
436 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
434 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255); |
437 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255); |
435 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255); |
438 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255); |
436 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255); |
439 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255); |
437 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255); |
440 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255); |
438 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255); |
441 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255); |
439 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255); |
442 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255); |
440 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
443 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
441 | 444 | ||
442 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
445 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
443 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
446 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
444 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
447 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
445 | } |
448 | } |
446 | 449 | ||
447 | 450 | ||
448 | 451 | ||
449 | 452 | ||
450 | //############################################################################ |
453 | //############################################################################ |
451 | // |
454 | // |
452 | void MotorRegler(void) |
455 | void MotorRegler(void) |
453 | //############################################################################ |
456 | //############################################################################ |
454 | { |
457 | { |
455 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
458 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
456 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
459 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
457 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
460 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
458 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
461 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
459 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
462 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
460 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
463 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
461 | static unsigned int RcLostTimer; |
464 | static unsigned int RcLostTimer; |
462 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
465 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
463 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
466 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
464 | static int hoehenregler = 0; |
467 | static int hoehenregler = 0; |
465 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
468 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
466 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
469 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
467 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
470 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
468 | 471 | ||
469 | Mittelwert(); |
472 | Mittelwert(); |
470 | 473 | ||
471 | GRN_ON; |
474 | GRN_ON; |
472 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
475 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
473 | // Gaswert ermitteln |
476 | // Gaswert ermitteln |
474 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
477 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
475 | GasMischanteil = StickGas; |
478 | GasMischanteil = StickGas; |
476 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
479 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
477 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
480 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
478 | // Empfang schlecht |
481 | // Empfang schlecht |
479 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
482 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
480 | if(SenderOkay < 100) |
483 | if(SenderOkay < 100) |
481 | { |
484 | { |
482 | if(!PcZugriff) |
485 | if(!PcZugriff) |
483 | { |
486 | { |
484 | if(BeepMuster == 0xffff) |
487 | if(BeepMuster == 0xffff) |
485 | { |
488 | { |
486 | beeptime = 15000; |
489 | beeptime = 15000; |
487 | BeepMuster = 0x0c00; |
490 | BeepMuster = 0x0c00; |
488 | } |
491 | } |
489 | } |
492 | } |
490 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
493 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
491 | else |
494 | else |
492 | { |
495 | { |
493 | MotorenEin = 0; |
496 | MotorenEin = 0; |
494 | Notlandung = 0; |
497 | Notlandung = 0; |
495 | } |
498 | } |
496 | ROT_ON; |
499 | ROT_ON; |
497 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
500 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
498 | { |
501 | { |
499 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
502 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
500 | Notlandung = 1; |
503 | Notlandung = 1; |
501 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
504 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
502 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
505 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
503 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
506 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
504 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
507 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
505 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
508 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
506 | } |
509 | } |
507 | else MotorenEin = 0; |
510 | else MotorenEin = 0; |
508 | } |
511 | } |
509 | else |
512 | else |
510 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
513 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
511 | // Emfang gut |
514 | // Emfang gut |
512 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
515 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
513 | if(SenderOkay > 140) |
516 | if(SenderOkay > 140) |
514 | { |
517 | { |
515 | Notlandung = 0; |
518 | Notlandung = 0; |
516 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
519 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
517 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
520 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
518 | { |
521 | { |
519 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
522 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
520 | } |
523 | } |
521 | if((modell_fliegt < 256)) |
524 | if((modell_fliegt < 256)) |
522 | { |
525 | { |
523 | SummeNick = 0; |
526 | SummeNick = 0; |
524 | SummeRoll = 0; |
527 | SummeRoll = 0; |
525 | if(modell_fliegt == 250) |
528 | if(modell_fliegt == 250) |
526 | { |
529 | { |
527 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
530 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
528 | sollGier = 0; |
531 | sollGier = 0; |
529 | Mess_Integral_Gier = 0; |
532 | Mess_Integral_Gier = 0; |
530 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
533 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
531 | } |
534 | } |
532 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
535 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
533 | 536 | ||
534 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
537 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
535 | { |
538 | { |
536 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
539 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
537 | // auf Nullwerte kalibrieren |
540 | // auf Nullwerte kalibrieren |
538 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
541 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
539 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
542 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
540 | { |
543 | { |
541 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
544 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
542 | { |
545 | { |
543 | GRN_OFF; |
546 | GRN_OFF; |
544 | MotorenEin = 0; |
547 | MotorenEin = 0; |
545 | delay_neutral = 0; |
548 | delay_neutral = 0; |
546 | modell_fliegt = 0; |
549 | modell_fliegt = 0; |
547 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
550 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
548 | { |
551 | { |
549 | unsigned char setting=1; |
552 | unsigned char setting=1; |
550 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
553 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
551 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
554 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
552 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
555 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
553 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
556 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
554 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
557 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
555 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
558 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
556 | } |
559 | } |
557 | // else |
560 | // else |
558 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
561 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
559 | { |
562 | { |
560 | WinkelOut.CalcState = 1; |
563 | WinkelOut.CalcState = 1; |
561 | beeptime = 1000; |
564 | beeptime = 1000; |
562 | } |
565 | } |
563 | else |
566 | else |
564 | { |
567 | { |
565 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
568 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
566 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
569 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
567 | { |
570 | { |
568 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
571 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
569 | } |
572 | } |
570 | SetNeutral(); |
573 | SetNeutral(); |
571 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
574 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
572 | } |
575 | } |
573 | } |
576 | } |
574 | } |
577 | } |
575 | else |
578 | else |
576 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
579 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
577 | { |
580 | { |
578 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
581 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
579 | { |
582 | { |
580 | GRN_OFF; |
583 | GRN_OFF; |
581 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
584 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
582 | MotorenEin = 0; |
585 | MotorenEin = 0; |
583 | delay_neutral = 0; |
586 | delay_neutral = 0; |
584 | modell_fliegt = 0; |
587 | modell_fliegt = 0; |
585 | SetNeutral(); |
588 | SetNeutral(); |
586 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
589 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
587 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
590 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
588 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
591 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
589 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
592 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
590 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
593 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
591 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
594 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
592 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
595 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
593 | } |
596 | } |
594 | } |
597 | } |
595 | else delay_neutral = 0; |
598 | else delay_neutral = 0; |
596 | } |
599 | } |
597 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
600 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
598 | // Gas ist unten |
601 | // Gas ist unten |
599 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
602 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
600 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
603 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
601 | { |
604 | { |
602 | // Starten |
605 | // Starten |
603 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
606 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
604 | { |
607 | { |
605 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
608 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
606 | // Einschalten |
609 | // Einschalten |
607 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
610 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
608 | if(++delay_einschalten > 200) |
611 | if(++delay_einschalten > 200) |
609 | { |
612 | { |
610 | delay_einschalten = 200; |
613 | delay_einschalten = 200; |
611 | modell_fliegt = 1; |
614 | modell_fliegt = 1; |
612 | MotorenEin = 1; |
615 | MotorenEin = 1; |
613 | sollGier = 0; |
616 | sollGier = 0; |
614 | Mess_Integral_Gier = 0; |
617 | Mess_Integral_Gier = 0; |
615 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
618 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
616 | Mess_IntegralNick = 0; |
619 | Mess_IntegralNick = 0; |
617 | Mess_IntegralRoll = 0; |
620 | Mess_IntegralRoll = 0; |
618 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
621 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
619 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
622 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
620 | SummeNick = 0; |
623 | SummeNick = 0; |
621 | SummeRoll = 0; |
624 | SummeRoll = 0; |
622 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
625 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
623 | } |
626 | } |
624 | } |
627 | } |
625 | else delay_einschalten = 0; |
628 | else delay_einschalten = 0; |
626 | //Auf Neutralwerte setzen |
629 | //Auf Neutralwerte setzen |
627 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
630 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
628 | // Auschalten |
631 | // Auschalten |
629 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
632 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
630 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
633 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
631 | { |
634 | { |
632 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
635 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
633 | { |
636 | { |
634 | MotorenEin = 0; |
637 | MotorenEin = 0; |
635 | delay_ausschalten = 200; |
638 | delay_ausschalten = 200; |
636 | modell_fliegt = 0; |
639 | modell_fliegt = 0; |
637 | } |
640 | } |
638 | } |
641 | } |
639 | else delay_ausschalten = 0; |
642 | else delay_ausschalten = 0; |
640 | } |
643 | } |
641 | } |
644 | } |
642 | 645 | ||
643 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
646 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
644 | // neue Werte von der Funke |
647 | // neue Werte von der Funke |
645 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
648 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
646 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
649 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
647 | { |
650 | { |
648 | int tmp_int; |
651 | int tmp_int; |
649 | static int stick_nick,stick_roll; |
652 | static int stick_nick,stick_roll; |
650 | ParameterZuordnung(); |
653 | ParameterZuordnung(); |
651 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
654 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
652 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
655 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
653 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
656 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
654 | // StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
657 | // StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
655 | 658 | ||
656 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
659 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
657 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
660 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
658 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
661 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
659 | 662 | ||
660 | // StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
663 | // StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
661 | 664 | ||
662 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
665 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
663 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
666 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
664 | 667 | ||
665 | /* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
668 | /* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
666 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
669 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
667 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
670 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
668 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
671 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
669 | */ |
672 | */ |
670 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN); |
673 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN); |
671 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
674 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
672 | 675 | ||
673 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
676 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
674 | //+ Digitale Steuerung per DubWise |
677 | //+ Digitale Steuerung per DubWise |
675 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
678 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
676 | #define KEY_VALUE (Parameter_ExternalControl * 4) //(Poti3 * 8) |
679 | #define KEY_VALUE (Parameter_ExternalControl * 4) //(Poti3 * 8) |
677 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
680 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
678 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
681 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
679 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
682 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
680 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
683 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
681 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
684 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
682 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
685 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
683 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
686 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
684 | 687 | ||
685 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
688 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
686 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
689 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
687 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
690 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
688 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
691 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
689 | 692 | ||
690 | StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8; |
693 | StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8; |
691 | StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8; |
694 | StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8; |
692 | StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier; |
695 | StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier; |
693 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
696 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
694 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
697 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
695 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
698 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
696 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
699 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
697 | { |
700 | { |
698 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
701 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
699 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
702 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
700 | StickGier += ExternControl.Gier; |
703 | StickGier += ExternControl.Gier; |
701 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
704 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
702 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
705 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
703 | } |
706 | } |
704 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
707 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
705 | 708 | ||
706 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
709 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
707 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
710 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
708 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
711 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
709 | 712 | ||
710 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
713 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
711 | { |
714 | { |
712 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
715 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
713 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
716 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
714 | } |
717 | } |
715 | else MaxStickNick--; |
718 | else MaxStickNick--; |
716 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
719 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
717 | { |
720 | { |
718 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
721 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
719 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
722 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
720 | } |
723 | } |
721 | else MaxStickRoll--; |
724 | else MaxStickRoll--; |
722 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
725 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
723 | 726 | ||
724 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
727 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
725 | // Looping? |
728 | // Looping? |
726 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
729 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
727 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
730 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
728 | else |
731 | else |
729 | { |
732 | { |
730 | { |
733 | { |
731 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
734 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
732 | } |
735 | } |
733 | } |
736 | } |
734 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
737 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
735 | else |
738 | else |
736 | { |
739 | { |
737 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
740 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
738 | { |
741 | { |
739 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
742 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
740 | } |
743 | } |
741 | } |
744 | } |
742 | 745 | ||
743 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
746 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
744 | else |
747 | else |
745 | { |
748 | { |
746 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
749 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
747 | { |
750 | { |
748 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
751 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
749 | } |
752 | } |
750 | } |
753 | } |
751 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
754 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
752 | else |
755 | else |
753 | { |
756 | { |
754 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
757 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
755 | { |
758 | { |
756 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
759 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
757 | } |
760 | } |
758 | } |
761 | } |
759 | 762 | ||
760 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
763 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
761 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
764 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
762 | } // Ende neue Funken-Werte |
765 | } // Ende neue Funken-Werte |
763 | 766 | ||
764 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
767 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
765 | { |
768 | { |
766 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
769 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
767 | } |
770 | } |
768 | 771 | ||
769 | 772 | ||
770 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
773 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
771 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
774 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
772 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
775 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
773 | if(Notlandung) |
776 | if(Notlandung) |
774 | { |
777 | { |
775 | StickGier = 0; |
778 | StickGier = 0; |
776 | StickNick = 0; |
779 | StickNick = 0; |
777 | StickRoll = 0; |
780 | StickRoll = 0; |
778 | GyroFaktor = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
781 | GyroFaktor = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
779 | IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
782 | IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
780 | Looping_Roll = 0; |
783 | Looping_Roll = 0; |
781 | Looping_Nick = 0; |
784 | Looping_Nick = 0; |
782 | } |
785 | } |
783 | 786 | ||
784 | 787 | ||
785 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
788 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
786 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
789 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
787 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
790 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
788 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
791 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
789 | 792 | ||
790 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
793 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
791 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
794 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
792 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
795 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
793 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
796 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
794 | 797 | ||
795 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
798 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
796 | { |
799 | { |
797 | IntegralAccNick = 0; |
800 | IntegralAccNick = 0; |
798 | IntegralAccRoll = 0; |
801 | IntegralAccRoll = 0; |
799 | MittelIntegralNick = 0; |
802 | MittelIntegralNick = 0; |
800 | MittelIntegralRoll = 0; |
803 | MittelIntegralRoll = 0; |
801 | MittelIntegralNick2 = 0; |
804 | MittelIntegralNick2 = 0; |
802 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
805 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
803 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
806 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
804 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
807 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
805 | ZaehlMessungen = 0; |
808 | ZaehlMessungen = 0; |
806 | LageKorrekturNick = 0; |
809 | LageKorrekturNick = 0; |
807 | LageKorrekturRoll = 0; |
810 | LageKorrekturRoll = 0; |
808 | } |
811 | } |
809 | 812 | ||
810 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
813 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
811 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
814 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
812 | { |
815 | { |
813 | long tmp_long, tmp_long2; |
816 | long tmp_long, tmp_long2; |
- | 817 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1) |
|
- | 818 | { |
|
814 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
819 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
- | 820 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
|
- | 821 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
|
- | 822 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
|
- | 823 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
|
- | 824 | { |
|
- | 825 | tmp_long /= 2; |
|
- | 826 | tmp_long2 /= 2; |
|
- | 827 | } |
|
- | 828 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
|
- | 829 | { |
|
- | 830 | tmp_long /= 3; |
|
- | 831 | tmp_long2 /= 3; |
|
- | 832 | } |
|
- | 833 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
|
- | 834 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
|
- | 835 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
|
- | 836 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
|
- | 837 | } |
|
- | 838 | else |
|
- | 839 | { |
|
- | 840 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
|
815 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
841 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
816 | tmp_long /= 16; |
842 | tmp_long /= 16; |
817 | tmp_long2 /= 16; |
843 | tmp_long2 /= 16; |
818 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
844 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
819 | { |
845 | { |
820 | tmp_long /= 3; |
846 | tmp_long /= 3; |
821 | tmp_long2 /= 3; |
847 | tmp_long2 /= 3; |
822 | } |
848 | } |
823 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
849 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
824 | { |
850 | { |
825 | tmp_long /= 3; |
851 | tmp_long /= 3; |
826 | tmp_long2 /= 3; |
852 | tmp_long2 /= 3; |
827 | } |
853 | } |
828 | - | ||
829 | #define AUSGLEICH 32 |
854 | #define AUSGLEICH 32 |
830 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
855 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
831 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
856 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
832 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
857 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
833 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
858 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
- | 859 | } |
|
834 | 860 | ||
835 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
861 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
836 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
862 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
837 | } |
863 | } |
838 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
864 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
839 | - | ||
840 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
865 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
841 | { |
866 | { |
842 | static int cnt = 0; |
867 | static int cnt = 0; |
843 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
868 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
844 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
869 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
845 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug) |
870 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug) |
846 | { |
871 | { |
847 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
872 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
848 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
873 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
849 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
874 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
850 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
875 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
851 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
876 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
852 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
877 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
853 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
878 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
854 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
879 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
855 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
880 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
856 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
881 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
857 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
882 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
858 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
883 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
859 | 884 | ||
860 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
885 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
861 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
886 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
862 | 887 | ||
863 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) |
888 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
864 | { |
889 | { |
865 | LageKorrekturNick /= 2; |
890 | LageKorrekturNick /= 2; |
866 | LageKorrekturRoll /= 2; |
891 | LageKorrekturRoll /= 2; |
867 | } |
892 | } |
868 | 893 | ||
869 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
894 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
870 | // Gyro-Drift ermitteln |
895 | // Gyro-Drift ermitteln |
871 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
896 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
872 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
897 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
873 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
898 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
874 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
899 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
875 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
900 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
876 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
901 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
877 | 902 | ||
878 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
903 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
879 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
904 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
880 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
905 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
881 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
906 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
882 | 907 | ||
883 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
908 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
884 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
909 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
885 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
910 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
886 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
911 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
887 | 912 | ||
888 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
913 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
889 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
914 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
890 | GierGyroFehler = 0; |
915 | GierGyroFehler = 0; |
891 | 916 | ||
892 | 917 | ||
893 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
918 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
894 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
919 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
895 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
920 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
896 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
921 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
897 | */ |
922 | */ |
898 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
923 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
899 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
924 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
900 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
925 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
901 | /* |
926 | /* |
902 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
927 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
903 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
928 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
904 | */ |
929 | */ |
905 | 930 | ||
906 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
931 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
907 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
932 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
908 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
933 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
909 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
934 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
910 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
935 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
911 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
936 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
912 | { |
937 | { |
913 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
938 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
914 | { |
939 | { |
915 | if(last_n_p) |
940 | if(last_n_p) |
916 | { |
941 | { |
917 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
942 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
918 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
943 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
919 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
944 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
920 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
945 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
921 | } |
946 | } |
922 | else last_n_p = 1; |
947 | else last_n_p = 1; |
923 | } else last_n_p = 0; |
948 | } else last_n_p = 0; |
924 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
949 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
925 | { |
950 | { |
926 | if(last_n_n) |
951 | if(last_n_n) |
927 | { |
952 | { |
928 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
953 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
929 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
954 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
930 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
955 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
931 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
956 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
932 | } |
957 | } |
933 | else last_n_n = 1; |
958 | else last_n_n = 1; |
934 | } else last_n_n = 0; |
959 | } else last_n_n = 0; |
935 | } |
960 | } |
936 | else |
961 | else |
937 | { |
962 | { |
938 | cnt = 0; |
963 | cnt = 0; |
939 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
964 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
940 | } |
965 | } |
941 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
966 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
- | 967 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
|
942 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
968 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
943 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
969 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
944 | 970 | ||
945 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
971 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
946 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
972 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
947 | 973 | ||
948 | ausgleichRoll = 0; |
974 | ausgleichRoll = 0; |
949 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
975 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
950 | { |
976 | { |
951 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
977 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
952 | { |
978 | { |
953 | if(last_r_p) |
979 | if(last_r_p) |
954 | { |
980 | { |
955 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
981 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
956 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
982 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
957 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
983 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
958 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
984 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
959 | } |
985 | } |
960 | else last_r_p = 1; |
986 | else last_r_p = 1; |
961 | } else last_r_p = 0; |
987 | } else last_r_p = 0; |
962 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
988 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
963 | { |
989 | { |
964 | if(last_r_n) |
990 | if(last_r_n) |
965 | { |
991 | { |
966 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
992 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
967 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
993 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
968 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
994 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
969 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
995 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
970 | } |
996 | } |
971 | else last_r_n = 1; |
997 | else last_r_n = 1; |
972 | } else last_r_n = 0; |
998 | } else last_r_n = 0; |
973 | } else |
999 | } else |
974 | { |
1000 | { |
975 | cnt = 0; |
1001 | cnt = 0; |
976 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1002 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
977 | } |
1003 | } |
978 | - | ||
979 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1004 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
- | 1005 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
|
980 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
1006 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
981 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
1007 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
982 | } |
1008 | } |
983 | else |
1009 | else |
984 | { |
1010 | { |
985 | LageKorrekturRoll = 0; |
1011 | LageKorrekturRoll = 0; |
986 | LageKorrekturNick = 0; |
1012 | LageKorrekturNick = 0; |
987 | TrichterFlug = 0; |
1013 | TrichterFlug = 0; |
988 | } |
1014 | } |
989 | 1015 | ||
990 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1016 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
991 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1017 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
992 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
1018 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
993 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1019 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
994 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1020 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
995 | IntegralAccNick = 0; |
1021 | IntegralAccNick = 0; |
996 | IntegralAccRoll = 0; |
1022 | IntegralAccRoll = 0; |
997 | IntegralAccZ = 0; |
1023 | IntegralAccZ = 0; |
998 | MittelIntegralNick = 0; |
1024 | MittelIntegralNick = 0; |
999 | MittelIntegralRoll = 0; |
1025 | MittelIntegralRoll = 0; |
1000 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1026 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1001 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1027 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1002 | ZaehlMessungen = 0; |
1028 | ZaehlMessungen = 0; |
1003 | } |
1029 | } |
1004 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
1030 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
1005 | 1031 | ||
1006 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1032 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1007 | // Gieren |
1033 | // Gieren |
1008 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1034 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1009 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
1035 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
1010 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1036 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1011 | { |
1037 | { |
1012 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1038 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1013 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
1039 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
1014 | { |
1040 | { |
1015 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
1041 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
1016 | }; |
1042 | }; |
1017 | } |
1043 | } |
1018 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1044 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1019 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
1045 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
1020 | sollGier = tmp_int; |
1046 | sollGier = tmp_int; |
1021 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
1047 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
1022 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1048 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1023 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
1049 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
1024 | 1050 | ||
1025 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1051 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1026 | // Kompass |
1052 | // Kompass |
1027 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1053 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1028 | //DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll); |
1054 | //DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll); |
1029 | 1055 | ||
1030 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
1056 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
1031 | { |
1057 | { |
1032 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
1058 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
1033 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1059 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1034 | v = abs(IntegralRoll /512); |
1060 | v = abs(IntegralRoll /512); |
1035 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
1061 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
1036 | korrektur = w / 8 + 1; |
1062 | korrektur = w / 8 + 1; |
1037 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
1063 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
1038 | //DebugOut.Analog[25] = KompassSignalSchlecht; |
1064 | //DebugOut.Analog[25] = KompassSignalSchlecht; |
1039 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
1065 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
1040 | { |
1066 | { |
1041 | GierGyroFehler += fehler; |
1067 | GierGyroFehler += fehler; |
1042 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1068 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1043 | { |
1069 | { |
1044 | beeptime = 200; |
1070 | beeptime = 200; |
1045 | // KompassStartwert = KompassValue; |
1071 | // KompassStartwert = KompassValue; |
1046 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
1072 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
1047 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
1073 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
1048 | } |
1074 | } |
1049 | } |
1075 | } |
1050 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
1076 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
1051 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
1077 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
1052 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1078 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1053 | if(w >= 0) |
1079 | if(w >= 0) |
1054 | { |
1080 | { |
1055 | if(!KompassSignalSchlecht) |
1081 | if(!KompassSignalSchlecht) |
1056 | { |
1082 | { |
1057 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
1083 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
1058 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1084 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1059 | // r = KompassRichtung; |
1085 | // r = KompassRichtung; |
1060 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1086 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1061 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
1087 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
1062 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
1088 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
1063 | else |
1089 | else |
1064 | if(v < -w) v = -w; |
1090 | if(v < -w) v = -w; |
1065 | Mess_Integral_Gier += v; |
1091 | Mess_Integral_Gier += v; |
1066 | } |
1092 | } |
1067 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1093 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1068 | } |
1094 | } |
1069 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
1095 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
1070 | } |
1096 | } |
1071 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1097 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1072 | 1098 | ||
1073 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1099 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1074 | // Debugwerte zuordnen |
1100 | // Debugwerte zuordnen |
1075 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1101 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1076 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1102 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1077 | { |
1103 | { |
1078 | TimerWerteausgabe = 24; |
1104 | TimerWerteausgabe = 24; |
1079 | 1105 | ||
1080 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1106 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1081 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1107 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1082 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
1108 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
1083 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
1109 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
1084 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1110 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1085 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
1111 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
1086 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
1112 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
1087 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
1113 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
1088 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1114 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1089 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
1115 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
1090 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
1116 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
1091 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1117 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1092 | DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
1118 | DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
1093 | DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
1119 | DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
1094 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
1120 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
1095 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
1121 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
1096 | - | ||
- | 1122 | DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
|
- | 1123 | DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
|
1097 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1124 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1098 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
1125 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
1099 | 1126 | ||
1100 | 1127 | ||
1101 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
1128 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
1102 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
1129 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
1103 | 1130 | ||
1104 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
1131 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
1105 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
1132 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
1106 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
1133 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
1107 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
1134 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
1108 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
1135 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
1109 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
1136 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
1110 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
1137 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
1111 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
1138 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
1112 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
1139 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
1113 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
1140 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
1114 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
1141 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
1115 | */ |
1142 | */ |
1116 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
1143 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
1117 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
1144 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
1118 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
1145 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
1119 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
1146 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
1120 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
1147 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
1121 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
1148 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
1122 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
1149 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
1123 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
1150 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
1124 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
1151 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
1125 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
1152 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
1126 | } |
1153 | } |
1127 | 1154 | ||
1128 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1155 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1129 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1156 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1130 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1157 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1131 | 1158 | ||
1132 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
1159 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
1133 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
1160 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
1134 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
1161 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
1135 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
1162 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
1136 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
1163 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
1137 | 1164 | ||
1138 | DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
1165 | DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
1139 | DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
1166 | DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
1140 | 1167 | ||
1141 | // Maximalwerte abfangen |
1168 | // Maximalwerte abfangen |
1142 | #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1169 | #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1143 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1170 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1144 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1171 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1145 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1172 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1146 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1173 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1147 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1174 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1148 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1175 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1149 | 1176 | ||
1150 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1177 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1151 | // Höhenregelung |
1178 | // Höhenregelung |
1152 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1179 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1153 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1180 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1154 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
1181 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
1155 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
1182 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
1156 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1183 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1157 | 1184 | ||
1158 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1185 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1159 | { |
1186 | { |
1160 | int tmp_int; |
1187 | int tmp_int; |
1161 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1188 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1162 | { |
1189 | { |
1163 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
1190 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
1164 | { |
1191 | { |
1165 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1192 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1166 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1193 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1167 | } |
1194 | } |
1168 | else |
1195 | else |
1169 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1196 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1170 | } |
1197 | } |
1171 | else |
1198 | else |
1172 | { |
1199 | { |
1173 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1200 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1174 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1201 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1175 | } |
1202 | } |
1176 | 1203 | ||
1177 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
1204 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
1178 | h = HoehenWert; |
1205 | h = HoehenWert; |
1179 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1206 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1180 | { |
1207 | { |
1181 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1208 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1182 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1209 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1183 | // h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1210 | // h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1184 | h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1211 | h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1185 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
1212 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
1186 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
1213 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
1187 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
1214 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
1188 | h -= tmp_int; |
1215 | h -= tmp_int; |
1189 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1216 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1190 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
1217 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
1191 | { |
1218 | { |
1192 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
1219 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
1193 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
1220 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
1194 | } |
1221 | } |
1195 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1222 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1196 | GasMischanteil = hoehenregler; |
1223 | GasMischanteil = hoehenregler; |
1197 | } |
1224 | } |
1198 | } |
1225 | } |
1199 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1226 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1200 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1227 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1201 | // + Mischer und PI-Regler |
1228 | // + Mischer und PI-Regler |
1202 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1229 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1203 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1230 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1204 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1231 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1205 | // Gier-Anteil |
1232 | // Gier-Anteil |
1206 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1233 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1207 | #define MUL_G 1.0 |
1234 | #define MUL_G 1.0 |
1208 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1235 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1209 | // GierMischanteil = 0; |
1236 | // GierMischanteil = 0; |
1210 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1237 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1211 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1238 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1212 | { |
1239 | { |
1213 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1240 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1214 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1241 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1215 | } |
1242 | } |
1216 | else |
1243 | else |
1217 | { |
1244 | { |
1218 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1245 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1219 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1246 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1220 | } |
1247 | } |
1221 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1248 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1222 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1249 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1223 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
1250 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
1224 | 1251 | ||
1225 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1252 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1226 | // Nick-Achse |
1253 | // Nick-Achse |
1227 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1254 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1228 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1255 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1229 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1256 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1230 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1257 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1231 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1258 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1232 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1259 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1233 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1260 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1234 | // Motor Vorn |
1261 | // Motor Vorn |
1235 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1262 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1236 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1263 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1237 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1264 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1238 | 1265 | ||
1239 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
1266 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
1240 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1267 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1241 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1268 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1242 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1269 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1243 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1270 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1244 | Motor_Vorne = motorwert; |
1271 | Motor_Vorne = motorwert; |
1245 | // Motor Heck |
1272 | // Motor Heck |
1246 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
1273 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
1247 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1274 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1248 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1275 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1249 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1276 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1250 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1277 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1251 | Motor_Hinten = motorwert; |
1278 | Motor_Hinten = motorwert; |
1252 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1279 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1253 | // Roll-Achse |
1280 | // Roll-Achse |
1254 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1281 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1255 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1282 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1256 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1283 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1257 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1284 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1258 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
1285 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
1259 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
1286 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
1260 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
1287 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
1261 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1288 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1262 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1289 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1263 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1290 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1264 | // Motor Links |
1291 | // Motor Links |
1265 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1292 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1266 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1293 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1267 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1294 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1268 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1295 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1269 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1296 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1270 | Motor_Links = motorwert; |
1297 | Motor_Links = motorwert; |
1271 | // Motor Rechts |
1298 | // Motor Rechts |
1272 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1299 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1273 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1300 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1274 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1301 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1275 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1302 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1276 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1303 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1277 | Motor_Rechts = motorwert; |
1304 | Motor_Rechts = motorwert; |
1278 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1305 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1279 | } |
1306 | } |
1280 | 1307 | ||
1281 | 1308 |