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Rev 1083 | Rev 1111 | ||
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1 | /*####################################################################################### |
1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
3 | #######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
7 | // + www.MikroKopter.com |
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8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
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11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
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12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
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13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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39 | // + with our written permission |
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40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
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51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
54 | 54 | ||
55 | #include "main.h" |
55 | #include "main.h" |
56 | #include "eeprom.c" |
56 | #include "eeprom.c" |
57 | 57 | ||
58 | unsigned char h,m,s; |
58 | unsigned char h,m,s; |
59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
60 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias; |
60 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias; |
61 | int AdNeutralGierBias; |
61 | int AdNeutralGierBias; |
62 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
62 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
63 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
63 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
64 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
64 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
65 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
65 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
66 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
66 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
67 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
67 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
68 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
68 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
69 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
69 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
70 | long Integral_Gier = 0; |
70 | long Integral_Gier = 0; |
71 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
71 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
72 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
72 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
73 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
73 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
74 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
74 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
75 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
75 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
76 | volatile int KompassValue = 0; |
76 | volatile int KompassValue = 0; |
77 | volatile int KompassStartwert = 0; |
77 | volatile int KompassStartwert = 0; |
78 | volatile int KompassRichtung = 0; |
78 | volatile int KompassRichtung = 0; |
79 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
79 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
80 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
80 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
81 | unsigned char Notlandung = 0; |
81 | unsigned char Notlandung = 0; |
82 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
82 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
83 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
83 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
84 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
84 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
85 | long ErsatzKompass; |
85 | long ErsatzKompass; |
86 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
86 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
87 | int GierGyroFehler = 0; |
87 | int GierGyroFehler = 0; |
88 | float GyroFaktor; |
88 | float GyroFaktor; |
89 | float IntegralFaktor; |
89 | float IntegralFaktor; |
90 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
90 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
91 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
91 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
92 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
92 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
- | 93 | volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8; |
|
93 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
94 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
94 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
95 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
95 | char MotorenEin = 0; |
96 | char MotorenEin = 0; |
96 | int HoehenWert = 0; |
97 | int HoehenWert = 0; |
97 | int SollHoehe = 0; |
98 | int SollHoehe = 0; |
98 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
99 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
99 | float Ki = FAKTOR_I; |
100 | float Ki = FAKTOR_I; |
100 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
101 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
101 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
102 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
102 | 103 | ||
103 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
104 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
104 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
105 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
105 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
106 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
106 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
107 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
107 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
108 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
- | 109 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
|
108 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
110 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
109 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
111 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
110 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
112 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
111 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
113 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
112 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
114 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
113 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
115 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
114 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
116 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
115 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
117 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
116 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
118 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
117 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
119 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
118 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
120 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
119 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
121 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
120 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
122 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
121 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
123 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
122 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
124 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
- | 125 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 6; |
|
123 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
126 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
124 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
127 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
125 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
128 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
126 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
129 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
127 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
130 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
128 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
131 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
129 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
132 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
130 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
133 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
131 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
134 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
132 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
135 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
133 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
136 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
134 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
137 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
135 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
138 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
136 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
139 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
137 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
140 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
138 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
141 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
139 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
142 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
140 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
143 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
141 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
144 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
142 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
145 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
143 | unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
146 | unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
- | 147 | unsigned int GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
|
144 | 148 | ||
145 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
149 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
146 | { |
150 | { |
147 | while(Anzahl--) |
151 | while(Anzahl--) |
148 | { |
152 | { |
149 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
153 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
150 | beeptime = 100; |
154 | beeptime = 100; |
151 | Delay_ms(250); |
155 | Delay_ms(250); |
152 | } |
156 | } |
153 | } |
157 | } |
154 | 158 | ||
155 | //############################################################################ |
159 | //############################################################################ |
156 | // Nullwerte ermitteln |
160 | // Nullwerte ermitteln |
157 | void SetNeutral(void) |
161 | void SetNeutral(void) |
158 | //############################################################################ |
162 | //############################################################################ |
159 | { |
163 | { |
- | 164 | unsigned char i; |
|
- | 165 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
|
160 | NeutralAccX = 0; |
166 | NeutralAccX = 0; |
161 | NeutralAccY = 0; |
167 | NeutralAccY = 0; |
162 | NeutralAccZ = 0; |
168 | NeutralAccZ = 0; |
163 | AdNeutralNick = 0; |
169 | AdNeutralNick = 0; |
164 | AdNeutralRoll = 0; |
170 | AdNeutralRoll = 0; |
165 | AdNeutralGier = 0; |
171 | AdNeutralGier = 0; |
166 | AdNeutralGierBias = 0; |
172 | AdNeutralGierBias = 0; |
167 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
173 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
168 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
174 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
169 | ExpandBaro = 0; |
175 | ExpandBaro = 0; |
170 | CalibrierMittelwert(); |
176 | CalibrierMittelwert(); |
171 | Delay_ms_Mess(100); |
177 | Delay_ms_Mess(100); |
172 | CalibrierMittelwert(); |
178 | CalibrierMittelwert(); |
173 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
179 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
174 | { |
180 | { |
175 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
181 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
176 | } |
182 | } |
- | 183 | for(i=0; i<32; i++) |
|
- | 184 | { |
|
- | 185 | Delay_ms_Mess(10); |
|
- | 186 | gier_neutral += AdWertGier; |
|
- | 187 | nick_neutral += MesswertNick; |
|
- | 188 | roll_neutral += MesswertRoll; |
|
177 | 189 | } |
|
178 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
190 | AdNeutralNick= nick_neutral / 32; |
179 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
191 | AdNeutralRoll= roll_neutral / 32; |
180 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
192 | AdNeutralGier= gier_neutral / 32; |
181 | AdNeutralGierBias = AdWertGier; |
193 | AdNeutralGierBias = AdNeutralGier; |
182 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
194 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
183 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
195 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
184 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
196 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
185 | { |
197 | { |
186 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
198 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
187 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
199 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
188 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
200 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
189 | } |
201 | } |
190 | else |
202 | else |
191 | { |
203 | { |
192 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
204 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
193 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
205 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
194 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
206 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
195 | } |
207 | } |
196 | 208 | ||
197 | Mess_IntegralNick = 0; |
209 | Mess_IntegralNick = 0; |
198 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
210 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
199 | Mess_IntegralRoll = 0; |
211 | Mess_IntegralRoll = 0; |
200 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
212 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
201 | Mess_Integral_Gier = 0; |
213 | Mess_Integral_Gier = 0; |
202 | MesswertNick = 0; |
214 | MesswertNick = 0; |
203 | MesswertRoll = 0; |
215 | MesswertRoll = 0; |
204 | MesswertGier = 0; |
216 | MesswertGier = 0; |
205 | Delay_ms_Mess(100); |
217 | Delay_ms_Mess(100); |
206 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
218 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
207 | HoeheD = 0; |
219 | HoeheD = 0; |
208 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
220 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
209 | KompassStartwert = KompassValue; |
221 | KompassStartwert = KompassValue; |
210 | GPS_Neutral(); |
222 | GPS_Neutral(); |
211 | beeptime = 50; |
223 | beeptime = 50; |
212 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
224 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
213 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
225 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
214 | ExternHoehenValue = 0; |
226 | ExternHoehenValue = 0; |
215 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
227 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
216 | GierGyroFehler = 0; |
228 | GierGyroFehler = 0; |
217 | SendVersionToNavi = 1; |
229 | SendVersionToNavi = 1; |
218 | LED_Init(); |
230 | LED_Init(); |
219 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
231 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
220 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
232 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
221 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16; |
233 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16; |
222 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
234 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
223 | } |
235 | } |
224 | 236 | ||
225 | //############################################################################ |
237 | //############################################################################ |
226 | // Bearbeitet die Messwerte |
238 | // Bearbeitet die Messwerte |
227 | void Mittelwert(void) |
239 | void Mittelwert(void) |
228 | //############################################################################ |
240 | //############################################################################ |
229 | { |
241 | { |
230 | static signed long tmpl,tmpl2; |
242 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
- | 243 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
|
- | 244 | signed int tmp_int; |
|
231 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
245 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
- | 246 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
|
232 | MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
247 | // MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
233 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
248 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
234 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
249 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
235 | - | ||
236 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
250 | DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
237 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
251 | DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
238 | 252 | ||
239 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
253 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
240 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
254 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
241 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
255 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
242 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
256 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
243 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
257 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
244 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
258 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
245 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
259 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
246 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
260 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
247 | NaviCntAcc++; |
261 | NaviCntAcc++; |
248 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
262 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
- | 263 | ||
249 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
264 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
250 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
- | |
251 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
- | |
252 | // Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
265 | // Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
253 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
- | |
254 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
- | |
255 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
266 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
256 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
267 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
257 | { |
268 | { |
258 | tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
269 | tmpl3 = (MesswertRoll * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
- | 270 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung1; //65 |
|
- | 271 | tmpl3 /= 4096L; |
|
- | 272 | tmpl4 = (MesswertNick * Mess_IntegralRoll) / 2048L; |
|
- | 273 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung1; //65 |
|
- | 274 | tmpl4 /= 4096L; |
|
- | 275 | tmpl4 -= tmpl3; |
|
- | 276 | ErsatzKompass += tmpl4; |
|
- | 277 | ||
- | 278 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
|
259 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
279 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
260 | tmpl /= 4096L; |
280 | tmpl /= 4096L; |
261 | tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L; |
281 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * Mess_IntegralRoll) / 2048L; |
262 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
282 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
263 | tmpl2 /= 4096L; |
283 | tmpl2 /= 4096L; |
264 | if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
284 | if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
- | 285 | MesswertGier += tmpl4 / 2; |
|
265 | } |
286 | } |
266 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
287 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
- | 288 | ||
- | 289 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 290 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
|
- | 291 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
|
267 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
292 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
268 | MesswertRoll += tmpl; |
293 | MesswertRoll += tmpl; |
269 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
294 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
270 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
295 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
271 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
296 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
272 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
297 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
273 | { |
298 | { |
274 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
299 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
275 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
300 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
276 | } |
301 | } |
277 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
302 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
278 | { |
303 | { |
279 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
304 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
280 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
305 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
281 | } |
306 | } |
282 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
307 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
283 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
308 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
284 | if(PlatinenVersion == 10) |
309 | if(PlatinenVersion == 10) |
285 | { |
310 | { |
286 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
311 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
287 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
312 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
288 | } |
313 | } |
289 | else |
314 | else |
290 | { |
315 | { |
291 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
316 | if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; |
292 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
317 | if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; |
293 | } |
318 | } |
294 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
319 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
295 | MesswertNick -= tmpl2; |
320 | MesswertNick -= tmpl2; |
296 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
321 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
297 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
322 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
298 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
323 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
299 | 324 | ||
300 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
325 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
301 | { |
326 | { |
302 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
327 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
303 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
328 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
304 | } |
329 | } |
305 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
330 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
306 | { |
331 | { |
307 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
332 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
308 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
333 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
309 | } |
334 | } |
310 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
335 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
311 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
336 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
312 | if(PlatinenVersion == 10) |
337 | if(PlatinenVersion == 10) |
313 | { |
338 | { |
314 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
339 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
315 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
340 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
316 | } |
341 | } |
317 | else |
342 | else |
318 | { |
343 | { |
319 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
344 | if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; |
320 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
345 | if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; |
321 | } |
346 | } |
- | 347 | ||
322 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
348 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
323 | // ADC einschalten |
349 | // ADC einschalten |
324 | ANALOG_ON; |
350 | ANALOG_ON; |
325 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
351 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
326 | 352 | ||
327 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
353 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
328 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
354 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
329 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
355 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
330 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
356 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
331 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
357 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
332 | 358 | ||
333 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
359 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
334 | { |
360 | { |
335 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
361 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
336 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
362 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
337 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
363 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
338 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
364 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
339 | } |
365 | } |
- | 366 | ||
- | 367 | if(PlatinenVersion >= 20) Parameter_Gyro_D = 8; else Parameter_Gyro_D = 0; |
|
- | 368 | ||
- | 369 | #define D_LIMIT 64 |
|
- | 370 | if(Parameter_Gyro_D) |
|
- | 371 | { |
|
- | 372 | d2Nick = (((MesswertNick - oldNick) * (signed int) Parameter_Gyro_D)); |
|
- | 373 | oldNick = MesswertNick; |
|
- | 374 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
|
- | 375 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
|
- | 376 | MesswertNick += d2Nick; |
|
- | 377 | ||
- | 378 | d2Roll = (((MesswertRoll - oldRoll) * (signed int) Parameter_Gyro_D)); |
|
- | 379 | oldRoll = MesswertRoll; |
|
- | 380 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
|
- | 381 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
|
- | 382 | MesswertRoll += d2Roll; |
|
- | 383 | } |
|
- | 384 | ||
340 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
385 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
341 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
386 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
342 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
387 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
343 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
388 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
344 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
389 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
345 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
390 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
346 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
391 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
347 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
392 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
348 | } |
393 | } |
349 | 394 | ||
350 | //############################################################################ |
395 | //############################################################################ |
351 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
396 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
352 | void CalibrierMittelwert(void) |
397 | void CalibrierMittelwert(void) |
353 | //############################################################################ |
398 | //############################################################################ |
354 | { |
399 | { |
355 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
400 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
356 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
401 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
357 | ANALOG_OFF; |
402 | ANALOG_OFF; |
358 | MesswertNick = AdWertNick; |
403 | MesswertNick = AdWertNick; |
359 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
404 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
360 | MesswertGier = AdWertGier; |
405 | MesswertGier = AdWertGier; |
361 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
406 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
362 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
407 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
363 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
408 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
364 | // ADC einschalten |
409 | // ADC einschalten |
365 | ANALOG_ON; |
410 | ANALOG_ON; |
366 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
411 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
367 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
412 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
368 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
413 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
369 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
414 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
370 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
415 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
371 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
416 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
372 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
417 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
373 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
418 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
374 | 419 | ||
375 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
420 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
376 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
421 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
377 | } |
422 | } |
378 | 423 | ||
379 | //############################################################################ |
424 | //############################################################################ |
380 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
425 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
381 | void SendMotorData(void) |
426 | void SendMotorData(void) |
382 | //############################################################################ |
427 | //############################################################################ |
383 | { |
428 | { |
384 | if(!MotorenEin) |
429 | if(!MotorenEin) |
385 | { |
430 | { |
- | 431 | #ifdef OCTO |
|
- | 432 | Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0; |
|
386 | Motor_Hinten = 0; |
433 | if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];} |
387 | Motor_Vorne = 0; |
434 | if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];} |
- | 435 | if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];} |
|
388 | Motor_Rechts = 0; |
436 | if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];} |
- | 437 | #else |
|
389 | Motor_Links = 0; |
438 | Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0; |
390 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
439 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
391 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
440 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
392 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
441 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
393 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
442 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
- | 443 | #endif |
|
- | 444 | ||
394 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
445 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
395 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
446 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
396 | 447 | ||
397 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
448 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
398 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
449 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
399 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
450 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
400 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
451 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
401 | 452 | ||
402 | //Start I2C Interrupt Mode |
453 | //Start I2C Interrupt Mode |
403 | twi_state = 0; |
454 | twi_state = 0; |
404 | motor = 0; |
455 | motor = 0; |
405 | i2c_start(); |
456 | i2c_start(); |
406 | } |
457 | } |
407 | 458 | ||
408 | 459 | ||
409 | 460 | ||
410 | //############################################################################ |
461 | //############################################################################ |
411 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
462 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
412 | void ParameterZuordnung(void) |
463 | void ParameterZuordnung(void) |
413 | //############################################################################ |
464 | //############################################################################ |
414 | { |
465 | { |
415 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
466 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
416 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
467 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
417 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
468 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
418 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
469 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
419 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
470 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
420 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
471 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
421 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
472 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
422 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
473 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
423 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
474 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
424 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
475 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
425 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
476 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
426 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
477 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
427 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
478 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
428 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
479 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
429 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
480 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
430 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
481 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
431 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
482 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
432 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
483 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
433 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
484 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
434 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
485 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
435 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
486 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
436 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
487 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
437 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
488 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
438 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
489 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
439 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
490 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
440 | 491 | ||
441 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255); |
492 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255); |
442 | //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255); |
493 | //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255); |
443 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255); |
494 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255); |
444 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255); |
495 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255); |
445 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255); |
496 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255); |
446 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255); |
497 | // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255); |
447 | // CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255); |
498 | // CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255); |
448 | // CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255); |
499 | // CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255); |
449 | // CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255); |
500 | // CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255); |
450 | 501 | ||
451 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
502 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
452 | 503 | ||
453 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
504 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
454 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
505 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
455 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
506 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
456 | } |
507 | } |
457 | 508 | ||
458 | 509 | ||
459 | 510 | ||
460 | //############################################################################ |
511 | //############################################################################ |
461 | // |
512 | // |
462 | void MotorRegler(void) |
513 | void MotorRegler(void) |
463 | //############################################################################ |
514 | //############################################################################ |
464 | { |
515 | { |
465 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
516 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
466 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
517 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
467 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
518 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
468 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
519 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
469 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
520 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
470 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
521 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
471 | static unsigned int RcLostTimer; |
522 | static unsigned int RcLostTimer; |
472 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
523 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
473 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
524 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
474 | static int hoehenregler = 0; |
525 | static int hoehenregler = 0; |
475 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
526 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
476 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
527 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
477 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
528 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
478 | 529 | ||
479 | Mittelwert(); |
530 | Mittelwert(); |
480 | 531 | ||
481 | GRN_ON; |
532 | GRN_ON; |
482 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
533 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
483 | // Gaswert ermitteln |
534 | // Gaswert ermitteln |
484 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
535 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
485 | GasMischanteil = StickGas; |
536 | GasMischanteil = StickGas; |
486 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
537 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
487 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
538 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
488 | // Empfang schlecht |
539 | // Empfang schlecht |
489 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
540 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
490 | if(SenderOkay < 100) |
541 | if(SenderOkay < 100) |
491 | { |
542 | { |
492 | if(!PcZugriff) |
543 | if(!PcZugriff) |
493 | { |
544 | { |
494 | if(BeepMuster == 0xffff) |
545 | if(BeepMuster == 0xffff) |
495 | { |
546 | { |
496 | beeptime = 15000; |
547 | beeptime = 15000; |
497 | BeepMuster = 0x0c00; |
548 | BeepMuster = 0x0c00; |
498 | } |
549 | } |
499 | } |
550 | } |
500 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
551 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
501 | else |
552 | else |
502 | { |
553 | { |
503 | MotorenEin = 0; |
554 | MotorenEin = 0; |
504 | Notlandung = 0; |
555 | Notlandung = 0; |
505 | } |
556 | } |
506 | ROT_ON; |
557 | ROT_ON; |
507 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
558 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
508 | { |
559 | { |
509 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
560 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
510 | Notlandung = 1; |
561 | Notlandung = 1; |
511 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
562 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
512 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
563 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
513 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
564 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
514 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
565 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
515 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
566 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
516 | } |
567 | } |
517 | else MotorenEin = 0; |
568 | else MotorenEin = 0; |
518 | } |
569 | } |
519 | else |
570 | else |
520 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
571 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
521 | // Emfang gut |
572 | // Emfang gut |
522 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
573 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
523 | if(SenderOkay > 140) |
574 | if(SenderOkay > 140) |
524 | { |
575 | { |
525 | Notlandung = 0; |
576 | Notlandung = 0; |
526 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
577 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
527 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
578 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
528 | { |
579 | { |
529 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
580 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
530 | } |
581 | } |
531 | if((modell_fliegt < 256)) |
582 | if((modell_fliegt < 256)) |
532 | { |
583 | { |
533 | SummeNick = 0; |
584 | SummeNick = 0; |
534 | SummeRoll = 0; |
585 | SummeRoll = 0; |
535 | if(modell_fliegt == 250) |
586 | if(modell_fliegt == 250) |
536 | { |
587 | { |
537 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
588 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
538 | sollGier = 0; |
589 | sollGier = 0; |
539 | Mess_Integral_Gier = 0; |
590 | Mess_Integral_Gier = 0; |
540 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
591 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
541 | } |
592 | } |
542 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
593 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
543 | 594 | ||
544 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
595 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
545 | { |
596 | { |
546 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
597 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
547 | // auf Nullwerte kalibrieren |
598 | // auf Nullwerte kalibrieren |
548 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
599 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
549 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
600 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
550 | { |
601 | { |
551 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
602 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
552 | { |
603 | { |
553 | GRN_OFF; |
604 | GRN_OFF; |
554 | MotorenEin = 0; |
605 | MotorenEin = 0; |
555 | delay_neutral = 0; |
606 | delay_neutral = 0; |
556 | modell_fliegt = 0; |
607 | modell_fliegt = 0; |
557 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
608 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
558 | { |
609 | { |
559 | unsigned char setting=1; |
610 | unsigned char setting=1; |
560 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
611 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
561 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
612 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
562 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
613 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
563 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
614 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
564 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
615 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
565 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
616 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
566 | } |
617 | } |
567 | // else |
618 | // else |
568 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
619 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
569 | { |
620 | { |
570 | WinkelOut.CalcState = 1; |
621 | WinkelOut.CalcState = 1; |
571 | beeptime = 1000; |
622 | beeptime = 1000; |
572 | } |
623 | } |
573 | else |
624 | else |
574 | { |
625 | { |
575 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
626 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
576 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
627 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
577 | { |
628 | { |
578 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
629 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
579 | } |
630 | } |
580 | SetNeutral(); |
631 | SetNeutral(); |
581 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
632 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
582 | } |
633 | } |
583 | } |
634 | } |
584 | } |
635 | } |
585 | else |
636 | else |
586 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
637 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
587 | { |
638 | { |
588 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
639 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
589 | { |
640 | { |
590 | GRN_OFF; |
641 | GRN_OFF; |
591 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
642 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
592 | MotorenEin = 0; |
643 | MotorenEin = 0; |
593 | delay_neutral = 0; |
644 | delay_neutral = 0; |
594 | modell_fliegt = 0; |
645 | modell_fliegt = 0; |
595 | SetNeutral(); |
646 | SetNeutral(); |
596 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
647 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
597 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
648 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
598 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
649 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
599 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
650 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
600 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
651 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
601 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
652 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
602 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
653 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
603 | } |
654 | } |
604 | } |
655 | } |
605 | else delay_neutral = 0; |
656 | else delay_neutral = 0; |
606 | } |
657 | } |
607 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
658 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
608 | // Gas ist unten |
659 | // Gas ist unten |
609 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
660 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
610 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
661 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
611 | { |
662 | { |
612 | // Starten |
663 | // Starten |
613 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
664 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
614 | { |
665 | { |
615 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
666 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
616 | // Einschalten |
667 | // Einschalten |
617 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
668 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
618 | if(++delay_einschalten > 200) |
669 | if(++delay_einschalten > 200) |
619 | { |
670 | { |
620 | delay_einschalten = 200; |
671 | delay_einschalten = 200; |
621 | modell_fliegt = 1; |
672 | modell_fliegt = 1; |
622 | MotorenEin = 1; |
673 | MotorenEin = 1; |
623 | sollGier = 0; |
674 | sollGier = 0; |
624 | Mess_Integral_Gier = 0; |
675 | Mess_Integral_Gier = 0; |
625 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
676 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
626 | Mess_IntegralNick = 0; |
677 | Mess_IntegralNick = 0; |
627 | Mess_IntegralRoll = 0; |
678 | Mess_IntegralRoll = 0; |
628 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
679 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
629 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
680 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
630 | SummeNick = 0; |
681 | SummeNick = 0; |
631 | SummeRoll = 0; |
682 | SummeRoll = 0; |
632 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
683 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
633 | } |
684 | } |
634 | } |
685 | } |
635 | else delay_einschalten = 0; |
686 | else delay_einschalten = 0; |
636 | //Auf Neutralwerte setzen |
687 | //Auf Neutralwerte setzen |
637 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
688 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
638 | // Auschalten |
689 | // Auschalten |
639 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
690 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
640 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
691 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
641 | { |
692 | { |
642 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
693 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
643 | { |
694 | { |
644 | MotorenEin = 0; |
695 | MotorenEin = 0; |
645 | delay_ausschalten = 200; |
696 | delay_ausschalten = 200; |
646 | modell_fliegt = 0; |
697 | modell_fliegt = 0; |
647 | } |
698 | } |
648 | } |
699 | } |
649 | else delay_ausschalten = 0; |
700 | else delay_ausschalten = 0; |
650 | } |
701 | } |
651 | } |
702 | } |
652 | 703 | ||
653 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
704 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
654 | // neue Werte von der Funke |
705 | // neue Werte von der Funke |
655 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
706 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
656 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
707 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
657 | { |
708 | { |
658 | int tmp_int; |
709 | int tmp_int; |
659 | static int stick_nick,stick_roll; |
710 | static int stick_nick,stick_roll; |
660 | ParameterZuordnung(); |
711 | ParameterZuordnung(); |
661 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
712 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
662 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
713 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
663 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
714 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
664 | // StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
715 | // StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
665 | 716 | ||
666 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
717 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
667 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
718 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
668 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
719 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
669 | 720 | ||
670 | // StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
721 | // StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
671 | 722 | ||
672 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
723 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
673 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
724 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
674 | 725 | ||
675 | /* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
726 | /* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
676 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
727 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
677 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
728 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
678 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
729 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
679 | */ |
730 | */ |
680 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN); |
731 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN); |
681 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
732 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
682 | 733 | ||
683 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
734 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
684 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
735 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
685 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
736 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
686 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
737 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
687 | { |
738 | { |
688 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
739 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
689 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
740 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
690 | StickGier += ExternControl.Gier; |
741 | StickGier += ExternControl.Gier; |
691 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
742 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
692 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
743 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
693 | } |
744 | } |
694 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
745 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
695 | 746 | ||
696 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
747 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
697 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
748 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
698 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
749 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
699 | 750 | ||
700 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
751 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
701 | { |
752 | { |
702 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
753 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
703 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
754 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
704 | } |
755 | } |
705 | else MaxStickNick--; |
756 | else MaxStickNick--; |
706 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
757 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
707 | { |
758 | { |
708 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
759 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
709 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
760 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
710 | } |
761 | } |
711 | else MaxStickRoll--; |
762 | else MaxStickRoll--; |
712 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
763 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
713 | 764 | ||
714 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
765 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
715 | // Looping? |
766 | // Looping? |
716 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
767 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
717 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
768 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
718 | else |
769 | else |
719 | { |
770 | { |
720 | { |
771 | { |
721 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
772 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
722 | } |
773 | } |
723 | } |
774 | } |
724 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
775 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
725 | else |
776 | else |
726 | { |
777 | { |
727 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
778 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
728 | { |
779 | { |
729 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
780 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
730 | } |
781 | } |
731 | } |
782 | } |
732 | 783 | ||
733 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
784 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
734 | else |
785 | else |
735 | { |
786 | { |
736 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
787 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
737 | { |
788 | { |
738 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
789 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
739 | } |
790 | } |
740 | } |
791 | } |
741 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
792 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
742 | else |
793 | else |
743 | { |
794 | { |
744 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
795 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
745 | { |
796 | { |
746 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
797 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
747 | } |
798 | } |
748 | } |
799 | } |
749 | 800 | ||
750 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
801 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
751 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
802 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
752 | } // Ende neue Funken-Werte |
803 | } // Ende neue Funken-Werte |
753 | 804 | ||
754 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
805 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
755 | { |
806 | { |
756 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
807 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
757 | } |
808 | } |
758 | 809 | ||
759 | 810 | ||
760 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
811 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
761 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
812 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
762 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
813 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
763 | if(Notlandung) |
814 | if(Notlandung) |
764 | { |
815 | { |
765 | StickGier = 0; |
816 | StickGier = 0; |
766 | StickNick = 0; |
817 | StickNick = 0; |
767 | StickRoll = 0; |
818 | StickRoll = 0; |
768 | GyroFaktor = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
819 | GyroFaktor = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
769 | IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
820 | IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
770 | Looping_Roll = 0; |
821 | Looping_Roll = 0; |
771 | Looping_Nick = 0; |
822 | Looping_Nick = 0; |
772 | } |
823 | } |
773 | 824 | ||
774 | 825 | ||
775 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
826 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
776 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
827 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
777 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
828 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
778 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
829 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
779 | 830 | ||
780 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
831 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
781 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
832 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
782 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
833 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
783 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
834 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
784 | 835 | ||
785 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
836 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
786 | { |
837 | { |
787 | IntegralAccNick = 0; |
838 | IntegralAccNick = 0; |
788 | IntegralAccRoll = 0; |
839 | IntegralAccRoll = 0; |
789 | MittelIntegralNick = 0; |
840 | MittelIntegralNick = 0; |
790 | MittelIntegralRoll = 0; |
841 | MittelIntegralRoll = 0; |
791 | MittelIntegralNick2 = 0; |
842 | MittelIntegralNick2 = 0; |
792 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
843 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
793 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
844 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
794 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
845 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
795 | ZaehlMessungen = 0; |
846 | ZaehlMessungen = 0; |
796 | LageKorrekturNick = 0; |
847 | LageKorrekturNick = 0; |
797 | LageKorrekturRoll = 0; |
848 | LageKorrekturRoll = 0; |
798 | } |
849 | } |
799 | 850 | ||
800 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
851 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
801 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
852 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
802 | { |
853 | { |
803 | long tmp_long, tmp_long2; |
854 | long tmp_long, tmp_long2; |
804 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1) |
855 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1) |
805 | { |
856 | { |
806 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
857 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
807 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
858 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
808 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
859 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
809 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
860 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
810 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
861 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
811 | { |
862 | { |
812 | tmp_long /= 2; |
863 | tmp_long /= 2; |
813 | tmp_long2 /= 2; |
864 | tmp_long2 /= 2; |
814 | } |
865 | } |
815 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
866 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
816 | { |
867 | { |
817 | tmp_long /= 3; |
868 | tmp_long /= 3; |
818 | tmp_long2 /= 3; |
869 | tmp_long2 /= 3; |
819 | } |
870 | } |
820 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
871 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
821 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
872 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
822 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
873 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
823 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
874 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
824 | } |
875 | } |
825 | else |
876 | else |
826 | { |
877 | { |
827 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
878 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
828 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
879 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
829 | tmp_long /= 16; |
880 | tmp_long /= 16; |
830 | tmp_long2 /= 16; |
881 | tmp_long2 /= 16; |
831 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
882 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
832 | { |
883 | { |
833 | tmp_long /= 3; |
884 | tmp_long /= 3; |
834 | tmp_long2 /= 3; |
885 | tmp_long2 /= 3; |
835 | } |
886 | } |
836 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
887 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
837 | { |
888 | { |
838 | tmp_long /= 3; |
889 | tmp_long /= 3; |
839 | tmp_long2 /= 3; |
890 | tmp_long2 /= 3; |
840 | } |
891 | } |
841 | #define AUSGLEICH 32 |
892 | #define AUSGLEICH 32 |
842 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
893 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
843 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
894 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
844 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
895 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
845 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
896 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
846 | } |
897 | } |
847 | - | ||
848 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
898 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
849 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
899 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
850 | } |
900 | } |
851 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
901 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
852 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
902 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
853 | { |
903 | { |
854 | static int cnt = 0; |
904 | static int cnt = 0; |
855 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
905 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
856 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
906 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
857 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug) |
907 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20)) |
858 | { |
908 | { |
859 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
909 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
860 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
910 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
861 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
911 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
862 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
912 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
863 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
913 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
864 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
914 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
865 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
915 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
866 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
916 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
867 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
917 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
868 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
918 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
869 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
919 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
870 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
920 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
871 | 921 | ||
872 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
922 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
873 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
923 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
874 | 924 | ||
875 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
925 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
876 | { |
926 | { |
877 | LageKorrekturNick /= 2; |
927 | LageKorrekturNick /= 2; |
878 | LageKorrekturRoll /= 2; |
928 | LageKorrekturRoll /= 2; |
879 | } |
929 | } |
880 | 930 | ||
881 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
931 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
882 | // Gyro-Drift ermitteln |
932 | // Gyro-Drift ermitteln |
883 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
933 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
884 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
934 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
885 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
935 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
886 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
936 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
887 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
937 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
888 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
938 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
889 | 939 | ||
890 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
940 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
891 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
941 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
892 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
942 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
893 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
943 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
894 | 944 | ||
895 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
945 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
896 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
946 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
- | 947 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
|
- | 948 | { |
|
897 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
949 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
898 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
950 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
899 | 951 | } |
|
900 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
952 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
901 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
953 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
902 | GierGyroFehler = 0; |
954 | GierGyroFehler = 0; |
903 | 955 | ||
904 | 956 | ||
905 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
957 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
906 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
958 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
907 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
959 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
908 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
960 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
909 | */ |
961 | */ |
910 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
962 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
911 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
963 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
912 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
964 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
913 | /* |
965 | /* |
914 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
966 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
915 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
967 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
916 | */ |
968 | */ |
917 | 969 | ||
918 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
970 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
919 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
971 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
920 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
972 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
921 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
973 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
922 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
974 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
923 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
975 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
924 | { |
976 | { |
925 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
977 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
926 | { |
978 | { |
927 | if(last_n_p) |
979 | if(last_n_p) |
928 | { |
980 | { |
929 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
981 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
930 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
982 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
931 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
983 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
932 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
984 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
933 | } |
985 | } |
934 | else last_n_p = 1; |
986 | else last_n_p = 1; |
935 | } else last_n_p = 0; |
987 | } else last_n_p = 0; |
936 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
988 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
937 | { |
989 | { |
938 | if(last_n_n) |
990 | if(last_n_n) |
939 | { |
991 | { |
940 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
992 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
941 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
993 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
942 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
994 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
943 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
995 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
944 | } |
996 | } |
945 | else last_n_n = 1; |
997 | else last_n_n = 1; |
946 | } else last_n_n = 0; |
998 | } else last_n_n = 0; |
947 | } |
999 | } |
948 | else |
1000 | else |
949 | { |
1001 | { |
950 | cnt = 0; |
1002 | cnt = 0; |
951 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1003 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
952 | } |
1004 | } |
953 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1005 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
954 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
1006 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
955 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
1007 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
956 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
1008 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
957 | 1009 | ||
958 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1010 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
959 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1011 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
960 | 1012 | ||
961 | ausgleichRoll = 0; |
1013 | ausgleichRoll = 0; |
962 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
1014 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
963 | { |
1015 | { |
964 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
1016 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
965 | { |
1017 | { |
966 | if(last_r_p) |
1018 | if(last_r_p) |
967 | { |
1019 | { |
968 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
1020 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
969 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1021 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
970 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
1022 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
971 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1023 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
972 | } |
1024 | } |
973 | else last_r_p = 1; |
1025 | else last_r_p = 1; |
974 | } else last_r_p = 0; |
1026 | } else last_r_p = 0; |
975 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
1027 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
976 | { |
1028 | { |
977 | if(last_r_n) |
1029 | if(last_r_n) |
978 | { |
1030 | { |
979 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
1031 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
980 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1032 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
981 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
1033 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
982 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1034 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
983 | } |
1035 | } |
984 | else last_r_n = 1; |
1036 | else last_r_n = 1; |
985 | } else last_r_n = 0; |
1037 | } else last_r_n = 0; |
986 | } else |
1038 | } else |
987 | { |
1039 | { |
988 | cnt = 0; |
1040 | cnt = 0; |
989 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1041 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
990 | } |
1042 | } |
991 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1043 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
992 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
1044 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
993 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
1045 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
994 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
1046 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
995 | } |
1047 | } |
996 | else |
1048 | else |
997 | { |
1049 | { |
998 | LageKorrekturRoll = 0; |
1050 | LageKorrekturRoll = 0; |
999 | LageKorrekturNick = 0; |
1051 | LageKorrekturNick = 0; |
1000 | TrichterFlug = 0; |
1052 | TrichterFlug = 0; |
1001 | } |
1053 | } |
1002 | 1054 | ||
1003 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1055 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1004 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1056 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1005 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
1057 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
1006 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1058 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1007 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1059 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1008 | IntegralAccNick = 0; |
1060 | IntegralAccNick = 0; |
1009 | IntegralAccRoll = 0; |
1061 | IntegralAccRoll = 0; |
1010 | IntegralAccZ = 0; |
1062 | IntegralAccZ = 0; |
1011 | MittelIntegralNick = 0; |
1063 | MittelIntegralNick = 0; |
1012 | MittelIntegralRoll = 0; |
1064 | MittelIntegralRoll = 0; |
1013 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1065 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1014 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1066 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1015 | ZaehlMessungen = 0; |
1067 | ZaehlMessungen = 0; |
1016 | } |
1068 | } |
1017 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
1069 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
1018 | 1070 | ||
1019 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1071 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1020 | // Gieren |
1072 | // Gieren |
1021 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1073 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1022 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
1074 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
1023 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1075 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1024 | { |
1076 | { |
1025 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1077 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1026 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
1078 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
1027 | { |
1079 | { |
1028 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
1080 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
1029 | }; |
1081 | }; |
1030 | } |
1082 | } |
1031 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1083 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1032 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
1084 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
1033 | sollGier = tmp_int; |
1085 | sollGier = tmp_int; |
1034 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
1086 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
1035 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1087 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1036 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
1088 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
1037 | 1089 | ||
1038 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1090 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1039 | // Kompass |
1091 | // Kompass |
1040 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1092 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1041 | //DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll); |
1093 | //DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll); |
1042 | 1094 | ||
1043 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
1095 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
1044 | { |
1096 | { |
1045 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
1097 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
1046 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1098 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1047 | v = abs(IntegralRoll /512); |
1099 | v = abs(IntegralRoll /512); |
1048 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
1100 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
1049 | korrektur = w / 8 + 1; |
1101 | korrektur = w / 8 + 1; |
1050 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
1102 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
1051 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1103 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1052 | { |
1104 | { |
1053 | fehler = 0; |
1105 | fehler = 0; |
1054 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
1106 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
1055 | } |
1107 | } |
1056 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
1108 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
1057 | { |
1109 | { |
1058 | GierGyroFehler += fehler; |
1110 | GierGyroFehler += fehler; |
1059 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1111 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1060 | { |
1112 | { |
1061 | beeptime = 200; |
1113 | beeptime = 200; |
1062 | // KompassStartwert = KompassValue; |
1114 | // KompassStartwert = KompassValue; |
1063 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
1115 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
1064 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
1116 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
1065 | } |
1117 | } |
1066 | } |
1118 | } |
1067 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
1119 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
1068 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
1120 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
1069 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1121 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1070 | if(w >= 0) |
1122 | if(w >= 0) |
1071 | { |
1123 | { |
1072 | if(!KompassSignalSchlecht) |
1124 | if(!KompassSignalSchlecht) |
1073 | { |
1125 | { |
1074 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
1126 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
1075 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1127 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1076 | // r = KompassRichtung; |
1128 | // r = KompassRichtung; |
1077 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1129 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1078 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
1130 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
1079 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
1131 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
1080 | else |
1132 | else |
1081 | if(v < -w) v = -w; |
1133 | if(v < -w) v = -w; |
1082 | Mess_Integral_Gier += v; |
1134 | Mess_Integral_Gier += v; |
1083 | } |
1135 | } |
1084 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1136 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1085 | } |
1137 | } |
1086 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
1138 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
1087 | } |
1139 | } |
1088 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1140 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1089 | 1141 | ||
1090 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1142 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1091 | // Debugwerte zuordnen |
1143 | // Debugwerte zuordnen |
1092 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1144 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1093 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1145 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1094 | { |
1146 | { |
1095 | TimerWerteausgabe = 24; |
1147 | TimerWerteausgabe = 24; |
1096 | 1148 | ||
1097 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1149 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1098 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1150 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1099 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
1151 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
1100 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
1152 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
1101 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1153 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1102 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
1154 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
1103 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
1155 | DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512); |
1104 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
1156 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
1105 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1157 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1106 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
1158 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
1107 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
1159 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
1108 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1160 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1109 | //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
1161 | //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
1110 | //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
1162 | //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
1111 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
1163 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
1112 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
1164 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
- | 1165 | DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2; |
|
- | 1166 | DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2; |
|
1113 | DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1167 | DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1114 | DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
1168 | DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
1115 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1169 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1116 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
1170 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
1117 | 1171 | ||
1118 | 1172 | ||
1119 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
1173 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
1120 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
1174 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
1121 | 1175 | ||
1122 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
1176 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
1123 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
1177 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
1124 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
1178 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
1125 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
1179 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
1126 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
1180 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
1127 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
1181 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
1128 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
1182 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
1129 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
1183 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
1130 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
1184 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
1131 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
1185 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
1132 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
1186 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
1133 | */ |
1187 | */ |
1134 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
1188 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
1135 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
1189 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
1136 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
1190 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
1137 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
1191 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
1138 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
1192 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
1139 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
1193 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
1140 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
1194 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
1141 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
1195 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
1142 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
1196 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
1143 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
1197 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
1144 | } |
1198 | } |
1145 | 1199 | ||
1146 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1200 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1147 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1201 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1148 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1202 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1149 | 1203 | ||
1150 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
1204 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
1151 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
1205 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
1152 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
1206 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
1153 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
1207 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
- | 1208 | #ifdef OCTO |
|
1154 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
1209 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
1155 | 1210 | #else |
|
1156 | DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
1211 | MesswertGier = MesswertGier * (4 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 4; |
1157 | DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
1212 | #endif |
1158 | 1213 | ||
1159 | // Maximalwerte abfangen |
1214 | // Maximalwerte abfangen |
1160 | #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1215 | #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1161 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1216 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1162 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1217 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1163 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1218 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1164 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1219 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1165 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1220 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1166 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1221 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1167 | 1222 | ||
1168 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1223 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1169 | // Höhenregelung |
1224 | // Höhenregelung |
1170 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1225 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1171 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1226 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1172 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
- | |
1173 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
- | |
- | 1227 | ||
1174 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1228 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1175 | /* |
- | |
1176 | if(Poti1 > 200) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 16; ExpandBaro = 16; }else |
- | |
1177 | if(Poti1 > 150) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 8; ExpandBaro = 8; }else |
- | |
1178 | if(Poti1 > 100) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 4; ExpandBaro = 4; }else |
- | |
1179 | if(Poti1 > 50) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 2; ExpandBaro = 1; }else |
- | |
1180 | {OCR0A = DruckOffsetSetting; ExpandBaro = 0;} |
- | |
1181 | */ |
- | |
1182 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1229 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1183 | { |
1230 | { |
1184 | int tmp_int; |
1231 | int tmp_int; |
1185 | static char delay = 100; |
1232 | static char delay = 100; |
1186 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1233 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1187 | { |
1234 | { |
1188 | if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) || |
1235 | if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) || |
1189 | (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50))) |
1236 | (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50))) |
1190 | { |
1237 | { |
1191 | if(!delay--) |
1238 | if(!delay--) |
1192 | { |
1239 | { |
1193 | if(MessLuftdruck > 1000) |
1240 | if(MessLuftdruck > 1000) |
1194 | { |
1241 | { |
1195 | ExpandBaro -= 10; |
1242 | ExpandBaro -= 10; |
1196 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
1243 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
1197 | beeptime = 300; |
1244 | beeptime = 300; |
1198 | delay = 250; |
1245 | delay = 250; |
1199 | } |
1246 | } |
1200 | else |
1247 | else |
1201 | if(MessLuftdruck < 100) |
1248 | if(MessLuftdruck < 100) |
1202 | { |
1249 | { |
1203 | ExpandBaro += 10; |
1250 | ExpandBaro += 10; |
1204 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
1251 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
1205 | beeptime = 300; |
1252 | beeptime = 300; |
1206 | delay = 250; |
1253 | delay = 250; |
1207 | } |
1254 | } |
1208 | else |
1255 | else |
1209 | { |
1256 | { |
1210 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1257 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1211 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1258 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1212 | delay = 1; |
1259 | delay = 1; |
1213 | } |
1260 | } |
1214 | } |
1261 | } |
1215 | } |
1262 | } |
1216 | else |
1263 | else |
1217 | { |
1264 | { |
1218 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1265 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1219 | delay = 200; |
1266 | delay = 200; |
1220 | } |
1267 | } |
1221 | } |
1268 | } |
1222 | else |
1269 | else |
1223 | { |
1270 | { |
1224 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1271 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1225 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1272 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1226 | } |
1273 | } |
1227 | 1274 | ||
1228 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
1275 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
1229 | h = HoehenWert; |
1276 | h = HoehenWert; |
1230 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1277 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1231 | { |
1278 | { |
1232 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1279 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1233 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1280 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1234 | // h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1281 | // h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1235 | h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1282 | h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1236 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
1283 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
1237 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
1284 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
1238 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
1285 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
1239 | h -= tmp_int; |
1286 | h -= tmp_int; |
1240 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1287 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1241 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
1288 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
1242 | { |
1289 | { |
1243 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
1290 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
1244 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
1291 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
1245 | } |
1292 | } |
1246 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1293 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1247 | GasMischanteil = hoehenregler; |
1294 | GasMischanteil = hoehenregler; |
1248 | } |
1295 | } |
1249 | } |
1296 | } |
1250 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1297 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
- | 1298 | ||
- | 1299 | #ifdef OCTO |
|
1251 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1300 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1252 | // + Mischer und PI-Regler |
1301 | // + Mischer und PI-Regler |
1253 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1302 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1254 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1303 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1255 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1304 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1256 | // Gier-Anteil |
1305 | // Gier-Anteil |
1257 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1306 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1258 | #define MUL_G 1.0 |
1307 | #define MUL_G 1.0 |
1259 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1308 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1260 | // GierMischanteil = 0; |
1309 | // GierMischanteil = 0; |
1261 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1310 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1262 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1311 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1263 | { |
1312 | { |
1264 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1313 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1265 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1314 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1266 | } |
1315 | } |
1267 | else |
1316 | else |
1268 | { |
1317 | { |
1269 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1318 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1270 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1319 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1271 | } |
1320 | } |
1272 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1321 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1273 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1322 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1274 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
1323 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
1275 | 1324 | ||
1276 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1325 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1277 | // Nick-Achse |
1326 | // Nick-Achse |
1278 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1327 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1279 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1328 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1280 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1329 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1281 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1330 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1282 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1331 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1283 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1332 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1284 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1333 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1285 | // Motor Vorn |
1334 | // Motor Vorn |
1286 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1335 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1287 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1336 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1288 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1337 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1289 | 1338 | ||
1290 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
1339 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
1291 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1340 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1292 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1341 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1293 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1342 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1294 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1343 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
- | 1344 | Motor1 = motorwert; |
|
- | 1345 | ||
- | 1346 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; // Mischer |
|
- | 1347 | motorwert /= STICK_GAIN; |
|
- | 1348 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
|
- | 1349 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
|
- | 1350 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
|
- | 1351 | Motor2 = motorwert; |
|
- | 1352 | ||
- | 1353 | // Motor Heck |
|
- | 1354 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
|
- | 1355 | motorwert /= STICK_GAIN; |
|
- | 1356 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
|
- | 1357 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
|
- | 1358 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
|
- | 1359 | Motor5 = motorwert; |
|
- | 1360 | ||
- | 1361 | // Motor Heck |
|
- | 1362 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
|
- | 1363 | motorwert /= STICK_GAIN; |
|
- | 1364 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
|
- | 1365 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
|
- | 1366 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
|
- | 1367 | Motor6 = motorwert; |
|
- | 1368 | ||
- | 1369 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 1370 | // Roll-Achse |
|
- | 1371 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 1372 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
|
- | 1373 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
|
- | 1374 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
|
- | 1375 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
|
- | 1376 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
|
- | 1377 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
|
- | 1378 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
|
- | 1379 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
|
- | 1380 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
|
- | 1381 | ||
- | 1382 | // Motor Links |
|
- | 1383 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
|
- | 1384 | motorwert /= STICK_GAIN; |
|
- | 1385 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
|
- | 1386 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
|
- | 1387 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
|
- | 1388 | Motor8 = motorwert; |
|
- | 1389 | ||
- | 1390 | // Motor Links |
|
- | 1391 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; |
|
- | 1392 | motorwert /= STICK_GAIN; |
|
- | 1393 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
|
- | 1394 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
|
- | 1395 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
|
- | 1396 | Motor7 = motorwert; |
|
- | 1397 | ||
- | 1398 | // Motor Rechts |
|
- | 1399 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
|
- | 1400 | motorwert /= STICK_GAIN; |
|
- | 1401 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
|
- | 1402 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
|
- | 1403 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
|
- | 1404 | Motor3 = motorwert; |
|
- | 1405 | ||
- | 1406 | // Motor Rechts |
|
- | 1407 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
|
- | 1408 | motorwert /= STICK_GAIN; |
|
- | 1409 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
|
- | 1410 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
|
- | 1411 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
|
- | 1412 | Motor4 = motorwert; |
|
- | 1413 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 1414 | } |
|
- | 1415 | #else |
|
- | 1416 | ||
- | 1417 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 1418 | // + Mischer und PI-Regler |
|
- | 1419 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 1420 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
|
- | 1421 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 1422 | // Gier-Anteil |
|
- | 1423 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 1424 | #define MUL_G 1.0 |
|
- | 1425 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
|
- | 1426 | //GierMischanteil = 0; |
|
- | 1427 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
|
- | 1428 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
|
- | 1429 | { |
|
- | 1430 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
|
- | 1431 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
|
- | 1432 | } |
|
- | 1433 | else |
|
- | 1434 | { |
|
- | 1435 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
|
- | 1436 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
|
- | 1437 | } |
|
- | 1438 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
|
- | 1439 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
|
- | 1440 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
|
- | 1441 | ||
- | 1442 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 1443 | // Nick-Achse |
|
- | 1444 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 1445 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
|
- | 1446 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
|
- | 1447 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
|
- | 1448 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
|
- | 1449 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
|
- | 1450 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
|
- | 1451 | // Motor Vorn |
|
- | 1452 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
|
- | 1453 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
|
- | 1454 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
|
- | 1455 | ||
- | 1456 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
|
- | 1457 | motorwert /= STICK_GAIN; |
|
- | 1458 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
|
- | 1459 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
|
- | 1460 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
|
1295 | Motor_Vorne = motorwert; |
1461 | Motor_Vorne = motorwert; |
1296 | // Motor Heck |
1462 | // Motor Heck |
1297 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
1463 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
1298 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1464 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1299 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1465 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1300 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1466 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1301 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1467 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1302 | Motor_Hinten = motorwert; |
1468 | Motor_Hinten = motorwert; |
1303 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1469 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1304 | // Roll-Achse |
1470 | // Roll-Achse |
1305 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1471 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1306 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1472 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1307 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1473 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1308 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1474 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1309 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
1475 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
1310 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
1476 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
1311 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
1477 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
1312 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1478 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1313 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1479 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1314 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1480 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1315 | // Motor Links |
1481 | // Motor Links |
1316 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1482 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1317 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1483 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1318 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1484 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1319 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1485 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1320 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1486 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1321 | Motor_Links = motorwert; |
1487 | Motor_Links = motorwert; |
1322 | // Motor Rechts |
1488 | // Motor Rechts |
1323 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1489 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1324 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1490 | motorwert /= STICK_GAIN; |
1325 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1491 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1326 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1492 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1327 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1493 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1328 | Motor_Rechts = motorwert; |
1494 | Motor_Rechts = motorwert; |
1329 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1495 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | 1496 | //Motor_Hinten = 0; |
|
- | 1497 | //Motor_Vorne = 0; |
|
1330 | } |
1498 | } |
- | 1499 | ||
1331 | 1500 | #endif |
|
1332 | 1501 |