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Rev 1152 Rev 1163
1 
Baseline V0.71h
 1 
Baseline V0.71h
- 
 
 2 
 
- 
 
 3 
V0.71j K. Rheinwald
- 
 
 4 
 
- 
 
 5 
 - PWM für J16/17 funktioniert nun auch, wenn J16/17-Timing im Output-Tab auf Poti gesetzt ist
- 
 
 6 
 - Bugfix der Immer an/Gier/Motor-Steuerung von J16/17
- 
 
 7 
 - Inlining einiger Funktionen
2 
 
 8 
 
3 
V0.71i T. Jachmann / S. Engelke / K. Rheinwald
 9 
V0.71i T. Jachmann / S. Engelke / K. Rheinwald
4 
 
 10 
 
5 
 - 50Hz PWM für J16/17 (User Parameter 5 - J16, User Parameter 6 - J17)
 11 
 - 50Hz PWM für J16/17 (User Parameter 5 - J16, User Parameter 6 - J17)
6 
   (10 Stufen 0-100%, Mögliche Werte:0-250, 25x=PotiX, Werte werden durch 23 geteilt:
 12 
   (10 Stufen 0-100%, Mögliche Werte:0-250, 25x=PotiX, Werte werden durch 23 geteilt:
7 
    0-22 = 0, 23-25=1, ..., 215-229=9, >230 = 10)
13 
    0-22 = 0, 23-25=1, ..., 215-229=9, >230 = 10)
8 
 
 14 
 
9 
 - Timing von J16/17 von 10 auf 20ms verdoppelt -> Timings im MK-Tool müssen halbiert werden
 15 
 - Timing von J16/17 von 10 auf 20ms verdoppelt -> Timings im MK-Tool müssen halbiert werden
10 
 
 16 
 
11 
 - Die J16/J17-Frequenz kann bei Unterspannungswarnung erhöht werden (User Parameter 7 - Bit 0-1: 0: *1, 1: *2, 2: *3, 3: *4)
 17 
 - Die J16/J17-Frequenz kann bei Unterspannungswarnung erhöht werden (User Parameter 7 - Bit 0-1: 0: *1, 1: *2, 2: *3, 3: *4)
12 
 - Unterspannungswarnung auch bei ausgeschalteten LED's (User Parameter 7 - Bit 2)
 18 
 - Unterspannungswarnung auch bei ausgeschalteten LED's (User Parameter 7 - Bit 2)
13 
 - Die Pegel von J16/J17 lassen sich invertieren (User Parameter 7 - Bit 3: J16, Bit 4: J17)
 19 
 - Die Pegel von J16/J17 lassen sich invertieren (User Parameter 7 - Bit 3: J16, Bit 4: J17)
14 
 - Schalten der LED-Ausgänge mit den Motoren (User Parameter 7 - Bit 5) oder
 20 
 - Schalten der LED-Ausgänge mit den Motoren (User Parameter 7 - Bit 5) oder
15 
 - Schalten der LED-Ausgänge über Gier bei stehenden Motoren (User Parameter 7 - Bit 6)
 21 
 - Schalten der LED-Ausgänge über Gier bei stehenden Motoren (User Parameter 7 - Bit 6)
16 
 
 22 
 
17 
 - Rotation des Nick/Roll-Sticks um 45°, um ohne Hardware-Anpassung in X-Formation zu fliegen (User Parameter 8 - Bit 1)
 23 
 - Rotation des Nick/Roll-Sticks um 45°, um ohne Hardware-Anpassung in X-Formation zu fliegen (User Parameter 8 - Bit 1)
18 
 - Gyros werden beim Einschalten der Motoren mit Stick rechts unten kalibriert (User Parameter 8 - Bit 2)
 24 
 - Gyros werden beim Einschalten der Motoren mit Stick rechts unten kalibriert (User Parameter 8 - Bit 2)
19 
 - ACT-Empfänger kann über DSL angekoppelt werden (Nur 644p, FC 1.3) (User Parameter 8 - Bit 3, erfordert Restart)
 25 
 - ACT-Empfänger kann über DSL angekoppelt werden (Nur 644p, FC 1.3) (User Parameter 8 - Bit 3, erfordert Restart)
20 
 - Start der Motoren kann zu Testzwecken unterdrückt werden (User Parameter 8 - Bit 4)
 26 
 - Start der Motoren kann zu Testzwecken unterdrückt werden (User Parameter 8 - Bit 4)
21 
 
 27 
 
22 
 - Einige Warnings bereinigt
 28 
 - Einige Warnings bereinigt
23 
 - Poti-Offset auf +-125 korrigiert
 29 
 - Poti-Offset auf +-125 korrigiert
24 
 - Negierung in timer.c von (x+1)%2 auf !x korrigiert
 30 
 - Negierung in timer.c von (x+1)%2 auf !x korrigiert
25 
 
 31 
 
26 
-------
32 
-------
27 
 
 33 
 
28 
V0.53   27.04.2007 H.Buss
 34 
V0.53   27.04.2007 H.Buss
29 
  - erste öffentliche Version
 35 
  - erste öffentliche Version
30 
 
 36 
 
31 
V0.53b  29.04.2007 H.Buss
 37 
V0.53b  29.04.2007 H.Buss
32 
  - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft
 38 
  - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft
33 
 
 39 
 
34 
V0.53c  29.04.2007 H.Buss
 40 
V0.53c  29.04.2007 H.Buss
35 
  - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind.
41 
  - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind.
36 
    Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke
 42 
    Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke
37 
 
 43 
 
38 
V0.54  01.05.2007 H.Buss
 44 
V0.54  01.05.2007 H.Buss
39 
  - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden
 45 
  - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden
40 
    Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:
 46 
    Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:
41 
		2 3 4
 47 
		2 3 4
42 
		1 x 5
 48 
		1 x 5
43 
		- - -
 49 
		- - -
44 
	Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2  usw.
 50 
	Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2  usw.
45 
  - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt
51 
  - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt
46 
 
 52 
 
47 
V0.55  14.05.2007 H.Buss
 53 
V0.55  14.05.2007 H.Buss
48 
  - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden
 54 
  - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden
49 
 
 55 
 
50 
V0.56  14.05.2007 H.Buss
 56 
V0.56  14.05.2007 H.Buss
51 
  - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren
 57 
  - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren
52 
  - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen
 58 
  - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen
53
59
54 
V0.57  24.05.2007 H.Buss
 60 
V0.57  24.05.2007 H.Buss
55 
  - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden
 61 
  - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden
56 
  - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat
 62 
  - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat
57 
  - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung
 63 
  - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung
58 
  - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen
 64 
  - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen
59 
  - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt
 65 
  - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt
60 
  - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben
 66 
  - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben
61 
  - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert
 67 
  - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert
62
68
63 
V0.58  30.05.2007 H.Buss
 69 
V0.58  30.05.2007 H.Buss
64 
  - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist
 70 
  - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist
65 
 
 71 
 
66 
V0.60  17.08.2007 H.Buss
 72 
V0.60  17.08.2007 H.Buss
67 
  - "Schwindel-Bug" behoben
 73 
  - "Schwindel-Bug" behoben
68 
  - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft
 74 
  - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft
69 
  - Poti4 zugefügt
75 
  - Poti4 zugefügt
70 
  - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet
 76 
  - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet
71 
  - Kamera-Servo (an J7)
77 
  - Kamera-Servo (an J7)
72 
  - Die Settings müssen überschrieben werden
 78 
  - Die Settings müssen überschrieben werden
73
79
74 
V0.61 - V0.63   H.Buss  27.09.2007
 80 
V0.61 - V0.63   H.Buss  27.09.2007
75 
  - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt
 81 
  - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt
76 
  - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt
82 
  - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt
77 
  - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert
 83 
  - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert
78 
  - auf 32 Debug-Kanäle erweitert
 84 
  - auf 32 Debug-Kanäle erweitert
79 
  - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar
 85 
  - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar
80 
  - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift
 86 
  - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift
81 
  - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein
 87 
  - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein
82 
  - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird
 88 
  - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird
83 
  - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an
 89 
  - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an
84 
  - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders
 90 
  - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders
85 
  - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen
 91 
  - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen
86 
  - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an
 92 
  - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an
87 
  - Sticksignale werden präziser ausgewertet
93 
  - Sticksignale werden präziser ausgewertet
88 
  - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen
 94 
  - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen
89 
  - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden
 95 
  - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden
90 
  - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt
 96 
  - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt
91 
  - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden
 97 
  - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden
92 
        1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren
 98 
        1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren
93 
        2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall
 99 
        2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall
94 
        3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku
 100 
        3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku
95 
        4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört
 101 
        4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört
96
102
97 
V0.64 H.Buss  30.09.2007
 103 
V0.64 H.Buss  30.09.2007
98 
  - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt
 104 
  - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt
99
105
100 
V0.65a H.Buss  15.10.2007
 106 
V0.65a H.Buss  15.10.2007
101 
  - Integral im Mischer wieder integriert
 107 
  - Integral im Mischer wieder integriert
102 
  - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100
 108 
  - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100
103 
  - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH
 109 
  - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH
104 
 
 110 
 
105 
V0.66a H.Buss  3.11.2007
 111 
V0.66a H.Buss  3.11.2007
106 
  - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt
 112 
  - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt
107 
  - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing
 113 
  - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing
108 
  - Looping-Stick-Hysterese eingebaut
 114 
  - Looping-Stick-Hysterese eingebaut
109 
  - Looping-180°-Umschlag einstellbar
 115 
  - Looping-180°-Umschlag einstellbar
110 
  - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll
 116 
  - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll
111 
  - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert
 117 
  - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert
112 
  - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage
 118 
  - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage
113 
  - Gyrodriftkompensation  überarbeitet
 119 
  - Gyrodriftkompensation  überarbeitet
114 
  - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben
 120 
  - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben
115 
  - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt
 121 
  - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt
116
122
117 
V0.67a H.Buss 16.11.2007
 123 
V0.67a H.Buss 16.11.2007
118 
  - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)
 124 
  - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)
119 
  - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus
 125 
  - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus
120 
  - Feinabstimmung
 126 
  - Feinabstimmung
121 
  - Beim HH-Modus gab es noch Bugs
 127 
  - Beim HH-Modus gab es noch Bugs
122 
 
 128 
 
123 
V0.67e H.Buss 29.11.2007
 129 
V0.67e H.Buss 29.11.2007
124 
  - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt
 130 
  - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt
125 
  - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen
131 
  - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen
126 
  - Kompatibilität zum Koptertool erhöht
 132 
  - Kompatibilität zum Koptertool erhöht
127 
 
 133 
 
128 
V0.67f H.Buss 04.12.2007
 134 
V0.67f H.Buss 04.12.2007
129 
  - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional
 135 
  - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional
130 
  - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv
 136 
  - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv
131 
  - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)
 137 
  - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)
132
138
133 
V0.68a I.Busker 28.12.2007
 139 
V0.68a I.Busker 28.12.2007
134 
 - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen
 140 
 - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen
135 
   SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden
141 
   SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden
136 
 
 142 
 
137 
V0.68c H.Buss 05.01.2008
 143 
V0.68c H.Buss 05.01.2008
138 
 - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser
 144 
 - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser
139 
 - Alle Settings angepasst
 145 
 - Alle Settings angepasst
140 
 
 146 
 
141 
V0.69e H.Buss 05.05.2008
 147 
V0.69e H.Buss 05.05.2008
142 
 - kleinere Bugs beseitigt
 148 
 - kleinere Bugs beseitigt
143 
 - Schneller Sinkflug jetzt möglich
149 
 - Schneller Sinkflug jetzt möglich
144 
 - Min- und Maxgas in den Settings geändert
 150 
 - Min- und Maxgas in den Settings geändert
145 
 - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet
 151 
 - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet
146 
 - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren
152 
 - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren
147 
 - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert
 153 
 - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert
148
154
149 
V0.69h H.Buss 21.05.2008
 155 
V0.69h H.Buss 21.05.2008
150 
 - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden
 156 
 - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden
151 
 - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen
 157 
 - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen
152 
 - Bessere Parameter bei Senderausfall
 158 
 - Bessere Parameter bei Senderausfall
153
159
154 
V0.69j H.Buss 30.05.2008
 160 
V0.69j H.Buss 30.05.2008
155 
 - Höhere Präzision der Achsenkopplung
161 
 - Höhere Präzision der Achsenkopplung
156 
 
 162 
 
157 
V0.69k H.Buss 31.05.2008
 163 
V0.69k H.Buss 31.05.2008
158 
 - Bug in SPI.C behoben
 164 
 - Bug in SPI.C behoben
159 
 - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte
165 
 - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte
160 
 
 166 
 
161 
V0.69L H.Buss 14.06.2008
 167 
V0.69L H.Buss 14.06.2008
162 
 - feinere Cam-Servo-Auflösung
 168 
 - feinere Cam-Servo-Auflösung
163
169
164 
V0.70a H.Buss 01.07.2008
 170 
V0.70a H.Buss 01.07.2008
165 
 - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich
 171 
 - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich
166 
 
 172 
 
167 
V0.70b H.Buss 14.07.2008
 173 
V0.70b H.Buss 14.07.2008
168 
 - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge)
 174 
 - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge)
169 
 - eigene Parameter für GPS-Naviboard
175 
 - eigene Parameter für GPS-Naviboard
170 
 - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8)
 176 
 - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8)
171 
 - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi...
 177 
 - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi...
172 
 - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt
 178 
 - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt
173 
 - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht
 179 
 - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht
174
180
175 
V0.70c H.Buss 30.07.2008
 181 
V0.70c H.Buss 30.07.2008
176 
 - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert
 182 
 - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert
177 
 - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85)
 183 
 - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85)
178 
 - MaxStick wird auf 100 begrenzt
 184 
 - MaxStick wird auf 100 begrenzt
179 
 
 185 
 
180 
V0.70d H.Buss 02.08.2008
 186 
V0.70d H.Buss 02.08.2008
181 
 - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an
 187 
 - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an
182
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183 
0.71b: H.Buss 19.10.2008
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0.71b: H.Buss 19.10.2008
184 
 Kommunikation zum Navi erweitert:
 190 
 Kommunikation zum Navi erweitert:
185 
 - Beeptime jetzt 32Bit
 191 
 - Beeptime jetzt 32Bit
186 
 - Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt
 192 
 - Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt
187
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0.71c: H.Buss 20.10.2008
 194 
0.71c: H.Buss 20.10.2008
189 
 - LoopConfig heisst jetzt BitConfig
195 
 - LoopConfig heisst jetzt BitConfig
190 
 - 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen
 196 
 - 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen
191 
 - bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab.
 197 
 - bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab.
192 
 - in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen
 198 
 - in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen
193 
 - Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt
 199 
 - Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt
194 
 
 200 
 
195 
0.71f: H.Buss 15.11.2008
 201 
0.71f: H.Buss 15.11.2008
196 
 - Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert
 202 
 - Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert
197 
 - bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1
 203 
 - bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1
198 
 - VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt
 204 
 - VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt
199 
 - wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt
 205 
 - wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt
200 
 - Luftdruckwert wird an das Navi übertragen
206 
 - Luftdruckwert wird an das Navi übertragen
201 
 - Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter
 207 
 - Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter
202 
 - Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden
 208 
 - Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden
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209
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0.71g: Gregor 09.12.2008
 210 
0.71g: Gregor 09.12.2008
205 
 - Kommunikation überarbeitet
 211 
 - Kommunikation überarbeitet
206 
 Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands
212 
 Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands
207
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0.71h: H.Buss 15.12.2008 - Freigegebene Version
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0.71h: H.Buss 15.12.2008 - Freigegebene Version
209 
 - NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert
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 - NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert
210 
 - Antwort auf CMD: 't' entfernt
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 - Antwort auf CMD: 't' entfernt
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