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1 | /*####################################################################################### |
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2 | Flight Control |
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3 | #######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
7 | // + www.MikroKopter.com |
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8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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39 | // + with our written permission |
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40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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42 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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43 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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44 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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45 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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46 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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47 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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48 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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49 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
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50 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
50 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
51 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
51 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
52 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
52 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
53 | 53 | ||
54 | #include "main.h" |
54 | #include "main.h" |
55 | #include "eeprom.c" |
55 | #include "eeprom.c" |
56 | 56 | ||
57 | unsigned char h,m,s; |
57 | unsigned char h,m,s; |
58 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
58 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
59 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
59 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
60 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
60 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
61 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
61 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
62 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
62 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
63 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
63 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
64 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
64 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
65 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
65 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
66 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
66 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
67 | long Integral_Gier = 0; |
67 | long Integral_Gier = 0; |
68 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
68 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
69 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
69 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
70 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
70 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
71 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
71 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
72 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
72 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
73 | volatile int KompassValue = 0; |
73 | volatile int KompassValue = 0; |
74 | volatile int KompassStartwert = 0; |
74 | volatile int KompassStartwert = 0; |
75 | volatile int KompassRichtung = 0; |
75 | volatile int KompassRichtung = 0; |
76 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
76 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
77 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
77 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
78 | unsigned char Notlandung = 0; |
78 | unsigned char Notlandung = 0; |
79 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
79 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
80 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
80 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
81 | long ErsatzKompass; |
81 | long ErsatzKompass; |
82 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
82 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
83 | int GierGyroFehler = 0; |
83 | int GierGyroFehler = 0; |
84 | float GyroFaktor; |
84 | float GyroFaktor; |
85 | float IntegralFaktor; |
85 | float IntegralFaktor; |
86 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
86 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
87 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
87 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
88 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
88 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
89 | unsigned char MotorWert[5]; |
89 | unsigned char MotorWert[5]; |
90 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
90 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
91 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
91 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
92 | char MotorenEin = 0; |
92 | char MotorenEin = 0; |
93 | int HoehenWert = 0; |
93 | int HoehenWert = 0; |
94 | int SollHoehe = 0; |
94 | int SollHoehe = 0; |
95 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
95 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
96 | float Ki = FAKTOR_I; |
96 | float Ki = FAKTOR_I; |
97 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
97 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
98 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
98 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
99 | 99 | ||
100 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
100 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
101 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
101 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
102 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
102 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
103 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
103 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
104 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
104 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
105 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
105 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
106 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
106 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
107 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
107 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
108 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
108 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
109 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
109 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
110 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
110 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
111 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
111 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
112 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
112 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
113 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
113 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
114 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
114 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
115 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
115 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
116 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
116 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
117 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
117 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
118 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
118 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
119 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
119 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
120 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
120 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
121 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
121 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
122 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
122 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
123 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
123 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
124 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
124 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
125 | 125 | ||
126 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
126 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
127 | { |
127 | { |
128 | while(Anzahl--) |
128 | while(Anzahl--) |
129 | { |
129 | { |
130 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
130 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
131 | beeptime = 100; |
131 | beeptime = 100; |
132 | Delay_ms(250); |
132 | Delay_ms(250); |
133 | } |
133 | } |
134 | } |
134 | } |
135 | 135 | ||
136 | //############################################################################ |
136 | //############################################################################ |
137 | // Nullwerte ermitteln |
137 | // Nullwerte ermitteln |
138 | void SetNeutral(void) |
138 | void SetNeutral(void) |
139 | //############################################################################ |
139 | //############################################################################ |
140 | { |
140 | { |
141 | NeutralAccX = 0; |
141 | NeutralAccX = 0; |
142 | NeutralAccY = 0; |
142 | NeutralAccY = 0; |
143 | NeutralAccZ = 0; |
143 | NeutralAccZ = 0; |
144 | AdNeutralNick = 0; |
144 | AdNeutralNick = 0; |
145 | AdNeutralRoll = 0; |
145 | AdNeutralRoll = 0; |
146 | AdNeutralGier = 0; |
146 | AdNeutralGier = 0; |
147 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
147 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
148 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
148 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
149 | CalibrierMittelwert(); |
149 | CalibrierMittelwert(); |
150 | Delay_ms_Mess(100); |
150 | Delay_ms_Mess(100); |
151 | CalibrierMittelwert(); |
151 | CalibrierMittelwert(); |
152 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
152 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
153 | { |
153 | { |
154 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
154 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
155 | } |
155 | } |
156 | 156 | ||
157 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
157 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
158 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
158 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
159 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
159 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
160 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
160 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
161 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
161 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
162 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
162 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
163 | { |
163 | { |
164 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
164 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
165 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
165 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
166 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
166 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
167 | } |
167 | } |
168 | else |
168 | else |
169 | { |
169 | { |
170 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
170 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
171 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
171 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
172 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
172 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
173 | } |
173 | } |
174 | 174 | ||
175 | Mess_IntegralNick = 0; |
175 | Mess_IntegralNick = 0; |
176 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
176 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
177 | Mess_IntegralRoll = 0; |
177 | Mess_IntegralRoll = 0; |
178 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
178 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
179 | Mess_Integral_Gier = 0; |
179 | Mess_Integral_Gier = 0; |
180 | MesswertNick = 0; |
180 | MesswertNick = 0; |
181 | MesswertRoll = 0; |
181 | MesswertRoll = 0; |
182 | MesswertGier = 0; |
182 | MesswertGier = 0; |
183 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
183 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
184 | HoeheD = 0; |
184 | HoeheD = 0; |
185 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
185 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
186 | KompassStartwert = KompassValue; |
186 | KompassStartwert = KompassValue; |
187 | GPS_Neutral(); |
187 | GPS_Neutral(); |
188 | beeptime = 50; |
188 | beeptime = 50; |
189 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
189 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
190 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
190 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
191 | ExternHoehenValue = 0; |
191 | ExternHoehenValue = 0; |
192 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
192 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
193 | GierGyroFehler = 0; |
193 | GierGyroFehler = 0; |
194 | SendVersionToNavi = 1; |
194 | SendVersionToNavi = 1; |
195 | } |
195 | } |
196 | 196 | ||
197 | //############################################################################ |
197 | //############################################################################ |
198 | // Bearbeitet die Messwerte |
198 | // Bearbeitet die Messwerte |
199 | void Mittelwert(void) |
199 | void Mittelwert(void) |
200 | //############################################################################ |
200 | //############################################################################ |
201 | { |
201 | { |
202 | static signed long tmpl,tmpl2; |
202 | static signed long tmpl,tmpl2; |
203 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
203 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
204 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
204 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
205 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
205 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
206 | 206 | ||
207 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
207 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
208 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
208 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
209 | 209 | ||
210 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
210 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
211 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
211 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
212 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
212 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
213 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
213 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
214 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
214 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
215 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
215 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
216 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
216 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
217 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
217 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
218 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
218 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
219 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
219 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
220 | Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
220 | Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
221 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
221 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
222 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
222 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
223 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
223 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
224 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
224 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
225 | { |
225 | { |
226 | tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L; |
226 | tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L; |
227 | tmpl *= MesswertGier; |
227 | tmpl *= MesswertGier; |
228 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
228 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
229 | tmpl /= 2048L; |
229 | tmpl /= 2048L; |
230 | tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L; |
230 | tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L; |
231 | tmpl2 *= MesswertGier; |
231 | tmpl2 *= MesswertGier; |
232 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
232 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
233 | tmpl2 /= 2048L; |
233 | tmpl2 /= 2048L; |
234 | } |
234 | } |
235 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
235 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
236 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
236 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
237 | MesswertRoll += tmpl; |
237 | MesswertRoll += tmpl; |
238 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
238 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
239 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
239 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
240 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
240 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
241 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
241 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
242 | { |
242 | { |
243 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 10000L); |
243 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 10000L); |
244 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
244 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
245 | } |
245 | } |
246 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
246 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
247 | { |
247 | { |
248 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 10000L); |
248 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 10000L); |
249 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
249 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
250 | } |
250 | } |
251 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
251 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
252 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
252 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
253 | if(PlatinenVersion == 10) |
253 | if(PlatinenVersion == 10) |
254 | { |
254 | { |
255 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
255 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
256 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
256 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
257 | } |
257 | } |
258 | else |
258 | else |
259 | { |
259 | { |
260 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
260 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
261 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
261 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
262 | } |
262 | } |
263 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
263 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
264 | MesswertNick -= tmpl2; |
264 | MesswertNick -= tmpl2; |
265 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
265 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
266 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
266 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
267 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
267 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
268 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
268 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
269 | { |
269 | { |
270 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L); |
270 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L); |
271 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
271 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
272 | } |
272 | } |
273 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
273 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
274 | { |
274 | { |
275 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 10000L); |
275 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 10000L); |
276 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
276 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
277 | } |
277 | } |
278 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
278 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
279 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
279 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
280 | if(PlatinenVersion == 10) |
280 | if(PlatinenVersion == 10) |
281 | { |
281 | { |
282 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
282 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
283 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
283 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
284 | } |
284 | } |
285 | else |
285 | else |
286 | { |
286 | { |
287 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
287 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
288 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
288 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
289 | } |
289 | } |
290 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
290 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
291 | // ADC einschalten |
291 | // ADC einschalten |
292 | ANALOG_ON; |
292 | ANALOG_ON; |
293 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
293 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
294 | 294 | ||
295 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
295 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
296 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
296 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
297 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
297 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
298 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
298 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
299 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
299 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
300 | 300 | ||
301 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
301 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
302 | { |
302 | { |
303 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
303 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
304 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
304 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
305 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
305 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
306 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
306 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
307 | } |
307 | } |
308 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
308 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
309 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
309 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
310 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
310 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
311 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
311 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
312 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
312 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
313 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
313 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
314 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
314 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
315 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
315 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
316 | } |
316 | } |
317 | 317 | ||
318 | //############################################################################ |
318 | //############################################################################ |
319 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
319 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
320 | void CalibrierMittelwert(void) |
320 | void CalibrierMittelwert(void) |
321 | //############################################################################ |
321 | //############################################################################ |
322 | { |
322 | { |
323 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
323 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
324 | ANALOG_OFF; |
324 | ANALOG_OFF; |
325 | MesswertNick = AdWertNick; |
325 | MesswertNick = AdWertNick; |
326 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
326 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
327 | MesswertGier = AdWertGier; |
327 | MesswertGier = AdWertGier; |
328 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
328 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
329 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
329 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
330 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
330 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
331 | // ADC einschalten |
331 | // ADC einschalten |
332 | ANALOG_ON; |
332 | ANALOG_ON; |
333 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
333 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
334 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
334 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
335 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
335 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
336 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
336 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
337 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
337 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
338 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
338 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
339 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
339 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
340 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
340 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
341 | 341 | ||
342 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
342 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
343 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
343 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
344 | } |
344 | } |
345 | 345 | ||
346 | //############################################################################ |
346 | //############################################################################ |
347 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
347 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
348 | void SendMotorData(void) |
348 | void SendMotorData(void) |
349 | //############################################################################ |
349 | //############################################################################ |
350 | { |
350 | { |
351 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
351 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
352 | { |
352 | { |
353 | Motor_Hinten = 0; |
353 | Motor_Hinten = 0; |
354 | Motor_Vorne = 0; |
354 | Motor_Vorne = 0; |
355 | Motor_Rechts = 0; |
355 | Motor_Rechts = 0; |
356 | Motor_Links = 0; |
356 | Motor_Links = 0; |
357 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
357 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
358 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
358 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
359 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
359 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
360 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
360 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
361 | } |
361 | } |
362 | 362 | ||
363 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
363 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
364 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
364 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
365 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
365 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
366 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
366 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
367 | 367 | ||
368 | //Start I2C Interrupt Mode |
368 | //Start I2C Interrupt Mode |
369 | twi_state = 0; |
369 | twi_state = 0; |
370 | motor = 0; |
370 | motor = 0; |
371 | i2c_start(); |
371 | i2c_start(); |
372 | } |
372 | } |
373 | 373 | ||
374 | 374 | ||
375 | 375 | ||
376 | //############################################################################ |
376 | //############################################################################ |
377 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
377 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
378 | void ParameterZuordnung(void) |
378 | void ParameterZuordnung(void) |
379 | //############################################################################ |
379 | //############################################################################ |
380 | { |
380 | { |
381 | 381 | ||
382 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
382 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
383 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
383 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
384 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
384 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
385 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
385 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
386 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
386 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
387 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
387 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
388 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
388 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
389 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
389 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
390 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
390 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
391 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
391 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
392 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
392 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
393 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
393 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
394 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
394 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
395 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
395 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
396 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
396 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
397 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
397 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
398 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
398 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
399 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
399 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
400 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
400 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
401 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
401 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
402 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
402 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
403 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
403 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
404 | 404 | ||
405 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
405 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
406 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
406 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
407 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
407 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
408 | } |
408 | } |
409 | 409 | ||
410 | 410 | ||
411 | //############################################################################ |
411 | //############################################################################ |
412 | // |
412 | // |
413 | void MotorRegler(void) |
413 | void MotorRegler(void) |
414 | //############################################################################ |
414 | //############################################################################ |
415 | { |
415 | { |
416 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
416 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
417 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
417 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
418 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
418 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
419 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
419 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
420 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
420 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
421 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
421 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
422 | static unsigned int RcLostTimer; |
422 | static unsigned int RcLostTimer; |
423 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
423 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
424 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
424 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
425 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
425 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
426 | static int hoehenregler = 0; |
426 | static int hoehenregler = 0; |
427 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
427 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
428 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
428 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
429 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
429 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
430 | 430 | ||
431 | Mittelwert(); |
431 | Mittelwert(); |
432 | 432 | ||
433 | GRN_ON; |
433 | GRN_ON; |
434 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
434 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
435 | // Gaswert ermitteln |
435 | // Gaswert ermitteln |
436 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
436 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
437 | GasMischanteil = StickGas; |
437 | GasMischanteil = StickGas; |
438 | if(GasMischanteil < MIN_GAS) GasMischanteil = MIN_GAS; |
438 | if(GasMischanteil < MIN_GAS) GasMischanteil = MIN_GAS; |
439 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
439 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
440 | // Empfang schlecht |
440 | // Empfang schlecht |
441 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
441 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
442 | if(SenderOkay < 100) |
442 | if(SenderOkay < 100) |
443 | { |
443 | { |
444 | if(!PcZugriff) |
444 | if(!PcZugriff) |
445 | { |
445 | { |
446 | if(BeepMuster == 0xffff) |
446 | if(BeepMuster == 0xffff) |
447 | { |
447 | { |
448 | beeptime = 15000; |
448 | beeptime = 15000; |
449 | BeepMuster = 0x0c00; |
449 | BeepMuster = 0x0c00; |
450 | } |
450 | } |
451 | } |
451 | } |
452 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
452 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
453 | else |
453 | else |
454 | { |
454 | { |
455 | MotorenEin = 0; |
455 | MotorenEin = 0; |
456 | Notlandung = 0; |
456 | Notlandung = 0; |
457 | } |
457 | } |
458 | ROT_ON; |
458 | ROT_ON; |
459 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
459 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
460 | { |
460 | { |
461 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
461 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
462 | Notlandung = 1; |
462 | Notlandung = 1; |
- | 463 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
|
- | 464 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
|
463 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
465 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
464 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
466 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
465 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
467 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
466 | } |
468 | } |
467 | else MotorenEin = 0; |
469 | else MotorenEin = 0; |
468 | } |
470 | } |
469 | else |
471 | else |
470 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
472 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
471 | // Emfang gut |
473 | // Emfang gut |
472 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
474 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
473 | if(SenderOkay > 140) |
475 | if(SenderOkay > 140) |
474 | { |
476 | { |
475 | Notlandung = 0; |
477 | Notlandung = 0; |
476 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
478 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
477 | if(GasMischanteil > 40) |
479 | if(GasMischanteil > 40) |
478 | { |
480 | { |
479 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
481 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
480 | } |
482 | } |
481 | if((modell_fliegt < 200))// || (GasMischanteil < 40)) |
483 | if((modell_fliegt < 200))// || (GasMischanteil < 40)) |
482 | { |
484 | { |
483 | SummeNick = 0; |
485 | SummeNick = 0; |
484 | SummeRoll = 0; |
486 | SummeRoll = 0; |
485 | // StickGier = 0; |
487 | // StickGier = 0; |
486 | // Mess_Integral_Gier = 0; |
488 | // Mess_Integral_Gier = 0; |
487 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
489 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
488 | } |
490 | } |
489 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
491 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
490 | { |
492 | { |
491 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
493 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
492 | // auf Nullwerte kalibrieren |
494 | // auf Nullwerte kalibrieren |
493 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
495 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
494 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
496 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
495 | { |
497 | { |
496 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
498 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
497 | { |
499 | { |
498 | GRN_OFF; |
500 | GRN_OFF; |
499 | MotorenEin = 0; |
501 | MotorenEin = 0; |
500 | delay_neutral = 0; |
502 | delay_neutral = 0; |
501 | modell_fliegt = 0; |
503 | modell_fliegt = 0; |
502 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
504 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
503 | { |
505 | { |
504 | unsigned char setting=1; |
506 | unsigned char setting=1; |
505 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
507 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
506 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
508 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
507 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
509 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
508 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
510 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
509 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
511 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
510 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
512 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
511 | } |
513 | } |
512 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
514 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
513 | { |
515 | { |
514 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
516 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
515 | } |
517 | } |
516 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
518 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
517 | SetNeutral(); |
519 | SetNeutral(); |
518 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
520 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
519 | } |
521 | } |
520 | } |
522 | } |
521 | else |
523 | else |
522 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
524 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
523 | { |
525 | { |
524 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
526 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
525 | { |
527 | { |
526 | GRN_OFF; |
528 | GRN_OFF; |
527 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
529 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
528 | MotorenEin = 0; |
530 | MotorenEin = 0; |
529 | delay_neutral = 0; |
531 | delay_neutral = 0; |
530 | modell_fliegt = 0; |
532 | modell_fliegt = 0; |
531 | SetNeutral(); |
533 | SetNeutral(); |
532 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
534 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
533 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
535 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
534 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
536 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
535 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
537 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
536 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
538 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
537 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
539 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
538 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
540 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
539 | } |
541 | } |
540 | } |
542 | } |
541 | else delay_neutral = 0; |
543 | else delay_neutral = 0; |
542 | } |
544 | } |
543 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
545 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
544 | // Gas ist unten |
546 | // Gas ist unten |
545 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
547 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
546 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
548 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
547 | { |
549 | { |
548 | // Starten |
550 | // Starten |
549 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
551 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
550 | { |
552 | { |
551 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
553 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
552 | // Einschalten |
554 | // Einschalten |
553 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
555 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
554 | if(++delay_einschalten > 200) |
556 | if(++delay_einschalten > 200) |
555 | { |
557 | { |
556 | delay_einschalten = 200; |
558 | delay_einschalten = 200; |
557 | modell_fliegt = 1; |
559 | modell_fliegt = 1; |
558 | MotorenEin = 1; |
560 | MotorenEin = 1; |
559 | sollGier = 0; |
561 | sollGier = 0; |
560 | Mess_Integral_Gier = 0; |
562 | Mess_Integral_Gier = 0; |
561 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
563 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
562 | Mess_IntegralNick = 0; |
564 | Mess_IntegralNick = 0; |
563 | Mess_IntegralRoll = 0; |
565 | Mess_IntegralRoll = 0; |
564 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
566 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
565 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
567 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
566 | SummeNick = 0; |
568 | SummeNick = 0; |
567 | SummeRoll = 0; |
569 | SummeRoll = 0; |
568 | } |
570 | } |
569 | } |
571 | } |
570 | else delay_einschalten = 0; |
572 | else delay_einschalten = 0; |
571 | //Auf Neutralwerte setzen |
573 | //Auf Neutralwerte setzen |
572 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
574 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
573 | // Auschalten |
575 | // Auschalten |
574 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
576 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
575 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
577 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
576 | { |
578 | { |
577 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
579 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
578 | { |
580 | { |
579 | MotorenEin = 0; |
581 | MotorenEin = 0; |
580 | delay_ausschalten = 200; |
582 | delay_ausschalten = 200; |
581 | modell_fliegt = 0; |
583 | modell_fliegt = 0; |
582 | } |
584 | } |
583 | } |
585 | } |
584 | else delay_ausschalten = 0; |
586 | else delay_ausschalten = 0; |
585 | } |
587 | } |
586 | } |
588 | } |
587 | 589 | ||
588 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
590 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
589 | // neue Werte von der Funke |
591 | // neue Werte von der Funke |
590 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
592 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
591 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
593 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
592 | { |
594 | { |
593 | int tmp_int; |
595 | int tmp_int; |
594 | static int stick_nick,stick_roll; |
596 | static int stick_nick,stick_roll; |
595 | ParameterZuordnung(); |
597 | ParameterZuordnung(); |
596 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
598 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
597 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
599 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
598 | StickNick = stick_nick - GPS_Nick; |
600 | StickNick = stick_nick - GPS_Nick; |
599 | // StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
601 | // StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
600 | 602 | ||
601 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
603 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
602 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
604 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
603 | StickRoll = stick_roll - GPS_Roll; |
605 | StickRoll = stick_roll - GPS_Roll; |
604 | 606 | ||
605 | // StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
607 | // StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
606 | 608 | ||
607 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
609 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
608 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
610 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
609 | 611 | ||
610 | /* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
612 | /* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
611 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
613 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
612 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
614 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
613 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
615 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
614 | */ |
616 | */ |
615 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
617 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
616 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
618 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
617 | 619 | ||
618 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
620 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
619 | //+ Digitale Steuerung per DubWise |
621 | //+ Digitale Steuerung per DubWise |
620 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
622 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
621 | #define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4) //(Poti3 * 8) |
623 | #define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4) //(Poti3 * 8) |
622 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
624 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
623 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
625 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
624 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
626 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
625 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
627 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
626 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
628 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
627 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
629 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
628 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
630 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
629 | 631 | ||
630 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
632 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
631 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
633 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
632 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
634 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
633 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
635 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
634 | 636 | ||
635 | StickNick += ExternStickNick / 8; |
637 | StickNick += ExternStickNick / 8; |
636 | StickRoll += ExternStickRoll / 8; |
638 | StickRoll += ExternStickRoll / 8; |
637 | StickGier += ExternStickGier; |
639 | StickGier += ExternStickGier; |
638 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
640 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
639 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
641 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
640 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
642 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
641 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128) |
643 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128) |
642 | { |
644 | { |
643 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
645 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
644 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
646 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
645 | StickGier += ExternControl.Gier; |
647 | StickGier += ExternControl.Gier; |
646 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
648 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
647 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
649 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
648 | } |
650 | } |
649 | 651 | ||
650 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
652 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
651 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
653 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
652 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
654 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
653 | 655 | ||
654 | if(abs(StickNick) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick); else MaxStickNick--; |
656 | if(abs(StickNick) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick); else MaxStickNick--; |
655 | if(abs(StickRoll) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll); else MaxStickRoll--; |
657 | if(abs(StickRoll) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll); else MaxStickRoll--; |
656 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
658 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
657 | 659 | ||
658 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
660 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
659 | // Looping? |
661 | // Looping? |
660 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
662 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
661 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
663 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
662 | else |
664 | else |
663 | { |
665 | { |
664 | { |
666 | { |
665 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
667 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
666 | } |
668 | } |
667 | } |
669 | } |
668 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
670 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
669 | else |
671 | else |
670 | { |
672 | { |
671 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
673 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
672 | { |
674 | { |
673 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
675 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
674 | } |
676 | } |
675 | } |
677 | } |
676 | 678 | ||
677 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
679 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
678 | else |
680 | else |
679 | { |
681 | { |
680 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
682 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
681 | { |
683 | { |
682 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
684 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
683 | } |
685 | } |
684 | } |
686 | } |
685 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
687 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
686 | else |
688 | else |
687 | { |
689 | { |
688 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
690 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
689 | { |
691 | { |
690 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
692 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
691 | } |
693 | } |
692 | } |
694 | } |
693 | 695 | ||
694 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
696 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
695 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
697 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
696 | } // Ende neue Funken-Werte |
698 | } // Ende neue Funken-Werte |
697 | 699 | ||
698 | if(Looping_Roll) beeptime = 100; |
700 | if(Looping_Roll) beeptime = 100; |
699 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
701 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
700 | { |
702 | { |
701 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
703 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
702 | } |
704 | } |
703 | 705 | ||
704 | 706 | ||
705 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
707 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
706 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
708 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
707 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
709 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
708 | if(Notlandung) |
710 | if(Notlandung) |
709 | { |
711 | { |
710 | StickGier = 0; |
712 | StickGier = 0; |
711 | StickNick = 0; |
713 | StickNick = 0; |
712 | StickRoll = 0; |
714 | StickRoll = 0; |
713 | GyroFaktor = 0.1; |
715 | GyroFaktor = 0.1; |
714 | IntegralFaktor = 0.005; |
716 | IntegralFaktor = 0.005; |
715 | Looping_Roll = 0; |
717 | Looping_Roll = 0; |
716 | Looping_Nick = 0; |
718 | Looping_Nick = 0; |
717 | } |
719 | } |
718 | 720 | ||
719 | 721 | ||
720 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
722 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
721 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
723 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
722 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
724 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
723 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
725 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
724 | 726 | ||
725 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
727 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
726 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
728 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
727 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
729 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
728 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
730 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
729 | 731 | ||
730 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
732 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
731 | { |
733 | { |
732 | IntegralAccNick = 0; |
734 | IntegralAccNick = 0; |
733 | IntegralAccRoll = 0; |
735 | IntegralAccRoll = 0; |
734 | MittelIntegralNick = 0; |
736 | MittelIntegralNick = 0; |
735 | MittelIntegralRoll = 0; |
737 | MittelIntegralRoll = 0; |
736 | MittelIntegralNick2 = 0; |
738 | MittelIntegralNick2 = 0; |
737 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
739 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
738 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
740 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
739 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
741 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
740 | ZaehlMessungen = 0; |
742 | ZaehlMessungen = 0; |
741 | LageKorrekturNick = 0; |
743 | LageKorrekturNick = 0; |
742 | LageKorrekturRoll = 0; |
744 | LageKorrekturRoll = 0; |
743 | } |
745 | } |
744 | 746 | ||
745 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
747 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
746 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
748 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
747 | { |
749 | { |
748 | long tmp_long, tmp_long2; |
750 | long tmp_long, tmp_long2; |
749 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
751 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
750 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
752 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
751 | tmp_long /= 16; |
753 | tmp_long /= 16; |
752 | tmp_long2 /= 16; |
754 | tmp_long2 /= 16; |
753 | if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32)) |
755 | if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32)) |
754 | { |
756 | { |
755 | tmp_long /= 3; |
757 | tmp_long /= 3; |
756 | tmp_long2 /= 3; |
758 | tmp_long2 /= 3; |
757 | } |
759 | } |
758 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
760 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
759 | { |
761 | { |
760 | tmp_long /= 3; |
762 | tmp_long /= 3; |
761 | tmp_long2 /= 3; |
763 | tmp_long2 /= 3; |
762 | } |
764 | } |
763 | 765 | ||
764 | #define AUSGLEICH 32 |
766 | #define AUSGLEICH 32 |
765 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
767 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
766 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
768 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
767 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
769 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
768 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
770 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
769 | 771 | ||
770 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
772 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
771 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
773 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
772 | } |
774 | } |
773 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
775 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
774 | 776 | ||
775 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
777 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
776 | { |
778 | { |
777 | static int cnt = 0; |
779 | static int cnt = 0; |
778 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
780 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
779 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
781 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
780 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
782 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
781 | { |
783 | { |
782 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
784 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
783 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
785 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
784 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
786 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
785 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
787 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
786 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
788 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
787 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
789 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
788 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
790 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
789 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
791 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
790 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
792 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
791 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
793 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
792 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
794 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
793 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
795 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
794 | 796 | ||
795 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
797 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
796 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
798 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
797 | 799 | ||
798 | if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) |
800 | if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) |
799 | { |
801 | { |
800 | LageKorrekturNick /= 2; |
802 | LageKorrekturNick /= 2; |
801 | LageKorrekturRoll /= 2; |
803 | LageKorrekturRoll /= 2; |
802 | } |
804 | } |
803 | 805 | ||
804 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
806 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
805 | // Gyro-Drift ermitteln |
807 | // Gyro-Drift ermitteln |
806 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
808 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
807 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
809 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
808 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
810 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
809 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
811 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
810 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
812 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
811 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
813 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
812 | 814 | ||
813 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
815 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
814 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
816 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
815 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
817 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
816 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
818 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
817 | 819 | ||
818 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
820 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
819 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
821 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
820 | DebugOut.Analog[10] = GierGyroFehler; |
822 | DebugOut.Analog[10] = GierGyroFehler; |
821 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier++; |
823 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier++; |
822 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier--; |
824 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier--; |
823 | 825 | ||
824 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
826 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
825 | 827 | ||
826 | GierGyroFehler = 0; |
828 | GierGyroFehler = 0; |
827 | 829 | ||
828 | 830 | ||
829 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
831 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
830 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
832 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
831 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
833 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
832 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
834 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
833 | */ |
835 | */ |
834 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
836 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
835 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
837 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
836 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
838 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
837 | /* |
839 | /* |
838 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
840 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
839 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
841 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
840 | */ |
842 | */ |
841 | 843 | ||
842 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
844 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
843 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
845 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
844 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
846 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
845 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
847 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
846 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
848 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
847 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
849 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
848 | { |
850 | { |
849 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
851 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
850 | { |
852 | { |
851 | if(last_n_p) |
853 | if(last_n_p) |
852 | { |
854 | { |
853 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
855 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
854 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
856 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
855 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
857 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
856 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
858 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
857 | } |
859 | } |
858 | else last_n_p = 1; |
860 | else last_n_p = 1; |
859 | } else last_n_p = 0; |
861 | } else last_n_p = 0; |
860 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
862 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
861 | { |
863 | { |
862 | if(last_n_n) |
864 | if(last_n_n) |
863 | { |
865 | { |
864 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
866 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
865 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
867 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
866 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
868 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
867 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
869 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
868 | } |
870 | } |
869 | else last_n_n = 1; |
871 | else last_n_n = 1; |
870 | } else last_n_n = 0; |
872 | } else last_n_n = 0; |
871 | } else cnt = 0; |
873 | } else cnt = 0; |
872 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
874 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
873 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
875 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
874 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
876 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
875 | 877 | ||
876 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
878 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
877 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
879 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
878 | 880 | ||
879 | ausgleichRoll = 0; |
881 | ausgleichRoll = 0; |
880 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
882 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
881 | { |
883 | { |
882 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
884 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
883 | { |
885 | { |
884 | if(last_r_p) |
886 | if(last_r_p) |
885 | { |
887 | { |
886 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
888 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
887 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
889 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
888 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
890 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
889 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
891 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
890 | } |
892 | } |
891 | else last_r_p = 1; |
893 | else last_r_p = 1; |
892 | } else last_r_p = 0; |
894 | } else last_r_p = 0; |
893 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
895 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
894 | { |
896 | { |
895 | if(last_r_n) |
897 | if(last_r_n) |
896 | { |
898 | { |
897 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
899 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
898 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
900 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
899 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
901 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
900 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
902 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
901 | } |
903 | } |
902 | else last_r_n = 1; |
904 | else last_r_n = 1; |
903 | } else last_r_n = 0; |
905 | } else last_r_n = 0; |
904 | } else |
906 | } else |
905 | { |
907 | { |
906 | cnt = 0; |
908 | cnt = 0; |
907 | } |
909 | } |
908 | 910 | ||
909 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
911 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
910 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
912 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
911 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
913 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
912 | /*DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
914 | /*DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
913 | DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
915 | DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
914 | DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
916 | DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
915 | */ |
917 | */ |
916 | } |
918 | } |
917 | else |
919 | else |
918 | { |
920 | { |
919 | LageKorrekturRoll = 0; |
921 | LageKorrekturRoll = 0; |
920 | LageKorrekturNick = 0; |
922 | LageKorrekturNick = 0; |
921 | } |
923 | } |
922 | 924 | ||
923 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
925 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
924 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
926 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
925 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
927 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
926 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
928 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
927 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
929 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
928 | IntegralAccNick = 0; |
930 | IntegralAccNick = 0; |
929 | IntegralAccRoll = 0; |
931 | IntegralAccRoll = 0; |
930 | IntegralAccZ = 0; |
932 | IntegralAccZ = 0; |
931 | MittelIntegralNick = 0; |
933 | MittelIntegralNick = 0; |
932 | MittelIntegralRoll = 0; |
934 | MittelIntegralRoll = 0; |
933 | MittelIntegralNick2 = 0; |
935 | MittelIntegralNick2 = 0; |
934 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
936 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
935 | ZaehlMessungen = 0; |
937 | ZaehlMessungen = 0; |
936 | } |
938 | } |
937 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
939 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
938 | 940 | ||
939 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
941 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
940 | // Gieren |
942 | // Gieren |
941 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
943 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
942 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
944 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
943 | if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
945 | if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
944 | { |
946 | { |
945 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) { NeueKompassRichtungMerken = 1; KompassSignalSchlecht = 500;}; |
947 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) { NeueKompassRichtungMerken = 1; KompassSignalSchlecht = 500;}; |
946 | } |
948 | } |
947 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
949 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
948 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
950 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
949 | sollGier = tmp_int; |
951 | sollGier = tmp_int; |
950 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
952 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
951 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
953 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
952 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
954 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
953 | 955 | ||
954 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
956 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
955 | // Kompass |
957 | // Kompass |
956 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
958 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
957 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
959 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
958 | { |
960 | { |
959 | int w,v,fehler,korrektur; |
961 | int w,v,fehler,korrektur; |
960 | static int KompassSignalSchlecht = 0; |
962 | static int KompassSignalSchlecht = 0; |
961 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
963 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
962 | v = abs(IntegralRoll /512); |
964 | v = abs(IntegralRoll /512); |
963 | //v /= 4; |
965 | //v /= 4; |
964 | //w /= 4; |
966 | //w /= 4; |
965 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
967 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
966 | korrektur = w + 8; |
968 | korrektur = w + 8; |
967 | if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht) |
969 | if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht) |
968 | { |
970 | { |
969 | KompassStartwert = KompassValue; |
971 | KompassStartwert = KompassValue; |
970 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
972 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
971 | } |
973 | } |
972 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
974 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
973 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
975 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
974 | if(w > 0) |
976 | if(w > 0) |
975 | { |
977 | { |
976 | if(!KompassSignalSchlecht) |
978 | if(!KompassSignalSchlecht) |
977 | { |
979 | { |
978 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
980 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
979 | GierGyroFehler += fehler; |
981 | GierGyroFehler += fehler; |
980 | // DebugOut.Analog[10] = fehler; |
982 | // DebugOut.Analog[10] = fehler; |
981 | ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur; |
983 | ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur; |
982 | v = (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
984 | v = (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
983 | w = Parameter_KompassWirkung; |
985 | w = Parameter_KompassWirkung; |
984 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
986 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
985 | else |
987 | else |
986 | if(v < -w) v = -w; |
988 | if(v < -w) v = -w; |
987 | Mess_Integral_Gier += v; |
989 | Mess_Integral_Gier += v; |
988 | } |
990 | } |
989 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
991 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
990 | } |
992 | } |
991 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
993 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
992 | } |
994 | } |
993 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
995 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
994 | 996 | ||
995 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
997 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
996 | // Debugwerte zuordnen |
998 | // Debugwerte zuordnen |
997 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
999 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
998 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1000 | if(!TimerWerteausgabe--) |
999 | { |
1001 | { |
1000 | TimerWerteausgabe = 24; |
1002 | TimerWerteausgabe = 24; |
1001 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1003 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1002 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1004 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1003 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
1005 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
1004 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
1006 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
1005 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1007 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1006 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
1008 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
1007 | DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512); |
1009 | DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512); |
1008 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
1010 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
1009 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1011 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1010 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
1012 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
1011 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
1013 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
1012 | DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1014 | DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
- | 1015 | ||
- | 1016 | DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
|
- | 1017 | DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
|
1013 | 1018 | ||
1014 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1019 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1015 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
1020 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
1016 | 1021 | ||
1017 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
1022 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
1018 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
1023 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
1019 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
1024 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
1020 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
1025 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
1021 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
1026 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
1022 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
1027 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
1023 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
1028 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
1024 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
1029 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
1025 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
1030 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
1026 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
1031 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
1027 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
1032 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
1028 | */ |
1033 | */ |
1029 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
1034 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
1030 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
1035 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
1031 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
1036 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
1032 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
1037 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
1033 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
1038 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
1034 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
1039 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
1035 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
1040 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
1036 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
1041 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
1037 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
1042 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
1038 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
1043 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
1039 | } |
1044 | } |
1040 | 1045 | ||
1041 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1046 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1042 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1047 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1043 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1048 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1044 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
1049 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
1045 | //DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
1050 | //DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
1046 | 1051 | ||
1047 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
1052 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
1048 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
1053 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
1049 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
1054 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
1050 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
1055 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
1051 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
1056 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
1052 | 1057 | ||
1053 | /* |
1058 | /* |
1054 | DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor; |
1059 | DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor; |
1055 | DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor); |
1060 | DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor); |
1056 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
1061 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
1057 | */ |
1062 | */ |
1058 | // Maximalwerte abfangen |
1063 | // Maximalwerte abfangen |
1059 | #define MAX_SENSOR 2048 |
1064 | #define MAX_SENSOR 2048 |
1060 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1065 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1061 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1066 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1062 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1067 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1063 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1068 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1064 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1069 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1065 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1070 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1066 | 1071 | ||
1067 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1072 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1068 | // Höhenregelung |
1073 | // Höhenregelung |
1069 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1074 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1070 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1075 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1071 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
1076 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
1072 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
1077 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
1073 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1078 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1074 | { |
1079 | { |
1075 | int tmp_int; |
1080 | int tmp_int; |
1076 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1081 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1077 | { |
1082 | { |
1078 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
1083 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
1079 | { |
1084 | { |
1080 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1085 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1081 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1086 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1082 | } |
1087 | } |
1083 | else |
1088 | else |
1084 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1089 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1085 | } |
1090 | } |
1086 | else |
1091 | else |
1087 | { |
1092 | { |
1088 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1093 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1089 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1094 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1090 | } |
1095 | } |
1091 | 1096 | ||
1092 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
1097 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
1093 | h = HoehenWert; |
1098 | h = HoehenWert; |
1094 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1099 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1095 | { |
1100 | { |
1096 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1101 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1097 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1102 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1098 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
1103 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
1099 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
1104 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
1100 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
1105 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
1101 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
1106 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
1102 | h -= tmp_int; |
1107 | h -= tmp_int; |
1103 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1108 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1104 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
1109 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
1105 | { |
1110 | { |
1106 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
1111 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
1107 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
1112 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
1108 | } |
1113 | } |
1109 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1114 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1110 | GasMischanteil = hoehenregler; |
1115 | GasMischanteil = hoehenregler; |
1111 | } |
1116 | } |
1112 | } |
1117 | } |
1113 | if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20; |
1118 | if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20; |
1114 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1119 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1115 | // + Mischer und PI-Regler |
1120 | // + Mischer und PI-Regler |
1116 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1121 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1117 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1122 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1118 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1123 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1119 | // Gier-Anteil |
1124 | // Gier-Anteil |
1120 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1125 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1121 | #define MUL_G 1.0 |
1126 | #define MUL_G 1.0 |
1122 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
1127 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
1123 | // GierMischanteil = 0; |
1128 | // GierMischanteil = 0; |
1124 | #define MIN_GIERGAS 30 // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1129 | #define MIN_GIERGAS 30 // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1125 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1130 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1126 | { |
1131 | { |
1127 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1132 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1128 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1133 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1129 | } |
1134 | } |
1130 | else |
1135 | else |
1131 | { |
1136 | { |
1132 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1137 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1133 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1138 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1134 | } |
1139 | } |
1135 | if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
1140 | if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
1136 | if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
1141 | if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
1137 | 1142 | ||
1138 | // if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
1143 | // if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
1139 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1144 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1140 | // Nick-Achse |
1145 | // Nick-Achse |
1141 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1146 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1142 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1147 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1143 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1148 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1144 | // DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick); // Differenz bestimmen |
1149 | // DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick); // Differenz bestimmen |
1145 | // if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung |
1150 | // if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung |
1146 | 1151 | ||
1147 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1152 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1148 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
1153 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
1149 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
1154 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
1150 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1155 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1151 | // Motor Vorn |
1156 | // Motor Vorn |
1152 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1157 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1153 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1158 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1154 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1159 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1155 | 1160 | ||
1156 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
1161 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
1157 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1162 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1158 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1163 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1159 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1164 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1160 | Motor_Vorne = motorwert; |
1165 | Motor_Vorne = motorwert; |
1161 | // Motor Heck |
1166 | // Motor Heck |
1162 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
1167 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
1163 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1168 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1164 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1169 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1165 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1170 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1166 | Motor_Hinten = motorwert; |
1171 | Motor_Hinten = motorwert; |
1167 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1172 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1168 | // Roll-Achse |
1173 | // Roll-Achse |
1169 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1174 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1170 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1175 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1171 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1176 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1172 | // DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll); // Differenz bestimmen |
1177 | // DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll); // Differenz bestimmen |
1173 | // if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung |
1178 | // if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung |
1174 | 1179 | ||
1175 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1180 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1176 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
1181 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
1177 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
1182 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
1178 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
1183 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
1179 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1184 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1180 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1185 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1181 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1186 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1182 | // Motor Links |
1187 | // Motor Links |
1183 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1188 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1184 | 1189 | ||
1185 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1190 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1186 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1191 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1187 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1192 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1188 | Motor_Links = motorwert; |
1193 | Motor_Links = motorwert; |
1189 | // Motor Rechts |
1194 | // Motor Rechts |
1190 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1195 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1191 | 1196 | ||
1192 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1197 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1193 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1198 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1194 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1199 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1195 | Motor_Rechts = motorwert; |
1200 | Motor_Rechts = motorwert; |
1196 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1201 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1197 | } |
1202 | } |
1198 | 1203 | ||
1199 | 1204 |