Rev 976 | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed
Rev 976 | Rev 977 | ||
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1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
3 | // + only for non-profit use |
3 | // + only for non-profit use |
4 | // + www.MikroKopter.com |
4 | // + www.MikroKopter.com |
5 | // + see the File "License.txt" for further Informations |
5 | // + see the File "License.txt" for further Informations |
6 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
6 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
7 | 7 | ||
8 | #include "main.h" |
8 | #include "main.h" |
9 | #include "uart.h" |
9 | #include "uart.h" |
10 | 10 | ||
11 | unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0; |
11 | unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0; |
12 | unsigned volatile char SioTmp = 0; |
12 | unsigned volatile char SioTmp = 0; |
13 | unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF]; |
13 | unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF]; |
14 | unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF]; |
14 | unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF]; |
15 | unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF]; |
15 | unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF]; |
16 | unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0; |
16 | unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0; |
17 | unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0; |
17 | unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0; |
18 | unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1; |
18 | unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1; |
19 | unsigned volatile char CntCrcError = 0; |
19 | unsigned volatile char CntCrcError = 0; |
20 | unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0; |
20 | unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0; |
21 | unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0; |
21 | unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0; |
22 | unsigned char RemotePollDisplayLine = 0; |
22 | unsigned char RemotePollDisplayLine = 0; |
23 | unsigned char NurKanalAnforderung = 0; |
23 | unsigned char NurKanalAnforderung = 0; |
24 | unsigned char DebugTextAnforderung = 255; |
24 | unsigned char DebugTextAnforderung = 255; |
25 | unsigned char PcZugriff = 100; |
25 | unsigned char PcZugriff = 100; |
26 | unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0}; |
26 | unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0}; |
27 | unsigned char DubWiseKeys[4] = {0,0,0,0}; |
27 | unsigned char DubWiseKeys[4] = {0,0,0,0}; |
28 | unsigned char MeineSlaveAdresse; |
28 | unsigned char MeineSlaveAdresse; |
29 | unsigned char ConfirmFrame; |
29 | unsigned char ConfirmFrame; |
30 | struct str_DebugOut DebugOut; |
30 | struct str_DebugOut DebugOut; |
31 | struct str_ExternControl ExternControl; |
31 | struct str_ExternControl ExternControl; |
32 | struct str_VersionInfo VersionInfo; |
32 | struct str_VersionInfo VersionInfo; |
33 | struct str_WinkelOut WinkelOut; |
33 | struct str_WinkelOut WinkelOut; |
34 | 34 | ||
35 | int Debug_Timer,Kompass_Timer; |
35 | int Debug_Timer,Kompass_Timer; |
36 | 36 | ||
37 | const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] = |
37 | const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] = |
38 | { |
38 | { |
39 | //1234567890123456 |
39 | //1234567890123456 |
40 | "IntegralNick ", //0 |
40 | "IntegralNick ", //0 |
41 | "IntegralRoll ", |
41 | "IntegralRoll ", |
42 | "AccNick ", |
42 | "AccNick ", |
43 | "AccRoll ", |
43 | "AccRoll ", |
44 | "GyroGier ", |
44 | "GyroGier ", |
45 | "HoehenWert ", //5 |
45 | "HoehenWert ", //5 |
46 | "AccZ ", |
46 | "AccZ ", |
47 | "Gas ", |
47 | "Gas ", |
48 | "KompassValue ", |
48 | "KompassValue ", |
49 | "Spannung ", |
49 | "Spannung ", |
- | 50 | #ifdef HEXAKOPTER |
|
- | 51 | "Motor VL ", //10 |
|
- | 52 | "Motor VR ", |
|
- | 53 | "Motor HL ", |
|
- | 54 | "Motor HR ", |
|
- | 55 | "Motor Links ", |
|
- | 56 | "Motor Rechts ", //15 |
|
- | 57 | #else |
|
50 | "Empfang ", //10 |
58 | " ", //10 |
51 | "Ersatzkompass ", |
59 | " ", |
52 | "Motor_Vorne ", |
60 | "Motor Vorne ", |
53 | "Motor_Hinten ", |
61 | "Motor Hinten ", |
54 | "Motor_Links ", |
62 | "Motor Links ", |
55 | "Motor_Rechts ", //15 |
63 | "Motor Rechts ", //15 |
- | 64 | #endif |
|
56 | " ", |
65 | " ", |
57 | "Distance ", |
66 | "Distance ", |
58 | "OsdBar ", |
67 | "OsdBar ", |
59 | "MK3Mag CalState ", |
68 | "MK3Mag CalState ", |
60 | "Servo ", //20 |
69 | "Servo ", //20 |
61 | "Nick ", |
70 | "Nick ", |
62 | "Roll ", |
71 | "Roll ", |
63 | " ", |
72 | " ", |
64 | " ", |
73 | " ", |
65 | " ", //25 |
74 | " ", //25 |
66 | " ", |
75 | " ", |
67 | " ", |
76 | " ", |
68 | " ", |
77 | "Ersatzkompass ", |
69 | " ", |
78 | "Empfang ", |
70 | "GPS_Nick ", //30 |
79 | "GPS_Nick ", //30 |
71 | "GPS_Roll " |
80 | "GPS_Roll " |
72 | }; |
81 | }; |
73 | 82 | ||
74 | 83 | ||
75 | 84 | ||
76 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
85 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
77 | //++ Sende-Part der Datenübertragung |
86 | //++ Sende-Part der Datenübertragung |
78 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
87 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
79 | SIGNAL(INT_VEC_TX) |
88 | SIGNAL(INT_VEC_TX) |
80 | { |
89 | { |
81 | static unsigned int ptr = 0; |
90 | static unsigned int ptr = 0; |
82 | unsigned char tmp_tx; |
91 | unsigned char tmp_tx; |
83 | if(!UebertragungAbgeschlossen) |
92 | if(!UebertragungAbgeschlossen) |
84 | { |
93 | { |
85 | ptr++; // die [0] wurde schon gesendet |
94 | ptr++; // die [0] wurde schon gesendet |
86 | tmp_tx = SendeBuffer[ptr]; |
95 | tmp_tx = SendeBuffer[ptr]; |
87 | if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF)) |
96 | if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF)) |
88 | { |
97 | { |
89 | ptr = 0; |
98 | ptr = 0; |
90 | UebertragungAbgeschlossen = 1; |
99 | UebertragungAbgeschlossen = 1; |
91 | } |
100 | } |
92 | UDR = tmp_tx; |
101 | UDR = tmp_tx; |
93 | } |
102 | } |
94 | else ptr = 0; |
103 | else ptr = 0; |
95 | } |
104 | } |
96 | 105 | ||
97 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
106 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
98 | //++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung |
107 | //++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung |
99 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
108 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
100 | SIGNAL(INT_VEC_RX) |
109 | SIGNAL(INT_VEC_RX) |
101 | { |
110 | { |
102 | static unsigned int crc; |
111 | static unsigned int crc; |
103 | static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr; |
112 | static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr; |
104 | static unsigned char UartState = 0; |
113 | static unsigned char UartState = 0; |
105 | unsigned char CrcOkay = 0; |
114 | unsigned char CrcOkay = 0; |
106 | 115 | ||
107 | SioTmp = UDR; |
116 | SioTmp = UDR; |
108 | if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF) UartState = 0; |
117 | if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF) UartState = 0; |
109 | if(SioTmp == '\r' && UartState == 2) |
118 | if(SioTmp == '\r' && UartState == 2) |
110 | { |
119 | { |
111 | UartState = 0; |
120 | UartState = 0; |
112 | crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2]; |
121 | crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2]; |
113 | crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1]; |
122 | crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1]; |
114 | crc %= 4096; |
123 | crc %= 4096; |
115 | crc1 = '=' + crc / 64; |
124 | crc1 = '=' + crc / 64; |
116 | crc2 = '=' + crc % 64; |
125 | crc2 = '=' + crc % 64; |
117 | CrcOkay = 0; |
126 | CrcOkay = 0; |
118 | if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;}; |
127 | if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;}; |
119 | if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet |
128 | if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet |
120 | { |
129 | { |
121 | NeuerDatensatzEmpfangen = 1; |
130 | NeuerDatensatzEmpfangen = 1; |
122 | AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr; |
131 | AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr; |
123 | RxdBuffer[buf_ptr] = '\r'; |
132 | RxdBuffer[buf_ptr] = '\r'; |
124 | if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando |
133 | if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando |
125 | } |
134 | } |
126 | } |
135 | } |
127 | else |
136 | else |
128 | switch(UartState) |
137 | switch(UartState) |
129 | { |
138 | { |
130 | case 0: |
139 | case 0: |
131 | if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1; // Startzeichen und Daten schon verarbeitet |
140 | if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1; // Startzeichen und Daten schon verarbeitet |
132 | buf_ptr = 0; |
141 | buf_ptr = 0; |
133 | RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp; |
142 | RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp; |
134 | crc = SioTmp; |
143 | crc = SioTmp; |
135 | break; |
144 | break; |
136 | case 1: // Adresse auswerten |
145 | case 1: // Adresse auswerten |
137 | UartState++; |
146 | UartState++; |
138 | RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp; |
147 | RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp; |
139 | crc += SioTmp; |
148 | crc += SioTmp; |
140 | break; |
149 | break; |
141 | case 2: // Eingangsdaten sammeln |
150 | case 2: // Eingangsdaten sammeln |
142 | RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp; |
151 | RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp; |
143 | if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++; |
152 | if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++; |
144 | else UartState = 0; |
153 | else UartState = 0; |
145 | crc += SioTmp; |
154 | crc += SioTmp; |
146 | break; |
155 | break; |
147 | default: |
156 | default: |
148 | UartState = 0; |
157 | UartState = 0; |
149 | break; |
158 | break; |
150 | } |
159 | } |
151 | } |
160 | } |
152 | 161 | ||
153 | 162 | ||
154 | // -------------------------------------------------------------------------- |
163 | // -------------------------------------------------------------------------- |
155 | void AddCRC(unsigned int wieviele) |
164 | void AddCRC(unsigned int wieviele) |
156 | { |
165 | { |
157 | unsigned int tmpCRC = 0,i; |
166 | unsigned int tmpCRC = 0,i; |
158 | for(i = 0; i < wieviele;i++) |
167 | for(i = 0; i < wieviele;i++) |
159 | { |
168 | { |
160 | tmpCRC += SendeBuffer[i]; |
169 | tmpCRC += SendeBuffer[i]; |
161 | } |
170 | } |
162 | tmpCRC %= 4096; |
171 | tmpCRC %= 4096; |
163 | SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64; |
172 | SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64; |
164 | SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64; |
173 | SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64; |
165 | SendeBuffer[i++] = '\r'; |
174 | SendeBuffer[i++] = '\r'; |
166 | UebertragungAbgeschlossen = 0; |
175 | UebertragungAbgeschlossen = 0; |
167 | UDR = SendeBuffer[0]; |
176 | UDR = SendeBuffer[0]; |
168 | } |
177 | } |
169 | 178 | ||
170 | 179 | ||
171 | 180 | ||
172 | // -------------------------------------------------------------------------- |
181 | // -------------------------------------------------------------------------- |
173 | void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len) |
182 | void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len) |
174 | { |
183 | { |
175 | unsigned int pt = 0; |
184 | unsigned int pt = 0; |
176 | unsigned char a,b,c; |
185 | unsigned char a,b,c; |
177 | unsigned char ptr = 0; |
186 | unsigned char ptr = 0; |
178 | 187 | ||
179 | SendeBuffer[pt++] = '#'; // Startzeichen |
188 | SendeBuffer[pt++] = '#'; // Startzeichen |
180 | SendeBuffer[pt++] = modul; // Adresse (a=0; b=1,...) |
189 | SendeBuffer[pt++] = modul; // Adresse (a=0; b=1,...) |
181 | SendeBuffer[pt++] = cmd; // Commando |
190 | SendeBuffer[pt++] = cmd; // Commando |
182 | 191 | ||
183 | while(len) |
192 | while(len) |
184 | { |
193 | { |
185 | if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0; |
194 | if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0; |
186 | if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0; |
195 | if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0; |
187 | if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0; |
196 | if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0; |
188 | SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2); |
197 | SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2); |
189 | SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4)); |
198 | SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4)); |
190 | SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6)); |
199 | SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6)); |
191 | SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f); |
200 | SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f); |
192 | } |
201 | } |
193 | AddCRC(pt); |
202 | AddCRC(pt); |
194 | } |
203 | } |
195 | 204 | ||
196 | 205 | ||
197 | // -------------------------------------------------------------------------- |
206 | // -------------------------------------------------------------------------- |
198 | void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max) // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer |
207 | void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max) // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer |
199 | { |
208 | { |
200 | unsigned char a,b,c,d; |
209 | unsigned char a,b,c,d; |
201 | unsigned char ptr = 0; |
210 | unsigned char ptr = 0; |
202 | unsigned char x,y,z; |
211 | unsigned char x,y,z; |
203 | while(len) |
212 | while(len) |
204 | { |
213 | { |
205 | a = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
214 | a = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
206 | b = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
215 | b = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
207 | c = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
216 | c = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
208 | d = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
217 | d = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
209 | if(ptrIn > max - 2) break; // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden |
218 | if(ptrIn > max - 2) break; // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden |
210 | 219 | ||
211 | x = (a << 2) | (b >> 4); |
220 | x = (a << 2) | (b >> 4); |
212 | y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2); |
221 | y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2); |
213 | z = ((c & 0x03) << 6) | d; |
222 | z = ((c & 0x03) << 6) | d; |
214 | 223 | ||
215 | if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break; |
224 | if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break; |
216 | if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break; |
225 | if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break; |
217 | if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break; |
226 | if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break; |
218 | } |
227 | } |
219 | 228 | ||
220 | } |
229 | } |
221 | 230 | ||
222 | // -------------------------------------------------------------------------- |
231 | // -------------------------------------------------------------------------- |
223 | void BearbeiteRxDaten(void) |
232 | void BearbeiteRxDaten(void) |
224 | { |
233 | { |
225 | if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return; |
234 | if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return; |
226 | 235 | ||
227 | unsigned int tmp_int_arr1[1]; |
236 | unsigned int tmp_int_arr1[1]; |
228 | // unsigned int tmp_int_arr2[2]; |
237 | // unsigned int tmp_int_arr2[2]; |
229 | // unsigned int tmp_int_arr3[3]; |
238 | // unsigned int tmp_int_arr3[3]; |
230 | unsigned char tmp_char_arr2[2]; |
239 | unsigned char tmp_char_arr2[2]; |
231 | // unsigned char tmp_char_arr3[3]; |
240 | // unsigned char tmp_char_arr3[3]; |
232 | // unsigned char tmp_char_arr4[4]; |
241 | // unsigned char tmp_char_arr4[4]; |
233 | //if(!MotorenEin) |
242 | //if(!MotorenEin) |
234 | switch(RxdBuffer[2]) |
243 | switch(RxdBuffer[2]) |
235 | { |
244 | { |
236 | case 'K':// Kompasswert |
245 | case 'K':// Kompasswert |
237 | Decode64((unsigned char *) &tmp_int_arr1[0],sizeof(tmp_int_arr1),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
246 | Decode64((unsigned char *) &tmp_int_arr1[0],sizeof(tmp_int_arr1),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
238 | KompassValue = tmp_int_arr1[0]; |
247 | KompassValue = tmp_int_arr1[0]; |
239 | KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
248 | KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
240 | break; |
249 | break; |
241 | case 'a':// Texte der Analogwerte |
250 | case 'a':// Texte der Analogwerte |
242 | Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
251 | Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
243 | DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0]; |
252 | DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0]; |
244 | PcZugriff = 255; |
253 | PcZugriff = 255; |
245 | break; |
254 | break; |
246 | case 'b': |
255 | case 'b': |
247 | Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
256 | Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
248 | RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten; |
257 | RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten; |
249 | ConfirmFrame = ExternControl.Frame; |
258 | ConfirmFrame = ExternControl.Frame; |
250 | PcZugriff = 255; |
259 | PcZugriff = 255; |
251 | break; |
260 | break; |
252 | case 'c': |
261 | case 'c': |
253 | Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
262 | Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
254 | RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten; |
263 | RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten; |
255 | ConfirmFrame = ExternControl.Frame; |
264 | ConfirmFrame = ExternControl.Frame; |
256 | DebugDataAnforderung = 1; |
265 | DebugDataAnforderung = 1; |
257 | PcZugriff = 255; |
266 | PcZugriff = 255; |
258 | break; |
267 | break; |
259 | case 'h':// x-1 Displayzeilen |
268 | case 'h':// x-1 Displayzeilen |
260 | Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
269 | Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
261 | RemoteTasten |= tmp_char_arr2[0]; |
270 | RemoteTasten |= tmp_char_arr2[0]; |
262 | if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten |
271 | if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten |
263 | DebugDisplayAnforderung = 1; |
272 | DebugDisplayAnforderung = 1; |
264 | break; |
273 | break; |
265 | case 't':// Motortest |
274 | case 't':// Motortest |
266 | Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
275 | Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
267 | PcZugriff = 255; |
276 | PcZugriff = 255; |
268 | break; |
277 | break; |
269 | case 'k':// Keys von DubWise |
278 | case 'k':// Keys von DubWise |
270 | Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
279 | Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
271 | ConfirmFrame = DubWiseKeys[3]; |
280 | ConfirmFrame = DubWiseKeys[3]; |
272 | PcZugriff = 255; |
281 | PcZugriff = 255; |
273 | break; |
282 | break; |
274 | case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe |
283 | case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe |
275 | GetVersionAnforderung = 1; |
284 | GetVersionAnforderung = 1; |
276 | break; |
285 | break; |
277 | case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten |
286 | case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten |
278 | // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen |
287 | // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen |
279 | DebugGetAnforderung = 1; |
288 | DebugGetAnforderung = 1; |
280 | break; |
289 | break; |
281 | case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings |
290 | case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings |
282 | // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen |
291 | // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen |
283 | Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
292 | Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
284 | while(!UebertragungAbgeschlossen); |
293 | while(!UebertragungAbgeschlossen); |
285 | if(tmp_char_arr2[0] != 0xff) |
294 | if(tmp_char_arr2[0] != 0xff) |
286 | { |
295 | { |
287 | if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5; |
296 | if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5; |
288 | ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
297 | ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
289 | SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE); |
298 | SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE); |
290 | } |
299 | } |
291 | else |
300 | else |
292 | SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE); |
301 | SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE); |
293 | 302 | ||
294 | break; |
303 | break; |
295 | 304 | ||
296 | case 'l': |
305 | case 'l': |
297 | case 'm': |
306 | case 'm': |
298 | case 'n': |
307 | case 'n': |
299 | case 'o': |
308 | case 'o': |
300 | case 'p': // Parametersatz speichern |
309 | case 'p': // Parametersatz speichern |
301 | Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes); |
310 | Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes); |
302 | WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
311 | WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
303 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1); // aktiven Datensatz merken |
312 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1); // aktiven Datensatz merken |
304 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
313 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
305 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
314 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
306 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
315 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
307 | break; |
316 | break; |
308 | 317 | ||
309 | 318 | ||
310 | } |
319 | } |
311 | // DebugOut.AnzahlZyklen = Debug_Timer_Intervall; |
320 | // DebugOut.AnzahlZyklen = Debug_Timer_Intervall; |
312 | NeuerDatensatzEmpfangen = 0; |
321 | NeuerDatensatzEmpfangen = 0; |
313 | } |
322 | } |
314 | 323 | ||
315 | //############################################################################ |
324 | //############################################################################ |
316 | //Routine für die Serielle Ausgabe |
325 | //Routine für die Serielle Ausgabe |
317 | int uart_putchar (char c) |
326 | int uart_putchar (char c) |
318 | //############################################################################ |
327 | //############################################################################ |
319 | { |
328 | { |
320 | if (c == '\n') |
329 | if (c == '\n') |
321 | uart_putchar('\r'); |
330 | uart_putchar('\r'); |
322 | //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde |
331 | //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde |
323 | loop_until_bit_is_set(USR, UDRE); |
332 | loop_until_bit_is_set(USR, UDRE); |
324 | //Ausgabe des Zeichens |
333 | //Ausgabe des Zeichens |
325 | UDR = c; |
334 | UDR = c; |
326 | 335 | ||
327 | return (0); |
336 | return (0); |
328 | } |
337 | } |
329 | 338 | ||
330 | // -------------------------------------------------------------------------- |
339 | // -------------------------------------------------------------------------- |
331 | void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert) |
340 | void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert) |
332 | { |
341 | { |
333 | //if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert; |
342 | //if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert; |
334 | // else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert); |
343 | // else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert); |
335 | // Buffer[pos] = wert; |
344 | // Buffer[pos] = wert; |
336 | } |
345 | } |
337 | 346 | ||
338 | //############################################################################ |
347 | //############################################################################ |
339 | //INstallation der Seriellen Schnittstelle |
348 | //INstallation der Seriellen Schnittstelle |
340 | void UART_Init (void) |
349 | void UART_Init (void) |
341 | //############################################################################ |
350 | //############################################################################ |
342 | { |
351 | { |
343 | //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable |
352 | //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable |
344 | 353 | ||
345 | UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN); |
354 | UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN); |
346 | // UART Double Speed (U2X) |
355 | // UART Double Speed (U2X) |
347 | USR |= (1<<U2X); |
356 | USR |= (1<<U2X); |
348 | // RX-Interrupt Freigabe |
357 | // RX-Interrupt Freigabe |
349 | UCSRB |= (1<<RXCIE); |
358 | UCSRB |= (1<<RXCIE); |
350 | // TX-Interrupt Freigabe |
359 | // TX-Interrupt Freigabe |
351 | UCSRB |= (1<<TXCIE); |
360 | UCSRB |= (1<<TXCIE); |
352 | 361 | ||
353 | //Teiler wird gesetzt |
362 | //Teiler wird gesetzt |
354 | UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1); |
363 | UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1); |
355 | //UBRR = 33; |
364 | //UBRR = 33; |
356 | //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT) |
365 | //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT) |
357 | //fdevopen (uart_putchar, 0); |
366 | //fdevopen (uart_putchar, 0); |
358 | //sbi(PORTD,4); |
367 | //sbi(PORTD,4); |
359 | Debug_Timer = SetDelay(200); |
368 | Debug_Timer = SetDelay(200); |
360 | Kompass_Timer = SetDelay(220); |
369 | Kompass_Timer = SetDelay(220); |
361 | } |
370 | } |
362 | 371 | ||
363 | //--------------------------------------------------------------------------------------------- |
372 | //--------------------------------------------------------------------------------------------- |
364 | void DatenUebertragung(void) |
373 | void DatenUebertragung(void) |
365 | { |
374 | { |
366 | if(!UebertragungAbgeschlossen) return; |
375 | if(!UebertragungAbgeschlossen) return; |
367 | 376 | ||
368 | if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen |
377 | if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen |
369 | { |
378 | { |
370 | SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl)); |
379 | SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl)); |
371 | DebugGetAnforderung = 0; |
380 | DebugGetAnforderung = 0; |
372 | } |
381 | } |
373 | 382 | ||
374 | if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen) |
383 | if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen) |
375 | { |
384 | { |
376 | WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / 108); // etwa in 0,1 Grad |
385 | WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / 108); // etwa in 0,1 Grad |
377 | WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / 108); // etwa in 0,1 Grad |
386 | WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / 108); // etwa in 0,1 Grad |
378 | WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1; |
387 | WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1; |
379 | WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2; |
388 | WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2; |
380 | SendOutData('w',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut)); |
389 | SendOutData('w',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut)); |
381 | if(WinkelOut.CalcState > 4) WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt |
390 | if(WinkelOut.CalcState > 4) WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt |
382 | Kompass_Timer = SetDelay(99); |
391 | Kompass_Timer = SetDelay(99); |
383 | } |
392 | } |
384 | 393 | ||
385 | if((CheckDelay(Debug_Timer) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen) |
394 | if((CheckDelay(Debug_Timer) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen) |
386 | { |
395 | { |
387 | SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut)); |
396 | SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut)); |
388 | DebugDataAnforderung = 0; |
397 | DebugDataAnforderung = 0; |
389 | Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL); |
398 | Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL); |
390 | } |
399 | } |
391 | if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten |
400 | if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten |
392 | { |
401 | { |
393 | SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16); |
402 | SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16); |
394 | DebugTextAnforderung = 255; |
403 | DebugTextAnforderung = 255; |
395 | } |
404 | } |
396 | if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen) // Datensatz ohne CRC bestätigen |
405 | if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen) // Datensatz ohne CRC bestätigen |
397 | { |
406 | { |
398 | SendeBuffer[0] = '#'; |
407 | SendeBuffer[0] = '#'; |
399 | SendeBuffer[1] = ConfirmFrame; |
408 | SendeBuffer[1] = ConfirmFrame; |
400 | SendeBuffer[2] = '\r'; |
409 | SendeBuffer[2] = '\r'; |
401 | UebertragungAbgeschlossen = 0; |
410 | UebertragungAbgeschlossen = 0; |
402 | ConfirmFrame = 0; |
411 | ConfirmFrame = 0; |
403 | UDR = SendeBuffer[0]; |
412 | UDR = SendeBuffer[0]; |
404 | } |
413 | } |
405 | if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) |
414 | if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) |
406 | { |
415 | { |
407 | Menu(); |
416 | Menu(); |
408 | DebugDisplayAnforderung = 0; |
417 | DebugDisplayAnforderung = 0; |
409 | if(++RemotePollDisplayLine == 4 || NurKanalAnforderung) |
418 | if(++RemotePollDisplayLine == 4 || NurKanalAnforderung) |
410 | { |
419 | { |
411 | SendOutData('4',0,(unsigned char *)&PPM_in,sizeof(PPM_in)); // DisplayZeile übertragen |
420 | SendOutData('4',0,(unsigned char *)&PPM_in,sizeof(PPM_in)); // DisplayZeile übertragen |
412 | RemotePollDisplayLine = -1; |
421 | RemotePollDisplayLine = -1; |
413 | } |
422 | } |
414 | else SendOutData('0' + RemotePollDisplayLine,0,(unsigned char *)&DisplayBuff[20 * RemotePollDisplayLine],20); // DisplayZeile übertragen |
423 | else SendOutData('0' + RemotePollDisplayLine,0,(unsigned char *)&DisplayBuff[20 * RemotePollDisplayLine],20); // DisplayZeile übertragen |
415 | } |
424 | } |
416 | if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) |
425 | if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) |
417 | { |
426 | { |
418 | SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo)); |
427 | SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo)); |
419 | GetVersionAnforderung = 0; |
428 | GetVersionAnforderung = 0; |
420 | } |
429 | } |
421 | 430 | ||
422 | } |
431 | } |
423 | 432 | ||
424 | 433 |