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2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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4 | // + www.MikroKopter.com |
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5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
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8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
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9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
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10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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17 | // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
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20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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31 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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32 | // + from this software without specific prior written permission. |
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40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
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48 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
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49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
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50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
52 | #include "main.h" |
52 | #include "main.h" |
53 | 53 | ||
54 | unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
54 | unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
55 | unsigned char PlatinenVersion = 10; |
55 | unsigned char PlatinenVersion = 10; |
56 | unsigned char SendVersionToNavi = 1; |
56 | unsigned char SendVersionToNavi = 1; |
57 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
57 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
58 | // number [0..5] |
58 | // number [0..5] |
59 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
59 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
60 | { |
60 | { |
61 | if (number > 5) number = 5; |
61 | if (number > 5) number = 5; |
62 | eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
62 | eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
- | 63 | LED_Init(); |
|
63 | } |
64 | } |
64 | 65 | ||
65 | 66 | ||
66 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
67 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
67 | // number [0..5] |
68 | // number [0..5] |
68 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
69 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
69 | { |
70 | { |
70 | if(number > 5) number = 5; |
71 | if(number > 5) number = 5; |
71 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
72 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
72 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
73 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
- | 74 | LED_Init(); |
|
73 | } |
75 | } |
74 | 76 | ||
75 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
77 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
76 | { |
78 | { |
77 | unsigned char set; |
79 | unsigned char set; |
78 | set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
80 | set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
79 | if(set > 5) |
81 | if(set > 5) |
80 | { |
82 | { |
81 | set = 2; |
83 | set = 2; |
82 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
84 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
83 | } |
85 | } |
84 | return(set); |
86 | return(set); |
85 | } |
87 | } |
86 | 88 | ||
87 | void CalMk3Mag(void) |
89 | void CalMk3Mag(void) |
88 | { |
90 | { |
89 | static unsigned char stick = 1; |
91 | static unsigned char stick = 1; |
90 | 92 | ||
91 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0; |
93 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0; |
92 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick) |
94 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick) |
93 | { |
95 | { |
94 | stick = 1; |
96 | stick = 1; |
95 | WinkelOut.CalcState++; |
97 | WinkelOut.CalcState++; |
96 | if(WinkelOut.CalcState > 4) |
98 | if(WinkelOut.CalcState > 4) |
97 | { |
99 | { |
98 | // WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c |
100 | // WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c |
99 | beeptime = 1000; |
101 | beeptime = 1000; |
100 | } |
102 | } |
101 | else Piep(WinkelOut.CalcState); |
103 | else Piep(WinkelOut.CalcState); |
102 | } |
104 | } |
103 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
105 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
104 | } |
106 | } |
105 | 107 | ||
106 | 108 | ||
107 | //############################################################################ |
109 | //############################################################################ |
108 | //Hauptprogramm |
110 | //Hauptprogramm |
109 | int main (void) |
111 | int main (void) |
110 | //############################################################################ |
112 | //############################################################################ |
111 | { |
113 | { |
112 | unsigned int timer; |
114 | unsigned int timer; |
113 | 115 | ||
114 | //unsigned int timer2 = 0; |
116 | //unsigned int timer2 = 0; |
115 | DDRB = 0x00; |
117 | DDRB = 0x00; |
116 | PORTB = 0x00; |
118 | PORTB = 0x00; |
117 | for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern |
119 | for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern |
118 | if(PINB & 0x01) |
120 | if(PINB & 0x01) |
119 | { |
121 | { |
120 | if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 12; |
122 | if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 12; |
121 | else PlatinenVersion = 11; |
123 | else PlatinenVersion = 11; |
122 | } |
124 | } |
123 | else PlatinenVersion = 10; |
125 | else PlatinenVersion = 10; |
124 | DDRC = 0x81; // SCL |
126 | DDRC = 0x81; // SCL |
125 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
127 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
126 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
128 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
127 | PORTB = 0x01; // LED_Rot |
129 | PORTB = 0x01; // LED_Rot |
128 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
130 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
129 | DDRD |=0x80; // J7 |
131 | DDRD |=0x80; // J7 |
130 | 132 | ||
131 | PORTD = 0xF7; // LED |
133 | PORTD = 0xF7; // LED |
132 | 134 | ||
133 | 135 | ||
134 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
136 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
135 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
137 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
136 | WDTCSR = 0; |
138 | WDTCSR = 0; |
137 | 139 | ||
138 | beeptime = 2000; |
140 | beeptime = 2000; |
139 | 141 | ||
140 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
142 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
141 | 143 | ||
142 | ROT_OFF; |
144 | ROT_OFF; |
143 | 145 | ||
144 | Timer_Init(); |
146 | Timer_Init(); |
145 | UART_Init(); |
147 | UART_Init(); |
146 | rc_sum_init(); |
148 | rc_sum_init(); |
147 | ADC_Init(); |
149 | ADC_Init(); |
148 | i2c_init(); |
150 | i2c_init(); |
149 | SPI_MasterInit(); |
151 | SPI_MasterInit(); |
150 | 152 | ||
151 | sei(); |
153 | sei(); |
152 | 154 | ||
153 | VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION; |
155 | VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION; |
154 | VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION; |
156 | VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION; |
155 | VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL; |
157 | VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL; |
- | 158 | VersionInfo.Hardware = 1; // FlightCtrl |
|
156 | 159 | ||
157 | printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a'); |
160 | printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a'); |
158 | printf("\n\r=============================="); |
161 | printf("\n\r=============================="); |
159 | 162 | ||
160 | GRN_ON; |
163 | GRN_ON; |
161 | 164 | ||
162 | #define EE_DATENREVISION 70 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben |
165 | #define EE_DATENREVISION 71 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben |
163 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
166 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
164 | { |
167 | { |
165 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter..."); |
168 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter..."); |
166 | DefaultKonstanten1(); |
169 | DefaultKonstanten1(); |
167 | for (unsigned char i=0;i<6;i++) |
170 | for (unsigned char i=0;i<6;i++) |
168 | { |
171 | { |
169 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
172 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
170 | if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner |
173 | if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner |
171 | if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
174 | if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
172 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
175 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
173 | } |
176 | } |
174 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting |
177 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting |
175 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
178 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
176 | } |
179 | } |
177 | 180 | ||
178 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
181 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
179 | { |
182 | { |
180 | printf("\n\rACC nicht abgeglichen!"); |
183 | printf("\n\rACC nicht abgeglichen!"); |
181 | } |
184 | } |
182 | 185 | ||
183 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
186 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
184 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
187 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
185 | 188 | ||
186 | 189 | ||
187 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
190 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
188 | { |
191 | { |
189 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
192 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
190 | timer = SetDelay(1000); |
193 | timer = SetDelay(1000); |
191 | SucheLuftruckOffset(); |
194 | SucheLuftruckOffset(); |
192 | while (!CheckDelay(timer)); |
195 | while (!CheckDelay(timer)); |
193 | printf("OK\n\r"); |
196 | printf("OK\n\r"); |
194 | } |
197 | } |
195 | 198 | ||
196 | SetNeutral(); |
199 | SetNeutral(); |
197 | 200 | ||
198 | ROT_OFF; |
201 | ROT_OFF; |
199 | 202 | ||
200 | beeptime = 2000; |
203 | beeptime = 2000; |
201 | ExternControl.Digital[0] = 0x55; |
204 | ExternControl.Digital[0] = 0x55; |
202 | 205 | ||
203 | 206 | ||
204 | printf("\n\rSteuerung: "); |
207 | printf("\n\rSteuerung: "); |
205 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
208 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
206 | else printf("Neutral"); |
209 | else printf("Neutral"); |
207 | 210 | ||
208 | printf("\n\n\r"); |
211 | printf("\n\n\r"); |
209 | 212 | ||
210 | LcdClear(); |
213 | LcdClear(); |
211 | I2CTimeout = 5000; |
214 | I2CTimeout = 5000; |
212 | WinkelOut.Orientation = 1; |
215 | WinkelOut.Orientation = 1; |
213 | while (1) |
216 | while (1) |
214 | { |
217 | { |
215 | 218 | ||
216 | if(UpdateMotor) // ReglerIntervall |
219 | if(UpdateMotor) // ReglerIntervall |
217 | { |
220 | { |
218 | UpdateMotor=0; |
221 | UpdateMotor=0; |
219 | //PORTD |= 0x08; |
222 | //PORTD |= 0x08; |
220 | if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag(); |
223 | if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag(); |
221 | else MotorRegler(); |
224 | else MotorRegler(); |
222 | //PORTD &= ~0x08; |
225 | //PORTD &= ~0x08; |
223 | SendMotorData(); |
226 | SendMotorData(); |
224 | ROT_OFF; |
227 | ROT_OFF; |
225 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
228 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
226 | else |
229 | else |
227 | { |
230 | { |
228 | DubWiseKeys[0] = 0; |
231 | DubWiseKeys[0] = 0; |
229 | DubWiseKeys[1] = 0; |
232 | DubWiseKeys[1] = 0; |
230 | ExternControl.Config = 0; |
233 | ExternControl.Config = 0; |
231 | ExternStickNick = 0; |
234 | ExternStickNick = 0; |
232 | ExternStickRoll = 0; |
235 | ExternStickRoll = 0; |
233 | ExternStickGier = 0; |
236 | ExternStickGier = 0; |
234 | } |
237 | } |
235 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
238 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
236 | if(!I2CTimeout) |
239 | if(!I2CTimeout) |
237 | { |
240 | { |
238 | I2CTimeout = 5; |
241 | I2CTimeout = 5; |
239 | i2c_reset(); |
242 | i2c_reset(); |
240 | if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) |
243 | if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) |
241 | { |
244 | { |
242 | beeptime = 10000; |
245 | beeptime = 10000; |
243 | BeepMuster = 0x0080; |
246 | BeepMuster = 0x0080; |
244 | } |
247 | } |
245 | } |
248 | } |
246 | else |
249 | else |
247 | { |
250 | { |
248 | I2CTimeout--; |
251 | I2CTimeout--; |
249 | ROT_OFF; |
252 | ROT_OFF; |
250 | } |
253 | } |
251 | if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin)) |
254 | if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin)) |
252 | { |
255 | { |
253 | DatenUebertragung(); |
256 | DatenUebertragung(); |
254 | BearbeiteRxDaten(); |
257 | BearbeiteRxDaten(); |
255 | } |
258 | } |
256 | else BearbeiteRxDaten(); |
259 | else BearbeiteRxDaten(); |
257 | if(CheckDelay(timer)) |
260 | if(CheckDelay(timer)) |
258 | { |
261 | { |
259 | if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
262 | if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
260 | { |
263 | { |
261 | if(BeepMuster == 0xffff) |
264 | if(BeepMuster == 0xffff) |
262 | { |
265 | { |
263 | beeptime = 6000; |
266 | beeptime = 6000; |
264 | BeepMuster = 0x0300; |
267 | BeepMuster = 0x0300; |
265 | } |
268 | } |
266 | } |
269 | } |
267 | /* if(SendVersionToNavi) |
270 | /* if(SendVersionToNavi) |
268 | { |
271 | { |
269 | SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//# |
272 | SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//# |
270 | SendVersionToNavi = 0; |
273 | SendVersionToNavi = 0; |
271 | } |
274 | } |
272 | else SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//# |
275 | else SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//# |
273 | */ |
276 | */ |
274 | SPI_StartTransmitPacket();//# |
277 | SPI_StartTransmitPacket();//# |
275 | 278 | ||
276 | SendSPI = 4; |
279 | SendSPI = 4; |
277 | timer = SetDelay(20); |
280 | timer = SetDelay(20); |
278 | } |
281 | } |
279 | //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++; |
282 | //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++; |
- | 283 | LED_Update(); |
|
280 | } |
284 | } |
281 | if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); } |
285 | if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); } |
282 | } |
286 | } |
283 | return (1); |
287 | return (1); |
284 | } |
288 | } |
285 | 289 | ||
286 | 290 |