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Rev 304 | Rev 396 | ||
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1 | /*####################################################################################### |
1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
3 | #######################################################################################*/ |
3 | #######################################################################################*/ |
4 | 4 | ||
5 | #ifndef _FC_H |
5 | #ifndef _FC_H |
6 | #define _FC_H |
6 | #define _FC_H |
7 | 7 | ||
8 | extern volatile unsigned int I2CTimeout; |
8 | extern volatile unsigned int I2CTimeout; |
9 | extern unsigned char Sekunde,Minute; |
9 | extern unsigned char Sekunde,Minute; |
10 | extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2; |
10 | extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2; |
11 | extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2; |
11 | extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2; |
12 | extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2; |
12 | extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2; |
13 | extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2; |
13 | extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2; |
- | 14 | extern volatile long IntegralAccNick,IntegralAccRoll; |
|
14 | extern volatile long Mess_Integral_Hoch; |
15 | extern volatile long Mess_Integral_Hoch; |
15 | extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2; |
16 | extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2; |
16 | extern volatile int KompassValue; |
17 | extern volatile int KompassValue; |
17 | extern volatile int KompassStartwert; |
18 | extern volatile int KompassStartwert; |
18 | extern volatile int KompassRichtung; |
19 | extern volatile int KompassRichtung; |
19 | extern int HoehenWert; |
20 | extern int HoehenWert; |
20 | extern int SollHoehe; |
21 | extern int SollHoehe; |
21 | extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
22 | extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
22 | extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll; |
23 | extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll; |
23 | extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch; |
24 | extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch; |
24 | extern volatile float NeutralAccZ; |
25 | extern volatile float NeutralAccZ; |
25 | - | ||
- | 26 | extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll; |
|
26 | 27 | ||
27 | void MotorRegler(void); |
28 | void MotorRegler(void); |
28 | void SendMotorData(void); |
29 | void SendMotorData(void); |
29 | void CalibrierMittelwert(void); |
30 | void CalibrierMittelwert(void); |
30 | void Mittelwert(void); |
31 | void Mittelwert(void); |
31 | void SetNeutral(void); |
32 | void SetNeutral(void); |
32 | void Piep(unsigned char Anzahl); |
33 | void Piep(unsigned char Anzahl); |
33 | extern void DefaultKonstanten(void); |
34 | extern void DefaultKonstanten(void); |
34 | void DefaultKonstanten1(void); |
35 | void DefaultKonstanten1(void); |
35 | void DefaultKonstanten2(void); |
36 | void DefaultKonstanten2(void); |
36 | 37 | ||
37 | extern unsigned char h,m,s; |
38 | extern unsigned char h,m,s; |
38 | extern volatile unsigned char Timeout ; |
39 | extern volatile unsigned char Timeout ; |
39 | extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel; |
40 | extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel; |
40 | extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2; |
41 | extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2; |
41 | extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2; |
42 | extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2; |
42 | extern volatile long Integral_Gier; |
43 | extern volatile long Integral_Gier; |
43 | extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2; |
44 | extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2; |
44 | extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2; |
45 | extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2; |
45 | extern volatile long Mess_Integral_Gier; |
46 | extern volatile long Mess_Integral_Gier; |
46 | extern volatile int DiffNick,DiffRoll; |
47 | extern volatile int DiffNick,DiffRoll; |
47 | extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4; |
48 | extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4; |
48 | extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
49 | extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
49 | extern unsigned char MotorWert[5]; |
50 | extern unsigned char MotorWert[5]; |
50 | extern volatile unsigned char SenderOkay; |
51 | extern volatile unsigned char SenderOkay; |
51 | extern int StickNick,StickRoll,StickGier; |
52 | extern int StickNick,StickRoll,StickGier; |
52 | extern char MotorenEin; |
53 | extern char MotorenEin; |
- | 54 | extern void DefaultKonstanten1(void); |
|
- | 55 | extern void DefaultKonstanten2(void); |
|
53 | - | ||
54 | 56 | ||
55 | #define STRUCT_PARAM_LAENGE 58 |
57 | #define STRUCT_PARAM_LAENGE 65 |
56 | struct mk_param_struct |
58 | struct mk_param_struct |
57 | { |
59 | { |
58 | unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3 |
60 | unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3 |
59 | unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv |
61 | unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv |
60 | unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100 |
62 | unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100 |
61 | unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250 |
63 | unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250 |
62 | unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32 |
64 | unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32 |
63 | unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32 |
65 | unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32 |
64 | unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50 |
66 | unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50 |
65 | unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250 |
67 | unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250 |
66 | unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6 |
68 | unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6 |
67 | unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64 |
69 | unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64 |
68 | unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20 |
70 | unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20 |
69 | unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32 |
71 | unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32 |
70 | unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250 |
72 | unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250 |
71 | unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64 |
73 | unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64 |
72 | unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32 |
74 | unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32 |
73 | unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250 |
75 | unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250 |
74 | unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250 |
76 | unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250 |
75 | unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250 |
77 | unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250 |
76 | unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust |
78 | unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust |
77 | unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
79 | unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
78 | unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation |
80 | unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation |
79 | unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250 |
81 | unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250 |
80 | unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250 |
82 | unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250 |
81 | unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250 |
83 | unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250 |
82 | unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250 |
84 | unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250 |
83 | unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250 |
85 | unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250 |
84 | unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
86 | unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
85 | unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
87 | unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
86 | unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
88 | unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
87 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
89 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
88 | unsigned char ServoNickRefresh; // |
90 | unsigned char ServoNickRefresh; // |
89 | unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping |
91 | unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping |
90 | unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
92 | unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
- | 93 | unsigned char LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese für Stickausschlag |
|
- | 94 | unsigned char AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung) |
|
- | 95 | unsigned char AchsGegenKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung) |
|
- | 96 | unsigned char WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180°-Punkt |
|
- | 97 | unsigned char WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180°-Punkt |
|
- | 98 | unsigned char GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung) |
|
- | 99 | unsigned char Driftkomp; |
|
- | 100 | ||
91 | //------------------------------------------------ |
101 | //------------------------------------------------ |
92 | unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
102 | unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
93 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen |
103 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen |
94 | unsigned char Reserved[4]; |
104 | unsigned char Reserved[4]; |
95 | char Name[12]; |
105 | char Name[12]; |
96 | }; |
106 | }; |
- | 107 | ||
97 | 108 | ||
98 | /* |
109 | /* |
99 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 |
110 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 |
100 | unsigned char ServoNickRefresh; // |
111 | unsigned char ServoNickRefresh; // |
101 | unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping |
112 | unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping |
102 | unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
113 | unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
103 | //------------------------------------------------ |
114 | //------------------------------------------------ |
104 | unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
115 | unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
105 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen |
116 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen |
106 | unsigned char Reserved[4]; |
117 | unsigned char Reserved[4]; |
107 | char Name[12]; |
118 | char Name[12]; |
108 | */ |
119 | */ |
109 | 120 | ||
110 | extern struct mk_param_struct EE_Parameter; |
121 | extern struct mk_param_struct EE_Parameter; |
111 | 122 | ||
112 | extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D; |
123 | extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D; |
113 | extern unsigned char Parameter_MaxHoehe; |
124 | extern unsigned char Parameter_MaxHoehe; |
114 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_P; |
125 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_P; |
115 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung; |
126 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung; |
116 | extern unsigned char Parameter_KompassWirkung; |
127 | extern unsigned char Parameter_KompassWirkung; |
117 | extern unsigned char Parameter_Gyro_P; |
128 | extern unsigned char Parameter_Gyro_P; |
118 | extern unsigned char Parameter_Gyro_I; |
129 | extern unsigned char Parameter_Gyro_I; |
119 | extern unsigned char Parameter_Gier_P; |
130 | extern unsigned char Parameter_Gier_P; |
120 | extern unsigned char Parameter_ServoNickControl; |
131 | extern unsigned char Parameter_ServoNickControl; |
- | 132 | extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1; |
|
- | 133 | extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1; |
|
- | 134 | ||
121 | 135 | ||
122 | #endif //_FC_H |
136 | #endif //_FC_H |
123 | 137 | ||
124 | 138 |